JP2008230434A - 走行記録システム、走行記録装置及び走行記録方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両が交差点に進入したときの信号灯色を把握することができる走行記録システム、走行記録装置及び走行記録方法を提供する。
【解決手段】路上装置２は、交通信号機３から現在及び将来の信号灯色及びその継続時間に関する信号情報を受信し、当該信号情報と路上装置２から停止線Ｐまでの距離の情報とを送信する。車両５が路上装置２の通信領域Ｑを通過する際に、車両５に搭載された走行記録装置１はこれらの情報を受信する。走行記録装置１は、処理周期毎に、信号情報と受信時点からの経過時間とに基づいて信号灯色を算出し、距離情報と車両５の速度などに基づいて停止線Ｐまでの距離を算出し、これらを記録する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車両用の走行記録装置に関し、特に、車両の交通事故の原因等を解析するために車両の走行状態を記録する走行記録装置に関する。

車両の交通事故の原因等を解析するために車両の走行状態に関するデータ（例えば、速度データ）を記録する走行記録装置が知られている（例えば、特許文献１）。

特許文献１に記載されている走行記録装置では、衝撃センサが急激な減速度を検知した場合に衝突事故と判断し、その前後数分間の速度データ、加速度データを記録している。

また、他にも、車載カメラで撮像した画像を記録する走行記録装置なども知られている。
特開２０００−１６８６３４号公報

しかしながら、例えば、ある流入路から交差点に進入した車両と、それに交差する流入路から当該交差点に進入した車両とが衝突した交通事故の場合、いずれかのドライバが赤信号で交差点に進入したことがこの事故の原因であるが、従来の走行記録装置では当該原因を解明することができなかった。

すなわち、特許文献１に記載の走行記録装置では、速度データや加速度データしか記録されていないので、車両が交差点に進入したときに赤信号であったか青信号であったかを判定することができなかった。

また、車載カメラの撮像画像を記録する走行記録装置でも、通常、車載カメラは車両前方を撮像しているため、車両が停止線を通過するときには、車載カメラは車両上方にある信号灯器を撮像していない場合が多い。この場合、車両が交差点に進入したときの信号灯色を把握することができなかった。

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、車両が交差点に進入したときの信号灯色を把握することができる走行記録システム、走行記録装置及び走行記録方法を提供することを目的とする。

本発明の走行記録システムは、交差点に設置された交通信号機の信号灯色に関する情報を含む信号情報を送信する路上装置と、車両に搭載された走行記録装置とを備える走行記録システムであって、前記走行記録装置は、前記信号情報を受信する手段と、前記受信した信号情報に基づいて、前記車両が前記交差点付近の所定地点を通過する時点において当該車両に対して表示される前記交通信号機の信号灯色に関する通過信号情報を取得する手段と、前記取得した通過信号情報を記録する手段とを備えることを特徴とする（請求項１）。

本発明においては、路上装置は信号灯色に関する情報を含む信号情報を送信し、車両に搭載された走行記録装置は当該信号情報を受信し、この信号情報に基づいて車両が交差点付近の所定地点（例えば、停止線）を通過する時点、すなわち、交差点に進入する時点において表示される信号灯色に関する通過信号情報を取得し、これを記録する。従って、走行記録装置が記録した通過信号情報を解析すれば、車両が交差点に進入したときの信号灯色を把握することができる。なお、通過信号情報は、車両が所定地点を通過する時点の信号灯色そのものの情報に限定されず、車両が所定地点を通過する時点の信号灯色を推定するための情報であっても良い。例えば、車両が停止線の前後５ｍそれぞれを通過する時点の信号灯色の情報であっても良い。この場合、停止線の手前５ｍの通過時点の信号灯色が「赤」であり、停止線の向こう５ｍの通過時点の信号灯色が「赤」であれば、停止線の通過時点の信号灯色が「赤」であると推定することができる。

前記通過信号情報は、少なくとも前記通過時点を含む複数の時点における、前記車両の位置に関する車両位置情報と、前記車両に対して表示される前記交通信号機の信号灯色に関する表示信号灯色情報とを含むことが好ましい（請求項２）。

例えば、通過信号情報が時々刻々（例えば、１００ｍｓｅｃ毎）の車両位置情報と表示信号灯色情報を含む場合、この通過信号情報を解析して、車両の位置が交差点付近の所定位置に一致するときの信号灯色を求めれば、車両が交差点に進入したときの信号灯色を把握することができる。車両位置情報は、経度、緯度等で表される絶対的な位置の情報であっても良いし、所定地点までの距離等で表される相対的な位置の情報であっても良い。

なお、路上装置は、時々刻々、走行記録装置と通信することができるのであれば、各時点の表示信号灯色情報を信号情報として送信しても良いし、所定地点の上流地点でのみ走行記録装置と通信することができるのであれば、その通信時点よりも将来に表示される信号灯色及びその継続時間の情報を信号情報として送信しても良い。前者の場合、走行記録装置は、受信した信号情報をそのまま通過信号情報に用いることができ、後者の場合、走行記録装置は、受信した信号情報と受信時点からの経過時間に基づいて時々刻々の信号灯色を算出し、通過信号情報に用いることができる。

また、前記車両位置情報は、前記車両から前記所定地点までの距離の情報であり、前記路上装置は、前記所定地点よりも上流の地点において、当該上流の地点から前記所定地点までの距離に関する送信地点位置情報を前記走行記録装置に送信する手段を備え、前記走行記録装置は、前記送信地点位置情報を受信する手段と、前記送信地点位置情報に基づいて、前記複数の時点における前記車両位置情報を算出する手段とを備えることが好ましい（請求項３）。

車両位置情報が車両から所定地点までの距離の情報であれば、通過信号情報を解析して、当該距離が０となっている時点の信号灯色を求めることにより、車両が交差点に進入したときの信号灯色を容易に把握することができる。路上装置は、所定地点の上流地点（例えば、停止線の５００ｍ上流の地点）で走行記録装置と通信し、当該地点から所定地点までの距離（５００ｍ）に関する送信地点位置情報を走行記録装置に送信する。走行記録装置は、上記の上流地点（送信地点）で送信地点位置情報を受信し、例えば、送信地点から所定地点までの距離と、時々刻々の送信地点からの車両の走行距離とから、時々刻々の車両から所定地点までの距離を算出する。これにより、時々刻々の車両から所定地点までの距離を精度良く求めることができるので、車両が交差点に進入したときの信号灯色を精度良く把握することができる。

また、前記車両位置情報は、前記車両から前記所定地点までの距離の情報であり、前記走行記録装置は、前記車両の位置を検出する手段と、前記複数の時点において検出した車両の位置と、前記所定地点の位置とに基づいて、当該複数の時点における前記車両位置情報を算出する手段とを備えることが好ましい（請求項４）。

走行記録装置が、時々刻々の車両の位置を検出し、この位置と所定地点の位置に基づいて、時々刻々の車両から所定地点までの距離を算出すれば、路上装置に頼らずに、走行記録装置のみで車両位置情報を算出することができる。

また、路上装置は、前記所定地点よりも上流の地点において、前記走行記録装置が前記信号情報を受信するように構成されており、前記信号情報は、前記走行記録装置が前記信号情報を受信する時点よりも将来の前記交通信号機の信号灯色に関する情報を含み、前記走行記録装置は、前記信号情報に基づいて、前記複数の時点における前記表示信号灯色情報を算出する手段とを備えることが好ましい（請求項５）。

路上装置が、所定地点の上流地点で走行記録装置に信号情報を送信し、走行記録装置が当該上流地点で信号情報を受信する場合、信号情報が受信時点における信号灯色及びその継続時間、それ以降に表示される予定の信号灯色及びその継続時間を含んでいれば、走行記録装置は、この信号情報と受信時点からの経過時間に基づいて、時々刻々の信号灯色を算出することができる。これにより、路上装置が時々刻々、各時点の表示信号灯色情報を信号情報として走行記録装置に送信する必要がなくなるので、路上装置の処理負荷を軽減することができるとともに、路上装置、走行記録装置間の通信経路の通信負荷を軽減することができる。

また、路上装置は、前記複数の時点ごとに、前記走行記録装置が前記表示信号灯色情報を含む前記信号情報を受信するように構成されていることが好ましい（請求項６）。

路上装置が、時々刻々、各時点の表示信号灯色情報を含む信号情報を送信し、走行記録装置が、時々刻々、その信号情報を受信すれば、走行記録装置は、受信した信号情報に含まれる表示信号灯色情報をそのまま通過信号情報に用いることができる。これにより、走行記録装置の処理負荷を軽減することができる。

また、第２発明の走行記録装置は、車両に搭載された走行記録装置であって、交差点に設置された交通信号機の信号灯色に関する情報を含む信号情報を受信する手段と、前記受信した信号情報に基づいて、前記車両が前記交差点付近の所定地点を通過する時点において当該車両に対して表示される前記交通信号機の信号灯色に関する通過信号情報を取得する手段と、前記取得した通過信号情報を記録する手段とを備えることを特徴とする（請求項７）。

第２発明の走行記録装置は、上記第１発明の走行記録システムに含まれる走行記録装置である。

また、第３発明の走行記録方法は、車両に搭載された走行記録装置における走行記録方法であって、交差点に設置された交通信号機の信号灯色に関する情報を含む信号情報を受信するステップと、前記受信した信号情報に基づいて、前記車両が前記交差点付近の所定地点を通過する時点において当該車両に対して表示される前記交通信号機の信号灯色に関する通過信号情報を取得するステップと、前記取得した通過信号情報を記録するステップとを備えることを特徴とする（請求項８）。

第３発明の走行記録方法は、第２発明と実質同一発明に係る方法である。

以上のように、本発明によれば、車両に搭載された走行記録装置が、当該車両が交差点に進入したときの信号灯色に関する通過信号情報を記録するので、この情報に基づいて車両が交差点に進入したときの信号灯色を把握することができる。

実施の形態１：
以下、本発明の実施の形態を、添付図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明に係る走行記録装置を含む走行記録システムの概要を示す模式図である。走行記録システムは、走行記録装置１、路上装置２、交通信号機３、中央装置４、車両５などを含む。中央装置４は、交通信号機３に対してスプリット等の情報を含む信号制御指令の送信等を行う装置であり、交通管制センター内に設置されている。なお、中央装置４は、交通管制センター内に設置されず、道路上に設置されていても良い。中央装置４は、複数の交差点Ｉのそれぞれに設置された交通信号機３と電話回線等の通信回線を介して接続されている。交通信号機３は、道路Ｒを含む交差点Ｉに流入する複数の道路のそれぞれに設置された路上装置２と電話回線等の通信回線を介して接続されている。

路上装置２は、光ビーコン、電波ビーコン、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication : 専用狭域通信）などの狭域通信装置であり、道路Ｒ上の車両５に搭載された走行記録装置１との間で各種情報を無線通信する。路上装置２は、走行記録装置１と各種情報の通信を行う通信部２ａと、通信部２ａを制御する通信制御装置２ｂとを含んでいる。通信制御装置２ｂにはＲＯＭ等の記憶部が備えられており、路上装置２から当該路上装置２が設置されている道路の流入先の交差点までの距離の情報が予め記憶されている。例えば、道路Ｒに設置された路上装置２の記憶部には、当該路上装置２から交差点Ｉまでの距離（停止線Ｐまでの距離）の情報が予め記憶されている。なお、これらの距離情報は、予め記憶されている構成に限定されず、中央装置４等から取得して記憶する構成であっても良い。路上装置２は、交通信号機３から後述する信号情報を受信し、当該信号情報と上記の距離情報を走行記録装置１に送信する。

交通信号機３は、交通信号制御機３ａと複数の信号灯器３ｂなどを含んでいる。交通信号制御機３ａは、中央装置４から信号制御指令を受信し、この指令に基づいて信号灯器３ｂの各信号灯の点灯、消灯及び点滅を制御する。また、交通信号制御機３ａは、所定の周期（例えば、１００ｍｓｅｃ）毎に、交差点Ｉに流入する各道路における現在の信号灯色及びその継続時間、将来に表示する予定の各信号灯色（例えば、１サイクル先まで）及びその継続時間に関する信号情報を作成し、各路上装置２に送信する。

図２は道路Ｒにおける信号情報の例を示す説明図である。項番は現時点以後に表示される各信号灯色の順番を、信号灯色は道路Ｒを走行する車両に対して表示される信号灯器３ｂの灯色を、継続時間は各信号灯色が継続する秒数を、それぞれ示している。例えば、項番が１の信号灯色、すなわち、現在の信号灯色は、青であり、その継続時間は１０秒であることを示している。また、例えば、項番が２の信号灯色、すなわち、現在の信号灯色の次に表示される信号灯色は、黄であり、その継続時間は３秒であることを示している。なお、図２では信号情報は１サイクル先までとなっているが、これに限定されず、２サイクル先まででも、所定時間（例えば、３分間）先まででも良い。

車両５には走行記録装置１が搭載されており、走行記録装置１は路上装置２との間で各種情報を無線通信する。走行記録装置１を搭載した車両５は、路上装置２の通信領域Ｑ（図１の網掛け部分）を通過する際に、路上装置２との間で無線通信を行い、信号情報及び距離情報を取得する。

図３は本発明に係る走行記録装置の構成を示すブロック図である。通信部１０１は、路上装置２から信号情報及び距離情報を受信する。振動検知部１０２は、ジャイロセンサ等から構成されており、車両５の振動を検知する。加速度検知部１０３は、加速度センサ等から構成されており、車両５の加速度を検知する。撮像部１０４は、撮像カメラ等から構成されており、車両５の前方の空間を撮像する。計時部１０５は、時刻を計時する。

記憶部１０６は、ハードディスクや半導体メモリ等から構成されており、加速度検知部１０３が検知した加速度、撮像部１０４が撮像した画像、計時部１０５が計時した時刻、処理部１０８が後述する走行記録処理の過程で求めた速度、停止線Ｐまでの距離、信号灯色等の各データを記録する。なお、記憶部１０６は、所定の記憶容量を有し、処理部１０８の制御のもと、古いデータを消去しながら、順次新しいデータを更新記録することができるように構成されている。

操作部１０７は、タッチパネルやボタン等から構成されており、ドライバを含む車両５の搭乗者がデータの記録指示等を入力できるようになっている。

処理部１０８は、１又は複数のマイクロコンピュータ等から構成されており、通信部１０１、振動検知部１０２、加速度検知部１０３、撮像部１０４、計時部１０５、記憶部１０６、操作部１０７の各処理を制御し、後述する走行記録処理を実行する。

図４、図５、図６は走行記録処理の手順を示すフローチャートである。走行記録処理は所定の処理周期（例えば、１００ｍｓｅｃ）毎に実行される。まず、処理部１０８は、車両５が走行を開始したか否かを判定する（ステップＳ１）。すなわち、加速度検知部１０３が加速度を検知した場合に、処理部１０８は走行を開始したと判定する。

走行を開始していないと判断した場合は（ステップＳ１においてＮＯ）、処理部１０８は処理を終了する。一方、走行を開始したと判断した場合は（ステップＳ１においてＹＥＳ）、処理部１０８は、加速度から速度を算出する（ステップＳ２）。速度は、例えば、加速度に上記処理周期（１００ｍｓｅｃ）を乗じ、前回に算出した速度に加算することにより求めることができる。なお、速度は加速度から算出する構成に限定されず、別途車速センサ（不図示）を設け、この車速センサが検知した車速を用いても良い。

次いで、処理部１０８は、上記処理周期（１００ｍｓｅｃ）前から現時点までの間に、通信部１０１が距離情報及び信号情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ３）。受信したと判定した場合は（ステップＳ３においてＹＥＳ）、停止線Ｐまでの距離の算出、信号灯色の算出を開始し、停止線Ｐまでの距離の初期値として、受信した距離情報を設定し、信号灯色の初期値として、受信した信号情報の項番１の信号灯色を設定する（ステップＳ４）。そして、ステップＳ１０以降の処理を続ける。

受信していないと判定した場合は（ステップＳ３においてＮＯ）、処理部１０８は、停止線Ｐまでの距離の算出、信号灯色の算出を終了したか否かを判定する（ステップＳ５）。現時点までに、後述するステップＳ９において、停止線Ｐまでの距離の算出、信号灯色の算出を終了していた場合、この判定が肯定的になる。終了していないと判定した場合は（ステップＳ５においてＮＯ）、処理部１０８は、停止線Ｐまでの距離を更新する（ステップＳ６）。すなわち、速度から上記処理周期（１００ｍｓｅｃ）の間の走行距離を算出し、前回に算出した停止線Ｐまでの距離から当該走行距離を減ずる。走行距離は、例えば、速度に上記処理周期（１００ｍｓｅｃ）を乗ずることにより求めることができる。具体例を挙げると、前回に算出した停止線Ｐまでの距離が１５０ｍ、速度が１０ｍ／ｓｅｃの場合、１００ｍｓｅｃの間の走行距離は１０×０．１＝１ｍであるから、１５０ｍからこの１ｍを減じた１４９ｍを現時点の停止線Ｐまでの距離とする。これにより、上記処理周期毎の停止線Ｐまでの距離を精度良く算出することができる。

次いで、処理部１０８は、信号灯色を更新する（ステップＳ７）。すなわち、ステップＳ３で受信したと判定した時点からの経過時間を求め、この経過時間と信号情報とに基づいて現時点の信号灯色を算出する。これを図２に記載の信号情報を用いて説明する。

例えば、経過時間が５秒の場合、経過時間は項番１の信号灯色の継続時間である１０秒よりも小さいので、現時点の信号灯色を項番１の信号灯色である青とする。

また、例えば、経過時間が１２秒の場合、経過時間は項番１の信号灯色の継続時間である１０秒よりも大きいので、現時点の信号灯色は項番１の信号灯色の青ではないと判断する。次に、項番２の信号灯色の継続時間は３秒なので、この３秒と項番１の信号灯色の継続時間１０秒を加算し、項番２の信号灯色までの累積継続時間を求める。そして、この累積継続時間の１３秒と経過時間１２秒とを比較すると、経過時間の方が小さいので、現時点の信号灯色を項番２の信号灯色である黄とする。

また、例えば、経過時間が１５秒の場合、経過時間は項番１の信号灯色の継続時間である１０秒よりも大きいので、現時点の信号灯色は項番１の信号灯色の青ではないと判断する。次に、項番２の信号灯色の継続時間は３秒なので、この３秒と項番１の信号灯色の継続時間１０秒を加算し、項番２の信号灯色までの累積継続時間を求める。そして、この累積継続時間の１３秒と経過時間１５秒とを比較すると、経過時間の方が大きいので、現時点の信号灯色は項番２の信号灯色の黄ではないと判断する。次に、項番３の信号灯色の継続時間は６３秒なので、この６３秒と項番２の信号灯色までの累積継続時間１３秒を加算し、項番３の信号灯色までの累積継続時間を求める。そして、この累積継続時間の７６秒と経過時間１５秒とを比較すると、経過時間の方が小さいので、現時点の信号灯色を項番３の信号灯色である赤とする。

なお、経過時間と信号情報とに基づいて現時点の信号灯色を算出する構成に限定されず、信号情報の継続時間を経過時間に基づいて更新し（すなわち、継続時間から経過時間を減じ）、更新した信号情報の項番１の信号灯色を現時点の信号灯色としても良い。

次いで、処理部１０８は、停止線Ｐを通過してから所定距離（例えば、１０ｍ）走行したか否か、すなわち、停止線Ｐまでの距離が当該所定距離だけ負（−１０ｍ）になったか否かを判定する（ステップＳ８）。所定距離走行したと判定した場合は（ステップＳ８においてＹＥＳ）、処理部１０８は、停止線Ｐまでの距離の算出、信号灯色の算出を終了し、停止線Ｐまでの距離、信号灯色をクリアする（ステップＳ９）。所定距離走行するまで、停止線Ｐまでの距離の算出、信号灯色の算出を行うのは、交差点Ｉを通過するまでは、信号灯色がどのようであったかを解析する場合があるからである。なお、停止線Ｐを通過してから所定距離走行したか否かを判定する代わりに、停止線Ｐを通過してから所定時間（例えば、３秒）走行したか否かを判定しても良い。

処理部１０８は、停止線Ｐまでの距離の算出、信号灯色の算出を終了したと判定した場合（ステップＳ５においてＹＥＳ）、停止線Ｐを通過してから所定距離走行していないと判定した場合は（ステップＳ８においてＮＯ）、ステップＳ１０以降の処理を続ける。

次いで、処理部１０８は、計時部１０５が計時した時刻、加速度検知部１０３が検知した加速度、撮像部１０４が撮像した画像、上記で算出した速度、停止線Ｐまでの距離、信号灯色の各データを記憶部１０６に記録する（ステップＳ１０）。

次いで、処理部１０８は、上記処理周期（１００ｍｓｅｃ）前から現時点までの間に、事故が発生したか否かを判定する（ステップＳ１１）。すなわち、振動検知部１０２が所定値以上の振動を検知した場合、または、加速度検知部１０３が急激な負又は正の加速度を検知した場合、あるいは、車両５の搭乗者が操作部１０７において記録指示を入力した場合に、事故が発生したと判定する。事故が発生したと判定した場合は（ステップＳ１１においてＹＥＳ）、処理部１０８は、記憶部１０６が記録したデータのうち、現時点から過去所定時間（例えば、１分間）分のデータについて、消去しないように保護をかける（ステップＳ１２）。さらに、処理部１０８は、ステップＳ１１で事故が発生したと判定した時点からの経過時間の算出を開始し、初期値として０を設定する（ステップＳ１３）。そして、処理部１０８は、処理を終了する。

事故が発生していないと判定した場合は（ステップＳ１１においてＮＯ）、処理部１０８は、事故発生からの経過時間の算出を終了したか否かを判定する（ステップＳ１４）。現時点までに、後述するステップＳ１８において、事故発生からの経過時間の算出を終了していた場合、この判定が肯定的になる。終了していないと判定した場合は（ステップＳ１４においてＮＯ）、事故発生からの経過時間を更新する（ステップＳ１５）。すなわち、前回に算出した事故発生からの経過時間に上記処理周期（１００ｍｓｅｃ）を加算する。

次いで、処理部１０８は、事故発生からの経過時間が所定時間（例えば、３０秒間）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。所定時間以上であると判定した場合は（ステップＳ１６においてＹＥＳ）、記憶部１０６が記録しているデータのうち、ステップＳ１１において事故発生と判定した時点から現時点までのデータ（すなわち、上記の事故発生からの経過時間分のデータ）について、消去しないように保護をかける（ステップＳ１７）。さらに、処理部１０８は、事故発生からの経過時間の算出を終了し、当該経過時間をクリアする（ステップＳ１８）。

処理部１０８は、事故発生からの経過時間の算出を終了したと判定した場合（ステップＳ１４においてＹＥＳ）、事故発生からの経過時間が所定時間以上でないと判定した場合は（ステップＳ１６においてＮＯ）、処理を終了する。

このように、処理部１０８が上記の走行記録処理を実行することにより、記憶部１０６には、事故発生時点の前後（上記の例では前後１分３０秒）における上記処理周期（１００ｍｓｅｃ）毎の時刻、加速度、画像、速度、停止線Ｐまでの距離、信号灯色の各データが消去されずに記録されていることになる。従って、当該記録されているデータを解析することにより、交通事故の原因を解明することができる。特に、停止線Ｐまでの距離が０となっている時点の信号灯色を確認すれば、車両５が交差点Ｉに進入したとき（停止線Ｐを通過したとき）の信号灯色を把握することができる。

上述の実施の形態においては、走行記録装置１は、路上装置２から受信した信号情報に基づいて処理周期毎の信号灯色を算出し、記録する構成であったが、これに限定されるものではなく、路上装置２から受信した信号情報をその受信時刻とともに記録する構成であっても良い。この構成の場合、走行記録装置１に記録された信号情報とその受信時刻と停止線Ｐまでの距離が０となっている時刻とに基づいて、当該停止線Ｐまでの距離が０となっている時刻における信号灯色を算出すれば、車両５が交差点Ｉに進入したとき（停止線Ｐを通過したとき）の信号灯色を把握することができる。

実施の形態２：
本実施の形態が上述の実施の形態１と異なる点は、主に、路上装置２が距離情報のみを走行記録装置１に送信する点、別途路上に設置された路上装置６が現時点の信号灯色の情報を走行記録装置１に送信する点である。以下、実施の形態１との相違点を中心に説明していく。

図７は実施の形態２にかかる走行記録装置を含む走行記録システムの概要を示す模式図である。走行記録システムは、走行記録装置１、路上装置２、交通信号機３、中央装置４、車両５に加え、さらに路上装置６を含む。路上装置６は、交差点Ｉに流入する複数の道路のうちの１本の道路上の車両と通信可能な装置であり、１つの交差点Ｉに対し流入する道路の数だけ設置されている。同図では、交差点Ｉに流入する４本の道路のうちの道路Ｒ上の車両５と通信可能な路上装置６のみを図示している。交通信号機３と複数の路上装置６は、通信回線を介して接続されている。

路上装置６は、ＷｉＭＡＸ（Worldwide interoperability for microwave access）などの広域通信装置であり、道路Ｒ上の車両５に搭載された走行記録装置１との間で各種情報を無線通信する。通信領域Ｓ（図７の斜線部分）は、道路Ｒ上の全ての車両５と通信可能なように設定されている。路上装置６は、走行記録装置１と各種情報の通信を行う通信部６ａと、通信部６ａを制御する通信制御装置６ｂとを含んでいる。路上装置６は、交通信号機３から道路Ｒ上の車両５に対して現時点において表示されている信号灯色の情報を受信し、当該信号灯色情報を走行記録装置１に送信する。

路上装置２は、実施の形態１とは異なり、距離情報のみを走行記録装置１に送信し、信号情報は走行記録装置１に送信しない。

交通信号機３は、所定の周期（例えば、１００ｍｓｅｃ）毎に、交差点Ｉに流入する各道路における現在の信号灯色の情報を各路上装置６に送信する。

走行記録装置１を搭載した車両５は、路上装置２の通信領域Ｑ（図７の網掛け部分）を通過する際に、路上装置２との間で無線通信を行い、距離情報を取得する。また、車両５は、路上装置６の通信領域Ｓ（図７の斜線部分）内を走行している間、路上装置６との間で無線通信を行い、上記の信号灯色情報を取得する。

走行記録装置１の通信部１０１は、路上装置２から距離情報を受信し、路上装置６から信号灯色情報を受信する。記憶部１０６は、通信部１０１が受信した信号灯色、加速度検知部１０３が検知した加速度、撮像部１０４が撮像した画像、計時部１０５が計時した時刻、処理部１０８が走行記録処理の過程で求めた速度、停止線Ｐまでの距離等の各データを記録する。

次に、処理部１０８が所定の処理周期（例えば、１００ｍｓｅｃ）毎に実行する走行記録処理について説明する。実施の形態１においては、処理部１０８は受信した信号情報をもとに上記処理周期毎に信号灯色を算出していたが、本実施の形態では、処理部１０８は、随時、表示されている信号灯色の情報を路上装置６から取得することができるため、上記処理周期毎に信号灯色を算出する必要がない。従って、走行記録装置１の処理負荷を軽減することができる。

図８、図９、図１０は、実施の形態２における走行記録処理の手順を示すフローチャートである。実施の形態１と内容が同じステップについては、実施の形態１と同じ番号を割り振ってあるので、説明を省略する。

ステップＳ１０３では、処理部１０８は、上記処理周期（１００ｍｓｅｃ）前から現時点までの間に、通信部１０１が距離情報を受信したか否かを判定する。受信したと判定した場合は（ステップＳ１０３においてＹＥＳ）、停止線Ｐまでの距離の算出を開始し、停止線Ｐまでの距離の初期値として、受信した距離情報を設定する（ステップＳ１０４）。

受信していないと判定した場合は（ステップＳ１０３においてＮＯ）、処理部１０８は、停止線Ｐまでの距離の算出を終了したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。終了していないと判定した場合は（ステップＳ１０５においてＮＯ）、処理部１０８は、ステップＳ６以降の処理を続ける。また、終了したと判定した場合は（ステップＳ１０５においてＹＥＳ）、処理部１０８は、ステップＳ１１０以降の処理を続ける。

ステップＳ１０９では、処理部１０８は、停止線Ｐまでの距離の算出を終了し、停止線Ｐまでの距離をクリアする。

ステップＳ１１０では、処理部１０８は、計時部１０５が計時した時刻、加速度検知部１０３が検知した加速度、撮像部１０４が撮像した画像、算出した速度、停止線Ｐまでの距離、上記処理周期前から現時点までの間に通信部１０１が受信した信号灯色の各データを記憶部１０６に記録する。

本実施の形態においても、処理部１０８が上記の走行記録処理を実行することにより、記憶部１０６には、事故発生時点の前後における上記処理周期毎の時刻、加速度、画像、速度、停止線Ｐまでの距離、信号灯色の各データが消去されずに記録されていることになるので、当該データを解析することにより、交通事故の原因を解明することができる。特に、停止線Ｐまでの距離が０となっている時点の信号灯色を確認すれば、車両５が交差点Ｉに進入したとき（停止線Ｐを通過したとき）の信号灯色を把握することができる。

実施の形態３：
本実施の形態が上述の実施の形態２と異なる点は、路上装置２が不要な点、走行記録装置１は車両５の位置と地図データに基づいて停止線Ｐまでの距離を算出する点である。以下、実施の形態２との相違点を中心に説明していく。

図１１は実施の形態３にかかる走行記録装置を含む走行記録システムの概要を示す模式図である。走行記録システムは、走行記録装置１、交通信号機３、中央装置４、車両５、路上装置６などを含む。

走行記録装置１を搭載した車両５は、路上装置６の通信領域Ｓ（図１１の斜線部分）内を走行している間、路上装置６との間で無線通信を行い、車両５に対して現時点において表示されている信号灯色の情報を受信する。

図１２は実施の形態３にかかる走行記録装置の構成を示すブロック図である。位置検知部１０９は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等から構成されており、車両５の位置を検知する。記憶部１０６は、通信部１０１が受信した信号灯色、加速度検知部１０３が検知した加速度、撮像部１０４が撮像した画像、計時部１０５が計時した時刻、処理部１０８が走行記録処理の過程で求めた速度、停止線Ｐまでの距離等の各データを記録する。地図データベース（ＤＢ）１１０は、ハードディスクや半導体メモリ等から構成されており、地図データを記憶している。

次に、処理部１０８が所定の処理周期（例えば、１００ｍｓｅｃ）毎に実行する走行記録処理について説明する。実施の形態２においては、処理部１０８は受信した距離情報をもとに上記処理周期毎に停止線Ｐまでの距離を算出していたが、本実施の形態では、処理部１０８は位置検知部１０９が検知した車両５の位置と地図データベースに記憶された地図データをもとに上記処理周期毎に停止線Ｐまでの距離を算出する。これにより、路上装置に頼らずに、走行記録装置１のみで処理周期毎の停止線Ｐまでの距離を算出することができる。

図１３、図１４、図１５は、実施の形態３における走行記録処理の手順を示すフローチャートである。実施の形態２と内容が同じステップについては、実施の形態２と同じ番号を割り振ってあるので、説明を省略する。

ステップＳ２０３では、処理部１０８は、車両５の位置と地図データに基づいて車両５が交差点Ｉを退出したか否かを判定する。交差点Ｉを退出したか否かを判定するのは、交差点Ｉを退出すると、車両５は次の交差点Ｉに流入する道路に進入したことになるので、当該次の交差点Ｉの停止線Ｐまでの距離を新たに算出する必要があるからである。

ここで、交差点Ｉを退出したか否かの判定方法について具体的に図を用いて説明する。図１６は交差点退出の判定方法を説明するための図である。図において、二重丸印は交差点と道路の境界（停止線）におけるノード（以下、境界ノード）、丸印は道路上のノード（以下、道路ノード）、三角印は交差点内のノード（交差点内ノード）、実線はリンクを示している。上記処理周期前の車両５の位置が境界ノード又は交差点内ノードを両端とするリンク上にあり、現時点の車両５の位置が一端を境界ノード、他端を道路ノードとするリンク上にあれば、車両５は交差点Ｉを退出したと判定する。例えば、上記処理周期前の車両５の位置が両端を境界ノードとするリンクＬ１上にあり、現時点の車両５の位置が一端を境界ノード、他端を道路ノードとするリンクＬ２上にある場合、車両５は交差点Ｉを退出したと判定することができる。また、例えば、上記処理周期前の車両５の位置が一端を交差点内ノード、他端を境界ノードとするリンクＬ３上にあり、現時点の車両５の位置が一端を境界ノード、他端を道路ノードとするリンクＬ４上にある場合、車両５は交差点Ｉを退出したと判定することができる。

交差点Ｉを退出したと判定した場合は（ステップＳ２０３においてＹＥＳ）、上述したように次の交差点Ｉの停止線Ｐまでの距離を新たに算出するために、停止線Ｐまでの距離をクリアする（ステップＳ２０４）。交差点Ｉを退出していないと判定した場合は（ステップＳ２０３においてＮＯ）、ステップＳ２０５以降の処理を続ける。

次いで、処理部１０８は、車両５の位置と地図データに基づいて停止線Ｐまでの距離を算出する（ステップＳ２０５）。ここで、停止線Ｐまでの距離の算出方法について上記の図１６を用いて説明する。例えば、現時点の車両５の位置が両端を道路ノードとするリンクＬ５上にあるときに、停止線Ｐまでの距離を算出する場合について説明する。地図データには、リンクＬ５、Ｌ６、Ｌ７、Ｌ８のそれぞれについて、長さ、両端のノードの位置のデータが含まれている。従って、車両５の位置とリンクＬ５の停止線Ｐに近い側の道路ノードの位置に基づいて、車両５から当該道路ノードまでの距離を算出し、これにリンクＬ６、Ｌ７、Ｌ８の長さを加算すれば、車両５から停止線Ｐまでの距離を算出することができる。

また、例えば、現時点の車両５の位置が両端を境界ノードとするリンクＬ１上にあるときに、停止線Ｐまでの距離を算出する場合について説明する。この場合は、車両５は停止線Ｐを通過していることから、停止線Ｐまでの距離は負の値になる。車両５の位置とリンクＬ１の停止線Ｐ上の境界ノードの位置に基づいて、車両５から当該境界ノードまでの距離を算出し、この距離に負の符号をつけた値を停止線Ｐまでの距離とする。

次いで、処理部１０８は、計時部１０５が計時した時刻、加速度検知部１０３が検知した加速度、撮像部１０４が撮像した画像、算出した速度、停止線Ｐまでの距離、上記処理周期前から現時点までの間に通信部１０１が受信した信号灯色の各データを記憶部１０６に記録する（ステップＳ２１０）。

本実施の形態においても、処理部１０８が上記の走行記録処理を実行することにより、記憶部１０６には、事故発生時点の前後における上記処理周期毎の時刻、加速度、画像、速度、停止線Ｐまでの距離、信号灯色の各データが消去されずに記録されていることになるので、当該データを解析することにより、交通事故の原因を解明することができる。特に、停止線Ｐまでの距離が０となっている時点の信号灯色を確認すれば、車両５が交差点Ｉに進入したとき（停止線Ｐを通過したとき）の信号灯色を把握することができる。

上述の実施の形態では、処理周期毎に停止線Ｐまでの距離と信号灯色のデータを記憶部１０６に記録する構成であったが、これに限定されるものではなく、車両５が停止線Ｐを通過した直前又は直後のみ、信号灯色のデータを記憶部１０６に記録する構成であっても良い。この構成によっても、車両５が交差点Ｉに進入したときの信号灯色を把握することができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

本発明に係る走行記録装置を含む走行記録システムの概要を示す模式図である。 信号情報の例を示す説明図である。 本発明に係る走行記録装置の構成を示すブロック図である。 走行記録処理の手順を示すフローチャートである。 走行記録処理の手順を示すフローチャートである。 走行記録処理の手順を示すフローチャートである。 実施の形態２にかかる走行記録装置を含む走行記録システムの概要を示す模式図である。 実施の形態２における走行記録処理の手順を示すフローチャートである。 実施の形態２における走行記録処理の手順を示すフローチャートである。 実施の形態２における走行記録処理の手順を示すフローチャートである。 実施の形態３にかかる走行記録装置を含む走行記録システムの概要を示す模式図である。 実施の形態３にかかる走行記録装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態３における走行記録処理の手順を示すフローチャートである。 実施の形態３における走行記録処理の手順を示すフローチャートである。 実施の形態３における走行記録処理の手順を示すフローチャートである。 交差点退出の判定方法を説明するための図である。

符号の説明

１ 走行記録装置
１０１ 通信部
１０２ 振動検知部
１０３ 加速度検知部
１０４ 撮像部
１０５ 計時部
１０６ 記憶部
１０７ 操作部
１０８ 処理部
１０９ 位置検知部
１１０ 地図データベース
２ 路上装置
２ａ 通信部
２ｂ 通信制御装置
３ 交通信号機
３ａ 交通信号制御機
３ｂ 信号灯器
４ 中央装置
５ 車両
６ 路上装置
６ａ 通信部
６ｂ 通信制御装置
Ｉ 交差点
Ｐ 停止線
Ｑ 通信領域
Ｒ 道路
Ｓ 通信領域

Claims (8)

1. 交差点に設置された交通信号機の信号灯色に関する情報を含む信号情報を送信する路上装置と、車両に搭載された走行記録装置とを備える走行記録システムであって、
   前記走行記録装置は、
   前記信号情報を受信する手段と、
   前記受信した信号情報に基づいて、前記車両が前記交差点付近の所定地点を通過する時点において当該車両に対して表示される前記交通信号機の信号灯色に関する通過信号情報を取得する手段と、
   前記取得した通過信号情報を記録する手段とを備えることを特徴とする走行記録システム。
2. 前記通過信号情報は、少なくとも前記通過時点を含む複数の時点における、前記車両の位置に関する車両位置情報と、前記車両に対して表示される前記交通信号機の信号灯色に関する表示信号灯色情報とを含むことを特徴とする請求項１に記載の走行記録システム。
3. 前記車両位置情報は、前記車両から前記所定地点までの距離の情報であり、
   前記路上装置は、
   前記所定地点よりも上流の地点において、当該上流の地点から前記所定地点までの距離に関する送信地点位置情報を前記走行記録装置に送信する手段を備え、
   前記走行記録装置は、
   前記送信地点位置情報を受信する手段と、
   前記送信地点位置情報に基づいて、前記複数の時点における前記車両位置情報を算出する手段とを備えることを特徴とする請求項２に記載の走行記録システム。
4. 前記車両位置情報は、前記車両から前記所定地点までの距離の情報であり、
   前記走行記録装置は、
   前記車両の位置を検出する手段と、
   前記複数の時点において検出した車両の位置と、前記所定地点の位置とに基づいて、当該複数の時点における前記車両位置情報を算出する手段とを備えることを特徴とする請求項２に記載の走行記録システム。
5. 路上装置は、前記所定地点よりも上流の地点において、前記走行記録装置が前記信号情報を受信するように構成されており、
   前記信号情報は、前記走行記録装置が前記信号情報を受信する時点よりも将来の前記交通信号機の信号灯色に関する情報を含み、
   前記走行記録装置は、前記信号情報に基づいて、前記複数の時点における前記表示信号灯色情報を算出する手段とを備えることを特徴とする請求項２に記載の走行記録システム。
6. 路上装置は、前記複数の時点ごとに、前記走行記録装置が前記表示信号灯色情報を含む前記信号情報を受信するように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の走行記録システム。
7. 車両に搭載された走行記録装置であって、
   交差点に設置された交通信号機の信号灯色に関する情報を含む信号情報を受信する手段と、
   前記受信した信号情報に基づいて、前記車両が前記交差点付近の所定地点を通過する時点において当該車両に対して表示される前記交通信号機の信号灯色に関する通過信号情報を取得する手段と、
   前記取得した通過信号情報を記録する手段とを備えることを特徴とする走行記録装置。
8. 車両に搭載された走行記録装置における走行記録方法であって、
   交差点に設置された交通信号機の信号灯色に関する情報を含む信号情報を受信するステップと、
   前記受信した信号情報に基づいて、前記車両が前記交差点付近の所定地点を通過する時点において当該車両に対して表示される前記交通信号機の信号灯色に関する通過信号情報を取得するステップと、
   前記取得した通過信号情報を記録するステップとを備えることを特徴とする走行記録方法。

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