WO2022091477A1 - 情報生成装置、情報生成方法、コンピュータプログラム、及び情報管理システム - Google Patents

情報生成装置、情報生成方法、コンピュータプログラム、及び情報管理システム Download PDF

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WO2022091477A1
WO2022091477A1 PCT/JP2021/023969 JP2021023969W WO2022091477A1 WO 2022091477 A1 WO2022091477 A1 WO 2022091477A1 JP 2021023969 W JP2021023969 W JP 2021023969W WO 2022091477 A1 WO2022091477 A1 WO 2022091477A1
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WO
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vehicle
signal
light color
information set
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Application number
PCT/JP2021/023969
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English (en)
French (fr)
Inventor
剛 藤本
Original Assignee
住友電気工業株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D41/00—Fittings for identifying vehicles in case of collision; Fittings for marking or recording collision areas
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions

Definitions

  • the present disclosure relates to an information generator, an information generation method, a computer program, and an information management system.
  • This application claims priority based on Japanese Application No. 2020-178576 filed on October 26, 2020, and incorporates all the contents described in the Japanese application.
  • Patent Document 1 describes an information processing device that searches for a route that allows a vehicle to move smoothly based on signal information received from a roadside machine.
  • the change mode of the signal lamp color (first lamp color) based on the signal information received from the roadside unit and the change of the signal lamp color (second lamp color) specified from the image pickup information of the signal lamp device.
  • the time difference from the mode is calculated, the priority is raised as the route includes the intersection with the smaller time difference, and the route search process is executed.
  • the device is an information generation device mounted on a vehicle, and is a control for generating an information set including a passing position and a passing time of the vehicle and a signal light color of an inflow path at the passing time.
  • a unit and a storage unit for storing the generated information set are provided, and the signal light color is a first light color based on the signal information of the inflow path generated by the traffic signal controller, and the vehicle-mounted camera of the vehicle. Includes a second light color based on the output image data.
  • the method according to one aspect of the present disclosure is an information generation method by an information generation device mounted on a vehicle, and is an information set including a passing position and a passing time of the vehicle and a signal light color of an inflow path at the passing time.
  • the signal light color includes the first light color based on the signal information of the inflow path generated by the traffic signal controller, and the vehicle-mounted vehicle of the vehicle. Includes a second light color based on image data output by the camera.
  • the program according to one aspect of the present disclosure is a computer program that causes a computer to function as an information generation device mounted on a vehicle, wherein the computer is used for a passing position and a passing time of the vehicle and an inflow path at the passing time. It functions as a control unit that generates an information set including a signal light color and a storage unit that stores the generated information set, and the signal light color is the first based on the signal information of the inflow path generated by the traffic signal controller. It includes a light color and a second light color based on image data output by the in-vehicle camera of the vehicle.
  • the system is an information management system including a plurality of vehicles having the above-mentioned information generation device and a management server for communicating with the plurality of vehicles, and the management server is the plurality of vehicles. It has a communication unit that receives the information set generated by the information generation device of the vehicle, and a storage unit that stores the received information set.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of the overall configuration of the information management system.
  • FIG. 2 is a table showing an example of a signal control plan.
  • FIG. 3A is a diagram showing an example of a data structure of a communication frame including signal information.
  • FIG. 3B is a table showing an example of data values and data contents stored in the header unit and the data unit.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of the internal configuration of each server.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a configuration example of a vehicle control system.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of the format of the information set.
  • FIG. 7 is a sequence diagram showing an example of information acquisition processing.
  • FIG. 8 is a flowchart showing an example of information generation processing.
  • FIG. 9A is a diagram showing a modified example of the format of the information set.
  • FIG. 9B is a diagram showing another variation of the information set format.
  • Patent Document 1 the time difference between the change mode of the first light color and the change mode of the second light color is used for the route search process, but the acquired first light color and the second light color are the cause of the traffic accident. It is not intended to be used for other purposes such as investigation.
  • An object of the present disclosure is to provide an information generator or the like capable of generating an information set useful for investigating the cause of a traffic accident.
  • the device is an information generation device mounted on a vehicle, and generates an information set including a passing position and a passing time of the vehicle and a signal light color of an inflow path at the passing time.
  • a control unit and a storage unit for storing the generated information set are provided, and the signal light color is a first light color based on the signal information of the inflow path generated by the traffic signal controller, and an in-vehicle camera of the vehicle. Includes a second light color based on the image data output by.
  • the signal light color of the information set is the first light color based on the signal information of the inflow path generated by the traffic signal controller and the first light color based on the image data output by the vehicle-mounted camera of the vehicle. Since it includes two light colors, it is possible to determine the presence or absence of a position and time at which the first light color and the second light color do not match by analyzing the stored information set. If there is a discrepancy, the period of the discrepancy can be calculated. Therefore, when a vehicle causes a traffic accident during automatic driving, it becomes possible to determine whether or not the cause of the traffic accident is due to the automatically driving vehicle. As described above, according to the information generation device of the present embodiment, it is possible to generate an information set useful for investigating the cause of a traffic accident.
  • the information set may further include vehicle control information at the passing time, which is output by an electronic control unit for automatic driving mounted on the vehicle.
  • vehicle control information at the passing time, which is output by an electronic control unit for automatic driving mounted on the vehicle.
  • the information generation method of the present embodiment relates to the information generation method executed by the information generation device of (1) or (2) described above. Therefore, the information generation method of the present embodiment has the same effect as the information generation device of (1) or (2) described above.
  • the computer program of the present embodiment relates to a program that causes a computer to function as the information generation device of the above-mentioned (1) or (2). Therefore, the computer program of the present embodiment has the same operation and effect as the information generation device of (1) or (2) described above.
  • the system of the present embodiment is an information management system including a plurality of vehicles having the above-mentioned information generation device (1) or (2) and a management server communicating with the plurality of vehicles.
  • the management server has a communication unit that receives the information set generated by the information generation devices of the plurality of vehicles, and a storage unit that stores the received information set.
  • the management server has a communication unit that receives information sets generated by information generation devices of a plurality of vehicles, and a storage unit that stores the received information sets. Therefore, the operator of the management server (for example, the vehicle manufacturer) can determine the necessity of investigating the cause of the above-mentioned traffic accident and improving the algorithm for all the vehicles to be managed.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing an overall configuration of an information management system according to the present embodiment.
  • the information management system of the present embodiment includes a signal information server 1, a vehicle management server 2, a plurality of traffic signals 3 and 4, and a vehicle 5 capable of automatic driving.
  • the signal information server 1 is a server that collects and distributes signal information 82 at a plurality of intersections.
  • the signal information 82 (see FIGS. 3A and 3B) is information indicating the scheduled display time of the light color after the present time in the inflow path of the intersection, and the details will be described later.
  • the signal information server 1 is operated by, for example, a predetermined information handling business operator.
  • the operation format of the signal information server 1 may be either on-premises or cloud.
  • the vehicle management server 2 is a server that collects information from the vehicle 5, provides information to the vehicle 5, and manages the operation of the vehicle 5.
  • the vehicle management server 2 is operated by, for example, the manufacturer of the vehicle 5.
  • the operation format of the vehicle management server 2 may be either on-premises or cloud.
  • the information server 1 and the management server 2 are connected to the mobile communication network 6.
  • the communication network 6 is a network conforming to a communication standard such as 4GLTE (Long Time Evolution) or a 5th generation mobile communication system (5G).
  • the communication network 6 includes a core network and a metro network.
  • a radio base station 7 is connected to the metro network.
  • Each server 1 and 2 consists of an edge server connected to a metro network or a core server connected to a core network.
  • the traffic signal 3 includes a signal lamp 31 installed at an intersection and a traffic signal controller 32 that turns on or off the signal lamp 31 by electric power control.
  • the traffic signal controller 32 includes a "decentralized” controller (hereinafter, also referred to as a “decentralized controller”) that is not connected to the central device 8.
  • the decentralized controller 32 has a roadside communication device 33.
  • the roadside communication device 33 comprises a cellular radio device that wirelessly communicates with the radio base station 7, and can communicate with a predetermined server (signal information server 1 in this embodiment) via the communication network 6.
  • a predetermined server signal information server 1 in this embodiment
  • the roadside communication device 33 is built in the decentralized controller 32, but the roadside communication device 33 may be a type of communication device installed outside the decentralized controller 32. ..
  • the decentralized controller 32 has a sensor (for example, a current sensor) for monitoring the on / off state of each signal lamp included in the signal lamp 31.
  • the decentralized controller 32 has signal information of the signal lamp 31 controlled by the own unit based on the signal control plan 81 (see FIG. 2) set in the own unit and the on / off state of each signal lamp of the signal lamp 31. Generate 82.
  • the decentralized controller 32 outputs the generated signal information 82 to the roadside communication device 33.
  • the roadside communication device 33 transmits the input signal information 82 to the signal information server 1.
  • the traffic signal 4 includes a signal lamp 41 installed at an intersection and a traffic signal controller 42 that turns on or off the signal lamp 41 by electric power control.
  • the traffic signal controller 42 includes a "centralized” controller (hereinafter, also referred to as a “centralized controller") connected to the central device 8 of the traffic control center by a dedicated line.
  • the centralized controller 42 is also connected to the roadside communication device 43 by a dedicated line.
  • the roadside communication device 43 is composed of an ITS (Intelligent Transport Systems) radio, and can perform wireless communication (road-to-vehicle communication) with an ITS-compatible vehicle 5 by a dedicated band in the 700 MHz band.
  • ITS Intelligent Transport Systems
  • the roadside communication device 43 is installed outside the centralized controller 42 in FIG. 1, the roadside communication device 43 may be a type of communication device built in the housing of the centralized controller 42. good.
  • the centralized controller 42 receives a signal control command including a cycle, split, offset, and the like from the central device 8, and determines the on / off timing of the signal lamp 41 based on the received signal control command.
  • the centralized controller 42 comprises a DSSS (Driving Safety Support System) compatible controller, and can output information provided for the vehicle to the roadside communication device 43.
  • the roadside communication device 43 broadcasts the input provided information.
  • the provided information output by the centralized controller 42 includes static information such as congestion information, regulation information, and crossing road alignment information notified from the central device 8, as well as signal information of the signal lamp 41 controlled by the own unit. 82 is included. Specifically, the centralized controller 42 creates a signal control plan 81 (see FIG. 2) for the next cycle based on the signal control command received from the central device 8, and based on the created signal control plan 81. , Generates signal information 82 of the signal lamp 31 controlled by the own machine.
  • the centralized controller 42 is also provided with a sensor (for example, a current sensor) for monitoring the on / off state of each signal lamp, and generates signal information 82 of the signal lamp 41 based on the actual start timing of turning on or off the signal lamp. Alternatively, it may be corrected.
  • a sensor for example, a current sensor
  • the vehicle 5 includes, for example, an autonomous driving vehicle capable of autonomous driving of "level 3" (conditional automatic driving) or higher.
  • the vehicle 5 is equipped with two types of in-vehicle communication devices 51 and 52.
  • the in-vehicle communication device 51 includes a cellular radio device that performs wireless communication with the radio base station 7, and can communicate with a predetermined server (vehicle management server 2 in this embodiment) via the communication network 6.
  • the in-vehicle communication device 52 is composed of an ITS radio device, and can perform wireless communication (road-to-vehicle communication) with an ITS-compatible roadside communication device 43 by a dedicated band in the 700 MHz band.
  • FIG. 2 is a table showing an example of the signal control plan 81, which is the original data of the signal information 82.
  • “TS” in FIG. 2 represents the cycle start time (start time of the ladder 1PG).
  • the signal control plan 81 of FIG. 2 includes the following eight steps in one cycle.
  • the inflow path R1 is an inflow path extending in the first direction (for example, the east-west direction).
  • the inflow path R2 is an inflow path extending in a second direction (for example, north-south direction) intersecting with the first direction.
  • Both the vehicle lamp and the pedestrian lamp of the inflow path R1 are blue 1PF: The vehicle lamp of the inflow path R1 is blue and the pedestrian lamp is blinking blue 1PR: The vehicle lamp of the inflow path R1 is blue And the pedestrian lamp is red 1Y: The vehicle lamp of the inflow path R1 is yellow and the pedestrian lamp is red 1AR: Both the inflow path R1 and the inflow path 2 are red (all red) 2G: The vehicle lamp of the inflow path R2 is blue 2Y: The vehicle lamp of the inflow path R2 is yellow 2R: The vehicle lamp of the inflow path R2 is red
  • the durations of 1PG and 1PR among the eight stages are not determined in advance unlike the other stages, and are calculated as times having a range.
  • 1PG and 1PR are variable ladders that can be changed by terminal sensitivity control or the like.
  • the signal control plan 81 in FIG. 2 is only an example, and the number of steps of the signal control plan 81, the duration of each step, and the like are determined for each intersection.
  • FIG. 3A and 3B are diagrams showing an example of the format of the signal information 82 generated by the traffic signal controllers 32 and 42.
  • FIG. 3A is a diagram showing an example of a data structure of a communication frame including signal information 82
  • FIG. 3B shows an example of data values and data contents stored in a header unit and a data unit. It is a table.
  • the signal information 82 of FIG. 3B is the signal information regarding the inflow path R1 of the signal control plan 81 of FIG.
  • the transmission frame of the signal information 82 includes a header unit, a data unit, and a footer unit.
  • a CRC value or the like is stored in the footer portion.
  • the header portion includes an identifier indicating signal information, a size of signal information, and the number of lamp colors to be provided (three in the figure).
  • the scheduled display time (seconds in the figure) of the light colors (1) to (3) for the number of light colors defined in the header part is stored.
  • 10 seconds is stored as the total value of the shortest time of 1PF and 1PR.
  • the shortest time and the longest time of the scheduled display seconds of the light color (2) are both 5 seconds.
  • the shortest time and the longest time of the scheduled display seconds of the light color (3) are both 55 seconds. In this way, the scheduled display seconds of the light color that matches the shortest time and the longest time are fixed.
  • the scheduled display time may be expressed in units of 100 msec or 10 msec, and the format itself is not limited to the formats shown in FIGS. 3A and 3B.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of the internal configuration of each of the servers 1 and 2.
  • the signal information server 1 includes a control unit 11 including a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory) 12, a RAM (Random Access Memory) 13, a storage unit 14, a communication unit 15, and the like. To prepare for.
  • a CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • the control unit 11 controls the operation of each unit by reading one or a plurality of computer programs stored in advance in the ROM 12 into the RAM 13 and executing the program, and causes the computer to function as a core server or an edge server.
  • the RAM 13 is composed of a volatile memory element such as a SRAM (Static RAM) or a DRAM (Dynamic RAM).
  • SRAM Static RAM
  • DRAM Dynamic RAM
  • the storage unit 14 is composed of a flash memory, a non-volatile memory element such as EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory: EEPROM is a registered trademark), a magnetic storage device such as a hard disk, or the like.
  • the communication unit 15 comprises a communication device that executes communication processing corresponding to 4GLTE or 5G, and communicates with the management server 2 and the radio base station 7 via the communication network 6.
  • the communication unit 15 transmits the information given from the control unit 11 to the external device via the communication network 6, and gives the information received via the communication network 6 to the control unit 11.
  • the control unit 11 collects signal information 82 for each inflow path at each intersection where the decentralized controller 32 is installed, and stores the collected signal information 82 in the storage unit 14.
  • the signal information 82 is stored in a stack in the storage unit 14 and is stored for a predetermined period (for example, 24 hours) (signal information storage process). Therefore, the signal information 82 is erased after a predetermined period has elapsed.
  • the control unit 11 When the control unit 11 receives the request message of the signal information 82 from an external device such as the management server 2, the control unit 11 distributes the latest signal information 82 stored in the storage unit 14 to the external device from which the request message is transmitted (signal). Information distribution process).
  • the vehicle management server 2 includes a control unit 21, including a CPU, a ROM 22, a RAM 23, a storage unit 24, a communication unit 25, and the like.
  • the control unit 21 controls the operation of each unit by reading one or a plurality of computer programs stored in advance in the ROM 22 into the RAM 23 and executing them, so that the computer functions as a core server or an edge server.
  • the RAM 23 is composed of a volatile memory element such as SRAM or DRAM. The RAM 23 temporarily stores a computer program executed by the control unit 11 and data necessary for its execution.
  • the storage unit 24 is composed of a non-volatile memory element such as a flash memory or EEPROM, a magnetic storage device such as a hard disk, or the like.
  • the communication unit 25 comprises a communication device that executes communication processing corresponding to 4GLTE or 5G, and communicates with an information server 1 and a radio base station 7 via a communication network 6.
  • the communication unit 25 transmits the information given from the control unit 11 to the external device via the communication network 6, and gives the information received via the communication network 6 to the control unit 11.
  • control unit 21 When the control unit 21 receives the request message of the signal information 82 from the vehicle 5, the control unit 21 transfers the received request message to the information server 1 (request message transfer processing).
  • the request message includes the position information of the vehicle 5.
  • the control unit 11 of the information server 1 extracts the signal information 82 of the inflow path corresponding to the vehicle position included in the request message from the storage unit 14, and transmits the extracted signal information 82 to the management server 2. 15 is controlled.
  • the control unit 21 of the management server 2 controls the communication unit 25 so that the signal information 82 received from the information server 1 is transmitted to the vehicle 5 from which the request message is transmitted (transfer processing of the signal information 82).
  • the control unit 21 of the management server 2 collects information sets 83 (see FIG. 6) from a plurality of vehicles 5 to be managed registered in advance, and uses the collected information sets 83 as identification information (vehicle ID) of the vehicle 5. Each time, it is accumulated in the storage unit 24. The details of the information set 83 will be described later.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a configuration example of the control system 50 of the vehicle 5.
  • the control system 50 of the vehicle 5 includes an in-vehicle network 53 and a plurality of electronic control units (ECUs) 54 to 59 connected to the in-vehicle network 53.
  • the in-vehicle network 53 is a network that adopts any one of CAN, MOST, LIN, AVC-LAN, IDBI1394, and FlexRay (registered trademark) communication standard, or a network that adopts those communication standards in combination. Become.
  • the ECU connected to the vehicle-mounted network 53 includes a relay ECU 54, an automatic driving ECU 55, a brake ECU 56, a steering ECU 57, an engine ECU 58, a multimedia ECU 59, and the like.
  • An in-vehicle camera 60, an in-vehicle sensor 61, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver 62, and the like for collecting data necessary for controlling automatic driving are connected to the in-vehicle network 53.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the vehicle-mounted camera 60 includes video cameras installed on the front, rear, left and right sides of the vehicle 5.
  • the vehicle-mounted sensor 61 includes a millimeter-wave radar, a LiDAR (Light Detection And Ranging) sensor, an ultrasonic sensor, and the like.
  • the GNSS receiver 62 includes, for example, a GPS (Global Positioning System) receiver capable of receiving the current absolute position (latitude / longitude) and absolute time from a satellite.
  • GPS Global Positioning System
  • the relay ECU 54 is a gateway unit that relays out-of-vehicle communication and in-vehicle communication with protocol conversion, and includes a router 71, a control unit 72, and a storage unit 73.
  • the router 71 is composed of communication devices having communication ports having different communication protocols, and is connected to the vehicle-mounted communication devices 51 and 52, the control unit 72, and the vehicle-mounted network 53 via predetermined signal lines.
  • the router 71 receives the signal information 82 from the vehicle-mounted communication devices 51 and 52, the router 71 transmits the received signal information 82 to the automatic driving ECU 55 and the control unit 72.
  • the control unit 72 includes an arithmetic processing unit including a main memory including a CPU and a RAM.
  • the CPU of the control unit 72 reads the computer program installed in the storage unit 73 into the main memory, and performs various information processing according to the program.
  • the storage unit 73 is composed of a recording medium having at least one non-volatile memory of HDD (Hard Disk Drive) and SSD (Solid State Drive).
  • the automatic operation ECU 55 receives image data input from the vehicle-mounted camera 60, sensor information input from the vehicle-mounted sensor 61, GNSS information input from the GNSS receiver 62 (current position and time of the vehicle 5), and reception from the router 71. Based on the signal information 82 and the like, the vehicle control information instructed to the ECUs 56 to 58 of the traveling system is generated. The automatic driving ECU 55 outputs the generated vehicle control information to the brake ECU 56, the steering ECU 57, the engine ECU 58, and the like.
  • the vehicle control information generated by the automatic driving ECU 55 includes, for example, the following information 1 to information 3.
  • the multimedia ECU 59 is an ECU that controls a car navigation device, an audio device, a map information storage device, and the like.
  • the router 71 of the relay ECU 54 receives the route guidance information, the update data of the map information, and the like from the in-vehicle communication device 51, the router 71 transmits the received information to the multimedia ECU 59.
  • the automatic driving ECU 55 transmits the position and time of the vehicle 5, the light color information, and the vehicle control information to the control unit 72 of the relay ECU 54.
  • the position and time of the vehicle 5 are the current absolute position and absolute time input from the GNSS information.
  • the light color information is the current light color of the signal lamps 31 and 41 as seen from the vehicle 5 passing through the inflow path, that is, the current signal lamps 31 and 41 extracted from the image data of the signal lamps 31 and 41 in front of the vehicle. Information indicating the color of the light (blue, yellow, red, etc.).
  • the control unit 72 of the relay ECU 54 can execute the “information acquisition process” and the “information generation process”.
  • the information acquisition process is a process of acquiring signal information 82 from the infrastructure side when the own vehicle is passing through an inflow path at an intersection.
  • the information generation process generates an information set 83 (see FIG. 6) based on the signal information 82 acquired from the infrastructure side and the input information (position and time, light color information, vehicle control information) from the automatic driving ECU 55. It is a process to do.
  • the information set 83 and the contents of each process will be described.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of the format of the information set 83 generated by the control unit 72 of the relay ECU 54.
  • the information set 83 includes "vehicle ID” (identification information of vehicle 5), "passing position / passing time”, “signal light color C1", “signal light color C2”, and "vehicle control information”. Consists of a tabular data file containing the columns of.
  • the value of the vehicle identification number (VIN value) is written.
  • the position information of the vehicle 5 may include altitude zi.
  • a command value ai of the brake pressure, a command value bi of the steering angle of the steering, a command value ci of the throttle opening degree, and the like are written.
  • the particle size of the passing time is, for example, 0.1 to 0.5 seconds.
  • the information set 83 includes entries for a predetermined time (for example, 30 to 60 seconds), and another file is generated each time the predetermined time elapses.
  • FIG. 7 is a sequence diagram showing an example of information acquisition processing.
  • the information server 1, the management server 2, and the vehicle 5 are described as the processing subjects, but it is the control units 11, 21, 72 that actually execute the processing.
  • the vehicle 5 always determines whether or not the vehicle position is on the upstream side of the intersection and within a predetermined distance (for example, 50 to 100 m) from the stop line (step S11).
  • the vehicle 5 transmits a request message including the position of the own vehicle to the management server 2 (step S12).
  • the management server 2 transfers the received request message to the information server 1 (step S13).
  • the information server 1 extracts the signal information 82 of the inflow path corresponding to the notified vehicle position from the storage unit 24, and transmits the extracted signal information 82 to the management server 2 (step S14).
  • the management server 2 transfers the received signal information 82 to the vehicle 5 (step S15).
  • the roadside communication device 43 connected to the centralized controller 42 broadcasts the signal information 82 as the information provided to the vehicle (step S16). Therefore, in the case of an intersection where the centralized controller 42 is installed, the vehicle 5 can receive the signal information 82 from the roadside communication device 43 without transmitting the request message.
  • the information server 1 estimates the signal information 82 required for the route planned to pass by the vehicle 5 based on the position and the traveling direction of the vehicle 5, and manages the signal information 82. It may be sent to 2. By doing so, there is an advantage that the transmission and transfer of the request message (steps ST12 and ST13) become unnecessary, and the transmission delay of the signal information 82 can be reduced.
  • FIG. 8 is a flowchart showing an example of information generation processing executed by the control unit 72 of the relay ECU 54.
  • the information generation process of FIG. 8 is executed every predetermined control cycle (for example, 0.1 to 0.5 seconds).
  • the control unit 72 records the position information xi, yi and the time value ti input from the automatic operation ECU 55 in the latest entry of the information set 83 (step S21).
  • the control unit 72 calculates the signal light color C1 corresponding to the time value ti based on the signal information 82 input from the router 71, and records the calculated signal light color C1 in the latest entry of the information set 83. (Step S22).
  • control unit 72 records the signal lamp color C2 corresponding to the time value ti input from the automatic operation ECU 55 in the latest entry of the information set 83 (step S23). Finally, the control unit 72 records the vehicle control information ai, bi, ci corresponding to the time value ti input from the automatic driving ECU 55 in the latest entry of the information set 83 (step S24).
  • the control unit 72 continues the process of step S24 from step S21 for a predetermined time (for example, 30 to 60 seconds) to generate one information set 83 including a plurality of entries, and stores the generated information set 83 in its own device. It is stored in the unit 73. Further, the control unit 72 creates a communication frame addressed to the management server 2 including the information set 83, and outputs the created communication frame to the router 71. The router 71 transmits the input communication frame to the vehicle-mounted communication device 51, and the vehicle-mounted communication device 51 wirelessly transmits the received communication frame.
  • a predetermined time for example, 30 to 60 seconds
  • FIG. 9A and 9B are diagrams showing variations of the information set 83.
  • FIG. 9A is a diagram showing a modified example of the format of the information set 83.
  • FIG. 9B is a diagram showing another modification of the format of the information set 83.
  • the information set 83 includes columns for "vehicle ID”, "passing position / passing time”, “signal light color C1", and “signal light color C2”, and includes columns for "vehicle control information”. It may be a data file that is not included.
  • the information set 83 may be divided into the following plurality of data files 83A to 83C instead of one data file.
  • the file 83C regarding the vehicle control information may be omitted.
  • File 83A File containing vehicle ID, passing position / passing time, signal information C1
  • File 83B File containing vehicle ID, passing position / passing time
  • File 83C Vehicle ID, passing position / passing time, vehicle control File containing information
  • the relay ECU (information generator) 52 of the present embodiment includes information including identification information (vehicle ID) of the vehicle 5, a passing position and passing time of the vehicle 5, and signal light colors C1 and C2 of the inflow path at the passing time.
  • a control unit 72 that generates a set 83 and a storage unit 73 that stores the generated information set 83 are provided.
  • the signal light colors C1 and C2 of the information set 83 are the first light color (signal light color C1) based on the signal information 82 of the inflow path generated by the traffic signal controllers 32 and 42, and the vehicle 5. Since the second light color (signal light color C2) whose original data is the image data output by the in-vehicle camera 60 of the above is included, the information set 83 stored in the storage unit 73 is analyzed to obtain the first light color. It is possible to determine the presence or absence of a position and time at which the second light color does not match. If there is a discrepancy, the period of the discrepancy can be calculated.
  • the information set 83 further includes vehicle control information at the passing time, which is output by an electronic control unit for automatic driving (automatic driving ECU 55) mounted on the vehicle 5. Therefore, by analyzing the content of the vehicle control information included in the information set 83, it becomes possible to determine the necessity of improving the algorithm of automatic driving.
  • the management server 2 has a plurality of communication units 25 for receiving the information set 83 generated by the relay ECUs (information generators) 52 of the plurality of vehicles 5 and a plurality of received information sets 83. It has a storage unit 24 that stores information for each vehicle ID. Therefore, the operator of the management server 2 (for example, the manufacturer of the vehicle 5) can determine the necessity of investigating the cause of the traffic accident and improving the algorithm for all the vehicles 5 to be managed.
  • the vehicle ID is not necessarily included in the information set 83. Does not need to be included.
  • the functions of the information server 1 and the management server 2 may be integrated into one server, and the collection of the signal information 82 and the management of the vehicle 5 may be executed by one server.
  • the vehicle 5 may be a vehicle not equipped with the in-vehicle communication device (ITS radio device) 52. Even in this case, at least the signal information 82 can be acquired by the in-vehicle communication device (cellular radio device) 51. Further, in the above-described embodiment, the vehicle 5 may be a vehicle not equipped with the in-vehicle communication device (cellular radio device) 51. Even in this case, at least the signal information 82 can be acquired by the in-vehicle communication device (ITS radio device) 52.
  • ITS radio device in-vehicle communication device
  • Signal information server (information server) 2 Vehicle management server (management server) 3 Traffic signal 4 Traffic signal 5 Vehicle 6 Mobile communication network 7 Radio base station 8 Central device 11 Control unit 12 ROM 13 RAM 14 Storage unit 15 Communication unit 21 Control unit 22 ROM 23 RAM 24 Storage unit 25 Communication unit 31 Signal lamp 32 Traffic signal controller (decentralized controller) 33 Roadside communication device (cellular radio) 41 Signal lamp 42 Traffic signal controller (centralized controller) 43 Roadside communication device (ITS radio device) 50 Control system 51 In-vehicle communication device (cellular radio) 52 In-vehicle communication device (ITS radio device) 53 In-vehicle network 54 Relay ECU 55 Automatic operation ECU 56 Brake ECU 57 Steering ECU 58 engine ECU 59 Multimedia ECU 60 In-vehicle camera 61 In-vehicle sensor 62 GNSS receiver 71 Router 72 Control unit 73 Storage unit 81 Signal control plan 82 Signal information 83 Information set 83A Data file 83B Data file 83C Data file

Abstract

車両に搭載される情報生成装置であって、前記車両の通過位置及び通過時刻と、前記通過時刻における流入路の信号灯色とを含む情報セットを生成する制御部と、生成した前記情報セットを記憶する記憶部と、を備え、前記信号灯色は、交通信号制御機が生成する前記流入路の信号情報に基づく第１灯色と、前記車両の車載カメラが出力する画像データに基づく第２灯色とを含む情報生成装置。

Description

情報生成装置、情報生成方法、コンピュータプログラム、及び情報管理システム
　本開示は、情報生成装置、情報生成方法、コンピュータプログラム、及び情報管理システムに関する。
　本出願は、２０２０年１０月２６日出願の日本出願第２０２０－１７８５７６号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。
　特許文献１には、路側機から受信した信号情報に基づいて、スムーズに車両を移動させ得る経路を探索する情報処理装置が記載されている。
　特許文献１の情報処理装置は、路側機から受信した信号情報に基づく信号灯色（第１灯色）の変化態様と、信号灯器の撮像情報から特定される信号灯色（第２灯色）の変化態様との時間差を算出し、当該時間差が小さい交差点を含む経路ほど優先度を上げて、経路の探索処理を実行する。
特開２０１９－１５８４５０号公報
　本開示の一態様に係る装置は、車両に搭載される情報生成装置であって、前記車両の通過位置及び通過時刻と、前記通過時刻における流入路の信号灯色とを含む情報セットを生成する制御部と、生成した前記情報セットを記憶する記憶部と、を備え、前記信号灯色は、交通信号制御機が生成する前記流入路の信号情報に基づく第１灯色と、前記車両の車載カメラが出力する画像データに基づく第２灯色とを含む。
　本開示の一態様に係る方法は、車両に搭載される情報生成装置による情報生成方法であって、前記車両の通過位置及び通過時刻と、前記通過時刻における流入路の信号灯色とを含む情報セットを生成するステップと、生成した前記情報セットを記憶するステップと、を含み、前記信号灯色は、交通信号制御機が生成する前記流入路の信号情報に基づく第１灯色と、前記車両の車載カメラが出力する画像データに基づく第２灯色とを含む。
　本開示の一態様に係るプログラムは、車両に搭載される情報生成装置としてコンピュータを機能させるコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、前記車両の通過位置及び通過時刻と、前記通過時刻における流入路の信号灯色とを含む情報セットを生成する制御部と、生成した前記情報セットを記憶する記憶部として機能させ、前記信号灯色は、交通信号制御機が生成する前記流入路の信号情報に基づく第１灯色と、前記車両の車載カメラが出力する画像データに基づく第２灯色とを含む。
　本開示の一態様に係るシステムは、上記の情報生成装置を有する複数の車両と、前記複数の車両と通信する管理サーバと、を備える情報管理システムであって、前記管理サーバは、前記複数の車両の前記情報生成装置が生成した前記情報セットを受信する通信部と、受信した前記情報セットを蓄積する記憶部と、を有する。
図１は、情報管理システムの全体構成の概略図である。 図２は、信号制御プランの一例を示す表である。 図３Ａは、信号情報を含む通信フレームのデータ構造の一例を示す図である。 図３Ｂは、ヘッダ部及びデータ部に格納されるデータ値とデータの内容の一例を示す表である。 図４は、各サーバの内部構成の一例を示すブロック図である。 図５は、車両の制御システムの構成例を示すブロック図である。 図６は、情報セットのフォーマットの一例を示す図である。 図７は、情報取得処理の一例を示すシーケンス図である。 図８は、情報生成処理の一例を示すフローチャートである。 図９Ａは、情報セットのフォーマットの変形例を示す図である。 図９Ｂは、情報セットのフォーマットの別の変形例を示す図である。
＜発明が解決しようとする課題＞
　特許文献１では、第１灯色の変化態様と第２灯色の変化態様との時間差を、経路の探索処理に利用するが、取得した第１灯色と第２灯色を交通事故の原因究明などの他の目的に使用することは想定されていない。
　本開示は、交通事故の原因究明に役立つ情報セットを生成可能な情報生成装置等を提供することを目的とする。
＜発明の効果＞
　本開示によれば、交通事故の原因究明に役立つ情報セットを生成することができる。
＜本発明の実施形態の概要＞　
　以下、本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
　（１）　本実施形態に係る装置は、車両に搭載される情報生成装置であって、前記車両の通過位置及び通過時刻と、前記通過時刻における流入路の信号灯色とを含む情報セットを生成する制御部と、生成した前記情報セットを記憶する記憶部と、を備え、前記信号灯色は、交通信号制御機が生成する前記流入路の信号情報に基づく第１灯色と、前記車両の車載カメラが出力する画像データに基づく第２灯色とを含む。
　本実施形態の情報生成装置によれば、情報セットの信号灯色は、交通信号制御機が生成する流入路の信号情報に基づく第１灯色と、車両の車載カメラが出力する画像データに基づく第２灯色とを含むので、記憶された情報セットを分析することにより、第１灯色と第２灯色が不一致となる位置及び時刻の有無を判定できる。また、不一致があった場合はその不一致の期間を算出できる。
　従って、車両が自動運転中に交通事故を起こした場合に、交通事故の原因が自動運転の車両にあるか否かを判断できるようになる。このように、本実施形態の情報生成装置によれば、交通事故の原因究明に役立つ情報セットを生成することができる。
　（２）　本実施形態の情報生成装置において、前記情報セットは、更に、前記車両に搭載された自動運転用の電子制御ユニットが出力する、前記通過時刻における車両制御情報を含んでもよい。
　この場合、情報セットに含まれる車両制御情報の内容を分析することにより、自動運転のアルゴリズム改善の必要性を判断できるようになる。
　（３）　本実施形態の情報生成方法は、上述の（１）又は（２）の情報生成装置が実行する情報生成方法に関する。
　従って、本実施形態の情報生成方法は、上述の（１）又は（２）の情報生成装置と同様の作用効果を奏する。
　（４）　本実施形態のコンピュータプログラムは、上述の（１）又は（２）の情報生成装置としてコンピュータを機能させるプログラムに関する。
　従って、本実施形態のコンピュータプログラムは、上述の（１）又は（２）の情報生成装置と同様の作用効果を奏する。
　（５）　本実施形態のシステムは、上述の（１）又は（２）の情報生成装置を有する複数の車両と、前記複数の車両と通信する管理サーバと、を備える情報管理システムであって、前記管理サーバは、前記複数の車両の前記情報生成装置が生成した前記情報セットを受信する通信部と、受信した前記情報セットを蓄積する記憶部と、を有する。
　本実施形態の情報管理システムによれば、管理サーバが、複数の車両の情報生成装置が生成した情報セットを受信する通信部と、受信した情報セットを蓄積する記憶部とを有する。
　従って、管理サーバの運用者（例えば車両の製造事業者）は、管理対象のすべての車両について、上記の交通事故の原因究明及びアルゴリズム改善の必要性などを判断できるようになる。
＜本発明の実施形態の詳細＞　
　以下、図面を参照して、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
　〔システムの全体構成〕
　図１は、本実施形態に係る情報管理システムの全体構成を示す概略図である。
　図１に示すように、本実施形態の情報管理システムは、信号情報サーバ１、車両管理サーバ２、複数の交通信号機３，４、及び自動運転が可能な車両５を備える。
　信号情報サーバ（以下、「情報サーバ」ともいう。）１は、複数の交差点の信号情報８２を収集及び配信するサーバである。信号情報８２（図３Ａ及び図３Ｂ参照）は、交差点の流入路における現時点以降の灯色の表示予定時間を表す情報であるが、詳細については後述する。
　信号情報サーバ１は、例えば、所定の情報取扱事業者により運用される。信号情報サーバ１の運用形式は、オンプレミス又はクラウドのいずれであってもよい。
　車両管理サーバ（以下、「管理サーバ」ともいう。）２は、車両５からの情報収集、車両５への情報提供、及び車両５の運行管理などを行うサーバである。
　車両管理サーバ２は、例えば、車両５の製造事業者により運用される。車両管理サーバ２の運用形式は、オンプレミス又はクラウドのいずれであってもよい。
　情報サーバ１及び管理サーバ２は、移動体通信ネットワーク６に接続される。通信ネットワーク６は、４ＧＬＴＥ（Long Time Evolution）又は第５世代移動通信システム（５Ｇ）などの通信規格に則ったネットワークである。
　通信ネットワーク６には、コアネットワーク及びメトロネットワークが含まれる。メトロネットワークには、無線基地局７が接続される。各サーバ１，２は、メトロネットワークに繋がるエッジサーバ、或いはコアネットワークに繋がるコアサーバよりなる。
　交通信号機３は、交差点に設置された信号灯器３１と、電力制御により信号灯器３１を点灯又は消灯させる交通信号制御機３２とを備える。
　交通信号制御機３２は、中央装置８とは非接続の「非集中型」の制御機（以下、「非集中型制御機」ともいう。）よりなる。
　非集中型制御機３２は、路側通信機３３を有する。路側通信機３３は、無線基地局７と無線通信を行うセルラー無線機よりなり、通信ネットワーク６を経由して所定のサーバ（本実施形態では信号情報サーバ１）との通信が可能である。
　なお、図１では、路側通信機３３が非集中型制御機３２に内蔵されているが、路側通信機３３は、非集中型制御機３２の外部に設置するタイプの通信機であってもよい。
　非集中型制御機３２は、信号灯器３１に含まれる各信号灯のオンオフ状態を監視するセンサ（例えば電流センサ）を有する。
　非集中型制御機３２は、自機に設定された信号制御プラン８１（図２参照）と、信号灯器３１の各信号灯のオンオフ状態とに基づいて、自機が制御する信号灯器３１の信号情報８２を生成する。非集中型制御機３２は、生成した信号情報８２を路側通信機３３に出力する。路側通信機３３は、入力された信号情報８２を信号情報サーバ１宛てに送信する。
　交通信号機４は、交差点に設置された信号灯器４１と、電力制御により信号灯器４１を点灯又は消灯させる交通信号制御機４２とを備える。
　交通信号制御機４２は、交通管制センターの中央装置８と専用回線により接続される「集中型」の制御機（以下、「集中型制御機」ともいう。）よりなる。
　集中型制御機４２は、専用回線により路側通信機４３とも接続される。路側通信機４３は、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）無線機よりなり、７００ＭＨｚ帯の専用帯域によりＩＴＳ対応の車両５との無線通信（路車間通信）が可能である。
　なお、図１では、路側通信機４３が集中型制御機４２の外部に設置されているが、路側通信機４３は、集中型制御機４２の筐体内に内蔵するタイプの通信機であってもよい。
　集中型制御機４２は、サイクル、スプリット及びオフセットなどを含む信号制御指令を中央装置８から受信し、受信した信号制御指令に基づいて信号灯器４１の点灯及び消灯タイミングを決定する。
　集中型制御機４２は、ＤＳＳＳ（Driving Safety Support System）対応の制御機よりなり、車両向けの提供情報を路側通信機４３に出力可能である。路側通信機４３は、入力された提供情報をブロードキャスト送信する。
　集中型制御機４２が出力する提供情報には、中央装置８から通知される渋滞情報、規制情報、及び交道路線形情報などの静的情報の他、自機が制御する信号灯器４１の信号情報８２が含まれる。
　具体的には、集中型制御機４２は、中央装置８から受信した信号制御指令に基づいて、次回サイクルの信号制御プラン８１（図２参照）を作成し、作成した信号制御プラン８１に基づいて、自機が制御する信号灯器３１の信号情報８２を生成する。
　なお、集中型制御機４２においても、各信号灯のオンオフ状態を監視するセンサ（例えば電流センサ）を設け、実際の信号灯の点灯又は消灯の開始タイミングに基づいて、信号灯器４１の信号情報８２を生成又は補正することにしてもよい。
　車両５は、例えば「レベル３」（条件付き自動運転）以上の自動運転が可能な自動運転車両よりなる。車両５には、２種類の車載通信機５１，５２が搭載されている。
　車載通信機５１は、無線基地局７と無線通信を行うセルラー無線機よりなり、通信ネットワーク６を経由して所定のサーバ（本実施形態では車両管理サーバ２）との通信が可能である。車載通信機５２は、ＩＴＳ無線機よりなり、７００ＭＨｚ帯の専用帯域によりＩＴＳ対応の路側通信機４３との無線通信（路車間通信）が可能である。
　〔信号制御プランの具体例〕
　図２は、信号情報８２の元データとなる、信号制御プラン８１の一例を示す表である。図２中の「ＴＳ」は、サイクル開始時刻（階梯１ＰＧの開始時刻）を表す。
　図２の信号制御プラン８１は、１サイクル中に次の８つの階梯（ステップ）が含む。流入路Ｒ１は、第１方向（例えば東西方向）に延びる流入路である。流入路Ｒ２は、第１方向と交差する第２方向（例えば南北方向）に延びる流入路である。
  １ＰＧ：流入路Ｒ１の車両灯器と歩行者灯器の双方が青
　１ＰＦ：流入路Ｒ１の車両灯器が青でかつ歩行者灯器が青点滅
　１ＰＲ：流入路Ｒ１の車両灯器が青でかつ歩行者灯器が赤
　１Ｙ　：流入路Ｒ１の車両灯器が黄でかつ歩行者灯器が赤
　１ＡＲ：流入路Ｒ１及び流入路２の双方が赤（全赤）
　２Ｇ　：流入路Ｒ２の車両灯器が青
　２Ｙ　：流入路Ｒ２の車両灯器が黄
　２Ｒ　：流入路Ｒ２の車両灯器が赤
　図２の信号制御プラン８１では、８つの階梯のうち、１ＰＧと１ＰＲの継続時間は、他の階梯と異なり予め確定しておらず、範囲を持つ時間として算出される。これは、１ＰＧと１ＰＲが、端末感応制御などによって変動し得る可変階梯であることを意味する。
　なお、図２の信号制御プラン８１はあくまでも一例であり、信号制御プラン８１の階梯数や各階梯の継続時間などは交差点ごとに決定される。
　〔信号情報の具体例〕
　図３Ａ及び図３Ｂは、交通信号制御機３２，４２により生成される、信号情報８２のフォーマットの一例を示す図である。
　具体的には、図３Ａは、信号情報８２を含む通信フレームのデータ構造の一例を示す図であり、図３Ｂは、ヘッダ部及びデータ部に格納されるデータ値とデータの内容の一例を示す表である。図３Ｂの信号情報８２は、図２の信号制御プラン８１の流入路Ｒ１に関する信号情報である。
　図３Ａに示すように、信号情報８２の送信フレームには、ヘッダ部、データ部、及びフッタ部が含まれる。フッタ部には、ＣＲＣ値などが格納される。
　図３Ｂに示すように、ヘッダ部には、信号情報を示す識別子、信号情報のサイズ、及び提供対象の灯色数（図例では３つ）が含まれる。データ部には、ヘッダ部で定義された灯色数分の灯色（１）～（３）の表示予定時間（図例では秒数）が格納される。
　図３Ｂにおいて、灯色（１）～（３）のデータ値（コード）と実際の信号灯色の対応関係は、次の通りである。
　コードが「０１」の信号灯色（１）＝青信号
　コードが「０２」の信号灯色（２）＝黄信号
　コードが「０３」の信号灯色（３）＝赤信号
　図３Ｂに示すように、流入路Ｒ１において、灯色（１）（＝青信号）の表示予定秒数の最短時間は４０秒であり、最長時間は７０秒である。
　灯色（１）（＝青信号）の最小保証時間には、実行中の階梯（１ＰＧ）以降の階梯において、車両灯器として同じ表示を行う場合の最短時間の合計値が格納される。図３Ｂの例では、１ＰＦと１ＰＲの最短時間の合計値として１０秒が格納されている。
　流入路Ｒ１において、灯色（２）（＝黄信号）の表示予定秒数の最短時間及び最長時間は、いずれも５秒である。
　流入路Ｒ１において、灯色（３）（＝赤信号）の表示予定秒数の最短時間及び最長時間は、いずれも５５秒である。このように、最短時間と最長時間が一致する灯色の表示予定秒数は確定している。なお、表示予定時間は、１００ｍ秒又は１０ｍ秒単位などで表現してもよく、フォーマット自体も図３Ａ及び図３Ｂに示す形式に限定されない。
　〔各サーバの内部構成〕
　図４は、各サーバ１，２の内部構成の一例を示すブロック図である。
　図４に示すように、信号情報サーバ１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む制御部１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３、記憶部１４、及び通信部１５などを備える。
　制御部１１は、ＲＯＭ１２に予め記憶された１又は複数のコンピュータプログラムをＲＡＭ１３に読み出して実行することにより、各部の動作を制御し、コンピュータをコアサーバ又はエッジサーバとして機能させる。
　ＲＡＭ１３は、ＳＲＡＭ（Static ＲＡＭ）又はＤＲＡＭ（Dynamic ＲＡＭ）などの揮発性のメモリ素子で構成される。ＲＡＭ１３は、制御部１１が実行するコンピュータプログラム及びその実行に必要なデータを一時的に記憶する。
　記憶部１４は、フラッシュメモリ若しくはＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory：ＥＥＰＲＯＭは登録商標）などの不揮発性のメモリ素子、又は、ハードディスクなどの磁気記憶装置などにより構成される。
　通信部１５は、４ＧＬＴＥ又は５Ｇ対応の通信処理を実行する通信装置よりなり、通信ネットワーク６を介して管理サーバ２及び無線基地局７などと通信する。通信部１５は、制御部１１から与えられた情報を、通信ネットワーク６を介して外部装置に送信するとともに、通信ネットワーク６を介して受信した情報を制御部１１に与える。
　制御部１１は、非集中型制御機３２が設置された各交差点の流入路ごとに信号情報８２を収集し、収集した信号情報８２を記憶部１４に格納する。
　信号情報８２は、記憶部１４にスタック格納され、所定期間（例えば２４時間）だけ保存される（信号情報の保存処理）。このため、信号情報８２は、所定期間が経過したら消去される。
　制御部１１は、管理サーバ２などの外部装置から信号情報８２の要求メッセージを受信すると、記憶部１４に格納された最新の信号情報８２を、要求メッセージの送信元の外部装置に配信する（信号情報の配信処理）。
　図４に示すように、車両管理サーバ２は、ＣＰＵを含む制御部２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、記憶部２４、及び通信部２５などを備える。
　制御部２１は、ＲＯＭ２２に予め記憶された１又は複数のコンピュータプログラムをＲＡＭ２３に読み出して実行することにより、各部の動作を制御し、コンピュータをコアサーバ又はエッジサーバとして機能させる。
　ＲＡＭ２３は、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭなどの揮発性のメモリ素子で構成される。ＲＡＭ２３は、制御部１１が実行するコンピュータプログラム及びその実行に必要なデータを一時的に記憶する。
　記憶部２４は、フラッシュメモリ若しくはＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性のメモリ素子、又は、ハードディスクなどの磁気記憶装置などにより構成される。
　通信部２５は、４ＧＬＴＥ又は５Ｇ対応の通信処理を実行する通信装置よりなり、通信ネットワーク６を介して情報サーバ１及び無線基地局７などと通信する。通信部２５は、制御部１１から与えられた情報を、通信ネットワーク６を介して外部装置に送信するとともに、通信ネットワーク６を介して受信した情報を制御部１１に与える。
　制御部２１は、車両５から信号情報８２の要求メッセージを受信すると、受信した要求メッセージを情報サーバ１に転送する（要求メッセージの転送処理）。要求メッセージには、車両５の位置情報が含まれる。
　情報サーバ１の制御部１１は、要求メッセージに含まれる車両位置に対応する流入路の信号情報８２を記憶部１４から抽出し、抽出した信号情報８２を管理サーバ２宛てに送信するように通信部１５を制御する。
　管理サーバ２の制御部２１は、情報サーバ１から受信した信号情報８２を、要求メッセージの送信元の車両５宛てに送信するように通信部２５を制御する（信号情報８２の転送処理）。
　管理サーバ２の制御部２１は、予め登録された管理対象の複数の車両５から情報セット８３（図６参照）を収集し、収集した複数の情報セット８３を車両５の識別情報（車両ＩＤ）ごとに記憶部２４に蓄積する。なお、情報セット８３の詳細については後述する。
　〔車両の制御システム〕
　図５は、車両５の制御システム５０の構成例を示すブロック図である。
　図５に示すように、車両５の制御システム５０は、車載ネットワーク５３と、車載ネットワーク５３に繋がる複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ）５４～５９とを備える。
　車載ネットワーク５３は、ＣＡＮ、ＭＯＳＴ、ＬＩＮ、ＡＶＣ－ＬＡＮ、ＩＤＢＩ１３９４、及びＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）のうちのいずれか１つの通信規格を採用するネットワーク、或いはそれらの通信規格を複合的に採用するネットワークよりなる。
　車載ネットワーク５３に繋がるＥＣＵには、中継ＥＣＵ５４、自動運転ＥＣＵ５５、ブレーキＥＣＵ５６、ステアリングＥＣＵ５７、エンジンＥＣＵ５８、及びマルチメディア系ＥＣＵ５９などが含まれる。
　車載ネットワーク５３には、自動運転の制御に必要なデータを収集する車載カメラ６０、車載センサ６１、及びＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機６２などが接続される。
　車載カメラ６０には、車両５の前後左右に設置されたビデオカメラが含まれる。車載センサ６１には、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）センサ及び超音波センサなどが含まれる。
　ＧＮＳＳ受信機６２は、例えば、現時点の絶対位置（緯度／経度）及び絶対時刻を衛星から受信可能なＧＰＳ（Global Positioning System）受信機よりなる。
　中継ＥＣＵ５４は、プロトコル変換を伴って車外通信と車内通信とを中継するゲートウェイユニットであり、ルータ７１と、制御部７２と、記憶部７３とを備える。
　ルータ７１は、異なる通信プロトコルの通信ポートを有する通信機器よりなり、所定の信号線を介して車載通信機５１，５２、制御部７２、及び車載ネットワーク５３に接続される。ルータ７１は、車載通信機５１，５２から信号情報８２を受信すると、受信した信号情報８２を自動運転ＥＣＵ５５と制御部７２に送信する。
　制御部７２は、ＣＰＵ及びＲＡＭよりなるメインメモリを含む演算処理装置よりなる。制御部７２のＣＰＵは、記憶部７３にインストールされたコンピュータプログラムをメインメモリに読み出し、当該プログラムに従って各種の情報処理を行う。
　記憶部７３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）及びＳＳＤ（Solid State Drive）のうちの少なくとも１つの不揮発性メモリを有する記録媒体よりなる。
　自動運転ＥＣＵ５５は、車載カメラ６０から入力される画像データ、車載センサ６１から入力されるセンサ情報、ＧＮＳＳ受信機６２から入力されるＧＮＳＳ情報（現時点の車両５の位置及び時刻）、ルータ７１から受信する信号情報８２などに基づいて、走行系の各ＥＣＵ５６～５８に指示する車両制御情報を生成する。
　自動運転ＥＣＵ５５は、生成した車両制御情報をブレーキＥＣＵ５６、ステアリングＥＣＵ５７、及びエンジンＥＣＵ５８などに出力する。
　自動運転ＥＣＵ５５が生成する車両制御情報には、例えば、次の情報１から情報３が含まれる。
　情報１）ブレーキＥＣＵ５６に指示するブレーキ圧力の指令値
　情報２）ステアリングＥＣＵ５７に指示するステアリングの操舵角の指令値
　情報３）エンジンＥＣＵ５８に指示するスロットル開度の指令値
　マルチメディア系ＥＣＵ５９は、カーナビゲーション装置、オーディオ装置、及び地図情報の記憶装置などを制御するＥＣＵである。
　中継ＥＣＵ５４のルータ７１は、車載通信機５１から経路案内情報や地図情報の更新データなどを受信すると、受信した情報をマルチメディア系ＥＣＵ５９に送信する。
　自動運転ＥＣＵ５５は、車両５の位置及び時刻、灯色情報、及び車両制御情報を中継ＥＣＵ５４の制御部７２に送信する。
　車両５の位置及び時刻は、ＧＮＳＳ情報から入力される現時点の絶対位置及び絶対時刻である。灯色情報は、流入路を通行する車両５から見た信号灯器３１，４１の現在灯色、すなわち、車両前方の信号灯器３１，４１の画像データから抽出される現時点の信号灯器３１，４１の灯色（青色、黄色又は赤色など）を表す情報である。
　図５に示すように、中継ＥＣＵ５４の制御部７２は、「情報取得処理」及び「情報生成処理」を実行可能である。情報取得処理は、自車両が交差点の流入路を通行中である場合に、インフラ側から信号情報８２を取得する処理である。
　情報生成処理は、インフラ側から取得した信号情報８２と、自動運転ＥＣＵ５５からの入力情報（位置及び時刻、灯色情報、車両制御情報）とに基づいて、情報セット８３（図６参照）を生成する処理である。以下、情報セット８３と各処理の内容を説明する。
　〔情報セットの具体例〕
　図６は、中継ＥＣＵ５４の制御部７２により生成される、情報セット８３のフォーマットの一例を示す図である。
　図６に示すように、情報セット８３は、「車両ＩＤ」（車両５の識別情報）、「通過位置／通過時刻」、「信号灯色Ｃ１」、「信号灯色Ｃ２」、及び「車両制御情報」のカラムを含む表形式のデータファイルよりなる。
　「車両ＩＤ」のカラムには、例えば、車両識別番号の値（ＶＩＮ値）が記される。
　「通過位置／通過時刻」のカラムには、現時点における車両５の位置情報（緯度ｘｉ及び経度ｙｉ）と時刻値ｔｉ（ｉ＝１，２……）が記される。車両５の位置情報には、高度ｚｉが含まれていてもよい。
　「信号灯色Ｃ１」のカラムには、路側通信機３３，４３から取得した信号情報８２を元データとする、信号灯器３１，４１の現時点の灯色（図例では「青」）が記される。
　通信ネットワーク障害などが原因でインフラ側から信号情報８２が得られない場合には、「信号灯色Ｃ１」のカラムに「Ｎｏ Ｄａｔａ」が記される。
　「信号灯色Ｃ２」のカラムには、車載カメラ６０の画像データを元データとする、信号灯器３１，４１の現時点の灯色（図例では「青」）が記される。
　車両５の前方を走行する大型車両などが邪魔になり信号灯器３１，４１の画像データが取得できず、信号灯器３１，４１の灯色が判定できない場合には、「信号灯色Ｃ２」のカラムに「Ｎｏ Ｄａｔａ」が記される。
　「車両制御情報」のカラムには、ブレーキ圧力の指令値ａｉ、ステアリングの操舵角の指令値ｂｉ、及びスロットル開度の指令値ｃｉなどが記される。
　なお、通過時刻の粒度は、例えば０．１～０．５秒である。また、情報セット８３は、所定時間（例えば３０～６０秒）分のエントリを含み、所定時間が経過するごとに別のファイルが生成される。
　〔情報取得処理の内容〕
　図７は、情報取得処理の一例を示すシーケンス図である。
　図７では、処理主体として情報サーバ１、管理サーバ２、及び車両５が記載されているが、実際に処理を実行するのはそれらの制御部１１，２１，７２である。
　図７に示すように、車両５は、自車位置が交差点の上流側でかつ停止線から所定距離（例えば５０～１００ｍ）以内か否かを常に判定する（ステップＳ１１）。
　判定結果が肯定的となった場合は、車両５は、自車位置を含む要求メッセージを管理サーバ２に送信する（ステップＳ１２）。管理サーバ２は、受信した要求メッセージを情報サーバ１に転送する（ステップＳ１３）。
　次に、情報サーバ１は、通知された車両位置に対応する流入路の信号情報８２を記憶部２４から抽出し、抽出した信号情報８２を管理サーバ２に送信する（ステップＳ１４）。管理サーバ２は、受信した信号情報８２を車両５に転送する（ステップＳ１５）。
　図７に破線矢印で示す通り、集中型制御機４２に繋がる路側通信機４３は、信号情報８２を車両向け提供情報としてブロードキャスト送信する（ステップＳ１６）。
　従って、集中型制御機４２が設置された交差点の場合は、車両５は、要求メッセージを送信しなくても、路側通信機４３から信号情報８２を受信することができる。
　図７の取得処理において、情報サーバ１が、車両５の位置及び走行方向などに基づいて、車両５が通行を予定する経路において必要となる信号情報８２を推定し、当該信号情報８２を管理サーバ２に送信することにしてもよい。
　このようにすれば、要求メッセージの送信及び転送（ステップＳＴ１２，ＳＴ１３）が不要となり、信号情報８２の伝送遅延を削減できるという利点がある。
　〔情報生成処理の内容〕
　図８は、中継ＥＣＵ５４の制御部７２により実行される、情報生成処理の一例を示すフローチャートである。図８の情報生成処理は、所定の制御周期（例えば０．１～０．５秒）ごとに実行される。
　図８に示すように、制御部７２は、自動運転ＥＣＵ５５から入力された位置情報ｘｉ，ｙｉと時刻値ｔｉを、情報セット８３の最新のエントリに記録する（ステップＳ２１）。
　次に、制御部７２は、時刻値ｔｉに対応する信号灯色Ｃ１を、ルータ７１から入力された信号情報８２に基づいて算出し、算出した信号灯色Ｃ１を情報セット８３の最新のエントリに記録する（ステップＳ２２）。
　次に、制御部７２は、自動運転ＥＣＵ５５から入力された時刻値ｔｉに対応する信号灯色Ｃ２を、情報セット８３の最新のエントリに記録する（ステップＳ２３）。
　最後に、制御部７２は、自動運転ＥＣＵ５５から入力された時刻値ｔｉに対応する車両制御情報ａｉ，ｂｉ，ｃｉを、情報セット８３の最新のエントリに記録する（ステップＳ２４）。
　制御部７２は、ステップＳ２１からステップＳ２４の処理を所定時間（例えば３０～６０秒）だけ継続して複数のエントリを含む１つの情報セット８３を生成し、生成した情報セット８３を自装置の記憶部７３に格納する。
　また、制御部７２は、情報セット８３を含む管理サーバ２宛ての通信フレーム作成し、作成した通信フレームをルータ７１に出力する。ルータ７１は、入力された通信フレームを車載通信機５１に送信し、車載通信機５１は、受信した通信フレームを無線送信する。
　〔情報セットのバリエーション〕
　図９Ａ及び図９Ｂは、情報セット８３のバリエーションを示す図である。
　具体的には、図９Ａは、情報セット８３のフォーマットの変形例を示す図である。図９Ｂは、情報セット８３のフォーマットの別の変形例を示す図である。
　図９Ａに示すように、情報セット８３は、「車両ＩＤ」、「通過位置／通過時刻」、「信号灯色Ｃ１」、及び「信号灯色Ｃ２」のカラムを含み、「車両制御情報」のカラムを含まないデータファイルであってよい。
　図９Ｂに示すように、情報セット８３は、１つのデータファイルではなく、下記の複数のデータファイル８３Ａ～８３Ｃに分割してもよい。もっとも、車両制御情報に関するフデータァイル８３Ｃは省略してもよい。
　ファイル８３Ａ：車両ＩＤ、通過位置／通過時刻、信号情報Ｃ１を含むファイル
　ファイル８３Ｂ：車両ＩＤ、通過位置／通過時刻、信号情報Ｃ２を含むファイル
　ファイル８３Ｃ：車両ＩＤ、通過位置／通過時刻、車両制御情報を含むファイル
　〔本実施形態の効果〕
　本実施形態の中継ＥＣＵ（情報生成装置）５２は、車両５の識別情報（車両ＩＤ）と、車両５の通過位置及び通過時刻と、通過時刻における流入路の信号灯色Ｃ１，Ｃ２とを含む情報セット８３を生成する制御部７２と、生成した情報セット８３を記憶する記憶部７３とを備える。
　本実施形態では、情報セット８３の信号灯色Ｃ１，Ｃ２に、交通信号制御機３２，４２が生成する流入路の信号情報８２を元データとする第１灯色（信号灯色Ｃ１）と、車両５の車載カメラ６０が出力する画像データを元データとする第２灯色（信号灯色Ｃ２）とが含まれるので、記憶部７３に記憶された情報セット８３を分析することにより、第１灯色と第２灯色が不一致となる位置及び時刻の有無を判定することができる。また、不一致があった場合はその不一致の期間を算出できる。
　従って、仮に車両５が自動運転中に交通事故を起こした場合に、交通事故の原因が自動運転の車両５にあるか否かを判断できるようになる。このように、本実施形態の中継ＥＣＵ５４によれば、交通事故の原因究明に役立つ情報セット８３を生成することができる。
　本実施形態では、上記の情報セット８３には、更に、車両５に搭載された自動運転用の電子制御ユニット（自動運転ＥＣＵ５５）が出力する、通過時刻における車両制御情報が含まれる。
　従って、情報セット８３に含まれる車両制御情報の内容を分析することにより、自動運転のアルゴリズム改善の必要性を判断できるようになる。
　本実施形態の情報管理システムによれば、管理サーバ２が、複数の車両５の中継ＥＣＵ（情報生成装置）５２が生成した情報セット８３を受信する通信部２５と、受信した情報セット８３を複数の車両ＩＤごとに蓄積する記憶部２４とを有する。
　従って、管理サーバ２の運用者（例えば車両５の製造事業者）は、管理対象のすべての車両５について、上記の交通事故の原因究明及びアルゴリズム改善の必要性などを判断できるようになる。
　〔その他の変形例〕
　上述の実施形態（変形例を含む。）は、すべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の権利範囲は請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
　例えば、上述の実施形態において、情報セット８３が管理サーバ２に対する申告情報ではなく、各車両５が個別に自身の情報セット８３を保持するだけの運用の場合には、情報セット８３に必ずしも車両ＩＤを含める必要はない。
　また、上述の実施形態において、情報サーバ１と管理サーバ２の機能を１つのサーバに融合させ、信号情報８２の収集と車両５の管理を１つのサーバが実行してもよい。
　更に、上述の実施形態において、車両５は、車載通信機（ＩＴＳ無線機）５２を搭載していない車両であってもよい。この場合でも、少なくとも車載通信機（セルラー無線機）５１により信号情報８２を取得することができる。
　また、上述の実施形態において、車両５は、車載通信機（セルラー無線機）５１を搭載していない車両であってもよい。この場合でも、少なくとも車載通信機（ＩＴＳ無線機）５２により信号情報８２を取得することができる。
　１　信号情報サーバ（情報サーバ）
　２　車両管理サーバ（管理サーバ）
　３　交通信号機
　４　交通信号機
　５　車両
　６　移動体通信ネットワーク
　７　無線基地局
　８　中央装置
　１１　制御部
　１２　ＲＯＭ
　１３　ＲＡＭ
　１４　記憶部
　１５　通信部
　２１　制御部
　２２　ＲＯＭ
　２３　ＲＡＭ
　２４　記憶部
　２５　通信部
　３１　信号灯器
　３２　交通信号制御機（非集中型制御機）
　３３　路側通信機（セルラー無線機）
　４１　信号灯器
　４２　交通信号制御機（集中型制御機）
　４３　路側通信機（ＩＴＳ無線機）
　５０　制御システム
　５１　車載通信機（セルラー無線機）
　５２　車載通信機（ＩＴＳ無線機）
　５３　車載ネットワーク
　５４　中継ＥＣＵ
　５５　自動運転ＥＣＵ
　５６　ブレーキＥＣＵ
　５７　ステアリングＥＣＵ
　５８　エンジンＥＣＵ
　５９　マルチメディア系ＥＣＵ
　６０　車載カメラ
　６１　車載センサ
　６２　ＧＮＳＳ受信機
　７１　ルータ
　７２　制御部
　７３　記憶部
　８１　信号制御プラン
　８２　信号情報
　８３　情報セット
　８３Ａ　データファイル
　８３Ｂ　データファイル
　８３Ｃ　データファイル

Claims (5)

  1. 　車両に搭載される情報生成装置であって、
    　前記車両の通過位置及び通過時刻と、前記通過時刻における流入路の信号灯色とを含む情報セットを生成する制御部と、
    　生成した前記情報セットを記憶する記憶部と、を備え、
    　前記信号灯色は、
    　交通信号制御機が生成する前記流入路の信号情報に基づく第１灯色と、
    　前記車両の車載カメラが出力する画像データに基づく第２灯色とを含む情報生成装置。
  2. 　前記情報セットは、更に、
    　前記車両に搭載された自動運転用の電子制御ユニットが出力する、前記通過時刻における車両制御情報を含む請求項１に記載の情報生成装置。
  3. 　車両に搭載される情報生成装置による情報生成方法であって、
    　前記車両の通過位置及び通過時刻と、前記通過時刻における流入路の信号灯色とを含む情報セットを生成するステップと、
    　生成した前記情報セットを記憶するステップと、を含み、
    　前記信号灯色は、
    　交通信号制御機が生成する前記流入路の信号情報に基づく第１灯色と、
    　前記車両の車載カメラが出力する画像データに基づく第２灯色とを含む情報生成方法。
  4. 　車両に搭載される情報生成装置としてコンピュータを機能させるコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、
    　前記車両の通過位置及び通過時刻と、前記通過時刻における流入路の信号灯色とを含む情報セットを生成する制御部と、
    　生成した前記情報セットを記憶する記憶部として機能させ、
    　前記信号灯色は、
    　交通信号制御機が生成する前記流入路の信号情報に基づく第１灯色と、
    　前記車両の車載カメラが出力する画像データに基づく第２灯色とを含むコンピュータプログラム。
  5. 　請求項１又は請求項２に記載の情報生成装置を有する複数の車両と、
    　前記複数の車両と通信する管理サーバと、を備える情報管理システムであって、
    　前記管理サーバは、
    　前記複数の車両の前記情報生成装置が生成した前記情報セットを受信する通信部と、
    　受信した前記情報セットを蓄積する記憶部と、を有する情報管理システム。
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