WO2022195817A1 - 車両、車両診断システム及び車両診断方法 - Google Patents

Abstract

車両の状態を診断する車両診断システムは、車両の走行状態と車両の周辺状況との少なくとも一方に関するデータを取得する取得部と、データに基づいて車両の車体の変形具合を推定する推定部と、を有する。

Description

車両、車両診断システム及び車両診断方法

　本発明は、車両、車両診断システム及び車両診断方法に関する。

　車両の状態を診断するための様々な技術が提案されている。特許文献１には、車両に生じた物理的負荷を検出し、この物理的負荷に基づいて、当該車両の電装品の電気的特性に基づいた診断動作を変更する技術が記載されている。

国際公開第２０１３／０９８８７３号

　特許文献１に記載された技術によれば、車両の電装品の故障を検出できる。しかし、車両で故障が発生する部品は電装品に限られない。例えば、物理的衝撃によって車体に変形が生じることもありうる。従来、車体に発生した変形、特に目視が困難な変形は、Ｘ線検査や破壊検査などによって診断されていた。このような手法による診断は、車両のユーザに対する負担が大きい。本発明の一部の側面は、簡易な手法で鞍乗型車両の車体の変形具合を診断するための技術を提供することを目的とする。

　一部の実施形態によれば、車両の状態を診断する車両診断システムであって、車両の走行状態と前記車両の周辺状況との少なくとも一方に関するデータを取得する取得手段と、前記データに基づいて前記車両の車体の変形具合を推定する推定手段と、を備える、車両診断システムが提供される。

　本発明の一部の側面によれば、簡易な手法で鞍乗型車両の車体の変形具合を診断可能となる。

　本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照とした以下の説明により明らかになるであろう。なお、添付図面においては、同じ若しくは同様の構成には、同じ参照番号を付す。

　添付図面は明細書に含まれ、その一部を構成し、本発明の実施の形態を示し、その記述と共に本発明の原理を説明するために用いられる。
一部の実施形態の鞍乗型車両の右側の側面図。 一部の実施形態の鞍乗型車両の正面図。 一部の実施形態の車両診断システムの構成例を説明する図。 一部の実施形態の車両の動作例を説明する図。 一部の実施形態の診断装置の動作例を説明する図。 一部の実施形態の衝突可能性の判定方法例を説明する図。 一部の実施形態のセンサ範囲の移動例を説明する図。 一部の実施形態の追加データの利用を説明する図。

　以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴は任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

　図１は、本発明の一実施形態に係る鞍乗型車両１の右側の側面図、図２は鞍乗型車両１の正面図である。鞍乗型車両１は、長距離の移動に適したツアラー系の自動二輪車であるが、本発明は他の形式の自動二輪車を含む各種の鞍乗型車両又は自動四輪車などの他の車両にも適用可能である。また、本発明は、内燃機関を駆動源とする車両のほか、モータを駆動源とする電動車両にも適用可能である。以下、鞍乗型車両１のことを車両１と呼ぶ場合がある。

　車両１は、前輪ＦＷと後輪ＲＷとの間にパワーユニット２を備える。パワーユニット２は本実施形態の場合、水平対向六気筒のエンジン２１と変速機２２とを含む。変速機２２の駆動力は不図示のドライブシャフトを介して後輪ＲＷに伝達され、後輪ＲＷを回転する。

　パワーユニット２は車体フレーム３に支持されている。車体フレーム３は、前後方向に延設された左右一対のメインフレーム３１を含む。メインフレーム３１の上方には、燃料タンク５やエアクリーナボックス（不図示）が配置されている。燃料タンク５の前方には、ライダ（運転者）に対して各種の情報を表示するメータパネルＭＰが設けられている。

　メインフレーム３１の前側端部には、ハンドル８によって回動される操向軸（不図示）を回動自在に支持するヘッドパイプ３２が設けられている。メインフレーム３１の後端部には、左右一対のピボットプレート３３が設けられている。ピボットプレート３３の下端部とメインフレーム３１の前端部とは左右一対のロアアーム（不図示）により接続され、パワーユニット２はメインフレーム３１とロアアームとに支持される。メインフレーム３１の後端部には、また、後方へ延びる左右一対のシートレール（不図示）が設けられており、シートレールはライダが着座するシート４ａや同乗者が着座するシート４ｂ及びリアトランク７ｂ等を支持する。

　ピボットプレート３３には、前後方向に延びるリアスイングアーム（不図示）の前端部が揺動自在に支持されている。リアスイングアームは、上下方向に揺動可能とされ、その後端部に後輪ＲＷが支持されている。後輪ＲＷの下部側方には、エンジン２１の排気を消音する排気マフラ６が前後方向に延設されている。後輪ＲＷの上部側方には左右のサドルバック７ａが設けられている。

　メインフレーム３１の前端部には、前輪ＦＷを支持するフロントサスペンション機構９が構成されている。フロントサスペンション機構９は、アッパリンク９１、ロアリンク９２、フォーク支持体９３、クッションユニット９４、左右一対のフロントフォーク９５を含む。

　アッパリンク９１及びロアリンク９２は、それぞれメインフレーム３１の前端部に上下に間隔を開けて配置されている。アッパリンク９１及びロアリンク９２の各後端部は、メインフレーム３１の前端部に揺動自在に連結されている。アッパリンク９１及びロアリンク９２の各前端部は、フォーク支持体９３に揺動自在に連結されている。アッパリンク９１及びロアリンク９２は、それぞれ前後方向に延びるとともに実質的に平行に配置されている。

　クッションユニット９４は、コイルスプリングにショックアブソーバを挿通した構造を有し、その上端部は、メインフレーム３１に揺動自在に支持されている。クッションユニット９４の下端部は、ロアリンク９２に揺動自在に支持されている。

　フォーク支持体９３は、筒状をなすとともに後傾している。フォーク支持体９３の上部前部には、アッパリンク２１の前端部が回動可能に連結されている。フォーク支持体９３の下部後部には、ロアリンク９２の前端部が回動可能に連結されている。

　フォーク支持体９３には操舵軸９６がその軸回りに回転自在に支持されている。操舵軸９６はフォーク支持体９３を挿通する軸部（不図示）を有する。操舵軸９６の下端部にはブリッジ（不図示）が設けられており、このブリッジには左右一対のフロントフォーク９５が支持されている。前輪ＦＷはフロントフォーク９５に回転自在に支持されている。操舵軸９６の上端部は、リンク９７を介して、ハンドル８によって回動される操向軸（不図示）に連結されている。ハンドル８の操舵によって操舵軸９６が回転し、前輪ＦＷが操舵される。前輪ＦＷの上部は、フェンダ１０で覆われており、このフェンダ１０はフロントフォーク９５に支持されている。

　車両１は、前輪ＦＷを制動するブレーキ装置１９Ｆと後輪ＲＷを制動するブレーキ装置１９Ｒとを備え、ブレーキ装置１９Ｆ、１９Ｒはブレーキレバー８ａ又はブレーキペダル１８に対するライダの操作により作動可能に構成されている。ブレーキ装置１９Ｆ、１９Ｒは、例えば、ディスクブレーキである。

　車両１の前部には、車両１の前方に光を照射するヘッドライトユニット１１が配置されている。本実施形態のヘッドライトユニット１１は右側の光照射部１１Ｒと、左側の光照射部１１Ｌとを左右対称に備える二眼タイプのヘッドライトユニットである。しかし、一眼タイプや三眼タイプのヘッドライユニット、或いは、左右非対称の二眼タイプのヘッドライトユニットも採用可能である。

　車両１の前部はフロントカバー１２で覆われ、車両１の前側の側部は左右一対のサイドカバー１４で覆われている。フロントカバー１２の上方にはスクリーン１３が配置されている。スクリーン１３は走行中にライダが受ける風圧を軽減する風防であり、例えば、透明な樹脂部材で形成されている。フロントカバー１２の側方には左右一対のサイドミラーユニット１５が配置されている。サイドミラーユニット１５にはライダが後方を視認するためのサイドミラー（不図示）が支持されている。

　フロントカバー１２は、カウル部材１２１～１２３を含み、カウル部材１２１～１２３がフロントカウルを構成している。カウル部材１２１はＹ方向に延在してフロントカバー１２の本体を構成し、カウル部材１２２はカウル部材１２１の上側の部分を構成している。カウル部材１２３はカウル部材１２１から下方向に離間して配設されている。

　カウル部材１２１とカウル部材１２３との間、及び、左右一対のサイドカバー１４の間に、ヘッドライトユニット１１を露出させる開口が形成され、この開口の上縁はカウル部材１２１により画定され、下縁はカウル部材１２３により画定され、左右の側縁はサイドカバー１４で画定される。

　フロントカバー１２の背後には車両１の前方の状況を検知する検知ユニット１６が配置されている。本実施形態の場合、検知ユニット１６はレーダ（例えばミリ波レーダ）であるが、フロントカバー１２を透過して前方を検知可能な他の種類のセンサであってもよい。例えば、検知ユニット１６は、レーダにかえて又はレーダに加えて、カメラやＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）を含んでもよい。カメラは、ドライブレコーダに含まれるカメラであってもよい。検知ユニット１６で車両１の前方に障害物が検知された場合、例えば、メータパネルＭＰに、ライダに注意を促す表示を行うことができ、或いは、ブレーキ装置１９Ｆ、１９Ｒを自動的に作動して車両１を減速することができる。

　図３を参照して、一部の実施形態に係る車両診断システム３００の構成例について説明する。車両診断システム３００は、上述の車両１と、診断装置３３０とによって構成される。診断装置３３０は、車両１に物理的衝撃が発生した際のセンサデータ（詳細は後述）に基づいて、車両１の車体の変形具合を診断する。車両１と診断装置３３０とは、広域ネットワーク３２０（例えば、インターネット）を介して互いに通信可能であってもよい。これにかえて、診断装置３３０は、例えば車両１のライダが利用可能な施設（例えば、ディーラー店舗）に設置され、ローカルネットワーク又はケーブルを介して車両１と通信可能であってもよい。

　車両１は、制御装置３０１と、通信装置３０２と、外界センサ３０３と、走行センサ３０４と、酸性度測定センサ３０５と、方向変更機構３０６と、表示装置３０７と、車体３０８と、記憶媒体３０９とを有する。これらの構成要素は、以下の説明のために列挙されたものである。個別の実施形態に応じて、車両１は、これらの構成要素の一部を含まなくてもよいし、他の構成要素を含んでもよい。

　制御装置３０１は、車両１の全体的な動作を制御する。制御装置３０１は、例えばプロセッサなどの汎用集積回路で実現されてもよい。制御装置３０１の一部又は全部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）のような専用の集積回路によって構成されてもよい。

　車体３０８は、車両１の骨格を構成する構成要素の集合体である。車体３０８は、例えば上述の車体フレーム３、ハンドル８、ピボットプレート３３、ロアアーム、フロントサスペンション機構９、前輪ＦＷ、後輪ＲＷなどを含む。以下に説明する実施形態では、車両１に加えられた物理的衝撃による車体３０８の変形具合が診断される。車体の変形は、単一の構成要素（例えば、車体フレーム３）における変形（ゆがみ、ねじれ、へこみ、亀裂、など）や、複数の構成要素の相互の位置関係の変更（ずれ、ゆるみ、など）のような任意の変形を含む。このように、車体の変形とは、車体部品そのものの変形だけでなく、車体部品の取り付けのズレを含んでもよい。

　通信装置３０２は、車両１が外部の装置（例えば、診断装置３３０）と通信する装置である。車両１と外部の装置との通信は、無線通信であってもよいし、有線通信であってもよい。車両１と外部の装置との通信は、広域ネットワーク３２０を介した通信であってもよいし、ＬＡＮ（Local Area Network）のようなローカルネットワークを介した通信であってもよい。通信装置３０２と診断装置３３０との通信は、車両１のライダが有する通信装置（例えば、スマートフォン）を介した通信であってもよい。例えば、通信装置３０２は有線又は近距離無線通信でスマートフォンへデータを送信し、スマートフォンがこのデータを診断装置３３０へ転送してもよい。

　外界センサ３０３は、車両１の周辺状況に関するデータを取得するセンサである。外界センサ３０３は、図１の検知ユニット１６であってもよい。外界センサ３０３は、レーダであってもよいし、カメラであってもよいし、ＬＩＤＡＲであってもよいし、これらの任意の組み合わせであってもよい。典型的に、車両１の周辺状況は、車両１の前方の状況であるが、それ以外の方向の状況を含んでもよい。方向変更機構３０６は、制御装置３０１からの指示に応じて、外界センサ３０３のセンサ範囲の方向を変更する機構である。方向変更機構３０６は、例えば、外界センサ３０３を旋回可能に支持する支持構造と、外界センサ３０３を旋回するように移動させるモータとによって構成されてもよい。

　走行センサ３０４は、車両１の走行状態に関するデータを取得するセンサである。車両１の走行状態に関するデータは、車両１の加速度、速度、角度（例えば、バンク角）、角速度、車輪速、ステアリング角度、ステアトルク、スロットル開度、及びこれらの任意の組み合わせを含んでもよい。酸性度測定センサ３０５は、車両１の周囲の大気中の酸性度を測定するセンサである。

　表示装置３０７は、車両１のライダに対して情報を表示する装置である。表示装置３０７は、例えば図１のメータパネルＭＰであってもよい。表示装置３０７は、例えば液晶ディスプレイを含んでもよい。

　記憶媒体３０９は、制御装置３０１による車両１の制御や、車両１の診断のために使用されるデータなどを記憶する。記憶媒体３０９は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などによって実現される。記憶媒体３０９は、例えば、プログラム３１０と、センサデータ３１１と、蓄積疲労データ３１２と、大気影響データ３１３とを記憶する。プログラム３１０は、車両１の様々な制御を規定する命令を含み、制御装置３０１によって実行可能である。センサデータ３１１は、外界センサ３０３によって取得された車両１の周辺状況に関するセンサデータと、走行センサ３０４によって取得された車両１の走行状態に関するセンサデータとのうちの少なくとも一方を含む。蓄積疲労データ３１２は、車体３０８に蓄積した疲労の度合いに関するデータである。大気影響データ３１３は、車体３０８に蓄積した大気の影響の度合いに関するデータである。これらのデータの詳細については後述する。

　診断装置３３０は、制御装置３３１と、通信装置３３２と、表示装置３３３と、記憶媒体読み取り装置３３４と、記憶媒体３３５とを有する。これらの構成要素は、以下の説明のために列挙されたものである。個別の実施形態に応じて、診断装置３３０は、これらの構成要素の一部を含まなくてもよいし、他の構成要素を含んでもよい。

　制御装置３３１は、診断装置３３０の全体的な動作を制御する装置である。制御装置３３１は、例えばプロセッサなどの汎用集積回路で実現されてもよい。制御装置３０１の一部又は全部は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡのような専用の集積回路によって構成されてもよい。

　通信装置３３２は、診断装置３３０が外部の装置（例えば、車両１）と通信する装置である。診断装置３３０と外部の装置との通信は、無線通信であってもよいし、有線通信であってもよい。診断装置３３０と外部の装置との通信は、広域ネットワーク３２０を介した通信であってもよいし、ＬＡＮのようなローカルネットワークを介した通信であってもよい。

　表示装置３３３は、診断装置３３０のユーザに対して情報を提示する装置である。表示装置３３３は、例えば液晶ディスプレイを含んでもよい。記憶媒体読み取り装置３３４は、診断装置３３０に取り付けられた外部の記憶媒体からデータを読み出す装置である。

　記憶媒体３３５は、制御装置３３１による診断装置３３０の制御や、車両１の診断のために使用されるデータなどを記憶する。記憶媒体３３５は、例えばＲＯＭやＲＡＭ、二次記憶装置などによって実現される。記憶媒体３３５は、例えば、プログラム３３６と、診断参照データ３３７とを記憶する。プログラム３３６は、診断装置３３０の様々な制御を規定する命令を含み、制御装置３３１によって実行可能である。診断参照データ３３７は、車両１の診断を行う際に参照するデータである。図３の例で、診断参照データ３３７は診断装置３３０に記憶されている。これにかえて、診断参照データ３３７は、外部の装置（例えば、データベースサーバ）に記憶されていてもよい。

　図４及び図５を参照して、車両診断システム３００によって行われる車両１の診断動作について説明する。この診断動作において、車両１は図４の動作を実行し、診断装置３３０は図５の動作を実行する。以下の診断動作において、診断装置３３０は、車両１に対して加えられた物理的衝撃による車両１の車体３０８の変形具合を診断する。物理的衝撃とは、典型的には、車両１が周囲の物体（例えば、車両のような移動体や、ガードレールのような固定物）に衝突することによって車両１に加えられる衝撃のことである。物体との衝突は、車両１の転倒（すなわち、路面との衝突）を含んでもよい。

　図４を参照して、車両１の動作例について説明する。この動作は、制御装置３０１がプログラム３１０を実行することによって行われてもよい。これにかえて、図４の動作の一部又は全部は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡのような専用の集積回路によって実行されてもよい。図４の動作は、車両１の電源がオンになった時点で開始されてもよい。

　ステップＳ４０１で、制御装置３０１は、上述の１つ以上のセンサを使用したセンサデータの取得を開始する。センサデータは、外界センサ３０３によって取得されたセンサデータを含んでもよいし、走行センサ３０４によって取得されたセンサデータを含んでもよいし、これらの両方を含んでもよい。外界センサ３０３によって取得されるセンサデータは、例えばカメラによって撮影された車両１の周囲（例えば、前方）の画像を含んでもよいし、レーダ又はＬＩＤＡＲによる車両１の周囲の物体の検出結果を含んでもよい。走行センサ３０４によって取得されるセンサデータは、上述のように、車両１の加速度、速度、角度（例えば、バンク角）、車輪速、角速度、ステアリング角度、ステアトルク、スロットル開度、及びこれらの任意の組み合わせを含んでもよい。ステップＳ４０１でセンサデータの取得を開始した後、制御装置３０１は、最新のセンサデータを繰り返し取得する。

　ステップＳ４０２で、制御装置３０１は、センサデータに基づいて、車両１に物理的衝撃が加えられる可能性があるかどうかを判定する。制御装置３０１は、車両１に物理的衝撃が加えられる可能性があると判定された場合（ステップＳ４０２で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ４０３に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０２で「ＮＯ」）にステップＳ４０２を繰り返す。この判定の具体的な方法については後述する。衝撃可能性の判定に使用されたセンサデータは、記憶媒体３０９に保存することなく、破棄されてもよい。

　ステップＳ４０３で、制御装置３０１は、記憶媒体３０９へのセンサデータの保存を開始する。ステップＳ４０３の開始後に取得されたセンサデータは、記憶媒体３０９に保存される。以下、記憶媒体３０９に保存されているセンサデータをセンサデータ３１１と表す。

　ステップＳ４０４で、制御装置３０１は、車両１に物理的衝撃が加えられたかどうかを判定する。制御装置３０１は、車両１に物理的衝撃が加えられたと判定された場合（ステップＳ４０４で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ４０７に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０４で「ＮＯ」）に処理をステップＳ４０５に遷移する。車両１に物理的衝撃が加えられたかどうかは、例えば走行センサ３０４によって取得された車両１の加速度が閾値よりも大きいことに基づいて判定されてもよい。これにかえて又はこれに加えて、車両１に物理的衝撃が加えられたかどうかは、車両１と物体との間の距離、相対速度、車両１の速度、加速度、角度などに基づいて判定されてもよい。

　ステップＳ４０５で、制御装置３０１は、保存終了条件を満たすかどうかを判定する。制御装置３０１は、保存終了条件を満たすと判定された場合（ステップＳ４０５で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ４０６に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０５で「ＮＯ」）に処理をステップＳ４０４に遷移する。保存終了条件とは、センサデータ３１１の保存を終了するための条件のことである。例えば、保存終了条件は、ステップＳ４０２において車両１に物理的衝撃が加えられる可能性があると判定されてから所定の時間（例えば、１分間）が経過したことであってもよい。これにかえて又はこれに加えて、保存終了条件は、ステップＳ４０２と同様に処理を実行した結果、車両１に衝撃が加えられる可能性がなくなった（例えば、周囲の移動体が検出されなくなった）ことを含んでもよい。保存終了条件を満たさない場合に、制御装置３０１は、センサデータ３１１の保存を継続するとともに、ステップＳ４０４で、物理的衝撃が加えられたかどうかを再び判定する。

　ステップＳ４０６で、制御装置３０１は、記憶媒体３０９へのセンサデータの保存を終了するとともに、記憶媒体３０９に保存されているセンサデータ３１１を削除する。ステップＳ４０７は、衝撃が加えられることなく保存終了条件を満たした場合に実行される。そのため、この時点で保存されているセンサデータ３１１は、診断に使用されない。そこで、一部の実施形態で、制御装置３０１は、センサデータ３１１を削除することによって、記憶媒体３０９の使用容量を節約する。センサデータ３１１をこのように削除することにより、診断に使用されるセンサデータ３１１として、容量が大きなデータを使用できる。これによって、診断の精度を向上できる。これにかえて、他の実施形態で、制御装置３０１は、明示的にセンサデータ３１１を削除しなくてもよい。この場合に、制御装置３０１は、最も古いセンサデータ３１１を記憶している領域に新たなセンサデータ３１１を上書きしてもよい。

　ステップＳ４０７で、制御装置３０１は、記憶媒体３０９に保存されているセンサデータ３１１を診断装置３３０に提供する。記憶媒体３０９に保存されているセンサデータ３１１は、車両１に物理的衝撃が加えられる可能性があると判定されてから実際に物理的に衝撃が加えられた後までのデータを含む。そのため、記憶媒体３０９に保存されているセンサデータ３１１は、車両１に物理的衝撃が加えられた際に１つ以上のセンサ（例えば、外界センサ３０３及び走行センサ３０４）によって取得されたセンサデータであるといえる。センサデータ３１１は、例えば、衝撃発生時に車両１の加速度、速度及び角度、衝撃が加えられた方向、衝撃発生時の車両１の周辺状況（例えば、周辺の画像）を含む。

　センサデータ３１１は、衝撃が発生したことに応じて自動的に診断装置３３０に提供されてもよい。この場合に、診断装置３３０のアドレスは記憶媒体３０９に事前に記憶されている。これにかえて、センサデータ３１１は、車両１のライダからの指示に従って診断装置３３０に提供されてもよい。この場合に、診断装置３３０のアドレスは記憶媒体３０９に事前に記憶されていてもよいし、ライダから入力されてもよい。

　制御装置３０１がセンサデータ３１１を診断装置３３０に提供する方法として、様々な態様がありうる。例えば、制御装置３０１は、通信装置３０２を使用して、ネットワーク（例えば、広域ネットワーク３２０やローカルネットワーク、有線ネットワーク）を通じてセンサデータ３１１を診断装置３３０へ送信してもよい。これにかえて、例えば診断装置３３０がディーラー店舗に設置されている場合に、車両１のライダは、車両１から記憶媒体３０９を取り外し、これを診断装置３３０の記憶媒体読み取り装置３３４に取り付けることによって、センサデータ３１１を診断装置３３０に提供してもよい。

　ステップＳ４０８で、制御装置３０１は、診断装置３３０から診断結果を取得し、これをライダに提示する。例えば、制御装置３０１は、通信装置３０２を使用して、ネットワーク（例えば、広域ネットワーク３２０や有線ネットワーク）を介して診断結果を診断装置３３０から受信してもよい。制御装置３０１は、この診断結果を表示装置３０７に表示することによってライダに提示してもよい。診断結果は、変形の有無と、変形している構成要素（例えば、車体フレーム３）とを含んでもよい。さらに、診断結果は、変形の度合い（例えば、２段階（変形度合いが大きい／小さい）又はそれ以上の段階）を含んでもよいし、変形の度合いを示す具体的な数値を含んでもよい。また、診断結果は、変形具合を視覚的に示すグラフィックを含んでもよい。

　上述の方法で、ステップＳ４０１で取得が開始されるセンサデータの項目と、ステップＳ４０３で保存が開始されるセンサデータの項目とは、同じであってもよいし、互いに異なっていてもよい。ステップＳ４０１で取得が開始されるセンサデータは、衝撃の可能性の判定に利用され、ステップＳ４０３で保存が開始されるセンサデータは、車体の変形具合の診断に利用される。このように、センサデータの用途が異なるため、それぞれの用途に応じたセンサデータが取得又は保存されればよい。例えば、レーダによる検出結果は、衝撃可能性の判定に使用されるが、診断に使用されなくてもよい（すなわち、診断のために保存されなくてもよい）。また、カメラによる撮影結果は、衝撃可能性の判定に使用されず、診断に使用されてもよい。ステップＳ４０１で開始されるセンサデータの取得に使用されないセンサ（例えば、カメラ）は、ステップＳ４０３の前までは停止（又はスタンバイ）であってもよく、ステップＳ４０３で起動されてもよい。

　図５を参照して、診断装置３３０の動作例について説明する。この動作は、制御装置３３１がプログラム３３６を実行することによって行われてもよい。これにかえて、図５の動作の一部又は全部は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡのような専用の集積回路によって実行されてもよい。図５の動作は、診断装置３３０の管理者の指示に従って開始されてもよい。一般に、診断装置３３０は、複数の車両に対して診断サービスを提供する。

　ステップＳ５０１で、制御装置３３１は、センサデータ３１１を車両１から取得する。制御装置３３１がセンサデータ３１１を取得する方法として、様々な態様がありうる。例えば、制御装置３３１は、通信装置３３２を使用して、ネットワーク（例えば、広域ネットワーク３２０や有線ネットワーク）を通じてセンサデータ３１１を車両１から受信してもよい。これにかえて、例えば診断装置３３０がディーラー店舗に設置されている場合に、制御装置３３１は、記憶媒体読み取り装置３３４に取り付けられた記憶媒体３０９からセンサデータ３１１を読み出してもよい。

　ステップＳ５０２で、制御装置３３１は、診断参照データ３３７とセンサデータ３１１とを対比することによって、車両１に加えられた物理的衝撃による車体３０８の変形具合を推定する。この推定結果が診断結果となる。診断参照データ３３７は、例えば事故シミュレーションデータや、仮想車両の衝突による変形データ、実車両を用いた実験で得られた変形データなどを含んでもよい。具体的に、診断参照データ３３７は、車両に様々な物理的衝撃が加えられた際のセンサデータと、各物理的衝撃による当該車両の車体の変形具合との関係を規定する。診断参照データ３３７に含まれるセンサデータは、診断のために車両１から提供されるセンサデータ３１１と同じ項目であってもよい。診断装置３３０は、診断参照データ３３７を使用した機械学習によって得られた診断のためのモデルを記憶し、このモデルを使用して車両１の車体の変形具合を推定してもよい。診断結果の具体例は上述したとおりである。

　ステップＳ５０３で、制御装置３３１は、診断結果をユーザへ提示する。提示先のユーザは、車両１のライダであってもよいし、車両１のメンテナンス員であってもよい。診断結果の提示先は、事前に設定され、記憶媒体３３５に記憶されていてもよい。例えば、車両１のライダは、診断装置３３０による診断サービスの申し込み時に、診断結果の提示先を登録してもよい。診断結果の提示先は、車両１であってもよいし、ライダのスマートフォンであってもよいし、車両１のメンテナンス員であってもよい。例えば、診断結果は、車両１に提供され、車両１の表示装置３０７で車両１のライダに提示されてもよい。これにかえて、診断結果は、車両１以外の装置を用いてライダに提示されてもよい。例えば、診断結果は、車両１のライダが有する装置（例えば、スマートフォン）に送信され、そこで提示されてもよい。診断装置３３０がディーラー店舗に設置されている場合に、診断結果は、診断装置３３０の表示装置３３３に表示されることによってライダに提示されてもよい。

　上述の例で、車両１に物理的衝撃が発生した際に記憶媒体３０９に保存されるセンサデータ３１１は、外界センサ３０３によって取得されたセンサデータと、走行センサ３０４によって取得されたセンサデータとの両方を含む。しかし、別の実施形態では、これらのセンサデータのうちの一方のみが記憶媒体３０９に保存され、診断装置３３０に提供されてもよい。

　上述の実施形態において、車体３０８の大きさが異なれば、同じ物理的衝撃が加えられた場合であっても、車体３０８の変形具合は異なりうる。そこで、車両診断システム３００は、車体３０８のサイズをさらに考慮して変形具合の診断を行ってもよい。具体的に、車両１の制御装置３０１は、ステップ４０７で、センサデータ３１１とともに、車体３０８のサイズを特定するための情報（実際の数値や車両のモデルなど）を診断装置３３０に提供してもよい。診断装置３３０は、車体のサイズごとに個別の診断参照データ３３７を有してもよく、センサデータ３１１を提供した車両の車体のサイズを特定し、このサイズに応じた診断参照データ３３７を使用して推定を行ってもよい。

　図６を参照して、上述のステップＳ４０２の衝撃可能性の判定の具体的な方法の例について説明する。ステップＳ６０１で、制御装置３０１は、センサデータに基づいて、車両１の周囲（例えば、前方）の物体を認識する。ステップＳ６０２で、制御装置３０１は、車両１の周囲に物体があるかどうかを判定する。制御装置３０１は、周囲に物体があると判定された場合（ステップＳ６０２で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ６０３に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ６０２で「ＮＯ」）に処理をステップＳ６０７に遷移する。後者の場合に、制御装置３０１は、車両１に物理的衝撃が加えられる可能性がないと判定する。

　ステップＳ６０３で、制御装置３０１は、方向変更機構３０６を使用して、認識された物体の方向に、外界センサ３０３によるセンサ範囲の中心を近づける。この認識された物体は、車両１に物理的衝撃を加える可能性がある物体である。このように物体の方向に外界センサ３０３を向けることによって、衝撃可能性の判定の精度が向上する。また、外界センサ３０３によって取得されたセンサデータは、上述のステップＳ５０２における車体３０８の変形具合の推定にも使用される。よって、このように物体の方向に外界センサ３０３を向けることによって、車体３０８の変形具合の推定の精度も向上する。

　図７を参照して、外界センサ３０３によるセンサ範囲の変更について説明する。図７には、外界センサ３０３のセンサ範囲７０２（外界センサ３０３がカメラである場合に、カメラの画角）と、その中心７０３が示される。車両１は、センサ範囲７０２に他の車両７０１が含まれることを検出する。この場合に、車両１は、方向変更機構３０６を使用して、センサ範囲７０２の中心７０３を、矢印７０４に示す方向に動かす。これによって、車両７０１をセンサ範囲７０２の中央にとらえることができる。

　ステップＳ６０４で、制御装置３０１は、認識された物体と車両１との距離を測定する。ステップＳ６０５で、制御装置３０１は、測定された距離が閾値（例えば、５０ｃｍ）未満であるかどうかを判定する。制御装置３０１は、測定された距離が閾値未満であると判定された場合（ステップＳ６０５で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ６０６に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ６０５で「ＮＯ」）に処理をステップＳ６０７に遷移する。

　ステップＳ６０６で、制御装置３０１は、車両１に衝撃が加えられる可能性があると判定する。ステップＳ６０７で、制御装置３０１は、車両１に衝撃が加えられる可能性がないと判定する。

　図６の例では、車両１と物体との距離に基づいて衝撃可能性を判定した。これにかえて、衝撃可能性は、他のデータ、例えば車両１の進行方向や速度、加速度や、車両１と物体との相対速度などに基づいて判定されてもよい。

　以上の実施形態によれば、車両診断システム３００は、Ｘ線画像を使用した非破壊検査や破壊検査を行うことなく、物理的衝撃によって車両１の車体３０８に発生する変形具合を診断できる。特に、車両診断システム３００は、目視によって診断できない変形も診断可能である。これによって、車両１のライダの負荷が軽減する。

　図８を参照して、上述の実施形態に変形例について説明する。車体３０８の変形具体は、車体３０８に蓄積された疲労の度合いや、車体３０８に蓄積した大気の影響の度合いによっても変化しうる。車体３０８に蓄積された疲労は、例えば、車両１の走行中の振動によって与えられた疲労を含む。車体３０８に蓄積した大気の影響は、大気中の酸・塩基成分による車体３０８の化学変化（錆など）を含む。例えば、車体３０８に蓄積された疲労の度合いが大きいほど、車両１に同じ衝撃が加えられた場合であっても、車体３０８の変形度合いは変化する。同様に、車体３０８に蓄積した大気の影響の度合いが大きいほど、車両１に同じ衝撃が加えられた場合であっても、車体３０８の変形度合いは変化する。そこで、以下の変形例で、車両診断システム３００は、車両１の疲労の度合い及び大気の影響の度合いにさらに基づいて、車体３０８の変形具合の診断を行う。以下の説明で、車両診断システム３００は、疲労の度合い及び大気の影響の度合いの両方にさらに基づくが、これらの一方のみに基づいてもよい。図８の動作は、車両１の出荷後に初めて電源がオンになった際に開始されてもよい。

　ステップＳ８０１で、制御装置３０１は、蓄積疲労データ３１２及び大気影響データ３１３の取得及び保存を開始する。蓄積疲労データ３１２とは、車体３０８に蓄積された疲労の度合いを表すデータのことである。車体３０８に蓄積された疲労の度合いは、２段階（大／小）で表されてもよいし、それより細かな粒度で表されてもよい。例えば、車体３０８に蓄積された疲労の度合いは、取得時点までに観測された閾値以上の振動の回数に基づいて判定されてもよい。これにかえて又はこれに加えて、車体３０８に蓄積された疲労の度合いは、車両１の累計走行距離に基づいて判定されてもよい。例えば、車両１の累計走行距離が１万ｋｍより大きい場合に、車体３０８に蓄積された疲労の度合いが大きいと判定されてもよい。

　大気影響データ３１３とは、車体３０８に蓄積した大気の影響の度合いを表すデータのことである。大気の影響の度合いは、２段階（大／小）で表されてもよいし、それより細かな粒度で表されてもよい。例えば、車体３０８に蓄積された大気の影響の度合いは、所定の濃度より大きな酸・塩基濃度を有する大気中に車両１がおかれた累計時間に基づいて判定されてもよい。例えば、所定の濃度より大きな酸・塩基濃度を有する大気中に車両１がおかれた累計時間が１年よりも長い場合に、車体３０８に蓄積された大気の影響の度合いが大きいと判定されてもよい。大気中の酸・塩基濃度は、酸性度測定センサ３０５によって測定されてもよいし、車両１の位置（例えば、海岸線から１ｋｍ以内であること）に基づいて推定されてもよい。

　蓄積疲労データ３１２及び大気影響データ３１３は、その取得及び保存を開始された後、上述のステップＳ４０２の衝撃可能性の判定結果によらず、常に記憶媒体３０９に保存され、更新され続けてもよい。また、蓄積疲労データ３１２及び大気影響データ３１３は、車両１のメンテナンス後にリセットされてもよい。

　ステップＳ８０２で、制御装置３０１は、上述のステップＳ４０７においてセンサデータ３１１を診断装置３３０に提供するかどうかを判定する。制御装置３０１は、センサデータ３１１を提供する場合（ステップＳ８０２で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ８０３に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ８０２で「ＮＯ」）にステップＳ８０２を繰り返す。

　ステップＳ８０３で、制御装置３０１は、センサデータ３１１ともに、蓄積疲労データ３１２及び大気影響データ３１３を診断装置３３０に提供する。診断装置３３０は、蓄積疲労データ３１２及び大気影響データ３１３にさらに基づいて、上述のステップＳ５０２において、車両１の車体の変形具合を推定する。この推定を行うために、診断装置３３０に記憶されている診断参照データ３３７は、蓄積疲労データ３１２及び大気影響データ３１３と同じ項目のデータを含んでもよい。また、診断装置３３０は、衝撃可能性の判定結果によらず、ステップＳ５０２において、車両１の車体の変形具合を推定してもよい。

　＜実施形態のまとめ＞
＜項目１＞
　車両の状態を診断する車両診断システム（３００）であって、
　車両の走行状態と前記車両の周辺状況との少なくとも一方に関するデータ（３１１）を取得する取得手段（３３２、３３４）と、
　前記データに基づいて前記車両の車体の変形具合を推定する推定手段（３３１）と、を備える、車両診断システム。
　この項目によれば、車体の破壊検査や非破壊検査を行うことなく、簡易な手法で車体の変形具合を診断できる。
＜項目２＞
　前記データは、前記車両（１）に設けられた１つ以上のセンサ（３０３、３０４）によって取得され、
　前記車両は、前記車両に物理的衝撃が加えられた際に前記１つ以上のセンサによって取得された前記データを記憶媒体（３０９）に保存する制御手段(３０１)を備え、
　前記データは複数のタイミングで取得された情報を含み、
　前記取得手段は、前記記憶媒体に保存された前記データを取得する、項目１に記載の車両診断システム。
　この項目によれば、車体の破壊検査や非破壊検査を行うことなく、簡易な手法で車体に蓄積された変形具合を診断できる。
＜項目３＞
　前記車両診断システムで診断される車両（１）は、通信装置（３０２）を備え、
　前記通信装置は、広域ネットワーク（３２０）を通じて前記データを診断装置へ送信し、
　前記取得手段（３３２）は、前記通信装置によって送信された前記データを受信することによって前記データを取得する、項目１又は２に記載の車両診断システム。
　この項目によれば、離れた場所にある診断装置で診断できるができる。
＜項目４＞
　前記車両診断システムは、前記推定手段による前記車体の変形具合の推定結果を、前記車両の運転者へ提示する提示手段（３３２、３３３）をさらに備える、項目１乃至３の何れか１項に記載の車両診断システム。
　この項目によれば、車両の運転者が変形具合の診断結果を知ることができる。
＜項目５＞
　前記車両（１）に設けられた制御装置(３０１)は、
　　前記データに基づいて、前記車両に物理的衝撃が加えられる可能性があるかどうかを判定し、
　　前記車両に物理的衝撃が加えられる可能性があると判定された場合に、記憶媒体への前記データの保存を開始する、
項目１乃至４の何れか１項に記載の車両診断システム。
　この項目によれば、記憶媒体の使用量を節約できるとともに、診断のために大容量のデータを使用できる。
＜項目６＞
　前記車両（１）に設けられた制御装置(３０１)は、
　　前記車両に物理的衝撃が加えられたかどうかを判定し、
　　記憶媒体への前記データの保存を開始した後、所定の条件を満たすまでに前記車両に物理的衝撃が加えられたと判定されなかった場合に、前記記憶媒体に保存されている前記データを削除する、
項目１乃至５の何れか１項に記載の車両診断システム。
　この項目によれば、記憶媒体の使用量を節約できるとともに、診断のために大容量のデータを使用できる。
＜項目７＞
　車両（１）に設けられた制御装置(３０１)は、前記車両に物理的衝撃を加える可能性がある物体の方向に、前記車両の周辺状況に関するデータを取得するためのセンサによるセンサ範囲（７０２）の中心（７０３）を近づける、項目５又は６に記載の車両診断システム。
　この項目によれば、物理的衝撃の方向を詳細に観察できるため、変形具合の推定精度をさらに向上できる。
＜項目８＞
　前記取得手段は、閾値以上の振動回数及び走行距離の少なくとも一方をさらに取得する、
項目１乃至７の何れか１項に記載の車両診断システム。
　この項目によれば、車体に蓄積した疲労の度合いに基づいて変形具合の推定精度をさらに向上できる。
＜項目９＞
　前記取得手段は、大気成分をさらに取得する、
項目１乃至８の何れか１項に記載の車両診断システム。
　この項目によれば、車体に蓄積した大気の影響の度合いに基づいて変形具合の推定精度をさらに向上できる。
＜項目１０＞
　前記データは、前記車両が周囲の物体に衝突することによって前記車両に加えられる衝撃に関するデータを含む、項目１乃至９の何れか１項に記載の車両診断システム。
　この項目によれば、衝突による車体の変形具合を診断できる。
＜項目１１＞
　車両（１）であって、
　車体（３０８）と、
　前記車両の走行状態と前記車両の周辺状況との少なくとも一方に関するデータ（３１１）を取得する１つ以上のセンサ（３０３、３０４）と、
　前記データに基づいて物理的衝撃による前記車体の変形具合を推定する診断装置（３０３）に、前記車両に物理的衝撃が加えられた際に前記１つ以上のセンサによって取得された前記データを提供する提供手段（３０２）と、を備える車両。
　この項目によれば、車体の破壊検査や非破壊検査を行うことなく、簡易な手法で車体の変形具合を診断できる。
＜項目１２＞
　前記データを記憶媒体（３０９）に保存する制御手段（３０１）と、
　前記診断装置に、前記記憶媒体に保存された前記データを提供する提供手段（３０２）と、を備え、
　前記データは取得タイミングが異なる情報を含む項目１１に記載の車両。
　この項目によれば、車体の破壊検査や非破壊検査を行うことなく、簡易な手法で車体に蓄積された変形具合を診断できる。
＜項目１３＞
　車両（１）を診断する方法であって、
　前記車両において、１つ以上のセンサ（３０３、３０４）を使用して、前記車両の走行状態と前記車両の周辺状況との少なくとも一方に関するデータ（３１１）を取得する工程（Ｓ４０１）と、
　診断装置（３３０）において、前記車両に物理的衝撃が加えられた際に前記１つ以上のセンサによって取得された前記データを取得する工程（Ｓ５０１）と、
　前記診断装置において、前記データに基づいて前記物理的衝撃による前記車両の車体の変形具合を推定する工程（Ｓ５０２）と、を有する方法。
　この項目によれば、車体の破壊検査や非破壊検査を行うことなく、簡易な手法で車体の変形具合を診断できる。
＜項目１４＞
　前記車両において、前記車両に物理的衝撃が加えられた際に前記１つ以上のセンサによって取得された前記データを記憶媒体に保存する工程と、
　前記診断装置において、前記記憶媒体に保存された前記データを取得する工程と、を有する項目１３に記載の方法。
　この項目によれば、車体の破壊検査や非破壊検査を行うことなく、簡易な手法で車体の蓄積された変形具合を診断できる。

　発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

Claims (14)

1. 　車両の状態を診断する車両診断システムであって、
   　車両の走行状態と前記車両の周辺状況との少なくとも一方に関するデータを取得する取得手段（３３２、３３４）と、
   　前記データに基づいて前記車両の車体の変形具合を推定する推定手段と、を備える、車両診断システム。
2. 　前記データは、前記車両に設けられた１つ以上のセンサによって取得され、
   　前記車両は、前記車両に物理的衝撃が加えられた際に前記１つ以上のセンサによって取得された前記データを記憶媒体に保存する制御手段を備え、
   　前記データは複数のタイミングで取得された情報を含み、
   　前記取得手段は、前記記憶媒体に保存された前記データを取得する、請求項１に記載の車両診断システム。
3. 　前記車両診断システムで診断される車両は、通信装置を備え、
   　前記通信装置は、広域ネットワークを通じて前記データを診断装置へ送信し、
   　前記取得手段は、前記通信装置によって送信された前記データを受信することによって前記データを取得する、請求項１又は２に記載の車両診断システム。
4. 　前記車両診断システムは、前記推定手段による前記車体の変形具合の推定結果を、前記車両の運転者へ提示する提示手段をさらに備える、請求項１乃至３の何れか１項に記載の車両診断システム。
5. 　前記車両（１）に設けられた制御装置は、
   　　前記データに基づいて、前記車両に物理的衝撃が加えられる可能性があるかどうかを判定し、
   　　前記車両に物理的衝撃が加えられる可能性があると判定された場合に、記憶媒体への前記データの保存を開始する、
   請求項１乃至４の何れか１項に記載の車両診断システム。
6. 　前記車両に設けられた制御装置は、
   　　前記車両に物理的衝撃が加えられたかどうかを判定し、
   　　記憶媒体への前記データの保存を開始した後、所定の条件を満たすまでに前記車両に物理的衝撃が加えられたと判定されなかった場合に、前記記憶媒体に保存されている前記データを削除する、
   請求項１乃至５の何れか１項に記載の車両診断システム。
7. 　車両（１）に設けられた制御装置は、前記車両に物理的衝撃を加える可能性がある物体の方向に、前記車両の周辺状況に関するデータを取得するためのセンサによるセンサ範囲の中心を近づける、請求項５又は６に記載の車両診断システム。
8. 　前記取得手段は、閾値以上の振動回数及び走行距離の少なくとも一方をさらに取得する、
   請求項１乃至７の何れか１項に記載の車両診断システム。
9. 　前記取得手段は、大気成分をさらに取得する、
   請求項１乃至８の何れか１項に記載の車両診断システム。
10. 　前記データは、前記車両が周囲の物体に衝突することによって前記車両に加えられる衝撃に関するデータを含む、請求項１乃至９の何れか１項に記載の車両診断システム。
11. 　車両であって、
    　車体と、
    　前記車両の走行状態と前記車両の周辺状況との少なくとも一方に関するデータを取得する１つ以上のセンサと、　前記データに基づいて物理的衝撃による前記車体の変形具合を推定する診断装置に、前記車両に物理的衝撃が加えられた際に前記１つ以上のセンサによって取得された前記データを提供する提供手段と、を備える車両。
12. 　前記データを記憶媒体に保存する制御手段と、
    　前記診断装置に、前記記憶媒体に保存された前記データを提供する提供手段と、を備え、
    　前記データは取得タイミングが異なる情報を含む請求項１１に記載の車両。
13. 　車両を診断する方法であって、
    　前記車両において、１つ以上のセンサを使用して、前記車両の走行状態と前記車両の周辺状況との少なくとも一方に関するデータを取得する工程と、　診断装置において、前記車両に物理的衝撃が加えられた際に前記１つ以上のセンサによって取得された前記データを取得する工程と、
    　前記診断装置において、前記データに基づいて前記物理的衝撃による前記車両の車体の変形具合を推定する工程と、を有する方法。
14. 　前記車両において、前記車両に物理的衝撃が加えられた際に前記１つ以上のセンサによって取得された前記データを記憶媒体に保存する工程と、
    　前記診断装置において、前記記憶媒体に保存された前記データを取得する工程と、を有する請求項１３に記載の方法。

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