WO2022138595A1 - 直動装置およびロボット - Google Patents

直動装置およびロボット Download PDF

Info

Publication number
WO2022138595A1
WO2022138595A1 PCT/JP2021/047151 JP2021047151W WO2022138595A1 WO 2022138595 A1 WO2022138595 A1 WO 2022138595A1 JP 2021047151 W JP2021047151 W JP 2021047151W WO 2022138595 A1 WO2022138595 A1 WO 2022138595A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
linear motion
rust preventive
shaft
ball screw
motion mechanism
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2021/047151
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
俊克 黒木
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Priority to JP2022571471A priority Critical patent/JP7568749B2/ja
Priority to CN202180085178.9A priority patent/CN116635197B/zh
Priority to US18/255,892 priority patent/US12110949B2/en
Priority to DE112021005037.0T priority patent/DE112021005037T5/de
Publication of WO2022138595A1 publication Critical patent/WO2022138595A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
    • F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
    • F16H25/20—Screw mechanisms
    • F16H25/24—Elements essential to such mechanisms, e.g. screws, nuts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/02—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B25J9/044—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm with forearm providing vertical linear movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/123—Linear actuators
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
    • F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
    • F16H25/20—Screw mechanisms
    • F16H25/2015—Means specially adapted for stopping actuators in the end position; Position sensing means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
    • F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
    • F16H25/20—Screw mechanisms
    • F16H25/22—Screw mechanisms with balls, rollers, or similar members between the co-operating parts; Elements essential to the use of such members
    • F16H25/2204—Screw mechanisms with balls, rollers, or similar members between the co-operating parts; Elements essential to the use of such members with balls
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
    • F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
    • F16H25/20—Screw mechanisms
    • F16H25/24—Elements essential to such mechanisms, e.g. screws, nuts
    • F16H2025/249—Materials or coatings for screws or nuts

Definitions

  • the present invention relates to a linear motion device and a robot.
  • the screw shaft will not operate smoothly.
  • regular maintenance of the ball screw is required to prevent rust.
  • One aspect of the present disclosure is a linear motion having a long shaft member and a connecting member attached to the shaft member, wherein at least one of the shaft member and the connecting member moves in the longitudinal direction of the shaft member.
  • a mechanism and a rust preventive member attached to the linear motion mechanism are provided, and the rust preventive member contains a rust preventive material having a higher ionization tendency than the material of the linear motion mechanism, and electrically with the linear motion mechanism. It is a connected linear motion device.
  • the robot 10 is a horizontal articulated robot including a screw shaft 5 of a ball screw device 1 which is a linear motion device as an elevating shaft.
  • the robot 10 has a base 11 installed on the surface to be installed, a first arm 12 supported by the base 11, a second arm 13 supported by the first arm 12, and a ball arranged on the second arm 13.
  • a screw device 1 is provided.
  • Reference numerals 18 and 19 are cables or conduits for supplying control signals and power to the servomotors 14, 15, 16 and 17 in the robot 10.
  • first arm 12 is rotatably supported by the base 11 around the first axis A in the vertical direction.
  • the first arm 12 is rotated with respect to the base 11 by the servomotor 14 in the base 11.
  • One end of the second arm 13 is rotatably supported by the other end of the first arm 12 around the second axis B in the vertical direction.
  • the second arm 13 is rotated with respect to the first arm 12 by the servomotor 15 in the second arm 13.
  • the screw shaft 5 of the ball screw device 1 penetrates the other end of the second arm 13 in the vertical direction, can move linearly along the third axis C in the vertical direction, and can rotate around the third axis C. It is supported by the second arm 13.
  • the third axis C coincides with the longitudinal axis of the screw shaft 5.
  • the ball screw device 1 includes a ball screw 2 which is a linear motion mechanism, and rust preventive members 3 and 4 attached to the ball screw 2.
  • the ball screw 2 includes a long screw shaft (shaft member) 5, a ball screw nut (connecting member) 6 attached to the screw shaft 5 and supporting the screw shaft 5, and a ball spline nut ( A connecting member) 7 and bearings 8 and 9 for supporting the nuts 6 and 7 are provided.
  • Each part 5,6,7,8,9 of the ball screw 2 is formed of a highly rigid metal or alloy, and the surface of each part 5,6,7,8,9 is coated with a rust inhibitor. ..
  • the screw shaft 5 is a ball screw spline shaft, and a spiral screw groove (not shown) and a linear spline groove extending in the longitudinal direction of the screw shaft 5 (not shown) are formed on the outer peripheral surface of the screw shaft 5. And are formed.
  • the metal ball of the ball screw nut 6 is engaged with the spiral groove, and the metal ball of the ball spline nut 7 is engaged with the spline groove.
  • the ball screw nut 6 and the ball spline nut 7 are rotatably supported by bearings 8 and 9 around the third axis C with respect to the second arm 13.
  • the ball screw nut 6 is connected to the servomotor 16 via the pulley 20 and the belt 21.
  • the rotation of the servo motor 16 is transmitted to the ball screw nut 6 by the belt 21 and the pulley 20, and the ball screw nut 6 is rotated around the third axis C so that the screw shaft 5 is vertical along the third axis C.
  • the ball spline nut 7 is connected to the servomotor 17 via the pulley 22 and the belt 23.
  • the rotation of the servomotor 17 is transmitted to the ball spline nut 7 by the belt 23 and the pulley 22, and the ball spline nut 7 is rotated around the third axis C, so that the screw shaft 5 rotates around the third axis C. ..
  • the servomotor 17 is not shown.
  • the ball screw 2 includes a stopper 3 fixed to the upper end portion of the screw shaft 5 and a stopper 4 fixed to the lower end portion of the screw shaft 5.
  • the stoppers 3 and 4 are annular or cylindrical members fixed to the outer peripheral surface of the screw shaft 5.
  • the two stoppers 3 and 4 mechanically limit the vertical movement of the screw shaft 5 with respect to the second arm 13 within a predetermined range of motion. Specifically, when the upper stopper 3 abuts on the arm cover 13a of the second arm 13 or the member provided on the second arm 13, further lowering of the screw shaft 5 is restricted.
  • the lower stopper 4 abuts on the member provided on the arm cover 13a or the second arm 13 to limit further elevation of the screw shaft 5. In the example of FIG. 2, the stopper 3 abuts on the ball screw nut 6, and the stopper 4 abuts on the ball spline nut 7.
  • the rust preventive members are stoppers 3 and 4.
  • the stoppers 3 and 4 are made of a highly rigid metal or alloy, are in direct contact with the screw shaft 5, and are electrically connected to the respective parts 5, 6, 7, 8 and 9 of the ball screw 2. Further, the stoppers 3 and 4 include a rust preventive material having a higher ionization tendency than the material of the ball screw 2.
  • the rust preventive material is preferably a metal or alloy having high strength in addition to high ionization tendency.
  • the main material of each component 5, 6, 7, 8 of the ball screw 2 is iron
  • the rust preventive material of the stoppers 3 and 4 is zinc or magnesium.
  • the material of the stoppers 3 and 4 is selected according to the material of the ball screw 2.
  • the entire stoppers 3 and 4 are formed of a rust preventive material.
  • each of the stoppers 3 and 4 has a coating of a rust preventive material that covers the surface of the stopper 3 or 4.
  • the coating film is formed by surface treatment of the stoppers 3 and 4.
  • the material of the main body of the stoppers 3 and 4 may be any material generally used as the material of the stopper, such as aluminum or iron.
  • the robot 10 may be arranged in an environment exposed to water or water vapor, such as an environment in which the cleaning liquid is scattered.
  • the screw shaft 5 exposed to the outside of the arm cover 13a is easily exposed to water or steam.
  • the stoppers 3 and 4 fixed to the end of the screw shaft 5 contain a rust-preventive material having a higher ionization tendency than the material of the ball screw 2, and are electrically connected to the ball screw 2.
  • the stoppers 3 and 4 act as a sacrificial anode with respect to the ball screw 2, and are preferentially oxidized and rusted over the ball screw 2.
  • the ball screw 2, particularly the screw shaft 5 is prevented from rusting, and the effect of the rust preventive agent is maintained for a long period of time. Therefore, the cycle of applying the rust preventive can be lengthened, and the labor required for the maintenance of the robot 10 can be reduced.
  • the screw shaft 5 is an exposed portion exposed to the outside of the robot 10, and the stoppers 3 and 4 are attached to the exposed portion.
  • the stoppers 3 and 4 can effectively function as a sacrificial anode of the screw shaft 5, and rust on the screw shaft 5 can be effectively prevented.
  • the stoppers 3 and 4 arranged on the outside of the arm cover 13a are easier to maintain such as replacement than the parts 6, 7, 8 and 9 of the ball screw 2 arranged on the inside of the arm cover 13a. Is. Therefore, by using the stoppers 3 and 4 as the rust preventive member, the maintenance necessary for maintaining the rust preventive effect can be facilitated.
  • the stoppers 3 and 4 also serve as the rust preventive member, but instead of this, the members other than the stoppers 3 and 4 may be the rust preventive member.
  • a rust-preventive member dedicated to rust-prevention which is different from the stoppers 3 and 4 may be attached to the ball screw 2.
  • the rust preventive member is attached to the screw shaft 5 or the stoppers 3 and 4 exposed to the outside of the robot 10.
  • the parts of the ball screw 2 other than the stoppers 3 and 4 may be rust preventive members.
  • a part of the screw shaft 5 is formed by covering a part of the outer surface of the screw shaft 5 through which the ball screw nut (connecting member) 6 and the ball spline nut (connecting member) 7 are not inserted with a coating of a rust preventive material. May function as a rust preventive member.
  • the screw shaft 5 is a ball screw spline shaft having both a screw groove and a spline groove, but instead, it is a ball screw shaft having a screw groove and no spline groove. You may. When the screw shaft 5 is a ball screw shaft, the ball spline nut 7 is unnecessary.
  • the robot 10 may include a linear motion mechanism other than the ball screw 2 and include a shaft member of the linear motion mechanism as an elevating shaft.
  • the rust preventive members 3 and 4 may be attached to the elevating shaft.
  • an actuator for moving the elevating shaft up and down may be connected to the connecting member.
  • the actuator is a ball screw 2
  • the ball screw nut 6 is fixed to the elevating shaft via a connecting member, and the rotation of the screw shaft 5 causes the ball screw nut 6 and the elevating shaft to move up and down integrally. You may.
  • the robot 10 is a horizontal articulated robot, but instead, the robot 10 is another arbitrary type of robot provided with a linear motion axis, and the shaft member of the linear motion mechanism is a direct motion mechanism. It may be used as a driving axis.
  • the ball screw device 1 is provided in the robot 10, but the ball screw device 1 may be provided in any machine or device other than the robot.
  • the ball screw device 1 is suitable for a machine or device used in a wet environment, and is more suitable when at least a part of the ball screw 2 is exposed to the outside of the machine or device.
  • the ball screw device 1 may be used as a moving mechanism for moving the table of the machine tool.
  • the specific configuration of the ball screw device 1 can be changed depending on the machine or device to which the ball screw device 1 is applied.
  • the screw shaft 5 may be a ball screw shaft, and the bearings 8 and 9 may directly support the screw shaft 5 instead of the nuts 6 and 7.
  • the linear motion device is the ball screw device 1, but the linear motion device may be any linear motion device provided with a linear motion mechanism other than the ball screw 2.
  • the linear motion mechanism and the linear motion device may be configured so that one of the shaft member and the connecting member is connected to the motor and the shaft member and the connecting member move relative to each other in the longitudinal direction by the power of the motor.
  • the linear motion mechanism and the linear motion mechanism are configured so that the connecting member is fixed to the shaft member and connected to the motor, and the connecting member and the shaft member are integrally moved in the longitudinal direction by the power of the motor. May be good.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

直動装置（１）は、長尺のシャフト部材（５）とシャフト部材（５）に取り付けられた接続部材（６，７）とを有し、シャフト部材（５）および接続部材（６，７）の少なくとも一方がシャフト部材（５）の長手方向に移動する直動機構（２）と、直動機構（２）に取り付けられた防錆部材（３，４）とを備え、防錆部材（３，４）が、直動機構（２）の材料よりもイオン化傾向が高い防錆材料を含み、直動機構（２）と電気的に接続されている。

Description

直動装置およびロボット
　本発明は、直動装置およびロボットに関するものである。
　従来、水平多関節ロボットの昇降軸に、ボールねじのねじ軸が使用されている（例えば、特許文献１参照。）。
特開２０１２－２２８７３３号公報
　ボールねじの部品が錆びると、ねじ軸が滑らかに動作しなくなる。特に、水平多関節ロボットの場合、ねじ軸がアームカバーの外側に配置されるため、錆を防止するためにボールねじの定期的なメンテナンスが必要である。例えば、ボールねじに防錆剤を頻繁に塗布する必要がある。
　本開示の一態様は、長尺のシャフト部材と該シャフト部材に取り付けられた接続部材とを有し、前記シャフト部材および前記接続部材の少なくとも一方が前記シャフト部材の長手方向に移動する、直動機構と、該直動機構に取り付けられた防錆部材とを備え、該防錆部材が、前記直動機構の材料よりもイオン化傾向が高い防錆材料を含み、前記直動機構と電気的に接続されている、直動装置である。
一実施形態に係るロボットの外観図である。 図１のロボットの内部構造を示す部分縦断面図である。
　以下に、一実施形態に係る直動装置およびロボットについて図面を参照して説明する。
　図１に示されるように、ロボット１０は、直動装置であるボールねじ装置１のねじ軸５を昇降軸として備える水平多関節ロボットである。ロボット１０は、被設置面に設置されるベース１１と、ベース１１に支持された第１アーム１２と、第１アーム１２に支持された第２アーム１３と、第２アーム１３に配置されたボールねじ装置１とを備える。符号１８，１９は、ロボット１０内のサーボモータ１４，１５，１６，１７に制御信号および電力を供給するためのケーブルまたはコンジットである。
　第１アーム１２の一端部は、鉛直方向の第１軸線Ａ回りに回転可能にベース１１に支持されている。第１アーム１２は、ベース１１内のサーボモータ１４によって、ベース１１に対して回転させられる。
　第２アーム１３の一端部は、鉛直方向の第２軸線Ｂ回りに回転可能に第１アーム１２の他端部に支持されている。第２アーム１３は、第２アーム１３内のサーボモータ１５によって、第１アーム１２に対して回転させられる。
　ボールねじ装置１のねじ軸５は、第２アーム１３の他端部を鉛直方向に貫通し、鉛直方向の第３軸線Ｃに沿って直線移動可能に、かつ、第３軸線Ｃ回りに回転可能に第２アーム１３に支持されている。第３軸線Ｃは、ねじ軸５の長手軸と一致している。
　ボールねじ装置１は、直動機構であるボールねじ２と、ボールねじ２に取り付けられた防錆部材３，４とを備える。
　図２に示されるように、ボールねじ２は、長尺のねじ軸（シャフト部材）５と、ねじ軸５に取り付けられねじ軸５を支持するボールねじナット（接続部材）６およびボールスプラインナット（接続部材）７と、ナット６，７を支持する軸受８，９とを備える。ボールねじ２の各部品５，６，７，８，９は、高剛性の金属または合金から形成され、各部品５，６，７，８，９の表面には防錆剤が塗布されている。
　また、ねじ軸５はボールねじスプライン軸であり、ねじ軸５の外周面には、らせん状のねじ溝（図示略）と、ねじ軸５の長手方向に延びる直線状のスプライン溝（図示略）とが形成されている。ボールねじナット６の金属球がらせん溝に係合し、ボールスプラインナット７の金属球がスプライン溝に係合している。ボールねじナット６およびボールスプラインナット７は、軸受８，９によって、第２アーム１３に対して第３軸線Ｃ回りに回転可能に支持されている。
　ボールねじナット６は、プーリ２０およびベルト２１を経由してサーボモータ１６に接続されている。サーボモータ１６の回転が、ベルト２１およびプーリ２０によってボールねじナット６に伝達され、ボールねじナット６が第３軸線Ｃ回りに回転させられることによって、ねじ軸５が第３軸線Ｃに沿って鉛直方向に移動する。
　ボールスプラインナット７は、プーリ２２およびベルト２３を経由してサーボモータ１７に接続されている。サーボモータ１７の回転が、ベルト２３およびプーリ２２によってボールスプラインナット７に伝達され、ボールスプラインナット７が第３軸線Ｃ回りに回転させられることによって、ねじ軸５が第３軸線Ｃ回りに回転する。図２において、サーボモータ１７の図示は省略されている。
　また、ボールねじ２は、ねじ軸５の上端部に固定されたストッパ３と、ねじ軸５の下端部に固定されたストッパ４とを備える。ストッパ３，４は、ねじ軸５の外周面に固定される円環状または円筒状の部材である。２つのストッパ３，４によって、第２アーム１３に対するねじ軸５の鉛直方向の移動が所定の可動範囲内に機械的に制限される。具体的には、上側のストッパ３が第２アーム１３のアームカバー１３ａまたは第２アーム１３に設けられた部材に突き当たることによって、ねじ軸５のそれ以上の下降が制限される。下側のストッパ４が、アームカバー１３ａまたは第２アーム１３に設けられた部材に突き当たることによって、ねじ軸５のそれ以上の上昇が制限される。図２の例では、ストッパ３はボールねじナット６に突き当たり、ストッパ４はボールスプラインナット７に突き当たるように構成されている。
　防錆部材は、ストッパ３，４である。ストッパ３，４は、高剛性の金属または合金から形成され、ねじ軸５と直接接触し、ボールねじ２の各部品５，６，７，８，９と電気的に接続されている。また、ストッパ３，４は、ボールねじ２の材料よりもイオン化傾向が高い防錆材料を含む。防錆材料は、高いイオン化傾向に加えて高い強度を有する金属または合金であることが好ましい。例えば、ボールねじ２の各部品５，６，７，８の主材料は鉄であり、ストッパ３，４の防錆材料は亜鉛またはマグネシウムである。ボールねじ２の材料に応じて、ストッパ３，４の材料は選択される。
　一例において、各ストッパ３，４の全体が、防錆材料から形成される。
　他の例において、各ストッパ３，４は、ストッパ３または４の表面を被覆する防錆材料の被膜を有する。被膜は、ストッパ３，４の表面処理によって形成される。ストッパ３，４が防錆材料の被膜を有する場合、ストッパ３，４の本体の材料は、アルミニウムまたは鉄等、ストッパの材料として一般に使用される任意の材料であってもよい。
　次に、ボールねじ装置１およびロボット１０の作用について説明する。
　ロボット１０は、洗浄液が飛散する環境等、水または水蒸気に晒される環境に配置されることがある。特に、アームカバー１３ａの外側に露出しているねじ軸５は、水または水蒸気に晒されやすい。
　本実施形態によれば、ねじ軸５の端部に固定されたストッパ３，４は、ボールねじ２の材料よりもイオン化傾向が高い防錆材料を含み、かつ、ボールねじ２と電気的に接続されている。したがって、ストッパ３，４は、ボールねじ２に対して犠牲陽極として働き、ボールねじ２よりも優先的に酸化し錆びる。これにより、ボールねじ２、特にねじ軸５の錆が防止され、防錆剤の効果が長期にわたって維持される。したがって、防錆剤を塗布する周期を長くすることができ、ロボット１０のメンテナンスに要する手間を減らすことができる。
　ねじ軸５はロボット１０の外部に露出する露出部分であり、ストッパ３，４は露出部分に取り付けられている。これにより、ストッパ３，４をねじ軸５の犠牲陽極として効果的に機能させ、ねじ軸５の錆を効果的に防止することができる。
　また、アームカバー１３ａの外側に配置されているストッパ３，４は、アームカバー１３ａの内側に配置されるボールねじ２の部品６，７，８，９と比較して、交換等のメンテナンスが容易である。したがって、ストッパ３，４を防錆部材として利用することによって、防錆効果の維持に必要なメンテナンスを容易にすることができる。
　本実施形態において、ストッパ３，４が防錆部材を兼ねることとしたが、これに代えて、ストッパ３，４以外の部材が防錆部材であってもよい。
　一変形例において、ストッパ３，４とは異なる防錆専用の防錆部材が、ボールねじ２に取り付けられていてもよい。高い防錆効果を得るために、防錆部材は、ロボット１０の外部に露出するねじ軸５またはストッパ３，４に取り付けられることが好ましい。
　他の変形例において、ストッパ３，４以外のボールねじ２の部品が防錆部材であってもよい。例えば、ねじ軸５の、ボールねじナット（接続部材）６、ボールスプラインナット（接続部材）７を挿通しない一部の外表面を防錆材料の被膜によって被覆することで、ねじ軸５の一部を防錆部材として機能させてもよい。
　本実施形態において、ねじ軸５が、ねじ溝およびスプライン溝の両方を有するボールねじスプライン軸であることとしたが、これに代えて、ねじ溝を有しスプライン溝を有しないボールねじ軸であってもよい。ねじ軸５がボールねじ軸である場合、ボールスプラインナット７は不要である。
　本実施形態において、ロボット１０が、ボールねじ２以外の直動機構を備え、直動機構のシャフト部材を昇降軸として備えていてもよい。この場合、昇降軸に防錆部材３，４が取り付けられてもよい。また、昇降軸を上下動させるためのアクチュエータが接続部材に接続されてもよい。例えば、アクチュエータがボールねじ２であり、ボールねじナット６が接続部材を介して昇降軸に固定され、ねじ軸５の回転によってボールねじナット６および昇降軸が一体的に上下動するように構成されてもよい。
　本実施形態において、ロボット１０が水平多関節ロボットであることとしたが、これに代えて、ロボット１０が直動軸を備える他の任意の種類のロボットであり、直動機構のシャフト部材が直動軸として用いられてもよい。
　本実施形態において、ボールねじ装置１がロボット１０に設けられていることとしたが、ボールねじ装置１は、ロボット以外の任意の機械または装置に設けられていてもよい。特に、ボールねじ装置１は、湿潤環境で使用される機械または装置に好適であり、ボールねじ２の少なくとも一部分が機械または装置の外部に露出される場合に、より好適である。例えば、工作機械のテーブルを移動させる移動機構としてボールねじ装置１が使用されてもよい。
　ボールねじ装置１が適用される機械または装置に応じて、ボールねじ装置１の具体的な構成は変更可能である。例えば、ねじ軸５が、ボールねじ軸であってもよく、軸受８，９が、ナット６，７ではなくねじ軸５を直接支持してもよい。
　本実施形態において、直動装置がボールねじ装置１であることとしたが、直動装置は、ボールねじ２以外の直動機構を備える任意の直動装置であってもよい。例えば、シャフト部材および接続部材の一方がモータに接続され、モータの動力によってシャフト部材および接続部材が長手方向に相対移動するように、直動機構および直動装置は構成されていてもよい。または、接続部材がシャフト部材に固定されると共にモータに接続され、モータの動力によって接続部材およびシャフト部材が長手方向に一体的に移動するように、直動機構および直動機構は構成されていてもよい。
　１　ボールねじ装置（直動装置）
　２　ボールねじ（直動機構）
　３，４　ストッパ、防錆部材
　５　ねじ軸（シャフト部材）
　６　ボールねじナット（接続部材）
　７　ボールスプラインナット（接続部材）
　８，９　軸受
　１０　ロボット（機械、装置）

Claims (8)

  1. 　長尺のシャフト部材と該シャフト部材に取り付けられた接続部材とを有し、前記シャフト部材および前記接続部材の少なくとも一方が前記シャフト部材の長手方向に移動する、直動機構と、
    　該直動機構に取り付けられた防錆部材とを備え、
    　該防錆部材が、前記直動機構の材料よりもイオン化傾向が高い防錆材料を含み、前記直動機構と電気的に接続されている、直動装置。
  2. 　前記直動機構が、前記シャフト部材としてのねじ軸と、前記接続部材としてのボールねじナットとを有し、前記シャフト部材および前記ボールねじナットが前記長手方向に相対移動するボールねじである、請求項１に記載の直動装置。
  3. 　前記防錆部材が、前記防錆材料から形成される、請求項１または請求項２に記載の直動装置。
  4. 　前記防錆部材が、該防錆部材の表面を被覆する前記防錆材料の被膜を有する、請求項１または請求項２に記載の直動装置。
  5. 　前記防錆部材が、前記シャフト部材の端部に固定されたストッパである、請求項１から請求項４のいずれかに記載の直動装置。
  6. 　前記直動機構の少なくとも一部分は、該直動機構が搭載される機械または装置の外部に露出する露出部分であり、
    　前記防錆部材は、前記露出部分に取り付けられている、請求項１から請求項５のいずれかに記載の直動装置。
  7. 　請求項１から請求項６のいずれかに記載の直動装置を備えるロボット。
  8. 　前記シャフト部材を昇降軸として備える水平多関節ロボットである、請求項７に記載のロボット。
PCT/JP2021/047151 2020-12-24 2021-12-21 直動装置およびロボット Ceased WO2022138595A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022571471A JP7568749B2 (ja) 2020-12-24 2021-12-21 直動装置およびロボット
CN202180085178.9A CN116635197B (zh) 2020-12-24 2021-12-21 直动装置以及机器人
US18/255,892 US12110949B2 (en) 2020-12-24 2021-12-21 Linear motion apparatus and robot
DE112021005037.0T DE112021005037T5 (de) 2020-12-24 2021-12-21 Linearbewegungseinrichtung und roboter

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020-214527 2020-12-24
JP2020214527 2020-12-24

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022138595A1 true WO2022138595A1 (ja) 2022-06-30

Family

ID=82159383

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2021/047151 Ceased WO2022138595A1 (ja) 2020-12-24 2021-12-21 直動装置およびロボット

Country Status (5)

Country Link
US (1) US12110949B2 (ja)
JP (1) JP7568749B2 (ja)
CN (1) CN116635197B (ja)
DE (1) DE112021005037T5 (ja)
WO (1) WO2022138595A1 (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117015458A (zh) * 2021-03-22 2023-11-07 发那科株式会社 直动机构以及水平多关节机器人

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012228733A (ja) * 2011-04-25 2012-11-22 Yamaha Motor Co Ltd スカラ型ロボット
JP6087650B2 (ja) * 2013-02-08 2017-03-01 株式会社椿本チエイン 塗料、塗装物品、及び塗料の製造方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3694261B2 (ja) 2001-10-29 2005-09-14 ヤマハ発動機株式会社 スカラ型ロボット
JP2007211940A (ja) * 2006-02-13 2007-08-23 Sus Corp 直動装置
JP2008002531A (ja) 2006-06-21 2008-01-10 Nsk Ltd 転動装置
JP2009030628A (ja) * 2007-07-24 2009-02-12 Nsk Ltd 直動装置
CN207212894U (zh) * 2017-07-06 2018-04-10 广州市亨威汽车配件有限公司 一种防腐防锈轮毂螺栓
JP2020179443A (ja) * 2019-04-24 2020-11-05 ファナック株式会社 水平多関節ロボット

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012228733A (ja) * 2011-04-25 2012-11-22 Yamaha Motor Co Ltd スカラ型ロボット
JP6087650B2 (ja) * 2013-02-08 2017-03-01 株式会社椿本チエイン 塗料、塗装物品、及び塗料の製造方法

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2022138595A1 (ja) 2022-06-30
US12110949B2 (en) 2024-10-08
DE112021005037T5 (de) 2023-12-21
CN116635197B (zh) 2025-12-30
CN116635197A (zh) 2023-08-22
TW202224873A (zh) 2022-07-01
US20240044398A1 (en) 2024-02-08
JP7568749B2 (ja) 2024-10-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7046821B2 (ja) コーティングロボット
US5732599A (en) Industrial robot
US7141752B2 (en) Electric actuator
US20080148895A1 (en) Scara-type robot structure and corresponding robot
WO1990001402A1 (fr) Actuateur de robot industriel a action directe
WO2022138595A1 (ja) 直動装置およびロボット
WO2003037577A1 (fr) Robot industriel
CN104465447A (zh) 载台升降装置、反应腔室及等离子体加工设备
US8746631B2 (en) Article carrier robot
CN111975812A (zh) 密封部件以及机器人
JP7549041B2 (ja) ロボット
JP5895375B2 (ja) 水平多関節ロボット
JP7387257B2 (ja) ロボットユニット
JPWO2021024550A5 (ja)
KR960704639A (ko) 벽 일체식 로봇 페인터(wall integrated robot painter)
JP2017216863A (ja) モーターユニット、及びロボット
EP1007295B1 (en) Industrial robot with an electrically insulated wrist turning disc
TWI913383B (zh) 直動裝置及機器人
KR101305975B1 (ko) 다관절 로봇 및 그의 케이블 보호장치
US20240375296A1 (en) Pneumatic Linear Actuator
US4430037A (en) Industrial robot with several axes of rotation
CN107498567A (zh) 一种连杆式喷涂机械臂
WO2018081940A1 (en) Robot base unit, robot system and method of manufacturing robot base unit
JP7453378B2 (ja) ワーク支持装置
KR20080113527A (ko) 전자석 마그네트를 이용한 로봇 아암

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21910738

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2022571471

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 112021005037

Country of ref document: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 18255892

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 202180085178.9

Country of ref document: CN

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 21910738

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1