WO2022174997A1 - Fahrerassistenzsystem und verfahren zum ausgeben einer erweiterten warninformation im fahrzeug - Google Patents

Fahrerassistenzsystem und verfahren zum ausgeben einer erweiterten warninformation im fahrzeug Download PDF

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Frederik Platten
Boris ISRAEL
Desiree Meyer
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Definitions

  • the present invention relates to a device and a method for outputting situation-related, extended warning information in the vehicle.
  • warning information in the vehicle when a critical operating situation of a vehicle is determined and/or when a critical driving situation is determined in the vehicle.
  • a parking assistant can use suitable sensor devices, such as ultrasonic sensors, to determine when the vehicle is approaching an object.
  • a corresponding optical and/or acoustic warning signal can be output in the vehicle interior in response to the determined approach.
  • warning information can be quite critical, so that it is necessary for the vehicle occupant to register it immediately, so that in this case extended warning information in the vehicle can become necessary.
  • a vehicle driver and/or other vehicle occupants may find it annoying if too much information is output in the vehicle without justification.
  • the object of the invention is to provide a solution that outputs extended warning information in the vehicle depending on the situation.
  • a driver assistance system for outputting situation-related, extended warning information in a vehicle, comprising: a detection unit that is set up to detect a warning information output in an information output unit in the vehicle; a sensor unit that is set up to determine a degree of attentiveness of a driver of the vehicle; a control unit that is set up to control an output unit in the vehicle when it is determined that the driver of the vehicle is not paying enough attention, such that the output unit outputs extended warning information in the vehicle.
  • vehicle includes mobile means of transport used to transport people (passenger transport), goods (freight transport) or tools (machines or auxiliary equipment).
  • vehicle includes motor vehicles and motor vehicles that can be at least partially electrically driven (electric car, hybrid vehicles).
  • the vehicle can be controlled by a vehicle operator.
  • the vehicle can be an at least partially automated vehicle.
  • automated driving vehicle or “automated driving” can be understood to mean driving with automated longitudinal or lateral guidance or autonomous driving with automated longitudinal and lateral guidance.
  • Automated driving can be, for example, driving on the freeway for a longer period of time or driving for a limited time as part of parking or manoeuvring.
  • automated driving includes automated driving with any degree of automation. Exemplary degrees of automation are assisted, partially automated, highly automated or fully automated driving. These degrees of automation were defined by the Federal Highway Research Institute (BASt) (see BASt publication "Research compact", issue 11/2012).
  • assisted driving the driver constantly performs longitudinal or lateral guidance, while the system takes over the other function within certain limits.
  • semi-automated driving the system takes over longitudinal and lateral guidance for a certain period of time and/or in specific situations, whereby the driver has to constantly monitor the system, as with assisted driving.
  • highly automated driving the system takes over longitudinal and lateral guidance for a certain period of time without the driver having to constantly monitor the system; however, the driver must be able to take control of the vehicle within a certain period of time.
  • the system can automatically handle driving in all situations for a specific application; a driver is no longer required for this application.
  • the four levels of automation mentioned above correspond to SAE levels 1 to 4 of the SAE J3016 standard (SAE - Society of Automotive Engineering).
  • SAE J3016 also provides SAE Level 5 as the highest degree of automation, which is not included in the BASt definition. Of the SAE Level 5 corresponds to driverless driving, in which the system can automatically handle all situations like a human driver throughout the journey.
  • the vehicle includes a detection unit.
  • the detection unit is set up to detect a warning information output with reference to warning information in the vehicle.
  • the warning information output can refer to any warning information output in the vehicle.
  • the warning information output can include one or more of the following warning information outputs: a hands-on request, in which a driver of the vehicle is asked to put his hands on the steering wheel in an at least partially autonomous driving mode; a take-over request, in which a driver of the vehicle takes control of the vehicle again in an at least partially autonomous driving mode; a start reminder, in which the driver of the vehicle - comprising a corresponding driver assistance system - is informed that the traffic light has switched to green.
  • Such a driver assistance system uses external sensors to detect traffic light changes and can issue a reminder to start driving when the traffic light changes to “green” or “allow driving”; a safety status display, for example if a driver assistance system of the vehicle fails due to weather conditions and/or system failures; and or
  • Each of these warning information outputs can be assigned a suitable output characteristic, which includes a physically measurable property and is known from the prior art.
  • the vehicle includes a sensor unit that is set up to determine a degree of attentiveness of a driver of the vehicle.
  • the vehicle also includes a control unit.
  • the control unit is set up to control an output unit in the vehicle that is different from the information output unit in such a way that an extended Warning information output takes place in the vehicle, which the driver of the vehicle can detect despite the determined low level of attention.
  • the driver of the vehicle can be given an extended warning information output in the vehicle depending on the situation, i.e. in the event that a warning information output is issued via the information output unit in the vehicle, but he cannot perceive it due to the determined low level of attention, so that he can can capture the warning information at any time.
  • the information output unit preferably includes:
  • the information output unit of the vehicle can include an instrument cluster of the vehicle, via which the warning information is output, and/or an infotainment system of the vehicle, via which the warning information is output; and/or a head-up display of the vehicle via which the warning information is output.
  • the information output unit can include any other systems in the vehicle that are set up to output warning information in the vehicle, for example an acoustic and/or haptic output of warning information.
  • the sensor unit includes an interior camera, wherein the determination of the degree of attentiveness of the driver of the vehicle by the camera includes determining a viewing direction of the driver of the vehicle; and wherein determining the low degree of attention of the driver of the vehicle includes determining a viewing direction of the driver of the vehicle away from the information output unit.
  • the sensor unit can include one or more interior cameras that are set up to capture image data inside the vehicle.
  • the interior cameras can include, for example, one or more cameras for automatically detecting a viewing direction of the driver of the vehicle.
  • the camera(s) can perform the automatic detection of the line of sight of the driver of the vehicle using appropriate technical image analysis systems.
  • the position of the information output unit, via which the warning information output of the vehicle occurs, are taken into account.
  • the sensor unit can thus ascertain the low degree of attention of the driver of the vehicle by ascertaining a direction in which the driver is looking away from the information output unit.
  • an extended warning information is output in the vehicle depending on the situation if the driver of the vehicle cannot detect the warning information output in the vehicle due to a viewing direction away from the information output unit.
  • This increases road safety.
  • extended warning information is output in the vehicle if the driver of the vehicle detects the warning information output because the driver of the vehicle is looking towards the information output unit. This prevents disruptive redundant warning information outputs in the vehicle.
  • the output unit preferably includes interior lighting of the vehicle.
  • the interior lighting of the vehicle can include any option provided in the vehicle for illuminating the vehicle interior, in particular an interior light, background lighting and/or ambient lighting. This is particularly advantageous since the ambient lighting in the vehicle is often installed throughout the vehicle interior.
  • the extended warning information can thus be output in any viewing direction of the vehicle that is detected by the sensor unit. This ensures that the driver of the vehicle can capture the extended information output in the vehicle.
  • the control unit is preferably set up to control the output unit in such a way that the interior lighting of the vehicle in the viewing direction of the driver of the vehicle determined by the camera produces an extended warning information output which corresponds to an output characteristic corresponding to the warning information output detected by the detection unit.
  • the output characteristic is a physically measurable property.
  • the physically measurable property can include: a color, a color spectrum, a luminous intensity and/or a luminous intensity change.
  • Each extended warning information output can be assigned an output characteristic that corresponds to or is assigned to the output characteristic of the warning information output of the information output unit. For example, it can be firmly defined and/or specified by a user of the vehicle that: when warning information is output for a hands-on request, the extended
  • Warning information output includes a pulsing orange glow; the extended one for the warning information output for a take-over request
  • Warning information output includes a red flash; in the case of warning information output for a start-up reminder, the extended one
  • warning information output includes a color change from red to yellow to green; Etc.
  • extended warning information outputs are merely exemplary extended warning information outputs that can be modified, arranged and/or expanded as desired.
  • the driver of the vehicle can thus advantageously detect the output characteristic of the warning information output through the output characteristic of the extended warning information output without having to look at it. This further increases road safety.
  • the underlying object is achieved by a method for outputting situation-related, extended warning information in a vehicle, comprising:
  • the information output unit preferably comprises:
  • the sensor unit preferably includes an interior camera: wherein determining the degree of attention of the driver of the vehicle by the interior camera includes determining a viewing direction of the driver of the vehicle; and wherein determining the low degree of attention of the driver of the vehicle includes determining a viewing direction of the driver of the vehicle away from the information output unit.
  • the output unit preferably includes interior lighting of the vehicle.
  • the control unit is preferably set up, the output unit wherein the determination of the degree of attention of the driver of the vehicle by the interior camera includes the determination of a viewing direction of the driver of the vehicle; and wherein determining the low degree of attention of the driver of the vehicle includes determining a viewing direction of the driver of the vehicle away from the information output unit
  • FIG. 1 schematically shows a driver assistance system for outputting situation-related, extended warning information in a vehicle
  • FIG. 2 shows an exemplary method for outputting situation-related, extended warning information in a vehicle.
  • Figure 1 schematically shows a driver assistance system for outputting situation-related, extended warning information in a vehicle 100.
  • the driver assistance system includes a detection unit 120 which is set up to detect a warning information output in an information output unit in the vehicle 100 .
  • the warning information output can refer to any warning information output in the vehicle 100 .
  • the warning information output may include one or more of the following warning information outputs: a hands-on request, in which a driver of vehicle 100 is asked to take his hands on the steering wheel in an at least partially autonomous driving mode; a take-over request, in which a driver of vehicle 100 takes control of vehicle 100 again in an at least partially autonomous driving mode; a start-up reminder, in which the driver of vehicle 100—including a corresponding driver assistance system—is informed that the traffic light has switched to green.
  • Such a driver assistance system uses external sensors to detect traffic light changes and can issue a reminder to start driving when the traffic light changes to “green” or “allow driving”; a safety status display, for example if a driver assistance system of vehicle 100 fails due to weather conditions and/or system failures; and or
  • Each of these warning information outputs can be assigned a suitable output characteristic, which includes a physically measurable property and is known from the prior art.
  • the information output unit of vehicle 100 can include an instrument cluster of vehicle 100, via which the warning information is output, and/or an infotainment system of vehicle 100, via which the warning information is output; and/or a head-up display of vehicle 100, via which the warning information is output.
  • the information output unit can include any other systems in vehicle 100 that are set up to output warning information in vehicle 100, for example an acoustic and/or haptic output of warning information.
  • the warning information can be output via the information output unit, including the appropriate output characteristic, in a manner known from the prior art.
  • the system includes a sensor unit 110 which is set up to determine a driver's level of attention of the vehicle 100 .
  • Sensor unit 110 may include one or more interior cameras configured to capture image data inside vehicle 100 .
  • the interior cameras can include, for example, one or more cameras for automatically detecting a viewing direction of the driver of vehicle 100 . Included
  • the camera/s can/can perform the automatic detection of the viewing direction of the driver of the vehicle 100 using corresponding technical image analysis systems.
  • the position of the information output unit, via which the warning information is output by the vehicle can also be taken into account.
  • the sensor unit 110 can determine a low degree of attention of the driver of the vehicle by determining a viewing direction of the driver facing away from the information output unit.
  • the system also includes a control unit 130.
  • control unit 130 is set up to control an output unit 140, 150, 160, 170 in vehicle 100 that is different from the information output unit in such a way that an extended warning information is output in the vehicle 100, which the driver of the vehicle 100 can detect despite the determined low degree of attention.
  • the output unit 140, 150, 160, 170 can include interior lighting of the vehicle 100.
  • the interior lighting of vehicle 100 can include any option provided in vehicle 100 for illuminating the vehicle interior, in particular an interior light, background lighting and/or ambient lighting. This is particularly advantageous since the ambient lighting in the vehicle 100 is often installed throughout the vehicle interior.
  • the extended warning information can thus be output in any viewing direction of vehicle 100 that is detected by the sensor unit. This ensures that the driver of vehicle 100 can capture the expanded information output in vehicle 100 .
  • the control unit 130 can be set up to control the output unit 140, 150, 160, 170 in such a way that the output unit 140, 150, 160, 170 of the vehicle 100 in the viewing direction of the driver of the vehicle 100 determined by the sensor unit 110 outputs an extended warning information, corresponding to an output characteristic corresponding to the warning information output detected by the detection unit 120 .
  • the output characteristic is a physically measurable property.
  • the physically measurable property can include: a color, a color spectrum, a luminous intensity and/or a luminous intensity change.
  • Each extended warning information output can be assigned an output characteristic that corresponds to or is assigned to the output characteristic of the warning information output of the information output unit.
  • the extended vehicle can be firmly defined and/or specified by a user of the vehicle that: when warning information is output for a hands-on request, the extended
  • Warning information output includes a pulsing orange glow; the extended one for the warning information output for a take-over request
  • Warning information output includes a red flash; in the case of warning information output for a start-up reminder, the extended one
  • warning information output includes a color change from red to yellow to green; Etc.
  • extended warning information outputs are merely exemplary extended warning information outputs that can be modified, arranged and/or expanded as desired.
  • the driver of vehicle 100 can thus advantageously detect the output characteristic of the warning information output through the output characteristic of the extended warning information output without having to look at the information output unit. This further increases road safety.
  • FIG. 2 shows a computer-implemented method 200 for outputting situation-related, extended warning information in a vehicle 100, which can be executed by a driver assistance system as described with reference to FIG.
  • the method 200 includes:
  • Detection 210 via a detection unit 120, of a warning information output in an information output unit of the vehicle 100;
  • Control 230 by a control unit 130, an output unit 140, 150, 160, 170 in the vehicle 100 such that an extended warning information is output in the vehicle 100 by the output unit 140, 150, 160, 170.
  • the sensor unit 110 may include an interior camera: wherein the determination 220 of the degree of attentiveness of the driver of the vehicle 100 by the interior camera includes determining a viewing direction of the driver of the vehicle 100; and wherein the determination of the low degree of attention of the driver of the vehicle 100 includes determining a viewing direction of the driver of the vehicle 100 away from the information output unit.
  • Control unit 130 may be set up to control output unit 140, 150, 160, 170 in such a way that the interior lighting of vehicle 100 in the viewing direction of the driver of vehicle 100 determined by the interior camera is output as extended warning information, which is one of the detected warning information output corresponding output characteristic.

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Abstract

Die vorliegende Erfindung umfasst Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum Ausgeben einer situationsbedingten, erweiterten Warninformation in einem Fahrzeug. Das Fahrzeug umfasst eine Erfassungseinheit, die eingerichtet ist, eine Warninformationsausgabe in einer Informationsausgabeeinheit im Fahrzeug zu erfassen; eine Sensoreinheit die eingerichtet ist, einen Aufmerksamkeitsgrad eines Fahrers des Fahrzeugs zu ermitteln; und eine Steuereinheit, die eingerichtet ist, bei ermitteltem geringen Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers des Fahrzeugs eine Ausgabeeinheit im Fahrzeug derart zu steuern, dass eine erweiterte Warninformationsausgabe im Fahrzeug durch die Ausgabeeinheit erfolgt.

Description

Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum Ausgeben einer erweiterten Warninformation im Fahrzeug
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Vorrichtung und ein Verfahren zum Ausgeben einer situationsbedingten, erweiterten Warninformation im Fahrzeug.
Es ist bekannt, bei einer Ermittlung einer kritischen Betriebssituation eines Fahrzeugs und/oder bei Ermittlung einer kritischen Fahrsituation im Fahrzeug eine Warninformation im Fahrzeug auszugeben. Beispielsweise kann durch einen Einparkassistenten mithilfe geeigneter Sensorvorrichtungen, wie z.B. Ultraschallsensoren, eine Annäherung des Fahrzeugs an ein Objekt ermittelt werden. In Reaktion auf die ermittelte Annäherung kann ein entsprechendes optisches und/oder akustisches Warnsignal im Fahrzeuginnenraum ausgegeben werden. Auch beim hochautomatisierten bzw. vollautomatisierten Fahren ist es bekannt, eine Warninformation im Fahrzeug auszugeben, wenn der Nutzer des Fahrzeug die Fahrzeugsteuerung situationsbedingt übernehmen muss (Take Over Request). Dazu ist beispielsweise bekannt, die Warninformation in einer Anzeigeeinrichtung des Fahrzeugs, z.B. im Kombiinstrument und/oder im Head-up-Display auszugeben. Einige dieser Warninformationen können allerdings durchaus kritisch sein, so dass eine sofortige Erfassung dieser durch den Fahrzeuginsassen erforderlich ist, so dass in diesem Fall eine erweiterte Warninformation im Fahrzeug erforderlich werden kann. Gleichzeitig kann es ein Fahrzeugführer und/oder weitere Fahrzeuginsassen als störend empfinden, wenn unbegründet zu viele Informationsausgaben im Fahrzeug erfolgen.
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Lösung bereitzustellen, die situationsbedingt eine erweiterte Warninformation im Fahrzeug ausgibt.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
Die vorstehend genannte Aufgabe wird durch ein Fahrerassistenzsystem zum Ausgeben einer situationsbedingten, erweiterten Warninformation in einem Fahrzeug gelöst, umfassend: eine Erfassungseinheit die eingerichtet ist, eine Warninformationsausgabe in einer Informationsausgabeeinheit im Fahrzeug zu erfassen; eine Sensoreinheit die eingerichtet ist, einen Aufmerksamkeitsgrad eines Fahrers des Fahrzeugs zu ermitteln; eine Steuereinheit, die eingerichtet ist, bei ermitteltem geringen Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers des Fahrzeugs eine Ausgabeeinheit im Fahrzeug derart zu steuern, dass eine erweiterte Warninformationsausgabe im Fahrzeug durch die Ausgabeeinheit erfolgt.
Der Begriff Fahrzeug umfasst im Rahmen des Dokuments mobile Verkehrsmittel, die dem Transport von Personen (Personenverkehr), Gütern (Güterverkehr) oder Werkzeugen (Maschinen oder Hilfsmittel) dienen. Insbesondere umfasst der Begriff Fahrzeug Kraftfahrzeuge sowie Kraftfahrzeuge, die zumindest teilweise elektrisch angetrieben sein können (Elektroauto, Hybridfahrzeuge).
Das Fahrzeug kann von einem Fahrzeugführer gesteuert werden. Darüber hinaus oder alternativ dazu kann das Fahrzeug ein zumindest teilweise automatisiert fahrendes Fahrzeug sein. Unter dem Begriff „automatisiertes fahrendes Fahrzeug“ bzw. „automatisiertes Fahren“ kann im Rahmen des Dokuments ein Fahren mit automatisierter Längs- oder Querführung oder ein autonomes Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung verstanden werden. Bei dem automatisierten Fahren kann es sich beispielsweise um ein zeitlich längeres Fahren auf der Autobahn oder um ein zeitlich begrenztes Fahren im Rahmen des Einparkens oder Rangierens handeln. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren. Diese Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe BASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012). Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Längs- oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion in gewissen Grenzen übernimmt. Beim teilautomatisierten Fahren übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich. Die vorstehend genannten vier Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 4 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Ferner ist in der SAE J3016 noch der SAE-Level 5 als höchster Automatisierungsgrad vorgesehen, der in der Definition der BASt nicht enthalten ist. Der SAE-Level 5 entspricht einem fahrerlosen Fahren, bei dem das System während der ganzen Fahrt alle Situationen wie ein menschlicher Fahrer automatisch bewältigen kann.
Das Fahrzeug umfasst eine Erfassungseinheit. Die Erfassungseinheit ist eingerichtet, eine Warninformationsausgabe mit Bezug auf eine Warninformation im Fahrzeug zu erfassen.
Die Warninformationsausgabe kann sich auf eine beliebige Warninformationsausgabe im Fahrzeug beziehen. Beispielsweise kann die Warninformationsausgabe ein oder mehrere der folgenden Warninformationsausgaben umfassen: ein Hands-on-Request, bei dem ein Fahrer des Fahrzeugs bei einem zumindest teilautonomen Fahrmodus aufgefordert wird, die Hände ans Lenkrad zu nehmen; ein Take-over- Request, bei dem ein Fahrer des Fahrzeugs bei einem zumindest teilautonomen Fahrmodus die Führung des Fahrzeugs wieder zu übernehmen; eine Anfahrtserinnerung, bei der dem Fahrer des Fahrzeugs - umfassend ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem - darauf hingewiesen wird, dass die Ampel auf Grün geschaltet hat. Ein solches Fahrerassistenzsystem erfasst mithilfe von Außensensoren die Ampelschaltung und kann beim Umschalten der Ampel auf „Grün“ bzw. „Fahrerlaubnis“ eine entsprechende Anfahrtserinnerung ausgeben; eine Sicherheitsstatusanzeige, beispielsweise wenn aufgrund von Witterungsverhältnissen und/oder Systemausfällen ein Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs ausfällt; und/oder
- jede weitere beliebige Warninformationsausgabe im Fahrzeug.
Jeder dieser Warninformationsausgaben kann eine geeignete Ausgabecharakteristik zugeordnet sein, die eine physikalisch messbare Eigenschaft umfasst und aus dem Stand der Technik bekannt ist.
Das Fahrzeug umfasst eine Sensoreinheit, die eingerichtet ist, einen Aufmerksamkeitsgrad eines Fahrers des Fahrzeugs zu ermitteln.
Das Fahrzeug umfasst zudem eine Steuereinheit.
Erfasst die Erfassungseinheit eine Warninformationsausgabe im Fahrzeug und ermittelt die Sensoreinheit einen geringen Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers des Fahrzeugs, ist die Steuereinheit eingerichtet, eine von der Informationsausgabeeinheit unterschiedliche Ausgabeeinheit im Fahrzeug derart zu steuern, dass eine erweiterte Warninformationsausgabe im Fahrzeug erfolgt, die der Fahrer des Fahrzeugs trotz des ermittelten geringen Aufmerksamkeitsgrad erfassen kann.
Vorteilhafter Weise kann somit dem Fahrer des Fahrzeugs situationsbedingt, also in dem Fall, dass eine Warninformationsausgabe über die Informationsausgabeeinheit im Fahrzeug ausgegeben wird, er diese aber aufgrund des ermittelten geringen Aufmerksamkeitsgrades nicht erfassen kann, eine erweiterte Warninformationsausgabe im Fahrzeug ausgegeben werden, so dass dieser zu jedem Zeitpunkt die Warninformation erfassen kann.
Vorzugsweise umfasst das die Informationsausgabeeinheit:
- ein Kombiinstrument des Fahrzeugs; und/oder
- ein Infotainmentsystem des Fahrzeugs; und/oder
- ein Head-up-Display des Fahrzeugs.
Die Informationsausgabeeinheit des Fahrzeugs kann dabei ein Kombiinstrument des Fahrzeugs umfassen, über die die Warninformationsausgabe erfolgt, und/oder ein Infotainmentsystem des Fahrzeugs, über das die Warninformationsausgabe erfolgt; und/oder ein Head-up-Display des Fahrzeugs, über das die Warninformationsausgabe erfolgt. Die Informationsausgabeeinheit kann beliebige weitere Systeme im Fahrzeug umfassen, die eingerichtet sind, eine Warninformation im Fahrzeug auszugeben, beispielsweise eine akustische und/oder haptische Warninformationsausgabe.
Vorzugsweise umfasst die Sensoreinheit eine Innenraumkamera, wobei das Ermitteln des Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers des Fahrzeugs durch die Kamera das Ermitteln einer Blickrichtung des Fahrers des Fahrzeugs umfasst; und wobei das Ermitteln des geringen Aufmerksamkeitsgrads des Fahrers des Fahrzeugs ein Ermitteln einer von der Informationsausgabeeinheit abgewandten Blickrichtung des Fahrers des Fahrzeugs umfasst.
Die Sensoreinheit kann eine oder mehrere Innenraumkameras umfassen, die eingerichtet sind, Bilddaten im inneren des Fahrzeugs zu erfassen. Die Innenraumkameras können beispielsweise ein oder mehrere Kameras zur automatischen Erkennung einer Blickrichtung des Fahrers des Fahrzeugs umfassen. Dabei kann/können die Kamera/s zur automatischen Erkennung der Blickrichtung des Fahrers des Fahrzeugs unter Verwendung entsprechender technischer Bildanalysesysteme durchzuführen. Dazu kann insbesondere auch die Position der Informationsausgabeeinheit, über welche die Warninformationsausgabe des Fahrzeugs erfolgt, berücksichtigt werden. Somit kann die Sensoreinheit den geringen Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers des Fahrzeugs durch ein Ermitteln einer von der Informationsausgabeeinheit abgewandten Blickrichtung des Fahrers ermitteln.
Vorteilhafter Weise kann somit sichergestellt werden, dass eine erweiterte Warninformationsausgabe im Fahrzeug situationsbedingt erfolgt, wenn der Fahrer des Fahrzeugs aufgrund einer von der Informationsausgabeeinheit abgewandten Blickrichtung die Warninformationsausgabe im Fahrzeug nicht erfassen kann. Dadurch wird die Sicherheit im Straßenverkehr erhöht. Gleichzeitig wird vermieden, dass eine erweiterte Warninformationsausgabe im Fahrzeug erfolgt, wenn der Fahrer des Fahrzeugs aufgrund einer der Informationsausgabeeinheit zugewandten Blickrichtung des Fahrers des Fahrzeugs die Warninformationsausgabe erfasst. Dadurch werden störende redundante Warninformationsausgaben im Fahrzeug verhindert.
Vorzugsweise umfasst die Ausgabeeinheit eine Innenraumbeleuchtung des Fahrzeugs.
Die Innenraumbeleuchtung des Fahrzeugs kann eine beliebige, in dem Fahrzeug vorgesehene Möglichkeit zum Beleuchten des Fahrzeuginnenraums umfassen, insbesondere eine Innnenraumleuchte, eine Hintergrundbeleuchtung und/oder eine Ambientebeleuchtung. Dies ist besonders vorteilhaft, da die Ambientebeleuchtung im Fahrzeug häufig im gesamten Fahrzeuginnenraum angebracht ist. Somit kann die erweiterte Warninformationsausgabe in jeder beliebigen, durch die Sensoreinheit erfassten Blickrichtung des Fahrzeugs erfolgen. Dadurch wird sichergestellt, dass der Fahrer des Fahrzeugs die erweiterte Informationsausgabe im Fahrzeug erfassen kann.
Vorzugsweise ist die Steuereinheit eingerichtet, die Ausgabeeinheit derart zu steuern, dass die Innenraumbeleuchtung des Fahrzeugs in der durch die Kamera ermittelten Blickrichtung des Fahrers des Fahrzeugs eine erweiterte Warninformationsausgabe erfolgt, die einer der durch die Erfassungseinheit erfassten Warninformationsausgabe entsprechenden Ausgabecharakteristik entspricht.
Die Ausgabecharakteristik ist eine physikalisch messbare Eigenschaft. Die physikalisch messbare Eigenschaft kann umfassen: eine Farbe, ein Farbspektrum, eine Leuchtintensität und/oder eine Leuchtintensitätsänderung. Jeder erweiterten Warninformationsausgabe kann eine Ausgabecharakteristik zugeordnet werden, die der Ausgabecharakteristik der Warninformationsausgabe der Informationsausgabeeinheit entspricht bzw. zugeordnet ist. So kann beispielsweise fest definiert und/oder von einem Nutzer des Fahrzeugs festgelegt sein, dass: bei der Warninformationsausgabe für ein Hands-on-Request die erweiterte
Warninformationsausgabe ein pulsierendes, oranges leuchten umfasst; beim der Warninformationsausgabe für ein Take-over-Request die erweiterte
Warninformationsausgabe ein rotes blinken umfasst; bei der Warninformationsausgabe für eine Anfahrtserinnerung die erweiterte
Warninformationsausgabe einen Farbwechsel von Rot über Gelb nach Grün umfasst; etc.
Es handelt sich bei den vorgenannten erweiterten Warninformationsausgaben lediglich um beispielhafte erweiterte Warninformationsausgaben, die beliebig modifiziert, angeordnet, und/oder erweitert werden können.
Vorteilhafter Weise kann somit der Fahrer des Fahrzeugs durch die Ausgabecharakteristik der erweiterten Warninformationsausgabe die Ausgabecharakteristik der Warninformationsausgabe erfassen, ohne den Blick auf diese wenden zu müssen. Somit wird die Sicherheit im Straßenverkehr weiter erhöht.
Gemäß einem zweiten Aspekt wird die zugrundeliegende Aufgabe durch ein Verfahren zum Ausgeben einer situationsbedingten, erweiterten Warninformation in einem Fahrzeug gelöst, umfassend:
Erfassen, über eine Erfassungseinheit, einer Warninformationsausgabe in einer Informationsausgabeeinheit des Fahrzeugs;
Ermitteln, über eine Sensoreinheit, eines Aufmerksamkeitsgrads eines Fahrers des Fahrzeugs; und bei ermitteltem geringen Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers des Fahrzeugs:
Steuern, durch eine Steuereinheit, einer Ausgabeeinheit im Fahrzeug derart, dass eine erweiterte Warninformationsausgabe im Fahrzeug durch die Ausgabeeinheit erfolgt.
Vorzugsweise umfasst die Informationsausgabeeinheit:
- ein Kombiinstrument des Fahrzeugs; und/oder
- ein Infotainmentsystem des Fahrzeugs; und/oder
- ein Head-up-Display des Fahrzeugs.
Vorzugsweise umfasst die Sensoreinheit eine Innenraumkamera: wobei das Ermitteln des Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers des Fahrzeugs durch die Innenraumkamera das Ermitteln einer Blickrichtung des Fahrers des Fahrzeugs umfasst; und wobei das Ermitteln des geringen Aufmerksamkeitsgrads des Fahrers des Fahrzeugs ein Ermitteln einer von der Informationsausgabeeinheit abgewandten Blickrichtung des Fahrers des Fahrzeugs umfasst.
Vorzugsweise umfasst die Ausgabeeinheit eine Innenraumbeleuchtung des Fahrzeugs.
Vorzugsweise ist die Steuereinheit eingerichtet, die Ausgabeeinheit wobei das Ermitteln des Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers des Fahrzeugs durch die Innenraumkamera das Ermitteln einer Blickrichtung des Fahrers des Fahrzeugs umfasst; und wobei das Ermitteln des geringen Aufmerksamkeitsgrads des Fahrers des Fahrzeugs ein Ermitteln einer von der Informationsausgabeeinheit abgewandten Blickrichtung des Fahrers des Fahrzeugs umfasst
Diese und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus dem Studium der folgenden detaillierten Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen und der beiliegenden Figuren verdeutlicht. Es ist ersichtlich, dass - obwohl Ausführungsformen separat beschrieben werden - einzelne Merkmale daraus zu zusätzlichen Ausführungsformen kombiniert werden können.
Fig. 1 zeigt schematisch ein Fahrerassistenzsystem zum Ausgeben einer situationsbedingten, erweiterten Warninformation in einem Fahrzeug;
Fig. 2 zeigt ein beispielhaftes Verfahren zum Ausgeben einer situationsbedingten, erweiterten Warninformation in einem Fahrzeug.
Figur 1 zeigt schematisch ein Fahrerassistenzsystem zum Ausgeben einer situationsbedingten, erweiterten Warninformation in einem Fahrzeug 100.
Das Fahrerassistenzsystem umfasst eine Erfassungseinheit 120 die eingerichtet ist, eine Warninformationsausgabe in einer Informationsausgabeeinheit im Fahrzeug 100 zu erfassen. Die Warninformationsausgabe kann sich auf eine beliebige Warninformationsausgabe im Fahrzeug 100 beziehen. Beispielsweise kann die Warninformationsausgabe ein oder mehrere der folgenden Warninformationsausgaben umfassen: ein Hands-on-Request, bei dem ein Fahrer des Fahrzeugs 100 bei einem zumindest teilautonomen Fahrmodus aufgefordert wird, die Hände ans Lenkrad zu nehmen; ein Take-over- Request, bei dem ein Fahrer des Fahrzeugs 100 bei einem zumindest teilautonomen Fahrmodus die Führung des Fahrzeugs 100 wieder zu übernehmen; eine Anfahrtserinnerung, bei der dem Fahrer des Fahrzeugs 100 - umfassend ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem - darauf hingewiesen wird, dass die Ampel auf Grün geschaltet hat. Ein solches Fahrerassistenzsystem erfasst mithilfe von Außensensoren die Ampelschaltung und kann beim Umschalten der Ampel auf „Grün“ bzw. „Fahrerlaubnis“ eine entsprechende Anfahrtserinnerung ausgeben; eine Sicherheitsstatusanzeige, beispielsweise wenn aufgrund von Witterungsverhältnissen und/oder Systemausfällen ein Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs 100 ausfällt; und/oder
- jede weitere beliebige Warninformationsausgabe im Fahrzeug 100.
Jeder dieser Warninformationsausgaben kann eine geeignete Ausgabecharakteristik zugeordnet sein, die eine physikalisch messbare Eigenschaft umfasst und aus dem Stand der Technik bekannt ist.
Die Informationsausgabeeinheit des Fahrzeugs 100 kann dabei ein Kombiinstrument des Fahrzeugs 100 umfassen, über die die Warninformationsausgabe erfolgt, und/oder ein Infotainmentsystem des Fahrzeugs 100, über das die Warninformationsausgabe erfolgt; und/oder ein Head-up-Display des Fahrzeugs 100, über das die Warninformationsausgabe erfolgt. Die Informationsausgabeeinheit kann darüber hinaus oder alternativ dazu beliebige weitere Systeme im Fahrzeug 100 umfassen, die eingerichtet sind, eine Warninformation im Fahrzeug 100 auszugeben, beispielsweise eine akustische und/oder haptische Warninformationsausgabe. Über die Informationsausgabeeinheit kann die Warninformationsausgabe umfassend die geeignete Ausgabecharakteristik auf aus dem Stand der Technik bekannte Weise ausgegeben werden.
Das System umfasst eine Sensoreinheit 110, die eingerichtet ist, einen Aufmerksamkeitsgrad eines Fahrers des Fahrzeugs 100 zu ermitteln.
Die Sensoreinheit 110 kann eine oder mehrere Innenraumkameras umfassen, die eingerichtet sind, Bilddaten im inneren des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Die Innenraumkameras können beispielsweise ein oder mehrere Kameras zur automatischen Erkennung einer Blickrichtung des Fahrers des Fahrzeugs 100 umfassen. Dabei kann/können die Kamera/s zur automatischen Erkennung der Blickrichtung des Fahrers des Fahrzeugs 100 unter Verwendung entsprechender technischer Bildanalysesysteme durchzuführen. Dazu kann insbesondere auch die Position der Informationsausgabeeinheit, über welche die Warninformationsausgabe des Fahrzeugs erfolgt, berücksichtigt werden. Somit kann die Sensoreinheit 110 einen geringen Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers des Fahrzeugs durch ein Ermitteln einer von der Informationsausgabeeinheit abgewandten Blickrichtung des Fahrers ermitteln.
Das System umfasst zudem eine Steuereinheit 130.
Erfasst die Erfassungseinheit 120 eine Warninformationsausgabe im Fahrzeug 100 und ermittelt die Sensoreinheit 110 einen geringen Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers des Fahrzeugs 100, ist die Steuereinheit 130 eingerichtet, eine von der Informationsausgabeeinheit unterschiedliche Ausgabeeinheit 140, 150, 160, 170 im Fahrzeug 100 derart zu steuern, dass eine erweiterte Warninformationsausgabe im Fahrzeug 100 erfolgt, die der Fahrer des Fahrzeugs 100 trotz des ermittelten geringen Aufmerksamkeitsgrad erfassen kann.
Die Ausgabeeinheit 140, 150, 160, 170 kann eine Innenraumbeleuchtung des Fahrzeugs100 umfassen. Die Innenraumbeleuchtung des Fahrzeugs 100 kann eine beliebige, in dem Fahrzeug 100 vorgesehene Möglichkeit zum Beleuchten des Fahrzeuginnenraums umfassen, insbesondere eine Innnenraumleuchte, eine Hintergrundbeleuchtung und/oder eine Ambientebeleuchtung. Dies ist besonders vorteilhaft, da die Ambientebeleuchtung im Fahrzeug 100 häufig im gesamten Fahrzeuginnenraum angebracht ist. Somit kann die erweiterte Warninformationsausgabe in jeder beliebigen, durch die Sensoreinheit erfassten Blickrichtung des Fahrzeugs 100 erfolgen. Dadurch wird sichergestellt, dass der Fahrer des Fahrzeugs 100 die erweiterte Informationsausgabe im Fahrzeug 100 erfassen kann.
Vorteilhafter Weise kann somit sichergestellt werden, dass eine erweiterte Warninformationsausgabe im Fahrzeug 100 über die Ausgabeeinheit 140, 150, 160, 170 erfolgt, wenn der Fahrer des Fahrzeugs 100 aufgrund einer von der Informationsausgabeeinheit abgewandten Blickrichtung die Warninformationsausgabe im Fahrzeug 100 nicht erfassen kann. Dadurch wird die Sicherheit im Straßenverkehr erhöht. Gleichzeitig wird vermieden, dass eine erweiterte Warninformationsausgabe im Fahrzeug 100 durch die Ausgabeeinheit 140, 150, 160, 170 erfolgt, wenn der Fahrer des Fahrzeugs 100 aufgrund einer der Informationsausgabeeinheit zugewandten Blickrichtung des Fahrers des Fahrzeugs 100 die Warninformationsausgabe erfasst. Dadurch werden störende redundante Warninformationsausgaben im Fahrzeug 100 verhindert.
Die Steuereinheit 130 kann eingerichtet, die Ausgabeeinheit 140, 150, 160, 170 derart zu steuern, dass die Ausgabeeinheit 140, 150, 160, 170 des Fahrzeugs 100 in der durch die Sensoreinheit 110 ermittelten Blickrichtung des Fahrers des Fahrzeugs 100 eine erweiterte Warninformationsausgabe erfolgt, die einer der durch die Erfassungseinheit 120 erfassten Warninformationsausgabe entsprechenden Ausgabecharakteristik entspricht.
Die Ausgabecharakteristik ist eine physikalisch messbare Eigenschaft. Die physikalisch messbare Eigenschaft kann umfassen: eine Farbe, ein Farbspektrum, eine Leuchtintensität und/oder eine Leuchtintensitätsänderung. Jeder erweiterten Warninformationsausgabe kann eine Ausgabecharakteristik zugeordnet werden, die der Ausgabecharakteristik der Warninformationsausgabe der Informationsausgabeeinheit entspricht bzw. zugeordnet ist.
So kann beispielsweise fest definiert und/oder von einem Nutzer des Fahrzeugs festgelegt sein, dass: bei der Warninformationsausgabe für ein Hands-on-Request die erweiterte
Warninformationsausgabe ein pulsierendes, oranges leuchten umfasst; beim der Warninformationsausgabe für ein Take-over-Request die erweiterte
Warninformationsausgabe ein rotes blinken umfasst; bei der Warninformationsausgabe für eine Anfahrtserinnerung die erweiterte
Warninformationsausgabe einen Farbwechsel von Rot über Gelb nach Grün umfasst; etc.
Es handelt sich bei den vorgenannten erweiterten Warninformationsausgaben lediglich um beispielhafte erweiterte Warninformationsausgaben, die beliebig modifiziert, angeordnet, und/oder erweitert werden können.
Vorteilhafter Weise kann somit der Fahrer des Fahrzeugs 100 durch die Ausgabecharakteristik der erweiterten Warninformationsausgabe die Ausgabecharakteristik der Warninformationsausgabe erfassen, ohne den Blick auf die Informationsausgabeeinheit wenden zu müssen. Somit wird die Sicherheit im Straßenverkehr weiter erhöht.
Figur 2 zeigt ein computerimplementiertes Verfahren 200 zum Ausgeben einer situationsbedingten, erweiterten Warninformation in einem Fahrzeug 100, das von einem Fahrerassistenzsystem wie mit Bezug auf Figur 1 beschrieben ausgeführt werden kann. Das Verfahren 200 umfasst:
Erfassen 210, über eine Erfassungseinheit 120, einer Warninformationsausgabe in einer Informationsausgabeeinheit des Fahrzeugs 100;
Ermitteln 220, über eine Sensoreinheit 110, eines Aufmerksamkeitsgrads eines Fahrers des Fahrzeugs 100; und bei ermitteltem geringen Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers des Fahrzeugs 100:
Steuern 230, durch eine Steuereinheit 130, einer Ausgabeeinheit 140, 150, 160, 170 im Fahrzeug 100 derart, dass eine erweiterte Warninformationsausgabe im Fahrzeug 100 durch die Ausgabeeinheit 140, 150, 160, 170 erfolgt.
Die Informationsausgabeeinheit kann umfassen:
- ein Kombiinstrument des Fahrzeugs 100; und/oder
- ein Infotainmentsystem des Fahrzeugs 100; und/oder
- ein Head-up-Display des Fahrzeugs 100.
Die Sensoreinheit 110 kann eine Innenraumkamera umfassen: wobei das Ermitteln 220 des Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers des Fahrzeugs 100 durch die Innenraumkamera das Ermitteln einer Blickrichtung des Fahrers des Fahrzeugs 100 umfasst; und wobei das Ermitteln des geringen Aufmerksamkeitsgrads des Fahrers des Fahrzeugs 100 ein Ermitteln einer von der Informationsausgabeeinheit abgewandten Blickrichtung des Fahrers des Fahrzeugs 100 umfasst.
Die Steuereinheit 130 kann eingerichtet sein, die Ausgabeeinheit 140, 150, 160, 170 derart zu steuern, dass die Innenraumbeleuchtung des Fahrzeugs 100 in der durch die Innenraumkamera ermittelten Blickrichtung des Fahrers des Fahrzeugs 100 eine erweiterte Warninformationsausgabe erfolgt, die einer der durch die Erfassungseinheit 120 erfassten Warninformationsausgabe entsprechenden Ausgabecharakteristik entspricht.

Claims

Patentansprüche
1. Fahrerassistenzsystem zum Ausgeben einer situationsbedingten, erweiterten Warninformation in einem Fahrzeug (100), umfassend: eine Erfassungseinheit (120) die eingerichtet ist, eine Warninformationsausgabe in einer Informationsausgabeeinheit im Fahrzeug (100) zu erfassen; eine Sensoreinheit (110) die eingerichtet ist, einen Aufmerksamkeitsgrad eines Fahrers des Fahrzeugs (100) zu ermitteln; eine Steuereinheit (130), die eingerichtet ist, bei ermitteltem geringen Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers des Fahrzeugs (100) eine Ausgabeeinheit (140, 150, 160, 170) im Fahrzeug derart zu steuern, dass eine erweiterte Warninformationsausgabe im Fahrzeug (100) durch die Ausgabeeinheit (140, 150, 160, 170) erfolgt.
2. Fahrerassistenzsystem gemäß Anspruch 1, wobei die Informationsausgabeeinheit umfasst:
- ein Kombiinstrument des Fahrzeugs (100); und/oder
- ein Infotainmentsystem des Fahrzeugs (100); und/oder
- ein Head-up-Display des Fahrzeugs (100).
3. Fahrerassistenzsystem gemäß Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei die Sensoreinheit (110) eine Innenraumkamera umfasst, wobei das Ermitteln des Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers des Fahrzeugs (100) durch die Innenraumkamera das Ermitteln einer Blickrichtung des Fahrers des Fahrzeugs (100) umfasst; und wobei das Ermitteln des geringen Aufmerksamkeitsgrads des Fahrers des Fahrzeugs (100) ein Ermitteln einer von der Informationsausgabeeinheit abgewandten Blickrichtung des Fahrers des Fahrzeugs (100) umfasst.
4. Fahrerassistenzsystem gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Ausgabeeinheit (140, 150, 160, 170) eine Innenraumbeleuchtung des Fahrzeugs (100) umfasst.
5. Fahrerassistenzsystem gemäß Anspruch 4, wobei die Steuereinheit (130) eingerichtet ist, die Ausgabeeinheit (140, 150, 160, 170) derart zu steuern, dass die Innenraumbeleuchtung des Fahrzeugs (100) in der durch die Innenraumkamera ermittelten Blickrichtung des Fahrers des Fahrzeugs (100) eine erweiterte Warninformationsausgabe erfolgt, die einer der durch die Erfassungseinheit (120) erfassten Warninformationsausgabe entsprechenden Ausgabecharakteristik entspricht.
6. Computerimplementiertes Verfahren (200) zum Ausgeben einer situationsbedingten, erweiterten Warninformation in einem Fahrzeug (100), umfassend:
Erfassen (210), über eine Erfassungseinheit (120), einer Warninformationsausgabe in einer Informationsausgabeeinheit des Fahrzeugs (100);
Ermitteln (220), über eine Sensoreinheit (110), eines Aufmerksamkeitsgrads eines Fahrers des Fahrzeugs (100); und bei ermitteltem geringen Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers des Fahrzeugs (100): Steuern (230), durch eine Steuereinheit (130), einer Ausgabeeinheit (140, 150, 160, 170) im Fahrzeug (100) derart, dass eine erweiterte Warninformationsausgabe im Fahrzeug (100) durch die Ausgabeeinheit (140, 150, 160, 170) erfolgt.
7. Verfahren (200) nach Anspruch 6, wobei die Informationsausgabeeinheit umfasst:
- ein Kombiinstrument des Fahrzeugs (100); und/oder
- ein Infotainmentsystem des Fahrzeugs (100); und/oder
- ein Head-up-Display des Fahrzeugs (100).
8. Verfahren (200) gemäß Anspruch 6 oder 7, wobei die Sensoreinheit (110) eine Innenraumkamera umfasst, wobei das Ermitteln (220) des Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers des Fahrzeugs (100) durch die Innenraumkamera das Ermitteln einer Blickrichtung des Fahrers des Fahrzeugs (100) umfasst; und wobei das Ermitteln des geringen Aufmerksamkeitsgrads des Fahrers des Fahrzeugs (100) ein Ermitteln einer von der Informationsausgabeeinheit abgewandten Blickrichtung des Fahrers des Fahrzeugs (100) umfasst.
9. Verfahren (200) gemäß einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei die Ausgabeeinheit (140, 150, 160, 170) eine Innenraumbeleuchtung des Fahrzeugs (100) umfasst.
10. Verfahren (200) gemäß Anspruch 9, wobei die Steuereinheit (130) eingerichtet ist, die Ausgabeeinheit (140, 150, 160, 170) derart zu steuern, dass die Innenraumbeleuchtung des Fahrzeugs (100) in der durch die Innenraumkamera ermittelten Blickrichtung des Fahrers des Fahrzeugs (100) eine erweiterte Warninformationsausgabe erfolgt, die einer der durch die Erfassungseinheit (120) erfassten Warninformationsausgabe entsprechenden Ausgabecharakteristik entspricht.
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