WO2022124497A1 - 차량의 원격 조종 시스템 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량의 원격조종 기술에 관한 것이다. 본 발명에 따르면 원격조종 시스템에서 조작부가 원격지에 있는 차량의 운전조작 상태를 그대로 따라서 모사하도록 한 후에 조종사가 개입하여 원격지의 차량을 원격조종할 수 있도록 한다. 따라서 자율주행에서 원격조종으로 넘어오는 과도기에도 오버라이드(override)가 안정적으로 이루어질 수 있어서 원격조종 기술에 대한 신뢰성이 담보될 수 있다.

Description

차량의 원격 조종 시스템 및 방법

본 발명은 차량을 원격에서 조종하는 기술에 관한 것이다.

전통적인 개념의 차량은 운전자가 탑승하여 육안으로 각종 주행 상태를 살피면서 운전하도록 되어 있다.

그런데, 요 근래에는 차량 스스로가 주행 상태를 감지하면서 운전하는 자율주행차량에 대한 개발 성과들이 지속적으로 제시되고 있다. 그리고 그러한 개발 성과들에 의해 자율주행차량이 상용화에 이를 수 있는 정도까지 되어 가고 있는 실정이다.

차량의 자율주행을 위해서는 운전에 필요한 주행정보들을 감지하기 위한 각종 감지시스템과 주행정보에 기초하여 차량에 있는 각종 조작대상물(핸들, 브레이크, 분무레버, 엑셀패달, 차량등스위치 등)을 자동으로 조작하기 위한 조작시스템이 차량에 탑재되어 있어야 한다.

물론 차량의 자율주행 여부는 운전자가 선택할 수 있기 때문에, 자율주행차량이라 하더라도 운전자가 직접 운전을 할 수 있다.

한편, 차량의 각종 조작대상물을 자동으로 조작하기 위한 조작시스템이 자율주행차량에 탑재되어 있는 점을 고려하여 대한민국 공개특허 10-2019-0004567호(이하 ‘선행기술’이라 함)에서는 차량을 원격에서 조종할 수 있는 기술을 제안하고 있다.

선행기술은 단순한 개념의 제안 정도의 수준에 있기 때문에 구체성이 떨어지고, 차량의 원격 조종, 자율 조종 및 운전자 조종 간의 관계 설정이 구체화되어 있지 않기 때문에, 선행기술이 실제로 적용되기에는 많은 점에 부족함이 있다.

그러나 기본적으로 자동 조작이 가능한 자율주행차량이 머지않아 대규모로 보급될 것임은 분명해 보이고, 자율주행차량에는 차량을 자동으로 조종하기 위한 각종 시스템이 구축되어 있다는 점, 제어 프로그램의 오류 개연성 등으로 인한 자율주행에 대한 불안감이 있다는 점, 자율주행이 곤란한 상황이 발생할 수 있다는 점 등을 고려할 때, 차량의 원격 조종에 대한 기술은 갈망되어질 것으로 예측된다. 그래서 원격 조종 기술에 대한 연구는 시작되고 지속될 필요가 있다.

본 발명은 선행기술에서 제안된 원격 조종의 개념을 구체화시켜서 차량의 원격 조종을 현실화시키기 위한 고민으로부터 안출되었다.

본 발명에 따른 차량의 원격조종 시스템은 원격지의 차량으로부터 차량정보를 받거나 원격지의 차량으로 원격지의 차량을 조종하기 위한 원격조작신호를 보내기 위한 통신부; 상기 통신부를 통해 오는 차량정보 중 운전 조작에 필요한 주행정보에 따라 원격지의 차량에 있는 운전자를 대신하여 원격지의 차량을 대신 운전하기 위한 조종사가 조작하는 원격조작부; 상기 통신부를 통해 오는 차량정보 및 자기상태를 분석하여 원격지의 차량에 대한 원격조종이 가능한지를 판단하는 판단부; 상기 판단부에 의해 원격조종이 가능하다고 판단되면, 차량정보 중 현재 원격지의 차량에서 이루어진 운전조작 상태에 대한 조작신호에 따라 원격지의 차량에서 이루어진 운전조작의 현재 상태대로 상기 원격조작부를 그대로 따라서 조작하는 모사부; 상기 모사부에 의해 상기 원격조작부가 구동되는 도중 조종사의 개입에 의해 상기 원격조작부가 인위적으로 조작되면 상기 원격조작부의 조작에 따른 원격조종신호를 생성하는 신호생성부; 상기한 각 부를 제어하며, 상기 모사부에 의해 상기 원격조작부가 구동되는 도중 조종사의 개입에 의해 상기 원격조작부가 조작되면 상기 모사부의 작동을 중지시키고, 상기 신호생성부에서 생성된 원격조종신호를 원격지의 차량으로 전송하도록 제어하는 제어부; 및 상기 원격조작부를 조작하기 위해 필요한 주행정보를 디스플레이하는 디스플레이부; 를 포함한다.

상기 제어부는 상기 원격조작부에 대한 조종사의 조작에 따라 생성된 원격조종신호가 설정된 최대값을 초과하면, 설정된 최대값으로 수정된 원격조작신호를 원격지의 차량으로 전송하도록 제어한다.

상기 신호생성부는 상기 원격조작부의 조작 정도가 설정된 최대값을 상회하더라도 설정된 최대값까지만 가지는 원격조종신호를 생성한다.

또한, 본 발명에 따른 차량의 원격조종 방법은 자기 상태 및 원격지의 차량에 있는 제어보드와 차량 상태를 확인하는 확인단계; 상기 확인단계에서 확인된 정보를 분석하여 원격지의 차량에 대한 원격조종이 가능한지를 판단하는 판단단계; 상기 판단단계에서 원격조정이 가능하다고 판단되면, 원격지의 차량으로부터 오는 차량의 조작신호에 따라 원격지의 차량과 동일하게 원격조작부를 모사하는 모사단계; 상기 모사단계에 의해 모사가 진행되는 와중에 조종사에 의해 원격조작부로 조작에 필요한 물리력이 가해지면, 원격지의 차량에 대한 제어권을 가져오는 오버라이드단계; 상기 오버라이드단계를 통해 원격지의 차량에 대한 제어권이 넘어오면, 조종사가 원격조작부를 조작함에 따른 조작상태에 대한 원격조작신호를 생성하는 신호생성단계; 상기 신호생성단계에서 생성된 원격조작신호를 원격지의 차량으로 전송하는 전송단계; 를 포함한다.

상기 모사단계에서 이루어지는 원격조작부의 모사와 원격지의 차량에서 이루어지는 현재의 주행이 허용되는 범위를 넘어서는 오차가 발생하는지를 파악하는 파악단계; 를 더 포함하고, 상기 오버라이드단계는 상기 파악단계에서 원격조작부의 모사와 원격지의 차량에서 이루어지는 현재의 주행이 허용된 범위 내에서 일치하는 경우에 이루어진다.

상기 신호생성단계에서 생성된 원격조작신호가 설정된 최대값을 초과하는 경우 설정된 최대값으로 수정하는 신호수정단계; 를 더 포함하고, 상기 전송단계는 상기 신호수정단계에서 수정된 원격조작신호를 원격지의 차량으로 전송한다.

상기 신호생성단계는 조종사에 의해 원격조작부가 설정된 최대값을 초과하도록 조작되면, 설정된 최대값을 가지는 원격조작신호를 생성한다.

또한, 본 발명은 전술한 차량의 원격조종 방법을 컴퓨팅장치에서 실행시킬 수 있는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 포함한다.

본 발명에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.

첫째, 원격지의 차량의 조작상태를 그대로 모사하도록 함으로써 조종사가 원격지의 차량에 대한 조종에 자연스럽게 개입할 수 있다.

둘째, 원격조작부의 모사와 원격지의 차량에서 이루어지는 현재의 주행에 오차가 발생하는지를 파악한 후에 오차가 없을 경우에만 오버라이드(override)가 이루어지기 때문에 안정적인 원격조종의 개입이 이루어질 수 있다.

셋째, 조종자의 과도한 조작을 수정하여 원격지의 차량을 원격조정하기 때문에 원격지의 차량에 대한 주행의 안정성을 확보할 수 있다.

따라서 궁극적으로 자율주행 차량의 원격조종 기술에 대한 신뢰성이 향상될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격조종 시스템에 대한 구성도이다.

도 2는 도 1의 원격조종 시스템에서 이루어지는 원격조종 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 3은 도 1의 원격조종 시스템에 의해 이루어지는 원격조종에 대한 예시이다.

본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하되, 설명의 간결함을 위해 중복되는 구성에 대한 설명은 가급적 생략하거나 압축한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격조종 시스템(10, 이하 ‘원격조종 시스템’이라 약칭함)에 대한 구성도이다.

원격조종 시스템(10)은 통신부(11), 원격조작부(12), 판단부(13), 모사부(14), 신호생성부(15), 제어부(16) 및 디스플레이부(17)를 포함한다.

통신부(11)는 원격지의 차량으로부터 차량정보를 받거나 원격지의 차량으로 원격지의 차량을 조종하기 위한 원격조작신호를 보내며, 기타 필요한 정보나 명령 등을 교환가기 위해 마련된다. 여기서 차량정보와 원격조작신호는 다양할 수 있다.

차량정보는 원격지의 차량에서 원격조종 시스템(10)으로 오는 정보로서, 예를 들어 차량에서 감지되는 도로상황에 대한 다양한 정보, 차량의 현재 상태에 대한 정보(차량의 위치나 목적지, 현재 속도, 차량 내 환기나 온도, 창문의 상태, 등에 대한 정보), 제어보드나 각종 센서의 정상 작동 여부에 대한 정보 등 일 수 있다.

그리고 원격조작신호는 원격조종 시스템(10)에서 원격지의 차량으로 보내는 정보로서, 예를 들어 가속신호, 브레이크신호, 좌우회전등 조작신호, 변속신호, 조향신호 등일 수 있다.

원격조작부(12)는 통신부(11)를 통해 오는 차량정보 중 운전 조작에 필요한 주행정보에 따라 원격지의 차량에 있는 운전자를 대신하여 원격지의 차량을 대신 운전하기 위한 조종사가 조작하기 위해 마련된다. 여기서 주행정보는 원격지의 차량에 구비된 각종 센서들로부터 감지된 주행에 필요한 정보(예를 들면 카메라에 의해 감지된 전후나 좌우 측 도로 상황이나 차량의 현재 속도)와 현재 위치 및 목적지 등에 대한 정보이다. 이러한 원격조작부(12)에는 일반 차량의 운전석과 동일하게 좌석, 조향핸들, 변속레버, 가속패달, 브레이크패달, 좌우회전 신호등 조작레버 등이 구비된다. 그리고 더 추가적으로 원격조작부(12)는 조행핸들이 회전되었을 때 원격지의 차량(V)의 속도에 대응하여 조행핸들을 원상태로 복귀되는 방향으로 회전시키는 배력제공수단을 더 가질 수 있으며, 배력제공수단은 제어부(17)에 의해 원격지의 차량(V)의 속도에 따라 비례적으로 제어될 수 있다. 그리고 원격조작부(12)는 실제 차량과 동일한 구성품들을 사용하여 실제와 같은 운전감은 구현하도록 제작됨이 바람직하다.

판단부(13)는 통신부(11)를 통해 오는 차량정보 및 자기상태를 분석하여 원격지에 있는 차량에 대한 원격조종이 가능한지를 판단한다. 여기서의 차량정보는 원격지의 차량에 구축되어 있는 원격조종을 위한 필요한 구성들이 제대로 작동될 수 있는지 판단할 수 있는 정보이다. 따라서 판단부(13)는 원격지의 차량에서 오는 차량정보를 분석하여 원격조정이 가능하다고 판단되고, 원격조종 시스템(10) 자체적으로 원격조종이 가능한 상태인지를 자가 진단한 다음 원격조종이 가능하거나 가능하지 않다고 판단하게 된다.

모사부(14)는 차량정보 중 현재 원격지의 차량에서 이루어진 운전조작 상태에 대한 조작신호에 따라 원격지의 차량에서 이루어진 운전조작의 현재 상태대로 원격조작부(12)를 그대로 따라서 조작한다. 따라서 판단부(13)에서 원격조종이 가능하다고 판단되면, 모사부(14)에 의한 모사에 의해 원격조작부(12)의 변속레버의 위치, 조행핸들의 위치, 가속패달의 위치 등이 현재 자율주행 중인 원격지의 차량과 동일한 상태로 모사되면서 조작된다.

신호생성부(15)는 원격조작부(12)에 위치한 조종사가 개입하여 원격조작부(12)를 인위적으로 조작하면 원격조작부(12)의 조작에 따른 원격조종신호를 생성한다. 즉, 예를 들어 조종사가 원격조작부(12)의 조향레버를 시계방향으로 임의의 각속도를 가지고 3도 회전시키면, 신호생성부(15)는 그러한 값을 가진 원격조작신호를 생성하는 것이다. 그리고 이렇게 생성된 원격조작신호는 원격지의 차량으로 전송되고, 그에 따라 원격지의 차량에 있는 제어보드는 원격조작신호에 따르는 운전조작을 실행시킨다. 물론, 이러한 운전조작은 원격조작부(12)의 인위적인 조작 시점과 시간차가 거의 없는 실시간적인 반응으로 이루어진다.

제어부(16)는 상술한 각 부를 제어한다. 특히 제어부(16)는 모사부(14)에 의해 원격조작부(12)가 구동되는 도중 조종사의 개입에 의해 원격조작부(12)가 조작되면 모사부(14)의 작동을 중지시키고, 신호생성부(15)에서 생성된 원격조종신호를 통신부(11)를 통해 원격지의 차량으로 전송하도록 제어한다.

또한, 제어부(16)는 원격조작부(12)에 대한 조종사의 조작에 따라 생성된 원격조종신호가 설정된 최대값을 초과하면, 설정된 최대값으로 수정된 원격조작신호를 원격지의 차량으로 전송하도록 제어한다. 예를 들어, 원격지의 차량이 최대 시속 90Km를 초과하지 않도록 설정된 경우에, 조종사가 원격조작부(12)의 가속패달을 시속 90Km를 초과하여 110Km가 되도록 조작하더라도, 제어부(16)는 시속 90Km의 속도까지만 가속되도록 수정하여 원격지의 차량으로 전송하는 것이다. 물론, 실시하기에 따라서는 원격조작부(12)의 조작 정도가 설정된 최대값을 상회하더라도 신호생성부(15)에서 설정된 최대값까지만 가지는 원격조종신호를 생성하도록 구현되는 것이 소요시간 절감을 위해 더 바람직하게 고려될 수 있다.

디스플레이부(17)는 원격지의 차량으로부터 오는 주행정보(예를 들면 원격지의 차량에 있는 각종 카메라로부터 감지된 도로 정보 등)를 디스플레이한다. 따라서 조종사는 디스플레이부(17)를 통해 디스플레이된 주행정보를 보면서 원격조작부(12)를 조작하게 된다.

이하에서는 제어부(16)의 제어에 따라 이루어지는 원격조종 방법에 대하여 도 2의 흐름도를 참조하여 설명한다.

먼저, 원격지의 차량(V)에서 원격조종 시스템(10)으로 원격조종을 요청<S21>해 온다. 이 때의 요청은 원격지의 차량(V)에 탑승한 운전자나 동승자의 입력에 의해 이루어지도록 구현되는 것을 고려하고 있지만, 차후 기술의 발달로 인해 자율주행 차량의 제어보드에서 비상 상황을 인식하고 자동적으로 이루어지도록 구현되는 것도 충분히 예측될 수 있다.

원격조정 요청에 따라 제어부(16)는 판단부(13)를 구동시켜서 자기 정보와 원격지의 차량(V)에 있는 제어보드 및 해당 차량의 상태에 관한 정보(원격조종에 필요한 정보)를 확인한다<S22>. 물론, 제어보드와 해당 차량의 상태를 확인하기 위한 정보는 원격지의 차량(V)으로부터 원격조종 시스템(10)으로 수신된다. 그리고 판단부(13)는 확인된 정보를 바탕으로 자기상태에 대한 자기진단을 하는 한편, 원격지의 차량(V)으로부터 온 확인에 필요한 정보를 분석하여 원격지의 차량(V)에 대하여 원격조종이 가능한지를 판단한다<S23>. 예를 들어, 원격지의 차량(V)으로부터 오는 정보 중 다소 불량이 있더라도 그 불량 정도가 원격조종이 불가할 정도인가 등등을 제어부(16)가 판단하는 것이다.

만일 원격조종이 가능하다고 판단되면, 제어부(16)는 원격지의 차량(V)으로부터 오는 차량의 조작신호에 따라 원격지의 차량(V)과 동일하게 원격조작부(12)를 구동시키는 모사를 실행하도록 모사부(14)를 제어한다<S24>. 만일 원격조종이 불가능하다면, 제어부(16)는 원격조종 불가 통지를 원격지의 차량(V)으로 전송하고, 원격지의 차량(V)은 계속 자율주행 상태로 조작된다.

모사부(14)에 의한 모사가 이루어지면, 제어부(16)는 원격조작부(12)의 모사와 원격지의 차량(V)에서 이루어지는 현재의 주행에 허용된 범위 내에서 오차가 발생하는지를 파악한다<S25>. 이는 통신 상태나 기타 센서 등의 감지 → 전송 → 모사에 이르는 시차에 의해 원격조작부(12)에 의한 조작이 즉시적으로 원격지의 차량(V)에서 이루어질 수 있는지를 미리 파악하기 위한 것이다. 이러한 오차를 파악하는 방식은 여러 가지가 있을 수 있다. 그 하나의 예로서, 원격지의 차량(V)에서 임의의 조작이 이루어진 시점과 원격조작부(12)에서 반영되는 시점 간에 위성시계에 기반한 시간상으로 어느 정도 오차가 발생하는지를 파악하는 방식이 있을 수 있다.

원격조작부(12)의 모사와 원격지의 차량(V)에서 이루어지는 현재의 주행에 따른 차량의 조작 상태가 허용되는 범위 내에서 적절히 일치하고 있는 경우, 조종사가 원격조작부(12)로 조작에 필요한 물리력을 가하게 되면, 제어부(16)는 이를 원격조종 시작 명령으로 인식하고, 원격지의 차량에 대한 제어권을 가져오는 오버라이드(override)를 실행시킨다. 즉, 조종사가 원격조작부(12)의 브레이크패달을 밟거나 또는 조향핸들을 회전시키는 등과 같이 인위적인 물리력을 원격조작부(12)에 가하면 원격지의 차량(V)에 대한 제어권이 원격조종 시스템(10)으로 넘어오는 오버라이드가 이루어지는 것이다. 이 때, 제어부(16)가 브레이크패달의 조작에 대한 물리력만을 원격조종 시작 명령으로 인식하도록 구현되는 것도 안정적인 오버라이드를 위해 바람직하게 고려될 수 있다. 반면에 허용된 범위를 벗어나는 오차가 발생하는 경우, 제어부(16)는 원격조종 불가 통지를 원격지의 차량(V)으로 전송하고, 원격지의 차량(V)은 자율주행모드를 계속 유지한다.

원격조종이 시작되면, 신호생성부(15)는 조종사가 원격조작부(12)를 조작함에 따른 조작상태에 대한 원격조작신호를 생성한다<S27>. 여기서 제어부(16)는 생성된 원격조작신호가 허용되는 최대값을 넘어서는 지를 판단한다<S28>. 그리고 만일 생성된 원격조작신호가 설정된 최대값을 초과하는 값을 가지면, 제어부(16)는 원격조작신호를 설정된 최대값으로 수정한다<S29-2>. 그리고 제어부(16)는 수정된 원격조작신호를 원격지의 차량(V)으로 전송하도록 통신부를 제어한다<S29-3>. 물론, 원격조작신호가 설정된 최대값을 하회하면, 제어부(16)는 생성된 원격조작신호를 원격지의 차량(V)으로 전송한다<S29-1>. 이에 따라 원격지의 차량(V)은 원격조종에 의해 주행이 이루어지게 된다.

한편, 원격조종이 이루어지는 과정에서도 자기상태 진단, 원격지의 차량(V)에 대한 상태, 원격 조작과 원격지의 차량 간의 조작 오차 및 통신상태에 대한 점검은 지속적으로 이루어질 수 있으며, 어느 하나라도 불량이 발생하게 되면 제어부(16)는 원격제어를 중지시킨다. 이 때, 원격지의 차량(V)은 다양한 방식으로 그 운행 여부가 결정되는 예를 가질 수 있다.

예를 들어, 제어부(16)가 원격지의 차량(V)으로 자율주행 모드로 전환하여 계속 주행할 것을 명하고, 원격지의 차량(V)은 자율주행 모드로 전환하여 자율주행하는 방식을 고려할 수 있다.

예를 들어, 원격지의 차량(V)에서 자체적으로 자율주행 모드로 전환하여 자율주행하는 방식을 고려할 수 있다.

예를 들어, 원격지의 차량(V)에서 자율주행 모드로 전환하여 일시적으로 정시킨 후 차량 운전의 제어권을 운전자에게 넘기는 방식을 고려할 수 있다.

참고로, 원격조종 상태에서 원격지의 차량(V)이 통신 불량이 발생하는 음영지역(터널, 산악도로 등)으로 지역으로 진입하면, 차량의 주행정보 및 네비게이션정보를 통해 제어부(16)가 이를 미리 인지할 수 있을 것이다. 이러한 경우 제어부(16)는 원격지의 차량이 음영지역으로 진입하기 전에 먼저 자율주행모드로 주행할 것을 통지한 후, 음영지역을 벗어난 후 상기한 방법으로 다시 원격조종이 자동적으로 이루어지도록 구현되는 것이 바람직하게 고려될 수 있다.

한편, 본 발명은 위의 원격조종 방법을 컴퓨팅 장치에서 실행시킬 수 있는 프로그램이 기록된 기록매체를 포함한다.

참고로, 도 3은 본 발명에 따른 원격조종 시스템에 의해 원격조종이 이루어지는 예시를 보여주고 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 대한 구체적인 설명은 첨부된 도면을 참조한 실시예들에 의해서 이루어졌지만, 상술한 실시예는 본 발명의 바람직한 예를 들어 설명하였을 뿐이기 때문에, 본 발명이 상기의 실시예들에만 국한되는 것으로 이해되어져서는 아니 되며, 본 발명의 권리범위는 후술하는 청구범위 및 그 균등범위로 이해되어져야 할 것이다.

Claims (8)

1. 원격지의 차량으로부터 차량정보를 받거나 원격지의 차량으로 원격지의 차량을 조종하기 위한 원격조작신호를 보내기 위한 통신부;

   상기 통신부를 통해 오는 차량정보 중 운전 조작에 필요한 주행정보에 따라 원격지의 차량에 있는 운전자를 대신하여 원격지의 차량을 대신 운전하기 위한 조종사가 조작하는 원격조작부;

   상기 통신부를 통해 오는 차량정보 및 자기상태를 분석하여 원격지의 차량에 대한 원격조종이 가능한지를 판단하는 판단부;

   상기 판단부에 의해 원격조종이 가능하다고 판단되면, 차량정보 중 현재 원격지의 차량에서 이루어진 운전조작 상태에 대한 조작신호에 따라 원격지의 차량에서 이루어진 운전조작의 현재 상태대로 상기 원격조작부를 그대로 따라서 조작하는 모사부;

   상기 모사부에 의해 상기 원격조작부가 구동되는 도중 조종사의 개입에 의해 상기 원격조작부가 인위적으로 조작되면 상기 원격조작부의 조작에 따른 원격조종신호를 생성하는 신호생성부;

   상기한 각 부를 제어하며, 상기 모사부에 의해 상기 원격조작부가 구동되는 도중 조종사의 개입에 의해 상기 원격조작부가 조작되면 상기 모사부의 작동을 중지시키고, 상기 신호생성부에서 생성된 원격조종신호를 원격지의 차량으로 전송하도록 제어하는 제어부; 및

   상기 원격조작부를 조작하기 위해 필요한 주행정보를 디스플레이하는 디스플레이부; 를 포함하는

   차량의 원격조종 시스템.
2. 제1 항에 있어서,

   상기 제어부는 상기 원격조작부에 대한 조종사의 조작에 따라 생성된 원격조종신호가 설정된 최대값을 초과하면, 설정된 최대값으로 수정된 원격조작신호를 원격지의 차량으로 전송하도록 제어하는

   차량의 원격조종 시스템.
3. 제1 항에 있어서,

   상기 신호생성부는 상기 원격조작부의 조작 정도가 설정된 최대값을 상회하더라도 설정된 최대값까지만 가지는 원격조종신호를 생성하는

   차량의 원격조종 시스템.
4. 자기 상태 및 원격지의 차량에 있는 제어보드와 차량 상태를 확인하는 확인단계;

   상기 확인단계에서 확인된 정보를 분석하여 원격지의 차량에 대한 원격조종이 가능한지를 판단하는 판단단계;

   상기 판단단계에서 원격조정이 가능하다고 판단되면, 원격지의 차량으로부터 오는 차량의 조작신호에 따라 원격지의 차량과 동일하게 원격조작부를 모사하는 모사단계;

   상기 모사단계에 의해 모사가 진행되는 와중에 조종사에 의해 원격조작부로 조작에 필요한 물리력이 가해지면, 원격지의 차량에 대한 제어권을 가져오는 오버라이드단계;

   상기 오버라이드단계를 통해 원격지의 차량에 대한 제어권이 넘어오면, 조종사가 원격조작부를 조작함에 따른 조작상태에 대한 원격조작신호를 생성하는 신호생성단계;

   상기 신호생성단계에서 생성된 원격조작신호를 원격지의 차량으로 전송하는 전송단계; 를 포함하는

   차량의 원격조종 방법.
5. 제4 항에 있어서,

   상기 모사단계에서 이루어지는 원격조작부의 모사와 원격지의 차량에서 이루어지는 현재의 주행이 허용되는 범위를 넘어서는 오차가 발생하는지를 파악하는 파악단계; 를 더 포함하고,

   상기 오버라이드단계는 상기 파악단계에서 원격조작부의 모사와 원격지의 차량에서 이루어지는 현재의 주행이 허용된 범위 내에서 일치하는 경우에 이루어지는

   차량의 원격조종 방법.
6. 제4 항에 있어서,

   상기 신호생성단계에서 생성된 원격조작신호가 설정된 최대값을 초과하는 경우 설정된 최대값으로 수정하는 신호수정단계; 를 더 포함하고,

   상기 전송단계는 상기 신호수정단계에서 수정된 원격조작신호를 원격지의 차량으로 전송하는

   차량의 원격조종 방법
7. 제4 항에 있어서,

   상기 신호생성단계는 조종사에 의해 원격조작부가 설정된 최대값을 초과하도록 조작되면, 설정된 최대값을 가지는 원격조작신호를 생성하는

   차량의 원격조종 방법.
8. 제4 항 내지 제7 항에 따른 차량의 원격조종 방법을 컴퓨팅장치에서 실행시킬 수 있는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.

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