WO2022113468A1 - 車両制御装置、情報処理装置、および車両制御システムの生産方法 - Google Patents

車両制御装置、情報処理装置、および車両制御システムの生産方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2022113468A1
WO2022113468A1 PCT/JP2021/033004 JP2021033004W WO2022113468A1 WO 2022113468 A1 WO2022113468 A1 WO 2022113468A1 JP 2021033004 W JP2021033004 W JP 2021033004W WO 2022113468 A1 WO2022113468 A1 WO 2022113468A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
acc
vehicle
vehicle control
control device
information
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/033004
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
琢 高浜
Original Assignee
株式会社日立製作所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社日立製作所 filed Critical 株式会社日立製作所
Publication of WO2022113468A1 publication Critical patent/WO2022113468A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • This disclosure relates to a production method of a vehicle control device, an information processing device, and a vehicle control system.
  • Patent Document 1 Conventionally, an invention relating to advice information notification according to the characteristics of a user who drives a vehicle has been known (Patent Document 1 below).
  • the information processing device described in Patent Document 1 provides an in-vehicle device of a vehicle with advice information according to a point where the vehicle travels.
  • This information processing apparatus includes detection information, acquisition means, associating means, specific means, determination means, storage means, and selection means (Patent Document 1 Summary, Claim 1 and the like).
  • the detection information indicates the position information indicating the location of the vehicle and the content detected by the sensor when any one of the plurality of types of sensors included in the vehicle detects a reference value or more.
  • the acquisition means acquires vehicle information including the driving level of the user of the vehicle from the vehicle.
  • the associating means associates a plurality of points with the detection information and the driving level detected at the points based on the vehicle information acquired from the plurality of vehicles.
  • the above-mentioned specifying means identifies a traveling state that is likely to occur at the relevant point based on the above-mentioned detection information detected at the relevant point for each of the above-mentioned plurality of points.
  • the determination means determines, at each of the plurality of points, the relationship between the traveling state that is likely to occur at the point and the driving level at the point.
  • the storage means stores the operation level of the user for each of a plurality of users who should provide the advice information.
  • the selection means selects the advice information for each of the plurality of points according to the operation level of each of the plurality of users. Specifically, when it is determined that there is a relationship between the traveling state and the driving level with respect to the point to be selected of the advice information, the selection means corresponds to the driving level of the user. Select advice information. Further, when it is determined that the traveling state is not related to the driving level, the selection means selects advice information not related to the driving level of the user.
  • the driver's advice information is selected according to the driving level of the driving characteristic.
  • Advice information can be selected according to the driving skill (Patent Document 1, paragraph 0017).
  • ADAS advanced driver assistance systems
  • the driver may not be able to use ADAS effectively due to, for example, inexperienced or inexperienced ADAS, low driving skill, or inconsistency between driving characteristics and ADAS characteristics.
  • the present disclosure provides a method of producing a vehicle control device, an information processing device, and a vehicle control system that enables a driver to use ADAS more effectively.
  • One aspect of the present disclosure is a vehicle control device mounted on a vehicle and connected to an information processing device outside the vehicle so as to be capable of information communication, wherein the vehicle detects outside world information around the vehicle.
  • the vehicle control device includes a sensor, a vehicle sensor that detects vehicle information related to the traveling state of the vehicle, a position sensor that detects the position information of the vehicle, and an actuator for driving support of the vehicle.
  • a proficiency level processing unit that calculates the driving tendency and proficiency level of the driver of the vehicle based on the outside world information and the vehicle information
  • a support difficulty level calculation unit that calculates the support difficulty level based on the driving tendency and the vehicle information.
  • a driving history processing unit that acquires the proficiency level of drivers of a plurality of vehicles, the intervention frequency of driving support, the driving support usage rate, and the behavior variation from the information processing device, the support difficulty level, and the driving support usage rate.
  • a vehicle control device characterized by having an advice content determination unit that calculates a support utilization degree based on the behavior fluctuation and the intervention frequency and utters an advice content based on the support difficulty level and the support utilization degree. Is.
  • FIG. 3 is a flow chart showing a processing flow of the vehicle control device of FIG.
  • the characteristic diagram of the function used for the calculation of the front-back driving tendency in the driving tendency determination process of FIG. The characteristic diagram of the function used for the calculation of the left-right driving tendency in the driving tendency determination process of FIG.
  • the characteristic diagram of the function used for the calculation of the driving proficiency level in the proficiency level determination process of FIG. The characteristic diagram of the function used for the calculation of the ACC support difficulty in the support difficulty determination process of FIG.
  • the characteristic diagram of the function used for the calculation of the ACC and LK usage rate in the travel history selection process of FIG. The characteristic diagram of the function used for the calculation of the ACC and LK behavior fluctuations in the travel history selection process of FIG.
  • the characteristic diagram of the function used for the calculation of the ACC, LK intervention frequency in the travel history selection process of FIG. The characteristic diagram of the function used for the calculation of the threshold value about ACC in the advice content selection process of FIG.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the first embodiment of the vehicle control device, the information processing device, and the production method of the vehicle control system of the present disclosure.
  • the vehicle control system 100 includes, for example, a vehicle control device 10 mounted on a vehicle and an information processing device 20 on a cloud connected to the vehicle control device 10 so as to be capable of information communication.
  • the information processing device 20 is, for example, a server, a database, or a computer on a computer network connected to a plurality of vehicle control devices 10 of a plurality of vehicles via a wireless communication line.
  • the vehicle control device 10 is, for example, an electronic control unit (ECU). More specifically, the vehicle control device 10 is, for example, an ECU for an advanced driver assistance system (ADAS) of a vehicle. Although not shown, the vehicle control device 10 includes, for example, a central processing unit (CPU), a storage device such as a memory, data and programs stored in the storage device, an input / output unit, a timer, and the like.
  • ECU electronice control unit
  • ADAS advanced driver assistance system
  • the vehicle control device 10 includes, for example, a central processing unit (CPU), a storage device such as a memory, data and programs stored in the storage device, an input / output unit, a timer, and the like.
  • the vehicle control device 10 includes, for example, an input information processing unit 11, a proficiency level processing unit 12, a support difficulty calculation unit 13, a travel history processing unit 14, an advice content determination unit 15, and an ADAS setting change unit 16. , A data transmission unit 17 and an ADAS control processing unit 18.
  • Each part of these vehicle control devices 10 represents, for example, a function of the vehicle control device 10 realized by executing a program stored in the storage device in the vehicle control device 10 by the CPU.
  • Vehicles equipped with the vehicle control device 10 include, for example, gasoline engine vehicles, diesel engine vehicles, hybrid vehicles, electric vehicles, fuel cell vehicles, and the like.
  • the vehicle on which the vehicle control device 10 is mounted includes, for example, an outside world sensor 1, a vehicle sensor 2, a position sensor 3, an HMI device 4, an in-vehicle speaker 5, an in-vehicle microphone 6, and an ADAS actuator 7. ing.
  • the vehicle on which the vehicle control device 10 is mounted may be referred to as a "own vehicle".
  • the external sensor 1 includes, for example, a millimeter wave radar, sonar, a monocular camera, a stereo camera, LiDAR, a raindrop sensor, and the like.
  • the outside world sensor 1 is connected to the vehicle control device 10 so as to be capable of information communication, detects position information and speed information of objects around the vehicle, lane shape information of the road on which the vehicle travels, and the like, and outputs various detected information to the outside world. It is transmitted to the vehicle control device 10 as information.
  • the vehicle sensor 2 includes, for example, a wheel speed sensor, an acceleration sensor, a yaw rate sensor, a steering angle sensor, a steering torque sensor, an accelerator position sensor, a brake hydraulic pressure sensor, and the like.
  • the vehicle sensor 2 is connected to the vehicle control device so that information can be communicated, detects vehicle speed, acceleration, yaw rate, steering angle, steering torque, throttle opening, brake fluid pressure, etc., and various detected information is used as own vehicle information. It is transmitted to the vehicle control device 10.
  • the position sensor 3 is, for example, a receiver of a global positioning satellite system (GNSS), and is connected to a vehicle control device 10 so as to be capable of information communication.
  • GNSS global positioning satellite system
  • the position sensor 3 detects, for example, position coordinates including the latitude, longitude, and altitude of the vehicle on which the vehicle control device 10 is mounted, and transmits the detected position coordinates to the vehicle control device 10.
  • the HMI device 4 is, for example, an ECU for a human-machine interface, and is connected to the vehicle control device 10 so as to be capable of information communication.
  • the HMI device 4 has, for example, an utterance function and a voice recognition function.
  • the HMI device 4 controls the vehicle-mounted speaker 5 by the utterance function based on the control signal from the vehicle control device 10 to output voice. Further, the HMI device 4 controls the vehicle-mounted microphone 6, recognizes the voice of the driver of the vehicle by the voice recognition function, and transmits the recognized voice to the vehicle control device 10.
  • the ADAS actuator 7 includes a plurality of actuators connected to the vehicle control device 10 so as to be capable of information communication.
  • the ADAS actuator 7 automatically operates the accelerator, brake, steering, transmission, etc. of the vehicle based on the control signal from the vehicle control device 10.
  • the ADAS actuator 7 executes vehicle driving support including adaptive cruise control (ACC) and lane keep (LK) under the control of the vehicle control device 10.
  • ACC adaptive cruise control
  • LK lane keep
  • FIG. 2 is a flow chart showing a processing flow of the vehicle control device 10 of the present embodiment.
  • the series of processes of the vehicle control device 10 shown in FIG. 2 provides appropriate advice according to the situation to the driver who cannot use the ADAS function due to insufficient understanding of the ADAS function, for example. It is executed for the purpose of having the ADAS function utilized.
  • the series of processing flows of the vehicle control device 10 shown in FIG. 2 are repeatedly executed with a processing cycle Ts of, for example, about 50 [ms].
  • the vehicle control device 10 When the vehicle control device 10 starts the processing flow shown in FIG. 2, the vehicle control device 10 first executes the own vehicle information acquisition processing P101. In this process P101, for example, the vehicle control device 10 uses the input information processing unit 11 to transmit the traveling speed Vsp of the own vehicle, the longitudinal acceleration LngG, the lateral acceleration LatG, the translational rotational motion including the yaw rate, and the accelerator, which are transmitted from the vehicle sensor 2. Acquire the operation amount of the pedal and brake pedal. Here, the vehicle control device 10 acquires, for example, a throttle opening degree and a brake fluid pressure as the operation amounts of the accelerator pedal and the brake pedal.
  • the vehicle control device 10 executes the outside world information acquisition process P102.
  • the vehicle control device 10 has, for example, the position information and speed information of an object around the own vehicle transmitted from the external world sensor 1, lane information including the lane shape, information on the weather, etc., by the input information processing unit 11. To get.
  • the vehicle control device 10 acquires, for example, the preceding vehicle distance Dist transmitted from the outside world sensor 1, the preceding vehicle relative speed rVy, and the lateral position deviation LatErr from the center of the lane of the own vehicle by the input information processing unit 11. do. Further, the vehicle control device 10 acquires, for example, the position information of the own vehicle transmitted from the position sensor 3 by the input information processing unit 11.
  • the vehicle control device 10 executes the driving support execution process P103.
  • the vehicle control device 10 executes, for example, the driving support selected by the driver of the own vehicle by the ADAS control processing unit 18.
  • the vehicle control device 10 outputs a control signal to the ADAS actuator 7 of the own vehicle by the ADAS control processing unit 18, and according to the selected driving support, the accelerator, brake, steering, and shift of the vehicle. Operate the machine automatically.
  • the driving support executed in this process P103 includes adaptive cruise control (ACC) and lane keep (LK) as described above.
  • ACC is mainly the driving support in the front-rear direction of the own vehicle by the automatic operation of the accelerator and the brake
  • LK is the driving support in the left-right direction of the own vehicle mainly by the automatic operation of the steering.
  • the vehicle control device 10 recognizes, for example, the ADAS setting change unit 16 that the driver has selected the driving support.
  • the vehicle control device 10 executes the driving tendency determination process P104.
  • the proficiency level processing unit 12 calculates the front-rear direction state and the left-right direction state of the own vehicle, and the vehicle control device 10 calculates the front-rear driving tendency LngDrv and the left-right driving tendency LatDrv based on them. calculate.
  • the vehicle control device 10 first uses the preceding vehicle distance Dist, the preceding vehicle relative speed rVy, and the traveling speed Vsp, and sets the state in the front-rear direction of the own vehicle as a collision from the own vehicle to the preceding vehicle.
  • the margin time TTC and the inter-vehicle time THW are calculated based on the following equations (1) and (2). In each calculation, measures are taken to prevent the denominator from becoming zero.
  • TTC Dist / rVy ⁇ ⁇ ⁇ (1)
  • THW Dist / Vsp ⁇ ⁇ ⁇ (2)
  • the vehicle control device 10 has, for example, the lateral acceleration LatG acquired by the above-mentioned acquisition process P101 of the own vehicle information and the lateral position deviation acquired by the above-mentioned acquisition process P102 of the outside world information as the state in the left-right direction of the own vehicle. Load LatErr. Then, the vehicle control device 10 uses the collision margin time TTC and the inter-vehicle time THW, which are the states in the front-rear direction of the own vehicle, and the lateral acceleration LatG and the lateral position shift LatErr, which are the states in the left-right direction of the own vehicle, as follows. Based on the equations (3) and (4), the front-rear driving tendency LngDrv and the left-right driving tendency LatDrv are calculated.
  • LngDrv func1 (TTC, THW) ⁇ ⁇ ⁇ (3)
  • LatDrv func2 (LatG,
  • the function func1 has the characteristics shown in FIG. That is, the vehicle control device 10 uses, for example, the function func1 having the collision margin time TTC and the inter-vehicle time THW, which are the states in the front-rear direction of the own vehicle, as arguments, and the front-rear driving tendency LngDrv (immature: 0, positive: 1, Or excellent: 2) is output.
  • the collision margin time TTC is equal to or higher than a predetermined threshold value and the inter-vehicle time THW is within an appropriate range
  • the front-rear driving tendency LngDrv is “excellent”.
  • the front-rear driving tendency LngDrv includes a shorter range of collision margin time TTC and the inter-vehicle time THW is in a shorter range compared to the "excellent" range, the front-rear driving tendency LngDrv becomes "aggressive".
  • the range other than is "immature”.
  • the function func2 has the characteristics shown in FIG. That is, the vehicle control device 10 uses, for example, the function func2 having the lateral acceleration LatG and the lateral displacement LatErr, which are the states of the own vehicle in the left-right direction, as arguments, and the left-right driving tendency LatDrv (immature: 0, positive: 1, Or excellent: 2) is output.
  • the left-right driving tendency LatDrv is “excellent”.
  • the vehicle control device 10 executes the driver's operating state determination process P105.
  • the vehicle control device 10 uses the brake fluid pressure acquired in the above-mentioned process P101, and the proficiency level processing unit 12 sets the maximum brake operation strength pdl_B_press in the last 10 [s].
  • Brake operation frequency pdl_B_freq is calculated.
  • the brake operation strength pdl_B_press is always a value of 0 or more.
  • the brake operation frequency pdl_B_freq can be calculated as the time during which the driver's operation amount of the brake pedal continues to be equal to or less than a predetermined value. This is because the longer the brake pedal is not operated, the less frequently the brake pedal is operated. This makes it easy to implement the calculation logic of the brake operation frequency pdl_B_freq.
  • the vehicle control device 10 calculates the brake operation frequency pdl_B_freq as follows.
  • the vehicle control device 10 calculates the difference between the command value of the brake fluid pressure from the ADAS control processing unit 18 to the ADAS actuator 7 and the detection value of the brake fluid pressure by the operation of the driver's brake pedal acquired from the vehicle sensor 2. do.
  • the vehicle control device 10 adds 0.05 [s] corresponding to the processing cycle Ts to the brake operation frequency pdl_B_freq, and sets the command value and the detection value. If the difference is 1 [Mpa] or more, the brake operation frequency pdl_B_freq is reset to zero.
  • the vehicle control device 10 calculates the brake operation frequency pdl_B_freq as follows.
  • the ADAS control processing unit 18 calculates the command value of the brake fluid pressure, but does not output it to the ADAS actuator 7.
  • the vehicle control device 10 corresponds to, for example, a processing cycle Ts when the difference between the command value of the brake fluid pressure sufficiently smoothed by the low-pass filter and the detected value of the brake fluid pressure is less than 1 [Mpa]. Add 0.05 [s] to the brake operation frequency pdl_B_freq.
  • the vehicle control device 10 resets the brake operation frequency pdl_B_freq to zero.
  • the vehicle control device 10 uses the throttle opening by the driver's accelerator pedal operation acquired in the above-mentioned process P101 to obtain the maximum accelerator operation opening pdl_A_press and the accelerator operation frequency in the last 10 [s].
  • the accelerator operation opening pdl_A_press is always a value of 0 or more.
  • the accelerator operation frequency pdl_A_freq can also be calculated as the duration during which the amount of operation of the accelerator pedal by the driver is equal to or less than a predetermined value.
  • the vehicle control device 10 calculates the accelerator operation frequency pdl_A_freq as follows.
  • the vehicle control device 10 calculates the difference between the command value of the throttle opening from the ADAS control processing unit 18 to the ADAS actuator 7 and the detection value of the throttle opening by the operation of the accelerator pedal of the driver acquired from the vehicle sensor 2. do. Further, when the difference between the command value and the detection value of the throttle opening is less than 10 [%], the vehicle control device 10 adds, for example, 0.05 [s] corresponding to the processing cycle Ts to the accelerator operation frequency pdl_A_freq, and the above. If the difference between the command value and the detected value is 10 [%] or more, the accelerator operation frequency pdl_A_freq is reset to zero.
  • the vehicle control device 10 calculates the accelerator operation frequency pdl_A_freq as follows.
  • the ADAS control processing unit 18 calculates the command value of the throttle opening, but does not output it to the ADAS actuator 7.
  • the vehicle control device 10 corresponds to, for example, a processing cycle Ts when the difference between the command value of the throttle opening sufficiently smoothed by the low-pass filter and the detected value of the throttle opening is less than 10 [%]. Add 0.05 [s] to the accelerator operation frequency pdl_A_freq.
  • the vehicle control device 10 resets the accelerator operation frequency pdl_A_freq to zero.
  • the vehicle control device 10 uses the steering torque obtained by the driver's steering acquired in the above-mentioned processing P101, and the proficiency level processing unit 12 determines the maximum steering torque str_trq and the steering frequency in the last 10 [s]. Calculate str_freq.
  • the steering torque str_trq becomes a negative value when the steering wheel rotates counterclockwise, and becomes a positive value when the steering wheel rotates clockwise.
  • the vehicle control device 10 calculates the steering frequency str_freq as follows.
  • the vehicle control device 10 calculates the difference between the command value of the steering angle from the ADAS control processing unit 18 to the ADAS actuator 7 and the detection value of the steering angle by the operation of the steering wheel of the driver acquired from the vehicle sensor 2. Further, when the difference between the command value and the detection value of the steering angle is less than 5 [deg], the vehicle control device 10 adds, for example, 0.05 [s] corresponding to the processing cycle Ts to the steering frequency str_freq, and the command value. If the difference between the detected value and the detected value is 5 [deg] or more, the steering frequency str_freq is reset to zero.
  • the vehicle control device 10 calculates the accelerator operation frequency pdl_A_freq as follows.
  • the ADAS control processing unit 18 calculates the command value of the steering angle, but does not output it to the ADAS actuator 7.
  • the vehicle control device 10 corresponds to, for example, 0.05 corresponding to the processing cycle Ts. Add [s] to the steering frequency str_freq.
  • the vehicle control device 10 resets the steering frequency str_freq to zero.
  • the vehicle control device 10 executes the driver proficiency determination process P106.
  • the driver's proficiency includes the driving proficiency mnvr_profici_lev regarding the driving operation and the road proficiency road_profici_lev regarding the experience of driving on individual roads.
  • the vehicle control device 10 is operated by the proficiency level processing unit 12, for example, using the front-rear driving tendency LngDrv, the left-right driving tendency LatDrv, the traveling speed Vsp, and the processing cycle Ts, based on the following equations (5) and (6). Calculate proficiency level mnvr_profici_lev and road proficiency level road_profici_lev.
  • the function func3 has the characteristics shown in FIG. That is, the vehicle control device 10 uses, for example, the front-rear driving tendency LngDrv (immature: 0, positive: 1, or excellent: 2) and the left-right driving tendency LatDrv (immature: 0, positive: 1, or excellent: 2) as arguments.
  • the correction value to be added to the driving proficiency level mnvr_profici_lev in the processing one cycle before is calculated by using the function func3.
  • the correction value is 0.00 indicating immaturity, and the driving proficiency level mnvr_profici_lev does not increase.
  • the correction value is 0.05, which indicates excellent, and the driving proficiency level mnvr_profici_lev increases at an early stage.
  • the correction value is 0.01, which indicates positive, and the correction value is 0.01, which is better than the case where both the front-rear driving tendency LngDrv and the left-right driving tendency LatDrv are superior.
  • the increase in driving proficiency mnvr_profici_lev will be gradual.
  • x and y in the above equation (6) are sequence numbers set based on the latitude and longitude of the own vehicle. That is, for example, the vehicle control device 10 sets the position information including the latitude and longitude of the own vehicle, that is, the mileage which is the product of the traveling speed Vsp and the processing cycle Ts for each road on which the own vehicle travels, one cycle before. Add to the road proficiency level road_profici_lev in the processing of. Therefore, the longer the mileage on a particular road, the greater the road proficiency road_profici_lev on that particular road.
  • the vehicle control device 10 stores the driving proficiency level mnvr_profici_lev and the road proficiency level road_profici_lev for each driver of the own vehicle. As a result, the vehicle control device 10 can perform appropriate processing according to the proficiency level of each driver in the processing described later.
  • the vehicle control device 10 executes the support difficulty determination process P107.
  • the support difficulty includes the ACC support difficulty level dfclty_ACC, which indicates the difficulty level of driving support by ACC, and the LK support difficulty level dfclty_LK, which indicates the difficulty level of driving support by LK.
  • the vehicle control device 10 is, for example, by the support difficulty calculation unit 13, the front-rear driving tendency LngDrv, the brake operation strength pdl_B_press, the brake operation frequency pdl_B_freq, the accelerator operation opening pdl_A_press, the accelerator operation frequency pdl_A_freq, and the road attribute RoadType. Is used to calculate the ACC support difficulty level dfclty_ACC based on the following equation (7).
  • dfclty_ACC func4 (LngDrv, pdl_B_press, pdl_B_freq, pdl_A_press, pdl_A_freq, RoadType) ⁇ ⁇ ⁇ (7)
  • the function func4 has the characteristics shown in FIG.
  • TH_Bp is the threshold value of the brake operation intensity pdl_B_press
  • TH_Bf is the threshold value of the brake operation frequency pdl_B_freq
  • TH_Ap is the threshold value of the accelerator operation opening pdl_A_press
  • TH_Af is the threshold value of the accelerator operation frequency pdl_A_freq.
  • Road attribute RoadType is the attribute of the road on which the vehicle is currently traveling, for example, 1 for expressways, 2 for motorways, 3 for arterial roads, 4 for general roads, 5 for narrow streets, and so on. It is defined for each road and is included in the map information stored in the vehicle control device 10 in advance.
  • the front-rear driving tendency LngDrv 2
  • the brake operation strength pdl_B_press 0 [MPa]
  • the brake operation frequency pdl_B_freq 40 [s]
  • the accelerator operation opening pdl_A_press 35 [%]
  • ACC support difficulty dfclty_ACC indicates that the higher the value, the higher the difficulty.
  • the vehicle control device 10 uses, for example, the left / right driving tendency LatDrv, the steering torque str_trq, the steering frequency str_freq, and the road attribute RoadType by the support difficulty calculation unit 13, based on the following equation (8).
  • LK Support difficulty dfclty_LK is calculated.
  • dfclty_LK func5 (LatDrv, str_trq, str_freq, RoadType) ⁇ ⁇ ⁇ (8)
  • the function func5 has the characteristics shown in FIG. 7.
  • TH_St is the threshold value of the steering torque str_trq
  • TH_Sf is the threshold value of the steering frequency str_freq.
  • the road attribute RoadType is the same as the function func4 shown in FIG.
  • the left / right driving tendency LatDrv 2
  • the steering torque str_trq 1 [Nm]
  • the steering frequency str_freq 60 [s]
  • the LK support difficulty level dfclty_LK indicates that the higher the value, the higher the difficulty level.
  • the vehicle control device 10 executes the travel history selection process P108.
  • the vehicle control device 10 refers to the travel history information stored in the information processing apparatus 20 on the cloud by, for example, the travel history processing unit 14 shown in FIG.
  • This travel history information includes, for example, position information transmitted from a plurality of vehicles including the own vehicle to the information processing apparatus 20, whether or not ACC is used, whether or not LK is used, driving proficiency level mnvr_profici_lev, and the like. That is, the travel history information stored in the information processing apparatus 20 is, in other words, the experience of the predecessor who traveled around the current value of the own vehicle.
  • the information processing apparatus 20 is based on, for example, position information collected from a plurality of vehicles, whether or not ACC is used, whether or not LK is used, and driving proficiency level mnvr_profici_lev, and the driving proficiency level mnvr_profici_lev at each travel point x, y. Calculate and record the ACC usage rate UseRate_ACC and the LK usage rate UseRate_LK for each (see FIG. 8). In addition, this processing may be performed by the travel history processing unit 14 of the vehicle control device 10.
  • the information processing apparatus 20 is based on, for example, position information collected from a plurality of vehicles, longitudinal acceleration LngG, lateral acceleration LatG, lateral displacement LatErr, and driving proficiency level mnvr_profici_lev, and driving proficiency level at each travel point x, y.
  • ACC behavior variation BehaviFluct_ACC and LK behavior variation BehaviFluct_LK for each mnvr_profici_lev are calculated and recorded (see FIG. 9).
  • this processing may be performed by the travel history processing unit 14 of the vehicle control device 10.
  • the information processing apparatus 20 is, for example, based on position information collected from a plurality of vehicles, accelerator operation frequency pdl_A_freq, brake operation frequency pdl_B_freq, steering frequency str_freq, and driving proficiency level mnvr_profici_lev, and driving proficiency at each travel point x, y.
  • ACC intervention frequency IntrvntnFreq_ACC and LK intervention frequency IntrvntnFreq_LK for each degree mnvr_profici_lev are calculated and recorded (see FIG. 10).
  • this processing may be performed by the travel history processing unit 14 of the vehicle control device 10.
  • the vehicle control device 10 is, for example, by the travel history processing unit 14, based on the following equations (9) to (14), the ACC usage rate UseRate_ACC, the ACC behavior variation BehaviFluct_ACC, and the ACC. Intervention frequency IntrvntnFreq_ACC, LK usage rate UseRate_LK, LK behavior variation BehaviFluct_LK, and LK intervention frequency IntrvntnFreq_LK are calculated.
  • the vehicle control device 10 has, for example, the functions func6 to func8 shown in FIGS.
  • UseRate_ACC func6 (x, y, ACC, mnvr_profici_lev) ⁇ ⁇ ⁇ (9)
  • BehaviFluct_ACC func7 (x, y, ACC, mnvr_profici_lev) ⁇ ⁇ ⁇ (10)
  • IntrvntnFreq_ACC func8 (x, y, ACC, mnvr_profici_lev) ⁇ ⁇ ⁇ (11)
  • UseRate_LK func6 (x, y, LK, mnvr_profici_lev) ⁇ ⁇ ⁇ (12)
  • BehaviFluct_LK func7 (x, y, LK, mnvr_profici_lev) ⁇ ⁇ ⁇ (13)
  • IntrvntnFreq_LK func8 (x, y, LK, mnvr_profici_lev) ⁇ ⁇ ⁇ (14)
  • the functions func6 of the above equations (9) and (12) have, for example, the characteristics shown in FIG.
  • the function func6 refers to the ACC usage rate UseRate_ACC for each driving proficiency level mnvr_profici_lev at the driving points x and y of the own vehicle when the third argument is ACC, and drives the driver of the own vehicle.
  • the function func6 refers to the LK usage rate UseRate_LK for each driving proficiency level mnvr_profici_lev at the driving points x and y of the own vehicle when the third argument is LK as in the above equation (12), and the driver of the own vehicle. Outputs the LK usage rate UseRate_LK corresponding to the driving proficiency level mnvr_profici_lev.
  • the function func7 of the above equations (10) and (13) has, for example, the characteristics shown in FIG.
  • the function func7 refers to the ACC behavior variation BehaviFluct_ACC for each driving proficiency level mnvr_profici_lev at the driving points x and y of the own vehicle, and drives the driver of the own vehicle.
  • the function func7 refers to the LK behavior variation BehaviFluct_LK for each driving proficiency level mnvr_profici_lev at the driving points x and y of the own vehicle when the third argument is LK as in the above equation (13), and the driver of the own vehicle. Outputs the LK behavior variation BehaviFluct_LK corresponding to the driving proficiency level mnvr_profici_lev.
  • the function func8 of the above equations (11) and (14) has, for example, the characteristics shown in FIG. As in the above equation (11), the function func8 refers to the ACC intervention frequency IntrvntnFreq_ACC for each driving proficiency level mnvr_profici_lev at the driving points x and y of the own vehicle when the third argument is ACC, and drives the driver of the own vehicle. Output the ACC intervention frequency IntrvntnFreq_ACC corresponding to the proficiency level mnvr_profici_lev.
  • the function func8 refers to the LK intervention frequency IntrvntnFreq_LK for each driving proficiency level mnvr_profici_lev at the driving points x and y of the own vehicle when the third argument is LK as in the above equation (14), and the driver of the own vehicle. Outputs the LK intervention frequency IntrvntnFreq_LK corresponding to the driving proficiency level mnvr_profici_lev.
  • ACC usage rate UseRate_ACC 20 [%]
  • LK usage rate UseRate_LK 10 [%]
  • IntrvntnFreq_LK 12 [s].
  • the vehicle control device 10 executes the advice content selection process P109.
  • the vehicle control device 10 is, for example, by the advice content determination unit 15, as shown in the following equations (15) and (16), the function func9 and the function func10, and the ACC support difficulty level dfclty_ACC and LK support. Calculate the thresholds th_UR_acc, th_BF_acc, th_IF_acc, th_UR_lk, th_BF_lk, th_IF_lk using the difficulty level dfclty_LK.
  • the function func9 in the above equation (15) has the characteristics shown in FIG. That is, when the ACC support difficulty level dfclty_ACC is input, the function func9 outputs the threshold value th_UR_acc of the ACC usage rate UseRate_ACC, the threshold value th_BF_acc of the ACC behavior variation BehaviFluct_ACC, and the threshold value th_IF_acc of the ACC intervention frequency IntrvntnFreq_ACC.
  • the function func10 in the above equation (16) has the characteristics as shown in FIG. That is, when the LK support difficulty level dfclty_LK is input, the function func10 outputs the threshold value th_UR_lk of the LK usage rate UseRate_LK, the threshold value th_BF_lk of the LK behavior variation BehaviFluct_LK, and the threshold value th_IF_lk of the LK intervention frequency IntrvntnFreq_LK.
  • Frequency IntrvntnFreq_ACC threshold th_IF_acc 15 [s] is output.
  • IntrvntnFreq_LK threshold th_IF_lk 10 [s] is output.
  • the vehicle control device 10 has the ACC first utilization degree Cmp1_acc, the ACC second utilization degree Cmp2_acc, and the LK first utilization degree Cmp1_lk based on the following equations (17) to (20). , LK 2nd utilization Cmp2_lk is calculated. Further, in the advice content selection process P109, the vehicle control device 10 calculates the ACC utilization degree Cmp_acc and the LK utilization degree Cmp_lk based on the following equations (21) and (22).
  • Cmp1_acc sum ⁇ (UseRate_ACC> th_UR_acc), (
  • Cmp2_acc sum ⁇ (UseRate_ACC> 1.3 * th_UR_acc), (
  • Cmp1_lk sum ⁇ (UseRate_LK> th_UR_lk), (
  • Cmp2_lk sum ⁇ (UseRate_LK> 1.3 * th_UR_lk), (
  • Cmp_acc func11 (Cmp1_acc + Cmp2_acc) ⁇ ⁇ ⁇ (21)
  • Cmp_lk func11 (Cmp1_lk + Cmp2_lk) ⁇ ⁇ ⁇ (22)
  • the functions func11 (X) in the above equations (21) and (22) output -1 when X ⁇ 4, output +1 when X ⁇ 2, and output 0 in other cases. ..
  • ACC usage rate for ACC UseRate_ACC 20 [%]
  • ACC behavior variation BehaviFluct_ACC -0.2 [G]
  • ACC intervention frequency IntrvntnFreq_ACC 20 [s]
  • LK usage rate for LK 10 [%]
  • LK behavior variation BehaviFluct_LK 0.15 [G]
  • the vehicle control device 10 executes each of the following processes P109-1 to P109-7 in the advice content selection process P109. For example, when the vehicle control device 10 performs the operations of the above equations (17) to (22) and then the road attribute RoadType in the previous processing cycle and the road attribute RoadType in the current processing cycle are the same. , The next process P109-1 is executed. If the road attribute RoadType in the previous processing cycle and the road attribute RoadType in the current processing cycle are different from each other, the vehicle control device 10 executes the processing P109-7 described later to reset the advice content.
  • the vehicle control device 10 calculates a histogram about the difficulty level of driving support by ACC by the advice content determination unit 15 based on the following equation (23), and has the highest frequency class HistgTop_ACC_idx and its maximum frequency. Output HistgTop_ACC_num. After that, the vehicle control device 10 executes the process P109-4 described later.
  • the first argument A1 and the second argument A2 of the function limit (A1, A2, A3) are numerical values for limiting the lower limit and the upper limit of the third argument A3, and the argument A3 is.
  • the function limit (A1, A2, A3) outputs A1 when the third argument A3 is less than or equal to the first argument A1, and outputs A2 when the third argument A3 is greater than or equal to the second argument A2.
  • the vehicle control device 10 calculates a histogram about the difficulty of driving support by LK based on the following equation (24) by the advice content determination unit 15, and the highest frequency class HistgTop_LK_idx and its maximum frequency HistgTop_LK_num. Is output. After that, the vehicle control device 10 executes the processing P110 of the own vehicle information.
  • the function limit (A1, A2, A3) is the same function as the above equation (23), and when the third argument A3 is equal to or less than the first argument A1, A1 is output and the first argument is 3 If the argument A3 is equal to or greater than the second argument A2, A2 is output.
  • the vehicle control device 10 resets all the frequencies of each class in the frequency distribution of the difficulty of driving support by LK for the past 5 minutes to 9 (without advice) by the advice content determination unit 15, and the vehicle information
  • the vehicle control device 10 has a different road attribute RoadType between the previous processing cycle and the current processing cycle, that is, when the vehicle enters the expressway from the general road, or when the vehicle returns to the general road after getting off the expressway.
  • RoadType between the previous processing cycle and the current processing cycle, that is, when the vehicle enters the expressway from the general road, or when the vehicle returns to the general road after getting off the expressway.
  • the frequency of each class in the frequency distribution of the difficulty of both ACC and LK driving support for the past 5 minutes is reset to 9 (without advice), and the next process P110 is executed.
  • the vehicle control device 10 has, for example, the class HistgTop_ACC_idx of the highest frequency of the histogram representing the support difficulty of ACC obtained by the advice content determination unit 15 and the above equation (24). ) Refers to HistgTop_LK_idx, which is the highest frequency class in the histogram that represents the difficulty of supporting LK. Then, the vehicle control device 10 executes the following processes P110-1 to P110-4 by, for example, the advice content determination unit 15, and determines the sensor processing value and its threshold value to be used in the next processing P111.
  • the vehicle control device 10 determines whether or not the HistgTop_ACC_idx, which has the highest frequency of the histogram indicating the support difficulty of ACC, and the HistgTop_LK_idx, which has the highest frequency of the histogram, which represents the support difficulty of LK, satisfy the following first conditions. judge.
  • the vehicle control device 10 executes the following process P110-2. On the other hand, when the first condition is satisfied, the vehicle control device 10 determines the sensor processing value to be used, its threshold value, and the ADAS advisory function Adv as described in (a1) to (a4) below, and the conditions described later. The determination process P111 is executed.
  • the function func12 in the above (a3) has a characteristic of outputting a numerical value of 1 or more according to the driving proficiency level mnvr_profici_lev, and increases proportionally as the driving proficiency level mnvr_profici_lev increases. Output the numerical value to be.
  • the vehicle control device 10 determines whether or not the HistgTop_ACC_idx, which has the highest frequency of the histogram indicating the support difficulty of ACC, and the HistgTop_LK_idx, which has the highest frequency of the histogram, which represents the support difficulty of LK, satisfy the following second conditions. judge.
  • the vehicle control device 10 executes the following process P110-3. On the other hand, when the above second condition is satisfied, the vehicle control device 10 determines the sensor processing value and its threshold value to be used in the next processing P111, and the ADAS advisory function Adv as described in (b1) to (b4) below. Then, the process P111 described later is executed.
  • the function func12 in the above (b1) has a characteristic of outputting a numerical value of 1 or more according to the driving proficiency level mnvr_profici_lev, and increases proportionally as the driving proficiency level mnvr_profici_lev increases. Output the numerical value to be.
  • the vehicle control device 10 determines whether or not the HistgTop_ACC_idx, which has the highest frequency of the histogram indicating the support difficulty of ACC, and the HistgTop_LK_idx, which has the highest frequency of the histogram, which represents the support difficulty of LK, satisfy the following third condition. judge.
  • the vehicle control device 10 executes the following process P110-4. On the other hand, when the above third condition is satisfied, the vehicle control device 10 determines the sensor processing value and its threshold value to be used in the next processing P111, and the ADAS advisory function Adv as described in (c1) to (c4) below. Then, the process P111 described later is executed.
  • the function func12 in the above (c3) has a characteristic of outputting a numerical value of 1 or more according to the driving proficiency level mnvr_profici_lev, and increases proportionally as the driving proficiency level mnvr_profici_lev increases. Output the numerical value to be.
  • the vehicle control device 10 determines the sensor processing value and its threshold value to be used in the next processing P111, and the ADAS advisory function Adv as follows (d1) to (d4) to invalidate the advisory function, and then disables the advisory function.
  • the process P111 is executed.
  • condition determination process P111 the vehicle control device 10 has the following conditions (i) to (iii) in which the sensor processing values 1 to 3 and the threshold values 1 to 3 set in the previous processing P110 are set by the advice content determination unit 15. Is satisfied, and it is determined whether or not the elapsed time from the previous utterance of the advice satisfies the following condition (iv).
  • the vehicle control device 10 executes the next process P112. On the other hand, if any of the above conditions (i) to (iv) is not satisfied in the process P111 (NO), the vehicle control device 10 executes the process P115 described later.
  • Advice utterance processing P112 In the advice utterance process P112, for example, the vehicle control device 10 determines the advice content speech to be spoken from the vehicle-mounted speaker 5 based on the following equation (25) by the advice content determination unit 15, and responds to the determined advice content speech. The control signal is transmitted to the HMI device 4. The HMI device 4 controls the vehicle-mounted speaker 5 based on the control signal received from the vehicle control device 10, and causes the vehicle-mounted speaker 5 to speak the advice content speech.
  • the function func13 (A1, A2, A3) in the above equation (25) has the characteristics shown in FIG.
  • the function func13 (A1, A2, A3) has the ACC support difficulty dfclty_ACC and ACC utilization Cmp_acc of the second argument A2 when the ADAS advisory function Adv of the first argument A1 is set to "ACC".
  • the function func13 (A1, A2, A3) has LK support difficulty dfclty_LK and LK utilization Cmp_lk of the third argument A3 when the ADAS advisory function Adv of the first argument A1 is set to "LK".
  • the advice content "I recommend using LK, but do you use it?" Is decided. , Is uttered from the vehicle-mounted speaker 5.
  • the function func13 (A1, A2, A3) gives advice based on the lower of the second argument A2 and the third argument A3 when the ADAS advisory function Adv of the first argument A1 is set to "BOTH".
  • the ACC support difficulty level dfclty_ACC 2
  • the ACC utilization level Cmp_acc 0
  • the LK support difficulty level dfclty_LK 1
  • the LK utilization level Cmp_lk 0, as described above, "Use of ACC and LK”. Is recommended, but do you want to use it? ”Is decided, and the in-vehicle speaker 5 speaks.
  • the vehicle control device 10 executes the determination process P113 for accepting advice by the driver.
  • the vehicle control device 10 controls the HMI device 4 by the ADAS setting change unit 16 and recognizes the driver's voice through the vehicle-mounted microphone 6.
  • the vehicle control device 10 may recognize the switch operation of the driver via the HMI device 4, or may recognize the gesture of the driver taken by the in-vehicle camera.
  • the vehicle control device 10 recognizes the driver's voice and gesture, for example, for a recognition time of about 5 [s] at the longest.
  • a recognition time of about 5 [s] By limiting the recognition time of voices and gestures to a short time in this way, it is possible to prevent the driver's voices and gestures other than the response to the advice content from being erroneously recognized, and to prevent the vehicle control device 10 from malfunctioning. can do.
  • the vehicle control device 10 determines whether or not the driver has accepted the advice content uttered in the previous process P112 based on the recognized driver's voice, switch operation, gesture, and the like. judge.
  • the vehicle control device 10 executes the ADAS setting change process P114 when the confirmed driver's intention is acceptance (YES) of the advice content, and when it is not (NO), the transmission data.
  • the preparation process P115 is executed.
  • Transmission data preparation process P115 In the transmission data preparation process P115, for example, in order for the vehicle control device 10 to transmit various information of its own vehicle to the information processing device 20 on the cloud by the data transmission unit 17, for example, the following equation (26) Prepare the data as in (37).
  • the function ⁇ (A) is a function for obtaining the sum of each element of the memory space A.
  • DataNumb is the number of data in the last 10 [s], and is 20 when the processing cycle Ts is 50 [ms].
  • the function slctLow (A1, A2) in the above equation (34) is a function for selecting the smaller of A1 and A2.
  • lng_g_acc in the above equation (30) and lat_g_lk in the above equation (32) are memory spaces for storing the accelerations of the vehicle's longitudinal acceleration LngG and lateral acceleration LatG during the past 10 [s], respectively. That is, in equations (30) and (32), the contents of the circular address last_time of the memory space lng_g_acc and lat_g_lk that store the front-rear acceleration LngG and the lateral acceleration LatG of the own vehicle during the past 10 [s] are described in the latest front-back acceleration LngG. , Rewrites to lateral acceleration LatG. Further, behavifluct_ACC and behavifluct_LK in the above equations (31) and (33) are average values of the front-rear acceleration LngG and the lateral acceleration LatG of the own vehicle during the past 10 [s], respectively.
  • pdl_intvn in the above formula (34) and str_intvn in the above formula (36) are memory spaces that store the past 10 [s] minutes of the elapsed time since the last pedal operation and steering operation of the own vehicle, respectively. be. That is, the equation (34) describes the contents of the circular address last_time of the memory space pdl_intvn that stores the past 10 [s] minutes of the elapsed time since the last pedal operation, and the latest accelerator operation frequency pdl_A_freq and brake operation frequency pdl_B_freq are small. It means to rewrite to the direction.
  • intrvntnfreq_ACC and intrvntnfreq_LK in the above equations (35) and (37) are average values for the past 10 [s] of the elapsed time from the last pedal operation and the steering operation, respectively.
  • the vehicle control device 10 executes the process P116 for determining whether or not various information of the own vehicle prepared in the previous process P115 can be transmitted.
  • this process P116 in the vehicle control device 10, for example, whether the elapsed time Te since the last transmission of various information of the own vehicle to the information processing device 20 on the cloud by the data transmission unit 17 exceeds the threshold value ThrTimeElapsed. Judge whether or not.
  • the vehicle control device 10 executes the data transmission process P117, and when the elapsed time Te is equal to or less than the threshold value ThrTimeElapsed (NO), the past data update process P118 is performed. Run.
  • the vehicle control device 10 increases the threshold value ThrTimeElapsed as the distance between the node points on the navigation map of the own vehicle becomes wider. This makes it possible to reduce the amount of communication between the vehicle control device 10 and the information processing device 20 on the cloud, for example, when the vehicle is traveling on a simple terrain such as a straight road or a highway. Become.
  • the data transmission unit 17 prepares the average usage rate userate_ACC of the ACC function, the average usage rate userate_LK of the LK function, the average value behavifluct_ACC of the front-rear acceleration LngG, and the lateral acceleration prepared in the above-mentioned process P115.
  • Various data including the average value of acceleration LatG behavifluct_LK, the average value of the elapsed time from the last pedal operation intrvntnfreq_ACC, and the average value of the elapsed time from the last steering operation intrvntnfreq_LK are transmitted to the information processing apparatus 20 on the cloud. After that, the vehicle control device 10 executes the past data update process P118.
  • the vehicle control device 10 of the present embodiment is mounted on the vehicle and connected to the information processing device 20 outside the vehicle so as to be capable of information communication.
  • the vehicle has an outside world sensor 1 that detects outside world information around the vehicle, a vehicle sensor 2 that detects vehicle information related to the running state of the vehicle, a position sensor 3 that detects the position information of the vehicle, and for vehicle driving support.
  • the ADAS actuator 7 and the above are provided.
  • the vehicle control device 10 has a proficiency level processing unit 12, a support difficulty level calculation unit 13, a travel history processing unit 14, and an advice content determination unit 15.
  • the proficiency level processing unit 12 calculates the driving tendency of the driver of the vehicle including the front-rear driving tendency LngDrv and the left-right driving tendency LatDrv, and the proficiency level including the driving proficiency level mnvr_profici_lev and the road proficiency level road_profici_lev based on the outside world information and the vehicle information. do.
  • the support difficulty calculation unit 13 calculates the support difficulty including the ACC support difficulty dfclty_ACC and the LK support difficulty dfclty_LK based on the driving tendency and the vehicle information.
  • the travel history processing unit 14 has a proficiency level of drivers of a plurality of vehicles from the vehicle control device 10, an intervention frequency of driving support including ACC intervention frequency IntrvntnFreq_ACC and LK intervention frequency IntrvntnFreq_LK, and driving including ACC usage rate UseRate_ACC and LK usage rate UseRate_LK. Acquires the support usage rate and behavior fluctuations including ACC behavior fluctuation BehaviFluct_ACC and LK behavior fluctuation BehaviFluct_LK.
  • the advice content determination unit 15 calculates the support utilization including the ACC utilization Cmp_acc and the LK utilization Cmp_lk based on the support difficulty, the driving support usage rate, the behavior fluctuation, and the intervention frequency, and as shown in FIG. Speak the content of advice based on the degree of difficulty of support and the degree of utilization of support.
  • a vehicle control device 10 that enables a driver to use ADAS more effectively. More specifically, sensor information including external world information, vehicle information, position information, etc., and driving history including driver proficiency of multiple vehicles, frequency of intervention of driving support, driving support usage rate, behavior fluctuation, etc. Based on the information, the appropriate advice content can be spoken at the appropriate timing. In addition, by setting the advice content as a closed question that can be answered by approval and denial, the driver who is driving can easily reply, and the driving support to be executed after the reply becomes clear.
  • the vehicle control device 10 of the present embodiment utters an appropriate advice content according to the running state of the vehicle for each driver at an appropriate timing.
  • the drivers of multiple other vehicles also provide driving assistance, such as when the driving assistance utilization rate of multiple vehicles traveling at the driving point of the own vehicle is low and the driver's intervention frequency for driving assistance is high.
  • the advice content determination unit 15 utters the advice content including the recommendation of driving support or the usefulness of driving support, as shown in FIG. More specifically, in the example shown in FIG. 14, the advice content determination unit 15 is "useful” and “a little useful” as the usefulness of the driving support, in addition to the advice content recommending the use of the driving support including ACC and LK. , "There is no merit” and so on. This enables the driver of the own vehicle to determine the use of driving assistance based on the usefulness of the driving assistance included in the advice content, and makes it possible to use ADAS more effectively.
  • the information processing device 20 of the present embodiment is connected to the vehicle control device 10 described above so as to be capable of information communication.
  • the information processing device 20 of the present embodiment has proficiency levels such as driving proficiency level mnvr_profici_lev and road proficiency level road_profici_lev, and interventions such as ACC intervention frequency IntrvntnFreq_ACC and LK intervention frequency IntrvntnFreq_LK from a plurality of vehicle control devices 10 mounted on a plurality of vehicles. It collects driving history information including frequency, driving support usage rates such as ACC usage rate UseRate_ACC and LK usage rate UseRate_LK, and behavior fluctuations such as ACC behavior fluctuation BehaviFluct_ACC and LK behavior fluctuation BehaviFluct_LK.
  • the information processing device 20 collects the travel history information of a plurality of vehicles from the plurality of vehicle control devices 10, so that each vehicle control device 10 can share the travel history information of the plurality of vehicles. It will be possible.
  • the vehicle control device 10 issues advice content recommending the use of driving support at a driving point suitable for driving support based on the driving history information acquired from the information processing device 20, and the vehicle control device 10 issues a driving point unsuitable for driving support. It will be possible to avoid issuing advice that recommends the use of driving assistance. Therefore, the information processing device 20 of the present embodiment enables the driver of the vehicle equipped with the vehicle control device 10 to use ADAS more effectively.
  • the vehicle control system 100 is a plurality of vehicle control devices 10 mounted on the plurality of vehicles, and an information processing device 20 arranged outside the plurality of vehicles and connected to the plurality of vehicle control devices 10 so as to be capable of information communication. And have. Further, the vehicle equipped with the vehicle control device 10 has an outside world sensor 1 that detects outside world information around the vehicle, a vehicle sensor 2 that detects vehicle information related to the running state of the vehicle, and a position sensor that detects the position information of the vehicle. 3 and an actuator 7 for ADAS for supporting the driving of the vehicle are provided.
  • the production method of the vehicle control system 100 of the present embodiment includes the following processes executed by each vehicle control device 10.
  • the production method of the vehicle control system 100 of the present embodiment includes a process P117 for collecting travel history information from a plurality of vehicle control devices 10 by the information processing device 20.
  • the information processing device 20 collects the travel history information of a plurality of vehicles from the plurality of vehicle control devices 10, so that each vehicle control device 10 can share the travel history information of the plurality of vehicles. It will be possible.
  • the vehicle control device 10 issues advice content recommending the use of driving support at a driving point suitable for driving support based on the driving history information acquired from the information processing device 20, and the vehicle control device 10 issues a driving point unsuitable for driving support. It will be possible to avoid issuing advice that recommends the use of driving assistance. Therefore, the production method of the vehicle control system 100 of the present embodiment enables the driver of the vehicle equipped with the vehicle control device 10 to use ADAS more effectively.
  • the information processing device 20 collects driving history information including the driving support usage rate, behavior fluctuation, and intervention frequency for each proficiency level, and each vehicle control device. By 10, the support utilization degree is calculated based on the driving support usage rate, behavior fluctuation, and intervention frequency. With such a configuration, according to the production method of the vehicle control system 100 of the present embodiment, appropriate advice according to the proficiency level of the driver of the vehicle equipped with the vehicle control device 10 is given, the driving support usage rate, the behavior variation, and the like. And it will be possible to provide the driver at the right time based on the frequency of intervention.
  • the advice content to be spoken by each vehicle control device 10 includes advice recommending the use of driving support and advice indicating the usefulness of driving support.
  • a method for producing a vehicle control device 10, an information processing device 20, and a vehicle control system 100 that enable a driver to use ADAS more effectively. Can be done.
  • FIGS. 15 and 16 are flow charts showing a processing flow of the vehicle control device 10 of the present embodiment.
  • the series of processes of the vehicle control device 10 of the present embodiment shown in FIGS. 15 and 16 provides appropriate advice according to the situation to the driver who has just started using the ADAS function, and further enhances the ADAS function. It is executed for the purpose of getting effective utilization.
  • the differences between the present embodiment and the first embodiment will be mainly described, and the same parts as those of the first embodiment of the present embodiment will be omitted as appropriate.
  • Each process from the vehicle information acquisition process P201 to the operation state determination process P205 shown in FIG. 15 is the same as each process from the vehicle information acquisition process P101 to the operation state determination process P105 of the first embodiment. Is.
  • the vehicle control device 10 of the present embodiment in the proficiency determination process P206, as in the process P106 of the first embodiment, the driving proficiency level mnvr_profici_lev regarding the driving operation and the road proficiency level road_profici_lev regarding the experience of driving on individual roads are used. Is calculated.
  • the vehicle control device 10 of the present embodiment uses the front-rear driving tendency LngDrv, the left-right driving tendency LatDrv, and the processing cycle Ts in the proficiency determination process P206, and is based on the following equations (38) and (39). Calculate the ACC function proficiency level ProficiLev_ACC and the LK function proficiency level ProficiLev_LK.
  • ProficiLev_ACC ProficiLev_ACC + LngDrv * Ts ⁇ ⁇ ⁇ (38)
  • ProficiLev_LK ProficiLev_LK + LatDrv * Ts ⁇ ⁇ ⁇ (39)
  • the vehicle control device 10 of the present embodiment executes the same processes P207 and P208 as the support difficulty determination process P107 and the travel history selection process P108 of the above-described first embodiment.
  • the vehicle control device 10 of the present embodiment executes the ADAS function use determination process P209 as shown in FIG. In this process P209, the vehicle control device 10 determines whether or not the ADAS function of the own vehicle is used, for example, by the advice content determination unit 15.
  • the vehicle control device 10 has the advice content selection process P109 of the first embodiment.
  • the same processes P210 to P219 as up to the past data update process P118 are executed.
  • the vehicle control device 10 has the advice content selection process P109 of the first embodiment in the past.
  • the same processes P210 to P219 as up to the data update process P118 may be executed.
  • the vehicle control device 10 executes the following advice content selection process P220.
  • the vehicle control device 10 initially uses the following equations (40) to (43) by the advice content determination unit 15 to initialize the ACC advice content adv_idx_ACC, ACC advice content adv_msg_ACC, LK advice content adv_idx_LK, and LK advice content adv_msg_LK.
  • the ACC advice number adv_idx_ACC and the ACC advice content adv_msg_ACC have a one-to-one correspondence
  • the LK advice number adv_idx_LK and the LK advice content adv_msg_LK have a one-to-one correspondence.
  • adv_idx_ACC 9 ⁇ ⁇ ⁇ (40)
  • adv_msg_ACC "Do not advise” ⁇ ⁇ ⁇ (41)
  • adv_idx_LK 9 ⁇ ⁇ ⁇ (42)
  • adv_msg_LK "Do not advise” ... (43)
  • the vehicle control device 10 executes the ACC advice content determination process P220-1 by, for example, the advice content determination unit 15.
  • the vehicle control device 10 determines whether or not the following conditions (A1) to (A3) are satisfied.
  • the condition (A1) corresponds to the situation where more than half of the other vehicles traveling at the driving point of the own vehicle use ACC and can utilize ACC.
  • the condition (A2) corresponds to the situation where the ACC can be used without any problem even in the own vehicle.
  • the condition (A3) corresponds to the situation where the driver of the own vehicle is not able to utilize the ACC and is operating the brake.
  • condition (B1) corresponds to a situation in which many of the other vehicles traveling at the driving point of the own vehicle do not use the ACC and cannot utilize the ACC.
  • condition (B2) corresponds to a situation where it is difficult to use ACC even in the own vehicle.
  • condition (B3) corresponds to the situation where the driver of the own vehicle frequently operates the brake because the braking is insufficient only by ACC.
  • the vehicle control device 10 determines whether or not the following conditions (C1) to (C3) are satisfied.
  • the condition (C1) corresponds to the situation where more than half of the other vehicles traveling at the driving point of the own vehicle use ACC and can utilize ACC.
  • the condition (C2) corresponds to the situation where the ACC can be used in the own vehicle.
  • the condition (C3) corresponds to a situation in which the driver of the own vehicle wants to shorten the set inter-vehicle distance (set inter-vehicle time THW) in the ACC.
  • the vehicle control device 10 determines whether or not the following conditions (D1) to (D3) are satisfied.
  • the condition (D1) corresponds to the situation where more than half of the other vehicles traveling at the driving point of the own vehicle use ACC and can utilize ACC.
  • the condition (D2) corresponds to the situation where the ACC can be used in the own vehicle.
  • the condition (D3) corresponds to a situation in which the driver of the own vehicle wants to extend the inter-vehicle distance (inter-vehicle time THW) in ACC.
  • the vehicle control device 10 executes the LK advice content determination process P220-5 by, for example, the advice content determination unit 15.
  • the vehicle control device 10 determines whether or not the following conditions (E1) to (E3) are satisfied.
  • the condition (E1) corresponds to the situation where more than half of the other vehicles traveling at the driving point of the own vehicle use LK and can utilize LK.
  • the condition (E2) corresponds to the situation where the LK can be used without any problem even in the own vehicle.
  • the condition (E3) corresponds to the situation where the driver of the own vehicle is not able to utilize the LK and is operating the steering wheel.
  • the vehicle control device 10 determines whether or not the following conditions (F1) to (F3) are satisfied.
  • the condition (F1) corresponds to a situation in which many of the other vehicles traveling at the driving point of the own vehicle do not use the LK and cannot utilize the LK.
  • the condition (F2) corresponds to the situation where it is difficult to use LK even in the own vehicle.
  • the condition (F3) corresponds to the situation where the driver of the own vehicle frequently operates the steering wheel due to insufficient steering with LK alone.
  • the vehicle control device 10 determines whether or not the following conditions (G1) to (G3) are satisfied.
  • the condition (G1) corresponds to the situation where more than half of the other vehicles traveling at the driving point of the own vehicle use LK and can utilize LK.
  • the condition (G2) corresponds to the situation where the LK can be easily used even in the own vehicle.
  • the condition (G3) corresponds to a situation in which the driver of the own vehicle wants to drive on a driving line other than the center of the lane against the steering force controlled by the LK.
  • G1 LK usage rate UseRate_LK: 50 [%] or more, LK intervention frequency IntrvntnFreq_LK: 20 [s] or more
  • G2 LK support difficulty dfclty_ACC: 2 or less
  • the vehicle control device 10 calculates, for example, a histogram for the ACC advice number adv_idx_ACC and the LK advice number adv_idx_LK based on the following equations (44) and (45) by the advice content determination unit 15. Further, the vehicle control device 10 outputs the class HistgTop_ACC_idx and HistgTop_LK_idx of the highest frequency of those histograms and the highest frequency HistgTop_ACC_num and HistgTop_LK_num. After that, the vehicle control device 10 executes the next processing P221 of the own vehicle information.
  • the above-mentioned advice content selection process P220 is executed by the vehicle control device 10, but it can also be executed by the information processing device 20. In this case, it becomes easy to change the content of the advice according to the area where the vehicle is traveling and the current.
  • the vehicle control device 10 executes each of the following processes to set the sensor processing value, its threshold value, and the ADAS advisory function Adv.
  • This initialization process P221-0 is a process for preventing utterance when the conditions are not met in all the processes after the first condition determination process P221-1.
  • the vehicle control device 10 has the following first condition: HistgTop_ACC_num, which is the highest frequency of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC, HistgTop_LK_num, which is the highest frequency of the histogram of the LK advisory number adv_idx_LK, and HistgTop_ACC_idx, which is the highest frequency class of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC. Judge whether or not the condition is satisfied.
  • the vehicle control device 10 has the following second conditions: HistgTop_ACC_num, which is the highest frequency of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC, HistgTop_LK_num, which is the highest frequency of the histogram of the LK advisory number adv_idx_LK, and HistgTop_ACC_idx, which is the highest frequency class of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC. Judge whether or not the condition is satisfied.
  • the vehicle control device 10 has the following third condition: HistgTop_ACC_num, which is the highest frequency of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC, HistgTop_LK_num, which is the highest frequency of the histogram of the LK advisory number adv_idx_LK, and HistgTop_ACC_idx, which is the highest frequency class of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC. Judge whether or not the condition is satisfied.
  • the vehicle control device 10 has the following fourth condition: HistgTop_ACC_num, which is the highest frequency of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC, HistgTop_LK_num, which is the highest frequency of the histogram of the LK advisory number adv_idx_LK, and HistgTop_ACC_idx, which is the highest frequency class of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC. Judge whether or not the condition is satisfied.
  • the vehicle control device 10 has the following fifth condition: HistgTop_LK_num, which is the highest frequency of the histogram of the LK advisory number adv_idx_LK, HistgTop_ACC_num, which is the highest frequency of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC, and HistgTop_LK_idx, which is the highest frequency class of the histogram of the LK advisory number adv_idx_LK. Judge whether or not the condition is satisfied.
  • the vehicle control device 10 determines the sensor processing value to be used, its threshold value, and the ADAS advisory function Adv as described in (f1) to (f4) below, and the conditions described later.
  • the determination process P222 is executed.
  • the vehicle control device 10 has the following sixth condition: HistgTop_LK_num, which is the highest frequency of the histogram of the LK advisory number adv_idx_LK, HistgTop_ACC_num, which is the highest frequency of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC, and HistgTop_LK_idx, which is the highest frequency class of the histogram of the LK advisory number adv_idx_LK. Judge whether or not the condition is satisfied.
  • HistgTop_LK_num> HistgTop_ACC_num +10, And HistgTop_LK_idx 2
  • the vehicle control device 10 has the following seventh condition: HistgTop_LK_num, which is the highest frequency of the histogram of the LK advisory number adv_idx_LK, HistgTop_ACC_num, which is the highest frequency of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC, and HistgTop_LK_idx, which is the highest frequency class of the histogram of the LK advisory number adv_idx_LK. Judge whether or not the condition is satisfied.
  • HistgTop_LK_num> HistgTop_ACC_num +10, And HistgTop_LK_idx 3
  • the vehicle control device 10 determines whether or not the HistgTop_ACC_idx of the highest frequency of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC and the HistgTop_LK_idx of the highest frequency of the histogram of the LK advisory number adv_idx_LK satisfy the following eighth condition.
  • ACC advice content adv_msg_ACC "It is easier to leave the steering operation to ACC a little more while checking safety, but do you use the guide function?"
  • LK advice content adv_msg_LK "While checking safety, a little more It is easier to leave the steering operation to LK, but do you use the guide function? " If the eighth condition is not satisfied, the vehicle control device 10 executes the next process P221-9.
  • the vehicle control device 10 determines the sensor processing value to be used, its threshold value, and the ADAS advisory function Adv as described in (i1) to (i7) below, and the conditions described later.
  • the determination process P222 is executed.
  • the vehicle control device 10 determines whether or not the HistgTop_ACC_idx of the highest frequency of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC and the HistgTop_LK_idx of the highest frequency of the histogram of the LK advisory number adv_idx_LK satisfy the following ninth degree.
  • ACC advice content adv_msg_ACC "I'm sorry that ACC isn't useful now, do you want to turn it off?”
  • LK advice content adv_msg_LK "I'm sorry that LK isn't useful now, do you want to turn it off?” ing.
  • the vehicle control device 10 executes the next process P222.
  • the vehicle control device 10 determines the sensor processing value to be used, its threshold value, and the ADAS advisory function Adv as described in (j1) to (j7) below, and the conditions described later.
  • the determination process P222 is executed.
  • condition determination process P222 for example, the vehicle control device 10 satisfies the predetermined conditions by the sensor processing values 1 to 3, the threshold values 1_1 to 3_1, and the threshold values 1_2 to 3_2 set in the previous process P221 by the advice content determination unit 15. However, it is determined whether or not the elapsed time from the previous utterance of the advice exceeds 15 [min].
  • the vehicle control device 10 determines whether or not the sensor processing values 1 to 3 satisfy each of the following conditions.
  • the next advice utterance process P223. To execute. Further, in the vehicle control device 10, when the sensor processing values 1 to 3 do not satisfy any of the above conditions, or the elapsed time from the previous utterance of the advice is 15 [min] or less, the embodiment The transmission data preparation process P216 similar to the transmission data preparation process P115 of 1 is executed.
  • the vehicle control device 10 determines whether or not the sensor processing values 1 to 6 satisfy each of the following conditions.
  • threshold value 4_1 ⁇ threshold value 4_2 sensor processing value 4> threshold value 4_1 and Sensor processing value 4 ⁇ threshold 4_2
  • threshold value 4_1> threshold value 4_2 Sensor processing value 4> threshold value 4_1, or Sensor processing value 4 ⁇ threshold 4_2
  • the vehicle control device 10 when the sensor processing values 1 to 6 satisfy each of the above conditions and the elapsed time from the previous advice utterance exceeds 15 [min], the next advice utterance process P223. To execute. Further, the vehicle control device 10 is an embodiment in which the sensor processing values 1 to 6 do not satisfy any of the above conditions, or the elapsed time from the previous utterance of the advice is 15 [min] or less.
  • the transmission data preparation process P216 similar to the transmission data preparation process P115 of 1 is executed.
  • the vehicle control device 10 uses, for example, the ADAS advice function Adv and the highest frequency class HistgTop_ACC_idx, HistgTop_LK_idx of the histogram of the ACC advice number adv_idx_ACC and LK advice number adv_idx_LK by the advice content determination unit 15 as follows. Based on the equation (46), the advice content speech to be spoken from the vehicle-mounted speaker 5 is determined.
  • the vehicle control device 10 transmits a control signal according to the advice content output by the function speech (A1, A2, A3) to the HMI device 4.
  • the HMI device 4 controls the vehicle-mounted speaker 5 based on the control signal received from the vehicle control device 10, and causes the vehicle-mounted speaker 5 to utter the advice content.
  • the vehicle control device 10 carries out the same process P224 as the above-mentioned advice acceptance determination process P113 of the first embodiment.
  • the vehicle control device 10 executes the next ADAS setting change process P225.
  • the vehicle control device 10 has the same processes P216 to P219 as those from the transmission data preparation process 115 to the past data update process P118 of the first embodiment. To execute.
  • ADAS setting change process P225 the vehicle control device 10 changes the ADAS setting by, for example, the ADAS setting change unit 16.
  • the ADAS setting change unit 16 For example, in the above-mentioned process P223, when the in-vehicle speaker 5 says, "It is easier to leave the driving operation to ADAS (ACC and LK) a little more while checking the safety, but do you use the guide function?" Turns on the ADAS guide function. When this guide function is turned on, the following guide voice is uttered from the vehicle-mounted speaker 5 during system operation in the ACC and LK executed in the above-mentioned driving support execution process P203.
  • the set inter-vehicle time corresponding to the set inter-vehicle distance of the ACC is added by 0.1s.
  • the set inter-vehicle time is limited to 2.5 [s] or less so as not to cause stress on the following vehicle.
  • the vehicle-mounted speaker 5 utters "Do you want to change the target line?”
  • the target horizontal position corresponding to the target traveling line of the LK is set to the current horizontal position.
  • the settable range of the target lateral position is limited to, for example, about ⁇ 0.5 [m] in consideration of the error of the external sensor 1.
  • the production method of the vehicle control device 10, the information processing device 20, and the vehicle control system 100 of the present embodiment the production method of the vehicle control device 10, the information processing device 20, and the vehicle control system 100 of the first embodiment described above. Can produce the same effect as. Further, according to the present embodiment, even when the ADAS function is used, appropriate advice is given according to the driving situation, the function is changed to improve usability, or the function is turned off so as not to be used. Therefore, it is possible to suppress the anaerobic condition of the driver equipped with the vehicle control device 10 toward ADAS.
  • FIGS. 17 and 18 are flow charts showing a processing flow of the vehicle control device 10 of the present embodiment.
  • the series of processes of the vehicle control device 10 of the present embodiment shown in FIGS. 17 and 18 provides appropriate advice according to the situation to the driver who has become accustomed to the ADAS function, and makes the ADAS function more preferred by the driver. It is executed for the purpose of having you customize it to the setting that suits you.
  • the differences between the present embodiment and the second embodiment will be mainly described, and the same parts as those of the second embodiment will be omitted as appropriate.
  • Each process from the vehicle information acquisition process P301 to the operation state determination process P317 shown in FIG. 17 is the same as each process from the vehicle information acquisition process P201 to the transmission permission determination process P217 of the above-described second embodiment. Is.
  • the vehicle control device 10 of the present embodiment transmits, for example, the following data to the information processing device 20 on the cloud in the data transmission process P318 shown in FIG.
  • the vehicle control device 10 has, for example, the average usage rate userate_ACC of the ACC function, the average usage rate userate_LK of the LK function, the average value behavifluct_ACC of the front-rear acceleration LngG, the average value behavifluct_LK of the lateral acceleration LatG, and the average elapsed time since the last pedal operation.
  • the vehicle control device 10 executes the same process P319 as the past data update process P219 of the second embodiment, and ends the process flow of one cycle.
  • the vehicle control device 10 starts the advice content selection process P320, it first executes the same process P320-0 as the advice content initialization process P220-0 of the second embodiment, and then determines the ACC advice content. Execute P320-1.
  • the advice content selection process P320 of the present embodiment is different from the above-described embodiment in that the proficiency level of ACC and LK is taken into consideration and that not only the target value of the control system but also the control characteristics are changed.
  • the vehicle control device 10 executes the ACC advice content determination process P320-1 by, for example, the advice content determination unit 15.
  • the vehicle control device 10 determines whether or not the following conditions (A1) to (A3) are satisfied.
  • the condition (A1) corresponds to the situation where more than half of the other vehicles traveling at the driving point of the own vehicle use ACC and can utilize ACC.
  • the condition (A2) corresponds to the situation where the ACC can be used without any problem even in the own vehicle.
  • the condition (A3) corresponds to the situation where the driver of the own vehicle has little experience in using ACC and operates the brake without using ACC.
  • A1 ACC usage rate UseRate_ACC: 50 [%] or more, ACC intervention frequency IntrvntnFreq_ACC: 30 [s] or more
  • A2) ACC support difficulty dfclty_ACC: 2 or less
  • A3) Brake operation frequency pdl_B_freq: 10 [s] or less
  • Collision margin time TTC 12 [s] or more
  • Relative velocity rVy of the preceding vehicle Approaching the preceding vehicle at 1 [m / s] or less
  • ACC: In use (SW_ACC ON), ACC function proficiency ProficiLev_ACC: 7200 [s] or less
  • condition (B1) corresponds to a situation in which many of the other vehicles traveling at the driving point of the own vehicle do not use the ACC and cannot utilize the ACC.
  • condition (B2) corresponds to a situation where it is difficult to use ACC even in the own vehicle.
  • condition (B3) corresponds to the situation where the driver of the own vehicle has less than intermediate experience in using the ACC, the braking is insufficient with the ACC alone, and the brake is operated frequently.
  • the vehicle control device 10 determines whether or not the following conditions (C1) to (C3) are satisfied.
  • the condition (C1) corresponds to the situation where more than half of the other vehicles traveling at the driving point of the own vehicle use ACC and can utilize ACC.
  • the condition (C2) corresponds to the situation where the ACC can be used in the own vehicle.
  • the condition (C3) corresponds to a situation in which the driver of the own vehicle wants to shorten the set inter-vehicle distance (set inter-vehicle time THW) in the ACC.
  • the vehicle control device 10 determines whether or not the following conditions (D1) to (D3) are satisfied.
  • the condition (D1) corresponds to the situation where more than half of the other vehicles traveling at the driving point of the own vehicle use ACC and can utilize ACC.
  • the condition (D2) corresponds to the situation where the ACC can be used in the own vehicle.
  • the condition (D3) corresponds to a situation in which the driver of the own vehicle wants to extend the inter-vehicle distance (inter-vehicle time THW) in ACC.
  • the vehicle control device 10 determines whether or not the following conditions (E1) to (E3) are satisfied.
  • the condition (E1) corresponds to the situation where more than half of the other vehicles traveling at the driving point of the own vehicle use ACC and can generally utilize ACC.
  • the condition (E2) corresponds to the situation where the ACC can be used in the own vehicle.
  • the condition (E3) corresponds to the situation where the driver of the own vehicle is seeking driving support by ACC even in the situation where a certain sudden deceleration is required.
  • E1 ACC usage rate UseRate_ACC: 50 [%] or more, ACC intervention frequency IntrvntnFreq_ACC: 30 [s] or higher
  • E2 ACC support difficulty dfclty_ACC: 4 or lower
  • E3 Brake operation frequency pdl_B_freq: 30 [s] or higher
  • the vehicle control device 10 executes the LK advice content determination process P320-6 by, for example, the advice content determination unit 15.
  • the vehicle control device 10 determines whether or not the following conditions (F1) to (F3) are satisfied.
  • the condition (F1) corresponds to the situation where more than half of the other vehicles traveling at the driving point of the own vehicle use LK and can utilize LK.
  • the condition (F2) corresponds to the situation where the LK can be used without problems even in the own vehicle.
  • the condition (F3) corresponds to the situation where the driver of the own vehicle has little experience in using LK and operates the steering wheel without utilizing LK.
  • the vehicle control device 10 determines whether or not the following conditions (G1) to (G3) are satisfied.
  • the condition (G1) corresponds to a situation in which many of the other vehicles traveling at the driving point of the own vehicle do not use the LK and cannot utilize the LK.
  • the condition (G2) corresponds to the situation where it is difficult to use LK even in the own vehicle.
  • the condition (G3) corresponds to the situation where the driver of the own vehicle has less than intermediate experience in using the LK, the steering is insufficient with the LK alone, and the steering wheel is frequently operated.
  • the vehicle control device 10 determines whether or not the following conditions (H1) to (H3) are satisfied.
  • the condition (H1) corresponds to the situation where more than half of the other vehicles traveling at the driving point of the own vehicle use LK and can utilize LK.
  • the condition (H2) corresponds to the situation where the LK can be easily used even in the own vehicle.
  • the condition (G3) corresponds to a situation in which the driver of the own vehicle wants to drive on a driving line other than the center of the lane against the steering force controlled by the LK.
  • condition (I1) corresponds to the situation where more than half of the other vehicles traveling at the driving point of the own vehicle use LK and can utilize LK.
  • condition (I2) corresponds to the situation where the LK can be easily used even in the own vehicle.
  • condition (I3) corresponds to the situation where the driver of the own vehicle has abundant experience in using LK and is seeking driving support by LK even on a sharp curve to some extent.
  • the vehicle control device 10 executes each of the following processes to set the sensor processing value, its threshold value, and the ADAS advisory function Adv.
  • This initialization process P321-0 is a process for preventing utterance when all the processes after the first condition determination process P321-1 do not meet the conditions.
  • the vehicle control device 10 has the following first conditions: HistgTop_ACC_num, which is the highest frequency of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC, HistgTop_LK_num, which is the highest frequency of the histogram of the LK advisory number adv_idx_LK, and HistgTop_ACC_idx, which is the highest frequency class of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC. Judge whether or not the condition is satisfied.
  • the vehicle control device 10 has the following second conditions: HistgTop_ACC_num, which is the highest frequency of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC, HistgTop_LK_num, which is the highest frequency of the histogram of the LK advisory number adv_idx_LK, and HistgTop_ACC_idx, which is the highest frequency class of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC. Judge whether or not the condition is satisfied.
  • the vehicle control device 10 has the following third condition: HistgTop_ACC_num, which is the highest frequency of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC, HistgTop_LK_num, which is the highest frequency of the histogram of the LK advisory number adv_idx_LK, and HistgTop_ACC_idx, which is the highest frequency class of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC. Judge whether or not the condition is satisfied.
  • the vehicle control device 10 has the following fourth condition: HistgTop_ACC_num, which is the highest frequency of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC, HistgTop_LK_num, which is the highest frequency of the histogram of the LK advisory number adv_idx_LK, and HistgTop_ACC_idx, which is the highest frequency class of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC. Judge whether or not the condition is satisfied.
  • the vehicle control device 10 has the following fifth condition: HistgTop_ACC_num, which is the highest frequency of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC, HistgTop_LK_num, which is the highest frequency of the histogram of the LK advisory number adv_idx_LK, and HistgTop_ACC_idx, which is the highest frequency class of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC. Judge whether or not the condition is satisfied.
  • the vehicle control device 10 has the following sixth condition: HistgTop_LK_num, which is the highest frequency of the histogram of the LK advisory number adv_idx_LK, HistgTop_ACC_num, which is the highest frequency of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC, and HistgTop_LK_idx, which is the highest frequency class of the histogram of the LK advisory number adv_idx_LK. Judge whether or not the condition is satisfied.
  • HistgTop_LK_num> HistgTop_ACC_num +10, And HistgTop_LK_idx 1
  • the vehicle control device 10 has the following seventh condition: HistgTop_LK_num, which is the highest frequency of the histogram of the LK advisory number adv_idx_LK, HistgTop_ACC_num, which is the highest frequency of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC, and HistgTop_LK_idx, which is the highest frequency class of the histogram of the LK advisory number adv_idx_LK. Judge whether or not the condition is satisfied.
  • HistgTop_LK_num> HistgTop_ACC_num +10, And HistgTop_LK_idx 2
  • the vehicle control device 10 has the following eighth condition: HistgTop_LK_num, which is the highest frequency of the histogram of the LK advisory number adv_idx_LK, HistgTop_ACC_num, which is the highest frequency of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC, and HistgTop_LK_idx, which is the highest frequency class of the histogram of the LK advisory number adv_idx_LK. Judge whether or not the condition is satisfied.
  • the vehicle control device 10 has the following ninth condition: HistgTop_LK_num, which is the highest frequency of the histogram of the LK advisory number adv_idx_LK, HistgTop_ACC_num, which is the highest frequency of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC, and HistgTop_LK_idx, which is the highest frequency class of the histogram of the LK advisory number adv_idx_LK. Judge whether or not the condition is satisfied.
  • HistgTop_LK_num> HistgTop_ACC_num +10, And HistgTop_LK_idx 4
  • the vehicle control device 10 determines whether or not the HistgTop_ACC_idx of the highest frequency of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC and the HistgTop_LK_idx of the highest frequency of the histogram of the LK advisory number adv_idx_LK satisfy the following tenth condition.
  • ACC advice content adv_msg_ACC "It is easier to leave the steering operation to ACC a little more while checking safety, but do you use the guide function?"
  • LK advice content adv_msg_LK "While checking safety, a little more It is easier to leave the steering operation to LK, but do you use the guide function? " If the tenth condition is not satisfied, the vehicle control device 10 executes the next process P321-11.
  • the vehicle control device 10 determines the sensor processing value to be used, its threshold value, and the ADAS advisory function Adv as described in (k1) to (k7) below, and the conditions described later.
  • the determination process P322 is executed.
  • the vehicle control device 10 determines whether or not the HistgTop_ACC_idx of the highest frequency of the histogram of the ACC advisory number adv_idx_ACC and the HistgTop_LK_idx of the highest frequency of the histogram of the LK advisory number adv_idx_LK satisfy the following eleventh frequency.
  • ACC advice content adv_msg_ACC "I'm sorry that ACC isn't useful now, do you want to turn it off?”
  • LK advice content adv_msg_LK "I'm sorry that LK isn't useful now, do you want to turn it off?” ing.
  • the vehicle control device 10 executes the next condition determination process P322.
  • the vehicle control device 10 determines the sensor processing value to be used, its threshold value, and the ADAS advisory function Adv as described in (l1) to (l7) below, and the following conditions are met.
  • the determination process P322 is executed.
  • the vehicle control device 10 performs the same process P322 as the condition determination process P222 of the second embodiment described above.
  • the vehicle control device 10 executes the next advice utterance process P323 when the sensor processing values 1 to 3 satisfy each condition and the elapsed time from the previous advice utterance exceeds 15 [min]. Further, in the vehicle control device 10, when the sensor processing values 1 to 3 do not satisfy any of the conditions, or the elapsed time from the previous utterance of the advice is 15 [min] or less, the transmission data described later
  • the preparation process P326 is executed.
  • the vehicle control device 10 executes the next advice utterance process P323. do. Further, in the vehicle control device 10, when the sensor processing values 1 to 6 do not satisfy any of the conditions, or the elapsed time from the previous utterance of the advice is 15 [min] or less, the transmission data described later The preparation process P326 is executed.
  • the vehicle control device 10 carries out the same process P324 as the above-mentioned advice acceptance determination process P224 of the second embodiment.
  • the vehicle control device 10 executes the next ADAS setting change process P325.
  • the vehicle control device 10 changes the ADAS setting by, for example, the ADAS setting changing unit 16 in the same manner as the ADAS setting changing process P225 of the second embodiment described above.
  • the ADAS setting change unit 16 sets the rate of change limiter on the deceleration side in ACC to the default setting. 10 [%] spread.
  • the ADAS setting change unit 16 sets the range of the maximum control amount of the steering control command value in the LK. Increase by 10% from the default.
  • the vehicle control device 10 performs the same process P326 as the transmission data preparation process P216 of the second embodiment. For example, in order for the vehicle control device 10 to transmit various information of its own vehicle to the information processing device 20 on the cloud by the data transmission unit 17, data such as the following equations (47) to (58) are used. Prepare for.
  • the average values intrvntnfreq_ACC and intrvntnfreq_LK are divided into the case of using ADAS and the case of using negative.
  • more accurate driving history information that is, the experience of the ancestor can be stored in the information processing device 20 on the cloud, and more appropriate advice can be given to the driver.
  • the past data update process P319 is executed from the transmission permission determination process P317, and one cycle of the processing flow ends.
  • the production method of the vehicle control device 10, the information processing device 20, and the vehicle control system 100 of the present embodiment the production method of the vehicle control device 10, the information processing device 20, and the vehicle control system 100 of the first embodiment described above. Can produce the same effect as.
  • the proficiency level for ADAS functions such as ACC and LK is considered in the above-mentioned processes P320-1, P320-2, P320-6, and P320-7. Therefore, it is possible to prevent unnecessary advice from drivers who are familiar with ADAS.
  • the vehicle control device 10 of the present embodiment customizes the control characteristics of ADAS in the above-mentioned processes P320-5 and P320-9 in consideration of the fact that the driver becomes overconfident when he / she becomes accustomed to ADAS. Can be done. Specifically, as the driver becomes accustomed to ACC, it becomes easier to approach the preceding vehicle by leaving the braking operation to ACC even in situations where some sudden deceleration is required. In addition, as the driver becomes accustomed to LK, the lateral position shift of the vehicle traveling on the curve, which is left to LK, tends to increase. The vehicle control device 10 of the present embodiment can determine such a situation and customize the control characteristics of ADAS. Therefore, even if the driver becomes more proficient in ADAS, it becomes easier to customize to a better control state, and the driver's confidence in ADAS can be improved.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本開示は、ドライバーがより効果的にADASを利用することを可能にする車両制御装置を提供する。車両に搭載されて車両の外部の情報処理装置２０に情報通信可能に接続される車両制御装置１０。車両は、車両の周囲の外界情報を検知する外界センサ１と、車両の走行状態に関する車両情報を検知する車両センサ２と、車両の位置情報を検知する位置センサ３と、車両の運転支援のためのADAS用アクチュエータ７と、を備える。車両制御装置１０は、習熟度処理部１２と、支援困難度算出部１３と、走行履歴処理部１４と、助言内容決定部１５と、を有する。習熟度処理部１２は、外界情報および車両情報に基づいて車両のドライバーの運転傾向と習熟度を算出する。支援困難度算出部１３は、運転傾向および車両情報に基づいて支援困難度を算出する。走行履歴処理部１４は、情報処理装置２０から複数の車両のドライバーの習熟度、運転支援の介入頻度、運転支援使用率、および挙動変動を取得する。助言内容決定部１５は、支援困難度、運転支援使用率、挙動変動、および介入頻度に基づいて支援活用度を算出し、支援困難度および支援活用度に基づく助言内容を発話させる。

Description

車両制御装置、情報処理装置、および車両制御システムの生産方法
　本開示は、車両制御装置、情報処理装置、および車両制御システムの生産方法に関する。
　従来から車両を運転するユーザの特性に応じたアドバイス情報通知に関する発明が知られている（下記特許文献１）。特許文献１に記載された情報処理装置は、車両の車載装置に、前記車両が走行する地点に応じたアドバイス情報を提供する。この情報処理装置は、検知情報と、取得手段と、対応付け手段と、特定手段と、判定手段と、記憶手段と、選択手段と、を備える（特許文献１要約、請求項１等）。
　上記検知情報は、上記車両が備える複数の種類のセンサのいずれかが基準値以上を検知した場合における、上記車両の地点を示す位置情報と、上記センサが検知した内容を示す。上記取得手段は、上記車両のユーザの運転レベルを含む車両情報を、上記車両から取得する。上記対応付け手段は、複数の車両から取得した上記車両情報に基づいて、複数の地点と、当該地点で検出された上記検知情報および上記運転レベルとを対応付ける。
　上記特定手段は、上記複数の地点ごとに、当該地点で検出された上記検知情報に基づいて当該地点で生じやすい走行状態を特定する。上記判定手段は、上記複数の地点ごとに、当該地点で生じやすい上記走行状態と当該地点の上記運転レベルとの関連性を判定する。上記記憶手段は、上記アドバイス情報を提供すべき複数のユーザごとに、当該ユーザの運転レベルを記憶する。
　上記選択手段は、複数のユーザのそれぞれの上記運転レベルに応じて、上記複数の地点ごとの上記アドバイス情報を選択する。具体的には、上記選択手段は、上記アドバイス情報の選択対象となる地点に関して、上記走行状態と上記運転レベルとの関連性があると判定された場合は、当該ユーザの上記運転レベルに応じたアドバイス情報を選択する。また、上記選択手段は、上記走行状態と上記運転レベルとの関連性がないと判定された場合は、当該ユーザの上記運転レベルと関連しないアドバイス情報を選択する。
　この従来の情報処理装置によれば、所定の地点で生じやすい走行状態と運転特性の運転レベルが関連性を有する場合は、運転特性の運転レベルに応じたアドバイス情報を選択することで、ドライバーの運転技量に応じたアドバイス情報の選択ができる（特許文献１第００１７段落）。
特開２０１１－１０７９７８号公報
　上記従来の情報処理装置のようなドライバーへのアドバイス情報の通知だけでなく、ドライバーの運転を支援する先進運転支援システム（ADAS）が、今後ますます普及していくと考えられる。しかしながら、ドライバーは、たとえば、ADASの使用経験がないもしくは浅い、運転技量が低い、または運転特性とADAS特性とが整合しないなどの理由により、ADASを効果的に利用できないおそれがある。
　本開示は、ドライバーがより効果的にADASを利用することを可能にする車両制御装置、情報処理装置、および車両制御システムの生産方法を提供する。
　本開示の一態様は、車両に搭載されて前記車両の外部の情報処理装置に情報通信可能に接続される車両制御装置であって、前記車両は、前記車両の周囲の外界情報を検知する外界センサと、前記車両の走行状態に関する車両情報を検知する車両センサと、前記車両の位置情報を検知する位置センサと、前記車両の運転支援のためのアクチュエータと、を備え、前記車両制御装置は、前記外界情報および前記車両情報に基づいて前記車両のドライバーの運転傾向と習熟度を算出する習熟度処理部と、前記運転傾向および前記車両情報に基づいて支援困難度を算出する支援困難度算出部と、前記情報処理装置から複数の車両のドライバーの習熟度、運転支援の介入頻度、運転支援使用率、および挙動変動を取得する走行履歴処理部と、前記支援困難度、前記運転支援使用率、前記挙動変動、および前記介入頻度に基づいて支援活用度を算出し、前記支援困難度および前記支援活用度に基づく助言内容を発話させる助言内容決定部と、を有することを特徴とする車両制御装置である。
　本開示の上記一態様によれば、ドライバーがより効果的にADASを利用することを可能にする車両制御装置を提供することができる。
実施形態１の車両制御装置、情報処理装置、車両制御システムのブロック図。 図１の車両制御装置の処理の流れを示すフロー図。 図２の運転傾向判定処理で前後運転傾向の演算に用いる関数の特性図。 図２の運転傾向判定処理で左右運転傾向の演算に用いる関数の特性図。 図２の習熟度判定処理で運転習熟度の演算に用いる関数の特性図。 図２の支援困難度判定処理でACC支援困難度の演算に用いる関数の特性図。 図２の支援困難度判定処理でLK支援困難度の演算に用いる関数の特性図。 図２の走行履歴選出処理でACC、LK使用率の演算に用いる関数の特性図。 図２の走行履歴選出処理でACC、LK挙動変動の演算に用いる関数の特性図。 図２の走行履歴選出処理でACC、LK介入頻度の演算に用いる関数の特性図。 図２の助言内容選択処理でACCに関する閾値の演算に用いる関数の特性図。 図２の助言内容選択処理でLKに関する閾値の演算に用いる関数の特性図。 図２の自車情報処理でセンサ処理値の閾値の演算に用いる関数の特性図。 図２の助言発話処理で助言内容の演算に用いる関数の特性図。 実施形態２の車両制御装置の処理の流れを示すフロー図。 実施形態２の車両制御装置の処理の流れを示すフロー図。 実施形態３の車両制御装置の処理の流れを示すフロー図。 実施形態３の車両制御装置の処理の流れを示すフロー図。
　以下、図面を参照して本開示の車両制御装置、情報処理装置、および車両制御システムの生産方法の実施形態を説明する。
［実施形態１］
　図１は、本開示の車両制御装置、情報処理装置、および車両制御システムの生産方法の実施形態１を示すブロック図である。車両制御システム１００は、たとえば、車両に搭載される車両制御装置１０と、車両制御装置１０に情報通信可能に接続されるクラウド上の情報処理装置２０とを備えている。情報処理装置２０は、たとえば、無線通信回線を介して複数の車両の複数の車両制御装置１０に接続されるコンピュータネットワーク上のサーバ、データベース、またはコンピュータである。
　車両制御装置１０は、たとえば、電子制御装置（ECU）である。より具体的には、車両制御装置１０は、たとえば、車両の先進運転支援システム（ADAS）用のECUである。図示を省略するが、車両制御装置１０は、たとえば、中央処理装置（CPU）、メモリなどの記憶装置、その記憶装置に記憶されたデータおよびプログラム、入出力部、ならびにタイマーなどを備えている。
　車両制御装置１０は、たとえば、入力情報処理部１１と、習熟度処理部１２と、支援困難度算出部１３と、走行履歴処理部１４と、助言内容決定部１５と、ADAS設定変更部１６と、データ送信部１７と、ADAS制御処理部１８と、を備えている。これら車両制御装置１０の各部は、たとえば、車両制御装置１０において記憶装置に記憶されたプログラムをCPUによって実行することで実現される車両制御装置１０の機能を表している。
　車両制御装置１０が搭載される車両は、たとえば、ガソリンエンジン車、ディーゼルエンジン車、ハイブリッド車、電気自動車、燃料電池車などを含む。車両制御装置１０が搭載される車両は、たとえば、外界センサ１と、車両センサ２と、位置センサ３と、HMI装置４と、車載スピーカ５と、車載マイク６と、ADAS用アクチュエータ７とを備えている。以下では、車両制御装置１０が搭載される車両を「自車」と呼ぶ場合がある。
　外界センサ１は、たとえば、ミリ波レーダ、ソナー、単眼カメラ、ステレオカメラ、ＬｉＤＡＲ、雨滴センサなどを含む。外界センサ１は、車両制御装置１０に情報通信可能に接続され、車両の周囲の物体の位置情報および速度情報、車両が走行する道路のレーン形状情報などを検出し、検出した各種の情報を外界情報として車両制御装置１０へ送信する。
　車両センサ２は、たとえば、車輪速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ、操舵トルクセンサ、アクセルポジションセンサ、ブレーキ液圧センサなどを含む。車両センサ２は、車両制御装置に情報通信可能に接続され、車速、加速度、ヨーレート、操舵角、操舵トルク、スロットル開度、ブレーキ液圧などを検出し、検出した各種の情報を自車情報として車両制御装置１０へ送信する。
　位置センサ３は、たとえば、全球測位衛星システム（GNSS）の受信機であり、車両制御装置１０に情報通信可能に接続されている。位置センサ３は、たとえば、車両制御装置１０が搭載される車両の緯度、経度、標高などを含む位置座標を検出し、検出した位置座標を車両制御装置１０へ送信する。
　HMI装置４は、たとえば、ヒューマン・マシン・インターフェース用のECUであり、車両制御装置１０に情報通信可能に接続されている。HMI装置４は、たとえば、発話機能と音声認識機能を備えている。HMI装置４は、車両制御装置１０からの制御信号に基づいて、発話機能により車載スピーカ５を制御して音声を出力させる。また、HMI装置４は、車載マイク６を制御して、音声認識機能により車両のドライバーの音声を認識し、認識した音声を車両制御装置１０へ送信する。
　ADAS用アクチュエータ７は、車両制御装置１０に情報通信可能に接続された複数のアクチュエータを含む。ADAS用アクチュエータ７は、車両制御装置１０からの制御信号に基づいて、車両のアクセル、ブレーキ、ステアリング、変速機などを自動的に操作する。ADAS用アクチュエータ７は、車両制御装置１０の制御の下でアダプティブクルーズコントロール（ACC）、レーンキープ（LK）を含む車両の運転支援を実行する。
　以下、図２から図１４を参照して、本実施形態の車両制御装置１０、情報処理装置２０および車両制御システム１００の動作を説明する。図２は、本実施形態の車両制御装置１０の処理の流れを示すフロー図である。
　図２に示す車両制御装置１０の一連の処理は、たとえば、ADAS機能への理解が不十分であることにより、ADAS機能を利用できていないドライバーに対し、状況に応じた適切な助言を行ってADAS機能を活用してもらうことを目的として実行される。なお、図２に示す車両制御装置１０の一連の処理フローは、たとえば約50[ms]程度の処理周期Tsで繰り返し実行される。
（・自車情報の取得処理Ｐ１０１）
　車両制御装置１０は、図２に示す処理フローを開始すると、まず、自車情報の取得処理Ｐ１０１を実行する。この処理Ｐ１０１において、車両制御装置１０は、たとえば、入力情報処理部１１により、車両センサ２から送信された自車の走行速度Vsp、前後加速度LngG、横加速度LatG、ヨーレートを含む並進回転運動、アクセルペダルとブレーキペダルの操作量などを取得する。ここで、車両制御装置１０は、アクセルペダルとブレーキペダルの操作量として、たとえばスロットル開度とブレーキ液圧を取得する。
（・外界情報の取得処理Ｐ１０２）
　次に、車両制御装置１０は、外界情報の取得処理Ｐ１０２を実行する。この処理Ｐ１０２において、車両制御装置１０は、たとえば、入力情報処理部１１により、外界センサ１から送信された自車周辺の物体の位置情報および速度情報、レーン形状を含む車線情報、天候に関する情報などを取得する。
　また、車両制御装置１０は、たとえば、入力情報処理部１１により、外界センサ１から送信された先行車距離Distと、先行車相対速度rVyと、自車の車線中央からの横位置ずれLatErrを取得する。また、車両制御装置１０は、たとえば、入力情報処理部１１により、位置センサ３から送信された自車の位置情報を取得する。
（・運転支援の実行処理Ｐ１０３）
　次に、車両制御装置１０は、運転支援の実行処理Ｐ１０３を実施する。この処理Ｐ１０３において、車両制御装置１０は、たとえば、自車のドライバーが選択した運転支援を、ADAS制御処理部１８によって実行する。具体的には、車両制御装置１０は、ADAS制御処理部１８によって自車のADAS用アクチュエータ７に制御信号を出力して、選択された運転支援に応じて、車両のアクセル、ブレーキ、ステアリング、変速機などを自動的に操作する。
　この処理Ｐ１０３で実行される運転支援は、前述のように、アダプティブクルーズコントロール（ACC）、レーンキープ（LK）を含む。ACCは、主にアクセルとブレーキの自動操作による自車の前後方向の運転支援であり、LKは、主にステアリングの自動操作による自車の左右方向の運転支援である。車両制御装置１０は、たとえば、ADAS設定変更部１６により、ドライバーによる運転支援の選択状態を認識する。
　なお、ドライバーによる運転支援の選択状態は、たとえば、ACC有効（SW_ACC=ON）またはACC無効（SW_ACC=OFF）と、LK有効（SW_LK=ON）またはLK無効（SW_LK=OFF）との組み合わせとなる。また、選択状態における有効（ON）には1が定義され、無効（OFF）には0が定義され、車両制御装置１０への実装時にはプリプロセッサによって数値に置き換えられる。
（・運転傾向の判定処理Ｐ１０４）
　次に、車両制御装置１０は、運転傾向の判定処理Ｐ１０４を実行する。この処理Ｐ１０４において、車両制御装置１０は、たとえば、習熟度処理部１２により、自車の前後方向の状態と左右方向の状態を算出し、それらに基づいて前後運転傾向LngDrvと左右運転傾向LatDrvを算出する。
　より詳細には、車両制御装置１０は、まず、先行車距離Distと、先行車相対速度rVyと、走行速度Vspとを用い、自車の前後方向の状態として、自車から先行車までの衝突余裕時間TTCおよび車間時間THWを、以下の式（１）および（２）に基づいて算出する。なお、いずれの計算も分母がゼロにならないような対策が講じられている。
　TTC = Dist / rVy　　　・・・（１）
　THW = Dist / Vsp　　　・・・（２）
　また、車両制御装置１０は、自車の左右方向の状態として、たとえば、前述の自車情報の取得処理Ｐ１０１で取得した横加速度LatGと、前述の外界情報の取得処理Ｐ１０２で取得した横位置ずれLatErrを読み込む。そして、車両制御装置１０は、自車の前後方向の状態である衝突余裕時間TTCおよび車間時間THWと、自車の左右方向の状態である横加速度LatGおよび横位置ずれLatErrとを用い、以下の式（３）および（４）に基づいて、前後運転傾向LngDrvおよび左右運転傾向LatDrvを算出する。
　LngDrv = func1(TTC, THW)　　　　　　・・・（３）
　LatDrv = func2(LatG, |LatErr|)　　　・・・（４）
　なお、上記式（３）において、関数func1は、図３に示すような特性を有する。すなわち、車両制御装置１０は、たとえば、自車の前後方向の状態である衝突余裕時間TTCと車間時間THWを引数とする関数func1を用いて、前後運転傾向LngDrv（未熟：0、積極：1、または優良：2）を出力する。図３に示す例において、衝突余裕時間TTCが所定の閾値以上であり、かつ車間時間THWが適切な範囲内であれば、前後運転傾向LngDrvは、「優良」となる。また、前後運転傾向LngDrvが「優良」の範囲と比較して、衝突余裕時間TTCのより短い範囲を含み、車間時間THWがより短い範囲である場合、前後運転傾向LngDrvは「積極」となり、それ以外の範囲が「未熟」となる。
　同様に、上記式（４）において、関数func2は、図４に示すような特性を有する。すなわち、車両制御装置１０は、たとえば、自車の左右方向の状態である横加速度LatGと横位置ずれLatErrを引数とする関数func2を用いて、左右運転傾向LatDrv（未熟：0、積極：1、または優良：2）を出力する。図４に示す例において、横加速度LatGが所定の閾値以下であり、かつ横位置ずれLatErrが所定の閾値以下であれば、左右運転傾向LatDrvは、「優良」となる。また、左右運転傾向LatDrvが「優良」の場合よりも、横加速度LatGの範囲が大きく、横位置ずれLatErrがより大きい範囲を含む場合、左右運転傾向LatDrvは「積極」となり、それ以外の範囲が「未熟」となる。
（・操作状態の判定処理Ｐ１０５）
　次に、車両制御装置１０は、ドライバーの操作状態の判定処理Ｐ１０５を実行する。この処理Ｐ１０５において、車両制御装置１０は、たとえば、前述の処理Ｐ１０１で取得したブレーキ液圧を用い、習熟度処理部１２によって、直近の過去10［s］間の最大のブレーキ操作強度pdl_B_pressと、ブレーキ操作頻度pdl_B_freqとを算出する。なお、ブレーキ操作強度pdl_B_pressは常に0以上の値となる。
　なお、ブレーキ操作頻度pdl_B_freqは、ドライバーによるブレーキペダルの操作量が所定値以下の状態が継続した時間として算出することができる。これは、ブレーキペダルを操作しない時間が長いほど、ブレーキペダルの操作頻度が低くなるためである。これにより、ブレーキ操作頻度pdl_B_freqの算出ロジックの実装を容易にすることができる。
　より具体的には、たとえば、ドライバーによる運転支援の選択がACC有効（SW_ACC=ON）である場合、車両制御装置１０は、ブレーキ操作頻度pdl_B_freqを次のように算出する。車両制御装置１０は、ADAS制御処理部１８からADAS用アクチュエータ７へのブレーキ液圧の指令値と、車両センサ２から取得したドライバーのブレーキペダルの操作によるブレーキ液圧の検出値との差を算出する。さらに、車両制御装置１０は、指令値と検出値の差が1[Mpa]未満の場合、たとえば処理周期Tsに対応する0.05［s］をブレーキ操作頻度pdl_B_freqに加算し、指令値と検出値の差が1［Mpa］以上の場合、ブレーキ操作頻度pdl_B_freqをゼロにリセットする。
　また、ドライバーによる運転支援の選択がACC無効（SW_ACC=OFF）である場合、車両制御装置１０は、ブレーキ操作頻度pdl_B_freqを次のように算出する。ADAS制御処理部１８は、ACC無効の場合、ブレーキ液圧の指令値を算出するが、ADAS用アクチュエータ７へ出力しない。車両制御装置１０は、たとえば、ローパスフィルタによって十分に平滑化した上記ブレーキ液圧の指令値と、上記ブレーキ液圧の検出値との差が1［Mpa］未満の場合、たとえば処理周期Tsに対応する0.05［s］をブレーキ操作頻度pdl_B_freqに加算する。一方、上記ブレーキ液圧の指令値と検出値の差が1［Mpa］以上の場合、車両制御装置１０は、ブレーキ操作頻度pdl_B_freqをゼロにリセットする。
　次に、車両制御装置１０は、前述の処理Ｐ１０１で取得したドライバーのアクセルペダルの操作によるスロットル開度を用いて、直近の過去10［s］間の最大のアクセル操作開度pdl_A_pressとアクセル操作頻度pdl_A_freqとを算出する。なお、アクセル操作開度pdl_A_pressは、常に0以上の値となる。ブレーキ操作頻度pdl_B_freqと同様の理由により、アクセル操作頻度pdl_A_freqについても、ドライバーによるアクセルペダルの操作量が所定値以下の状態が継続した時間として算出することができる。
　より具体的には、たとえば、ドライバーによる運転支援の選択がACC有効（SW_ACC=ON）である場合、車両制御装置１０は、アクセル操作頻度pdl_A_freqを次のように算出する。車両制御装置１０は、ADAS制御処理部１８からADAS用アクチュエータ７へのスロットル開度の指令値と、車両センサ２から取得したドライバーのアクセルペダルの操作によるスロットル開度の検出値との差を算出する。さらに、車両制御装置１０は、上記スロットル開度の指令値と検出値の差が10［％］未満の場合、たとえば処理周期Tsに対応する0.05［s］をアクセル操作頻度pdl_A_freqに加算し、上記指令値と検出値の差が10［％］以上の場合、アクセル操作頻度pdl_A_freqをゼロにリセットする。
　また、ドライバーによる運転支援の選択がACC無効（SW_ACC=OFF）である場合、車両制御装置１０は、アクセル操作頻度pdl_A_freqを次のように算出する。ADAS制御処理部１８は、ACC無効の場合、スロットル開度の指令値を算出するが、ADAS用アクチュエータ７へ出力しない。車両制御装置１０は、たとえば、ローパスフィルタによって十分に平滑化した上記スロットル開度の指令値と、上記スロットル開度の検出値との差が10［％］未満の場合、たとえば処理周期Tsに対応する0.05［s］をアクセル操作頻度pdl_A_freqに加算する。一方、上記スロットル開度の指令値と検出値の差が10［％］以上の場合、車両制御装置１０は、アクセル操作頻度pdl_A_freqをゼロにリセットする。
　次に、車両制御装置１０は、前述の処理Ｐ１０１で取得したドライバーの操舵による操舵トルクを用い、習熟度処理部１２によって、直近の過去10［s］間の最大の操舵トルクstr_trqと、操舵頻度str_freqとを算出する。なお、操舵トルクstr_trqは、ステアリングホイールの左回転時に負の値となり、ステアリングホイールの右回転時に正の値となる。
　より具体的には、たとえば、ドライバーによる運転支援の選択がLK有効（SW_LK=ON）である場合、車両制御装置１０は、操舵頻度str_freqを次のように算出する。車両制御装置１０は、ADAS制御処理部１８からADAS用アクチュエータ７への操舵角の指令値と、車両センサ２から取得したドライバーのステアリングホイールの操作による操舵角の検出値との差を算出する。さらに、車両制御装置１０は、上記操舵角の指令値と検出値の差が5［deg］未満の場合、たとえば処理周期Tsに対応する0.05［s］を操舵頻度str_freqに加算し、上記指令値と検出値の差が5［deg］以上の場合、操舵頻度str_freqをゼロにリセットする。
　また、ドライバーによる運転支援の選択がLK無効（LK_ACC=OFF）である場合、車両制御装置１０は、アクセル操作頻度pdl_A_freqを次のように算出する。ADAS制御処理部１８は、LK無効の場合、操舵角の指令値を算出するが、ADAS用アクチュエータ７へ出力しない。車両制御装置１０は、たとえば、ローパスフィルタによって十分に平滑化した上記操舵角の指令値と、上記操舵角の検出値との差が5［deg］未満の場合、たとえば処理周期Tsに対応する0.05［s］を操舵頻度str_freqに加算する。一方、上記操舵角の指令値と検出値の差が5［deg］以上の場合、車両制御装置１０は、操舵頻度str_freqをゼロにリセットする。
（・習熟度の判定処理Ｐ１０６）
　次に、車両制御装置１０は、ドライバーの習熟度の判定処理Ｐ１０６を実行する。ここで、ドライバーの習熟度は、運転操作に関する運転習熟度mnvr_profici_levと、個々の道路を走行した経験に関する道路習熟度road_profici_levとを含む。車両制御装置１０は、たとえば習熟度処理部１２により、前後運転傾向LngDrv、左右運転傾向LatDrv、走行速度Vsp、および処理周期Tsを用い、以下の式（５）および（６）に基づいて、運転習熟度mnvr_profici_levおよび道路習熟度road_profici_levを算出する。
mnvr_profici_lev= mnvr_profici_lev + func3(LngDrv, LatDrv) …（５）
road_profici_lev[x][y] = road_profici_lev[x][y] + Vsp * Ts …（６）
　なお、上記式（５）において、関数func3は、図５に示すような特性を有する。すなわち、車両制御装置１０は、たとえば、前後運転傾向LngDrv（未熟：0、積極：1、または優良：2）と左右運転傾向LatDrv（未熟：0、積極：1、または優良：2）を引数とする関数func3を用いて、１周期前の処理における運転習熟度mnvr_profici_levに加算するための補正値を算出する。
　図５に示す例において、たとえば、前後運転傾向LngDrvと左右運転傾向LatDrvのいずれかが未熟を表す0であれば、補正値は未熟を表す0.00となり、運転習熟度mnvr_profici_levは増加しない。また、たとえば、前後運転傾向LngDrvと左右運転傾向LatDrvが共に優良を表す2であれば、補正値は優良を表す0.05となり、運転習熟度mnvr_profici_levが早期に増加する。一方、前後運転傾向LngDrvと左右運転傾向LatDrvの少なくとも一方が積極を表す1であれば、補正値は積極を表す0.01となり、前後運転傾向LngDrvと左右運転傾向LatDrvが共に優良である場合よりも、運転習熟度mnvr_profici_levの増加は緩やかになる。
　また、上記の式（６）におけるx, yは、自車の緯度、経度に基づいて設定される配列番号である。すなわち、車両制御装置１０は、たとえば、自車の緯度と経度を含む位置情報、すなわち自車が走行する道路ごとに、走行速度Vspと処理周期Tsとの積である走行距離を、１周期前の処理における道路習熟度road_profici_levに加算する。したがって、特定の道路における走行距離が長くなるほど、その特定の道路における道路習熟度road_profici_levが増加する。なお、車両制御装置１０は、自車のドライバーごとに、運転習熟度mnvr_profici_levおよび道路習熟度road_profici_levを記憶する。これにより、車両制御装置１０は、後述の処理において、各々のドライバーの習熟度に応じた適切な処理を行うことができる。
（・支援困難度の判定処理Ｐ１０７）
　次に、車両制御装置１０は、支援困難度の判定処理Ｐ１０７を実行する。ここで、支援困難度は、ACCによる運転支援の困難度を示すACC支援困難度dfclty_ACCと、LKによる運転支援の困難度を示すLK支援困難度dfclty_LKとを含む。
　この処理Ｐ１０７において、車両制御装置１０は、たとえば、支援困難度算出部１３により、前後運転傾向LngDrv、ブレーキ操作強度pdl_B_press、ブレーキ操作頻度pdl_B_freq、アクセル操作開度pdl_A_press、アクセル操作頻度pdl_A_freq、道路属性RoadTypeを用い、以下の式（７）に基づいて、ACC支援困難度dfclty_ACCを算出する。
　dfclty_ACC = func4(LngDrv, pdl_B_press, pdl_B_freq,
　　　　　　　　　　　pdl_A_press, pdl_A_freq, RoadType)・・・（７）
　なお、上記式（７）において、関数func4は、図６に示すような特性を有する。図６において、TH_Bpは、ブレーキ操作強度pdl_B_pressの閾値であり、TH_Bfは、ブレーキ操作頻度pdl_B_freqの閾値であり、TH_Apは、アクセル操作開度pdl_A_pressの閾値であり、TH_Afは、アクセル操作頻度pdl_A_freqの閾値である。道路属性RoadTypeは、自車が現在走行している道路の属性であり、たとえば、高速道路は1、自動車専用道路は2、幹線道路は3、一般道は4、細街路は5、などのように道路ごとに定義され、あらかじめ車両制御装置１０に記憶された地図情報に含まれている。
　図６に示す例において、関数func4は、たとえば、高速道路などの道路属性RoadTypeが2以下の道路と、一般道などの道路属性RoadTypeが3以上の道路に対し、それぞれ異なる閾値が設定されている。より具体的には、関数func4は、道路属性RoadTypeが2以下の道路に対し、各閾値がそれぞれTH_Bp=1.0[Mpa]、TH_Bf=20［s］、TH_Ap=25[%]、TH_Af=18[s]のように設定され、道路属性RoadTypeが3以上の道路に対し、各閾値がそれぞれTH_Bp=1.5［Mpa］、TH_Bf=14［s］、TH_Ap=30［%］、TH_Af=10［s］のように設定されている。
　ここで、図６に示す関数func4に対し、前後運転傾向LngDrv=2、ブレーキ操作強度pdl_B_press=0[MPa]、ブレーキ操作頻度pdl_B_freq=40[s]、アクセル操作開度pdl_A_press=35[%]、アクセル操作頻度pdl_A_freq=25[s]、道路属性RoadType=1が入力された場合を想定する。
　この場合、図６に示す関数func4の４つの条件のうち、ブレーキ操作強度pdl_B_press≦TH_Bpと、ブレーキ操作頻度pdl_B_freq≧TH_Bfと、アクセル操作頻度pdl_A_freq≧TH_Afの３つの条件を満たす。そのため、関数func4は、前後運転傾向LngDrv=2、４つの条件のうち３つを満足、かつ道路属性RoadType≦2に対応するACC支援困難度dfclty_ACC=2を出力する。ACC支援困難度dfclty_ACCは、数値が大きいほど困難度が高いことを示している。
　また、処理Ｐ１０７において、車両制御装置１０は、たとえば、支援困難度算出部１３により、左右運転傾向LatDrv、操舵トルクstr_trq、操舵頻度str_freq、道路属性RoadTypeを用い、以下の式（８）に基づいて、LK支援困難度dfclty_LKを算出する。
dfclty_LK = func5(LatDrv, str_trq, str_freq, RoadType)・・・（８）
　なお、上記式（８）において、関数func5は、図７に示すような特性を有する。図７に示す関数func5において、TH_Stは、操舵トルクstr_trqの閾値であり、TH_Sfは、操舵頻度str_freqの閾値である。道路属性RoadTypeは、図６に示す関数func4と同様である。
　図７に示す例において、関数func5は、たとえば、高速道路などの道路属性RoadTypeが２以下の道路と、一般道などの道路属性RoadTypeが３以上の道路に対し、それぞれ異なる閾値が設定されている。より具体的には、関数func5は、道路属性RoadTypeが２以下の道路に対し、各閾値がそれぞれTH_St=1[Nm]、TH_Sf=20[s]のように設定され、道路属性RoadTypeが３以上の道路に対し、各閾値がそれぞれTH_St=2[Nm]、TH_Sf=12[s]のように設定されている。
　ここで、図７に示す関数func5に対し、左右運転傾向LatDrv=2、操舵トルクstr_trq=1[Nm]、操舵頻度str_freq=60[s]、道路属性RoadType=1が入力された場合を想定する。この場合、図７に示す関数func5の２つの条件、操舵トルクstr_trq≦TH_Stと、操舵頻度str_freq≧TH_Sfをすべて満たす。そのため、関数func5は、左右運転傾向LatDrv=2、２つの条件すべてを満足、かつ道路属性RoadType≦2に対応するLK支援困難度dfclty_LK=1を出力する。LK支援困難度dfclty_LKは、数値が大きいほど困難度が高いことを示している。
（・走行履歴の選出処理Ｐ１０８）
　次に、車両制御装置１０は、走行履歴の選出処理Ｐ１０８を実行する。この処理Ｐ１０８において、車両制御装置１０は、たとえば、図１に示す走行履歴処理部１４により、クラウド上の情報処理装置２０に蓄積された走行履歴情報を参照する。この走行履歴情報は、たとえば、自車を含む複数の車両から情報処理装置２０へ送信された位置情報、ACCの使用の有無、LKの使用の有無、運転習熟度mnvr_profici_levなどを含む。すなわち、情報処理装置２０に蓄積された走行履歴情報は、言い換えれば、自車の現在値周辺を走行した先人の経験である。
　また、情報処理装置２０は、たとえば、複数の車両から収集した位置情報、ACCの使用の有無、LKの使用の有無、運転習熟度mnvr_profici_levに基づいて、各走行地点x, yにおける運転習熟度mnvr_profici_levごとのACC使用率UseRate_ACCとLK使用率UseRate_LKを算出して記録する（図８参照）。なお、この処理は、車両制御装置１０の走行履歴処理部１４が行ってもよい。
　また、情報処理装置２０は、たとえば、複数の車両から収集した位置情報、前後加速度LngG、横加速度LatG、横位置ずれLatErr、運転習熟度mnvr_profici_levに基づいて、各走行地点x, yにおける運転習熟度mnvr_profici_levごとのACC挙動変動BehaviFluct_ACCおよびLK挙動変動BehaviFluct_LKを算出して記録する（図９参照）。なお、この処理は、車両制御装置１０の走行履歴処理部１４が行ってもよい。
　また、情報処理装置２０は、たとえば、複数の車両から収集した位置情報、アクセル操作頻度pdl_A_freq、ブレーキ操作頻度pdl_B_freq、操舵頻度str_freq、運転習熟度mnvr_profici_levに基づいて、各走行地点x, yにおける運転習熟度mnvr_profici_levごとのACC介入頻度IntrvntnFreq_ACCおよびLK介入頻度IntrvntnFreq_LKを算出して記録する（図１０参照）。なお、この処理は、車両制御装置１０の走行履歴処理部１４が行ってもよい。
　走行履歴の選出処理Ｐ１０８において、車両制御装置１０は、たとえば、走行履歴処理部１４により、以下の式（９）～（１４）に基づいて、ACC使用率UseRate_ACC、ACC挙動変動BehaviFluct_ACC、および、ACC介入頻度IntrvntnFreq_ACC、ならびに、LK使用率UseRate_LK、LK挙動変動BehaviFluct_LK、および、LK介入頻度IntrvntnFreq_LKを算出する。以下の式（９）～（１４）の演算において、車両制御装置１０は、たとえば、図８～図１０に示す関数func6～func8と、運転習熟度mnvr_profici_levごとのACCおよびLKの使用率と、自車の走行地点x, yと、自車のドライバーの運転習熟度mnvr_profici_levを用いる。
UseRate_ACC = func6( x, y, ACC, mnvr_profici_lev)　　・・・（９）
BehaviFluct_ACC = func7( x, y, ACC, mnvr_profici_lev)・・・（１０）
IntrvntnFreq_ACC = func8(x, y, ACC, mnvr_profici_lev)・・・（１１）
UseRate_LK = func6( x, y, LK, mnvr_profici_lev)　　・・・（１２）
BehaviFluct_LK = func7( x, y, LK, mnvr_profici_lev)・・・（１３）
IntrvntnFreq_LK = func8(x, y, LK, mnvr_profici_lev)・・・（１４）
　上記式（９）、（１２）の関数func6は、たとえば、図８に示すような特性を有する。関数func6は、上記式（９）のように、第３引数がACCの場合、自車の走行地点x, yにおける運転習熟度mnvr_profici_levごとのACC使用率UseRate_ACCを参照し、自車のドライバーの運転習熟度mnvr_profici_levに対応するACC使用率UseRate_ACCを出力する。また、関数func6は、上記式（１２）のように、第３引数がLKの場合、自車の走行地点x, yにおける運転習熟度mnvr_profici_levごとのLK使用率UseRate_LKを参照し、自車のドライバーの運転習熟度mnvr_profici_levに対応するLK使用率UseRate_LKを出力する。
　また、上記式（１０）、（１３）の関数func7は、たとえば、図９に示すような特性を有する。関数func7は、上記式（１０）のように、第３引数がACCの場合、自車の走行地点x, yにおける運転習熟度mnvr_profici_levごとのACC挙動変動BehaviFluct_ACCを参照し、自車のドライバーの運転習熟度mnvr_profici_levに対応するACC挙動変動BehaviFluct_ACCを出力する。また、関数func7は、上記式（１３）のように、第３引数がLKの場合、自車の走行地点x, yにおける運転習熟度mnvr_profici_levごとのLK挙動変動BehaviFluct_LKを参照し、自車のドライバーの運転習熟度mnvr_profici_levに対応するLK挙動変動BehaviFluct_LKを出力する。
　また、上記式（１１）、（１４）の関数func8は、たとえば、図１０に示すような特性を有する。関数func8は、上記式（１１）のように、第３引数がACCの場合、自車の走行地点x, yにおける運転習熟度mnvr_profici_levごとのACC介入頻度IntrvntnFreq_ACCを参照し、自車のドライバーの運転習熟度mnvr_profici_levに対応するACC介入頻度IntrvntnFreq_ACCを出力する。また、関数func8は、上記式（１４）のように、第３引数がLKの場合、自車の走行地点x, yにおける運転習熟度mnvr_profici_levごとのLK介入頻度IntrvntnFreq_LKを参照し、自車のドライバーの運転習熟度mnvr_profici_levに対応するLK介入頻度IntrvntnFreq_LKを出力する。
　ここでは、自車のドライバーの運転習熟度mnvr_profici_levが低く、上記式（９）～（１４）によって、次の各数値が算出されたものと想定する。各数値は、たとえば、ACC使用率UseRate_ACC = 20[%]、ACC挙動変動BehaviFluct_ACC = -0.2[G]、ACC介入頻度IntrvntnFreq_ACC = 20[s]、LK使用率UseRate_LK = 10[%]、LK挙動変動BehaviFluct_LK = 0.15[G]、LK介入頻度IntrvntnFreq_LK = 12[s]である。
（・助言内容の選択処理Ｐ１０９）
　次に、車両制御装置１０は、助言内容の選択処理Ｐ１０９を実行する。この処理Ｐ１０９において、車両制御装置１０は、たとえば、助言内容決定部１５により、以下の式（１５）および（１６）に示すように、関数func9および関数func10と、ACC支援困難度dfclty_ACCおよびLK支援困難度dfclty_LKを用い、閾値th_UR_acc、th_BF_acc、th_IF_acc、th_UR_lk、th_BF_lk、th_IF_lkを算出する。
(th_UR_acc, th_BF_acc, th_IF_acc) = func9( dfclty_ACC )・・・（１５）
(th_UR_lk, th_BF_lk, th_IF_lk) = func10( dfclty_LK )　 ・・・（１６）
　ここで、上記式（１５）の関数func9は、図１１に示すような特性を有する。すなわち、関数func9は、ACC支援困難度dfclty_ACCが入力されると、ACC使用率UseRate_ACCの閾値th_UR_accと、ACC挙動変動BehaviFluct_ACCの閾値th_BF_accと、ACC介入頻度IntrvntnFreq_ACCの閾値th_IF_accを出力する。
　また、上記式（１６）の関数func10は、図１２に示すような特性を有する。すなわち、関数func10は、LK支援困難度dfclty_LKが入力されると、LK使用率UseRate_LKの閾値th_UR_lkと、LK挙動変動BehaviFluct_LKの閾値th_BF_lkと、LK介入頻度IntrvntnFreq_LKの閾値th_IF_lkを出力する。
　ここで、前述のように、処理Ｐ１０７において、ACC支援困難度dfclty_ACC=2、LK支援困難度dfclty_LK=1が算出されたことを想定する。この場合、上記式（１５）の関数func9は、図１１に示すように、ACC使用率UseRate_ACCの閾値th_UR_acc=30[%]と、ACC挙動変動BehaviFluct_ACCの閾値th_BF_acc=0.10[G]と、ACC介入頻度IntrvntnFreq_ACCの閾値th_IF_acc=15[s]を出力する。また、上記式（１６）の関数func10は、図１２に示すように、LK使用率UseRate_LKの閾値th_UR_lk=30[%]と、LK挙動変動BehaviFluct_LKの閾値th_BF_lk=0.12[G]と、LK介入頻度IntrvntnFreq_LKの閾値th_IF_lk=10[s]を出力する。
　さらに、助言内容の選択処理Ｐ１０９において、車両制御装置１０は、以下の式（１７）～（２０）に基づいて、ACC第１活用度Cmp1_acc、ACC第２活用度Cmp2_acc、LK第１活用度Cmp1_lk、LK第２活用度Cmp2_lkを算出する。さらに、助言内容の選択処理Ｐ１０９において、車両制御装置１０は、以下の式（２１）および（２２）に基づいて、ACC活用度Cmp_accおよびLK活用度Cmp_lkを算出する。
Cmp1_acc = sum{(UseRate_ACC>th_UR_acc),
　　　　　(|BehaviFluct_ACC|<th_BF_acc),
　　　　　(IntrvntnFreq_ACC<th_IF_acc)}　　　　・・・（１７）
　Cmp2_acc = sum{(UseRate_ACC>1.3*th_UR_acc),
　　　　　　　(|BehaviFluct_ACC|<0.7*th_BF_acc),
　　　　　　　(IntrvntnFreq_ACC<0.7*th_IF_acc)}・・・（１８）
　Cmp1_lk = sum{(UseRate_LK>th_UR_lk),
　　　　　　(|BehaviFluct_LK|<th_BF_lk),
　　　　　　(IntrvntnFreq_LK<th_IF_lk)}　　　　・・・（１９）
　Cmp2_lk = sum{(UseRate_LK>1.3*th_UR_lk),
　　　　　　(|BehaviFluct_LK|<0.7*th_BF_lk),
　　　　　　(IntrvntnFreq_LK<0.7*th_IF_lk)}　　・・・（２０）
　Cmp_acc = func11( Cmp1_acc + Cmp2_acc )　　　・・・（２１）
　Cmp_lk  = func11( Cmp1_lk + Cmp2_lk )　　　　・・・（２２）
　上記式（１７）～（２０）における関数sum{(条件A),(条件B),(条件C)}は、中括弧内の条件A, B, Cのうち、条件を満足した数を出力する。すなわち、関数sum{(条件A),(条件B),(条件C)}は、中括弧内の条件をすべて満足しなければ0を出力し、１つを満たせば1、２つを満たせば2、すべて満たせば3を出力する。上記式（２１）および（２２）の関数func11(X)は、X≧4の場合に-1を出力し、X≦2の場合に+1を出力し、それ以外の場合に0を出力する。
　ここでは、前述の処理Ｐ１０８において、たとえばACCに関するACC使用率UseRate_ACC=20[%]、ACC挙動変動BehaviFluct_ACC=-0.2[G]、およびACC介入頻度IntrvntnFreq_ACC=20[s]と、LKに関するLK使用率UseRate_LK=10[%]、LK挙動変動BehaviFluct_LK=0.15[G]、およびLK介入頻度IntrvntnFreq_LK=12[s]が算出されている。また、前述のように、たとえばACCに関する閾値th_UR_acc=30[%]、th_BF_acc=0.10[G]、およびth_IF_acc=15[s]と、LKに関する閾値th_UR_lk=30[%]、th_BF_lk=0.12[G]、およびth_IF_lk=10[s]が設定されている。
　この場合、上記式（１７）において、関数sum{(条件A),(条件B),(条件C)}の条件Aを満足せず（0）、条件Bを満足せず(0)、条件Cを満足しない(0)ため、ACC第１活用度Cmp1_accは、0になる。また、上記式（１８）においても、関数sum{(条件A),(条件B),(条件C)}の条件A～Cをすべて満足しないため、ACC第２活用度Cmp2_accも0になる。また、上記式（１９）において、関数sum{(条件A),(条件B),(条件C)}の条件Aを満足せず（0）、条件Bを満足せず(0)、条件Cを満足しない(0)ため、LK第１活用度Cmp1_lkは、0になる。また、上記式（２０）においても、関数sum{(条件A),(条件B),(条件C)}の条件A～Cをすべて満足しないため、LK第２活用度Cmp2_lkも0になる。その結果、上記式（２１）および（２２）において、ACC活用度Cmp_accおよびLK活用度Cmp_lkも、それぞれ0になる。
　さらに、車両制御装置１０は、助言内容の選択処理Ｐ１０９において、以下の各処理Ｐ１０９‐１～Ｐ１０９‐７を実行する。車両制御装置１０は、たとえば、上記式（１７）～（２２）までの演算を行った後、前回の処理周期における道路属性RoadTypeと、今回の処理周期における道路属性RoadTypeとが同一である場合は、次の処理Ｐ１０９‐１を実行する。また、車両制御装置１０は、前回の処理周期における道路属性RoadTypeと、今回の処理周期における道路属性RoadTypeとが異なる場合は、後述の処理Ｐ１０９‐７を実行して助言内容をリセットする。
（・・ACC使用判定処理Ｐ１０９‐１）
　車両制御装置１０は、たとえば、助言内容決定部１５により、自車におけるACCの使用の有無を判定し、ACC機能を不使用(SW_ACC=OFF)の場合には、次の処理Ｐ１０９‐２を実行し、ACC機能を使用中(SW_ACC=ON)の場合には、後述の処理１０９‐３を実行する。
（・・ACC支援困難度ヒストグラム算出処理Ｐ１０９‐２）
　車両制御装置１０は、たとえば、助言内容決定部１５により、以下の式（２３）に基づいて、ACCによる運転支援の困難度についてのヒストグラムを算出し、その最高度数の階級HistgTop_ACC_idxと、その最高度数HistgTop_ACC_numを出力する。その後、車両制御装置１０は、後述の処理Ｐ１０９‐４を実行する。
　(HistgTop_ACC_idx, HistgTop_ACC_num)
　　　= histogram_ACC{limit(1, 7, dfclty_ACC+Cmp_acc)}・・・（２３）
　なお、上記式（２３）において、関数limit(A1, A2, A3)の第１引数A1および第２引数A2は、第３引数A3の下限および上限を制限するための数値であり、引数A3は、ACC支援困難度dfclty_ACCとACC活用度Cmp_accの和である。関数limit(A1, A2, A3)は、第３引数A3が第１引数A1以下の場合はA1を出力し、第３引数A3が第２引数A2以上の場合はA2を出力する。また、関数histogram_ACC(A)は、たとえば、過去300秒(=5分)間における引数Aの度数分布を算出し、最高度数の階級HistgTop_ACC_idxと、その最高度数HistgTop_ACC_numを出力する。
（・・リセット処理Ｐ１０９‐３）
　車両制御装置１０は、たとえば、助言内容決定部１５により、過去5分間のACCによる運転支援の困難度の度数分布における各階級の度数をすべて9（助言なし）にリセットして、次の処理１０９－４を実行する。本実施形態の車両制御装置１０は、主に、ADAS機能を使用する習慣のないドライバーに助言を行うことを目的としているため、ドライバーがACC機能を使用中(SW_ACC=ON)の場合は助言を行わない。
（・・LK使用判定処理Ｐ１０９‐４）
　車両制御装置１０は、たとえば、助言内容決定部１５により、自車におけるLKの使用の有無を判定し、LK機能を不使用(SW_LK=OFF)の場合には、次の処理Ｐ１０９‐５を実行し、LK機能を使用中(SW_LK=ON)の場合には、後述の処理１０９‐６を実行する。
（・・LK支援困難度ヒストグラム算出処理Ｐ１０９‐５）
　車両制御装置１０は、たとえば、助言内容決定部１５により、以下の式（２４）に基づいて、LKによる運転支援の困難度についてのヒストグラムを算出し、最高度数の階級HistgTop_LK_idxと、その最高度数HistgTop_LK_numを出力する。その後、車両制御装置１０は、自車情報の処理Ｐ１１０を実行する。
　(HistgTop_LK_idx, HistgTop_LK_num)
　　　　= histogram_LK{limit(1, 7, dfclty_LK+Cmp_lk)}・・・（２４）
　なお、上記式（２４）において、関数limit(A1, A2, A3)は上記式（２３）と同様の関数であり、第３引数A3が第１引数A1以下の場合はA1を出力し、第３引数A3が第２引数A2以上の場合はA2を出力する。また、関数histogram_LK(A)は、たとえば、過去300秒(=5分)間における引数Aの度数分布を算出し、最高度数の階級HistgTop_LK_idxと、その最高度数HistgTop_LK_numを出力する。
（・・リセット処理Ｐ１０９‐６）
　車両制御装置１０は、たとえば、助言内容決定部１５により、過去5分間のLKによる運転支援の困難度の度数分布における各階級の度数をすべて9（助言なし）にリセットして、自車情報の処理Ｐ１１０を実行する。本実施形態の車両制御装置１０は、主に、ADAS機能を使用する習慣のないドライバーに助言を行うことを目的としているため、ドライバーがLK機能を使用中(SW_LK=ON)の場合は助言を行わない。
（・・リセット処理Ｐ１０９‐７）
　車両制御装置１０は、前回の処理周期と今回の処理周期で道路属性RoadTypeが異なる場合、すなわち、一般道路から高速道路へ入った場合や、高速道路を降りて一般道路に復帰した場合などは、過去5分間のACCとLKの双方の運転支援の困難度の度数分布における各階級の度数を全て9（助言なし）にリセットして、次の処理Ｐ１１０を実行する。
（・自車情報の処理Ｐ１１０）
　自車情報の処理Ｐ１１０において、車両制御装置１０は、たとえば助言内容決定部１５により、上記式（２３）で求めたACCの支援困難度を表すヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_ACC_idxと、上記式（２４）で求めたLKの支援困難度を表すヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_LK_idxとを参照する。そして、車両制御装置１０は、たとえば助言内容決定部１５により、以下の処理Ｐ１１０‐１～Ｐ１１０‐４を実行して、次の処理Ｐ１１１で使用するセンサ処理値とその閾値を決定する。
（・・第１条件判定処理Ｐ１１０‐１）
　車両制御装置１０は、ACCの支援困難度を表すヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_ACC_idxと、LKの支援困難度を表すヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_LK_idxとが、以下の第１条件を満たすか否かを判定する。
　第１条件：HistgTop_ACC_idx < HistgTop_LK_idx -1、
　　　　　　かつ、HistgTop_ACC_idx <5
　上記第１条件を満たさない場合、車両制御装置１０は、次の処理Ｐ１１０－２を実行する。一方、上記第１条件を満たす場合、車両制御装置１０は、使用するセンサ処理値とその閾値、およびADAS助言機能Advを以下の（a1）～（a4）のように決定して、後述の条件判定処理Ｐ１１１を実行する。
（a1）センサ処理値1=ブレーキ操作頻度pdl_B_freq
　　　　　　　　　　＋アクセル操作頻度pdl_A_freq、
　　　閾値1=(閾値TH_Bf＋閾値TH_Af)×1.5
（a2）センサ処理値2=ブレーキ操作強度pdl_B_press、閾値2=閾値TH_Bp/2
（a3）センサ処理値3=操舵頻度str_freq、
　　　閾値3=閾値TH_Sf×func12(mnvr_profici_lev)
（a4）ADAS助言機能Adv=ACC
　なお、上記（a3）における関数func12は、図１３に示すように、運転習熟度mnvr_profici_levに応じた1以上の数値を出力する特性を有し、運転習熟度mnvr_profici_levが高くなるにしたがって比例的に増加する数値を出力する。関数func12を用いることで、ドライバーの状況に応じた助言が可能になる。
（・・第２条件判定処理Ｐ１１０‐２）
　車両制御装置１０は、ACCの支援困難度を表すヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_ACC_idxと、LKの支援困難度を表すヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_LK_idxとが、以下の第２条件を満たすか否かを判定する。
　第２条件：HistgTop_LK_idx < HistgTop_ACC_idx -1、
　　　　　　かつ、HistgTop_LK_idx <5
　上記第２条件を満たさない場合、車両制御装置１０は、次の処理Ｐ１１０‐３を実行する。一方、上記第２条件を満たす場合、車両制御装置１０は、次の処理Ｐ１１１で使用するセンサ処理値とその閾値、およびADAS助言機能Advを以下の（b1）～（b4）のように決定して、後述の処理Ｐ１１１を実行する。
（b1）センサ処理値1=操舵頻度str_freq、
　　　閾値1=閾値TH_Sf/2×func12(mnvr_profici_lev)
（b2）センサ処理値2=操舵トルクstr_trq、閾値2=閾値TH_Sf/2
（b3）センサ処理値3=(ブレーキ操作頻度pdl_B_freq
　　　　　　　　　　　+アクセル操作頻度pdl_A_freq)、
　　　閾値3=(閾値TH_Bf+閾値TH_Af)
（b4）ADAS助言機能Adv=LK
　なお、上記（b1）における関数func12は、図１３に示すように、運転習熟度mnvr_profici_levに応じた1以上の数値を出力する特性を有し、運転習熟度mnvr_profici_levが高くなるにしたがって比例的に増加する数値を出力する。関数func12を用いることで、ドライバーの状況に応じた助言が可能になる。
（・・第３条件判定処理Ｐ１１０‐３）
　車両制御装置１０は、ACCの支援困難度を表すヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_ACC_idxと、LKの支援困難度を表すヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_LK_idxとが、以下の第３条件を満たすか否かを判定する。
　第３条件：HistgTop_ACC_idx <5、かつ、HistgTop_LK_idx <5
　上記第３条件を満たさない場合、車両制御装置１０は、次の処理Ｐ１１０‐４を実行する。一方、上記第３条件を満たす場合、車両制御装置１０は、次の処理Ｐ１１１で使用するセンサ処理値とその閾値、およびADAS助言機能Advを以下の（c1）～（c4）のように決定して、後述の処理Ｐ１１１を実行する。
（c1）センサ処理値1=(ブレーキ操作頻度pdl_B_freq
　　　　　　　　　　　+アクセル操作頻度pdl_A_freq)、
　　　閾値１=(閾値TH_Bf+閾値TH_Af)×1.5
（c2）センサ処理値2=ブレーキ操作強度pdl_B_press、閾値2=閾値TH_Bp/2
（c3）センサ処理値3=操舵頻度str_freq、
　　　閾値3=閾値TH_Sf×2×func12(mnvr_profici_lev)
（c4）ADAS助言機能Adv=BOTH(ACCおよびLK)
　なお、上記（c3）における関数func12は、図１３に示すように、運転習熟度mnvr_profici_levに応じた1以上の数値を出力する特性を有し、運転習熟度mnvr_profici_levが高くなるにしたがって比例的に増加する数値を出力する。関数func12を用いることで、ドライバーの状況に応じた助言が可能になる。
（・・助言無効処理Ｐ１１０‐４）
　車両制御装置１０は、次の処理Ｐ１１１で使用するセンサ処理値とその閾値、およびADAS助言機能Advを、以下の（d1）～（d4）のように決定して助言機能を無効化し、次の処理Ｐ１１１を実行する。
（d1）センサ処理値1=ブレーキ操作頻度pdl_B_freq、閾値1=360000[s] 
（d2）センサ処理値2=ブレーキ操作強度pdl_B_press、閾値2=0
（d3）センサ処理値3=操舵頻度str_freq、閾値3=360000[s]
（d4）ADAS助言機能Adv=NONE(無効)
（・条件判定処理Ｐ１１１）
　条件判定Ｐ１１１において、車両制御装置１０は、たとえば助言内容決定部１５により、前の処理Ｐ１１０で設定したセンサ処理値1～3と閾値1～3が、以下の（i）～（iii）の条件を満足し、かつ前回の助言の発話からの経過時間が以下の（iv）の条件を満足するか否かを判定する。
（i）  センサ処理値1 > 閾値1
（ii） センサ処理値2 < 閾値2
（iii）センサ処理値3 > 閾値3
（iv） 経過時間 > 15[min]
　図２に示すように、処理Ｐ１１１において、上記（i）～（iv）の条件をすべて満足する場合（ＹＥＳ）、車両制御装置１０は、次の処理Ｐ１１２を実行する。一方、処理Ｐ１１１において、上記（i）～（iv）の条件のいずれかを満足しない場合（ＮＯ）、車両制御装置１０は、後述する処理Ｐ１１５を実行する。
（・助言の発話処理Ｐ１１２）
　助言発話処理Ｐ１１２において、車両制御装置１０は、たとえば助言内容決定部１５により、以下の式（２５）に基づいて車載スピーカ５から発話させる助言内容speechを決定し、決定した助言内容speechに応じた制御信号をHMI装置４へ送信する。HMI装置４は、車両制御装置１０から受信した制御信号に基づいて車載スピーカ５を制御して、車載スピーカ５から助言内容speechを発話させる。
　(speech) = func13(Adv, dfclty_ACC+Cmp_acc,
　　　　　　　　　　　　　　　　　dfclty_LK+Cmp_lk)・・・（２５）
　上記式（２５）の関数func13(A1, A2, A3)は、図１４に示すような特性を有する。関数func13(A1, A2, A3)は、第１引数A1のADAS助言機能Advが「ACC」に設定されている場合には、第２引数A2のACC支援困難度dfclty_ACCとACC活用度Cmp_accとの和に基づく助言内容speechを決定する。ここで、たとえば前述のように、ACC支援困難度dfclty_ACC=2、ACC活用度Cmp_acc=0であると想定すると、「ACCを使えば役に立つと思いますが、使いますか？」という助言内容が決定され、車載スピーカ５から発話される。
　また、関数func13(A1, A2, A3)は、第１引数A1のADAS助言機能Advが「LK」に設定されている場合には、第３引数A3のLK支援困難度dfclty_LKとLK活用度Cmp_lkとの和に基づく助言内容speechを決定する。ここで、たとえば前述のように、LK支援困難度dfclty_LK=1、LK活用度Cmp_lk=0であると想定すると、「LKの使用を推奨しますが、使いますか？」という助言内容が決定され、車載スピーカ５から発話される。
　また、関数func13(A1, A2, A3)は、第１引数A1のADAS助言機能Advが「BOTH」に設定されている場合には、第２引数A2と第３引数A3の低い方に基づく助言内容speechを決定する。ここで、たとえば前述のように、ACC支援困難度dfclty_ACC=2、ACC活用度Cmp_acc=0、LK支援困難度dfclty_LK=1、LK活用度Cmp_lk=0であると想定すると、「ACCとLKの使用を推奨しますが、使いますか？」という助言内容が決定され、車載スピーカ５から発話される。
　なお、関数func13(A1, A2, A3)の第１引数A1のADAS助言機能Advが「NONE」に設定されている場合には、前述の処理Ｐ１１１において、助言無効処理Ｐ１１０‐４で設定されたセンサ処理値1～3およびその閾値1～3が使用される。そのため、前述の処理Ｐ１１１において、上記（a）～（d）の条件のすべてを満足せず（ＮＯ）、車両制御装置１０は、後述する処理Ｐ１１５を実行する。しかし、何らかの原因によって、第１引数A1のADAS助言機能Advが「NONE」に設定された状態で処理Ｐ１１２が実行されても、関数func13(A1, A2, A3)は、助言内容を発話なしに設定する。
（・助言受容の判定処理Ｐ１１３）
　次に、車両制御装置１０は、ドライバーによる助言受容の判定処理Ｐ１１３を実行する。車両制御装置１０は、たとえば、ADAS設定変更部１６によりHMI装置４を制御して、車載マイク６を通してドライバーの音声を認識する。なお、車両制御装置１０は、HMI装置４を介してドライバーのスイッチ操作を認識してもよく、車内カメラによって撮影されたドライバーのジェスチャーを認識してもよい。
　この処理Ｐ１１３において、車両制御装置１０は、たとえば、最長で約5[s]間程度の認識時間にわたって、ドライバーの音声やジェスチャーを認識する。このように、音声やジェスチャーの認識時間を短時間に限定することで、助言内容に対する応答以外のドライバーの音声やジェスチャーを誤って認識しないようにすることができ、車両制御装置１０の誤動作を防止することができる。
　さらに、処理Ｐ１１３において、車両制御装置１０は、認識したドライバーの音声、スイッチ操作、ジェスチャーなどに基づいて、前の処理Ｐ１１２で発話された助言内容をドライバーが受容したか否か、ドライバーの意思を判定する。車両制御装置１０は、確認したドライバーの意思が、助言内容の受容（ＹＥＳ）であった場合には、ADASの設定変更処理Ｐ１１４を実行し、それ以外（ＮＯ）の場合には、送信データの準備処理Ｐ１１５を実行する。
（・ADAS設定変更処理Ｐ１１４）
　ADAS設定変更処理Ｐ１１４において、車両制御装置１０は、たとえば、データ送信部１７により、ADASの設定を変更する。より具体的には、車両制御装置１０は、たとえば、図１４に示すように、処理Ｐ１１２で発話した助言内容に従って、ADASにおけるACC、LK、または、ACCおよびLKの機能をオンにする。これにより、ADASの設定は、SW_ACC=OFF、SW_LK=OFF、または、SW_ACC=OFFかつSW_LK=OFFの状態から、SW_ACC=ON、SW_LK=ON、または、SW_ACC=ONかつSW_LK=ONの状態へ切り替わる。このADAS設定変更処理Ｐ１１４の終了後、車両制御装置１０は、送信データの準備処理Ｐ１１５を実行する。
（・送信データの準備処理Ｐ１１５）
　送信データの準備処理Ｐ１１５において、車両制御装置１０は、たとえば、データ送信部１７により、自車両の各種の情報をクラウド上の情報処理装置２０へ送信するために、たとえば、以下の式（２６）～（３７）のようなデータの準備を行う。
use_acc = ringbuf( use_acc, last_time, SW_ACC )　　　・・・（２６）
userate_ACC = Σ( use_acc ) / DataNumb　　　　　　　 ・・・（２７）
use_lk = ringbuf( use_lk, last_time, SW_LK ) 　　　　・・・（２８）
userate_LK = Σ( use_lk ) / DataNumb　　　　　　　　 ・・・（２９）
lng_g_acc = ringbuf( lng_g_acc, last_time, LngG )　　・・・（３０）
behavifluct_ACC = Σ( lng_g_acc ) / DataNumb　　　　 ・・・（３１）
lat_g_lk = ringbuf( lat_g_lk, last_time, LatG )　　　・・・（３２）
behavifluct_LK = Σ( lat_g_lk ) / DataNumb 　　　　　・・・（３３）
pdl_intvn = ringbuf{ pdl_intvn, last_time,
　　　　　　　slctLow(pdl_A_freq, pdl_B_freq)} 　　　・・・（３４）
intrvntnfreq_ACC = Σ( pdl_intvn ) / DataNumb　　　　・・・（３５）
str_intvn = ringbuf( str_intvn, last_time, str_freq )・・・（３６）
intrvntnfreq_LK = Σ( str_intvn ) / DataNumb　　　　 ・・・（３７）
　上記式（２６）、（２８）、（３０）、（３２）、（３４）、（３６）の右辺の関数ringbuf(A1, A2, A3)は、メモリ空間A1における循環アドレスA2(=last_time)の内容をA3に書き換える関数である。また、上記式（２７）、（２９）、（３１）、（３３）、（３５）、（３７）の右辺において、関数Σ( A )は、メモリ空間Aの各要素の総和を求める関数であり、DataNumbは、直近10[s]間のデータ数であり、処理周期Tsが50[ms]の場合は２０である。また、上記式（３４）の関数slctLow(A1, A2)は、A1とA2の小さい方を選択する関数である。
　上記式（２５）の左辺のuse_accは、過去10[s]間のACC機能のON(=1)またはOFF(=0)を記憶するメモリ空間である。すなわち、式（２６）は、過去10[s]間のACC機能のON(=1)またはOFF(=0)を記憶するメモリ空間use_accの循環アドレスlast_timeの内容を直近のACCの有効（SW_ACC=ON）または無効（SW_ACC=OFF）に書き換えることを表している。また、上記式（２７）の左辺のuserate_ACCは、過去10[s]間のACC機能の平均使用率である。
　同様に、上記式（２８）の左辺のuse_lkは、過去10[s]間のLK機能のON(=1)またはOFF(=0)を記憶するメモリ空間である。すなわち、式（２８）は、過去10[s]間のLK機能のON(=1)またはOFF(=0)を記憶するメモリ空間use_lkの循環アドレスlast_timeの内容を直近のLKの有効（SW_LK=ON）または無効（SW_LK=OFF）に書き換えることを表している。また、上記式（２９）の左辺のuserate_LKは、過去10[s]間のLK機能の平均使用率である。
　また、上記式（３０）のlng_g_accと上記式（３２）のlat_g_lkは、それぞれ過去10[s]間の自車の前後加速度LngGと横加速度LatGの加速度を記憶するメモリ空間である。すなわち、式（３０）、（３２）は、過去10[s]間の自車の前後加速度LngG、横加速度LatGを記憶するメモリ空間lng_g_acc、lat_g_lkの循環アドレスlast_timeの内容を、直近の前後加速度LngG、横加速度LatGに書き換えることを表している。また、上記式（３１）、（３３）のbehavifluct_ACC、behavifluct_LKは、それぞれ、過去10[s]間の自車の前後加速度LngG、横加速度LatGの平均値である。
　また、上記式（３４）のpdl_intvnと上記式（３６）のstr_intvnは、それぞれ自車のペダル操作、ステアリング操作を最後に行ってからの経過時間について過去10[s]分を記憶するメモリ空間である。すなわち、式（３４）は、最後のペダル操作からの経過時間の過去10[s]分を記憶するメモリ空間pdl_intvnの循環アドレスlast_timeの内容を、直近のアクセル操作頻度pdl_A_freqとブレーキ操作頻度pdl_B_freqの小さい方に書き換えることを表している。また、式（３６）は、最後のステアリング操作からの経過時間の過去10[s]分を記憶するメモリ空間pdl_intvnの循環アドレスlast_timeの内容を、直近の操舵頻度str_freqに書き換えることを表している。また、上記式（３５）、（３７）のintrvntnfreq_ACC、intrvntnfreq_LKは、それぞれ、最後のペダル操作、ステアリング操作からの経過時間についての過去10[s]分の平均値である。
（・送信許可の判定処理Ｐ１１６）
　次に、車両制御装置１０は、前の処理Ｐ１１５で準備した自車の各種の情報の送信可否を判定する処理Ｐ１１６を実行する。この処理Ｐ１１６において、車両制御装置１０は、たとえばデータ送信部１７により、最後に自車の各種の情報をクラウド上の情報処理装置２０へ送信してからの経過時間Teが閾値ThrTimeElapsedを超えているか否かを判定する。経過時間Teが閾値ThrTimeElapsedを超えている場合（ＹＥＳ）、車両制御装置１０は、データ送信処理Ｐ１１７を実行し、経過時間Teが閾値ThrTimeElapsed以下である場合（ＮＯ）、過去データの更新処理Ｐ１１８を実行する。
　この送信許可の判定処理Ｐ１１６において、車両制御装置１０は、たとえば、自車のナビゲーション用の地図におけるノード点の間隔が広くなるほど、閾値ThrTimeElapsedを大きくする。これにより、たとえば自車が直線道路や高速道路などの簡素な地形を走行している場合に、車両制御装置１０とクラウド上の情報処理装置２０との間の通信量を削減することが可能になる。
（・データ送信処理Ｐ１１７）
　次に、車両制御装置１０は、たとえば、データ送信部１７により、前述の処理Ｐ１１５で準備した、ACC機能の平均使用率userate_ACC、LK機能の平均使用率userate_LK、前後加速度LngGの平均値behavifluct_ACC、横加速度LatGの平均値behavifluct_LK、最後のペダル操作からの経過時間の平均値intrvntnfreq_ACC、最後のステアリング操作からの経過時間の平均値intrvntnfreq_LKを含む各種のデータをクラウド上の情報処理装置２０へ送信する。その後、車両制御装置１０は、過去データの更新処理Ｐ１１８を実行する。
（・過去データの更新処理Ｐ１１８）
　過去データの更新処理Ｐ１１８において、車両制御装置１０は、関数ringbuf(A1, A2, A3)で使用する循環アドレスlast_timeの更新、アクセル操作開度pdl_A_pressなどの直近10[s]間の処理、データ送信処理Ｐ１１７終了後の経過時間Teのカウントアップなどの種々の後処理を実施して、図２に示す処理フローの一周期を終了する。
　以下、本実施形態の車両制御装置１０、情報処理装置２０、および車両制御システム１００の生産方法の作用を説明する。
　本実施形態の車両制御装置１０は、前述のように、車両に搭載されて車両の外部の情報処理装置２０に情報通信可能に接続される。車両は、車両の周囲の外界情報を検知する外界センサ１と、車両の走行状態に関する車両情報を検知する車両センサ２と、車両の位置情報を検知する位置センサ３と、車両の運転支援のためのADAS用アクチュエータ７と、を備えている。車両制御装置１０は、習熟度処理部１２と、支援困難度算出部１３と、走行履歴処理部１４と、助言内容決定部１５とを有する。習熟度処理部１２は、外界情報および車両情報に基づいて、前後運転傾向LngDrvや左右運転傾向LatDrvを含む車両のドライバーの運転傾向と、運転習熟度mnvr_profici_levや道路習熟度road_profici_levを含む習熟度を算出する。支援困難度算出部１３は、運転傾向および車両情報に基づいてACC支援困難度dfclty_ACCやLK支援困難度dfclty_LKを含む支援困難度を算出する。走行履歴処理部１４は、車両制御装置１０から複数の車両のドライバーの習熟度、ACC介入頻度IntrvntnFreq_ACCやLK介入頻度IntrvntnFreq_LKを含む運転支援の介入頻度、ACC使用率UseRate_ACCやLK使用率UseRate_LKを含む運転支援使用率、およびACC挙動変動BehaviFluct_ACCやLK挙動変動BehaviFluct_LKを含む挙動変動を取得する。助言内容決定部１５は、支援困難度、運転支援使用率、挙動変動、および介入頻度に基づいてACC活用度Cmp_accやLK活用度Cmp_lkを含む支援活用度を算出し、図１４に示すように、支援困難度および支援活用度に基づく助言内容を発話させる。
　このような構成により、本実施形態によれば、ドライバーがより効果的にADASを利用することを可能にする車両制御装置１０を提供することができる。より具体的には、外界情報、車両情報、および位置情報などを含むセンサ情報と、複数の車両のドライバーの習熟度、運転支援の介入頻度、運転支援使用率、および挙動変動などを含む走行履歴情報とに基づいて、適切な助言内容を適切なタイミングで発話させることができる。また、助言内容を、承認と否認で回答可能なクローズドクエスチョンとすることで、運転中のドライバーが容易に返答することができ、返答後に実行される運転支援が明確になる。
　さらに、本実施形態の車両制御装置１０は、支援困難度および支援活用度に基づく助言内容を発話させるため、ドライバーごとに車両の走行状態に応じた適切な助言内容を適切なタイミングで発話させることができる。より詳細には、自車の走行地点を走行中の複数の車両の運転支援使用率が低く、運転支援に対するドライバーの介入頻度が多い場合のように、他の複数の車両のドライバーも運転支援を使用せず、運転支援を有効に活用できない状況では、運転支援の使用を促す助言を行わない。これにより、運転支援が困難な状況で運転支援の使用を促すことが防止され、状況に応じた適切なタイミングで助言内容を発話させることが可能になる。
　また、本実施形態の車両制御装置１０において、助言内容決定部１５は、図１４に示すように、運転支援の推奨または運転支援の有用度を含む助言内容を発話させる。より具体的には、図１４に示す例において、助言内容決定部１５は、ACCおよびLKを含む運転支援の使用を推奨する助言内容に加え、運転支援の有用度として「役に立つ」、「少し役に立つ」、「メリットは無い」などを含む助言内容を発話させる。これにより、自車のドライバーが、助言内容に含まれる運転支援の有用度に基づいて運転支援の使用を判断することが可能になり、より効果的にADASを利用することが可能になる。
　また、本実施形態の情報処理装置２０は、前述の車両制御装置１０に情報通信可能に接続される。本実施形態の情報処理装置２０は、複数の車両に搭載された複数の車両制御装置１０から運転習熟度mnvr_profici_levや道路習熟度road_profici_levなどの習熟度、ACC介入頻度IntrvntnFreq_ACCやLK介入頻度IntrvntnFreq_LKなどの介入頻度、ACC使用率UseRate_ACCやLK使用率UseRate_LKなどの運転支援使用率、および、ACC挙動変動BehaviFluct_ACCやLK挙動変動BehaviFluct_LKなどの挙動変動を含む走行履歴情報を収集する。
　このような構成により、本実施形態によれば、車両制御装置１０を搭載した車両のドライバーがより効果的にADASを利用することを可能にする情報処理装置２０を提供することができる。より具体的には、情報処理装置２０が複数の車両制御装置１０から複数の車両の走行履歴情報を収集することで、各々の車両制御装置１０が複数の車両の走行履歴情報を共有することが可能になる。これにより、車両制御装置１０は、情報処理装置２０から取得した走行履歴情報に基づいて、運転支援に適した走行地点で運転支援の使用を推奨する助言内容を発し、運転支援に適さない走行地点では運転支援の使用を推奨する助言内容を発しないようにすることが可能になる。したがって、本実施形態の情報処理装置２０は、車両制御装置１０を搭載した車両のドライバーがより効果的にADASを利用することを可能にする。
　また、車両制御システム１００は、複数の車両に搭載される複数の車両制御装置１０と、複数の車両の外部に配置されて複数の車両制御装置１０に情報通信可能に接続される情報処理装置２０とを備えている。また、車両制御装置１０を搭載する車両は、車両の周囲の外界情報を検知する外界センサ１と、車両の走行状態に関する車両情報を検知する車両センサ２と、車両の位置情報を検知する位置センサ３と、車両の運転支援のためのADAS用アクチュエータ７と、を備えている。そして、本実施形態の車両制御システム１００の生産方法は、各々の車両制御装置１０によって実行される次の各処理を含む。外界情報および車両情報に基づいて各々の車両のドライバーの運転傾向と習熟度を算出する処理Ｐ１０４～Ｐ１０６。運転傾向および車両情報に基づいて支援困難度を算出する処理Ｐ１０７。情報処理装置２０から複数の車両の走行履歴情報を取得し、その走行履歴情報に基づいて支援活用度を算出し、支援困難度および支援活用度に基づく助言内容を発話させる処理Ｐ１０８～Ｐ１１２。さらに、本実施形態の車両制御システム１００の生産方法は、情報処理装置２０によって、複数の車両制御装置１０から走行履歴情報を収集する処理Ｐ１１７を含む。
　このような構成により、本実施形態によれば、車両制御装置１０を搭載した車両のドライバーがより効果的にADASを利用することを可能にする車両制御システム１００の生産方法を提供することができる。より具体的には、情報処理装置２０が複数の車両制御装置１０から複数の車両の走行履歴情報を収集することで、各々の車両制御装置１０が複数の車両の走行履歴情報を共有することが可能になる。これにより、車両制御装置１０は、情報処理装置２０から取得した走行履歴情報に基づいて、運転支援に適した走行地点で運転支援の使用を推奨する助言内容を発し、運転支援に適さない走行地点では運転支援の使用を推奨する助言内容を発しないようにすることが可能になる。したがって、本実施形態の車両制御システム１００の生産方法は、車両制御装置１０を搭載した車両のドライバーがより効果的にADASを利用することを可能にする。
　また、本実施形態の車両制御システム１００の生産方法は、情報処理装置２０によって、習熟度ごとの運転支援使用率、挙動変動、および介入頻度を含む走行履歴情報を収集し、各々の車両制御装置１０によって、運転支援使用率、挙動変動、および介入頻度に基づいて支援活用度を算出する。このような構成により、本実施形態の車両制御システム１００の生産方法によれば、車両制御装置１０を搭載する車両のドライバーの習熟度に応じた適切な助言を、運転支援使用率、挙動変動、および介入頻度に基づく適切なタイミングでドライバーに提供することが可能になる。
　また、本実施形態の車両制御システム１００の生産方法において、各々の車両制御装置１０によって発話させる助言内容は、運転支援の使用を推奨する助言、および運転支援の有用度を示す助言を含む。この構成により、前述のように、車両制御装置１０を搭載する車両のドライバーが、助言内容に含まれる運転支援の有用度に基づいて運転支援の使用を判断することが可能になり、より効果的にADASを利用することが可能になる。
　以上説明したように、本実施形態によれば、ドライバーがより効果的にADASを利用することを可能にする車両制御装置１０、情報処理装置２０、および車両制御システム１００の生産方法を提供することができる。
［実施形態２］
　次に、図１、図３から図１４を援用し、図１５および図１６を参照して、本開示の車両制御装置、情報処理装置、および車両制御システムの生産方法の実施形態２を説明する。図１５および図１６は、本実施形態の車両制御装置１０の処理の流れを示すフロー図である。
　図１５および図１６に示す本実施形態の車両制御装置１０の一連の処理は、ADAS機能の使用を開始して間もないドライバーに対し、状況に応じた適切な助言を行ってADAS機能をより有効に活用してもらうことを目的として実行される。以下では、本実施形態と実施形態１との相違点を中心に説明し、本実施形態の実施形態１と同様の部分については、説明を適宜省略する。
　図１５に示す自車情報の取得処理Ｐ２０１から操作状態の判定処理Ｐ２０５までの各処理は、前述の実施形態１の自車情報の取得処理Ｐ１０１から操作状態の判定処理Ｐ１０５までの各処理と同様である。本実施形態の車両制御装置１０は、習熟度の判定処理Ｐ２０６において、実施形態１の処理Ｐ１０６と同様に、運転操作に関する運転習熟度mnvr_profici_levと、個々の道路を走行した経験に関する道路習熟度road_profici_levとを算出する。
　さらに、本実施形態の車両制御装置１０は、習熟度の判定処理Ｐ２０６において、前後運転傾向LngDrv、左右運転傾向LatDrvと処理周期Tsを用い、以下の式（３８）、（３９）に基づいて、ACC機能習熟度ProficiLev_ACCとLK機能習熟度ProficiLev_LKとを算出する。
　ProficiLev_ACC = ProficiLev_ACC + LngDrv * Ts　・・・（３８）
　ProficiLev_LK = ProficiLev_LK + LatDrv * Ts　　・・・（３９）
　次に、本実施形態の車両制御装置１０は、前述の実施形態１の支援困難度判定処理Ｐ１０７および走行履歴選出処理Ｐ１０８と同様の処理Ｐ２０７、Ｐ２０８を実行する。次に、本実施形態の車両制御装置１０は、図１５に示すように、ADAS機能使用判定処理Ｐ２０９を実行する。この処理Ｐ２０９において、車両制御装置１０は、たとえば助言内容決定部１５により、自車のADAS機能の使用の有無を判定する。
　より具体的には、車両制御装置１０は、処理Ｐ２０９において、自車のACCとLKの双方が使用されずSW_ACC=OFFかつSW_LK=OFFの場合（ＮＯ）、実施形態１の助言内容選択処理Ｐ１０９から過去データ更新処理Ｐ１１８までと同様の処理Ｐ２１０～Ｐ２１９を実行する。なお、車両制御装置１０は、処理Ｐ２０９において、自車のACCとLKのいずれかが使用されずSW_ACC=OFFまたはSW_LK=OFFの場合（ＮＯ）に、実施形態１の助言内容選択処理Ｐ１０９から過去データ更新処理Ｐ１１８までと同様の処理Ｐ２１０～Ｐ２１９を実行してもよい。車両制御装置１０は、たとえば、処理Ｐ２０９において、自車のACCとLKの双方が使用され、SW_ACC=ONかつSW_LK=ONの場合（ＹＥＳ）、次の助言内容選択処理Ｐ２２０を実行する。
（・助言内容の選択処理Ｐ２２０）
　車両制御装置１０は、助言内容選択処理Ｐ２２０を開始すると、まず、助言内容の初期化処理Ｐ２２０‐０を実行する。
（・・助言内容の初期化処理Ｐ２２０‐０）
　車両制御装置１０は、たとえば、助言内容決定部１５により、以下の式（４０）～（４３）を用い、ACC助言番号adv_idx_ACC、ACC助言内容adv_msg_ACC、LK助言番号adv_idx_LK、およびLK助言内容adv_msg_LKを初期化する。なお、ACC助言番号adv_idx_ACCとACC助言内容adv_msg_ACCは一対一で対応しており、LK助言番号adv_idx_LKとLK助言内容adv_msg_LKとは一対一で対応している。
　adv_idx_ACC = 9　　　　　　　　　・・・（４０）
　adv_msg_ACC =「助言しない」　　　・・・（４１）
　adv_idx_LK = 9 　　　　　　　　　・・・（４２）
　adv_msg_LK =「助言しない」 　　　・・・（４３）
（・・ACC助言内容の決定処理Ｐ２２０‐１）
　次に、車両制御装置１０は、たとえば、助言内容決定部１５により、ACC助言内容の決定処理Ｐ２２０‐１を実行する。この処理Ｐ２２０－１において、車両制御装置１０は、以下の条件（A1）～（A3）を満たしているか否かを判定する。なお、条件（A1）は、自車の走行地点を走行した他車の半数以上がACCを使用し、かつACCを活用できている状況に相当する。また、条件（A2）は、自車においてもACCを問題なく使用可能な状況に相当する。また、条件（A3）は、自車のドライバーがACCを活用できておらず、ブレーキを操作している状況に相当する。
（A1）ACC使用率UseRate_ACC：50[%]以上、
　　　ACC介入頻度IntrvntnFreq_ACC：30[s]以上
（A2）ACC支援困難度dfclty_ACC：2以下
（A3）ブレーキ操作頻度pdl_B_freq：10[s]以下、
　　　衝突余裕時間TTC：12[s]以上、
　　　先行車相対速度rVy：1[m/s]以下で先行車に接近、
　　　ACC：使用中（SW_ACC=ON）
　上記条件（A1）～（A3）をすべて満たす場合、車両制御装置１０は、たとえばADAS設定変更部１６により、助言候補として、ACC助言番号adv_idx_ACC=1、ACC助言内容adv_msg_ACC=「安全を確認しつつ、もう少しACCに任せると楽ですが、ガイド機能を使いますか？」を設定して、後述の処理Ｐ２２０‐５を実行する。上記条件（A1）～（A3）の少なくとも一つを満たさない場合、次の第２のACC助言内容の決定処理Ｐ２２０－２を実行する。
（・・ACC助言内容の決定処理Ｐ２２０‐２）
　このACC助言内容の決定処理Ｐ２２０‐２において、車両制御装置１０は、以下の条件（B1）～（B3）を満たしているか否かを判定する。なお、条件（B1）は、自車の走行地点を走行した他車の多くがACCを使用せず、かつACCを活用できない状況に相当する。また、条件（B2）は、自車においてもACCの使用が困難な状況に相当する。また、条件（B3）は、ACCだけでは制動不足になり、自車のドライバーが頻繁にブレーキを操作している状況に相当する。
（B1）ACC使用率UseRate_ACC：30[%]以下、
　　　ACC介入頻度IntrvntnFreq_ACC：10[s]以下
（B2）ACC支援困難度dfclty_ACC：5以上
（B3）ブレーキ操作頻度pdl_B_freq：10[s]以下、
　　　衝突余裕時間TTC：6[s]以下、
　　　先行車相対速度rVy：1[m/s]以上で先行車に接近、
　　　ACC：使用中（SW_ACC=ON）
　上記条件（B1）～（B3）をすべて満たす場合、車両制御装置１０は、たとえばADAS設定変更部１６により、助言候補として、ACC助言番号adv_idx_ACC=2、ACC助言内容adv_msg_ACC=「今はACCが役立たず申し訳ありません、OFFにしますか？」を設定して、後述の処理Ｐ２２０－５を実行する。上記条件（B1）～（B3）の少なくとも一つを満たさない場合、次の第３のACC助言内容の決定処理Ｐ２２０‐３を実行する。
（・・ACC助言内容の決定処理Ｐ２２０‐３）
　このACC助言内容の決定処理Ｐ２２０‐３において、車両制御装置１０は、以下の条件（C1）～（C3）を満たしているか否かを判定する。なお、条件（C1）は、自車の走行地点を走行した他車の半数以上がACCを使用しており、かつACCを活用できている状況に相当する。また、条件（C2）は、自車においてもACCをおおむね使用可能な状況に相当する。また、条件（C3）は、自車のドライバーがACCにおける設定車間距離（設定車間時間THW）を短縮したい状況に相当する。
（C1）ACC使用率UseRate_ACC：50[%]以上、
　　　ACC介入頻度IntrvntnFreq_ACC：30[s]以上
（C2）ACC支援困難度dfclty_ACC：4以下
（C3）アクセル操作頻度pdl_A_freq：10[s]以下、
　　　車間時間THW：設定値>実車間時間、
　　　先行車相対速度rVy：1[m/s]以下で先行車に接近、
　　　ACC：使用中（SW_ACC=ON）
　上記条件（C1）～（C3）をすべて満たす場合、車両制御装置１０は、たとえばADAS設定変更部１６により、助言候補として、ACC助言番号adv_idx_ACC=3、ACC助言内容adv_msg_ACC=「設定車間距離を短縮しますか？」を設定して、後述の処理Ｐ２２０‐５を実行する。上記条件（C1）～（C3）の少なくとも一つを満たさない場合、次の第４のACC助言内容の決定処理Ｐ２２０‐４を実行する。
（・・ACC助言内容の決定処理Ｐ２２０‐４）
　このACC助言内容の決定処理Ｐ２２０‐４において、車両制御装置１０は、以下の条件（D1）～（D3）を満たしているか否かを判定する。なお、条件（D1）は、自車の走行地点を走行した他車の半数以上がACCを使用しており、かつACCを活用できている状況に相当する。また、条件（D2）は、自車においてもACCをおおむね使用可能な状況に相当する。また、条件（D3）は、自車のドライバーがACCにおける車間距離（車間時間THW）を延長したい状況に相当する。
（D1）ACC使用率UseRate_ACC：50[%]以上、
　　　ACC介入頻度IntrvntnFreq_ACC：30[s]以上
（D2）ACC支援困難度dfclty_ACC：4以下
（D3）ブレーキ操作頻度pdl_B_freq：10[s]以下、
　　　車間時間THW：設定値<実車間時間、
　　　先行車相対速度rVy：非接近、
　　　ACC：使用中（SW_ACC=ON）
　上記条件（D1）～（D3）をすべて満たす場合、車両制御装置１０は、たとえばADAS設定変更部１６により、助言候補として、ACC助言番号adv_idx_ACC=4、ACC助言内容adv_msg_ACC=「設定車間距離を広げますか？」を設定して、次の処理Ｐ２２０‐５を実行する。上記条件（D1）～（D3）の少なくとも一つを満たさない場合、次の第１のLK助言内容の決定処理Ｐ２２０‐５を実行する。
（・・LK助言内容の決定処理Ｐ２２０‐５）
　次に、車両制御装置１０は、たとえば、助言内容決定部１５により、LK助言内容の決定処理Ｐ２２０‐５を実行する。この処理Ｐ２２０‐５において、車両制御装置１０は、以下の条件（E1）～（E3）を満たしているか否かを判定する。なお、条件（E1）は、自車の走行地点を走行した他車の半数以上がLKを使用し、かつLKを活用できている状況に相当する。また、条件（E2）は、自車においてもLKを問題なく使用可能な状況に相当する。また、条件（E3）は、自車のドライバーがLKを活用できておらず、ステアリングホイールを操作している状況に相当する。
（E1）LK使用率UseRate_LK：50[%]以上、
　　　LK介入頻度IntrvntnFreq_LK：20[s]以上
（E2）LK支援困難度dfclty_LK：2以下
（E3）操舵頻度str_freq：10[s]以下、
　　　横位置ずれLatErr：±0.3[m]以内、
　　　LK：使用中(SW_LK=ON)
　上記条件（E1）～（E3）をすべて満たす場合、車両制御装置１０は、たとえばADAS設定変更部１６により、助言候補として、LK助言番号adv_idx_LK=1、LK助言内容adv_msg_LK=「安全を確認しつつ、もう少しステアリング操作をLKに任せると楽ですが、ガイド機能を使いますか？」を設定して、後述の処理Ｐ２２０‐８を実行する。上記条件（E1）～（E3）の少なくとも一つを満たさない場合、次の第２のLK助言内容の決定処理Ｐ２２０‐６を実行する。
（・・LK助言内容の決定処理Ｐ２２０‐６）
　このLK助言内容の決定処理Ｐ２２０‐６において、車両制御装置１０は、以下の条件（F1）～（F3）を満たしているか否かを判定する。なお、条件（F1）は、自車の走行地点を走行した他車の多くがLKを使用せず、かつLKを活用できない状況に相当する。また、条件（F2）は、自車においてもLKの使用が困難な状況に相当する。また、条件（F3）は、LKだけでは操舵不足になり、自車のドライバーが頻繁にステアリングホイールを操作している状況に相当する。
（F1）LK使用率UseRate_LK：30[%]以下、
　　　LK介入頻度IntrvntnFreq_LK：10[s]以下
（F2）LK支援困難度dfclty_ACC：5以上
（F3）操舵頻度str_freq：10[s]以下、
　　　横位置ずれLatErr：0.6[m]以上、
　　　LK：使用中(SW_LK=ON)
　上記条件（F1）～（F3）をすべて満たす場合、車両制御装置１０は、たとえばADAS設定変更部１６により、助言候補として、LK助言番号adv_idx_LK=2、LK助言内容adv_msg_LK=「今はLKが役立たず申し訳ありません、OFFにしますか？」を設定して、後述の処理Ｐ２２０‐８を実行する。上記条件（F1）～（F3）の少なくとも一つを満たさない場合、次の第３のLK助言内容の決定処理Ｐ２２０‐７を実行する。
（・・LK助言内容の決定処理Ｐ２２０‐７）
　このLK助言内容の決定処理Ｐ２２０‐７において、車両制御装置１０は、以下の条件（G1）～（G3）を満たしているか否かを判定する。なお、条件（G1）は、自車の走行地点を走行した他車の半数以上がLKを使用しており、かつLKを活用できている状況に相当する。また、条件（G2）は、自車においてもLKを容易に使用可能な状況に相当する。また、条件（G3）は、自車のドライバーがLKの制御による操舵力に抗して車線中央以外の走行ラインで走行したい状況に相当する。
（G1）LK使用率UseRate_LK：50[%]以上、
　　　LK介入頻度IntrvntnFreq_LK：20[s]以上
（G2）LK支援困難度dfclty_ACC：2以下
（G3）操舵トルクstr_trq：±2[Nm]超、
　　　LK：使用中（SW_LK=ON）
　上記条件（G1）～（G3）をすべて満たす場合、車両制御装置１０は、たとえばADAS設定変更部１６により、助言候補として、LK助言番号adv_idx_LK=3、LK助言内容adv_msg_LK=「LKの走行ラインを変更しますか？」を設定して、次の道路属性判定処理Ｐ２２０‐８を実行する。上記条件（G1）～（G3）の少なくとも一つを満たさない場合は、初期化処理Ｐ２２０‐０で初期化された状態を維持して、次の道路属性判定処理Ｐ２２０‐８を実行する。
（・・道路属性判定処理Ｐ２２０‐８）
　車両制御装置１０は、前回の処理周期と今回の処理周期において、道路属性RoadTypeが異なる場合、または、LKの使用の有無(SW_LK=ON/OFF)が異なる場合には、過去5分間のACCとLKの双方の運転支援の困難度の度数分布における各階級の度数を全て9（助言なし）にリセットして、後述の自車情報の処理Ｐ２２１を実行する。一方、前回の処理周期と今回の処理周期において、道路属性RoadTypeが同一の場合、および、LKの使用の有無(SW_LK=ON/OFF)が同一の場合、次の処理Ｐ２２０‐９を実行する。
（・・ACC助言番号ヒストグラム算出処理Ｐ２２０‐９）
　車両制御装置１０は、たとえば、助言内容決定部１５により、以下の式（４４）、（４５）に基づいて、ACC助言番号adv_idx_ACCおよびLK助言番号adv_idx_LKについてのヒストグラムを算出する。さらに車両制御装置１０は、それらのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_ACC_idx, HistgTop_LK_idxと、その最高度数HistgTop_ACC_num, HistgTop_LK_numを出力する。その後、車両制御装置１０は、次の自車情報の処理Ｐ２２１を実行する。
(HistgTop_ACC_idx, HistgTop_ACC_num) 
　　　　　　　　　　　= histogram_ACC( adv_idx_ACC )・・・（４４）
(HistgTop_LK_idx, HistgTop_LK_num) 
　　　　　　　　　　　= histogram_LK( adv_idx_LK )　・・・（４５）
　本実施形態の車両制御システム１００において、上述の助言内容の選択処理Ｐ２２０は車両制御装置１０によって実行されるが、情報処理装置２０によって実行することも可能である。この場合、助言内容を自車が走行する地域や時流に合せて変更することが容易になる。
（・自車情報の処理Ｐ２２１）
　自車情報の処理Ｐ２２１において、車両制御装置１０は、次の各処理を実行して、センサ処理値とその閾値およびADAS助言機能Advを設定する。
（・・初期化処理Ｐ２２１‐０）
　車両制御装置１０は、センサ処理値1～3、閾値1_1～3_1、および閾値1_2～3_2を以下の（a1）～（a4）のように初期化して、次の第１条件判定処理Ｐ２２１‐１を実行する。この初期化処理Ｐ２２１‐０は、第１条件判定処理Ｐ２２１‐１以降のすべての処理で条件に合致しなかった場合に、発話させないための処理である。
（a1）センサ処理値1=0, 閾値1_1=8, 閾値1_2=9
（a2）センサ処理値2=0, 閾値2_1=8, 閾値2_2=9
（a3）センサ処理値3=0, 閾値3_1=8, 閾値3_2=9
（a4）ADAS助言機能＝ACC
（・・第１条件判定処理Ｐ２２１‐１）
　車両制御装置１０は、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数HistgTop_ACC_numと、LK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数HistgTop_LK_numと、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_ACC_idxとが、以下の第１条件を満たすか否かを判定する。
　第１条件：HistgTop_ACC_num > HistgTop_LK_num +10、
　　　　　　かつ、HistgTop_ACC_idx = 1
　なお、第１条件におけるACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_ACC_idxは、ACC助言番号adv_idx_ACC=1であり、ACC助言内容adv_msg_ACC=「安全を確認しつつ、もう少しACCに任せると楽ですが、ガイド機能を使いますか？」に対応している。上記第１条件を満たさない場合、車両制御装置１０は、次の処理Ｐ２２１‐２を実行する。一方、上記第１条件を満たす場合、車両制御装置１０は、使用するセンサ処理値とその閾値、およびADAS助言機能Advを以下の（b1）～（b4）のように決定して、後述の条件判定処理Ｐ２２２を実行する。
（b1）センサ処理値1=ブレーキ操作強度pdl_B_press、
　　　閾値1_1=0.1[MPa]、閾値1_2=1.5[MPa]
（b2）センサ処理値2=衝突余裕時間TTC、
　　　閾値2_1=10[s]、閾値2_2=9999[s]
（b3）センサ処理値3=先行車相対速度rVy、
　　　閾値3_1=-1[m/s]、閾値3_2=1[m/s]
（b4）ADAS助言機能Adv=ACC
（・・第２条件判定処理Ｐ２２１‐２）
　車両制御装置１０は、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数HistgTop_ACC_numと、LK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数HistgTop_LK_numと、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_ACC_idxとが、以下の第２条件を満たすか否かを判定する。
　第２条件：HistgTop_ACC_num > HistgTop_LK_num +10、かつ、HistgTop_ACC_idx = 2
　なお、第２条件におけるACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_ACC_idxは、ACC助言番号adv_idx_ACC=2であり、ACC助言内容adv_msg_ACC=「今はACCが役立たず申し訳ありません、OFFにしますか？」に対応している。上記第２条件を満たさない場合、車両制御装置１０は、次の処理Ｐ２２１‐３を実行する。一方、上記第２条件を満たす場合、車両制御装置１０は、使用するセンサ処理値とその閾値、およびADAS助言機能Advを以下の（c1）～（c4）のように決定して、後述の条件判定処理Ｐ２２２を実行する。
（c1）センサ処理値1=ブレーキ操作強度pdl_B_press、
　　　閾値1_1=1.5[MPa] 、閾値1_2=4[MPa]
（c2）センサ処理値2=衝突余裕時間TTC、
　　　閾値2_1=2[s]、閾値2_2=6[s]
（c3）センサ処理値3=先行車相対速度rVy、
　　　閾値3_1=-10[m/s]、閾値3_2=-1[m/s]
（c4）ADAS助言機能Adv=ACC
（・・第３条件判定処理Ｐ２２１‐３）
　車両制御装置１０は、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数HistgTop_ACC_numと、LK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数HistgTop_LK_numと、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_ACC_idxとが、以下の第３条件を満たすか否かを判定する。
　第３条件：HistgTop_ACC_num > HistgTop_LK_num +10、
　　　　　　かつ、HistgTop_ACC_idx = 3
　なお、第３条件におけるACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_ACC_idxは、ACC助言番号adv_idx_ACC=3であり、ACC助言内容adv_msg_ACC=「設定車間距離を短縮しますか？」に対応している。上記第３条件を満たさない場合、車両制御装置１０は、次の処理Ｐ２２１‐４を実行する。一方、上記第３条件を満たす場合、車両制御装置１０は、使用するセンサ処理値とその閾値、およびADAS助言機能Advを以下の（d1）～（d4）のように決定して、後述の条件判定処理Ｐ２２２を実行する。
（d1）センサ処理値1=アクセル操作開度pdl_A_press、
　　　閾値1_1=2[%]、閾値1_2=20[%]
（d2）センサ処理値2=実車間時間THW-設定車間時間THW、
　　　閾値2_1=-0.5[s]、閾値2_2=-0.1[s]
（d3）センサ処理値3=先行車相対速度rVy、
　　　閾値3_1=-0.5[m/s]、閾値3_2=0.5[m/s]
（d4）ADAS助言機能Adv=ACC
（・・第４条件判定処理Ｐ２２１‐４）
　車両制御装置１０は、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数HistgTop_ACC_numと、LK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数HistgTop_LK_numと、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_ACC_idxとが、以下の第４条件を満たすか否かを判定する。
　第４条件：HistgTop_ACC_num > HistgTop_LK_num +10、
　　　　　　かつ、HistgTop_ACC_idx = 4
　なお、第４条件におけるACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_ACC_idxは、ACC助言番号adv_idx_ACC=4であり、ACC助言内容adv_msg_ACC=「設定車間距離を広げますか？」に対応している。上記第４条件を満たさない場合、車両制御装置１０は、次の処理Ｐ２２１‐５を実行する。一方、上記第４条件を満たす場合、車両制御装置１０は、使用するセンサ処理値とその閾値、およびADAS助言機能Advを以下の（e1）～（e4）のように決定して、後述の条件判定処理Ｐ２２２を実行する。
（e1）センサ処理値1=ブレーキ操作強度pdl_B_press、
　　　閾値1_1=0.1[MPa]、閾値1_2=1[MPa]
（e2）センサ処理値2=実車間時間THW-設定車間時間THW、
　　　閾値2_1=0.1[s]、閾値2_2=0.5[s]
（e3）センサ処理値3=先行車相対速度rVy、
　　　閾値3_1=-0.5[m/s]、閾値3_2=0.5[m/s]
（e4）ADAS助言機能Adv=ACC
（・・第５条件判定処理Ｐ２２１‐５）
　車両制御装置１０は、LK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数HistgTop_LK_numと、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数HistgTop_ACC_numと、LK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_LK_idxとが、以下の第５条件を満たすか否かを判定する。
　第５条件：HistgTop_LK_num > HistgTop_ACC_num +10、
　　　　　かつ、HistgTop_LK_idx ＝1
　なお、第５条件におけるLK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_LK_idxは、LK助言番号adv_idx_LK=1であり、LK助言内容adv_msg_LK=「安全を確認しつつ、もう少しステアリング操作をLKに任せると楽ですが、ガイド機能を使いますか？」に対応している。上記第５条件を満たさない場合、車両制御装置１０は、次の処理Ｐ２２１－６を実行する。一方、上記第５条件を満たす場合、車両制御装置１０は、使用するセンサ処理値とその閾値、およびADAS助言機能Advを以下の（f1）～（f4）のように決定して、後述の条件判定処理Ｐ２２２を実行する。
（f1）センサ処理値1=操舵トルクstr_trq、
　　　閾値1_1=-2[Nm]、閾値1_2=2[Nm]
（f2）センサ処理値2=横加速度LatG、
　　　閾値2_1=-0.03[G]、閾値2_2=0.03[G]
（f3）センサ処理値3=先行車相対速度rVy、
　　　閾値3_1=-0.03[m/s]、閾値3_2=0.03[m/s]
（f4）ADAS助言機能Adv=LK
（・・第６条件判定処理Ｐ２２１‐６）
　車両制御装置１０は、LK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数HistgTop_LK_numと、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数HistgTop_ACC_numと、LK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_LK_idxとが、以下の第６条件を満たすか否かを判定する。
　第６条件：HistgTop_LK_num > HistgTop_ACC_num +10、
　　　　　かつ、HistgTop_LK_idx ＝2
　なお、第６条件におけるLK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_LK_idxは、LK助言番号adv_idx_LK=2であり、LK助言内容adv_msg_LK=「今はLKが役立たず申し訳ありません、OFFにしますか？」に対応している。上記第６条件を満たさない場合、車両制御装置１０は、次の処理Ｐ２２１‐７を実行する。一方、上記第６条件を満たす場合、車両制御装置１０は、使用するセンサ処理値とその閾値、およびADAS助言機能Advを以下の（g1）～（g4）のように決定して、後述の条件判定処理Ｐ２２２を実行する。
（g1）センサ処理値1=操舵トルクstr_trq、閾値1_1=5[Nm]、閾値1_2=-5[Nm]
（g2）センサ処理値2=横加速度LatG、閾値2_1=0.15[G]、閾値2_2=-0.15[G]
（g3）センサ処理値3=先行車相対速度rVy、
　　　閾値3_1=0.3[m/s]、閾値3_2=-0.3[m/s]
（g4）ADAS助言機能Adv=LK
（・・第７条件判定処理Ｐ２２１‐７）
　車両制御装置１０は、LK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数HistgTop_LK_numと、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数HistgTop_ACC_numと、LK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_LK_idxとが、以下の第７条件を満たすか否かを判定する。
　第７条件：HistgTop_LK_num > HistgTop_ACC_num +10、
　　　　　　かつ、HistgTop_LK_idx ＝3
　なお、第７条件におけるLK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_LK_idxは、LK助言番号adv_idx_LK=3であり、LK助言内容adv_msg_LK=「LKの走行ラインを変更しますか？」に対応している。上記第７条件を満たさない場合、車両制御装置１０は、次の処理Ｐ２２１‐８を実行する。一方、上記第７条件を満たす場合、車両制御装置１０は、使用するセンサ処理値とその閾値、およびADAS助言機能Advを以下の（h1）～（h4）のように決定して、後述の条件判定処理Ｐ２２２を実行する。
（h1）センサ処理値1=操舵トルクstr_trq、閾値1_1=-5[Nm]、閾値1_2=5[Nm]
（h2）センサ処理値2=横加速度LatG、閾値2_1=-0.03[G]、閾値2_2=0.03[G]
（h3）センサ処理値3=先行車相対速度rVy、
　　　閾値3_1=-0.03[m/s]、閾値3_2=0.03[m/s]
（h4）ADAS助言機能Adv=LK
（・・第８条件判定処理Ｐ２２１‐８）
　車両制御装置１０は、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_ACC_idxと、LK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_LK_idxとが、以下の第８条件を満たすか否かを判定する。
　第８条件：HistgTop_ACC_idx ＝1、かつ、HistgTop_LK_idx ＝1
　なお、第８条件における各階級HistgTop_ACC_idx、HistgTop_LK_idxは、それぞれ、ACC助言番号adv_idx_ACC=1、LK助言番号adv_idx_LK=1である。これは、ACC助言内容adv_msg_ACC=「安全を確認しつつ、もう少しステアリング操作をACCに任せると楽ですが、ガイド機能を使いますか？」と、LK助言内容adv_msg_LK=「安全を確認しつつ、もう少しステアリング操作をLKに任せると楽ですが、ガイド機能を使いますか？」に対応している。上記第８条件を満たさない場合、車両制御装置１０は、次の処理Ｐ２２１‐９を実行する。一方、上記第８条件を満たす場合、車両制御装置１０は、使用するセンサ処理値とその閾値、およびADAS助言機能Advを以下の（i1）～（i7）のように決定して、後述の条件判定処理Ｐ２２２を実行する。
（i1）センサ処理値1=ブレーキ操作強度pdl_B_press、
　　　閾値1_1=0.1[MPa]、閾値1_2=1.5[MPa]
（i2）センサ処理値2=衝突余裕時間TTC、閾値2_1=10[s]、閾値2_2=9999[s]
（i3）センサ処理値3=先行車相対速度rVy、
　　　閾値3_1=-1[m/s]、閾値3_2=1[m/s]
（i4）センサ処理値4=操舵トルクstr_trq、閾値4_1=-2[Nm]、閾値4_2=2[Nm]
（i5）センサ処理値5=横加速度LatG、閾値5_1=-0.03[G]、閾値5_2=0.03[G]
（i6）センサ処理値6=先行車相対速度rVy、
　　　閾値6_1=-0.03[m/s]、閾値6_2=0.03[m/s]
（i7）ADAS助言機能Adv=BOTH(ACCとLK)
（・・第９条件判定処理Ｐ２２１‐９）
　車両制御装置１０は、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_ACC_idxと、LK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_LK_idxとが、以下の第９条件を満たすか否かを判定する。
　第９条件：HistgTop_ACC_idx ＝2、かつ、HistgTop_LK_idx ＝2
　なお、第９条件における各階級HistgTop_ACC_idx、HistgTop_LK_idxは、それぞれ、ACC助言番号adv_idx_ACC=2、LK助言番号adv_idx_LK=2である。これは、ACC助言内容adv_msg_ACC=「今はACCが役立たず申し訳ありません、OFFにしますか？」と、LK助言内容adv_msg_LK=「今はLKが役立たず申し訳ありません、OFFにしますか？」に対応している。上記第９条件を満たさない場合、車両制御装置１０は、次の処理Ｐ２２２を実行する。一方、上記第９条件を満たす場合、車両制御装置１０は、使用するセンサ処理値とその閾値、およびADAS助言機能Advを以下の（j1）～（j7）のように決定して、後述の条件判定処理Ｐ２２２を実行する。
（j1）センサ処理値1=ブレーキ操作強度pdl_B_press、
　　　閾値1_1=1.5[MPa]、閾値1_2=4[MPa]
（j2）センサ処理値2=衝突余裕時間TTC、閾値2_1=2[s]、閾値2_2=6[s]
（j3）センサ処理値3=先行車相対速度rVy、
　　　閾値3_1=-10[m/s]、閾値3_2=-1[m/s]
（j4）センサ処理値4=操舵トルクstr_trq、閾値4_1=-5[Nm]、閾値4_2=5[Nm]
（j5）センサ処理値5=横加速度LatG、閾値5_1=-0.03[G]、閾値5_2=0.03[G]
（j6）センサ処理値6=先行車相対速度rVy、
　　　閾値6_1=-0.03[m/s]、閾値6_2=0.03[m/s]
（j7）ADAS助言機能Adv=BOTH(ACCとLK)
（・条件判定処理Ｐ２２２）
　条件判定処理Ｐ２２２において、車両制御装置１０は、たとえば助言内容決定部１５により、前の処理Ｐ２２１で設定したセンサ処理値1～3、閾値1_1～3_1、および閾値1_2～3_2が所定の条件を満足し、かつ前回の助言の発話からの経過時間が15[min]を超えているか否かを判定する。
　より詳細には、車両制御装置１０は、ADAS助言機能Adv=ACCまたはLKである場合、センサ処理値1～3が、それぞれ以下の各条件を満たすか否かを判定する。
（センサ処理値1の条件）
　閾値1_1<閾値1_2の場合：センサ処理値1>閾値1_1、かつ、
　　　　　　　　　　　　　センサ処理値1<閾値1_2
　閾値1_1>閾値1_2の場合：センサ処理値1>閾値1_1、または、
　　　　　　　　　　　　　センサ処理値1<閾値1_2
（センサ処理値2の条件）
　閾値2_1<閾値2_2の場合：センサ処理値2>閾値2_1、かつ、
　　　　　　　　　　　　　センサ処理値2<閾値2_2
　閾値2_1>閾値2_2の場合：センサ処理値2>閾値2_1、または、
　　　　　　　　　　　　　センサ処理値2<閾値2_2
（センサ処理値3の条件）
　閾値3_1<閾値3_2の場合：センサ処理値3>閾値3_1、かつ、
　　　　　　　　　　　　　センサ処理値3<閾値3_2
　閾値3_1>閾値3_2の場合：センサ処理値3>閾値3_1、または、
　　　　　　　　　　　　　センサ処理値3<閾値3_2
　車両制御装置１０は、センサ処理値1～3が、それぞれ上記の各条件を満たし、かつ、前回の助言の発話からの経過時間が15[min]を超えている場合、次の助言発話処理Ｐ２２３を実行する。また、車両制御装置１０は、センサ処理値1～3が、上記のいずれかの条件を満たさないか、または、前回の助言の発話からの経過時間が15[min]以下である場合、実施形態１の送信データ準備処理Ｐ１１５と同様の送信データ準備処理Ｐ２１６を実行する。
　また、車両制御装置１０は、ADAS助言機能Adv=BOTHである場合、センサ処理値1～6が、それぞれ以下の各条件を満たすか否かを判定する。
（センサ処理値1の条件）
　閾値1_1<閾値1_2の場合：センサ処理値1>閾値1_1、かつ、
　　　　　　　　　　　　　センサ処理値1<閾値1_2
　閾値1_1>閾値1_2の場合：センサ処理値1>閾値1_1、または、
　　　　　　　　　　　　　センサ処理値1<閾値1_2
（センサ処理値2の条件）
　閾値2_1<閾値2_2の場合：センサ処理値2>閾値2_1、かつ、
　　　　　　　　　　　　　センサ処理値2<閾値2_2
　閾値2_1>閾値2_2の場合：センサ処理値2>閾値2_1、または、
　　　　　　　　　　　　　センサ処理値2<閾値2_2
（センサ処理値3の条件）
　閾値3_1<閾値3_2の場合：センサ処理値3>閾値3_1、かつ、
　　　　　　　　　　　　　センサ処理値3<閾値3_2
　閾値3_1>閾値3_2の場合：センサ処理値3>閾値3_1、または、
　　　　　　　　　　　　　センサ処理値3<閾値3_2
（センサ処理値4の条件）
　閾値4_1<閾値4_2の場合：センサ処理値4>閾値4_1、かつ、
　　　　　　　　　　　　センサ処理値4<閾値4_2
　閾値4_1>閾値4_2の場合：センサ処理値4>閾値4_1、または、
　　　　　　　　　　　　センサ処理値4<閾値4_2
（センサ処理値5の条件）
　閾値5_1<閾値5_2の場合：センサ処理値5>閾値5_1、かつ、
　　　　　　　　　　　　　センサ処理値5<閾値5_2
　閾値5_1>閾値5_2の場合：センサ処理値5>閾値5_1、または、
　　　　　　　　　　　　　センサ処理値5<閾値5_2
（センサ処理値6の条件）
　閾値6_1<閾値6_2の場合：センサ処理値6>閾値6_1、かつ、
　　　　　　　　　　　　　センサ処理値6<閾値6_2
　閾値6_1>閾値6_2の場合：センサ処理値6>閾値6_1、または、
　　　　　　　　　　　　　センサ処理値6<閾値6_2
　車両制御装置１０は、センサ処理値1～6が、それぞれ上記の各条件を満たし、かつ、前回の助言の発話からの経過時間が15[min]を超えている場合、次の助言発話処理Ｐ２２３を実行する。また、車両制御装置１０は、センサ処理値1～6が、上記のいずれかの条件を満たさないか、または、前回の助言の発話からの経過時間が15[min]以下である場合、実施形態１の送信データ準備処理Ｐ１１５と同様の送信データ準備処理Ｐ２１６を実行する。
（・助言の発話処理Ｐ２２３）
　助言発話処理Ｐ２２３において、車両制御装置１０は、たとえば助言内容決定部１５により、ADAS助言機能Advと、ACC助言番号adv_idx_ACCおよびLK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_ACC_idx, HistgTop_LK_idxを用い、以下の式（４６）に基づいて車載スピーカ５から発話させる助言内容speechを決定する。
　(speech)=(Adv, HistgTop_ACC_idx, HistgTop_LK_idx)・・・（４６）
　ここで、関数speech(A1, A2, A3)は、第１引数A1=ACCの場合には第2引数A2に基づく発話内容を出力し、第１引数A1=LKの場合には第3引数A3に基づく発話内容を出力し、第１引数A1=BOTHの場合には第2引数A2と第3引数A3を統合した発話内容を出力する。たとえば、関数speech(adv=BOTH, HistgTop_ACC_idx=1, HistgTop_LK_idx=1)は、「安全を確認しつつ、もう少し運転操作をADAS(ACCとLK)に任せると楽ですが、ガイド機能を使いますか？」という発話内容を出力する。
　さらに、車両制御装置１０は、関数speech(A1, A2, A3)が出力した助言内容に応じた制御信号をＨＭＩ装置４へ送信する。ＨＭＩ装置４は、車両制御装置１０から受信した制御信号に基づいて車載スピーカ５を制御して、車載スピーカ５から助言内容を発話させる。
（・助言受容の判定処理Ｐ２２４）
　次に、車両制御装置１０は、前述の実施形態１の助言受容の判定処理Ｐ１１３と同様の処理Ｐ２２４を実施する。車両制御装置１０は、確認したドライバーの意思が、助言内容の受容（ＹＥＳ）であった場合には、次のADASの設定変更処理Ｐ２２５を実行する。車両制御装置１０は、確認したドライバーの意思が、助言内容の受容以外（ＮＯ）の場合には、実施形態１の送信データの準備処理１１５から過去データ更新処理Ｐ１１８までと同様の処理Ｐ２１６～Ｐ２１９を実行する。
（・ADAS設定変更処理Ｐ２２５）
　ADAS設定変更処理Ｐ２２５において、車両制御装置１０は、たとえば、ADAS設定変更部１６により、ADASの設定を変更する。たとえば、前述の処理Ｐ２２３において、車載スピーカ５から「安全を確認しつつ、もう少し運転操作をADAS(ACCとLK)に任せると楽ですが、ガイド機能を使いますか？」と発話された場合には、ADASガイド機能をONにする。このガイド機能がONになると、前述の運転支援の実行処理Ｐ２０３で実施されるACCとLKにおいて、システム作動中に車載スピーカ５から以下のようなガイド音声が発話される。
　ACCにより自車が先行車に追従中で、減速度0.07[G]よりも強く制動を要する場面では「減速します」と発話される。また、ACCにより自車が先行車に追従中で、加速度0.05[G]よりも強く加速を要する場面では「加速します」と発話される。LKにより自車の車線維持走行中に+0.1G（右）よりも強く操舵する場面では「右に曲がります」と発話される。LKにより自車が車線維持走行中に-0.1G（左）よりも強く操舵する場面では「左に曲がります」と発話される。
　また、前述の処理Ｐ２２３において、車載スピーカ５から「今はADAS(ACCとLK)が役立たず申し訳ありません。OFFにしますか？」とシステムから発話された場合には、ADAS制御機能をOFFにする。なお、ADAS助言機能Adv=BOTHでない場合には、該当するACCまたはLKだけについて発話やOFFを行う。また、前述の処理Ｐ２２３において、車載スピーカ５から「設定車間を短縮しますか？」と発話された場合には、ACCの設定車間距離に相当する設定車間時間を0.1s減算する。ただし、あおり運転防止の観点から、たとえば、設定車間時間を1.0[s]以上に制限する。
　また、前述の処理Ｐ２２３において、車載スピーカ５から「設定車間を広げますか？」と発話された場合には、ACCの設定車間距離に相当する設定車間時間を0.1s加算する。ただし、後続車へのストレスとならないように、たとえば、設定車間時間を2.5[s]以下に制限する。また、前述の処理Ｐ２２３において、車載スピーカ５から「目標ラインを変更しますか？」と発話された場合には、LKの目標走行ラインに相当する目標横位置を現在の横位置に設定する。ただし、外界センサ１の誤差を考慮して目標横位置の設定可能範囲を、たとえば±0.5[m]程度に制限する。
　本実施形態の車両制御装置１０、情報処理装置２０、および車両制御システム１００の生産方法によれば、前述の実施形態１の車両制御装置１０、情報処理装置２０、および車両制御システム１００の生産方法と同様の効果を奏することができる。さらに、本実施形態によれば、ADAS機能を使用している場合でも走行状況に応じて適切にアドバイスし、より使い勝手を良くするように機能を変更するか、機能を使わないようにOFFする。そのため、車両制御装置１０を搭載するドライバーのADASに対する嫌気を抑制することができる。
［実施形態３］
　次に、図１、図３から図１４を援用し、図１７および図１８を参照して、本開示の車両制御装置、情報処理装置、および車両制御システムの生産方法の実施形態３を説明する。図１７および図１８は、本実施形態の車両制御装置１０の処理の流れを示すフロー図である。
　図１７および図１８に示す本実施形態の車両制御装置１０の一連の処理は、ADAS機能に慣れてきたドライバーに対し、状況に応じた適切な助言を行って、ADAS機能をよりドライバーの嗜好に合う設定にカスタマイズしてもらうことを目的として実行される。以下では、本実施形態と実施形態２との相違点を中心に説明し、本実施形態の実施形態２と同様の部分については、説明を適宜省略する。
　図１７に示す自車情報の取得処理Ｐ３０１から操作状態の判定処理Ｐ３１７までの各処理は、前述の実施形態２の自車情報の取得処理Ｐ２０１から送信許可の判定処理Ｐ２１７までの各処理と同様である。
　本実施形態の車両制御装置１０は、図１８に示すデータ送信処理Ｐ３１８において、クラウド上の情報処理装置２０に対し、たとえば、次のようなデータを送信する。車両制御装置１０は、たとえば、ACC機能の平均使用率userate_ACC、LK機能の平均使用率userate_LK、前後加速度LngGの平均値behavifluct_ACC、横加速度LatGの平均値behavifluct_LK、最後のペダル操作からの経過時間の平均値intrvntnfreq_ACC、最後のステアリング操作からの経過時間の平均値intrvntnfreq_LKを含む各種のデータを送信する。
　これにより、同じ場所で助言の否認が所定よりも多い場合は、クラウド上の情報処理装置２０にデータを蓄積するときに、これまで蓄積したデータの信頼性が低いとみなし、その後に新たに追加するデータの信頼性の重みを増加させる。その結果、クラウド上の情報処理装置２０に蓄積されるデータの適正化が可能となり、より助言の精度を高めることができる。データ送信処理Ｐ３１８の終了後、車両制御装置１０は実施形態２の過去データ更新処理Ｐ２１９と同様の処理Ｐ３１９を実行し、一周期の処理フローを終了する。
（・助言内容の選択処理Ｐ３２０）
　車両制御装置１０は、助言内容の選択処理Ｐ３２０を開始すると、まず、実施形態２の助言内容の初期化処理Ｐ２２０－０と同様の処理Ｐ３２０－０を実行し、次にACC助言内容の決定処理Ｐ３２０－１を実行する。本実施形態の助言内容の選択処理Ｐ３２０は、ACCおよびLKの習熟度を考慮する点と、制御系の目標値だけでなく制御特性を変更する点で、前述の実施形態と異なっている。
（・・ACC助言内容の決定処理Ｐ３２０‐１）
　次に、車両制御装置１０は、たとえば、助言内容決定部１５により、ACC助言内容の決定処理Ｐ３２０－１を実行する。この処理Ｐ３２０‐１において、車両制御装置１０は、以下の条件（A1）～（A3）を満たしているか否かを判定する。なお、条件（A1）は、自車の走行地点を走行した他車の半数以上がACCを使用し、かつACCを活用できている状況に相当する。また、条件（A2）は、自車においてもACCを問題なく使用可能な状況に相当する。また、条件（A3）は、自車のドライバーのACC使用経験が浅く、ACCを活用せずにブレーキを操作している状況に相当する。
（A1）ACC使用率UseRate_ACC：50[%]以上、
　　　ACC介入頻度IntrvntnFreq_ACC：30[s]以上
（A2）ACC支援困難度dfclty_ACC：2以下
（A3）ブレーキ操作頻度pdl_B_freq：10[s]以下、
　　　衝突余裕時間TTC：12[s]以上、
　　　先行車相対速度rVy：1[m/s]以下で先行車に接近、
　　　ACC：使用中（SW_ACC=ON）、
　　　ACC機能習熟度ProficiLev_ACC：7200[s]以下
　上記条件（A1）～（A3）をすべて満たす場合、車両制御装置１０は、たとえばADAS設定変更部１６により、助言候補として、ACC助言番号adv_idx_ACC=1、ACC助言内容adv_msg_ACC=「安全を確認しつつ、もう少しACCに任せると楽ですが、ガイド機能を使いますか？」を設定して、後述の処理Ｐ３２０－６を実行する。上記条件（A1）～（A3）の少なくとも一つを満たさない場合、次の第２のACC助言内容の決定処理Ｐ３２０‐２を実行する。
（・・ACC助言内容の決定処理Ｐ３２０‐２）
　このACC助言内容の決定処理Ｐ３２０‐２において、車両制御装置１０は、以下の条件（B1）～（B3）を満たしているか否かを判定する。なお、条件（B1）は、自車の走行地点を走行した他車の多くがACCを使用せず、かつACCを活用できない状況に相当する。また、条件（B2）は、自車においてもACCの使用が困難な状況に相当する。また、条件（B3）は、自車のドライバーのACCの使用経験が中級以下で、ACCだけでは制動不足になり、頻繁にブレーキを操作している状況に相当する。
（B1）ACC使用率UseRate_ACC：30[%]以下、
　　　ACC介入頻度IntrvntnFreq_ACC：10[s]以下
（B2）ACC支援困難度dfclty_ACC：5以上
（B3）ブレーキ操作頻度pdl_B_freq：10[s]以下、
　　　衝突余裕時間TTC：6[s]以下、
　　　先行車相対速度rVy：±3[m/s]以内で先行車に接近、
　　　ACC：使用中（SW_ACC=ON）、
　　　ACC機能習熟度ProficiLev_ACC：36000[s]以下
　上記条件（B1）～（B3）をすべて満たす場合、車両制御装置１０は、たとえばADAS設定変更部１６により、助言候補として、ACC助言番号adv_idx_ACC=2、ACC助言内容adv_msg_ACC=「今はACCが役立たず申し訳ありません、OFFにしますか？」を設定して、後述の処理Ｐ３２０－６を実行する。上記条件（B1）～（B3）の少なくとも一つを満たさない場合、次の第３のACC助言内容の決定処理Ｐ３２０‐３を実行する。
（・・ACC助言内容の決定処理Ｐ３２０‐３）
　このACC助言内容の決定処理Ｐ３２０‐３において、車両制御装置１０は、以下の条件（C1）～（C3）を満たしているか否かを判定する。なお、条件（C1）は、自車の走行地点を走行した他車の半数以上がACCを使用しており、かつACCを活用できている状況に相当する。また、条件（C2）は、自車においてもACCをおおむね使用可能な状況に相当する。また、条件（C3）は、自車のドライバーがACCにおける設定車間距離（設定車間時間THW）を短縮したい状況に相当する。
（C1）ACC使用率UseRate_ACC：50[%]以上、
　　　ACC介入頻度IntrvntnFreq_ACC：30[s]以上
（C2）ACC支援困難度dfclty_ACC：4以下
（C3）アクセル操作頻度pdl_A_freq：10[s]以下、
　　　車間時間THW：設定値>実車間時間、
　　　先行車相対速度rVy：1[m/s]以下で先行車に接近、
　　　ACC：使用中（SW_ACC=ON）
　上記条件（C1）～（C3）をすべて満たす場合、車両制御装置１０は、たとえばADAS設定変更部１６により、助言候補として、ACC助言番号adv_idx_ACC=3、ACC助言内容adv_msg_ACC=「設定車間距離を短縮しますか？」を設定して、後述の処理Ｐ３２０‐６を実行する。上記条件（C1）～（C3）の少なくとも一つを満たさない場合、次の第４のACC助言内容の決定処理Ｐ３２０‐４を実行する。
（・・ACC助言内容の決定処理Ｐ３２０‐４）
　このACC助言内容の決定処理Ｐ３２０‐４において、車両制御装置１０は、以下の条件（D1）～（D3）を満たしているか否かを判定する。なお、条件（D1）は、自車の走行地点を走行した他車の半数以上がACCを使用しており、かつACCを活用できている状況に相当する。また、条件（D2）は、自車においてもACCをおおむね使用可能な状況に相当する。また、条件（D3）は、自車のドライバーがACCにおける車間距離（車間時間THW）を延長したい状況に相当する。
（D1）ACC使用率UseRate_ACC：50[%]以上、
　　　ACC介入頻度IntrvntnFreq_ACC：30[s]以上
（D2）ACC支援困難度dfclty_ACC：4以下
（D3）ブレーキ操作頻度pdl_B_freq：10[s]以下、
　　　車間時間THW：設定値<実車間時間、
　　　先行車相対速度rVy：非接近、
　　　ACC：使用中（SW_ACC=ON）
　上記条件（D1）～（D3）をすべて満たす場合、車両制御装置１０は、たとえばADAS設定変更部１６により、助言候補として、ACC助言番号adv_idx_ACC=4、ACC助言内容adv_msg_ACC=「設定車間距離を広げますか？」を設定して、後述の処理Ｐ３２０‐６を実行する。上記条件（D1）～（D3）の少なくとも一つを満たさない場合、次の第１のLK助言内容の決定処理Ｐ３２０－５を実行する。
（・・ACC助言内容の決定処理Ｐ３２０‐５）
　このACC助言内容の決定処理Ｐ３２０‐５において、車両制御装置１０は、以下の条件（E1）～（E3）を満たしているか否かを判定する。なお、条件（E1）は、自車の走行地点を走行した他車の半数以上がACCを使用しており、かつACCをおおむね活用できている状況に相当する。また、条件（E2）は、自車においてもACCをおおむね使用可能な状況に相当する。また、条件（E3）は、自車のドライバーがある程度の急な減速を要する状況でもACCによる運転支援を求めている状況に相当する。
（E1）ACC使用率UseRate_ACC：50[%]以上、
　　　ACC介入頻度IntrvntnFreq_ACC：30[s]以上
（E2）ACC支援困難度dfclty_ACC：4以下
（E3）ブレーキ操作頻度pdl_B_freq：30[s]以上、
　　　車間時間THW：設定値>実車間時間、
　　　先行車相対速度rVy：接近、
　　　ACC：使用中（SW_ACC=ON）、
　　　ACC機能習熟度ProficiLev_ACC：720000[s]以上
　上記条件（E1）～（E3）をすべて満たす場合、車両制御装置１０は、たとえばADAS設定変更部１６により、助言候補として、ACC助言番号adv_idx_ACC=5、ACC助言内容adv_msg_ACC=「ACCの制御特性を強めますか？」を設定して、次の処理Ｐ３２０‐６を実行する。上記条件（E1）～（E3）の少なくとも一つを満たさない場合、車両制御装置１０は、初期化された設定を維持して、次の第１のLK助言内容の決定処理Ｐ３２０‐６を実行する。
（・・LK助言内容の決定処理Ｐ３２０‐６）
　次に、車両制御装置１０は、たとえば、助言内容決定部１５により、LK助言内容の決定処理Ｐ３２０‐６を実行する。この処理Ｐ３２０‐６において、車両制御装置１０は、以下の条件（F1）～（F3）を満たしているか否かを判定する。なお、条件（F1）は、自車の走行地点を走行した他車の半数以上がLKを使用し、かつLKを活用できている状況に相当する。また、条件（F2）は、自車においてもLKを問題なく使用可能な状況に相当する。また、条件（F3）は、自車のドライバーのLK使用経験が浅く、LKを活用せずにステアリングホイールを操作している状況に相当する。
（F1）LK使用率UseRate_LK：50[%]以上、
　　　LK介入頻度IntrvntnFreq_LK：20[s]以上
（F2）LK支援困難度dfclty_LK：2以下
（F3）操舵頻度str_freq：10[s]以下、
　　　横位置ずれLatErr：±0.3[m]以内、
　　　LK：使用中(SW_LK=ON)、
　　　LK機能習熟度ProficiLev_LK：7200[s]以下
　上記条件（F1）～（F3）をすべて満たす場合、車両制御装置１０は、たとえばADAS設定変更部１６により、助言候補として、LK助言番号adv_idx_LK=1、LK助言内容adv_msg_LK=「安全を確認しつつ、もう少しステアリング操作をLKに任せると楽ですが、ガイド機能を使いますか？」を設定して、後述の処理Ｐ３２０‐１０を実行する。上記条件（F1）～（F3）の少なくとも一つを満たさない場合、次の第２のLK助言内容の決定処理Ｐ３２０‐７を実行する。
（・・LK助言内容の決定処理Ｐ３２０‐７）
　このLK助言内容の決定処理Ｐ３２０‐７において、車両制御装置１０は、以下の条件（G1）～（G3）を満たしているか否かを判定する。なお、条件（G1）は、自車の走行地点を走行した他車の多くがLKを使用せず、かつLKを活用できない状況に相当する。また、条件（G2）は、自車においてもLKの使用が困難な状況に相当する。また、条件（G3）は、自車のドライバーのLKの使用経験が中級以下で、LKだけでは操舵不足になり、頻繁にステアリングホイールを操作している状況に相当する。
（G1）LK使用率UseRate_LK：30[%]以下、
　　　LK介入頻度IntrvntnFreq_LK：10[s]以下
（G2）LK支援困難度dfclty_ACC：5以上
（G3）操舵頻度str_freq：10[s]以下、
　　　横位置ずれLatErr：0.6[m]以上、
　　　LK：使用中(SW_LK=ON)、
　　　LK機能習熟度ProficiLev_LK：36000[s]以下
　上記条件（G1）～（G3）をすべて満たす場合、車両制御装置１０は、たとえばADAS設定変更部１６により、助言候補として、LK助言番号adv_idx_LK=2、LK助言内容adv_msg_LK=「今はLKが役立たず申し訳ありません、OFFにしますか？」を設定して、後述の処理Ｐ３２０‐１０を実行する。上記条件（G1）～（G3）の少なくとも一つを満たさない場合、次の第３のLK助言内容の決定処理Ｐ３２０‐８を実行する。
（・・LK助言内容の決定処理Ｐ３２０‐８）
　このLK助言内容の決定処理Ｐ３２０‐８において、車両制御装置１０は、以下の条件（H1）～（H3）を満たしているか否かを判定する。なお、条件（H1）は、自車の走行地点を走行した他車の半数以上がLKを使用しており、かつLKを活用できている状況に相当する。また、条件（H2）は、自車においてもLKを容易に使用可能な状況に相当する。また、条件（G3）は、自車のドライバーがLKの制御による操舵力に抗して車線中央以外の走行ラインで走行したい状況に相当する。
（H1）LK使用率UseRate_LK：50[%]以上、
　　　LK介入頻度IntrvntnFreq_LK：20[s]以上
（H2）LK支援困難度dfclty_ACC：2以下
（H3）操舵トルクstr_trq：±2[Nm]超、LK：使用中（SW_LK=ON）
　上記条件（H1）～（H3）をすべて満たす場合、車両制御装置１０は、たとえばADAS設定変更部１６により、助言候補として、LK助言番号adv_idx_LK=3、LK助言内容adv_msg_LK=「LKの走行ラインを変更しますか？」を設定して、後述の処理Ｐ３２０‐１０を実行する。上記条件（H1）～（H3）の少なくとも一つを満たさない場合は、次の第４のLK助言内容の決定処理Ｐ３２０‐９を実行する。
（・・LK助言内容の決定処理Ｐ３２０‐９）
　このLK助言内容の決定処理Ｐ３２０‐９において、車両制御装置１０は、以下の条件（I1）～（I3）を満たしているか否かを判定する。なお、条件（I1）は、自車の走行地点を走行した他車の半数以上がLKを使用しており、かつLKを活用できている状況に相当する。また、条件（I2）は、自車においてもLKを容易に使用可能な状況に相当する。また、条件（I3）は、自車のドライバーのLKの使用経験が豊富で、ある程度の急なカーブでもLKによる運転支援を求めている状況に相当する。
（I1）LK使用率UseRate_LK：50[%]以上、
　　　LK介入頻度IntrvntnFreq_LK：20[s]以上
（I2）LK支援困難度dfclty_ACC：2以下
（I3）操舵頻度str_freq：20[s]以上、
　　　操舵トルクstr_trq：±2[Nm]以内、
　　　LK：使用中(SW_LK=ON)、
　　　LK機能習熟度ProficiLev_LK：72000[s]以上
　上記条件（I1）～（I3）をすべて満たす場合、車両制御装置１０は、たとえばADAS設定変更部１６により、助言候補として、LK助言番号adv_idx_LK=4、LK助言内容adv_msg_LK=「LK制御特性を強めますか？」を設定して、次の道路属性判定処理Ｐ３２０‐１０を実行する。上記条件（I1）～（I3）の少なくとも一つを満たさない場合は、初期化された設定を維持して、次の道路属性判定処理Ｐ３２０‐１０を実行する。
（・・道路属性判定処理Ｐ３２０‐１０）
　車両制御装置１０は、前回の処理周期と今回の処理周期において、道路属性RoadTypeが異なる場合、ACCの使用の有無(SW_ACC=ON/OFF)が異なる場合、または、LKの使用の有無(SW_LK=ON/OFF)が異なる場合には、過去5分間のACCとLKの双方の運転支援の困難度の度数分布における各階級の度数を全て9（助言なし）にリセットして、後述の自車情報の処理Ｐ３２１を実行する。
　一方、前回の処理周期と今回の処理周期において、道路属性RoadTypeが同一の場合、ACCの使用の有無(SW_ACC=ON/OFF)が同一の場合、および、LKの使用の有無(SW_LK=ON/OFF)が同一の場合、実施形態２のACC助言番号ヒストグラム算出処理Ｐ２２０‐９と同様の処理Ｐ３２０‐１１を実行する。その後、情報処理装置２０は、次の自車情報の処理Ｐ３２１を実行する。
（・自車情報の処理Ｐ３２１）
　自車情報の処理Ｐ３２１において、車両制御装置１０は、次の各処理を実行して、センサ処理値とその閾値およびADAS助言機能Advを設定する。
（・・初期化処理Ｐ３２１‐０）
　車両制御装置１０は、センサ処理値1～3、閾値1_1～3_1、および閾値1_2～3_2を以下の（a1）～（a4）のように初期化して、次の第１条件判定処理Ｐ３２１‐１を実行する。この初期化処理Ｐ３２１‐０は、第１条件判定処理Ｐ３２１‐１以降のすべての処理で条件に合致しなかった場合に、発話させないための処理である。
（a1）センサ処理値1=0, 閾値1_1=8, 閾値1_2=9
（a2）センサ処理値2=0, 閾値2_1=8, 閾値2_2=9
（a3）センサ処理値3=0, 閾値3_1=8, 閾値3_2=9
（a4）ADAS助言機能＝ACC
（・・第１条件判定処理Ｐ３２１‐１）
　車両制御装置１０は、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数HistgTop_ACC_numと、LK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数HistgTop_LK_numと、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_ACC_idxとが、以下の第１条件を満たすか否かを判定する。
　第１条件：HistgTop_ACC_num > HistgTop_LK_num +10、
　　　　　　かつ、HistgTop_ACC_idx = 1
　なお、第１条件におけるACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_ACC_idxは、ACC助言番号adv_idx_ACC=1であり、ACC助言内容adv_msg_ACC=「安全を確認しつつ、もう少しACCに任せると楽ですが、ガイド機能を使いますか？」に対応している。上記第１条件を満たさない場合、車両制御装置１０は、次の処理Ｐ３２１－２を実行する。一方、上記第１条件を満たす場合、車両制御装置１０は、使用するセンサ処理値とその閾値、およびADAS助言機能Advを以下の（b1）～（b4）のように決定して、後述の条件判定処理Ｐ３２２を実行する。
（b1）センサ処理値1=ブレーキ操作強度pdl_B_press、
　　　閾値1_1=0.1[MPa]、閾値1_2=1.5[MPa]
（b2）センサ処理値2=衝突余裕時間TTC、閾値2_1=10[s]、閾値2_2=9999[s]
（b3）センサ処理値3=先行車相対速度rVy、
　　　閾値3_1=-1[m/s]、閾値3_2=1[m/s]
（b4）ADAS助言機能Adv=ACC
（・・第２条件判定処理Ｐ３２１‐２）
　車両制御装置１０は、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数HistgTop_ACC_numと、LK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数HistgTop_LK_numと、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_ACC_idxとが、以下の第２条件を満たすか否かを判定する。
　第２条件：HistgTop_ACC_num > HistgTop_LK_num +10、
　　　　　　かつ、HistgTop_ACC_idx = 2
　なお、第２条件におけるACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_ACC_idxは、ACC助言番号adv_idx_ACC=2であり、ACC助言内容adv_msg_ACC=「今はACCが役立たず申し訳ありません、OFFにしますか？」に対応している。上記第２条件を満たさない場合、車両制御装置１０は、次の処理Ｐ３２１‐３を実行する。一方、上記第２条件を満たす場合、車両制御装置１０は、使用するセンサ処理値とその閾値、およびADAS助言機能Advを以下の（c1）～（c4）のように決定して、後述の条件判定処理Ｐ３２２を実行する。
（c1）センサ処理値1=ブレーキ操作強度pdl_B_press、
　　　閾値1_1=1.5[MPa] 、閾値1_2=4[MPa]
（c2）センサ処理値2=衝突余裕時間TTC、閾値2_1=2[s]、閾値2_2=6[s]
（c3）センサ処理値3=先行車相対速度rVy、
　　　閾値3_1=-10[m/s]、閾値3_2=-1[m/s]
（c4）ADAS助言機能Adv=ACC
（・・第３条件判定処理Ｐ３２１‐３）
　車両制御装置１０は、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数HistgTop_ACC_numと、LK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数HistgTop_LK_numと、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_ACC_idxとが、以下の第３条件を満たすか否かを判定する。
　第３条件：HistgTop_ACC_num > HistgTop_LK_num +10、
　　　　　　かつ、HistgTop_ACC_idx = 3
　なお、第３条件におけるACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_ACC_idxは、ACC助言番号adv_idx_ACC=3であり、ACC助言内容adv_msg_ACC=「設定車間距離を短縮しますか？」に対応している。上記第３条件を満たさない場合、車両制御装置１０は、次の処理Ｐ３２１‐４を実行する。一方、上記第３条件を満たす場合、車両制御装置１０は、使用するセンサ処理値とその閾値、およびADAS助言機能Advを以下の（d1）～（d4）のように決定して、後述の条件判定処理Ｐ３２２を実行する。
（d1）センサ処理値1=アクセル操作開度pdl_A_press、
　　　閾値1_1=2[%]、閾値1_2=20[%]
（d2）センサ処理値2=実車間時間THW-設定車間時間THW、
　　　閾値2_1=-0.5[s]、閾値2_2=-0.1[s]
（d3）センサ処理値3=先行車相対速度rVy、
　　　閾値3_1=-0.5[m/s]、閾値3_2=0.5[m/s]
（d4）ADAS助言機能Adv=ACC
（・・第４条件判定処理Ｐ３２１‐４）
　車両制御装置１０は、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数HistgTop_ACC_numと、LK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数HistgTop_LK_numと、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_ACC_idxとが、以下の第４条件を満たすか否かを判定する。
　第４条件：HistgTop_ACC_num > HistgTop_LK_num +10、
　　　　　　かつ、HistgTop_ACC_idx = 4
　なお、第４条件におけるACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_ACC_idxは、ACC助言番号adv_idx_ACC=4であり、ACC助言内容adv_msg_ACC=「設定車間距離を広げますか？」に対応している。上記第４条件を満たさない場合、車両制御装置１０は、次の処理Ｐ３２１‐５を実行する。一方、上記第４条件を満たす場合、車両制御装置１０は、使用するセンサ処理値とその閾値、およびADAS助言機能Advを以下の（e1）～（e4）のように決定して、後述の条件判定処理Ｐ３２２を実行する。
（e1）センサ処理値1=ブレーキ操作強度pdl_B_press、
　　　閾値1_1=0.1[MPa]、閾値1_2=1[MPa]
（e2）センサ処理値2=実車間時間THW-設定車間時間THW、
　　　閾値2_1=0.1[s]、閾値2_2=0.5[s]
（e3）センサ処理値3=先行車相対速度rVy、
　　　閾値3_1=-0.5[m/s]、閾値3_2=0.5[m/s]
（e4）ADAS助言機能Adv=ACC
（・・第５条件判定処理Ｐ３２１‐５）
　車両制御装置１０は、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数HistgTop_ACC_numと、LK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数HistgTop_LK_numと、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_ACC_idxとが、以下の第５条件を満たすか否かを判定する。
　第５条件：HistgTop_ACC_num > HistgTop_LK_num +10、
　　　　　　かつ、HistgTop_ACC_idx = 5
　なお、第５条件におけるACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_ACC_idxは、ACC助言番号adv_idx_ACC=5であり、ACC助言内容adv_msg_ACC=「ACCの制御特性を強めますか？」に対応している。上記第５条件を満たさない場合、車両制御装置１０は、次の処理Ｐ３２１‐６を実行する。一方、上記第５条件を満たす場合、車両制御装置１０は、使用するセンサ処理値とその閾値、およびADAS助言機能Advを以下の（f1）～（f4）のように決定して、後述の条件判定処理Ｐ２２２を実行する。
（f1）センサ処理値1=ブレーキ操作強度pdl_B_press、
　　　閾値1_1=0.01[MPa]、閾値1_2=0.01[MPa]
（f2）センサ処理値2=実車間時間THW-設定車間時間THW、
　　　閾値2_1=-1.5[s]、閾値2_2=-0.5[s]
（f3）センサ処理値3=衝突余裕時間TTC、閾値3_1=3[s]、閾値3_2=6[s]
（f4）ADAS助言機能Adv=ACC
（・・第６条件判定処理Ｐ３２１‐６）
　車両制御装置１０は、LK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数HistgTop_LK_numと、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数HistgTop_ACC_numと、LK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_LK_idxとが、以下の第６条件を満たすか否かを判定する。
　第６条件：HistgTop_LK_num > HistgTop_ACC_num +10、
　　　　　　かつ、HistgTop_LK_idx ＝1
　なお、第６条件におけるLK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_LK_idxは、LK助言番号adv_idx_LK=1であり、LK助言内容adv_msg_LK=「安全を確認しつつ、もう少しステアリング操作をLKに任せると楽ですが、ガイド機能を使いますか？」に対応している。上記第６条件を満たさない場合、車両制御装置１０は、次の処理Ｐ３２１‐７を実行する。一方、上記第６条件を満たす場合、車両制御装置１０は、使用するセンサ処理値とその閾値、およびADAS助言機能Advを以下の（g1）～（g4）のように決定して、後述の条件判定処理Ｐ３２２を実行する。
（g1）センサ処理値1=操舵トルクstr_trq、閾値1_1=-2[Nm]、閾値1_2=2[Nm]
（g2）センサ処理値2=横加速度LatG、閾値2_1=-0.03[G]、閾値2_2=0.03[G]
（g3）センサ処理値3=先行車相対速度rVy、
　　　閾値3_1=-0.03[m/s]、閾値3_2=0.03[m/s]
（g4）ADAS助言機能Adv=LK
（・・第７条件判定処理Ｐ３２１‐７）
　車両制御装置１０は、LK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数HistgTop_LK_numと、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数HistgTop_ACC_numと、LK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_LK_idxとが、以下の第７条件を満たすか否かを判定する。
　第７条件：HistgTop_LK_num > HistgTop_ACC_num +10、
　　　　　　かつ、HistgTop_LK_idx ＝2
　なお、第７条件におけるLK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_LK_idxは、LK助言番号adv_idx_LK=2であり、LK助言内容adv_msg_LK=「今はLKが役立たず申し訳ありません、OFFにしますか？」に対応している。上記第７条件を満たさない場合、車両制御装置１０は、次の処理Ｐ３２１‐８を実行する。一方、上記第７条件を満たす場合、車両制御装置１０は、使用するセンサ処理値とその閾値、およびADAS助言機能Advを以下の（h1）～（h4）のように決定して、後述の条件判定処理Ｐ３２２を実行する。
（h1）センサ処理値1=操舵トルクstr_trq、閾値1_1=5[Nm]、閾値1_2=-5[Nm]
（h2）センサ処理値2=横加速度LatG、閾値2_1=0.15[G]、閾値2_2=-0.15[G]
（h3）センサ処理値3=先行車相対速度rVy、
　　　閾値3_1=0.3[m/s]、閾値3_2=-0.3[m/s]
（h4）ADAS助言機能Adv=LK
（・・第８条件判定処理Ｐ３２１‐８）
　車両制御装置１０は、LK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数HistgTop_LK_numと、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数HistgTop_ACC_numと、LK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_LK_idxとが、以下の第８条件を満たすか否かを判定する。
　第８条件：HistgTop_LK_num > HistgTop_ACC_num +10、
　　　　　　かつ、HistgTop_LK_idx ＝3
　なお、第８条件におけるLK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_LK_idxは、LK助言番号adv_idx_LK=3であり、LK助言内容adv_msg_LK=「LKの走行ラインを変更しますか？」に対応している。上記第８条件を満たさない場合、車両制御装置１０は、次の処理Ｐ３２１‐９を実行する。一方、上記第８条件を満たす場合、車両制御装置１０は、使用するセンサ処理値とその閾値、およびADAS助言機能Advを以下の（i1）～（i4）のように決定して、後述の条件判定処理Ｐ３２２を実行する。
（i1）センサ処理値1=操舵トルクstr_trq、閾値1_1=-5[Nm]、閾値1_2=5[Nm]
（i2）センサ処理値2=横加速度LatG、閾値2_1=-0.03[G]、閾値2_2=0.03[G]
（i3）センサ処理値3=先行車相対速度rVy、
　　　閾値3_1=-0.03[m/s]、閾値3_2=0.03[m/s]
（i4）ADAS助言機能Adv=LK
（・・第９条件判定処理Ｐ３２１‐９）
　車両制御装置１０は、LK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数HistgTop_LK_numと、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数HistgTop_ACC_numと、LK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_LK_idxとが、以下の第９条件を満たすか否かを判定する。
　第９条件：HistgTop_LK_num > HistgTop_ACC_num +10、
　　　　　　かつ、HistgTop_LK_idx ＝4
　なお、第９条件におけるLK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_LK_idxは、LK助言番号adv_idx_LK=4であり、LK助言内容adv_msg_LK=「LKの制御特性を強めますか？」に対応している。上記第９条件を満たさない場合、車両制御装置１０は、次の処理Ｐ３２１‐１０を実行する。一方、上記第９条件を満たす場合、車両制御装置１０は、使用するセンサ処理値とその閾値、およびADAS助言機能Advを以下の（j1）～（j4）のように決定して、後述の条件判定処理Ｐ３２２を実行する。
（j1）センサ処理値1=操舵トルクstr_trq、閾値1_1=-1[Nm]、閾値1_2=1[Nm]
（j2）センサ処理値2=横加速度LatG、閾値2_1=0.18[G]、閾値2_2=-0.18[G]
（j3）センサ処理値3=先行車相対速度rVy、
　　　閾値3_1=-0.05[m/s]、閾値3_2=0.05[m/s]
（j4）ADAS助言機能Adv=LK
（・・第１０条件判定処理Ｐ３２１‐１０）
　車両制御装置１０は、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_ACC_idxと、LK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_LK_idxとが、以下の第１０条件を満たすか否かを判定する。
　第１０条件：HistgTop_ACC_idx ＝1、かつ、HistgTop_LK_idx ＝1
　なお、第１０条件における各階級HistgTop_ACC_idx、HistgTop_LK_idxは、それぞれ、ACC助言番号adv_idx_ACC=1、LK助言番号adv_idx_LK=1である。これは、ACC助言内容adv_msg_ACC=「安全を確認しつつ、もう少しステアリング操作をACCに任せると楽ですが、ガイド機能を使いますか？」と、LK助言内容adv_msg_LK=「安全を確認しつつ、もう少しステアリング操作をLKに任せると楽ですが、ガイド機能を使いますか？」に対応している。上記第１０条件を満たさない場合、車両制御装置１０は、次の処理Ｐ３２１‐１１を実行する。一方、上記第１０条件を満たす場合、車両制御装置１０は、使用するセンサ処理値とその閾値、およびADAS助言機能Advを以下の（k1）～（k7）のように決定して、後述の条件判定処理Ｐ３２２を実行する。
（k1）センサ処理値1=ブレーキ操作強度pdl_B_press、
　　　閾値1_1=0.1[MPa]、閾値1_2=1.5[MPa]
（k2）センサ処理値2=衝突余裕時間TTC、閾値2_1=10[s]、閾値2_2=9999[s]
（k3）センサ処理値3=先行車相対速度rVy、
　　　閾値3_1=-1[m/s]、閾値3_2=1[m/s]
（k4）センサ処理値4=操舵トルクstr_trq、閾値4_1=-2[Nm]、閾値4_2=2[Nm]
（k5）センサ処理値5=横加速度LatG、閾値5_1=-0.03[G]、閾値5_2=0.03[G]
（k6）センサ処理値6=先行車相対速度rVy、
　　　閾値6_1=-0.03[m/s]、閾値6_2=0.03[m/s]
（k7）ADAS助言機能Adv=BOTH(ACCとLK)
（・・第１１条件判定処理Ｐ２２１‐１１）
　車両制御装置１０は、ACC助言番号adv_idx_ACCのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_ACC_idxと、LK助言番号adv_idx_LKのヒストグラムの最高度数の階級HistgTop_LK_idxとが、以下の第１１条件を満たすか否かを判定する。
　第１１条件：HistgTop_ACC_idx ＝2、かつ、HistgTop_LK_idx ＝2
　なお、第１１条件における各階級HistgTop_ACC_idx、HistgTop_LK_idxは、それぞれ、ACC助言番号adv_idx_ACC=2、LK助言番号adv_idx_LK=2である。これは、ACC助言内容adv_msg_ACC=「今はACCが役立たず申し訳ありません、OFFにしますか？」と、LK助言内容adv_msg_LK=「今はLKが役立たず申し訳ありません、OFFにしますか？」に対応している。上記第１１条件を満たさない場合、車両制御装置１０は、次の条件判定処理Ｐ３２２を実行する。一方、上記第１１条件を満たす場合、車両制御装置１０は、使用するセンサ処理値とその閾値、およびADAS助言機能Advを以下の（l1）～（l7）のように決定して、次の条件判定処理Ｐ３２２を実行する。
（l1）センサ処理値1=ブレーキ操作強度pdl_B_press、
　　　閾値1_1=1.5[MPa]、閾値1_2=4[MPa]
（l2）センサ処理値2=衝突余裕時間TTC、閾値2_1=2[s]、閾値2_2=6[s]
（l3）センサ処理値3=先行車相対速度rVy、
　　　閾値3_1=-10[m/s]、閾値3_2=-1[m/s]
（l4）センサ処理値4=操舵トルクstr_trq、閾値4_1=-5[Nm]、閾値4_2=5[Nm]
（l5）センサ処理値5=横加速度LatG、閾値5_1=-0.03[G]、閾値5_2=0.03[G]
（l6）センサ処理値6=先行車相対速度rVy、
　　　閾値6_1=-0.03[m/s]、閾値6_2=0.03[m/s]
（l7）ADAS助言機能Adv=BOTH(ACCとLK)
（・条件判定処理Ｐ３２２）
　車両制御装置１０は、前述の実施形態２の条件判定処理Ｐ２２２と同様の処理Ｐ３２２を行う。車両制御装置１０は、センサ処理値1～3が各条件を満たし、かつ、前回の助言の発話からの経過時間が15[min]を超えている場合、次の助言発話処理Ｐ３２３を実行する。また、車両制御装置１０は、センサ処理値1～3が、いずれかの条件を満たさないか、または、前回の助言の発話からの経過時間が15[min]以下である場合、後述する送信データ準備処理Ｐ３２６を実行する。
　また、車両制御装置１０は、センサ処理値1～6が各条件を満たし、かつ、前回の助言の発話からの経過時間が15[min]を超えている場合、次の助言発話処理Ｐ３２３を実行する。また、車両制御装置１０は、センサ処理値1～6が、いずれかの条件を満たさないか、または、前回の助言の発話からの経過時間が15[min]以下である場合、後述する送信データ準備処理Ｐ３２６を実行する。
（・助言の発話処理Ｐ３２３）
　車両制御装置１０は、前述の実施形態２の助言の発話処理Ｐ２２３と同様の処理Ｐ３２３を実行する。
（・助言受容の判定処理Ｐ３２４）
　次に、車両制御装置１０は、前述の実施形態２の助言受容の判定処理Ｐ２２４と同様の処理Ｐ３２４を実施する。車両制御装置１０は、確認したドライバーの意思が、助言内容の受容（ＹＥＳ）であった場合には、次のADASの設定変更処理Ｐ３２５を実行する。車両制御装置１０は、確認したドライバーの意思が、助言内容の受容以外（ＮＯ）の場合には、ドライバー反応driver_reaction=0を設定して後述の処理Ｐ３２６を実行する。
（・ADAS設定変更処理Ｐ３２５）
　車両制御装置１０は、前述の実施形態２のADAS設定変更処理Ｐ２２５と同様に、たとえば、ADAS設定変更部１６により、ADASの設定を変更する。たとえば、前述の処理Ｐ３２３において、車載スピーカ５から「ACCの制御特性を強めますか？」と発話された場合には、ADAS設定変更部１６においてACCにおける減速側の変化率リミッタをデフォルト設定に対して10[%]広げる。同様に、前述の処理Ｐ３２３において、車載スピーカ５から「LK制御特性を強めますか？」と発話された場合には、ADAS設定変更部１６においてLKにおける操舵制御指令値の最大制御量の範囲をデフォルトに対して10%広げる。
（・送信データの準備処理Ｐ３２６）
　車両制御装置１０は、実施形態２の送信データの準備処理Ｐ２１６と同様の処理Ｐ３２６を実施する。車両制御装置１０は、たとえば、データ送信部１７により、自車両の各種の情報をクラウド上の情報処理装置２０へ送信するために、たとえば、以下の式（４７）～（５８）のようなデータの準備を行う。
use_acc = ringbuf( use_acc, last_time, SW_ACC )              …(47)
userate_ACC = Σ( use_acc ) / DataNumb                       …(48）
use_lk = ringbuf( use_lk, last_time, SW_LK )                 …(49)
userate_LK = Σ( use_lk ) / DataNumb                         …(50）
lng_g_acc_on = ringbuf( lng_g_acc_on, last_time_on, LngG )   …(51)
behavifluct_ACC = Σ( lng_g_acc_on ) / DataNumb              …(52)
lat_g_lk_on = ringbuf( lat_g_lk_on, last_time_on, LatG )     …(53)
behavifluct_LK = Σ( lat_g_lk_on ) / DataNumb                …(54）
pdl_intvn_on=ringbuf{ pdl_intvn_on, last_time_on,
　　　　　　　　　　　slctLow(pdl_A_freq, pdl_B_freq)}       …(55）
intrvntnfreq_ACC = Σ( pdl_intvn_on ) / DataNumb             …(56）
str_intvn_on = ringbuf(str_intvn_on, last_time_on, str_freq) …(57)
intrvntnfreq_LK = Σ( str_intvn_on ) / DataNumb              …(58）
　本実施形態では、過去10[s]間の自車の前後加速度LngG、横加速度LatGの平均値behavifluct_ACC、behavifluct_LKと、最後のペダル操作、ステアリング操作からの経過時間についての過去10[s]分の平均値intrvntnfreq_ACC、intrvntnfreq_LKをADASの使用中と負使用中の場合で分けている。これにより、より正確な走行履歴情報、すなわち先人の経験をクラウド上の情報処理装置２０に蓄積することができ、ドライバーに対してより適切な助言を行うことが可能になる。この送信データの準備処理Ｐ３２６終了後は、送信許可の判定処理Ｐ３１７から過去データの更新処理Ｐ３１９が実行され、処理フローの一周期が終了する。
　本実施形態の車両制御装置１０、情報処理装置２０、および車両制御システム１００の生産方法によれば、前述の実施形態１の車両制御装置１０、情報処理装置２０、および車両制御システム１００の生産方法と同様の効果を奏することができる。また、本実施形態では、前述の処理Ｐ３２０‐１、Ｐ３２０‐２、Ｐ３２０‐６、Ｐ３２０‐７においてACCやLKなどのADAS機能に対する習熟度を考慮する。そのため、ADASに精通したドライバーに対して無駄に助言内容を発話しないようにすることできる。
　また、本実施形態の車両制御装置１０は、前述の処理Ｐ３２０‐５、Ｐ３２０‐９において、ドライバーがADASに慣れてくると過信気味になることを考慮して、ADASの制御特性をカスタマイズすることができる。具体的には、ドライバーがACCに慣れてくると、多少の急減速を要する状況でも、ブレーキ操作をACCに任せて先行車に接近しやすくなる。また、ドライバーがLKに慣れてくると、ステアリング操作をLKに任せてカーブを走行中の車両の横位置ずれLatErrが大きくなりやすくなる。本実施形態の車両制御装置１０は、このような状況を判定して、ADASの制御特性をカスタマイズすることができる。したがって、ドライバーのADASに対する習熟度が進んでも、より良い制御状態へカスタマイズすることが容易になり、ドライバーのADASに対する信頼を向上させることができる。
　以上、図面を用いて本開示に係る車両制御装置、情報処理装置、および車両制御システムの生産方法の実施形態を詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても、それらは本開示に含まれるものである。たとえば、前述の実施形態では、支援困難度および支援活用度に基づく助言内容の通知を、スピーカからの発話によって行う例を説明したが、表示装置に表示するなど、発話以外の方法によって助言内容を通知してもよい。
１　　　　　　　　外界センサ
２　　　　　　　　車両センサ
３　　　　　　　　位置センサ
７　　　　　　　　ADAS用アクチュエータ
１０　　　　　　　車両制御装置
１２　　　　　　　習熟度処理部
１３　　　　　　　支援困難度算出部
１４　　　　　　　走行履歴処理部
１５　　　　　　　助言内容決定部
２０　　　　　　　情報処理装置
BehaviFluct_ACC　ACC挙動変動（挙動変動、走行履歴情報）
BehaviFluct_LK　　LK挙動変動（挙動変動、走行履歴情報）
Cmp_acc　　　　　ACC活用度（支援活用度）
Cmp_lk　　　　　　LK活用度（支援活用度）
dfclty_ACC　　　　ACC支援困難度（支援困難度）
dfclty_LK　　　　LK支援困難度（支援困難度）
Dist　　　　　　　先行車距離（外界情報）
IntrvntnFreq_ACC　ACC介入頻度（介入頻度、走行履歴情報）
IntrvntnFreq_LK　LK介入頻度（介入頻度、走行履歴情報）
LatDrv　　　　　　左右運転傾向（運転傾向）
LatErr　　　　　　横位置ずれ（外界情報）
LatG　　　　　　　横加速度（車両情報）
LngDrv　　　　　　前後運転傾向（運転傾向）
mnvr_profici_lev　運転習熟度（習熟度、走行履歴情報）
pdl_A_freq　　　　アクセル操作頻度（車両情報）
pdl_B_freq　　　　ブレーキ操作頻度（車両情報）
road_profici_lev　道路習熟度（習熟度、走行履歴情報）
THW　　　　　　　車間時間（外界情報）
TTC　　　　　　　衝突余裕時間（外界情報）
UseRate_ACC　　　ACC使用率（運転支援使用率、走行履歴情報）
UseRate_LK　　　　LK使用率（運転支援使用率、走行履歴情報）

Claims (6)

  1. 　車両に搭載されて前記車両の外部の情報処理装置に情報通信可能に接続される車両制御装置であって、
    　前記車両は、前記車両の周囲の外界情報を検知する外界センサと、前記車両の走行状態に関する車両情報を検知する車両センサと、前記車両の位置情報を検知する位置センサと、前記車両の運転支援のためのアクチュエータと、を備え、
    　前記車両制御装置は、
    　前記外界情報および前記車両情報に基づいて前記車両のドライバーの運転傾向と習熟度を算出する習熟度処理部と、
    　前記運転傾向および前記車両情報に基づいて支援困難度を算出する支援困難度算出部と、
    　前記情報処理装置から複数の車両のドライバーの習熟度、運転支援の介入頻度、運転支援使用率、および挙動変動を取得する走行履歴処理部と、
    　前記支援困難度、前記運転支援使用率、前記挙動変動、および前記介入頻度に基づいて支援活用度を算出し、前記支援困難度および前記支援活用度に基づく助言内容を通知させる助言内容決定部と、を有することを特徴とする車両制御装置。
  2. 　前記助言内容決定部は、前記運転支援の推奨または前記運転支援の有用度を含む前記助言内容を通知させることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
  3. 　請求項１に記載の車両制御装置に情報通信可能に接続される情報処理装置であって、
    　複数の前記車両に搭載された複数の前記車両制御装置から前記習熟度、前記介入頻度、前記運転支援使用率、および前記挙動変動を含む走行履歴情報を収集することを特徴とする情報処理装置。
  4. 　車両制御システムの生産方法であって、
    　前記車両制御システムは、複数の車両に搭載される複数の車両制御装置と、複数の前記車両の外部に配置されて複数の前記車両制御装置に情報通信可能に接続される情報処理装置とを備え、
    　前記車両は、前記車両の周囲の外界情報を検知する外界センサと、前記車両の走行状態に関する車両情報を検知する車両センサと、前記車両の位置情報を検知する位置センサと、前記車両の運転支援のためのアクチュエータと、を備え、
    　前記車両制御システムの生産方法は、
    　各々の前記車両制御装置によって、前記外界情報および前記車両情報に基づいて各々の前記車両のドライバーの運転傾向と習熟度を算出し、前記運転傾向および前記車両情報に基づいて支援困難度を算出し、前記情報処理装置から複数の前記車両の走行履歴情報を取得し、前記走行履歴情報に基づいて支援活用度を算出し、前記支援困難度および前記支援活用度に基づく助言内容を通知させる処理と、
    　前記情報処理装置によって、複数の前記車両制御装置から前記走行履歴情報を収集する処理と、を含むことを特徴とする車両制御システムの生産方法。
  5. 　前記情報処理装置によって、前記習熟度ごとの運転支援使用率、挙動変動、および介入頻度を含む前記走行履歴情報を収集し、
    　各々の前記車両制御装置によって、前記運転支援使用率、前記挙動変動、および前記介入頻度に基づいて前記支援活用度を算出することを特徴とする請求項４に記載の車両制御システムの生産方法。
  6. 　各々の前記車両制御装置によって通知させる前記助言内容は、前記運転支援の使用を推奨する助言、および前記運転支援の有用度を示す助言を含むことを特徴とする請求項４に記載の車両制御システムの生産方法。
PCT/JP2021/033004 2020-11-26 2021-09-08 車両制御装置、情報処理装置、および車両制御システムの生産方法 WO2022113468A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020196365A JP2022084456A (ja) 2020-11-26 2020-11-26 車両制御装置、情報処理装置、および車両制御システムの生産方法
JP2020-196365 2020-11-26

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022113468A1 true WO2022113468A1 (ja) 2022-06-02

Family

ID=81754525

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2021/033004 WO2022113468A1 (ja) 2020-11-26 2021-09-08 車両制御装置、情報処理装置、および車両制御システムの生産方法

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP2022084456A (ja)
WO (1) WO2022113468A1 (ja)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1726513A1 (en) * 2005-05-02 2006-11-29 Iveco S.p.A. Driving assistance system for lane keeping support, for lane change assistance, and for driver status monitoring for a vehicle
JP2012113631A (ja) * 2010-11-26 2012-06-14 Toyota Motor Corp 運転支援システム及び運転支援管理センター
JP2015207253A (ja) * 2014-04-23 2015-11-19 株式会社デンソー 車両用報知装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1726513A1 (en) * 2005-05-02 2006-11-29 Iveco S.p.A. Driving assistance system for lane keeping support, for lane change assistance, and for driver status monitoring for a vehicle
JP2012113631A (ja) * 2010-11-26 2012-06-14 Toyota Motor Corp 運転支援システム及び運転支援管理センター
JP2015207253A (ja) * 2014-04-23 2015-11-19 株式会社デンソー 車両用報知装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2022084456A (ja) 2022-06-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9815481B2 (en) Vehicle-user-interaction system
CN105320128B (zh) 用于自动化车辆的众包控制转换策略
US20170221480A1 (en) Speech recognition systems and methods for automated driving
CN107406082B (zh) 用于在车辆中至少部分自动化的行驶的方法
JP7112347B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、車両およびプログラム
JP6383566B2 (ja) 疲労度推定装置
US10752258B2 (en) Apparatus and method for audible driver confirmation for maneuvers in an autonomous vehicle
JP2012113631A (ja) 運転支援システム及び運転支援管理センター
US20220089171A1 (en) Method, device, computer program and computer program product for operating a driver assistance function of a vehicle
JP2019038425A (ja) 自動運転装置
US10583841B2 (en) Driving support method, data processor using the same, and driving support system using the same
JP6623205B2 (ja) 車両の制御装置
JP2019215069A (ja) 車両の制御装置
JP2020052658A (ja) 自動運転システム
JP2018158678A (ja) 走行制御装置、車両および走行制御方法
US10591913B2 (en) Method for transmitting, receiving and processing data values, and a transmission device and receiving device
JP4797891B2 (ja) スロットル開度制御装置
JP2020154612A (ja) 走行支援装置
US20220161819A1 (en) Automatic motor-vehicle driving speed control based on driver&#39;s driving behaviour
WO2022113468A1 (ja) 車両制御装置、情報処理装置、および車両制御システムの生産方法
JP2019156355A (ja) 車両制御装置
CN111341134A (zh) 车道线向导提示方法、云端服务器及车辆
JP2019131131A (ja) 車両の制御装置
JP2019131128A (ja) 車両の制御装置
JP7333230B2 (ja) 車両の制御方法及び車両の制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21897446

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 21897446

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1