CN107498567A - 一种连杆式喷涂机械臂 - Google Patents

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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0075—Manipulators for painting or coating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
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Abstract

提供一种连杆式喷涂机械臂，包括机械臂底座、机械臂组件和喷涂组件，所述机械臂底座上方设有机械臂组件，包括安装架和直线驱动器，所述安装架内部设有第一电机，第一电机驱动连接第一减速器，第一减速器通过转动副与转动架连接；所述支撑杆的底端通过转动副与转动架连接，支撑杆顶端通过转动副与动臂台连接；所述动臂台上设有中空旋转平台，中空旋转平台的定子固定安装在动臂台上，中空旋转平台的转子连接转动臂的一端，转动臂的另一端设有喷涂组件；本发明通过机架上的电机驱动机械臂的运动，减轻了手臂自身重量，降低了其转动惯量，提高了喷涂质量，另外顶部采用中空旋转平台对喷枪进行小范围的转动，提高了喷枪的覆盖范围。

Description

一种连杆式喷涂机械臂
技术领域
本发明属机器人技术领域，尤其是一种连杆式喷涂机械臂。
背景技术
喷涂机器人又叫喷漆机器人(spray painting robot)，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，1969年由挪威Trallfa公司(后并入ABB集团)发明。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门，现有的喷涂机器人所有电机都安装在手臂关节处，整体刚度差，动态性能差，关节累计误差大，转动惯量大，工作范围有限，这些因素直接影响着喷涂机器人的喷涂效率。
发明内容
本发明解决的技术问题：提供一种机械臂重量轻，喷涂质量高，另外顶部采用中空旋转平台对喷枪进行小范围的转动，提高了喷枪的覆盖范围的连杆式喷涂机械臂。
本发明采用的技术方案：一种连杆式喷涂机械臂，包括机械臂底座、机械臂组件和喷涂组件，所述机械臂底座上方设有机械臂组件，包括安装架和直线驱动器，所述安装架内部设有第一电机，第一电机驱动连接第一减速器，第一减速器通过转动副与转动架连接；所述转动架上设有第二电机，第二电机驱动连接第二减速器，第二减速器通过转动副与主动杆的一端连接，主动杆另一端通过转动副与主动连杆连接，主动连杆另一端通过转动副与支撑杆连接；所述支撑杆的底端通过转动副与转动架连接，支撑杆顶端通过转动副与动臂台连接；所述直线驱动器底端通过转动副与转动架连接，顶端通过转动副与动臂台连接；所述动臂台上设有中空旋转平台，中空旋转平台的定子固定安装在动臂台上，中空旋转平台的转子连接转动臂的一端，转动臂的另一端设有喷涂组件。
作为本发明的进一步方案：所述喷涂组件包括喷涂固定架和喷枪，固定架上设有快速夹，快速夹上夹装喷枪。
作为本发明的进一步方案：所述行走底座四个拐角设有安装槽，安装槽内通过升降装置活动设有行走轮；所述升降装置包括立管、丝杠、升降电机、连杆、丝杠螺母、转轮和六角螺母，所述立管的侧壁与安装槽固定连接，丝杠设置在立管内，转轮设置在立管的上端，丝杠的上端与转轮相连接，转轮上端的丝杠上设有六角螺母，升降电机驱动连接转轮，立管的管壁上设有轴向的长孔，丝杠螺母与丝杠螺纹连接，所述连杆的一端与丝杠螺母固定连接，连杆的另一端连接行走轮。
作为本发明的进一步方案：所述所述行走轮包括第一壳体和插接在第一壳体内壁的第二壳体，第一壳体和第二壳体通过连接轴活动连接，在第一壳体的左侧的侧壁上设有弧形槽，第二壳体上设有与弧形槽适配的导向轴；第二壳体的左侧设有固定轴，固定轴连接有弹簧的一端，弹簧的另一端固定在第一壳体的侧壁上，第一壳体下方设有滚轮。
作为本发明的进一步方案：所述机械臂底座的底面设有耐磨层。
本发明与现有技术相比的优点：
1、本发明通过机架上的电机驱动机械臂的运动，减轻了手臂自身重量，降低了其转动惯量，提高了喷涂质量，另外顶部采用中空旋转平台对喷枪进行小范围的转动，提高了喷枪的覆盖范围。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
图2为本发明的升降装置的结构示意图。
图3为本发明的行走轮的结构示意图。
图4为本发明的第二电机与第二减速器的结构示意图。
图5为本发明的喷涂组件的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图1-5描述本发明的一种实施例。
一种连杆式喷涂机械臂，包括机械臂底座1、机械臂组件4和喷涂组件5，所述机械臂底座1上方设有机械臂组件4，包括安装架41和直线驱动器44，所述安装架41内部设有第一电机411，第一电机411驱动连接第一减速器412，第一减速器412通过转动副与转动架42连接；所述转动架42上设有第二电机421，第二电机421驱动连接第二减速器422，第二减速器422通过转动副与主动杆423的一端连接，主动杆423另一端通过转动副与主动连杆424连接，主动连杆424另一端通过转动副与支撑杆43连接；所述支撑杆43的底端通过转动副与转动架42连接，支撑杆43顶端通过转动副与动臂台45连接；所述直线驱动器44底端通过转动副与转动架42连接，顶端通过转动副与动臂台45连接；所述动臂台45上设有中空旋转平台451，中空旋转平台451的定子固定安装在动臂台45上，中空旋转平台451的转子连接转动臂46的一端，转动臂46的另一端设有喷涂组件5，喷涂组件5包括喷涂固定架51和喷枪52，固定架51上设有快速夹53，快速夹53用于快速夹装喷枪52，方便技术人员维修更换，固定架51通过快速夹53安装有喷枪52；本发明使得原来部分安装于手臂上的电动机能够安装在机架上，减轻了手臂自身重量，降低了其转动惯量，提高了其动态性能，减少了原有手臂重量所带来的关节累计误差，提高了喷涂精度和速度，而且通过中空旋转平台451实现快速夹装喷枪52在较小范围内的转动，使得快速夹装喷枪52的覆盖范围更大。
机械臂底座1的底面设有耐磨层11，机械臂底座1四个拐角设有安装槽12，安装槽12内通过升降装置2活动设有行走轮3；所述升降装置2包括立管21、丝杠23、升降电机24、连杆25、丝杠螺母26、转轮27和六角螺母28，所述立管21的侧壁与安装槽12固定连接，丝杠23设置在立管21内，转轮27设置在立管21的上端，丝杠23的上端与转轮27相连接，转轮27上端的丝杠23上设有六角螺母28，升降电机24驱动连接转轮27，立管21的管壁上设有轴向的长孔22，丝杠螺母26与丝杠23螺纹连接，所述连杆25的一端与丝杠螺母26固定连接，连杆25的另一端固定连接行走轮3，行走动作完成后，通过升降装置2使行走轮3上升缩入安装槽12内，方便快捷；所述行走轮3包括第一壳体31和插接在第一壳体31内壁的第二壳体32，第一壳体31和第二壳体32通过连接轴33活动连接，第一壳体31和第二壳体32可绕连接轴33转动，在第一壳体31的左侧的侧壁上设有弧形槽311，第二壳体32上设有与弧形槽311适配的导向轴321，导向轴321可在弧形槽311内做往复运动；第二壳体32的左侧设有固定轴322，固定轴322连接有弹簧323的一端，弹簧323的另一端固定在第一壳体31的侧壁上，第一壳体31下方设有滚轮34，独立轮系不仅结构简单，占用空间少，而且使本发明在行进时更加平稳，消除加工安装误差或路面不平时对移动行驶的影响；本发明移动至工作地点后，升降装置2使行走轮3上升缩入安装槽12内，机械臂底座1起到固定整体的作用。
上述实施例，只是本发明的较佳实施例，并非用来限制本发明实施范围，故凡以本发明权利要求所述内容所做的等效变化，均应包括在本发明权利要求范围之内。

Claims (5)

1.一种连杆式喷涂机械臂，包括机械臂底座、机械臂组件和喷涂组件，其特征在于，所述机械臂底座上方设有机械臂组件，包括安装架和直线驱动器，所述安装架内部设有第一电机，第一电机驱动连接第一减速器，第一减速器通过转动副与转动架连接；所述转动架上设有第二电机，第二电机驱动连接第二减速器，第二减速器通过转动副与主动杆的一端连接，主动杆另一端通过转动副与主动连杆连接，主动连杆另一端通过转动副与支撑杆连接；所述支撑杆的底端通过转动副与转动架连接，支撑杆顶端通过转动副与动臂台连接；所述直线驱动器底端通过转动副与转动架连接，顶端通过转动副与动臂台连接；所述动臂台上设有中空旋转平台，中空旋转平台的定子固定安装在动臂台上，中空旋转平台的转子连接转动臂的一端，转动臂的另一端设有喷涂组件。
2.根据权利要求1所述的一种连杆式喷涂机械臂，其特征在于：所述喷涂组件包括喷涂固定架和喷枪，固定架上设有快速夹，快速夹上夹装喷枪。
3.根据权利要求1所述的一种连杆式喷涂机械臂，其特征在于：所述行走底座四个拐角设有安装槽，安装槽内通过升降装置活动设有行走轮；所述升降装置包括立管、丝杠、升降电机、连杆、丝杠螺母、转轮和六角螺母，所述立管的侧壁与安装槽固定连接，丝杠设置在立管内，转轮设置在立管的上端，丝杠的上端与转轮相连接，转轮上端的丝杠上设有六角螺母，升降电机驱动连接转轮，立管的管壁上设有轴向的长孔，丝杠螺母与丝杠螺纹连接，所述连杆的一端与丝杠螺母固定连接，连杆的另一端连接行走轮。
4.根据权利要求3所述的一种连杆式喷涂机械臂，其特征在于：所述所述行走轮包括第一壳体和插接在第一壳体内壁的第二壳体，第一壳体和第二壳体通过连接轴活动连接，在第一壳体的左侧的侧壁上设有弧形槽，第二壳体上设有与弧形槽适配的导向轴；第二壳体的左侧设有固定轴，固定轴连接有弹簧的一端，弹簧的另一端固定在第一壳体的侧壁上，第一壳体下方设有滚轮。
5.根据权利要求1所述的一种连杆式喷涂机械臂，其特征在于：所述机械臂底座的底面设有耐磨层。
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