WO2022091555A1 - 搬送装置 - Google Patents

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WO2022091555A1
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teeth
recess
transport device
sectional area
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遼佑 星
康明 青山
暁史 高橋
悟 金子
武司 玉腰
啓之 小林
洋 渡辺
邦昭 鬼澤
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株式会社日立ハイテク
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    • H02K1/14—Stator cores with salient poles

Definitions

  • the present invention relates to a transport device.
  • sample analysis system that analyzes biological samples such as blood, plasma, serum, urine, and other body fluids (hereinafter referred to as "samples")
  • samples multiple functions are used to inspect the specified analysis items for each sample.
  • a device having a serum is connected and each process is automatically processed.
  • analysis units in a plurality of analysis fields such as biochemistry and immunity are connected by a transport line, and a plurality of analyzes are performed collectively.
  • a permanent magnet is provided in a container carrier such as a holder for holding a sample, and an electromagnetic attraction generated by supplying an electric current to the winding of a magnetic circuit provided on the transfer surface is applied to the container carrier. It is used as a thrust of.
  • the magnetic circuit is composed of teeth arranged in a grid pattern and a yoke that connects the teeth to each other. Attempts have also been made to integrate the teeth and yoke into an integrated shape.
  • Patent Document 1 the teeth and the yoke are integrated, and the convex portions and the concave portions of the magnetic circuits having different shapes provided with the convex portions or the concave portions are fitted to each other to improve the magnetic coupling.
  • the magnetic circuit has teeth arranged in a grid pattern.
  • Patent Document 1 conforms to the conventional design rule and the cross-sectional area of the teeth and the yoke is about the same, there is a problem that the cross-sectional area of the yoke is larger than the minimum limit at which magnetic saturation does not occur and the weight of the transport device increases.
  • an object of the present invention is to provide a transport device capable of reducing the weight of the transport device while preventing magnetic saturation.
  • One aspect of the present invention for solving the above problems is an electromagnet provided on a transport path on which a transport object moves, an electromagnet provided on a surface opposite to the surface on which the transport object moves in the transport path, and a drive for passing an electric current through the electromagnet.
  • the electromagnet has a tooth made of a magnetic material and a winding wound around the surface of the tooth, and a yoke is provided to support the tooth, and the minimum cross-sectional area Sy of the yoke 26 and the tooth.
  • the transport device is characterized in that the relationship of the minimum cross-sectional area St of the portion where the winding is provided is Sy ⁇ St.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an example of the transport device of the present invention.
  • the transport path (not shown) on which the transport object 110 moves the electromagnets 25a and 25b provided on the surface of the transport path opposite to the surface on which the transport object moves, and the electromagnets 25a
  • the drive circuits 50a and 50b for passing a current through 25b are provided.
  • a power supply 55 is connected to the drive circuits 50a and 50b.
  • Current detection units 40a and 40b are provided between the electromagnets 25a and 25b and the drive circuits 50a and 50b, and the current detection units 40a and 40b are connected to the calculation unit 41, respectively.
  • each configuration will be described in detail.
  • a permanent magnet (not shown) is built in the bottom surface of the transported object 110.
  • Examples of the transported object 110 include a sample holder that holds one sample container such as a test tube and a sample cell containing a liquid sample and a reagent, and a sample rack that holds a plurality of sample containers.
  • Neodymium alloy, ferrite, or the like is preferably used as the permanent magnet provided in the conveyed object 110. In some cases, a soft magnetic material or the like may be used instead of the permanent magnet.
  • the electromagnets 25a and 25b have teeth 22a and 22b formed of a magnetic material and windings 21a and 21b wound around the outer peripheral portions of the teeth 22a and 22b.
  • the shapes of the teeth 22a and 22b are columnar, but the shape is not limited to this, and may be prismatic.
  • the windings 21a and 21b of the electromagnets 25a and 25b are connected to the drive circuits 50a and 50b, respectively.
  • the electromagnets 25a and 25b generate a magnetic field by the voltage applied by the drive circuits 50a and 50b, respectively.
  • the magnetic field is generated upward from the upper ends of the teeth 22a and 22b. These magnetic fields generate thrust in the permanent magnets of the conveyed object 110.
  • the current detection units 40a and 40b have a function of detecting currents flowing through the windings 21a and 21b of the electromagnets 25a and 25b, respectively, and sending those current values to the calculation unit 41.
  • the calculation unit 41 outputs a control signal for moving the conveyed object 110 by using the detected current value or the like. As a result, the conveyed object 110 can be conveyed to a desired position.
  • the current detection units 40a and 40b may be those that measure the voltage of the series resistance, those that use a current transformer, those that use a Hall current sensor, and the like, but are not limited thereto.
  • the calculation unit 41 calculates the relative positional relationship between the teeth 22a and 22b and the conveyed object 110 based on the current values and the like detected by the current detecting units 40a and 40b, and calculates the relative positional relationship between the conveyed object 110 and the conveyed object 110 in the conveying device 1. Calculate the position. Further, the calculation unit 41 uses the calculated position information of the transported object 110 to determine the amount of current required for driving the transported object 110 and the timing of supplying the current.
  • a power supply 55 is connected to the drive circuits 50a and 50b.
  • the power supply 55 may be alternating current or direct current. In the case of direct current, a battery may be used.
  • FIG. 2 is a schematic cross-sectional view comparing the configurations of transport devices.
  • the rotary machine and the linear motor shown in FIG. 2A have a stator 20 and a mover 10.
  • the stator 20 is composed of teeth 22a, 22b, windings 21a, 21b wound around them, and a yoke 26 that supports the teeth 22a, 22b.
  • the mover 10 is composed of a plurality of permanent magnets 11 arranged so as to have alternating polarities and a mover core 12 in contact with the permanent magnets 11.
  • the mover 10 and the teeth 22a and 22b Since the distance between the mover 10 and the teeth 22a and 22b is short and the mover core 12 is located on the mover 10 so as to straddle the teeth 22a and 22b, most of the generated magnetic flux is generated by the teeth 22a, the teeth 22b, and the yoke.
  • the main magnetic flux 70 forms a loop between 26 and the mover 10. Therefore, since the leakage flux between the adjacent teeth 22a and 22b is very small, the amount of magnetic flux passing through the teeth 22a and 22b is the same as the amount of magnetic flux passing through the yoke 26.
  • the teeth 22a and 22b and the mover 10 are used. Since the distance between the teeth 22a is large, the leakage flux 71 between the adjacent teeth 22a and the teeth 22b is larger than that of the rotating machine and the linear motor of FIG. 2a, and passes through the yoke 26 as compared with the amount of magnetic flux passing through the teeth 22a and 22b. The amount of magnetic flux is small.
  • the cross-sectional area of the yoke 26 can be reduced within a range that does not cause magnetic saturation.
  • FIG. 4 is a graph showing the thrust at each position of the mover in FIGS. 3 (a) and 3 (b).
  • the area directly above the teeth 22b P (mm).
  • the thrust characteristics in the case of Sy St in FIG.
  • FIG. 5 is a schematic cross-sectional view showing a first example of the transport device of the second embodiment.
  • the yoke thickness Wy was reduced to Sy ⁇ St, but in this example, strength is required so that Sy ⁇ St, as shown in FIGS. 5 (a) and 5 (b).
  • the recess 81 is provided to avoid the portion where the yoke is formed, and the cross-sectional area of the yoke is locally narrowed.
  • the recess 81 is provided on the bottom surface side of the yoke 26 (the surface opposite to the surface on which the teeth 22a and 22b are placed), and in FIG. 5B, the upper surface side (teeth) of the yoke 26 is provided.
  • a recess 81 is provided on the surface opposite to the surface on which the 22a and 22b are placed. That is, the yoke 26 is opened by the recess 81 in the negative direction of the z-axis in FIG. 5A and in the positive direction of the z-axis in FIG. 5B. In each case, the recess 81 of the yoke 26 is provided so that the relationship between the minimum cross-sectional area Sy of the yoke 26 and the minimum cross-section St of the teeth 22a and 22b is Sy ⁇ St.
  • the recess 81 is provided so as to avoid the teeth base portion 27 which is the connection portion between the teeth 22a and 22b and the yoke 26, the cross-sectional area of the yoke 26 is reduced to reduce the weight while maintaining the strength of the teeth base portion 27. Can be changed.
  • the teeth base portion 27 of the yoke is press-fitted by a gap fit or is in contact with the teeth mounting portion 30 by a tap to fix the teeth 22a and 22b to the yoke 26 and magnetically bond the teeth 22a and 22b to the yoke 26. ..
  • FIG. 5A the surface area of the yoke 26 on the negative side of the z-axis increases by the amount of the tooth base surface 27a as shown in FIG. 5C, which is an enlarged part of FIG. 5A.
  • FIG. 5B since the recess 81 is open in the positive direction of the z-axis, the portion where the recess 81 is provided can be used as a space for providing the winding 21. Therefore, it is possible to increase the number of turns of the winding 21 and improve the electromagnetic force for driving the mover 10 without changing the dimensions of the teeth 22a and 22b.
  • FIG. 6 is a schematic cross-sectional view showing a second example of the transport device of the second embodiment.
  • two recesses 81 are provided on the upper surface of the yoke 26 so as to avoid the tooth base portion 27 and the windings 21a and 21b.
  • the transport device has a structure in which a force is applied to a part of the yoke 26, the strength can be secured while reducing the weight by providing the recess 81 in a place other than the place where the strength is required.
  • FIG. 6b shows an embodiment having both a recess 81a provided on the upper surface of the yoke 26 and a recess 81b provided on the bottom surface. As shown in FIG. 6B, both the recesses provided on the upper surface and the bottom surface of the yoke 26 may be provided in combination.
  • FIG. 7 is a schematic cross-sectional view showing the transport device of the third embodiment.
  • FIG. 7 is a view of the magnetic circuit seen from the positive direction of the z-axis.
  • the recess 81 is provided on the side surface (horizontal direction (x-axis direction or y-axis direction)) of the yoke 26.
  • the same effect as that of the first embodiment can be obtained by providing the recess 81 in the horizontal direction so that Sy ⁇ St.
  • the recess 81 is provided so as to open in the positive direction of the y-axis so that Sy ⁇ St, but the method of providing the recess 81 is not limited.
  • Sy ⁇ St may be set by combining recesses 81 that open in the positive direction of the y-axis and the negative direction of the y-axis, respectively, as shown in FIG. 7 (b).
  • the recesses 81 may be provided alternately as shown in FIG. 7 (c).
  • Sy can be reduced while ensuring the strength of the teeth base portion by providing the recess 81 while avoiding the teeth base portion.
  • FIG. 8 is a schematic cross-sectional view showing a first example of the transport device of the third embodiment
  • FIG. 9 is a schematic view showing a second example of the transport device of the fourth embodiment.
  • the shape of the concave portion is not limited to the shape of the second embodiment or the third embodiment.
  • 8 and 9 show an example of the shape of the recess.
  • a recess having a triangular cross section as shown in FIG. 8A or a recess having a semicircular cross section as shown in FIG. 8B may be used.
  • a recess may be provided so as to open in both the vertical direction (z-axis direction) and the horizontal direction (either the x-axis direction or the y-axis direction).
  • FIG. 10 is a schematic cross-sectional view showing the transport device of the fifth embodiment.
  • the yoke 26 is provided with a hole 82 instead of the recess 81 is shown.
  • the hole 82 is provided inside the yoke and does not have an opening like the recess 81.
  • the same effect as in Example 1 can be obtained by providing a hole in the yoke 26 so that Sy ⁇ St.
  • the number of holes 82 may be one or plural.
  • the cross-sectional shape of the hole 82 may be circular or quadrangular, but the cross-sectional shape is not limited to this.
  • the present invention is suitable for a sample analysis system, a sample pretreatment device that performs pretreatment necessary for analysis, and the like.
  • the present invention is not limited to the above examples, and includes various modifications.
  • the above-mentioned examples have been described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and are not necessarily limited to those having all the described configurations.

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Abstract

磁気飽和を防止しつつ、搬送装置の重量を低減することができる搬送装置を提供する。　本発明の搬送装置は、搬送物が移動する搬送路（６５）と、搬送路（６５）の搬送物が移動する面と反対側の面に設けられた電磁石と、電磁石に電流を流す駆動回路と、を備え、電磁石は、磁性体からなるティース（２２ａ，２２ｂ）と、ティース（２２ａ，２２ｂ）の表面に巻かれた巻線（２１ａ，２１ｂ）と、を有し、ティース（２２ａ，２２ｂ）を支持するヨーク２６が設けられ、ヨーク２６の最小断面積Ｓｙと、ティース（２２ａ，２２ｂ）の巻線（２１ａ，２１ｂ）が設けられている部分の最小断面積Ｓｔの関係が、Ｓｙ＜Ｓｔであることを特徴とする。

Description

搬送装置
　本発明は、搬送装置に関する。
　血液、血漿、血清、尿その他の体液等の生体試料（以下「検体」という。）の分析を行う検体分析システムにおいては、それぞれの検体について、指示された分析項目を検査するため、複数の機能を有する装置を接続し、自動的に各工程を処理している。言い換えると、検体分析システムでは、生化学や免疫など複数の分析分野の分析部を搬送ラインで接続し、一括して複数の分析がなされている。
　搬送ラインの搬送方式には、（１）ベルトコンベヤによる方式と、（２）電磁吸引力を推力に利用する方式とがある。近年、検体分析システムの分析処理の能力の向上のために、検体の高速搬送や大量同時搬送および複数方向への搬送が望まれており、この点で上記（１）のベルトコンベヤ方式よりも上記（２）の電磁吸引力を推力に利用する方式が有利であり、開発が進められている。
　上記（２）の方式は、検体を保持するホルダ等の容器キャリアに永久磁石を設け、移送面に設けられた磁気回路の巻線に電流を供給することにより発生する電磁吸引力を、容器キャリアの推力として利用している。磁気回路は、格子状に配置されたティースと、ティース同士を連結するヨークで構成される。ティースとヨークを一体とした形状とする試みもなされている。
　例えば、特許文献１には、ティースとヨークを一体とし、ヨークに凸部または凹部を設けられた異なる形状の磁気回路の、各々の凸部と凹部を嵌め合わせることで、磁気的結合を良好にしつつ、格子状にティースが配置された磁気回路とする、ことが開示されている。
特開２０１６－０７５６８４号公報
　しかしながら、特許文献１は従来設計則に則り、ティースとヨークの断面積を同等程度としているため、ヨークの断面積が磁気飽和しない最低限度以上に大きく、搬送装置の重量が増加する課題がある。
　本発明の目的は、上記事情に鑑み、磁気飽和を防止しつつ、搬送装置の重量を低減することができる搬送装置を提供することにある。
　上記課題を解決するための本発明の一態様は、搬送物が移動する搬送路と、搬送路の搬送物が移動する面と反対側の面に設けられた電磁石と、電磁石に電流を流す駆動回路と、を備え、電磁石は、磁性体からなるティースと、ティースの表面に巻かれた巻線と、を有し、ティースを支持するヨークが設けられ、ヨーク２６の最小断面積Ｓｙと、ティースの巻線が設けられている部分の最小断面積Ｓｔの関係が、Ｓｙ＜Ｓｔであることを特徴とする搬送装置である。
　本発明のより具体的な構成は、特許請求の範囲に記載される。
　本発明によれば、磁気飽和を防止しつつ、搬送装置の重量を低減することができる搬送装置を提供することができる。
　上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
本発明の搬送装置の一例を示す概略構成図 搬送装置の構成を比較する断面概略図 搬送装置においてＳｔ＝Ｓｙの場合とＳｙ＜Ｓｔの場合を示す断面概略図 図３（ａ）と図３（ｂ）において可動子の各位置における推力を示すグラフ 実施例２の搬送装置の第１の例を示す断面概略図 実施例２の搬送装置の第２の例を示す断面概略図 実施例３の搬送装置を示す断面概略図 実施例４の搬送装置の第１の例を示す概略図 実施例４の搬送装置の第２の例を示す概略図 実施例５の搬送装置を示す断面概略図
　以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、形状、配置その他の構成を変更しても、本発明の所望の作用効果が得られればよい。
　図１は本発明の搬送装置の一例を示す概略構成図である。本発明の搬送装置１は、搬送物１１０が移動する搬送路（図示せず）と、搬送路の搬送物が移動する面と反対側の面に設けられた電磁石２５ａ，２５ｂと、電磁石２５ａ，２５ｂに電流を流す駆動回路５０ａ，５０ｂとを備える。駆動回路５０ａ，５０ｂには電源５５が接続される。電磁石２５ａ，２５ｂと駆動回路５０ａ，５０ｂの間には電流検出部４０ａ，４０ｂが設けられ、電流検出部４０ａ，４０ｂはそれぞれ演算部４１に接続される。以下、各構成について詳述する。
　搬送物１１０の底面には図示していない永久磁石が内蔵されている。搬送物１１０と電磁石２５ａ，２５ｂの間には図示していない搬送路があり、搬送物１１０は搬送路上を摺動して移動する。
　搬送物１１０の例としては、液体の検体や試薬を入れた試験管、試料セル等の検体容器を１本ずつ保持する検体ホルダや、検体容器を複数本保持する検体ラックがある。搬送物１１０に設けられる永久磁石としては、ネオジム合金やフェライト等が好適に用いられる。なお、場合によっては、永久磁石の代わりに、軟磁性体等を用いても構わない。
　電磁石２５ａ，２５ｂは、磁性体で形成されたティース２２ａ，２２ｂと、ティース２２ａ，２２ｂの外周部に巻かれた巻線２１ａ，２１ｂと、を有している。図１においてティース２２ａ、２２ｂの形状は円柱状であるが、これに限定するものではなく、角柱状でもよい。
　電磁石２５ａ，２５ｂの巻線２１ａ、２１ｂは、それぞれ、駆動回路５０ａ、５０ｂに接続されている。電磁石２５ａ、２５ｂはそれぞれ、駆動回路５０ａ、５０ｂにより印加される電圧により、磁界を発生させる。磁界は、ティース２２ａ、２２ｂの上端部から上方に生じる。これらの磁界により、搬送物１１０の永久磁石に推力が生じる。
　電流検出部４０ａ、４０ｂはそれぞれ、電磁石２５ａ、２５ｂの巻線２１ａ、２１ｂに流れる電流を検出し、それらの電流値を演算部４１に送る機能を有する。演算部４１は、検出された電流値等を用いて、搬送物１１０を移動させる制御信号を出力する。これにより、搬送物１１０を所望の位置に搬送することができる。なお、電流検出部４０ａ、４０ｂは、直列抵抗の電圧を測定するもの、カレントトランスによるもの、ホール電流センサを用いたものなどを用いることができるが、これらに限定するものではない。
　演算部４１は、電流検出部４０ａ、４０ｂにより検出された電流値等を基に、ティース２２ａ，２２ｂと搬送物１１０との相対的な位置関係を演算し、搬送装置１内における搬送物１１０の位置を演算する。また、演算部４１は、この演算した搬送物１１０の位置情報を用いて、搬送物１１０の駆動に必要な電流量及びその電流を供給するタイミングを決定する。
　駆動回路５０ａ、５０ｂには、電源５５が接続されている。電源５５は、交流であっても直流であってもよい。直流の場合は、電池を用いてもよい。
　次に、上述したような電磁力を用いた移動装置の例について説明する。図２は搬送装置の構成を比較する断面概略図である。図２を用いて、分析に用いられる搬送装置以外の搬送装置として、回転機・リニアモータの搬送装置の構成（図２（ａ））と、分析に用いられる本発明の搬送装置の構成（図２（ｂ））を比較して説明する。図２（ａ）に示す回転機やリニアモータは、固定子２０および可動子１０を有する。固定子２０は、ティース２２ａ，２２ｂとそれに巻かれた巻線２１ａ，２１ｂ及びティース２２ａ，２２ｂを支持するヨーク２６で構成される。可動子１０は、極性が互い違いになるように配置された複数の永久磁石１１および永久磁石１１に接した可動子コア１２で構成される。
　可動子１０とティース２２ａおよび２２ｂとの距離が近く、可動子１０にはティース２２ａと２２ｂを跨ぐように可動子コア１２が位置するため、発生する磁束の大半は、ティース２２ａ、ティース２２ｂ、ヨーク２６と可動子１０の間でループを形成する主磁束７０となる。このため、隣接するティース２２ａおよびティース２２ｂ間の漏れ磁束は非常に少ないために、ティース２２ａ，２２ｂを通る磁束量とヨーク２６を通る磁束量が同等である。したがって、ティース２２ａ，２２ｂまたはヨーク２６の一方が磁気飽和することで、可動子１０を駆動させるための電磁力が低下することを抑制するために、ティース２２ａ，２２ｂの巻線が巻かれた箇所の断面積Ｓｔとヨークの断面積Ｓｙを同等とする必要がある。
　一方で、図２（ｂ）に示す搬送装置の磁気回路は、ティース２２ａ，２２ｂと可動子１０との間に搬送路６５（非磁性体）を介すので、ティース２２ａ，２２ｂと可動子１０の間の距離が大きいため、隣接するティース２２ａとティース２２ｂ間の漏れ磁束７１が図２ａの回転機やリニアモータ等に比べ多く、ティース２２ａ，２２ｂを通る磁束量に比べ、ヨーク２６内を通る磁束量は小さい。したがって、ティース２２ａ，２２ｂの断面積Ｓｔに対しヨーク２６の最小断面積Ｓｙを小さくしても、主磁束７０によって発生する電磁力に影響しない。したがって、ヨーク２６の断面積を、磁気飽和しない範囲で縮小することが可能となる。
　図３は搬送装置においてＳｔ＝Ｓｙの場合とＳｙ＜Ｓｔの場合を示す断面概略図である。Ｓｙ＝Ｓｔの図３（ａ）に対し、図３（ｂ）はヨーク２６のｚ軸方向の厚さ（ヨーク厚Ｗｙ）を小さくすることで、ヨーク断面積Ｓｙを縮小している。また、図４は図３（ａ）と図３（ｂ）において可動子の各位置における推力を示すグラフである。図４において、ティース２２ａの直上をｘ＝０（ｍｍ）、ティース２２ｂの直上をｘ＝Ｐ（ｍｍ）としている。図４に示すように、図３（ａ）のＳｙ＝Ｓｔの場合と、図３（ｂ）のＳｙ＜Ｓｔの場合の推力特性が一致することから、ヨーク２６を薄くしても主磁束７０に影響が無いことがわかる。したがって、Ｓｙ＜Ｓｔとなるようにすることで磁気回路を構成する部材の１つであるヨーク２６を軽量化することが可能である。ヨーク２６の軽量化によって材料費を削減し、製作コストを低減することが可能である。また、ヨーク２６の軽量化によって搬送装置の体格を縮小することができる。
　図５は実施例２の搬送装置の第１の例を示す断面概略図である。実施例１ではヨーク厚Ｗｙを縮小してＳｙ＜Ｓｔとしたが、本実施例では、図５（ａ）および図５（ｂ）に示すように、Ｓｙ＜Ｓｔとなるように、強度が要求される箇所を避けて凹部８１を設けて局所的にヨークの断面積を狭めている。図５（ａ）では、ヨーク２６の底面側（ティース２２ａ，２２ｂが載置される面と反対側の面）に凹部８１が設けられ、図５（ｂ）では、ヨーク２６の上面側（ティース２２ａ，２２ｂが載置される面と反対側の面）に凹部８１が設けられている。すなわち、ヨーク２６は、凹部８１によって、図５（ａ）ではｚ軸の負方向に、図５（ｂ）ではｚ軸の正方向に開口している。いずれもヨーク２６の最小断面積Ｓｙとティース２２ａ，２２ｂの最小断面積Ｓｔとの関係がＳｙ＜Ｓｔとなるように、ヨーク２６の凹部８１が設けられている。
　ティース２２ａ，２２ｂとヨーク２６の接続部であるティース土台部２７を避けるように凹部８１が設けられているため、ティース土台部２７の強度を確保したまま、ヨーク２６の断面積を縮小して軽量化できる。ただし、ヨークのティース土台部２７は隙間バメによる圧入や、タップによってティース取り付け部３０と接することで、ティース２２ａ，２２ｂをヨーク２６に固定し、磁気的にティース２２ａ，２２ｂとヨーク２６を結合する。
　図５（ａ）においては、図５（ａ）の一部を拡大した図５（ｃ）に示すようにヨーク２６のｚ軸負方向側の表面積が、ティース土台部表面２７ａの分増加するため、ｚ軸負方向側にファンを設置することで、磁気回路の冷却効率の向上が期待できる。また、図５（ｂ）においてはｚ軸正方向に凹部８１が開口しているため、凹部８１を設けた箇所を巻線２１を設けるスペースとして利用ができる。このため、ティース２２ａ，２２ｂの寸法を変更せずに巻線２１の巻数を増やし可動子１０を駆動させるための電磁力を向上できる。
　また、図６は実施例２の搬送装置の第２の例を示す断面概略図である。図６（ａ）では、ティース土台部２７および巻線２１ａ，２１ｂを避けるように、２つの凹部８１をヨーク２６の上面に設けられている。搬送装置がヨーク２６の一部分に力がかかる構造の場合、強度が要求される箇所以外に凹部８１を設けることで、重量を軽減しつつ強度を確保できる。
　図６ｂは、ヨーク２６の上面に設けた凹部８１ａと、底面に設けた凹部８１ｂの両方を有する態様を示す。図６（ｂ）のように、ヨーク２６の上面および底面に設けた凹部の両方を組み合わせて設けてもよい。
　図７は実施例３の搬送装置を示す断面概略図である。図７はｚ軸正方向から磁気回路を見た図である。図７に示すように、本実施例では、ヨーク２６の側面（水平方向（ｘ軸方向またはｙ軸方向））に凹部８１を設けている。図７は水平方向に凹部８１を設けて、Ｓｙ＜Ｓｔとなるようにすることでも、実施例１と同様の効果を得られる。
　図７（ａ）では、Ｓｙ＜Ｓｔとなるように凹部８１がｙ軸正方向に開口するように設けられているが、凹部８１の設け方を限定するものではない。例えば、図７（ｂ）に示すようにｙ軸正方向及びｙ軸負方向にそれぞれに開口する凹部８１を組み合わせることで、Ｓｙ＜Ｓｔとなるようにしてもよい。また、凹部８１は図７（ｃ）のように互い違いに設けられていてもよい。図７（ｃ）の実施形態においても、ティース土台部を避けて凹部８１を設けることでティース土台部の強度を確保しつつＳｙを縮小できる。
　図８は実施例３の搬送装置の第１の例を示す断面概略図であり、図９は実施例４の搬送装置の第２の例を示す概略図である。凹部の形状は、実施例２や実施例３の形状に限るものではない。図８および図９に凹部の形状例を示す。図８（ａ）に示すように断面が三角形の凹部や、図８（ｂ）のように断面が半円状の凹部でも良い。また、図９に示すように鉛直方向（ｚ軸方向）と水平方向（ｘ軸またはｙ軸方向のいずれか）の双方に開口するように凹部を設けてよい。
　図１０は実施例５の搬送装置を示す断面概略図である。本実施例では、ヨーク２６に凹部８１ではなく孔８２を設けた場合を示す。孔８２はヨークの内部に設けられ、凹部８１のような開口部を有しない構成である。ヨーク２６にＳｙ＜Ｓｔとなるように孔を設けることで実施例１と同様の効果を得られる。孔８２の数は１つであっても複数であってもよい。また、孔８２の断面形状は円形や、四角形が挙げられるが、これに限定するものではない。
　以上、説明した通り、本発明によれば、磁気飽和を防止しつつ、搬送装置の重量を低減することができる搬送装置を提供できることが示された。本発明は、検体分析システムや分析に必要な前処理を行う検体前処理装置等に好適である。
　なお、本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。
上記の実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
　また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることも可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることも可能である。
　１…搬送装置、１０…可動子、１１…永久磁石、１２…可動子コア、２０…固定子、２１、２１ａ、２１ｂ…巻線、２２、２２ａ、２２ｂ…ティース（第２強磁性体）、２５、２５ａ、２５ｂ…電磁石、２６…ヨーク、２７…ヨークのティース土台部、２７ａ…ティース土台部表面、２８…ティース断面、２９…ヨーク断面、３０…ティース取り付け部、４０…電流検出部、４１…演算部、５０…駆動回路、５５…電源、６０…位置または速度検出部、６５…搬送路、７０…主磁束、７１…漏れ磁束、８１，８１ａ，８１ｂ…ヨークに設けた凹部、８２…ヨークに設けた孔、１１０…搬送物。

Claims (6)

  1. 　搬送物が移動する搬送路と、
    　前記搬送路の前記搬送物が移動する面と反対側の面に設けられた電磁石と、
    　前記電磁石に電流を流す駆動回路と、を備え、
    　前記電磁石は、磁性体からなるティースと、前記ティースの表面に巻かれた巻線と、を有し、
    　前記ティースを支持するヨークが設けられ、前記ヨークの最小断面積Ｓｙと、前記ティースの前記巻線が設けられている部分の最小断面積Ｓｔの関係が、Ｓｙ＜Ｓｔであることを特徴とする搬送装置。
  2. 　前記ヨークに少なくとも１つの凹部が設けられ、前記凹部が設けられた少なくとも１つの箇所の最小断面積が前記ヨークの最小断面積Ｓｙであることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
  3. 　前記凹部が前記ヨークの上面または底面に設けられていることを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
  4. 　前記凹部が前記ヨークの側面に設けられていることを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
  5. 　前記凹部が前記ヨークの上面、底面または側面に向かって開口していることを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載の搬送装置。
  6. 　前記ヨークに少なくとも１つの孔が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
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