WO2022085396A1 - 通信装置、通信方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

個別ＥＣＵは車両に搭載される。個別ＥＣＵの処理部は、車両に関する車両データ、例えば、画像データを繰り返し取得し、取得した車両データに関する関連データ、例えば、画像データの送信を指示する。処理部は、車両の状態に応じて、取得又は生成によって得られる関連データの数の中で、送信される関連データの数が占める送信割合を決定する。処理部は、決定した送信割合に従って、取得又は生成によって得られた関連データを送信するか否かを判定する。

Description

通信装置、通信方法及びコンピュータプログラム

　本開示は、通信装置、通信方法及びコンピュータプログラムに関する。
　本出願は、２０２０年１０月１９日出願の日本出願第２０２０－１７５４７９号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。

　特許文献１には、車両に関する車両データを、通信線を介して送信する通信装置が開示されている。この通信装置は、センサからデータを取得し、取得したデータを、通信線を介して第２の通信装置に送信する。センサは、カメラ、赤外線センサ又はＬＩＤＡＲ(Light Detection and Ranging)等である。

特開２０２０－１４９１３０号公報

　本開示の一態様に係る通信装置は、車両に搭載される通信装置であって、処理を実行する処理部を備え、前記処理部は、前記車両に関する車両データを繰り返し取得し、取得した車両データに関する関連データの送信を指示し、前記車両の状態に応じて、取得又は生成によって得られる関連データの数の中で、送信される関連データの数が占める送信割合を決定し、決定した送信割合に従って、取得又は生成によって得られた関連データを送信するか否かを判定する。

　本開示の一態様に係る通信方法では、車両に関する車両データを繰り返し取得するステップと、取得した車両データに関する関連データの送信を指示するステップと、前記車両の状態に応じて、取得又は生成によって得られる関連データの数の中で、送信される関連データの数が占める送信割合を決定するステップと、決定した送信割合に従って、取得した関連データを送信するか否かを判定するステップとをコンピュータが実行する。

　本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、車両に関する車両データを繰り返し取得するステップと、取得した車両データに関する関連データの送信を指示するステップと、前記車両の状態に応じて、取得又は生成によって得られる関連データの数の中で、送信される関連データの数が占める送信割合を決定するステップと、決定した送信割合に従って、取得した関連データを送信するか否かを判定するステップとをコンピュータに実行させる。

　なお、本開示を、このような特徴的な処理部を備える通信装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする通信方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして実現したりすることができる。また、本開示を、通信装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、通信装置を含む通信システムとして実現したりすることができる。

実施形態１における通信システムの要部構成を示すブロック図である。 統合ＥＣＵ及び個別ＥＣＵ等の配置の説明図である。 統合ＥＣＵの要部構成を示すブロック図である。 走行状態に対応する送信割合テーブルを示す図表である。 駐車状態に対応する送信割合テーブルを示す図表である。 待機状態に対応する送信割合テーブルを示す図表である。 個別ＥＣＵの要部構成を示すブロック図である。 車両の状態の更新の手順を示すフローチャートである。 画像データ送信処理の手順を示すフローチャートである。 走行状態での画像データの送信を示すシーケンス図である。 駐車状態での画像データの送信を示すシーケンス図である。 ドアデータ送信処理の手順を示すフローチャートである。 駐車状態での第２ドアデータの送信を示すシーケンス図である。 走行状態での第２ドアデータの送信を示すシーケンス図である。 画像データの追加送信の手順を示すフローチャートである。 画像データの追加送信の手順を示すフローチャートである。 画像データの追加送信の第１例を説明するためのシーケンス図である。 画像データの追加送信の第２例を説明するためのシーケンス図である。 実施形態２における統合ＥＣＵの要部構成を示すブロック図である。 走行状態に対応する低減グラフである。 個別ＥＣＵの要部構成を示すブロック図である。 画像データ送信処理の手順を示すフローチャートである。 ドアデータ送信処理の手順を示すフローチャートである。 画像データ記憶処理の手順を示すフローチャートである。

［本開示が解決しようとする課題］
　通常、センサはデータを繰り返し出力する。特許文献１に記載されている通信装置は、例えば、センサからデータを取得する都度、取得したデータを、通信線を介して第２の通信装置に送信する。データの重要度は、車両の状態に応じて異なる。

　センサが出力するデータが、車両の前側が写っている画像の画像データである場合においては、車両が走行しているとき、データの重要度は高い。同様の場合において、車両が駐車しているとき、データの重要度は低い。センサからデータを取得する都度、通信装置がデータを送信する構成では、データの重要度が低い場合であっても、通信装置が単位時間当たりに送信するデータの数は変わらない。このため、効率的なデータの送信を実現することができないという問題がある。

　そこで、効率的なデータの送信を実現することができる通信装置、通信方法及びコンピュータプログラムを提供することにある。

［本開示の効果］
　本開示によれば、効率的な関連データの送信を実現することができる。

［本開示の実施形態の説明］
　最初に本開示の実施態様を列挙して説明する。以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

（１）本開示の一態様に係る通信装置は、車両に搭載される通信装置であって、処理を実行する処理部を備え、前記処理部は、前記車両に関する車両データを繰り返し取得し、取得した車両データに関する関連データの送信を指示し、前記車両の状態に応じて、取得又は生成によって得られる関連データの数の中で、送信される関連データの数が占める送信割合を決定し、決定した送信割合に従って、取得又は生成によって得られた関連データを送信するか否かを判定する。

（２）本開示の一態様に係る通信装置では、前記関連データは、車両データであるか又は複数の車両データに基づいて生成されるデータである。

（３）本開示の一態様に係る通信装置では、前記関連データの種類の数は２以上であり、前記処理部は、取得又は生成によって得られた関連データの種類と、前記車両の状態とに応じて前記送信割合を決定する。

（４）本開示の一態様に係る通信装置では、前記関連データは通信線を介して送信され、前記処理部は、取得又は生成によって得られた関連データの種類と、前記車両の状態と、前記通信線の負荷値とに応じて前記送信割合を決定する。

（５）本開示の一態様に係る通信装置は、複数種類の関連データには、第１種類の関連データと第２種類の関連データとが含まれ、前記車両の状態が第１状態である場合、前記第１種類の関連データに関する送信割合は、前記第２種類の関連データに関する送信割合よりも大きく、前記車両の状態が第２状態である場合、前記第１種類の関連データに関する送信割合は、前記第２種類の関連データに関する送信割合よりも小さい。

（６）本開示の一態様に係る通信装置は、前記関連データの追加送信を要求する要求データを受信する受信部を備え、前記処理部は、前記受信部が前記要求データを受信した場合、判定に従って送信されなかった関連データの送信を指示する。

（７）本開示の一態様に係る通信装置では、前記関連データの追加送信を要求する要求データを受信する受信部を備え、前記処理部は、前記受信部が前記要求データを受信した場合、前記車両の状態に無関係に、取得又は生成によって得られた関連データの送信を指示する。

（８）本開示の一態様に係る通信装置は、アクチュエータに、前記アクチュエータの動作を示す制御信号を出力する出力部を備え、前記処理部が行う前記送信割合の決定に用いる要素に、前記アクチュエータの種類が含まれる。

（９）本開示の一態様に係る通信装置では、前記車両の状態は、イグニッションスイッチがオンであるか否かと、パーキングブレーキがオンであるか否かと、前記車両の速度がゼロであるか否かとに基づいて決定される。

（１０）本開示の一態様に係る通信方法では、車両に関する車両データを繰り返し取得するステップと、取得した車両データに関する関連データの送信を指示するステップと、前記車両の状態に応じて、取得又は生成によって得られる関連データの数の中で、送信される関連データの数が占める送信割合を決定するステップと、決定した送信割合に従って、取得した関連データを送信するか否かを判定するステップとをコンピュータが実行する。

（１１）本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、車両に関する車両データを繰り返し取得するステップと、取得した車両データに関する関連データの送信を指示するステップと、前記車両の状態に応じて、取得又は生成によって得られる関連データの数の中で、送信される関連データの数が占める送信割合を決定するステップと、決定した送信割合に従って、取得した関連データを送信するか否かを判定するステップとをコンピュータに実行させる。

　上記の態様に係る通信装置、通信方法及びコンピュータプログラムにあっては、車両の状態に応じた送信割合に従って、関連データを送信するか否かが判定される。このため、効率的な関連データの送信が実現される。

　上記の態様に係る通信装置にあっては、関連データが車両データである場合、送信割合は、取得する車両データ（関連データ）の数の中で、送信される関連データの数が占める割合である。送信割合が２０％である場合、例えば、連続して取得した５つの車両データ（関連データ）中の１つが送信される。関連データが複数の車両データに基づいて生成される場合、送信割合は、生成される関連データの数の中で送信される関連データの数が占める割合である。送信割合が２０％である場合、例えば、連続して生成された５つの関連データ中の１つが送信される。

　上記の態様に係る通信装置にあっては、車両の状態だけではなく、関連データの種類に応じて送信割合が決定される。このため、より効率的な関連データの送信が実現される。

　上記の態様に係る通信装置にあっては、車両の状態及び関連データの種類だけではなく、通信線の負荷値に応じて送信割合が決定される。このため、更に効率的な関連データの送信が実現される。

　上記の態様に係る通信装置にあっては、車両の状態に応じて、第１状態及び第２状態を含む複数の状態が存在する。第１状態では、第１種類の関連データに関する送信割合が第２種類の関連データに関する送信割合よりも大きい。第２状態では、第１種類の関連データに関する送信割合が第２種類の関連データに関する送信割合よりも小さい。第１状態では、第１種類の関連データの重要度が高い。第２状態では、第２種類の関連データの重要度が高い。

　上記の態様に係る通信装置にあっては、関連データを送信しないと判定されたため、送信されなかった関連データが存在する。要求データが受信されたとき、判定に従って送信されなかった関連データを送信する。

　上記の態様に係る通信装置にあっては、例えば、取得又は生成によって得られた関連データを送信するか否かを判定する前に、要求データが受信された場合、車両の状態に無関係に、取得又は生成によって得られた関連データが順次送信される。

　上記の態様に係る通信装置にあっては、送信割合の決定に用いる要素にアクチュエータの種類が含まれる。

　上記の態様に係る通信装置にあっては、イグニッションスイッチがオンであるか否かと、パーキングブレーキがオンであるか否かと、車両の速度がゼロであるか否かとに基づいて、車両の状態が決定される。

［本開示の実施形態の詳細］
　本開示の実施形態に係る通信システムの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

（実施形態１）
＜通信システム１の構成＞
　図１は、実施形態１における通信システム１の要部構成を示すブロック図である。通信システム１は車両Ｃに搭載される。通信システム１は、統合ＥＣＵ２、複数の個別ＥＣＵ３、２つのカメラ４０、２つのＬＩＤＡＲ４１、ドアスイッチ４２、ドアモータ４３、センサ５０及びアクチュエータ５１を備える。ＥＣＵはElectronic Control Unitの略語である。複数の個別ＥＣＵ３には、個別ＥＣＵ３ａ，３ｂが含まれている。各個別ＥＣＵ３は統合ＥＣＵ２に通信線Ｌによって接続されている。個別ＥＣＵ３ａには、２つのカメラ４０、２つのＬＩＤＡＲ４１、ドアスイッチ４２及びドアモータ４３に各別に接続されている。個別ＥＣＵ３ｂには、センサ５０及びアクチュエータ５１に各別に接続されている。

　図２は、統合ＥＣＵ２及び個別ＥＣＵ３ａ等の配置の説明図である。２つのカメラ４０それぞれは、車両Ｃ内の前側及び後側に配置されている。２つのＬＩＤＡＲ４１は、車両Ｃ内の前側及び後側に配置されている。ドアスイッチ４２及びドアモータ４３それぞれは、車両Ｃのドア内に配置されている。統合ＥＣＵ２及び個別ＥＣＵ３ａは、車両Ｃ内の中央部に配置されている。図２では、個別ＥＣＵ３ｂ、センサ５０及びアクチュエータ５１の図示を省略している。

　車両Ｃ内の前側に配置されているカメラ４０は、車両Ｃの前側を繰り返し撮影する。車両Ｃ内の後側に配置されているカメラ４０は、車両Ｃの後側を繰り返し撮影する。各カメラ４０は、撮影を行う都度、画像データを生成する。各カメラ４０は、画像データを生成する都度、生成した画像データを個別ＥＣＵ３ａに出力する。

　車両Ｃ内の前側に配置されているＬＩＤＡＲ４１は、車両Ｃの前側にレーザ光を断続的に発し、車両Ｃの前側に配置されている物体で反射したレーザ光に関する測定を行う。車両Ｃ内の後側に配置されているＬＩＤＡＲ４１は、車両Ｃの後側にレーザ光を断続的に発し、車両Ｃの後側に配置されている物体で反射したレーザ光に関する測定を行う。各ＬＩＤＡＲ４１は、車両Ｃの外側に配置されている物体に関する距離及び角度を示す点群データを繰り返し生成する。各ＬＩＤＡＲ４１は、点群データを生成する都度、個別ＥＣＵ３ａに出力する。カメラ４０及びＬＩＤＡＲ４１それぞれは、車両Ｃに搭載された複数のセンサの１つである。

　個別ＥＣＵ３ａは、１つのカメラ４０から取得した画像データの一部又は全部を、通信線Ｌを介して統合ＥＣＵ２に送信する。個別ＥＣＵ３ａは、１つのＬＩＤＡＲ４１から取得した点群データの一部又は全部を、通信線Ｌを介して統合ＥＣＵ２に送信する。画像データ及び点群データそれぞれは、車両Ｃに関する車両データであり、車両データに関する関連データである。

　ドアスイッチ４２は、ユーザによってオン又はオフに切替えられる。オン及びオフに関するドアスイッチ４２の状態に基づいて、ドアモータ４３は、車両Ｃのドアの施錠又は解錠を行う。ドアスイッチ４２は、オン及びオフに関するドアスイッチ４２の状態を示す第１ドアデータを繰り返し個別ＥＣＵ３ａに出力する。第１ドアデータはオン又はオフを示す。ドアスイッチ４２それぞれは、車両Ｃに搭載された複数のセンサの１つである。

　個別ＥＣＵ３ａは、ドアスイッチ４２からＫ個の第１ドアデータが入力される都度、入力されたＫ個の第１ドアデータに基づいて、第２ドアデータを生成する。第２ドアデータもオン及びオフに関するドアスイッチ４２の状態を示す。Ｋは、２以上の整数であり、一定値である。Ｋが３である場合、３つの第１ドアデータが示す３つの状態に基づいて、ドアスイッチ４２の状態を決定する。個別ＥＣＵ３ａは、例えば、３つの第１ドアデータが示す３つの状態の中で最も多い状態を、ドアスイッチ４２の状態に決定する。この処理は、所謂、フィルタ処理である。外乱ノイズ等によって３つの第１ドアデータ中の１つが誤った状態を示した場合であっても、車両Ｃの状態は、３つの第１ドアデータに基づいて正しい状態に決定される。第２ドアデータは、個別ＥＣＵ３ａが決定した状態を示す。

　個別ＥＣＵ３ａは、生成した第２ドアデータの一部又は全部を、通信線Ｌを介して統合ＥＣＵ２に送信する。第１ドアデータは車両データである。第２ドアデータは関連データである。画像データ、点群データ及び第２ドアデータは、３種類の関連データである。個別ＥＣＵ３ａは通信装置として機能する。

　個別ＥＣＵ３ａは、制御信号をドアモータ４３に出力する。ドアモータ４３に出力される制御信号は、ドアの施錠又は解錠を示す。ドアモータ４３は、入力された制御信号が施錠を示す場合、ドアを施錠する。ドアモータ４３は、入力された制御信号が解錠を示す場合、ドアを解錠する。

　図１に示すセンサ５０は、車両Ｃに関する検出を行い、車両データを繰り返し生成する。センサ５０が生成する車両データとして、画像データ、点群データ、第１ドアデータ、速度データ、イグニッションデータ又はパーキングブレーキデータ等が挙げられる。速度データは車両Ｃの速度を示す。イグニッションデータは、車両Ｃのイグニッションスイッチがオンであるか否かを示す。イグニッションスイッチは、車両Ｃのエンジンをオン又はオフに切替える場合に、オン又はオフに切替えられる。パーキングブレーキデータは、パーキングブレーキがオンであるか否かを示す。パーキングブレーキは、車両Ｃの静止状態を保つために用いられる。センサ５０は、車両データを生成する都度、個別ＥＣＵ３ｂに生成した車両データを出力する。

　第１例として、個別ＥＣＵ３ｂは、センサ５０から入力された車両データを、関連データとして、通信線Ｌを介して統合ＥＣＵ２に送信する。個別ＥＣＵ３ｂは、センサ５０から入力された複数の車両データ（関連データ）の一部又は全部を統合ＥＣＵ２に送信する。
　第２例として、個別ＥＣＵ３ｂは、センサ５０から入力されたＮ個の車両データに基づいて、１つの関連データを生成する。Ｎは、２以上の整数であり、一定値である。個別ＥＣＵ３ｂは、生成した関連データを、通信線Ｌを介して統合ＥＣＵ２に送信する。個別ＥＣＵ３ｂは、生成した複数の関連データの一部又は全部を統合ＥＣＵ２に送信する。

　アクチュエータ５１は、車両Ｃに関する動作を行う。アクチュエータ５１がランプである場合、アクチュエータ５１は点灯又は消灯を行う。個別ＥＣＵ３ｂは、アクチュエータ５１に、アクチュエータ５１の動作を示す制御信号を出力する。アクチュエータ５１は、個別ＥＣＵ３ｂから制御信号が入力された場合、入力された制御信号が示す動作を行う。

　統合ＥＣＵ２は、複数の個別ＥＣＵ３から複数種類の関連データを受信する。統合ＥＣＵ２が受信する複数種類の関連データには、画像データ、点群データ、第２ドアデータ、速度データ、イグニッションデータ及びパーキングブレーキデータが含まれている。統合ＥＣＵ２は、一又は複数の個別ＥＣＵ３から受信した一又は複数の関連データに基づいて、ドアモータ４３及びアクチュエータ５１の動作を決定する。

　統合ＥＣＵ２は、決定した動作を示す指示データを、一又は複数の通信線Ｌを介して一又は複数の個別ＥＣＵ３に送信する。個別ＥＣＵ３ａは、指示データを受信した場合、制御信号をドアモータ４３に出力する。制御信号が示す動作は、受信された指示データが示す動作である。個別ＥＣＵ３ｂは、指示データを受信した場合、制御信号をアクチュエータ５１に出力する。制御信号が示す動作は、受信された指示データが示す動作である。

　１つの個別ＥＣＵ３が、取得又は生成によって得られた一部の関連データを統合ＥＣＵ２に送信していると仮定する。この場合において、統合ＥＣＵ２は、送信が予定されてない一又は複数の関連データが必要であるとき、送信が予定されていない一又は複数の関連データの追加送信を要求する要求データを個別ＥＣＵ３に送信する。個別ＥＣＵ３は、要求データを受信した場合、送信が予定されていない一又は複数の関連データを統合ＥＣＵ２に送信する。

　統合ＥＣＵ２には、車両Ｃの状態を示す車両状態データが記憶されている。統合ＥＣＵ２は、関連データとして受信した速度データ、イグニッションデータ及びパーキングブレーキデータに基づいて、車両Ｃの状態を繰り返し決定する。統合ＥＣＵ２は、車両Ｃの状態を決定する都度、車両状態データが示す車両Ｃの状態を更新する。車両Ｃの状態として、走行状態、駐車状態及び待機状態が挙げられる。走行状態は、イグニッションスイッチがオンであり、パーキングブレーキがオフであり、かつ、車両Ｃの速度がゼロを超えている状態である。駐車状態は、イグニッションスイッチがオンであり、パーキングブレーキがオンであり、かつ、車両Ｃの速度がゼロである状態である。待機状態は、イグニッションスイッチがオフであり、パーキングブレーキがオンであり、かつ、車両Ｃの速度がゼロである状態である。

　統合ＥＣＵ２は、車両状態データが示す車両Ｃの状態を更新する都度、車両状態データを、個別ＥＣＵ３ａ，３ｂを含む複数の個別ＥＣＵ３に送信する。各個別ＥＣＵ３にも、車両状態データが記憶されている。各個別ＥＣＵ３は、記憶されている車両状態データを、統合ＥＣＵ２から受信した車両状態データに書き換える。各個別ＥＣＵ３は、車両Ｃの状態に応じて、各種類の関連データについて、取得又は生成によって得られる関連データの数の中で統合ＥＣＵ２に送信する関連データの数が占める送信割合を調整する。送信割合の単位はパーセントである。
　通信線Ｌを介した通信の通信プロトコルは、例えば、イーサネット（登録商標）の通信プロトコルである。

　なお、通信システム１が備える個別ＥＣＵ３ａ，３ｂそれぞれの数は、１に限定されず、２以上であってもよい。個別ＥＣＵ３ａに接続されるアクチュエータは、ドアモータ４３に限定されず、ドアモータ４３とは異なるアクチュエータであってもよい。個別ＥＣＵ３ａに接続されるアクチュエータの数は、１に限定されず、２以上であってもよい。個別ＥＣＵ３ｂに接続されるアクチュエータの数は、１に限定されず、２以上であってもよい。個別ＥＣＵ３ａに接続されるセンサの数は、５つに限定されず、１～４、又は、６以上であってもよい。個別ＥＣＵ３ｂに接続されるセンサ５０の数は、１に限定されず、２以上であってもよい。
　以下では、個別ＥＣＵ３ａに、カメラ４０、ＬＩＤＡＲ４１及びドアスイッチ４２が接続されている例を説明する。

＜統合ＥＣＵ２の構成＞
　図３は統合ＥＣＵ２の要部構成を示すブロック図である。統合ＥＣＵ２は、複数の通信部２０、一時記憶部２１、記憶部２２及び制御部２３を有する。これらは、内部バス２４に接続されている。複数の通信部２０には、通信部２０ａ，２０ｂが含まれている。通信部２０ａは、更に、通信線Ｌによって個別ＥＣＵ３ａに接続されている。通信部２０ｂは、更に、通信線Ｌによって個別ＥＣＵ３ｂに接続されている。

　通信部２０ａは、画像データ、点群データ及び第２ドアデータを、個別ＥＣＵ３ａから受信する。通信部２０ａは、制御部２３の指示に従って、指示データ、要求データ及び車両状態データを個別ＥＣＵ３ａに送信する。
　通信部２０ｂは、関連データを、個別ＥＣＵ３ｂから受信する。通信部２０ｂは、制御部２３の指示に従って、指示データ、要求データ及び車両状態データを個別ＥＣＵ３ｂに送信する。

　一時記憶部２１は揮発性メモリである。統合ＥＣＵ２への電力供給が停止した場合、一時記憶部２１に記憶されているデータは消去される。制御部２３は、一時記憶部２１に関する複数のデータ処理を実行する。複数のデータ処理には、データの書き込み及びデータの読み出し等が含まれる。

　記憶部２２は不揮発性メモリである。統合ＥＣＵ２に電力が供給されているか否かに無関係に、記憶部２２に記憶されているデータは保持される。制御部２３は、記憶部２２に関する複数のデータ処理を実行する。複数のデータ処理には、データの書き込み及びデータの読み出し等が含まれる。記憶部２２には、車両Ｃの状態を示す車両状態データが記憶されている。車両状態データが示す車両Ｃの状態は、制御部２３によって更新される。記憶部２２には、３種類の関連データの送信割合を示す３つの送信割合テーブルＴ１，Ｔ２，Ｔ３が記憶されている。

　前述したように、第２ドアデータ、画像データ及び点群データは、３種類の関連データである。送信割合テーブルＴ１には、第２ドアデータ、画像データ及び点群データの送信割合が示されている。送信割合テーブルＴ２，Ｔ３それぞれには、送信割合テーブルと同様に、第２ドアデータ、画像データ及び点群データの送信割合が示されている。
　送信割合テーブルＴ１は走行状態に対応する。送信割合テーブルＴ２は駐車状態に対応する。送信割合テーブルＴ３は待機状態に対応する。

　第２ドアデータの送信割合は、個別ＥＣＵ３ａが生成する第２ドアデータの数の中で、統合ＥＣＵ２に送信する第２ドアデータの数が占める割合である。画像データの送信割合は、個別ＥＣＵ３ａが１つのカメラ４０から取得する画像データの数の中で、統合ＥＣＵ２に送信する画像データの数が占める割合である。点群データの送信割合は、画像データの送信割合と同様に、個別ＥＣＵ３ａが１つのＬＩＤＡＲ４１から取得する点群データの数の中で、統合ＥＣＵ２に送信する点群データの数が占める割合である。

　図４は、走行状態に対応する送信割合テーブルＴ１を示す図表である。前述したように、イグニッションスイッチがオンであり、パーキングブレーキがオフであり、かつ、車両Ｃの速度がゼロを超えている場合、車両Ｃの状態は走行状態である。図４に示すように、第２ドアデータの送信割合は５０％である。従って、個別ＥＣＵ３ａが生成した複数の第２ドアデータの半分が統合ＥＣＵ２に送信される。

　画像データ及び点群データの送信割合は１００％である。従って、１つのカメラ４０から取得した全ての画像データが統合ＥＣＵ２に送信される。１つのＬＩＤＡＲ４１から取得した全ての点群データが統合ＥＣＵ２に送信される。車両Ｃの設計では、第２ドアデータの重要度は中である。画像データ及び点群データの重要度は大である。このため、車両Ｃの状態が走行状態である場合、画像データ及び点群データそれぞれの送信割合は、第２ドアデータの送信割合よりも大きい。

　図５は、駐車状態に対応する送信割合テーブルＴ２を示す図表である。前述したように、イグニッションスイッチがオンであり、パーキングブレーキがオンであり、かつ、車両Ｃの速度がゼロである場合、車両Ｃの状態は駐車状態である。図５に示すように、第２ドアデータの送信割合は１００％である。従って、個別ＥＣＵ３ａが生成した全ての第２ドアデータが統合ＥＣＵ２に送信される。

　画像データ及び点群データの送信割合は５０％である。従って、１つのカメラ４０から取得した複数の画像データの半分が統合ＥＣＵ２に送信される。１つのＬＩＤＡＲ４１から取得した複数の点群データの半分が統合ＥＣＵ２に送信される。車両Ｃの設計では、第２ドアデータの重要度は大である。画像データ及び点群データの重要度は中である。このため、車両Ｃの状態が駐車状態である場合、画像データ及び点群データそれぞれの送信割合は、第２ドアデータの送信割合よりも小さい。

　図６は、待機状態に対応する送信割合テーブルＴ３を示す図表である。前述したように、イグニッションスイッチがオフであり、パーキングブレーキがオンであり、かつ、車両Ｃの速度がゼロである場合、車両Ｃの状態は待機状態である。図６に示すように、第２ドアデータの送信割合は５０％である。従って、個別ＥＣＵ３ａが生成した複数の第２ドアデータの半分が統合ＥＣＵ２に送信される。

　画像データ及び点群データの送信割合は２０％である。従って、１つのカメラ４０から取得した複数の画像データの５分の１が統合ＥＣＵ２に送信される。１つのＬＩＤＡＲ４１から取得した複数の点群データの５分の１が統合ＥＣＵ２に送信される。車両Ｃの設計では、第２ドアデータの重要度は中である。画像データ及び点群データの重要度は小である。このため、車両Ｃの状態が待機状態である場合、画像データ及び点群データそれぞれの送信割合は、第２ドアデータの送信割合よりも小さい。

　制御部２３は、車両状態データが示す車両Ｃの状態に対応する送信割合テーブルに基づいて、第２ドアデータ、画像データ及び点群データの送信割合を認識することができる。

　図３に示すように、記憶部２２には、更に、コンピュータプログラムＰ１が記憶されている。制御部２３は、処理を実行する処理素子、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)を有する。制御部２３の処理素子は、コンピュータプログラムＰ１を実行することによって、第１更新処理、画像データ記憶処理、点群データ記憶処理、第２ドアデータ記憶処理、関連データ記憶処理、及び指示データ送信処理等を実行する。

　第１更新処理は、記憶部２２に記憶されている車両状態データが示す車両Ｃの状態を更新する処理である。画像データ記憶処理は、個別ＥＣＵ３ａから受信した画像データを一時記憶部２１に書き込む処理である。点群データ記憶処理では、個別ＥＣＵ３ａから受信した点群データを一時記憶部２１に書き込む処理である。第２ドアデータ記憶処理では、個別ＥＣＵ３ａから受信した第２ドアデータを一時記憶部２１に書き込む処理である。関連データ記憶処理では、個別ＥＣＵ３ｂから受信した関連データを一時記憶部２１に書き込む処理である。指示データ送信処理は、指示データを一又は複数の個別ＥＣＵ３に送信する処理である。
　第１更新処理、画像データ記憶処理、点群データ記憶処理、第２ドアデータ記憶処理、関連データ記憶処理、及び指示データ送信処理の詳細については後述する。

　なお、コンピュータプログラムＰ１は、制御部２３の処理素子が読み取り可能に、非一時的な記憶媒体Ａ１に記憶されていてもよい。この場合、図示しない読み出し装置によって記憶媒体Ａ１から読み出されたコンピュータプログラムＰ１が記憶部２２に書き込まれる。記憶媒体Ａ１は、光ディスク、フレキシブルディスク、磁気ディスク、磁気光ディスク又は半導体メモリ等である。光ディスクは、ＣＤ（Compact Disc）－ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）－ＲＯＭ、又は、ＢＤ（Blu-ray(登録商標) Disc）等である。磁気ディスクは、例えばハードディスクである。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部装置からコンピュータプログラムＰ１をダウンロードし、ダウンロードしたコンピュータプログラムＰ１を記憶部２２に書き込んでもよい。

　また、制御部２３が有する処理素子の数は、１に限定されず、２以上であってもよい。制御部２３が複数の処理素子を有する場合、複数の処理素子が協同して、第１更新処理、画像データ記憶処理、点群データ記憶処理、第２ドアデータ記憶処理、関連データ記憶処理、及び指示データ送信処理等を実行してもよい。

＜個別ＥＣＵ３ａの構成＞
　図７は個別ＥＣＵ３ａの要部構成を示すブロック図である。個別ＥＣＵ３ａは、通信部３０、入力部３１、出力部３２、一時記憶部３３、記憶部３４及び制御部３５を有する。これらは、内部バス３６に接続されている。通信部３０は、更に、通信線Ｌによって統合ＥＣＵ２の通信部２０に接続されている。入力部３１は、更に、２つのカメラ４０、２つのＬＩＤＡＲ４１及びドアスイッチ４２に接続されている。出力部３２は、更に、ドアモータ４３に接続されている。

　通信部３０は、制御部３５の指示に従って、画像データ、点群データ及び第２ドアデータを、通信線Ｌを介して、統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信する。通信部３０は、統合ＥＣＵ２の通信部２０から、指示データ、要求データ及び車両状態データを受信する。通信部３０は受信部として機能する。

　入力部３１はインタフェースである。入力部３１には、各カメラ４０から画像データが繰り返し入力される。入力部３１には、各ＬＩＤＡＲ４１から点群データが繰り返し入力される。入力部３１には、ドアスイッチ４２から第１ドアデータが繰り返し入力される。
　出力部３２はインタフェースである。出力部３２は、制御部３５の指示に従って、制御信号をドアモータ４３に出力する。前述したように、ドアモータ４３は、入力された制御信号が示す動作を行う。

　一時記憶部３３は揮発性メモリである。個別ＥＣＵ３ａへの電力供給が停止した場合、一時記憶部３３に記憶されているデータは消去される。制御部３５は、一時記憶部３３に関する複数のデータ処理を実行する。複数のデータ処理には、データの書き込み及びデータの読み出し等が含まれる。

　記憶部３４は不揮発性メモリである。統合ＥＣＵ２に電力が供給されているか否かに無関係に、記憶部２２に記憶されているデータは保持される。制御部２３は、記憶部２２に関する複数のデータ処理を実行する。複数のデータ処理には、データの書き込み及びデータの読み出し等が含まれる。記憶部３４には、車両Ｃの状態を示す車両状態データが記憶されている。車両状態データが示す車両Ｃの状態は、制御部３５によって更新される。記憶部３４には、３種類の関連データの送信割合を示す３つの送信割合テーブルＴ１，Ｔ２，Ｔ３が記憶されている。

　記憶部３４には、更に、コンピュータプログラムＰ２が記憶されている。制御部３５は、処理を実行する処理素子、例えば、ＣＰＵを有する。制御部３５は処理部として機能する。制御部３５の処理素子は、コンピュータプログラムＰ２を実行することによって、第２更新処理、画像データ送信処理、点群データ送信処理、第２ドアデータ送信処理、画像データ追加送信処理、点群データ追加送信処理、第２ドアデータ追加送信処理及び動作制御処理等を実行する。

　第２更新処理は、記憶部３４に記憶されている車両状態データを、通信部３０が受信した車両状態データに書き換える処理である。画像データ送信処理は、画像データを統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信する処理である。点群データ送信処理は、点群データを統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信する処理である。第２ドアデータ送信処理は、第２ドアデータを統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信する処理である。

　画像データ追加送信処理は、画像データを追加で統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信する処理である。点群データ追加送信処理は、点群データを追加で統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信する処理である。第２ドアデータ追加送信処理は、第２ドアデータを追加で統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信する処理である。動作制御処理は、通信部３０が受信した指示データが示す動作をドアモータ４３に行わせる処理である。
　第２更新処理、画像データ送信処理、点群データ送信処理、第２ドアデータ送信処理、画像データ追加送信処理、点群データ追加送信処理、第２ドアデータ追加送信処理及び動作制御処理の詳細については後述する。

　なお、コンピュータプログラムＰ２は、制御部３５の処理素子が読み取り可能に、非一時的な記憶媒体Ａ２に記憶されていてもよい。この場合、図示しない読み出し装置によって記憶媒体Ａ２から読み出されたコンピュータプログラムＰ２が記憶部３４に書き込まれる。記憶媒体Ａ２は、光ディスク、フレキシブルディスク、磁気ディスク、磁気光ディスク又は半導体メモリ等である。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部装置からコンピュータプログラムＰ２をダウンロードし、ダウンロードしたコンピュータプログラムＰ２を記憶部３４に書き込んでもよい。

　また、制御部３５が有する処理素子の数は、１に限定されず、２以上であってもよい。制御部３５が複数の処理素子を有する場合、複数の処理素子が協同して、車両状態更新処理、画像データ記憶処理、点群データ記憶処理、第２ドアデータ記憶処理、関連データ記憶処理、及び指示データ送信処理等を実行してもよい。

＜ドアモータ４３及びアクチュエータ５１の動作制御＞
　ドアモータ４３及びアクチュエータ５１の動作制御では、統合ＥＣＵ２の制御部２３は、指示データ送信処理を実行し、個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は動作制御処理を実行する。指示データ送信処理では、統合ＥＣＵ２の制御部２３は、指示データ送信処理では、一又は複数の通信部２０が受信した一又は複数の関連データに基づいて、ドアモータ４３又はアクチュエータ５１の動作を決定する。制御部２３は、ドアモータ４３の動作を決定した場合、通信部２０ａに指示して、決定した動作を示す指示データを個別ＥＣＵ３ａの通信部３０に送信させる。

　個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、動作制御処理では、通信部３０が指示データを受信した場合、出力部３２に指示して、制御信号をドアモータ４３に出力させる。ここで、制御信号が示す動作は、通信部３０が受信した指示データが示す動作である。これにより、ドアモータ４３は、統合ＥＣＵ２の制御部２３が決定した動作を実行する。

　指示データ送信処理において、統合ＥＣＵ２の制御部２３は、アクチュエータ５１の動作を決定した場合、通信部２０ｂに指示して、決定した動作を示す指示データを個別ＥＣＵ３ｂに送信させる。個別ＥＣＵ３ｂは、指示データを受信した場合、制御信号をアクチュエータ５１に出力する。ここで、制御信号が示す動作は、個別ＥＣＵ３ｂが受信した指示データが示す動作である。これにより、アクチュエータ５１は統合ＥＣＵ２の制御部２３が決定した動作を行う。

＜関連データ記憶処理＞
　複数の個別ＥＣＵ３には、一又は複数の個別ＥＣＵ３ｂが含まれている。一又は複数の個別ＥＣＵ３ｂそれぞれは、個別ＥＣＵ３ｂは、センサ５０から入力された車両データに関する関連データを、統合ＥＣＵ２の通信部２０ｂに繰り返し送信する。一又は複数の個別ＥＣＵ３ｂは、速度データ、イグニッションデータ及びパーキングブレーキデータを含む複数の関連データを統合ＥＣＵ２の通信部２０ｂに送信する。

　統合ＥＣＵ２の制御部２３は、関連データ記憶処理において、１つの通信部２０ｂが関連データを受信した場合、通信部２０ｂが受信した関連データを一時記憶部２１に記憶する。一時記憶部２１に記憶されている複数種類の関連データは、例えば、制御部２３がドアモータ４３又はアクチュエータ５１の動作を決定する場合に用いられる。また、一時記憶部２１に記憶されている速度データ、イグニッションデータ及びパーキングブレーキデータは、車両Ｃの状態を決定する場合に用いられる。

　１つの個別ＥＣＵ３ｂが統合ＥＣＵ２の通信部２０ｂに送信する１種類の関連データの送信割合が１００％未満であると仮定する。この場合において、統合ＥＣＵ２の制御部２３は、送信が予定されていない一又は複数の関連データが必要であるとき、要求データを個別ＥＣＵ３ｂに送信する。個別ＥＣＵ３ｂは、要求データを受信した場合、送信が予定されていない一又は複数の関連データを統合ＥＣＵ２の通信部２０ｂに送信する。統合ＥＣＵ２の制御部２３は、送信が予定されていない一又は複数の関連データを通信部２０ｂが受信した場合、通信部２０ｂが受信した一又は複数の関連データを一時記憶部２１に記憶する。

＜車両Ｃの状態の更新＞
　図８は、車両Ｃの状態の更新の手順を示すフローチャートである。車両Ｃの状態の更新では、統合ＥＣＵ２の制御部２３は第１更新処理を実行し、個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は第２更新処理を実行する。統合ＥＣＵ２の制御部２３は、第１更新処理を周期的に実行する。第１更新処理では、制御部２３は、一又は複数の通信部２０が受信した速度データ、イグニッションデータ及びパーキングブレーキデータに基づいて、車両Ｃの状態を決定する（ステップＳ１）。制御部２３が決定する車両Ｃの状態は、走行状態、駐車状態及び待機状態の１つである。

　ステップＳ１では、速度データが示す車両Ｃの速度と、イグニッションデータが示すイグニッションスイッチの状態と、パーキングブレーキデータが示すパーキングブレーキの状態とが用いられる。車両Ｃの速度、イグニッションスイッチの状態及びパーキングブレーキの状態に基づいて、車両Ｃの状態を決定する方法は前述した通りである。

　次に、制御部２３は、記憶部２２に記憶されている車両状態データが示す車両Ｃの状態を、ステップＳ１で決定した状態に更新する（ステップＳ２）。制御部２３は、ステップＳ２を実行した後、複数の通信部２０に指示して、記憶部２２に記憶されている車両状態データを複数の個別ＥＣＵ３に送信させる（ステップＳ３）。ここで、複数の通信部２０には、通信部２０ａ，２０ｂが含まれる。複数の個別ＥＣＵ３には、個別ＥＣＵ３ａ，３ｂが含まれる。制御部２３は、ステップＳ３を実行した後、第１更新処理を終了する。

　個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、第２更新処理では、まず、通信部３０が車両状態データを受信したか否かを判定する（ステップＳ１１）。制御部３５は、通信部３０が車両状態データを受信していないと判定した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ステップＳ１１を再び実行し、通信部３０が車両状態データを受信するまで待機する。制御部３５は、通信部３０が車両状態データを受信したと判定した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、記憶部３４に記憶されている車両状態データを、通信部３０が受信した車両状態データに書き換え（ステップＳ１２）、第２更新処理を終了する。制御部３５は、第２更新処理を終了した後、再び、第２更新処理を実行し、通信部３０が車両状態データを受信するまで待機する。

　個別ＥＣＵ３ｂは、統合ＥＣＵ２の通信部２０ｂから車両状態データを受信した場合、個別ＥＣＵ３ｂに記憶されている車両状態データを、受信した車両状態データに書き換える。
　以上のように、統合ＥＣＵ２及び個別ＥＣＵ３ａ，３ｂに記憶されている車両状態データが示す車両Ｃの状態は周期的に更新される。

＜個別ＥＣＵ３ａの画像データ送信処理＞
　図９は画像データ送信処理の手順を示すフローチャートである。記憶部３４には、画像フラグの値が記憶されている。画像フラグの値はゼロ又は１である。制御部３５は、画像フラグの値をゼロ又は１に変更する。個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、２つのカメラ４０に対応する２つの画像データ送信処理を各別に実行する。以下では、一方のカメラ４０に対応する画像データ送信処理を説明する。２つの画像データ送信処理は同様に実行される。

　画像データ送信処理では、制御部３５は、カメラ４０から入力部３１に画像データが入力されたか否かを判定する（ステップＳ２１）。入力部３１に入力された画像データは、制御部３５によって取得される。入力部３１に入力される画像データは車両データである。

　制御部３５は、画像データが入力されていないと判定した場合（Ｓ２１：ＮＯ）、ステップＳ２１を再び実行し、カメラ４０から入力部３１に画像データが入力されるまで待機する。制御部３５は、画像データが入力されたと判定した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、入力された画像データを一時記憶部２１に書き込む（ステップＳ２２）。

　次に、制御部３５は、画像フラグの値がゼロであるか否かを判定する（ステップＳ２３）。制御部３５は、画像フラグの値がゼロであると判定した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、車両状態データが示す車両Ｃの状態を記憶部３４から読み出す（ステップＳ２４）。次に、制御部３５は、３つの送信割合テーブルＴ１，Ｔ２，Ｔ３の中から、ステップＳ２４で読み出した車両Ｃの状態に対応する送信割合テーブルを選択する（ステップＳ２５）。前述したように、送信割合テーブルＴ１，Ｔ２，Ｔ３それぞれは、走行状態、駐車状態及び待機状態に対応する。

　次に、制御部３５は、画像データの送信割合を、ステップＳ２５で選択した送信割合テーブルが示す画像データの送信割合に決定する（ステップＳ２６）。その後、制御部３５は、ステップＳ２６で決定した送信割合に従って、入力部３１から取得した画像データを、関連データとして、統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信するか否かを判定する（ステップＳ２７）。制御部３５は、画像フラグの値が１であると判定した場合（Ｓ２３：ＮＯ）、又は、画像データを送信すると判定した場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、通信部３０に指示して、取得した画像データを、通信線Ｌを介して統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信させる（ステップＳ２８）。制御部３５は、画像データを送信しないと判定した場合（Ｓ２７：ＮＯ）、又は、ステップＳ２８を実行した後、画像データ送信処理を終了する。

　制御部３５は、画像データ送信処理を終了した後、再び、画像データ送信処理を実行し、入力部３１に画像データが入力されるまで待機する。従って、制御部３５は、画像データを繰り返し取得する。画像フラグの値がゼロである場合においては、車両Ｃの状態が変更されない限り、実際の送信割合が、ステップＳ２６で決定した送信割合となるように、画像データを送信するか否かの判定が行われる。画像フラグの値が１である場合、車両Ｃの状態に無関係に、入力部３１に画像データが入力される都度、通信部３０は、入力された画像データを統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信する。

＜画像データの送信＞
　図１０は、走行状態での画像データの送信を示すシーケンス図である。図１０には、画像フラグの値はゼロである例が示されている。車両Ｃの状態が走行状態である場合、画像データ送信処理のステップＳ２５では、個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、送信割合テーブルＴ１を選択する。図４に示すように、送信割合テーブルＴ１では、画像データの送信割合は１００％である。従って、図１０に示すように、個別ＥＣＵ３ａでは、１つのカメラ４０から画像データが入力部３１に入力される都度、通信部２０は、入力された画像データを統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信する。

　図１１は、駐車状態での画像データの送信を示すシーケンス図である。図１１には、画像フラグの値がゼロである例が示されている。車両Ｃの状態が駐車状態である場合、画像データ送信処理のステップＳ２５では、個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、送信割合テーブルＴ２を選択する。図５に示すように、送信割合テーブルＴ２では、画像データの送信割合は５０％である。従って、図１１に示すように、個別ＥＣＵ３ａでは、通信部３０は、１つのカメラ４０から画像データが入力部３１に入力された複数の画像データの半分を統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信する。

　図１１の例では、通信部２０は、１つおきに画像データを統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信する。
　なお、通信部２０が画像データを送信する方法は、１つおきに画像データを送信する方法に限定されない。送信割合が５０％であれば、問題はない。このため、例えば、通信部３０は、カメラ４０から連続して入力された２つの画像データを統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信する。次に、通信部３０は、カメラ４０から連続して入力された２つの画像データを送信しない。通信部３０は、この一連の動作を繰り返してもよい。

　画像フラグの値がゼロである場合において。車両Ｃの状態が待機状態であるとき、個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、送信割合テーブルＴ３を選択する。図６に示すように、送信割合テーブルＴ３では、画像データの送信割合は２０％である。従って、個別ＥＣＵ３ａでは、通信部３０は、１つのカメラ４０から画像データが入力部３１に入力された複数の画像データの５分の１を統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信する。例えば、通信部２０は、４つおきに画像データを統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信する。

＜個別ＥＣＵ３ａの点群データ送信処理＞
　画像データについてはフィルタ処理が施されない。画像データは、車両データ及び関連データである。点群データについてもフィルタ処理が施されない。点群データも、車両データ及び関連データである。従って、点群データ送信処理は、画像データ送信処理と同様に個別ＥＣＵ３ａの制御部３５によって実行される。

　記憶部３４には、点群フラグの値が記憶されている。点群フラグの値はゼロ又は１である。制御部３５は、点群フラグの値をゼロ又は１に変更する。個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、２つのＬＩＤＡＲ４１に対応する２つの点群データ送信処理を各別に実行する。画像データ送信処理の説明において、カメラ４０、画像データ及び画像フラグを、ＬＩＤＡＲ４１、点群データ及び点群フラグに置き換える。これにより、点群データ送信処理を説明することができる。

＜個別ＥＣＵ３ａのドアデータ送信処理＞
　図１２はドアデータ送信処理の手順を示すフローチャートである。記憶部３４には、ドアフラグの値が記憶されている。ドアフラグの値はゼロ又は１である。制御部３５は、ドアフラグの値をゼロ又は１に変更する。前述したように、第２ドアデータは、Ｋ個のドアデータに基づいて生成される。Ｋは、２以上の整数であり、一定値である。記憶部３４には、ドアスイッチ４２から入力部３１に連続した入力された第１ドアデータのデータ数が記憶されている。

　ドアデータ送信処理では、制御部３５は、ドアスイッチ４２から第１ドアデータが入力されたか否かを判定する（ステップＳ３１）。入力部３１に入力された第１ドアデータは、制御部３５によって取得される。制御部３５は、第１ドアデータが入力されていないと判定した場合（Ｓ３１：ＮＯ）、ステップＳ３１を再び実行し、入力部３１に第１ドアデータが入力されるまで待機する。制御部３５は、第１ドアデータが入力されたと判定した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、データ数を１だけインクリメントし（ステップＳ３２）、データ数がＫであるか否かを判定する（ステップＳ３３）。

　制御部３５は、データ数がＫではないと判定した場合（Ｓ３３：ＮＯ）、ステップＳ３１を再び実行し、データ数がＫとなるまで待機する。制御部３５は、データ数がＫであると判定した場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、取得したＫ個の第１ドアデータに基づいて第２ドアデータを生成する（ステップＳ３４）。前述したように、ステップＳ３４で生成される第２ドアデータは、例えば、Ｋ個の第１ドアデータが示すＫ個の状態の中で最も多い状態を示すデータである。制御部３５は、ステップＳ３４を実行した後、データ数をゼロに設定する（ステップＳ３５）。次に、制御部３５は、ステップＳ３４で生成した第２ドアデータを一時記憶部３３に書き込む（ステップＳ３６）。

　制御部３５は、ステップＳ３６を実行した後、ドアフラグの値がゼロであるか否かを判定する（ステップＳ３７）。制御部３５は、ドアフラグの値がゼロであると判定した場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）、車両状態データが示す車両Ｃの状態を記憶部３４から読み出す（ステップＳ３８）。次に、制御部３５は、３つの送信割合テーブルＴ１，Ｔ２，Ｔ３の中から、ステップＳ３８で読み出した車両Ｃの状態に対応する送信割合テーブルを選択する（ステップＳ３９）。

　次に、制御部３５は、第２ドアデータの送信割合を、ステップＳ３９で選択した送信割合テーブルが示す第２ドアデータの送信割合に決定する（ステップＳ４０）。その後、制御部３５は、ステップＳ４０で決定した送信割合に従って、ステップＳ３４で生成した第２ドアデータを、統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信するか否かを判定する（ステップＳ４１）。制御部３５は、ドアフラグの値が１であると判定した場合（Ｓ３７：ＮＯ）、又は、第２ドアデータを送信すると判定した場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、通信部３０に指示して、ステップＳ３４で生成した第２ドアデータを、通信線Ｌを介して統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信させる（ステップＳ４２）。制御部３５は、第２ドアデータを送信しないと判定した場合（Ｓ４１：ＮＯ）、又は、ステップＳ４２を実行した後、ドアデータ送信処理を終了する。

　制御部３５は、ドアデータ送信処理を終了した後、再び、ドアデータ送信処理を実行し、入力部３１にＫ個の第１ドアデータが入力されるまで待機する。従って、制御部３５は、第１ドアデータを繰り返し取得する。ドアフラグの値がゼロである場合においては、車両Ｃの状態が変更されない限り、実際の送信割合が、ステップＳ４０で決定した送信割合となるように、第２ドアデータを送信するか否かの判定が行われる。ドアフラグの値が１である場合、車両Ｃの状態に無関係に、第２ドアデータが生成される都度、通信部３０は、生成された第２ドアデータを統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信する。

＜第２ドアデータの送信＞
　図１３は、駐車状態での第２ドアデータの送信を示すシーケンス図である。図１３には、Ｋが３であり、かつ、ドアフラグの値がゼロである例が示されている。図１３に示すように、個別ＥＣＵ３ａでは、ドアスイッチ４２からＫ個の第１ドアデータが入力部３１に入力される都度、制御部３５は、入力されたＫ個の第１ドアデータに基づいて第２ドアデータを生成する。

　車両Ｃの状態が駐車状態である場合、ドアデータ送信処理のステップＳ３９では、個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、送信割合テーブルＴ２を選択する。図５に示すように、送信割合テーブルＴ２では、第２ドアデータの送信割合は１００％である。従って、図１３に示すように、個別ＥＣＵ３ａでは、制御部３５が第２ドアデータを生成する都度、通信部２０は、制御部３５が生成した第２ドアデータを統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信する。

　図１４は、走行状態での第２ドアデータの送信を示すシーケンス図である。図１４には、Ｋが３であり、かつ、ドアフラグの値がゼロである例が示されている。前述したように、個別ＥＣＵ３ａでは、ドアスイッチ４２から入力部３１にＫ個の第１ドアデータが入力される都度、制御部３５は第２ドアデータを生成する。車両Ｃの状態が走行状態である場合、ドアデータ送信処理のステップＳ３９では、個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、送信割合テーブルＴ１を選択する。図４に示すように、送信割合テーブルＴ１では、第２ドアデータの送信割合は５０％である。従って、図１４に示すように、個別ＥＣＵ３ａでは、通信部３０は、制御部３５が生成した複数の第２ドアデータの半分を統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信する。

　図１４の例では、通信部２０は、１つおきに第２ドアデータを統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信する。
　なお、通信部２０が第２ドアデータを送信する方法は、１つおきに第２ドアデータを送信する方法に限定されない。送信割合が５０％であれば、問題はない。このため、例えば、通信部３０は、制御部３５が連続して生成した２つの第２ドアデータを統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信する。次に、通信部３０は、制御部３５が連続して生成した２つの第２ドアデータを送信しない。通信部３０は、この一連の動作を繰り返してもよい。

　Ｋが３であり、かつ、ドアフラグの値はゼロである場合において。車両Ｃの状態が待機状態であるとき、個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、送信割合テーブルＴ３を選択する。図６に示すように、送信割合テーブルＴ３では、第２ドアデータの送信割合は５０％である。従って、個別ＥＣＵ３ａでは、通信部３０は、制御部３５が生成した複数の第２ドアデータの半分を統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信する。例えば、通信部２０は、１つおきに第２ドアデータを統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信する。

＜画像データの追加送信＞
　図１５及び図１６は、画像データの追加送信の手順を示すフローチャートである。画像データの追加送信では、統合ＥＣＵ２の制御部２３は、画像データ記憶処理を実行する。個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、画像データ追加送信処理を実行する。前述したように、個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、画像データ送信処理を実行する。従って、通信部３０は画像データを繰り返し統合ＥＣＵ２の通信部３０に送信している。

　画像データ記憶処理では、統合ＥＣＵ２の制御部２３は、通信部２０ａが個別ＥＣＵ３ａの通信部３０から画像データを受信したか否かを判定する（ステップＳ５１）。制御部２３は、通信部２０ａが画像データを受信していないと判定した場合（Ｓ５１：ＮＯ）、ステップＳ５１を再び実行し、通信部２０ａが画像データを受信するまで待機する。制御部２３は、通信部２０ａが画像データを受信したと判定した場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、通信部２０ａが受信した画像データを一時記憶部２１に書き込む（ステップＳ５２）。

　制御部２３は、ステップＳ５２を実行した後、車両状態データが示す車両Ｃの状態を記憶部２２から読み出す（ステップＳ５３）。次に、制御部２３は、送信割合テーブルＴ１，Ｔ２，Ｔ３の中から、ステップＳ５３で読み出した車両Ｃの状態に対応する送信割合テーブルを選択する（ステップＳ５４）。次に、制御部２３は、ステップＳ５４で選択した送信割合テーブルにおいて、画像データに対応する送信割合を参照し（ステップＳ５５）、参照した送信割合が１００％未満であるか否かを判定する（ステップＳ５６）。

　制御部２３は、送信割合が１００％未満であると判定した場合（Ｓ５６：ＹＥＳ）、送信が予定されていない一又は複数の画像データの追加送信が必要であるか否かを判定する（ステップＳ５７）。ステップＳ５７では、例えば、車両Ｃ周辺の状況が、画像データの重要度が高い状況である場合、制御部２３は、一又は複数の画像データの追加送信が必要であると判定する。送信が予定されていない一又は複数の画像データは、画像フラグの値がゼロである場合において、前回の画像データが送信されてから、次の画像データが送信されるまでの間に、未送信の状態で一時記憶部２１に記憶される一又は複数の画像データである。

　制御部２３は、送信割合が１００％であると判定した場合（Ｓ５６：ＮＯ）、又は、一又は複数の画像データの追加送信が必要ではないと判定した場合（Ｓ５７：ＮＯ）、画像データ記憶処理を終了する。

　制御部２３は、一又は複数の画像データの追加送信が必要であると判定した場合（Ｓ５７：ＹＥＳ）、通信部２０ａに指示して、一又は複数の画像データの追加送信を要求する要求データを送信させる（ステップＳ５８）。画像データ追加送信処理では、個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、通信部３０が要求データを統合ＥＣＵ２の通信部２０ａから受信したか否かを判定する（ステップＳ７１）。制御部３５は、通信部３０が要求データを受信していないと判定した場合（Ｓ７１：ＮＯ）、ステップＳ７１を再び実行し、通信部３０が要求データを受信するまで待機する。

　制御部３５は、通信部３０が要求データを受信したと判定した場合（Ｓ７１：ＹＥＳ）、送信が予定されていない全ての画像データが一時記憶部２１に既に記憶されているか否かを判定する（ステップＳ７２）。制御部３５は、全ての画像データが記憶されていると判定した場合（Ｓ７２：ＹＥＳ）、通信部３０に指示して、画像データ送信処理のステップＳ２７の判定に従って送信されなかった全ての画像データを、通信線Ｌを介して統合ＥＣＵ２の通信部２０ａに送信させる（ステップＳ７３）。制御部３５は、ステップＳ７３を実行した後、画像データ追加送信処理を終了する。

　制御部３５、全ての画像データが記憶されていないと判定した場合（Ｓ７２：ＮＯ）、画像フラグの値を１に変更する（ステップＳ７４）。これにより、画像データ送信処理では、個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、カメラ４０から画像データを取得する都度、車両Ｃの状態に無関係に、取得した画像データの送信を通信部２０に指示する。制御部２３は、ステップＳ７４を実行した後、送信が予定されていない全ての画像データの送信が完了したか否かを判定する（ステップＳ７５）。

　制御部３５は、全ての画像データの送信が完了していないと判定した場合（Ｓ７５：ＮＯ）、ステップＳ７５を再び実行し、全ての画像データの送信が完了するまで待機する。制御部２３は、全ての画像データの送信が完了したと判定した場合（Ｓ７５：ＹＥＳ）、画像フラグの値をゼロに変更し（ステップＳ７６）、画像データ追加送信処理を終了する。
　制御部２３は、画像データ追加送信処理を終了した後、再び画像データ追加送信処理を実行し、通信部２０ａが要求データを受信するまで待機する。

　画像データ記憶処理では、統合ＥＣＵ２の制御部２３は、ステップＳ５８を実行した後、送信が予定されていない全ての画像データを通信部２０ａが受信したか否かを判定する（ステップＳ５９）。制御部２３は、送信が予定されていない全ての画像データを受信していないと判定した場合（Ｓ５９：ＮＯ）、ステップＳ５９を再び実行し、送信が予定されていない全ての画像データを通信部２０ａが受信するまで待機する。

　制御部３５は、送信が予定されていない全ての画像データを受信したと判定した場合（Ｓ５９：ＹＥＳ）、通信部２０ａが受信した全ての画像データを一時記憶部２１に書き込み（ステップＳ６０）、画像データ記憶処理を終了する。制御部３５は、画像データ記憶処理を終了した後、再び、画像データ記憶処理を実行し、通信部２０ａが画像データを受信するまで待機する。

＜画像データの追加送信の第１例＞
　図１７は、画像データの追加送信の第１例を説明するためのシーケンス図である。図１７には、待機状態での画像データの送信が示されている。待機状態に対応する送信割合テーブルＴ３では、図６に示すように、画像データの送信割合は２０％である。図１７の例では、個別ＥＣＵ３ａの通信部３０は、４つおきに１つの画像データを統合ＥＣＵ２の通信部２０ａに送信している。画像データ送信処理では、個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、１つのカメラ４０から入力された全ての画像データを一時記憶部３３に書き込んでいる。

　画像データ記憶処理において、送信が予定されていない４つの画像データの追加送信が必要であると、統合ＥＣＵ２の制御部２３が判定したと仮定する。この場合、通信部２０は、送信が予定されていない４つの画像データの送信を要求する要求データを個別ＥＣＵ３ａの通信部３０に送信する。図１７の例では、送信が予定されていない４つの画像データが個別ＥＣＵ３ａの一時記憶部３３に書き込まれた後に、統合ＥＣＵ２の通信部２０ａが要求データを送信している。

　この場合、画像データ追加送信処理では、個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、ステップＳ７３を実行する。これにより、個別ＥＣＵ３ａの通信部３０は、送信が予定されていない４つの画像データを統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信する。これにより、統合ＥＣＵ２の一時記憶部３３には、送信が予定されていない４つの画像データが書き込まれる。

＜画像データの追加送信の第２例＞
　図１８は、画像データの追加送信の第２例を説明するためのシーケンス図である。図１８は、図１７と同様に、待機状態での画像データの送信が示されている。図１８の例では、送信が予定されていない４つの画像データが個別ＥＣＵ３ａの一時記憶部３３に書き込まれる前に、統合ＥＣＵ２の通信部２０ａが要求データを送信している。

　この場合、画像データ追加送信処理では、個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、ステップＳ７４を実行する。これにより、画像フラグの値が１に変更される。前述したように、画像フラグの値が１である場合、車両Ｃの状態に無関係に、個別ＥＣＵ３ａの通信部３０は、カメラ４０から画像データが入力部３１に入力される都度、入力部３１に入力された画像データを統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信する。これにより、統合ＥＣＵ２の一時記憶部３３には、送信が予定されていなかった４つの画像データが書き込まれる。画像データ追加送信処理では、個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、送信が予定されていなかった４つの画像データの送信が完了した後、画像フラグの値をゼロに戻す。

　なお、送信が予定されていない複数の画像データ中の一部が個別ＥＣＵ３ａの一時記憶部３３に書き込まれた後に、統合ＥＣＵ２の通信部２０ａが要求データを送信する可能性がある。この場合、第１例として、制御部３５は、通信部３０に指示して、一部の画像データを統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信させる。その後、制御部３５は、画像フラグの値を１に変更する。これにより、通信部３０は、残りの画像データが統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信する。第２例として、制御部３５は、残りの画像データが一時記憶部３３に書き込まれるまで待機する。全ての画像データが書き込まれた後、制御部３５は、通信部３０に指示して、一時記憶部３３に書き込まれている全ての画像データを統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信させる。

＜点群データの追加送信＞
　点群データの追加送信では、統合ＥＣＵ２の制御部２３は、点群データ記憶処理を実行する。個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、点群データ追加送信処理を実行する。前述したように、個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、点群データ送信処理を実行する。従って、通信部３０は点群データを繰り返し統合ＥＣＵ２の通信部３０に送信している。

　点群データ記憶処理及び点群データ追加送信処理それぞれは、画像データ記憶処理及び画像データ追加送信処理と同様である。画像データ記憶処理及び画像データ追加送信処理の説明において、カメラ４０、画像データ、画像データ送信処理及び画像フラグそれぞれをＬＩＤＡＲ４１、点群データ、点群データ送信処理及び点群フラグに置き換えることによって、点群データ記憶処理及び点群データ追加送信処理を説明することができる。

＜第２ドアデータの追加送信＞
　第２ドアデータの追加送信では、統合ＥＣＵ２の制御部２３は、第２ドアデータ記憶処理を実行する。個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、第２ドアデータ追加送信処理を実行する。前述したように、個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、第２ドアデータ送信処理を実行する。従って、通信部３０は第２ドアデータを統合ＥＣＵ２の通信部３０に繰り返し送信している。

　第２ドアデータ記憶処理及び第２ドアデータ追加送信処理それぞれは、画像データ記憶処理及び画像データ追加送信処理と同様である。画像データ記憶処理及び画像データ追加送信処理の説明において、カメラ４０、画像データ、画像データ送信処理及び画像フラグそれぞれをドアスイッチ４２、第２ドアデータ、第２ドアデータ送信処理及びドアフラグに置き換えることによって、第２ドアデータ記憶処理及び第２ドアデータ追加送信処理を説明することができる。画像データ送信処理のステップＳ２７は、第２ドアデータ送信処理のステップＳ４１に対応する。

　ただし、前述したように、ドアスイッチ４２は、第１ドアデータを繰り返し個別ＥＣＵ３ａの入力部３１に出力する。個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、Ｋ個の第１ドアデータに基づいて第２ドアデータを生成する。制御部３５は、第２ドアデータを生成する都度、一時記憶部３３に、生成した第２ドアデータを記憶する。ドアフラグの値が１である場合、個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、第２ドアデータ送信処理において、車両Ｃの状態に無関係に、第２ドアデータを生成する都度、生成した第２ドアデータの送信を通信部２０に指示する。

＜個別ＥＣＵ３ａの効果＞
　個別ＥＣＵ３ａでは、制御部３５は、車両Ｃの状態に応じた送信割合に従って、関連データを送信するか否かが判定される。このため、効率的な関連データの送信が実現される。また、制御部３５は、車両Ｃの状態でだけではなく、関連データの種類に応じて送信割合を決定する。このため、より効率的な関連データの送信が実現される。

　図４～図６に示すように、画像データ及び第２ドアデータの送信割合の大小関係は、車両Ｃの状態に応じて異なる。点群データ及び第２ドアデータの送信割合の大小関係も、車両Ｃの状態に応じて異なる。

（実施形態２）
　実施形態１では、画像データ、点群データ及び第２ドアデータそれぞれの送信割合は、車両Ｃの状態に応じて異なる。しかしながら、各送信割合は、車両Ｃの状態だけではなく、通信線Ｌの負荷値に応じて異なってもよい。
　以下では、実施形態２について、実施形態１と異なる点を説明する。後述する構成を除く他の構成については、実施形態１と共通している。このため、実施形態１と共通する構成部には実施形態１と同一の参照符号を付し、その構成部の説明を省略する。

＜統合ＥＣＵ２の構成＞
　図１９は、実施形態２における統合ＥＣＵ２の要部構成を示すブロック図である。統合ＥＣＵ２の記憶部２２には、送信割合を低減するために用いられる３つの低減グラフＧ１，Ｇ２，Ｇ３が記憶されている。３つの低減グラフＧ１，Ｇ２，Ｇ３それぞれは、走行状態、駐車状態及び待機状態に対応する。

　図２０は、走行状態に対応する低減グラフＧ１である。低減グラフＧ１に関して、横軸には、統合ＥＣＵ２の通信部２０と、個別ＥＣＵ３ａの通信部３０とを接続している通信線Ｌの負荷値が示されている。縦軸には、送信割合の低減比が示されている。低減比は、ゼロを超えており、かつ、１以下である。負荷値は、例えば、一定の所定期間において、統合ＥＣＵ２及び個別ＥＣＵ３ａを接続する通信線Ｌを介してデータが送信されている期間が占める割合で表される。この場合、負荷値は使用率である。

　低減グラフＧ１では、画像データ、点群データ及び第２ドアデータそれぞれについて、低減比と負荷値との関係が示されている。図２０の例では、画像データ及び第２ドアデータそれぞれの低減比は、負荷値が大きい程小さい。点群データの低減比は負荷値に無関係に１で固定されている。車両Ｃの状態が走行状態である場合、送信割合は、送信割合テーブルＴ１において示されている送信割合と、低減比との積に決定される。このため、低減比が小さい程、送信割合は小さい。

　駐車状態及び待機状態に対応する低減グラフＧ２，Ｇ３それぞれは、低減グラフＧ１と同様である。低減グラフＧ２，Ｇ３に関して、画像データ、点群データ及び第２ドアデータそれぞれの低減比は、負荷値が大きい程小さいか、又は、１に固定されている。

＜個別ＥＣＵ３ａの構成＞
　図２１は個別ＥＣＵ３ａの要部構成を示すブロック図である。個別ＥＣＵ３ａの記憶部３４にも、低減グラフＧ１，Ｇ２，Ｇ３が記憶されている。
　通信部３０は、通信部３０に接続されている通信線Ｌの負荷値を周期的に算出する。負荷値を算出する第１例として、通信部３０は、通信線Ｌの電圧に基づいて通信線Ｌの使用率（負荷値）を算出する。通信部３０は、揮発性を有する図示しない一時記憶部を有し、一時記憶部に、通信線Ｌを介して送信するデータを記憶する。通信部３０は、一時記憶部に記憶されているデータを順次、通信線Ｌを介して送信する。通信部３０は、データを送信した後、一時記憶部からデータを消去する。負荷値を算出する第２例として、通信部３０は、一時記憶部に記憶されているデータの量に基づいて通信線Ｌの使用率（負荷値）を算出する。

　通信部３０の一時記憶部には通信線Ｌの負荷値が記憶されている。通信部３０は、通信線Ｌの負荷値を算出する都度、一時記憶部に記憶されている負荷値を、算出した負荷値に更新する。一時記憶部に負荷値が記憶されていない場合、通信部３０は、算出した負荷値を一時記憶部に書き込む。制御部３５は、通信部３０の一時記憶部に記憶されている負荷値を参照する。
　なお、負荷値の算出は、通信部３０ではなく、制御部３５が行ってもよい。

＜個別ＥＣＵ３ａの画像データ送信処理＞
　図２２は画像データ送信処理の手順を示すフローチャートである。実施形態２における画像データ送信処理では、個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、実施形態１における画像データ送信処理のステップＳ２１～Ｓ２５，Ｓ２７，Ｓ２８を同様に実行する。このため、ステップＳ２１～Ｓ２５，Ｓ２７，Ｓ２８の説明を省略する。

　実施形態２における画像データ送信処理では、制御部３５は、ステップＳ２５を実行した後、ステップＳ２５で選択した送信割合テーブルにおいて、画像データに対応する送信割合を参照する（ステップＳ８１）。ステップＳ２５で選択する送信割合テーブルは、３つの送信割合テーブルＴ１，Ｔ２，Ｔ３中の１つである。制御部３５は、ステップＳ８１を実行した後、ステップＳ２４で読み出した車両Ｃの状態に対応する低減グラフを、３つの低減グラフＧ１，Ｇ２，Ｇ３の中から選択する（ステップＳ８２）。

　制御部３５は、ステップＳ８２を実行した後、通信部３０から負荷値を取得する（ステップＳ８３）。次に、制御部３５は、ステップＳ８２で選択した低減グラフの画像データに関して、ステップＳ８３で取得した負荷値に対応する低減比を参照する（ステップＳ８４）。次に、制御部３５は、画像データの送信割合を、ステップＳ８１で参照した送信割合と、ステップＳ８４で参照した低減比との積に決定する（ステップＳ８５）。ステップＳ２７では、制御部３５は、ステップＳ８５で決定した送信割合に従って、入力部３１から取得した画像データを、関連データとして、統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信するか否かを判定する。

＜個別ＥＣＵ３ａの点群データ送信処理＞
　点群データ送信処理は、画像データ送信処理と同様に個別ＥＣＵ３ａの制御部３５によって実行される。

＜個別ＥＣＵ３ａのドアデータ送信処理＞
　図２３はドアデータ送信処理の手順を示すフローチャートである。実施形態２におけるドアデータ送信処理では、個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、実施形態１におけるドアデータ送信処理のステップＳ３１～Ｓ３９，Ｓ４１，Ｓ４２を同様に実行する。このため、ステップＳ３１～Ｓ３９，Ｓ４１，Ｓ４２の説明を省略する。

　実施形態２におけるドアデータ送信処理では、制御部３５は、ステップＳ３９を実行した後、ステップＳ９１～Ｓ９５を順次実行する。ステップＳ９１～Ｓ９５それぞれは、画像データ送信処理のステップＳ８１～Ｓ８５と同様である。ステップＳ８１～Ｓ８５の説明において、画像データを第２ドアデータに置き換えることによって、ステップＳ９１～Ｓ９５を説明することができる。ステップＳ９１では、ステップＳ３９で選択した送信割合テーブルが用いられる。制御部３５は、ステップＳ９５を実行した後、ステップＳ４１を実行する。ステップＳ４１では、制御部３５は、ステップＳ９５で決定した送信割合に従って、ステップＳ３４で生成した第２ドアデータを、統合ＥＣＵ２の通信部２０に送信するか否かを判定する。

＜画像データの追加送信＞
　画像データの追加送信では、統合ＥＣＵ２の制御部２３は、画像データ記憶処理を実行する。個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、画像データ追加送信処理を実行する。実施形態２における画像データ追加送信処理は、実施形態１における画像データ追加送信処理と同様である。

　図２４は、画像データ記憶処理の手順を示すフローチャートである。画像データ記憶処理では、統合ＥＣＵ２の制御部２３は、実施形態２と同様に、ステップＳ５１～Ｓ５４，Ｓ５６～Ｓ６０を実行する。このため、ステップＳ５１～Ｓ５４，Ｓ５６～Ｓ６０の説明を省略する。

　実施形態２における画像データ記憶処理では、制御部２３は、ステップＳ５４を実行した後、ステップＳ１０１～Ｓ１０５を順次実行する。ステップＳ１０１～Ｓ１０５それぞれは、画像データ送信処理のステップＳ８１～Ｓ８５と同様である。ステップＳ１０１では、ステップＳ５４で選択した送信割合テーブルが用いられる。制御部２３は、ステップＳ１０５を実行した後、ステップＳ５６を実行する。ステップＳ５６では、制御部３５は、ステップＳ１０５で参照した送信割合が１００％未満であるか否かを判定する。

＜点群データ記憶処理＞
　点群データ記憶処理は画像データ記憶処理と同様である。画像データ記憶処理において、カメラ４０、画像データ、画像データ送信処理及び画像フラグそれぞれをＬＩＤＡＲ４１、点群データ、点群データ送信処理及び点群フラグに置き換えることによって、点群データ記憶処理及び点群データ追加送信処理を説明することができる。

＜第２ドアデータ記憶処理＞
　第２ドアデータ記憶処理は画像データ記憶処理と同様である。画像データ記憶処理の説明において、カメラ４０、画像データ、画像データ送信処理及び画像フラグそれぞれをドアスイッチ４２、第２ドアデータ、第２ドアデータ送信処理及びドアフラグに置き換えることによって、第２ドアデータ記憶処理及び第２ドアデータ追加送信処理を説明することができる。

　ただし、ドアスイッチ４２は、第１ドアデータを繰り返し個別ＥＣＵ３ａの入力部３１に出力する。個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、Ｋ個の第１ドアデータに基づいて第２ドアデータを生成する。制御部３５は、第２ドアデータを生成する都度、一時記憶部３３に、生成した第２ドアデータを記憶する。ドアフラグの値が１である場合、個別ＥＣＵ３ａの制御部３５は、第２ドアデータ送信処理において、車両Ｃの状態に無関係に、第２ドアデータを生成する都度、生成した第２ドアデータの送信を通信部２０に指示する。

＜個別ＥＣＵ３ａの効果及びなお書き＞
　個別ＥＣＵ３ａでは、制御部３５は、車両Ｃの状態及び関連データの種類でだけではなく、通信線Ｌの負荷値に応じて送信割合を決定する。このため、更に、効率的な関連データの送信が実現される。実施形態２における個別ＥＣＵ３ａは、実施形態１における個別ＥＣＵ３ａが奏する効果を同様に奏する。

＜変形例＞
　実施形態１，２において、個別ＥＣＵ３ａの制御部３５が行う送信割合の決定に用いる要素に、個別ＥＣＵ３ａの出力部３２が制御信号を出力するアクチュエータの種類が含まれてもよい。複数種類のアクチュエータとして、ドアモータ４３の他に、ヘッドライトの明るさを調整する装置、及び、ワイパーを駆動するモータ等が挙げられる。具体的には、個別ＥＣＵ３ａの出力部３２が制御信号を出力するアクチュエータに応じて、送信割合テーブルＴ１，Ｔ２，Ｔ３が示す送信割合が異なる。

　個別ＥＣＵ３ａの出力部３２が制御信号を出力するアクチュエータに関する安全性のレベルが高い場合、送信割合は高い値に設定される。個別ＥＣＵ３ａの出力部３２が制御信号を出力するアクチュエータに関する安全性のレベルが低い場合、送信割合は低い値に設定される。

　安全性のレベルとして、例えば、ＩＳＯ（International Organization for Standardization：国際標準化機構）によって作成されたＩＳＯ　２６２６２機能安全規格が知られている。ＩＳＯ　２６２６２規格では、機能安全の指標としてＡＳＩＬ（Automotive Safety Integrity Level：安全性要求レベル）が規定されている。安全要求レベルとして、ＱＭ（Quality Management）、Ａ、Ｂ、Ｃ又はＤが割り当てられる。Ｄが割り当てられた機能には、最も高いレベルの安全方策が求められる。Ａが割り当てられた機能には、最も低いレベルの安全方策が求められる。ＱＭが割り当てられた機能は、安全性と関連がないことを意味する。

　実施形態１，２において、画像データに関して、複数の画像データに基づいて新たな画像データが生成されてもよい。点群データに関して、複数の点群データに基づいて新たな点群データが生成されてもよい。また、第２ドアデータを生成しなくてもよい。この場合、第１ドアデータが車両データ及び関連データとして用いられる。

　３種類の関連データは、画像、点群及びドアスイッチ４２のデータに限定されない。例えば、照度又は車速等のデータを関連データとして用いてもよい。更に、関連データの種類の数は、３に限定されず、１、２又は４以上であってもよい。送信割合を決定する方法は、送信割合テーブルを用いた方法、又は、送信割合テーブル及び低減比グラフを用いた方法に限定されない。数式を用いて送信割合を決定してもよい。

　車両Ｃの状態は、走行状態、駐車状態又は待機状態に限定されない。車両Ｃの状態の数は、３に限定されず、２又は４以上であってもよい。車両Ｃの状態を決定するために用いるパラメータは、イグニッションスイッチの状態、パーキングブレーキの状態及び車両Ｃの速度に限定されない。車両Ｃの状態を決定するために、イグニッションスイッチの状態、パーキングブレーキの状態及び車両Ｃの速度とは異なるパラメータを用いてもよい。車両Ｃの状態を決定するために用いるパラメータの数は、３に限定されず、１、２又は４以上であってもよい。また、個別ＥＣＵ３ｂは個別ＥＣＵ３ａと同様に構成されていてもよい。

　統合ＥＣＵ２及び複数の個別ＥＣＵ３は共通のバスに接続されていてもよい。この場合、統合ＥＣＵ２及び個別ＥＣＵ３間の通信は、例えば、ＣＡＮ(Controller Area Network)のプロトコルに従って行われる。個別ＥＣＵ３ａ，３ｂそれぞれは、車両Ｃに搭載されたバッテリの電力を複数のアクチュエータに分配する機能を有していてもよい。また、統合ＥＣＵ２は、ビークルコンピュータであってもよい。更に、ビークルコンピュータの機能の一部として、統合ＥＣＵ２が実現されてもよい。

　開示された実施形態１，２はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述した意味ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

　１　通信システム
　２　統合ＥＣＵ
　２０，２０ａ，２０ｂ，３０　通信部
　２１，３３　一時記憶部
　２２，３４　記憶部
　２３　制御部
　２４，３６　内部バス
　３，３ｂ　個別ＥＣＵ
　３ａ　個別ＥＣＵ（通信装置）
　３１　入力部
　３２　出力部
　３５　制御部（処理部）
　４０　カメラ
　４１　ＬＩＤＡＲ
　４２　ドアスイッチ
　４３　ドアモータ
　５０　センサ
　５１　アクチュエータ
　Ａ１，Ａ２　記憶媒体
　Ｃ　車両
　Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３　低減グラフ
　Ｌ　通信線
　Ｐ１，Ｐ２　コンピュータプログラム
　Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３　送信割合テーブル

Claims (11)

1. 　車両に搭載される通信装置であって、
   　処理を実行する処理部を備え、
   　前記処理部は、
   　前記車両に関する車両データを繰り返し取得し、
   　取得した車両データに関する関連データの送信を指示し、
   　前記車両の状態に応じて、取得又は生成によって得られる関連データの数の中で、送信される関連データの数が占める送信割合を決定し、
   　決定した送信割合に従って、取得又は生成によって得られた関連データを送信するか否かを判定する
   　通信装置。
2. 　前記関連データは、車両データであるか又は複数の車両データに基づいて生成されるデータである
   　請求項１に記載の通信装置。
3. 　前記関連データの種類の数は２以上であり、
   　前記処理部は、取得又は生成によって得られた関連データの種類と、前記車両の状態とに応じて前記送信割合を決定する
   　請求項１又は請求項２に記載の通信装置。
4. 　前記関連データは通信線を介して送信され、
   　前記処理部は、取得又は生成によって得られた関連データの種類と、前記車両の状態と、前記通信線の負荷値とに応じて前記送信割合を決定する
   　請求項３に記載の通信装置。
5. 　複数種類の関連データには、第１種類の関連データと第２種類の関連データとが含まれ、
   　前記車両の状態が第１状態である場合、前記第１種類の関連データに関する送信割合は、前記第２種類の関連データに関する送信割合よりも大きく、
   　前記車両の状態が第２状態である場合、前記第１種類の関連データに関する送信割合は、前記第２種類の関連データに関する送信割合よりも小さい
   　請求項３又は請求項４に記載の通信装置。
6. 　前記関連データの追加送信を要求する要求データを受信する受信部を備え、
   　前記処理部は、
   　前記受信部が前記要求データを受信した場合、判定に従って送信されなかった関連データの送信を指示する
   　請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の通信装置。
7. 　前記関連データの追加送信を要求する要求データを受信する受信部を備え、
   　前記処理部は、
   　前記受信部が前記要求データを受信した場合、前記車両の状態に無関係に、取得又は生成によって得られた関連データの送信を指示する
   　請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の通信装置。
8. 　アクチュエータに、前記アクチュエータの動作を示す制御信号を出力する出力部を備え、
   　前記処理部が行う前記送信割合の決定に用いる要素に、前記アクチュエータの種類が含まれる
   　請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の通信装置。
9. 　前記車両の状態は、イグニッションスイッチがオンであるか否かと、パーキングブレーキがオンであるか否かと、前記車両の速度がゼロであるか否かとに基づいて決定される
   　請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の通信装置。
10. 　車両に関する車両データを繰り返し取得するステップと、
    　取得した車両データに関する関連データの送信を指示するステップと、
    　前記車両の状態に応じて、取得又は生成によって得られる関連データの数の中で、送信される関連データの数が占める送信割合を決定するステップと、
    　決定した送信割合に従って、取得した関連データを送信するか否かを判定するステップと
    　をコンピュータが実行する通信方法。
11. 　車両に関する車両データを繰り返し取得するステップと、
    　取得した車両データに関する関連データの送信を指示するステップと、
    　前記車両の状態に応じて、取得又は生成によって得られる関連データの数の中で、送信される関連データの数が占める送信割合を決定するステップと、
    　決定した送信割合に従って、取得した関連データを送信するか否かを判定するステップと
    　をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。

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