WO2022080425A1 - 車両用ランプとその制御装置及び制御方法 - Google Patents

車両用ランプとその制御装置及び制御方法 Download PDF

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裕一 綿野
雄太 丸山
善弘 桂田
拓弥 片岡
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    • F21Y2115/00—Light-generating elements of semiconductor light sources
    • F21Y2115/10—Light-emitting diodes [LED]

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle lamp applied to a headlamp of a vehicle such as an automobile, a control device for controlling the light distribution, and a control method.
  • Recent automobile headlamps prevent dazzling of preceding vehicles, oncoming vehicles, or pedestrians (hereinafter referred to as objects), while enhancing the lighting effect in the front area of the vehicle.
  • ADB Adaptive Driving Beam: Light distribution
  • Patent Document 1 when an object is detected from an image captured by a camera, the position of the object is detected, and the ADB control that controls the irradiation area of the illumination light of the lamp unit based on the detected position is used. It is done.
  • this type of headlamp is provided with an aiming adjustment mechanism for adjusting the optical axis direction of the lamp unit.
  • a lamp unit is normally mounted on a tiltable bracket, and the optical axis direction of the lamp unit is adjusted by adjusting the forward tilt angle of the bracket.
  • the camera is mounted on the same bracket together with the lamp unit, and the optical axis direction of the lamp unit is adjusted and at the same time, the optical axis direction of the camera is aligned with the optical axis direction of the lamp unit. Has been taken.
  • Patent Document 2 proposes a headlamp in which a lamp unit and a camera are built in a lamp housing.
  • a lamp camera By incorporating such a camera (hereinafter referred to as a lamp camera) in the lamp housing, the irradiation optical axis that irradiates the light of the lamp unit and the image pickup optical axis of the lamp camera can be set at substantially the same height position. can.
  • This has the advantage that the viewing angle of each optical axis with respect to the object can be made substantially the same, and ADB control can be facilitated.
  • ADB control a low beam light distribution pattern having a required cut-off line (hereinafter, Lo light distribution pattern) and an ADB high beam light distribution pattern that additionally illuminates the upper region of the Lo light distribution pattern (hereinafter, Lo light distribution pattern).
  • Lo light distribution pattern a low beam light distribution pattern having a required cut-off line
  • Lo light distribution pattern an ADB high beam light distribution pattern that additionally illuminates the upper region of the Lo light distribution pattern
  • a form of performing light distribution in which light is combined with the AHi light distribution pattern has been proposed.
  • ADB control capable of illuminating as wide an area as possible while preventing dazzling to the object is possible. Can be realized.
  • the entire light irradiation area may be deflected up and down without changing the light distribution pattern.
  • the control for deflecting the optical axis direction of the lamp unit up and down So-called leveling control is performed. That is, the bracket on which the lamp unit is mounted is configured so that it can be tilted by the leveling actuator, and when required by ADB control, the leveling actuator is driven to tilt the bracket and the lamp unit is moved up and down in the optical axis direction. Try to tilt to. This makes it possible to simplify the processing in ADB control.
  • the bracket is tilted to change the optical axis direction of the lamp unit in leveling control
  • the optical axis direction of the camera mounted on the bracket is also changed accordingly. Therefore, the position in the image captured by the camera is changed, and it is necessary to correct the position change of the object when detecting the object.
  • Leveling control is required to follow changes in the position of the object and control it at high speed, but if the position of the object in the captured image shifts, processing to correct this position is required, and the processing requires processing. It takes time and it becomes difficult to execute high-speed leveling control or ADB control with good followability.
  • a light-shielding structure such as a lens hood is attached to the camera built in the lamp housing, or a light-shielding structure is provided in a part of the lamp housing so that light does not leak into the lamp camera.
  • a lamp unit that irradiates light over a wide range such as a sign lamp, for example, a headlamp containing a turn signal lamp unit, is wider on the left and right sides of the automobile than a high beam lamp unit or a low beam lamp unit. Since it is configured to irradiate light toward the area, it is easy for the lamp camera to leak light. When such light leakage occurs, it becomes difficult to detect an object by using a lamp camera when the turn signal lamp is lit, and it becomes difficult to control the light distribution of the headlamps appropriately.
  • a predetermined margin is provided for the area including the object, and the light distribution control is performed to block a slightly wider area than the object. Therefore, when the position of the object with respect to the vehicle is changed, especially when the position is changed at a speed higher than the control speed of ADB control, a part of the area around the object is not irradiated with light (hereinafter referred to as a dark area). , Called a dark zone) may occur.
  • the preceding vehicle Is moved to a region above (far) from the cut-off line of the Lo light distribution pattern. Therefore, the region between the light-shielding region of the AHi light distribution pattern and the upper region of the cut-off line of the Lo light distribution pattern becomes a dark zone. When such a dark zone occurs, it becomes impossible to illuminate the front area of the own vehicle including a part of the preceding vehicle and the area immediately behind the preceding vehicle, which is not preferable for safe driving of the own vehicle.
  • a first object of the present invention is to provide a vehicle lamp that enables high-speed leveling control or ADB control, and a control device that controls the light distribution thereof.
  • a second object of the present invention is to suppress the influence of light leakage in the lamp camera in a vehicle lamp provided with a lamp camera and a lamp unit, and to detect an object performed in light distribution control with high accuracy, for example.
  • a control device for a vehicle lamp is provided.
  • a third object of the present invention is to provide a vehicle lamp control method and a control device that enable suitable light distribution control that eliminates the dark zone.
  • the vehicle lamp of the present invention is a lamp mounted on a vehicle, and a lamp camera that captures an object existing outside the vehicle in the lamp housing of the lamp. And, a lamp unit that changes and controls the light distribution of the light emitted based on the position information of the object imaged by this lamp camera is built in, and the lamp camera has a predetermined image pickup optical axis based on the vehicle.
  • the lamp unit is oriented in the direction, and the lamp unit has a configuration in which the irradiation optical axis is changed and controlled in the vertical direction based on the position information of the object.
  • the control device for the vehicle lamp of the present invention has a lamp housing, a lamp camera that captures an object existing outside the vehicle, and the lamp camera.
  • the vehicle lamp control device of the present invention includes a lamp control unit for controlling the lighting of the lamp unit and the lamp in the vehicle lamp including the lamp unit and the lamp camera. It includes an object detection unit that detects an object based on an image pickup signal captured by the camera, and a camera control unit that controls the image pickup operation of the lamp camera.
  • the camera control unit is characterized in that it performs failure suppression control for suppressing an obstacle in object detection in the object detection unit due to light leakage from the lamp unit to the lamp camera.
  • an object is detected from an image captured by a camera, and based on the position information of the detected object, the light distribution pattern of the light to be irradiated and the irradiation optical axis thereof are determined.
  • the control method detects an object and a dark zone generated when the detected object is irradiated with light by the lamp unit.
  • the dark zone control step includes a dark zone detection step for detecting and a dark zone control step for eliminating the dark zone, and the dark zone control step includes a light distribution pattern control step for controlling the light distribution pattern of the lamp unit and an irradiation light axis of the lamp unit.
  • the control device for a vehicle lamp of the present invention is for a vehicle including a lamp unit capable of changing the light distribution pattern of the emitted light and the irradiation optical axis thereof. It is equipped with a lamp and a control unit that detects an object from an image captured by a camera and controls a lamp unit based on the position information of the detected object. The control unit detects and detects the object.
  • the object detector that detects the dark zone that occurs when the lamp unit irradiates the object with light, and the light distribution pattern and irradiation light axis of the lamp unit are selectively or integrated based on the detected dark zone. It is equipped with a lamp control unit that controls the light.
  • a vehicle lamp that enables high-speed leveling control or ADB control, and a control device that controls the light distribution thereof.
  • a vehicle lamp provided with a lamp camera and a lamp unit, it is possible to suppress the influence of light leakage in the lamp camera and, for example, detect an object performed during light distribution control with high accuracy.
  • a control device for a vehicle lamp it is possible to provide a vehicle lamp control method and a control device that enable suitable light distribution control that eliminates the dark zone.
  • FIG. 1 is a conceptual configuration diagram of an embodiment of a vehicle lamp and its control device.
  • FIG. 2 is a vertical cross-sectional view of the left headlamp.
  • FIG. 3 is a schematic perspective view of the main configuration of the left headlamp.
  • FIG. 4 is a schematic horizontal sectional view of a part of the left headlamp.
  • FIG. 5 is a pattern diagram of a Lo light distribution pattern and an AHi light distribution pattern.
  • FIG. 6 is a schematic configuration diagram of the AHi lamp unit.
  • FIG. 7A is a schematic diagram of an image captured by the front camera FCAM
  • FIG. 7B is a schematic diagram of an image captured by the lamp camera LCAM.
  • FIG. 8 (a) is a schematic diagram of a light distribution pattern based on leveling control when a light-shielding region is formed by extinguishing a corresponding pixel element in a unit illumination region in which another vehicle exists.
  • Is a schematic diagram of a light distribution pattern based on leveling control when each irradiation optical axis of the Lo lamp unit and the AHi lamp unit is controlled to change downward.
  • FIG. 9 is a pattern diagram of the AHi light distribution pattern of the AHi lamp unit of the modified example.
  • FIG. 10 is a schematic diagram of a light distribution pattern based on ADB control.
  • FIG. 11 is a block configuration diagram of the vehicle ECU.
  • FIG. 12 is an operation timing diagram of one form of the lamp camera.
  • FIG. 13 is an operation timing diagram of another form of the lamp camera.
  • FIG. 14 is an operation timing diagram of still another form of the lamp camera.
  • FIG. 15 (a) is a light distribution pattern diagram illustrating ADB control and a dark zone when a light-shielding region is formed by extinguishing a corresponding pixel element in a unit illumination region in which a preceding vehicle exists.
  • (B) is a light distribution pattern diagram illustrating ADB control and a dark zone when the distance between the preceding vehicle and the own vehicle becomes long.
  • FIG. 16 is a schematic diagram illustrating a dark zone.
  • FIG. 17 is a flow chart of dark zone control.
  • FIG. 18A is a schematic diagram of a light distribution pattern based on dark zone control when leveling control is performed, and FIG.
  • FIG. 18B is a schematic diagram of a light distribution pattern based on dark zone control when light distribution pattern control is performed.
  • FIG. 18C is a schematic diagram of a light distribution pattern based on dark zone control when leveling control and light distribution pattern control are performed in a unified manner.
  • FIG. 1 is a conceptual configuration diagram of an embodiment of a vehicle lamp and a control device thereof to which the present invention is applied to an automobile headlamp.
  • headlamps L-HL and R-HL are installed on the left and right sides of the front part of the vehicle body of the automobile CAR, respectively.
  • the left and right headlamps L-HL and R-HL have a symmetrical configuration on the left and right.
  • the left and right headlamps may be collectively referred to as a headlamp HL.
  • a front camera FCAM is equipped inside the front window FW of the automobile CAR, and it is possible to image a required area in front of the automobile CAR at a required frame rate and a required resolution.
  • the front camera FCAM is equipped with an image pickup lens having a predetermined focal length, and the image pickup element has a light receiving sensitivity extending from the visible light region to the infrared light region, so that the object can be captured at high resolution during the daytime or at nighttime. It is possible to take an image with.
  • the front camera FCAM is connected to the vehicle ECU (electronic control unit) 100 of the automobile.
  • vehicle ECU 100 is configured as a control means in the present invention, and includes an object detection unit 101, a lamp control unit 102, and a camera control unit 103.
  • the object detection unit 101 detects an object by analyzing an image captured by the front camera FCAM. It is also possible to detect an object by performing image analysis on an image captured by a lamp camera LCAM, which will be described later.
  • the lamp control unit 102 generates a lamp control signal for controlling the lighting and light distribution of the headlamp HL based on the detected object and outputs the lamp control signal to the headlamp HL.
  • the vehicle ECU 100 includes other control units for performing vehicle speed and steering of the automobile CAR and further driving assistance based on the object detected by the object detection unit 101. These control units are of the present invention. Since there is little relation with, the explanation is omitted.
  • the camera control unit 103 controls the front camera FCAM and the lamp camera LCAM described later.
  • the headlamp HL includes a low beam lamp unit (hereinafter, Lo lamp unit) LoLU and a high beam lamp unit (hereinafter, AHi lamp unit) capable of ADB control. ) AHiLU, a turn signal lamp unit (hereinafter, TS lamp unit) TSLU, and a daytime running lamp unit (hereinafter, DR lamp unit) DRLU that also serves as a clearance lamp, and these lamp units are combined into one lamp housing 1. It is configured as an interior composite headlamp.
  • the lamp housing 1 contains a lamp camera LCAM that captures images at a frame rate higher than that of the front camera FCAM, and covers a region in front of the automobile CAM, particularly an region substantially the same as the imaging region of the front camera FCAM. It is possible to take an image. Further, the lamp housing 1 contains a lamp drive module LDM that drives light emission (lighting) of each lamp unit based on the lamp control signal. The lamp camera LCAM and the lamp drive module LDM are connected to the vehicle ECU 100.
  • the TS lamp unit TSLU and the DR lamp unit DRLU are fixedly attached to the lamp housing 1.
  • the Lo lamp unit LoLU, the AHi lamp unit AHiLU, and the lamp camera LCAM are mounted in the lamp housing 1 in a state in which the directions of the respective optical axes, that is, the irradiation optical axis and the imaging optical axis can be appropriately adjusted.
  • FIG. 2 and 3 are views showing a configuration for adjusting each optical axis direction of the Lo lamp unit LoLU, the AHi lamp unit AHiLU, and the lamp camera LCAM
  • FIG. 2 is a vertical sectional view of the left headlamp L-HL.
  • FIG. 3 is a schematic perspective view.
  • the lamp housing 1 is configured to include a container-shaped lamp body 11 having a front opening and a translucent cover 12 attached to the opening of the lamp body 11.
  • the TS lamp unit TSLU and the DR lamp unit DRLU are fixedly attached to the lamp body 11 as described above, and are configured to irradiate light through the translucent cover 12 when lit. There is.
  • the Lo lamp unit LoLU, the AHi lamp unit AHiLU, and the lamp camera LCAM are mounted on an aiming bracket (first member of the present invention) 2 capable of adjusting the tilt angle.
  • the Lo lamp unit LoLU and the A-Hi lamp unit AHiLU are mounted on a leveling bracket (second member of the present invention) 3 configured separately from the aiming bracket 2, and are mounted via the leveling bracket 3. It is supported by the aiming bracket 2.
  • the lamp camera LCAM is directly mounted on the aiming bracket 2, and the image pickup optical axis Ac of the lamp camera LCAM is directed at a predetermined angle with respect to the aiming bracket 2.
  • the aiming bracket 2 is supported by the lamp body 11 by an aiming mechanism 20 capable of tilting in the vertical direction and the horizontal direction.
  • the aiming bracket 2 is supported by the lamp body 11 by the fulcrum portion 21 at one corner portion, and the upper and lower aiming adjustment portions 22 are arranged in a downward part of the fulcrum portion 21, and the fulcrum portion 21.
  • the left and right aiming adjustment portions 23 are arranged in a part of the portion 21 in the left direction. Since the fulcrum portion 21 and the upper / lower or left / right aiming adjustment portions 22 and 23 have a known configuration, detailed description thereof will be omitted, but for example, the fulcrum portion 21 and the aiming screw screwed to the aiming screw are configured. ..
  • the aiming bracket 2 can adjust the forward tilt angle in the vertical direction and the swing angle in the horizontal direction with the fulcrum portion 21 as a fulcrum.
  • the leveling bracket 3 is supported by the aiming bracket 2 by a leveling mechanism 30 capable of tilting in the vertical direction.
  • the leveling bracket 3 is supported by the aiming bracket 2 by the fulcrum portions 31 and 32 at the upper edge portion thereof, here, at two positions on the left and right of the upper edge, respectively.
  • the leveling actuator LACT supported by the aiming bracket 2 is connected to a part of the lower edge of the leveling bracket 3.
  • the leveling actuator LACT is composed of, for example, an electric motor 33 provided with a leveling screw 34, and a leveling nut 35 attached to a part of the lower edge of the leveling bracket 3 is screwed into the leveling actuator LACT.
  • the leveling actuator LACT is rotationally driven, the leveling nut 35 screwed to the leveling screw 34 is screwed, and the lower edge portion of the leveling bracket 3 is moved in the front-rear direction accordingly to change the forward tilt angle. Change control.
  • the relative forward tilt angle of the leveling bracket 3 with respect to the aiming bracket 2 is set to a predetermined angle, for example, 0 degree.
  • the irradiation optical axes Al and Aa of the Lo lamp unit LoLu and the AHi lamp unit AHiLU mounted on the leveling bracket 3 are directed in the same direction as the image pickup optical axis Ac of the lamp camera LCAM, respectively. There is.
  • the tilt angle of the aiming bracket 2 by the aiming mechanism 20 by adjusting the tilt angle of the aiming bracket 2 by the aiming mechanism 20, the directions of the optical axes Al, Aa, and Ac of the Lo lamp unit LoLU, the AHi lamp unit AHiLU, and the lamp camera LCAM are collectively adjusted. Can be done. Further, by changing the forward tilt angle of the leveling bracket 3 by the leveling mechanism 30, the optical axis direction of the Lo lamp unit LoLU and the A-Hi lamp unit AHiLU can be changed and controlled at the same time.
  • FIG. 4 is a schematic horizontal cross-sectional view of a part of the headlamp HL outside in the vehicle width direction.
  • the TS lamp unit TSLU is configured to emit amber-colored light, and is arranged in a region in the lamp housing 1 facing outward in the vehicle width direction, in this case, next to the lamp camera LCAM.
  • the TS lamp unit TSLU has an LED (light emitting diode) 71 that emits white light as a light source, a reflector 72 supported by the lamp body 11, and an amber-colored translucency attached to the opening of the reflector 72.
  • the inner lens 73 made of resin is provided.
  • the inner surface of the reflector 72 is configured as a light reflecting surface by, for example, aluminum coating.
  • the TS lamp unit TSLU is controlled by the lamp control unit 102 so that the LED 71 periodically emits light and is lit in a blinking state.
  • the TS lamp unit TSLU is turned on and off alternately at a cycle of 1 second. Due to this light emission, the white light from the LED 71 is converted into amber-colored light when passing through the inner lens 73, and is emitted from the headlamp HL.
  • the TS lamp unit TSLU may be configured such that the light source is composed of an LED that emits amber-colored light, and the inner lens is composed of a colorless translucent resin to irradiate amber-colored light.
  • the DR lamp unit DRLU is composed of a white LED 81 as a light source and a light guide (light guide body) 82 made of a translucent resin, and the light guide 82 is a lamp. It is arranged so as to extend from the upper edge in the housing 1 along the inner edge in the vehicle width direction.
  • the white LED 81 is arranged to face the end face of the light guide 82 in the length direction, and the light from the white LED 81 is guided in the length direction of the light guide 82 and directed toward the front of the headlamp HL. It is configured so that the side surface 82a of the light guide 82 is emitted as a light emitting surface.
  • the Lo lamp unit LoLU reflects the light of the white LED 41 as a light source by the reflector 42, shields a part of the light by the shade 43, and then directs the light forward by the irradiation lens 44. It is a configuration to irradiate. Since a part of the emitted light is shielded by the shade 43, the light distribution pattern of the light emitted by this Lo lamp unit LoLU has a required cut-off line COL at the upper edge as shown in FIG. It becomes a pattern, a so-called low beam light distribution pattern (hereinafter referred to as Lo light distribution pattern) PLo.
  • Lo light distribution pattern a so-called low beam light distribution pattern
  • the AHi lamp unit AHiLU includes a multi-division LED array 61 and a projection lens 62 that projects the light emitted by the multi-division LED array 61 toward the front.
  • the multi-segment LED array 61 has a configuration in which a large number of micro LED light emitting elements (hereinafter referred to as pixel elements) 61p are arranged in a matrix shape (square shape).
  • pixel elements micro LED light emitting elements
  • each pixel element 61p is selectively emitted by control by the lamp drive module LDM, and a required emission pattern is formed by the emitted light of the pixel element 61p.
  • ADB high beam in which a large number of unit illumination regions u corresponding to each pixel element 61p are synthesized in the upper region of the Lo light distribution pattern PLo.
  • a light distribution pattern (hereinafter referred to as AHi light distribution pattern) PAHi is formed.
  • the lamp camera LCAM is composed of a camera that captures at least a visible light region and has the same focal length as the front camera FCAM, it is configured to image a front region substantially the same as that of the front camera FCAM. As described above, this lamp camera LCAM can perform imaging at a higher frame rate than the front camera FCAM. On the other hand, in order to reduce the cost of the lamp camera LCAM, its resolution is lower than that of the front camera FCAM. As shown in FIG. 1, the lamp camera LCAM is connected to the vehicle ECU 100 via a LIN (Local Interconnect Network) line 104 deployed in an automobile.
  • LIN Local Interconnect Network
  • the lamp camera LCAM is a square whose aperture size is gradually increased toward the front, that is, on the side where an image pickup lens (not shown in the figure is arranged) is arranged.
  • a light-shielding hood 91 having a weight cylinder shape is arranged.
  • the light-shielding hood 91 may have a conical cylinder shape.
  • a light-shielding sleeve 92 having a square cylinder shape larger than that of the light-shielding hood 91 is attached so as to project rearward.
  • a part of the light-shielding sleeve 92 is arranged so as to overlap the light-shielding hood 91 in the radial direction, and the light-shielding sleeve 91 and the light-shielding hood 92 form a light-shielding labyrinth.
  • the lamp drive module LDM has a function of controlling lighting of each of the lamp units TSLU, DRLU, LoLU, and AHiLU by receiving a lamp control signal from the vehicle ECU 100, and a pattern shape of an AHi light distribution pattern performed in the AHi lamp unit AHiLU. It has a function of driving and controlling the multi-segment LED array 61 in order to control the above.
  • aiming adjustment is executed when the lamp housing 1 is attached to the vehicle body of the automobile CAR.
  • the vertical angle and the horizontal angle of the aiming bracket 2 are adjusted by appropriately operating the vertical aiming adjustment unit 22 and the left / right aiming adjustment unit 23 of the aiming mechanism 20.
  • the directions of the irradiation optical axes Al and Aa of the Lo lamp unit LoLU and the AHi lamp unit LAHiLu mounted on the aiming bracket 2 and the directions of the shooting optical axes Ac of the lamp camera LCAM are specific directions with respect to the vehicle body, respectively. Is set to. It is preferable that this specific direction coincides with the image pickup optical axis of the front camera FCAM.
  • the relative forward tilt angle of the leveling bracket 3 with respect to the aiming bracket 2 is set to 0 degrees as described above, and the irradiation optical axes Al, Aa of the Lo lamp unit LoLu and the AHi lamp unit AHiLU are set. And, the image pickup optical axis Ac of the lamp camera LCAM is directed in the same direction.
  • a lamp control signal is output from the lamp control unit 102 of the vehicle ECU 100 to the lamp drive module LDM.
  • the lamp drive module LDM controls lighting of the corresponding lamp unit based on this lamp control signal. For example, when the daytime running switch is turned on, the DR lamp unit DRLU is turned on and controlled. When the turn signal switch is turned on, the TS lamp unit TSLU is turned on and controlled. Further, the Lo lamp unit LoLU on which the low beam switch is turned on is turned on, and the Lo light distribution pattern PLo shown in FIG. 5 is used for illumination.
  • the lamp drive module LDM lights the Lo lamp unit LoLU and the AHi lamp unit AHiLU based on the lamp control signal from the vehicle ECU 100.
  • the lamp drive module LDM controls the light emission of the multi-divided LED array 61 of the AHi lamp unit AHiLU based on the lamp control signal, forms a light emission pattern by the pixel element 61p that is selectively emitted, and emits light. By projecting the pattern, the light distribution control of the AHi light distribution pattern PAHi shown in FIG. 5 is executed.
  • the vehicle ECU 100 detects an object in the object detection unit 101 based on each image captured by the front camera FCAM and the lamp camera LCAM. That is, the front camera FCAM and the lamp camera LCAM image the front region illuminated by the irradiation light of the lit Lo lamp unit LoLU and the AHi lamp unit AHiLU.
  • FIG. 7A is a diagram schematically showing an image captured by the front camera FCAM. Since the front camera FCAM has a high resolution, the shape of the imaged object Ob is less likely to collapse, and therefore the object detection unit 101 detects the shape (outer shape), size, etc. of the object Ob from this image with high accuracy. It is possible. When it is difficult to directly detect the object Ob from the image captured by the front camera FCAM, the high-luminance portion (black-painted portion in the figure) Hb in the image is detected.
  • the detected high-luminance part Hb is due to the light emitted by the object itself or the light reflected by the object. Then, by detecting the attributes of the detected high-luminance portion Hb, such as color, brightness (brightness), size, etc., and comparing these attributes using a predetermined table, the object of the bright spot is another vehicle ( Detects whether it is a preceding vehicle, an oncoming vehicle, a bicycle, etc.), a pedestrian, a road sign, or any other. For example, a high-luminance portion having a brightness of a predetermined level or higher is based on the self-luminance of the object and can be detected as another vehicle.
  • the high-luminance portion In the case of another vehicle, if the high-luminance portion is white, it is detected as an oncoming vehicle, and if it is red, it is detected as a preceding vehicle. Since the high-luminance portion whose brightness is lower than a predetermined level is based on the reflected light, it can be detected as a pedestrian or a road sign.
  • the object detection unit 101 also detects the high-luminance unit Hb in the image captured by the lamp camera LCAM.
  • FIG. 7B is a diagram schematically showing an image captured by the lamp camera LCAM. Since the resolution of the lamp camera LCAM is lower than that of the front camera FCAM, the image of the captured object Ob may be distorted in shape, and it may be difficult to accurately detect the object Ob. However, since the optical axis of the lamp camera LAM is oriented in the same direction as that of the front camera FCAM, the images captured by each camera can be associated with each other on a one-to-one basis.
  • the object detection unit 101 detects the position change of the high-luminance portion Hb of the captured image over time, thereby detecting the object Ob.
  • the position change of can be detected at high speed.
  • the object detection unit 101 can also detect the position information of the detected object Ob, that is, the relative position (direction, distance) from the own vehicle to the object Ob, and the position change of the object Ob.
  • the object detection unit 101 detects the object Ob by detecting the change in the position of the high-brightness portion Hb of the captured image over time.
  • the position information of the camera can be detected at high speed.
  • the lamp control unit 102 when the object detection unit 101 detects the object, the lamp control unit 102 generates a lamp control signal related to the light distribution control and outputs the lamp control signal to the headlamp HL. In the generation of this lamp control signal, a lamp control signal for controlling the brightness of the illumination light with respect to the object is generated. For example, when the detected object is a road sign, the illumination light generates a lamp control signal that is not dimmed. When the object is a pedestrian, it generates a lamp control signal that dims the illumination light to a predetermined level. When the object is another vehicle (preceding vehicle, oncoming vehicle, bicycle, etc.), a control signal that dims the illumination light to the maximum, and a lamp control signal that normally blocks light is generated.
  • the lamp control unit 102 makes the position of the object correspond to the unit illumination area u of the AHi light distribution pattern PAHi, and determines the unit illumination area u including the object Ob. In this determination, depending on the type of the object, the region surrounding the high-luminance portion with a predetermined margin is determined as the region including the object Ob.
  • the unit illumination area can be determined based on this detection. For example, as shown in FIG. 7A, in the case of an oncoming vehicle in which two white high-luminance portions Hb are detected at a required interval, the number nx including the two high-luminance portions in the horizontal direction and the vertical portion are vertical.
  • the coefficient k is the ratio of the average vehicle width dimension and the vehicle height dimension of the automobile. The same is true for the preceding vehicle in which the two red high-luminance areas are detected at the required intervals. Although not shown, it is almost the same in the case of an oncoming vehicle in which two white high-luminance portions are detected at a required interval.
  • the lamp control signal generated by the lamp control unit 102 is output to the lamp drive module LDM of the headlamp HL and the leveling actuator LACT.
  • the lamp drive module LDM individually controls each pixel element 61p of the multi-segment LED array 61 (see FIG. 6) of the AHi lamp unit AHiLu based on this lamp control signal. That is, the pixel element 61p of the multi-division LED array 61 corresponding to the unit illumination region u in which the object is determined to exist is determined, and the determined pixel element 61p is attenuated or dimmed, and other The pixel element 61p is controlled to emit light.
  • the corresponding pixel element 61p is provided as shown by a thick frame.
  • a light-shielding region As that is extinguished and not illuminated is formed.
  • the PAHi light distribution pattern PAHi is not illuminated in the light-shielding region As indicated by the diagonal lines, and dazzling to other vehicles is prevented.
  • the pixel element 61p may emit light at a low light intensity for pedestrians and the like, and while preventing dazzling for pedestrians, the pedestrian is confirmed by illumination by the illumination light of the own vehicle. can do.
  • the pixel element 61p emits light at a predetermined luminosity. Thereby, for example, the road sign can be illuminated brighter by the illumination light of the own vehicle.
  • the relative position of the object to be detected changes over time. Therefore, when the object Ob is moved to a region near the lower edge of the AHi light distribution pattern PAHi, the lighting effect of the AHi light distribution pattern PAHi may be reduced.
  • the oncoming vehicle Ob1 is moved to the lower edge of the light-shielding region As, the lower portion of the oncoming vehicle Ob1 and the road surface immediately before the light-shielding vehicle Ob1 are shielded from light, and the brightness of the illumination in these regions is reduced. It may be lowered and cause problems in safe driving.
  • the target detection unit 101 of the vehicle ECU 100 changes the position of the oncoming vehicle Ob1 from the high-brightness portion of the images of the cameras FCAM and LCAM, and the illumination for the oncoming vehicle Ob1 is reduced. Detect the situation. Further, the lamp control unit 102 changes the lamp control signal related to the light distribution control and outputs it to the headlamp HL in response to the vertical position change and the lighting deterioration state in the image of the oncoming vehicle Ob1.
  • the leveling actuator LACT is driven by this lamp control signal to perform leveling control, the forward tilt angle of the leveling bracket 3 is changed and controlled, and the Lo lamp unit LoLU and AHi lamp unit mounted therein are further controlled.
  • Each irradiation optical axis of the AHiLU is controlled to change in the vertical direction.
  • the forward tilt angle of the leveling bracket 3 is increased, and the irradiation optical axes of the Lo lamp unit LoLU and the AHi lamp unit AHiLU are controlled to change downward.
  • the Lo light distribution pattern PLo and the AHI light distribution pattern PAHi are also changed downward.
  • the lamp drive module LDM controls the light-shielding region As of the AHi light distribution pattern PAHi of the AHi lamp unit AHiLU based on the lamp control signal.
  • the lower portion of the oncoming vehicle Ob1 and the road surface immediately before the lower portion are illuminated, and suitable illumination by the Lo light distribution pattern PLo and the AHi light distribution pattern PAHi is secured.
  • the lamp control unit 102 In this leveling control, the lamp control unit 102 generates a lamp control signal related to the leveling control based on the object detected from the image captured by the lamp camera LCAM, and the leveling with high responsiveness to the position change of the object. Control becomes possible. That is, since the lamp camera LCAM can take an image at a higher frame rate than the front camera FCAM, the object detection unit 101 can detect the position change of the object at a high speed, and the lamp control unit 102 responds to the position change. It is possible to generate a highly responsive lamp control signal and perform leveling control.
  • the position change of the object can be obtained from the movement amount of the high-luminance part in the captured image, so that the position change can be detected even if the resolution is low. There is no problem.
  • this leveling control only the Lo lamp unit LoLU and the AHi lamp unit AHiLU mounted on the leveling bracket 3 are tilted, and the lamp camera LCAM mounted on the aiming bracket 2 is not tilted. That is, the lamp camera LCAM and the front camera FCAM have their optical axis fixed in a direction specified with respect to the automobile CAR. Since this image pickup optical axis is a reference position in the image captured by the lamp camera LCAM as described above, it is affected by the tilt of the leveling bracket 3, that is, the tilt of the Lo lamp unit LoLU and the AHi lamp unit AHiLu. There is no. Therefore, the process for detecting an object is simplified as compared with the case where the image pickup optical axis of the lamp camera LCAM is tilted together with the lamp unit, and higher speed leveling control can be realized.
  • the angle of the image pickup optical axis of the lamp camera LCAM is leveled actuator LACT when the position of the object is detected from the captured image. It is detected from the drive position of. Then, it is necessary to perform correction processing such as calculating the difference between the position of the object obtained from the image and the angle of the image pickup optical axis of the detected lamp camera LCAM. In this embodiment, this correction process becomes unnecessary.
  • the lamp camera LCAM is arranged at substantially the same height as the Lo lamp unit LoLU and the AHi lamp unit AHiLU, the image is taken when the object is viewed from the lamp camera LCAM as the position of the object changes.
  • the angle change of the optical axis is substantially the same as the angle change when the Lo lamp unit LoLU and the AHi lamp unit AHiLU irradiate the object with light. Therefore, the process for detecting the position change amount (movement amount) of the high-luminance portion detected by the lamp camera LCAM is further simplified, and higher-speed leveling control can be realized.
  • the above-described embodiment is configured to include the Lo lamp unit LoLU and the AHi lamp unit AHiLU, but may be configured only with the AHi lamp unit.
  • a plurality of, for example, two multi-divided LED arrays 61 may be arranged one above the other as shown by the chain line.
  • the projection lens may be configured as a composite lens having two focal points in the upper and lower directions so that each AHi light distribution pattern PAHi composed of the multi-segment LED array 61 is projected in contact with the upper and lower sides. preferable.
  • a synthetic AHi light distribution pattern PAHic in which two AHi light distribution patterns PAHi arranged one above the other are synthesized is formed.
  • the AHi lamp unit AHiLU is mounted on the leveling bracket 3, and the leveling control is performed by the leveling actuator LACT.
  • the object detection unit 101 detects the object from the image obtained from the image pickup signal captured by the lamp camera LCAM. At this time, if the light from each lamp unit is leaked to the lamp camera LCAM, the contrast and sharpness of the captured image are lowered, and the detection accuracy of the object is lowered.
  • the Lo lamp unit LoLU, the AHi lamp unit AHiLU, and the DR lamp unit DRLU are in front of the lamp camera LCAM. Since they are arranged, the light emitted by these lamp units is unlikely to leak to the lamp camera LCAM. Further, in the embodiment, since the lamp camera LCAM is provided with a light-shielding labyrinth composed of a light-shielding hood 91 and a light-shielding sleeve 92, the light-shielding labyrinth can more effectively prevent light leakage to the lamp camera LCAM. Can be done.
  • the TS lamp unit TSLU is adjacent to the lamp camera LCAM, and is arranged behind the lamp camera LCAM, and a part of the light irradiation area is directed to the side of the own vehicle. Therefore, the amber colored light emitted from the TS lamp unit TSLU is reflected in various directions on the inner surface of the lamp housing 1, particularly the inner surface and the outer surface of the translucent cover 12, and a part of the amber colored light is leaked to the lamp camera LCAM. It becomes an obstacle when detecting an object.
  • the TS lamp unit TSLU blinks periodically by the lamp control signal from the lamp control unit 102, the contrast and sharpness of the image captured by the lamp camera LCAM are lowered according to the lighting cycle of the TS lamp unit TSLU. This makes signal processing difficult when detecting an object.
  • a blinking signal for controlling blinking in the TS lamp unit TSLU is output to the lamp control unit 102 of the vehicle ECU 100.
  • the TS timing unit 104 is provided.
  • the camera control unit 103 is provided with a shutter timing unit 105 that controls the shutter timing in the lamp camera LCAM based on the timing signal input from the TS timing unit, and an exposure amount control unit 106 that controls the exposure amount. Has been done.
  • the camera control unit 103 takes in a blinking signal output from the TS timing unit 104 of the lamp control unit 102, and controls the shutter operation of the lamp camera LCAM based on this blinking signal.
  • the imaging timing is controlled.
  • FIG. 12 is a timing diagram thereof, in which the lamp camera LCAM is imaged when the blinking signal is OFF, that is, when the TS lamp unit TSLU is extinguished, and when the blinking signal is ON, that is, the TS lamp unit TSLU.
  • the imaging operation of the lamp camera LCAM is stopped at the timing when is lit.
  • the control of this periodic imaging operation is, for example, a machine that closes the shutter of the lamp camera LCAM when the TS lamp unit TSLU is lit and opens the shutter of the lamp camera LCAM when the TS lamp unit TSLU is off. Control.
  • this mode of failure suppression control when the TS lamp unit TSLU is lit, the image pickup signal captured by the lamp camera LCAM is blocked from being output to the object detection unit 101, and the TS lamp unit TSLU is blocked. It may be a software-like control in which the image pickup signal captured by the lamp camera LCAM is output to the object detection unit 101 when is off.
  • the lamp camera LCAM is performed at the timing when the TS lamp unit TSLU is turned on. The actual imaging operation is stopped.
  • the object detection unit 101 can prevent the object from being detected based on the image of the leaked state, and can prevent the detection accuracy of the object from being lowered due to the light leakage. Therefore, the light distribution control of the Lo lamp unit LoLU and the AHi lamp unit AHiLU performed in the lamp control unit 102, that is, the control of the light distribution pattern and the control of the irradiation optical axis direction can be appropriately performed, which is preferable. Light distribution control can be realized.
  • the lamp camera LCAM since the lamp camera LCAM is supported by the aiming bracket 2 and not by the leveling bracket 3, the lamp camera LCAM tilts even if the Lo lamp unit LoLU and the AHi lamp unit AHiLU are leveled and controlled.
  • the imaging optical axis is kept almost constant. Therefore, it is possible to improve the effect of suppressing leakage of the light of the TS lamp unit TSLU to the lamp camera LCAM by changing the direction of the image pickup optical axis of the lamp camera LCAM during leveling control.
  • the lamp camera LCAM constantly performs imaging regardless of the blinking of the TS lamp unit TSLU.
  • the level of the image pickup signal imaged by the lamp camera LCAM may be lowered at the timing when the TS lamp unit TSLU is lit.
  • the signal level of the image pickup signal captured by the lamp camera LCAM is lowered, so that the influence of the blinking light by the TS lamp unit TSLU can be suppressed.
  • the signal level of the image pickup signal captured when the TS lamp unit TSLU is lit is compared with a predetermined threshold value, and only the image pickup signal below the threshold value is captured. You may.
  • This threshold is set to a signal level that has little effect on image quality degradation due to light leakage.
  • the front camera FCAM (in the present invention) is used at the timing when the image pickup signal from the lamp camera LCAM is not input.
  • the image pickup signal captured by the second camera may be captured.
  • the front camera FCAM has a slower imaging speed than the lamp camera LCAM, but since the image is only used at the timing when the lamp camera LCAM does not perform imaging, there are few problems in detecting the object. .. This also applies to the timing at which the image pickup signal of the lamp camera LCAM is suppressed.
  • the lamp camera LCAM may be provided with a spectroscopic filter that blocks amber colored light to block the amber colored light of the TS lamp unit TSLU and prevent light leakage to the lamp camera.
  • the camera control unit 103 may perform control in which the image pickup signal when the image is taken by the lamp camera LCAM is separated into frequency components and the frequency component of the amber color light is filtered out, that is, soft filter control is performed. In the form of removing the amber color light to prevent light leakage in this way, the amber color light emitted by the object such as the oncoming vehicle or the preceding vehicle captured by the lamp camera LCAM is removed, so that the amber color light of the object is detected. It can be applied when it is not necessary to do so.
  • the pixel element 61p may emit light at a low light intensity in the light-shielding region for pedestrians and the like, and while preventing dazzling for pedestrians, it is illuminated by the illumination light of the own vehicle. You can see pedestrians.
  • the pixel element 61p emits light at a predetermined luminosity. Thereby, for example, the road sign can be illuminated brighter by the illumination light of the own vehicle.
  • the cut-off line COL of the Lo light distribution pattern PLo is the preceding vehicle Ob2 shown by the broken line assumed to be located at a predetermined distance in front of the automobile CAR. It is set to be the required height position on the rear surface of the car body.
  • the cut-off line COL is located on the road surface in front of the preceding vehicle Ob2, and becomes the preceding vehicle Ob2.
  • a dark zone DZ is generated in a part of the road surface between the vehicle and the vehicle, particularly the area immediately after the preceding vehicle Ob2.
  • FIG. 15B when the distance between the preceding vehicle Ob2 and the own vehicle becomes long, the preceding vehicle Ob2 is above the cut-off line COL. Moved to the area. Therefore, a dark zone DZ shown by an oblique line is generated between the light-shielding region As (intersection diagonal line region) of the AHi light distribution pattern PAHi and the cut-off line COL, that is, a part of the non-illuminated region above the Lo light distribution pattern PLo.
  • the lamp control unit 102 controls the headlamp HL based on the dark zone DZ and executes the dark zone control.
  • FIG. 17 is a schematic flow diagram of this dark zone control.
  • the object detection unit 101 detects the object and at the same time detects the dark zone DZ (S1).
  • the dark zone DZ is detected from the dark part in the images of each camera FCAM and LCAM.
  • S2 the dark zone DZ is detected (S2)
  • S3 the attribute of the dark zone DZ is further detected (S3).
  • this attribute as shown in FIG. 15B, it is detected as the length of the dark zone DZ, that is, the maximum vertical dimension of the dark zone DZ in the captured image (hereinafter referred to as D length). Will be done.
  • the lamp control unit 102 compares this D length with the B length which is the reference length (S4).
  • the B length a first reference length B1 and a second reference length B2 are set here (hereinafter, referred to as B1 length and B2 length).
  • the B2 length is set longer than the B1 length.
  • the lamp control unit 102 outputs a lamp control signal including information comparing the D length with the B1 length and the B2 length (hereinafter referred to as D length information) to the headlamp HL.
  • control is performed by the lamp drive module LDM and the leveling actuator LACT based on the lamp control signal.
  • the lamp control signal includes D length information
  • control is performed by the lamp drive module LDM and the leveling actuator LACT. That is, the light distribution pattern in the AHi lamp unit is controlled by the lamp drive module LDM based on the information of the D length, or the leveling bracket 3 is tilted by the leveling actuator LAC, that is, the irradiation light of the Lo lamp unit LoLU and the AHi lamp unit AHiLU. Control the direction of the axis.
  • step S4 of FIG. 17 when the D length is shorter than the B1 length, the leveling control by the leveling actuator LACT is executed (S5).
  • This leveling control reduces the forward tilt angle of the leveling bracket 3 to change the irradiation optical axes of the Lo lamp unit LoLU and the AHi lamp unit AHiLU upward. At this time, the control for changing the AHi light distribution pattern in the AHi lamp unit AHiLU is not performed.
  • the Lo light distribution pattern PLo and the AHI light distribution pattern PAHi are changed upward, and in particular, the cut-offline COL of the Lo light distribution pattern PLo is changed upward.
  • the cut-off line COL is controlled at a position corresponding to the lower part of the vehicle body of the preceding vehicle Ob2, and the region below this, that is, almost the entire area of the road surface between the own vehicle and the preceding vehicle Ob2 is illuminated. Therefore, the dark zone DZ is eliminated, and suitable lighting by the Lo light distribution pattern PLo and the AHi light distribution pattern PAHi is secured.
  • the lamp control unit 102 In this leveling control, the lamp control unit 102 generates a lamp control signal related to the leveling control based on the dark zone detected from the image captured by the lamp camera LCAM, so that the leveling control can be performed with high accuracy. That is, since the lamp camera LCAM can take an image at a higher frame rate than the front camera FCAM, the object detection unit 101 can detect the dark zone attribute and its change at high speed, and the lamp control unit 102 responds to this change. On the other hand, it is possible to generate a highly responsive lamp control signal and perform leveling control.
  • the resolution of the lamp camera LCAM is lower than that of the front camera FCAM, but the change between the preceding vehicle and the dark zone is obtained from the movement of the high-brightness part or the medium-brightness part in the captured image, so even if the resolution is low. There is no problem in detecting changes in attributes.
  • this leveling control only the Lo lamp unit LoLU and the AHi lamp unit AHiLU mounted on the leveling bracket 3 are tilted, and the lamp camera LCAM mounted on the aiming bracket 2 is not tilted. That is, the lamp camera LCAM and the front camera FCAM have their optical axis fixed in a direction specified with respect to the automobile CAR. Since this image pickup optical axis is a reference position in the image captured by the lamp camera LCAM as described above, it is affected by the tilt of the leveling bracket 3, that is, the tilt of the Lo lamp unit LoLU and the AHi lamp unit AHiLu. There is no. Therefore, the processing for detecting the preceding vehicle or the dark zone is simplified as compared with the case where the imaging optical axis of the lamp camera LCAM is tilted together with the lamp unit, and higher speed leveling control can be realized.
  • the lamp camera LCAM is arranged at almost the same height as the Lo lamp unit LoLU and the AHi lamp unit AHiLU, the image is taken when the preceding vehicle is viewed from the lamp camera LCAM as the position of the object changes.
  • the angle change of the optical axis is substantially the same as the angle change when the Lo lamp unit LoLU and the AHi lamp unit AHiLU irradiate the preceding vehicle with light. Therefore, the process for detecting the position change amount (movement amount) of the high-luminance portion and the medium-luminance portion detected by the lamp camera LCAM is further simplified, and higher-speed leveling control can be realized.
  • the speed of controlling the irradiation optical axis of the Lo lamp unit LoLU and the AHi lamp unit AHiLU is slower than the control of changing the pattern shape of the AHi light distribution pattern PAHi, but the D length is shorter than the B1 length. Since the time required for leveling control to control the irradiation optical axis is extremely short, the influence of the low control speed of the irradiation optical axis is small, and the AHi light distribution pattern PAHi is changed and controlled. In some cases, it can be handled at a higher speed than the processing for.
  • step S4 of FIG. 17 when the D length is longer than the B1 length and shorter than the B2 length, the leveling control is not performed and the light distribution pattern control for changing the AHi light distribution pattern in the AHi lamp unit PAHi is performed.
  • the lamp drive module LDM controls the light-shielding region As of the AHi light distribution pattern PAHi of the AHi lamp unit AHiLU based on the lamp control signal.
  • the cut-off line COL remains at the position corresponding to the lower part of the vehicle body of the preceding vehicle Ob2, but the region below the preceding vehicle Ob2, that is, the own vehicle and the preceding vehicle Ob2.
  • the area of the road surface between them is illuminated by the AHi light distribution pattern PAHi, the dark zone DZ is eliminated, and suitable illumination by the Lo light distribution pattern PLo and the AHi light distribution pattern PAHi is secured.
  • step S4 of FIG. 17 when the D length is longer than the B2 length, the leveling control and the light distribution pattern control are integrally performed. That is, both the leveling control and the light distribution pattern are changed and controlled at the same time (S7).
  • the dark zone DZ is conceptually divided into two regions, leveling control is performed for one region, and light distribution pattern control is performed for the other region.
  • the cut-off line COL is moved upward to a position close to the lower part of the vehicle body of the preceding vehicle Ob2, and at the same time, the region below the preceding vehicle Ob2 is illuminated by the AHi light distribution pattern PAHi.
  • the dark zone DZ is eliminated, and suitable lighting by the Lo light distribution pattern PLo and the AHi light distribution pattern PAHi is secured.
  • the change rate of the D length that is, the rate of change of the length with respect to the time of the D length is detected as an attribute of the dark zone DZ, and the leveling control is performed based on this change rate.
  • the AHi light distribution pattern control may be selectively or integrally performed. For example, when the change rate of the D length is a relatively low value, only the leveling control is performed, and when the change rate of the D length is a relatively high value, the leveling control and the AHi light distribution pattern control are performed in a unified manner. You may. Further, when the change rate of the D length is an intermediate value, only the AHi light distribution pattern control may be performed.
  • the dark zone control for the above preceding vehicle, when the oncoming vehicle is detected by the object detection unit 101, the dark zone control may be stopped and the dark zone control may not be substantially performed. This is because the change in the distance from the own vehicle is relatively gradual in the case of the preceding vehicle, but the change in the distance from the own vehicle is rapid in the case of the oncoming vehicle, so it is darker than the preceding vehicle. This is because there is a high possibility that an oncoming vehicle will enter the lighting area during zone control, which may dazzle the oncoming vehicle.
  • the dark zone control may be performed for the dark zone generated for the oncoming vehicle.
  • the dark zone control may be performed in the same manner.
  • the above-described embodiment is configured to include the Lo lamp unit LoLU and the AHi lamp unit AHiLU, but may be configured only with the AHi lamp unit.
  • a plurality of, for example, two multi-divided LED arrays 61 may be arranged one above the other as shown by the chain line.
  • the projection lens 62 is configured as a composite lens having two focal points in the vertical direction so that the AHi light distribution pattern PAHi composed of the multi-segment LED array 61 is projected in contact with each other in the vertical direction. Is preferable.
  • a synthetic AHi light distribution pattern PAHic in which two AHi light distribution patterns PAHi arranged one above the other are combined is formed.
  • the AHi lamp unit AHiLU is mounted on the leveling bracket 3, and the leveling control is performed by the leveling actuator LACT.
  • a low beam light distribution pattern having a cut-off line is formed by selectively controlling the light emission of each pixel element. Then, when a dark zone is generated as in the above embodiment, control is performed to eliminate the dark zone. That is, one or both of the control of the light distribution pattern in the synthetic AHi light distribution pattern PAHic and the leveling control of the AHi lamp unit AHiLU is performed in a unified manner. For example, control may be performed with a light distribution pattern that eliminates a part of the dark zone, and the shortage may be supplemented by leveling control. Alternatively, dark zone control may be performed by leveling control, and the shortage may be supplemented by light distribution pattern control.
  • the dark zone control that appropriately combines the light distribution pattern control and the leveling control based on the detected dark zone attribute, that is, the D length or the change rate of the D length, is performed as in the above embodiment. You may do it.
  • the Lo lamp unit and the AHi lamp unit may be replaced with a lamp unit that selectively reflects the light of the light source by a DMD (Digital Micromirror Device) to control the light distribution. Further, it may be composed of a scan type lamp unit that scans light. Even in the case of these configurations, it is sufficient to mount only these units on the leveling bracket to perform leveling control.
  • a DMD Digital Micromirror Device
  • two cameras are provided, a front camera having a high speed frame rate and a low resolution that can be configured at a low cost, and a lamp camera having a low frame rate and a high resolution that can be configured at a low cost.
  • a high resolution camera with a high frame rate is extremely expensive.
  • the lamp camera may be directly connected to the lamp drive module, and in such a case, the lamp camera may be configured by a camera having a frame rate similar to that of the front camera. Even if the frame rate is low, the lamp drive module processes the imaging signal obtained by imaging with the lamp camera to control the lamp light distribution, so that substantially high-speed control becomes possible.
  • the aiming adjustment is performed by using the aiming bracket, but even if the entire lamp housing including the lamp unit and the lamp camera is applied to the headlamp having the configuration of aiming adjustment to the vehicle body of the automobile. good.
  • the aiming bracket may be omitted, the lamp camera may be supported by the lamp housing, and the lamp unit may be mounted on the leveling bracket that tilts with respect to the lamp housing.
  • the vehicle ECU is provided with an object detection unit, a lamp control unit, and a camera control unit, but the lamp ECU is arranged in the headlamp, and the lamp ECU has an object detection unit and a lamp control unit.
  • a camera control unit may be provided. Alternatively, some of these may be provided.
  • the lamp ECU is connected to the vehicle ECU and each signal is transmitted and received between the vehicle ECUs.
  • a vehicle lamp that enables high-speed leveling control or ADB control, and a control device that controls the light distribution thereof.
  • a vehicle lamp provided with a lamp camera and a lamp unit, it is possible to suppress the influence of light leakage in the lamp camera and, for example, detect an object performed during light distribution control with high accuracy.
  • a control device for a vehicle lamp it is possible to provide a vehicle lamp control method and a control device that enable suitable light distribution control that eliminates the dark zone.

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Abstract

車両に装備されたランプ（ＨＬ）であって、当該ランプのランプハウジング（１）に、車両の外部に存在する対象物（Ｏｂ）を撮像するランプカメラ（ＬＣＡＭ）と、このランプカメラで撮像された対象物の位置情報に基づいて照射する光の配光が変化制御されるランプユニット（ＬｏＬＵ、ＡＨｉＬＵ）が内装されており、前記ランプカメラは撮像光軸が前記車両を基準にした所定の方向に向けられており、前記ランプユニットは前記対象物の位置情報に基づいて照射光軸が上下方向に変化制御される構成であることを特徴とする。

Description

車両用ランプとその制御装置及び制御方法
　本発明は自動車等の車両のヘッドランプに適用される車両用ランプと、その配光を制御する制御装置と制御方法に関する。
　近年の自動車用ヘッドランプは、先行車や対向車あるいは歩行者（以下、対象物と称する）に対する眩惑を防止する一方で、自動車の前方領域の照明効果を高めたＡＤＢ（Adaptive Driving Beam:配光可変）制御が採用されている。特許文献１では、カメラで撮像した画像から対象物が検出されたときに、当該対象物の位置を検出し、この検出した位置に基づいてランプユニットの照明光の照射領域を制御するＡＤＢ制御が行なわれている。
　このようなＡＤＢ制御を行なうヘッドランプでは、対象物をランプから見たときの光軸方向と、対象部をカメラで撮像したときの光軸方向にずれ、すなわち視差が生じていると、カメラで撮像した画像に基づくランプユニットの配光制御に誤差が生じる。そのため、特許文献１では、ランプユニットとカメラを同じランプハウジングに内蔵している。
　また、この種のヘッドランプには、ランプユニットの光軸方向を調整するためのエイミング調整機構が設けられている。このエイミング調整機構として、通常では傾動可能なブラケットにランプユニットを搭載し、このブラケットの前傾角度を調整することによりランプユニットの光軸方向を調整する構成がとられている。そして、ＡＤＢ制御を行なうヘッドランプでは、カメラをランプユニットと共に同じブラケットに搭載し、ランプユニットの光軸調整を行なうと同時にカメラの光軸方向をランプユニットの光軸方向に一致させるようにした構成がとられている。
　また、ＡＤＢ制御を行なうヘッドランプでは、対象物を撮像するカメラをランプユニットに近接配置する構成がとられることがある。例えば、特許文献２には、ランプハウジングにランプユニットとカメラを内装したヘッドランプが提案されている。このようなカメラ（以下、ランプカメラと称する）をランプハウジングに内装することにより、ランプユニットの光を照射する照射光軸と、ランプカメラの撮像光軸をほぼ同じ高さ位置に設定することができる。これにより、対象物に対する各光軸の視角をほぼ同一にすることができ、ＡＤＢ制御を容易することができるという利点がある。
　さらに、ＡＤＢ制御の一つの形態として、所要のカットオフラインを有するロービーム配光パターン（以下、Ｌｏ配光パターン）と、このＬｏ配光パターンの上側領域を付加的に照明するＡＤＢハイビーム配光パターン（以下、ＡＨｉ配光パターン）とを合成した配光を行なう形態が提案されている。この形態ではＡＨｉ配光パターンの一部、すなわち対象物を含む領域を選択的に遮光することにより、対象物に対する眩惑を防止する一方で可及的に広い領域を照明することが可能なＡＤＢ制御が実現できる。
国際公開第２０１８／１３５３５６号公報 日本国特開２０１９－１９４９４０号公報
　このヘッドランプでは、ＡＤＢ制御に際して、配光パターンを変えることなく光照射領域の全体を上下に偏向させる制御を行なうことがあり、この場合にはランプユニットの光軸方向を上下に偏向させる制御、いわゆるレベリング制御が行なわれる。すなわち、ランプユニットを搭載しているブラケットをレベリングアクチュエータで傾動できるように構成しておき、ＡＤＢ制御で要求されたときにレベリングアクチュエータを駆動してブラケットを傾動し、ランプユニットの光軸方向を上下に傾動するようにする。これにより、ＡＤＢ制御における処理を簡略化することができるようになる。
　しかし、レベリング制御においてランプユニットの光軸方向を変化させるべくブラケットを傾動すると、これに伴って当該ブラケットに搭載されているカメラの光軸方向も変化されてしまう。そのため、カメラで撮像した画像中での位置が変化されることになり、対象物の検出に際しては当該対象物の位置変化の補正を行う必要が生じる。レベリング制御は対象物の位置変化に追従して高速に制御することが要求されるが、撮像した画像中の対象物の位置がずれると、この位置を補正するための処理が必要となり、処理に時間がかかって高速な追従性の良いレベリング制御ないしはＡＤＢ制御を実行することが困難になる。
　また、ランプユニットとランプカメラを近接配置すると、ランプユニットで発光した光の一部がランプカメラの撮像領域内に漏光されることがある。特に、ランプカメラはランプユニットと共に一つのランプハウジングに内装されているので、この種の漏光が生じ易い。このような漏光が生じると、ランプカメラで撮像する画像にいわゆるホワイトアウトとも称するカブリが生じて不鮮明なものとなり、対象物の検出性能が低下される。特許文献２では、ランプハウジングに内装されたカメラにレンズフード等の遮光構造を付設し、あるいはランプハウジングの一部に光がランプカメラ内に漏光しないようにした遮光構造を設けている。
　しかし、これらの遮光構造では漏光を完全に防止することは難しい。特に、標識用ランプのような広い範囲に向けて光を照射するランプユニット、例えばターンシグナルランプユニットを内装しているヘッドランプは、ハイビームランプユニットやロービームランプユニットに比較して自動車の左右の広い領域に向けて光を照射する構成であるためランプカメラに漏光され易い。このような漏光が生じると、ターンシグナルランプの点灯時におけるランプカメラを利用しての対象物の検出が困難になり、ヘッドランプの配光制御を好適に行なうことが難しくなる。
　ＡＤＢ制御では、対象物に対する眩惑の防止効果を高めるために、対象物を含む領域に対し所定のマージンを設け、対象物よりも幾分広い領域を遮光する配光制御が行われる。そのため、自車に対する対象物の位置が変化されたとき、特にＡＤＢ制御の制御速度よりも高速で位置が変化されたときに、対象物の周囲の一部領域に光照射がされない暗部領域（以下、ダークゾーンと称する）が生じることがある。
　例えば、具体例については後述するが、Ｌｏ配光パターンとＡＨｉ配光パターンを合成したＡＤＢ制御を行っている際に、自車と先行車との車間距離が長くなった場合には、先行車はＬｏ配光パターンのカットオフラインよりも上側（遠方）の領域に移動される。そのため、ＡＨｉ配光パターンの遮光領域と、Ｌｏ配光パターンのカットオフラインの上側領域との間の領域がダークゾーンとなる。このようなダークゾーンが生じると、先行車の一部や先行車の直ぐ後ろの領域を含む自車の前方領域を好適に照明することができなくなり自車の安全走行に好ましくない。
　本発明の第１の目的は、高速なレベリング制御ないしはＡＤＢ制御を可能にした車両用ランプと、その配光を制御する制御装置を提供する。本発明の第２の目的は、ランプカメラとランプユニットを備える車両用ランプにおいて、ランプカメラにおける漏光の影響を抑止し、例えば配光制御に際して行なわれる対象物の検出を高い精度で行なうことを可能にした車両用ランプの制御装置を提供する。本発明の第３の目的は、ダークゾーンを解消した好適な配光制御を可能にした車両用ランプの制御方法と制御装置を提供する。
　本発明の第１の目的を達成するため、本発明の車両用ランプは、車両に装備されたランプであって、当該ランプのランプハウジングに、車両の外部に存在する対象物を撮像するランプカメラと、このランプカメラで撮像された対象物の位置情報に基づいて照射する光の配光が変化制御されるランプユニットが内装されており、ランプカメラは撮像光軸が車両を基準にした所定の方向に向けられており、ランプユニットは対象物の位置情報に基づいて照射光軸が上下方向に変化制御される構成である。
　また、本発明の第１の目的を達成するため、本発明の車両用ランプの制御装置は、ランプハウジングに、車両の外部に存在する対象物を撮像するランプカメラと、このランプカメラで撮像された対象物の位置情報に基づいて照射する光の配光が変化制御されるランプユニットが内装されて車両に装備される車両用ランプと、ランプユニットの配光と照射光軸を制御する制御部とを備えている。そして、制御部はランプカメラで撮像した画像から対象物を検出する対象物検出部と、検出した対象物の位置情報に基づいてランプユニットの配光を制御するとともに、当該対象物の位置変化に基づいてランプユニットの照射光軸を上下方向に変化制御するランプ制御部を備える。
　また、本発明の第２の目的を達成するため、本発明の車両用ランプの制御装置は、ランプユニットとランプカメラを備える車両用ランプにおいて、ランプユニットの点灯を制御するランプ制御部と、ランプカメラで撮像した撮像信号に基づいて対象物を検出する対象物検出部と、ランプカメラの撮像動作を制御するカメラ制御部を備える。その上で、カメラ制御部は、ランプユニットの光がランプカメラに漏光したことによる対象物検出部での対象物検出の障害を抑止するための障害抑止制御を行なうことを特徴とする。
　また、本発明の第３の目的を達成するため、カメラで撮像した画像から対象物を検出し、検出した対象物の位置情報に基づいて、照射する光の配光パターンとその照射光軸を変化させることが可能な車両用ランプのランプユニットを制御する本発明の制御方法において、制御方法は、対象物を検出するとともに検出した対象物に対してランプユニットで光照射したときに生じるダークゾーンを検出するダークゾーン検出工程と、ダークゾーンを解消するダークゾーン制御工程とを含み、ダークゾーン制御工程は、ランプユニットの配光パターンを制御する配光パターン制御工程と、ランプユニットの照射光軸を制御する照射光軸制御工程を含み、ダークゾーン検出工程においてダークゾーンを検出したときに、配光パターン制御工程と照射光軸制御工程が選択的に又は合一的に実行される。
　また、本発明の第３の目的を達成するため、本発明の車両用ランプの制御装置は、照射する光の配光パターンとその照射光軸を変化させることが可能なランプユニットを備える車両用ランプと、カメラで撮像した画像から対象物を検出し、検出した対象物の位置情報に基づいてランプユニットを制御する制御部とを備えており、制御部は、対象物を検出するとともに検出した対象物に対してランプユニットで光照射したときに生じるダークゾーンを検出する対象物検出部と、検出したダークゾーンに基づいてランプユニットの配光パターンと照射光軸を選択的に又は合一的に制御するランプ制御部を備える。
　本発明によれば、高速なレベリング制御ないしはＡＤＢ制御を可能にした車両用ランプと、その配光を制御する制御装置を提供することができる。また、本発明によれば、ランプカメラとランプユニットを備える車両用ランプにおいて、ランプカメラにおける漏光の影響を抑止し、例えば配光制御に際して行なわれる対象物の検出を高い精度で行なうことを可能にした車両用ランプの制御装置を提供することができる。また、本発明によれば、ダークゾーンを解消した好適な配光制御を可能にした車両用ランプの制御方法と制御装置を提供することができる。
図１は、車両用ランプとその制御装置の実施形態の概念構成図である。 図２は、左ヘッドランプの縦断面図である。 図３は、左ヘッドランプの主要構成の概略斜視図である。 図４は、左ヘッドランプの一部の概略水平断面図である。 図５は、Ｌｏ配光パターンとＡＨｉ配光パターンのパターン図である。 図６は、ＡＨｉランプユニットの概略構成図である。 図７（ａ）は、フロントカメラＦＣＡＭで撮像した画像の模式図、図７（ｂ）は、ランプカメラＬＣＡＭで撮像した画像の模式図である。 図８（ａ）は、他車両が存在する単位照明領域で対応するピクセル素子を消光して照明を行わない遮光領域を形成した場合のレベリング制御に基づく配光パターンの模式図、図８（ｂ）は、ＬｏランプユニットとＡＨｉランプユニットの各照射光軸が下方向に変化制御された場合のレベリング制御に基づく配光パターンの模式図である。 図９は、変形例のＡＨｉランプユニットのＡＨｉ配光パターンのパターン図である。 図１０は、ＡＤＢ制御に基づく配光パターンの模式図である。 図１１は、車両ＥＣＵのブロック構成図である。 図１２は、ランプカメラの一形態の動作タイミング図である。 図１３は、ランプカメラの他の形態の動作タイミング図である。 図１４は、ランプカメラのさらに他の形態の動作タイミング図である。 図１５（ａ）は、先行車が存在する単位照明領域で対応するピクセル素子を消光して照明を行わない遮光領域を形成した場合のＡＤＢ制御とダークゾーンを説明する配光パターン図、図１５（ｂ）は、先行車と自車との車間距離が長くなった場合のＡＤＢ制御とダークゾーンを説明する配光パターン図である。 図１６は、ダークゾーンを説明する模式図である。 図１７は、ダークゾーン制御のフロー図である。 図１８（ａ）は、レベリング制御した場合のダークゾーン制御に基づく配光パターンの模式図、図１８（ｂ）は、配光パターン制御した場合のダークゾーン制御に基づく配光パターンの模式図、図１８（ｃ）は、レベリング制御と配光パターン制御を合一的に行った場合のダークゾーン制御に基づく配光パターンの模式図である。
　次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本発明を自動車のヘッドランプに適用した車両用ランプとその制御装置の実施形態の概念構成図である。同図において自動車ＣＡＲの車体前部の左右にそれぞれヘッドランプＬ－ＨＬ，Ｒ－ＨＬが装備されている。これら左右のヘッドランプＬ－ＨＬ，Ｒ－ＨＬは左右が対称の構成である。なお、以降において左右のヘッドランプを合せてヘッドランプＨＬと総称することもある。
　図１において、自動車ＣＡＲのフロントウインドＦＷの内側にはフロントカメラＦＣＡＭが装備されており、自動車ＣＡＲの前方の所要領域を所要のフレームレートで、かつ所要の解像度で撮像することが可能である。ここでは、フロントカメラＦＣＡＭは所定の焦点距離の撮像レンズを備えており、またその撮像素子は可視光領域から赤外光領域にわたる受光感度を備えており、昼間時や夜間時に対象物を高解像度で撮像することが可能である。
　前記フロントカメラＦＣＡＭは自動車の車両ＥＣＵ（電子制御ユニット）１００に接続されている。この車両ＥＣＵ１００は本発明における制御手段として構成されており、対象物検出部１０１とランプ制御部１０２とカメラ制御部１０３を備えている。対象物検出部１０１は、フロントカメラＦＣＡＭで撮像した画像を画像解析して対象物を検出する。また、後述するランプカメラＬＣＡＭで撮像した画像を画像解析して対象物を検出することも可能である。
　ランプ制御部１０２は検出された対象物に基づいて前記ヘッドランプＨＬの点灯と配光を制御するためのランプ制御信号を生成してヘッドランプＨＬに出力する。なお、車両ＥＣＵ１００は対象物検出部１０１において検出した対象物に基づいて自動車ＣＡＲの車速や操舵、さらには運転補助を行なうための他の制御部を備えているが、これらの制御部は本発明との関連が少ないので、その説明は省略する。カメラ制御部１０３は前記フロントカメラＦＣＡＭと、後述するランプカメラＬＣＡＭを制御する。
　前記ヘッドランプＨＬは、図１に左ヘッドランプＬ－ＨＬで代表して示すように、ロービームランプユニット（以下、Ｌｏランプユニット）ＬｏＬＵと、ＡＤＢ制御が可能なハイビームランプユニット（以下、ＡＨｉランプユニット）ＡＨｉＬＵと、ターンシグナルランプユニット（以下、ＴＳランプユニット）ＴＳＬＵと、クリアランスランプを兼ねるデイタイムランニングランプユニット（以下、ＤＲランプユニット）ＤＲＬＵとを含み、これらのランプユニットが一つのランプハウジング１に内装された複合型ヘッドランプとして構成されている。
　また、このランプハウジング１には、前記フロントカメラＦＣＡＭよりも高速のフレームレートで撮像を行なうランプカメラＬＣＡＭが内装されており、自動車ＣＡＭの前方領域、特にフロントカメラＦＣＡＭの撮像領域とほぼ同じ領域を撮像することが可能とされている。さらに、ランプハウジング１には、前記ランプ制御信号に基づいて前記各ランプユニットの発光（点灯）を駆動するランプ駆動モジュールＬＤＭが内装されている。これらランプカメラＬＣＡＭとランプ駆動モジュールＬＤＭは前記車両ＥＣＵ１００に接続されている。
　詳細な図示は省略するが、ＴＳランプユニットＴＳＬＵとＤＲランプユニットＤＲＬＵはランプハウジング１に固定的に取り付けられている。一方、ＬｏランプユニットＬｏＬＵとＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵとランプカメラＬＣＡＭは、ランプハウジング１内においてそれぞれの光軸、すなわち照射光軸と撮像光軸の方向が適宜に調整可能な状態で取り付けられている。
　図２と図３はＬｏランプユニットＬｏＬＵとＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵとランプカメラＬＣＡＭの各光軸方向を調整するための構成を示す図であり、図２は左ヘッドランプＬ－ＨＬの縦断面図、図３は概略斜視図である。これらの図において、ランプハウジング１は、前方を開口した容器状のランプボディ１１と、このランプボディ１１の開口に取り付けられた透光カバー１２とを備えた構成である。そして、このランプボディ１１に前記したようにＴＳランプユニットＴＳＬＵとＤＲランプユニットＤＲＬＵが固定的に取り付けられており、点灯したときに透光カバー１２を透して光照射を行なうように構成されている。
　ランプハウジング１内において、ＬｏランプユニットＬｏＬＵとＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵとランプカメラＬＣＡＭは傾動角の調整が可能なエイミングブラケット（本発明の第１の部材）２に搭載されている。ただし、ＬｏランプユニットＬｏＬＵとＡ－ＨｉランプユニットＡＨｉＬＵは、エイミングブラケット２とは別体に構成されたレベリングブラケット（本発明の第２の部材）３に搭載されており、このレベリングブラケット３を介してエイミングブラケット２に支持されている。一方、ランプカメラＬＣＡＭはエイミングブラケット２に直接に搭載されており、このランプカメラＬＣＡＭの撮像光軸Ａｃは当該エイミングブラケット２に対して所定の角度に向けられている。
　前記エイミングブラケット２は上下方向及び左右方向に傾動が可能なエイミング機構２０によりランプボディ１１に支持されている。このエイミング機構２０では、エイミングブラケット２は一つの角部において支点部２１によりランプボディ１１に支持され、この支点部２１の下方向の一部に上下エイミング調整部２２が配設され、またこの支点部２１の左方向の一部に左右エイミング調整部２３が配設された構成とされている。支点部２１と上下又は左右のエイミング調整部２２，２３は公知の構成が採用されているので詳細な説明は省略するが、例えばエイミングスクリューと、これに螺合されるエイミングナットで構成されている。このエイミングスクリューを治具等により操作することにより、エイミングブラケット２は支点部２１を支点にして上下方向の前傾角度と水平方向の振れ角度が調整できる。
　前記レベリングブラケット３は、上下方向に傾動が可能なレベリング機構３０により前記エイミングブラケット２に支持されている。このレベリング機構３０では、レベリングブラケット３はその上縁部、ここでは上縁の左右２箇所においてそれぞれ支点部３１，３２によりエイミングブラケット２に支持されている。また、レベリングブラケット３の下縁の一部にはエイミングブラケット２に支持された前記レベリングアクチュエータＬＡＣＴが連結されている。このレベリングアクチュエータＬＡＣＴは、例えばレベリングスクリュー３４を備える電気モータ３３で構成されており、レベリングブラケット３の下縁の一部に取り付けられたレベリングナット３５が螺合されている。レベリングアクチュエータＬＡＣＴが回転駆動されたときにレベリングスクリュー３４に螺合されているレベリングナット３５が螺進され、これに伴ってレベリングブラケット３の下縁部が前後方向に移動されてその前傾角度が変化制御される。
　ここで、レベリング機構３０の初期状態では、レベリングブラケット３のエイミングブラケット２に対する相対的な前傾角度は所定角度、例えば０度に設定されている。そして、この初期状態においては、レベリングブラケット３に搭載されているＬｏランプユニットＬｏＬｕとＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵの照射光軸Ａｌ，Ａａは、それぞれランプカメラＬＣＡＭの撮像光軸Ａｃと同一方向に向けられている。
　したがって、エイミング機構２０によりエイミングブラケット２の傾動角度の調整を行なうことにより、ＬｏランプユニットＬｏＬＵとＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵとランプカメラＬＣＡＭの各光軸Ａｌ，Ａａ，Ａｃの方向を一括して調整することができる。また、レベリング機構３０でレベリングブラケット３の前傾角度を変化させることにより、ＬｏランプユニットＬｏＬＵとＡ－ＨｉランプユニットＡＨｉＬＵの光軸方向を同時に変化制御することができる。
　前記各ランプユニットについて簡単に説明する。図４はヘッドランプＨＬの車幅方向外側の一部の概略水平断面図である。ＴＳランプユニットＴＳＬＵはアンバー色の光を出射する構成であり、ランプハウジング１内における車幅方向の外側に向けられた領域、ここではランプカメラＬＣＡＭの隣に配設されている。このＴＳランプユニットＴＳＬＵは、光源としての白色光を発光するＬＥＤ（発光ダイオード）７１と、前記ランプボディ１１に支持されたリフレクタ７２と、このリフレクタ７２の開口に取り付けられたアンバー色の透光性樹脂からなるインナーレンズ７３を備えている。リフレクタ７２の内面は例えばアルミニウム塗装により光反射面として構成されている。
　このＴＳランプユニットＴＳＬＵは、前記ランプ制御部１０２での制御によりＬＥＤ７１が周期的に発光され、点滅状態で点灯される。ここでは、ＴＳランプユニットＴＳＬＵは１秒周期で点灯と消灯が交互に行なわれる。この発光によりＬＥＤ７１からの白色光はインナーレンズ７３を透過する際にアンバー色光とされ、ヘッドランプＨＬから出射される。なお、ＴＳランプユニットＴＳＬＵとして、光源がアンバー色の光を発光するＬＥＤで構成され、インナーレンズは無色の透光性樹脂で構成されてアンバー色光を照射する構成とされてもよい。
　ＤＲランプユニットＤＲＬＵは、図２に一部を示したように、光源としての白色ＬＥＤ８１と、透光性樹脂からなるライトガイド（導光体）８２で構成されており、このライトガイド８２はランプハウジング１内の上縁から内側縁に沿って車幅方向に延長配置されている。白色ＬＥＤ８１はこのライトガイド８２の長さ方向の端面に対向配置されており、この白色ＬＥＤ８１からの光はライトガイド８２の長さ方向に導光され、かつヘッドランプＨＬの正面方向に向けられたライトガイド８２の側面８２ａを発光面として出射される構成である。
　ＬｏランプユニットＬｏＬＵは、図３に示したように、光源としての白色ＬＥＤ４１の光をリフレクタ４２で反射し、かつ当該光の一部をシェード４３で遮光した上で照射レンズ４４により前方に向けて照射する構成である。照射される光はシェード４３により一部が遮光されるため、このＬｏランプユニットＬｏＬＵで照射する光の配光パターンは、図５に示すように、上縁に所要のカットオフラインＣＯＬを有する配光パターン、いわゆるロービーム配光パターン（以下、Ｌｏ配光パターンと称する）ＰＬｏとなる。
　ＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵは、図３に示したように、多分割ＬＥＤアレイ６１と、この多分割ＬＥＤアレイ６１で発光された光を前方に向けて投影する投影レンズ６２を備えている。この多分割ＬＥＤアレイ６１は、図５に示すように、多数のマイクロＬＥＤ発光素子（以下、ピクセル素子と称する）６１ｐがマトリクス状（枡目状）に配列された構成である。多分割ＬＥＤアレイ６１は前記ランプ駆動モジュールＬＤＭでの制御により個々のピクセル素子６１ｐが選択的に発光され、発光されたピクセル素子６１ｐの光により所要の発光パターンが形成される。この発光パターンを投影レンズ６２により投影することにより、図４に示したように、前記Ｌｏ配光パターンＰＬｏの上側領域に各ピクセル素子６１ｐに対応した多数の単位照明領域ｕが合成されたＡＤＢハイビーム配光パターン（以下、ＡＨｉ配光パターンと称する）ＰＡＨｉが形成される。
　前記ランプカメラＬＣＡＭは少なくとも可視光領域を撮像するカメラで構成され、また前記フロントカメラＦＣＡＭと同じ焦点距離であるので、フロントカメラＦＣＡＭとほぼ同じ前方領域を撮像するように構成される。このランプカメラＬＣＡＭは前記したようにフロントカメラＦＣＡＭよりも高速のフレームレートで撮像を行なうことが可能である。その一方で、ランプカメラＬＣＡＭのコスト低減のために、その解像度はフロントカメラＦＣＡＭよりも低い構成とされている。このランプカメラＬＣＡＭは、図１に示したように、自動車に配備されているＬＩＮ（Local Interconnect Network）ライン１０４を介して前記車両ＥＣＵ１００に接続されている。
　前記ランプカメラＬＣＡＭは、図２～図４に示したように、その前面、すなわち図には示されない撮像レンズが配設されている側に、前方に向けて開口寸法が徐々に増大された四角錘筒状をした遮光フード９１が配設されている。この遮光フード９１は円錐筒状であってもよい。また、この遮光フード９１に対向する前記透光カバー１２の内面には、後方に向けて突出するように当該遮光フード９１よりも大きな寸法の四角筒状をした遮光スリーブ９２が取り付けられている。この遮光スリーブ９２はその一部が前記遮光フード９１と径方向に重なるように配設されており、この構成により遮光スリーブ９１と遮光フード９２とで遮光ラビリンスが構成されている。
　前記ランプ駆動モジュールＬＤＭは、車両ＥＣＵ１００からのランプ制御信号を受けて前記各ランプユニットＴＳＬＵ，ＤＲＬＵ，ＬｏＬＵ，ＡＨｉＬＵの点灯を制御する機能と、ＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵにおいて行われるＡＨｉ配光パターンのパターン形状を制御するために多分割ＬＥＤアレイ６１を駆動制御する機能を備えている。
　以上の構成のヘッドランプＨＬは、ランプハウジング１が自動車ＣＡＲの車体に取り付けられるとエイミング調整が実行される。このエイミング調整ではエイミング機構２０の上下エイミング調整部２２と左右エイミング調整部２３を適宜に操作することにより、エイミングブラケット２の上下方向の角度と左右方向の角度が調整される。これにより、エイミングブラケット２に搭載されているＬｏランプユニットＬｏＬＵとＡＨｉランプユニットＬＡＨｉＬｕの照射光軸Ａｌ，Ａａの方向と、ランプカメラＬＣＡＭの撮影光軸Ａｃの方向はそれぞれ車体に対して特定の方向に設定される。この特定の方向はフロントカメラＦＣＡＭの撮像光軸と一致されることが好ましい。また、初期状態においては、前記したようにレベリングブラケット３のエイミングブラケット２に対する相対的な前傾角度は０度に設定されており、ＬｏランプユニットＬｏＬｕとＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵの照射光軸Ａｌ，Ａａと、ランプカメラＬＣＡＭの撮像光軸Ａｃは同一方向に向けられている。
　次に、ヘッドランプＨＬにおける点灯制御動作について説明する。自動車ＣＡＲに配設されている図示を省略した各種スイッチがオンされると、車両ＥＣＵ１００のランプ制御部１０２からランプ制御信号がランプ駆動モジュールＬＤＭに出力される。ランプ駆動モジュールＬＤＭはこのランプ制御信号に基づいて、対応するランプユニットを点灯制御する。例えば、デイタイムランニングスイッチがオンされるとＤＲランプユニットＤＲＬＵを点灯制御する。ターンシグナルスイッチがオンされるとＴＳランプユニットＴＳＬＵを点灯制御する。さらに、ロービームスイッチがオンされるＬｏランプユニットＬｏＬＵを点灯し、図５に示したＬｏ配光パターンＰＬｏでの照明を行なう。
　ＡＤＢスイッチがオンされると、ランプ駆動モジュールＬＤＭは車両ＥＣＵ１００からのランプ制御信号に基づいてＬｏランプユニットＬｏＬＵとＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵを点灯する。また、これと同時にランプ駆動モジュールＬＤＭはランプ制御信号に基づいてＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵの多分割ＬＥＤアレイ６１の発光制御を行い、選択的に発光されたピクセル素子６１ｐにより発光パターンを形成し、この発光パターンを投影することにより図５に示したＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉの配光制御を実行する。
　このＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉの配光制御では、車両ＥＣＵ１００は対象物検出部１０１においてフロントカメラＦＣＡＭとランプカメラＬＣＡＭで撮像した各画像に基づいて対象物を検出する。すなわち、フロントカメラＦＣＡＭとランプカメラＬＣＡＭは、点灯されたＬｏランプユニットＬｏＬＵとＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵの照射光により照明された前方領域を撮像する。
　図７（ａ）は、フロントカメラＦＣＡＭで撮像した画像を模式的に示した図である。フロントカメラＦＣＡＭは高解像度であるので、撮像された対象物Ｏｂの形状の崩れは少なく、したがって対象物検出部１０１はこの画像から対象物Ｏｂの形状（外形）やサイズ等を高い精度で検出することが可能である。また、フロントカメラＦＣＡＭで撮像した画像から対象物Ｏｂを直接的に検出することが難しい場合には、画像中の高輝度部（同図の黒塗部分）Ｈｂを検出する。
　検出した高輝度部Ｈｂは対象物が自発光した光によるもの、あるいは対象物で反射された光によるものである。そして、検出した高輝度部Ｈｂの属性、例えば色、輝度（明るさ）、サイズ等を検出し、この属性を所定のテーブルを用いて対照することにより、当該輝点の対象物が他車両（先行車、対向車、自転車等）、歩行者、道路標識、あるいはその他のいずれであるかを検出する。例えば、輝度が所定レベル以上の高輝度部は対象物の自発光に基づくものであるので他車両として検出できる。他車両の場合には高輝度部が白色であれば対向車であると検出し、赤色であれば先行車であると検出する。輝度が所定レベルよりも低い高輝度部は反射光に基づくものであるので、歩行者、道路標識として検出できる。
　また、対象物検出部１０１はランプカメラＬＣＡＭで撮像した画像についても高輝度部Ｈｂを検出する。図７（ｂ）は、ランプカメラＬＣＡＭで撮像した画像を模式的に示した図である。ランプカメラＬＣＡＭはフロントカメラＦＣＡＭに比較して解像度が低いので撮像された対象物Ｏｂの画像に形状の崩れが生じることがあり、対象物Ｏｂを正確に検出することが難しいことがある。しかし、ランプカメラＬＡＭはフロントカメラＦＣＡＭと光軸が同一方向に向けられているので、各カメラで撮像した画像は１対１で対応させることができる。したがって、ランプカメラＬＣＡＭで撮像した画像の高輝度部ＨｂをフロントカメラＦＣＡＭで撮像した画像と対照することにより、当該高輝度部Ｈｂの対象物Ｏｂを検出することが可能になる。さらに、ランプカメラＬＣＡＭはフロントカメラＦＣＡＭよりもフレームレートが高速であるので、対象物検出部１０１は撮像した画像の高輝度部Ｈｂの経時的な位置変化を検出することにより、検出した対象物Ｏｂの位置変化を高速に検出することができる。
　さらに、対象物検出部１０１は検出した対象物Ｏｂの位置情報、すなわち自車から対象物Ｏｂまでの相対位置（方向、距離）と、対象物Ｏｂの位置変化を検出することも可能である。特に、ランプカメラＬＣＡＭはフロントカメラＦＣＡＭよりもフレームレートが高速であるので、対象物検出部１０１は撮像した画像の高輝度部Ｈｂの経時的な位置変化を検出することにより、検出した対象物Ｏｂの位置情報を高速に検出することができる。
　車両ＥＣＵ１００では、対象物検出部１０１での検出が行われるとランプ制御部１０２は配光制御にかかわるランプ制御信号を生成してヘッドランプＨＬに出力する。このランプ制御信号の生成においては、対象物に対する照明光の明るさを制御するランプ制御信号を生成する。例えば検出した対象物が道路標識の場合には照明光は減光しないランプ制御信号を生成する。対象物が歩行者の場合には照明光を所定のレベルまで減光するランプ制御信号を生成する。対象物が他車両（先行車、対向車、自転車等）の場合には照明光を最大限に減光する制御信号、通常では遮光状態とするランプ制御信号を生成する。
　一方、ランプ制御部１０２は、対象物の位置をＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉの単位照明領域ｕに対応させ、対象物Ｏｂが含まれる単位照明領域ｕを判定する。この判定では、対象物の種類により、高輝度部を所定のマージンをもって囲む領域を対象物Ｏｂが含まれる領域として判定する。高解像度のフロントカメラの画像から対象物の形状、サイズが検出される場合には、この検出に基づいて単位照明領域を判定することができる。例えば、図７（ａ）に示すように、２つの白色の高輝度部Ｈｂが所要の間隔で検出された対向車の場合には、水平方向に２つの高輝度部を含む数ｎｘと、鉛直方向に予め設定された係数ｋを乗じた数ｍｙ（ｍ＝ｋ・ｎ）を検出し、このｎｘ×ｍｙの単位照明領域を対向車が存在する領域とする。係数ｋは自動車の平均的な車幅寸法と車高寸法の比率である。２つの赤色の高輝度部が所要の間隔で検出された先行車の場合もほぼ同じである。図示は省略するが、２つの白色の高輝度部が所要の間隔で検出された対向車の場合もほぼ同じである。
　そして、ランプ制御部１０２で生成されたランプ制御信号はヘッドランプＨＬのランプ駆動モジュールＬＤＭとレベリングアクチュエータＬＡＣＴに出力される。ランプ駆動モジュールＬＤＭは、このランプ制御信号に基づいてＡＨｉランプユニットＡＨｉＬｕの多分割ＬＥＤアレイ６１（図６参照）の各ピクセル素子６１ｐを個別に発光制御する。すなわち、対象物が存在していると判定された単位照明領域ｕに対応している多分割ＬＥＤアレイ６１のピクセル素子６１ｐを判定し、この判定したピクセル素子６１ｐを消光、減光し、その他のピクセル素子６１ｐを発光する制御を行う。
　レベリング制御やＡＤＢ制御により、図８（ａ）、１０に示すように、先行車、対向車、自転車等の他車両が存在する単位照明領域ｕでは太枠で示すように対応するピクセル素子６１ｐを消光して照明を行なわない遮光領域Ａｓを形成する。これにより、この斜線で示す遮光領域ＡｓではＰＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉでの照明が行なわれず、他車両に対する眩惑が防止される。この遮光領域Ａｓは、歩行者等に対してはピクセル素子６１ｐを低光度で発光してもよく、歩行者に対しては眩惑を防止する一方で自車両の照明光による照明により歩行者を確認することができる。他の対象物の領域については、ピクセル素子６１ｐは所定の光度で発光される。これにより、例えば、道路標識は自車両の照明光により明るく照明できる。
　ところで、自動車ＣＡＲの走行に伴い、検出する対象物の相対的な位置が経時的に変化される。そのため、対象物ＯｂがＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉの下縁に近い領域にまで移動されてきた場合にはＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉによる照明効果が低下されることがある。例えば、図８（ａ）の状況では、対向車Ｏｂ１が遮光領域Ａｓの下縁にまで移動され、当該対向車Ｏｂ１の下部とその直前の路面が遮光され、これらの領域の照明の明るさが低下されて安全走行に問題が生じることがある。
　このような照明効果の低下が生じたとき、車両ＥＣＵ１００の対象検出部１０１では各カメラＦＣＡＭ，ＬＣＡＭの画像の高輝度部から対向車Ｏｂ１の位置変化と、対向車Ｏｂ１に対する照明の低下が生じた状況を検出する。また、ランプ制御部１０２は、この対向車Ｏｂ１の画像における上下方向の位置変化と照明の低下状況に対応して配光制御にかかわるランプ制御信号を変化してヘッドランプＨＬに出力する。
　ヘッドランプＨＬでは、このランプ制御信号によりレベリングアクチュエータＬＡＣＴが駆動されてレベリング制御が行なわれ、レベリングブラケット３の前傾角度が変化制御され、さらにこれに搭載されているＬｏランプユニットＬｏＬＵとＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵの各照射光軸が上下方向に変化制御される。この例の場合には、図８（ｂ）のように、レベリングブラケット３の前傾角度が大きくされ、ＬｏランプユニットＬｏＬＵとＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵの各照射光軸が下方向に変化制御される。これにより、Ｌｏ配光パターンＰＬｏとＡＨＩ配光パターンＰＡＨｉも下方向に変化される。
　また、これと同時にランプ駆動モジュールＬＤＭは、ランプ制御信号に基づいてＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵのＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉの遮光領域Ａｓを制御する。これにより、図８（ｂ）のように、対向車Ｏｂ１の下部及びその直前の路面が照明される状態になり、Ｌｏ配光パターンＰＬｏとＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉによる好適な照明が確保される。
　このレベリング制御に際し、ランプ制御部１０２はランプカメラＬＣＡＭで撮像した画像から検出した対象物に基づいてレベリング制御にかかわるランプ制御信号を生成し、対象物の位置変化に対して高い応答性でのレベリング制御が可能になる。すなわち、ランプカメラＬＣＡＭはフロントカメラＦＣＡＭよりも高速のフレームレートで撮像することができるので、対象物検出部１０１は対象物の位置変化を高速に検出でき、ランプ制御部１０２は位置変化に対して高い応答性のランプ制御信号を生成し、レベリング制御を行なうことができる。なお、ランプカメラＬＣＡＭはフロントカメラＦＣＡＭに比較して解像度は低いが、対象物の位置変化については撮像した画像における高輝度部の移動量から求められるので、解像度が低くても位置変化の検出には支障がない。
　また、このレベリング制御においては、レベリングブラケット３に搭載されているＬｏランプユニットＬｏＬＵとＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵのみが傾動され、エイミングブラケット２に搭載されているランプカメラＬＣＡＭが傾動されることはない。すなわち、ランプカメラＬＣＡＭはフロントカメラＦＣＡＭとともにその撮像光軸は自動車ＣＡＲに対して特定された方向に固定されている。そして、この撮像光軸は前記したようにランプカメラＬＣＡＭで撮像した画像における基準となる位置であるので、レベリングブラケット３の傾動、すなわちＬｏランプユニットＬｏＬＵとＡＨｉランプユニットＡＨｉＬｕの傾動の影響を受けることがない。したがって、ランプカメラＬＣＡＭの撮像光軸がランプユニットと共に傾動される場合に比較して対象物を検出する際の処理が簡略化され、より高速なレベリング制御が実現できる。
　因みに、ランプカメラＬＣＡＭの撮像光軸がランプユニットＬｏＬｕ，ＡＨｉＬＵと共に傾動される場合には、撮像した画像から対象物の位置を検出する際に、ランプカメラＬＣＡＭの撮像光軸の角度をレベリングアクチュエータＬＡＣＴの駆動位置から検出する。そして、画像から得られる対象物の位置を、この検出したランプカメラＬＣＡＭの撮像光軸の角度との差を演算する等の補正処理を行なう必要がある。この実施形態では、この補正処理が不要になる。
　さらに、ランプカメラＬＣＡＭは、ＬｏランプユニットＬｏＬＵとＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵとほぼ同じ高さ位置に配設されているので、対象物の位置変化に伴ってランプカメラＬＣＡＭから対象物を見たときの撮像光軸の角度変化はＬｏランプユニットＬｏＬＵとＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵから対象物に光照射するときの角度変化と略同じである。したがって、ランプカメラＬＣＡＭで検出した高輝度部の位置変化量（移動量）を検出する際の処理がさらに簡略化され、より高速なレベリング制御が実現できる。
　なお、対象物の位置変化に対してレベリング制御を行なわずに、ＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵから光照射するＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉのみを上下方向に変化する配光制御を行なうことが考えられる。しかし、対向車のような対象物の位置変化は高速であるので、ＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵの配光を制御するよりも、実施形態のように、ＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉの変化させることに加えて、あるいは変化させることなく配光パターンの全体を上下方向に移動制御するレベリング制御を行なう方が容易であり、かつ高い応答性の制御が得られる。
　前記した実施形態は、ＬｏランプユニットＬｏＬＵとＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵを備えた構成であるが、ＡＨｉランプユニットのみで構成されてもよい。例えば、図６に示したＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵの構成として、鎖線で示すように、複数個、例えば２つの多分割ＬＥＤアレイ６１が上下に配置された構成としてもよい。この場合、各多分割ＬＥＤアレイ６１で構成される各ＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉが上下に接して投影されるように、例えば投影レンズは上下に２つの焦点を有する複合型レンズとして構成されることが好ましい。
　これら２つの多分割ＬＥＤアレイ６１を備えることにより、図９に示すように、上下に配列された２つのＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉが合成された合成ＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉｃが形成される。この場合にはＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵのみがレベリングブラケット３に搭載され、レベリングアクチュエータＬＡＣＴによりレベリング制御が行われることになる。
　また、配光パターン制御及びレベリング制御では、前記したように対象物検出部１０１はランプカメラＬＣＡＭで撮像した撮像信号から得られる画像から対象物を検出する。このとき、ランプカメラＬＣＡＭに各ランプユニットからの光が漏光されると、撮像した画像のコントラストや鮮鋭度が低下し、対象物の検出精度が低下される等の障害が生じる。
　このようなランプユニットからの漏光について、図２に示したように、ヘッドランプＨＬのランプハウジング１内において、ＬｏランプユニットＬｏＬＵとＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵとＤＲランプユニットＤＲＬＵはランプカメラＬＣＡＭよりも前方に配設されているので、これらのランプユニットで発光された光がランプカメラＬＣＡＭに漏光することは少ない。また、実施形態では、ランプカメラＬＣＡＭには、遮光フード９１と遮光スリーブ９２で構成される遮光ラビリンスが設けられているので、この遮光ラビリンスによりランプカメラＬＣＡＭへの漏光をより効果的に防止することができる。
　一方、ＴＳランプユニットＴＳＬＵはランプカメラＬＣＡＭに隣接されており、しかもランプカメラＬＣＡＭよりも後方に配置されてその光照射領域の一部は自車両の側方にまで向けられている。そのため、ＴＳランプユニットＴＳＬＵから出射されるアンバー色光はランプハウジング１の内面、特に透光カバー１２の内面や外面で種々の方向に向けて反射され、アンバー色光の一部がランプカメラＬＣＡＭに漏光されて対象物を検出する際の障害になる。特に、ＴＳランプユニットＴＳＬＵはランプ制御部１０２からのランプ制御信号により周期的に点滅するので、ランプカメラＬＣＡＭで撮像した画像のコントラストや鮮鋭度がＴＳランプユニットＴＳＬＵの点灯周期に合せて低下されることになり、対象物を検出する際の信号処理が難しくなる。
　このような漏光による対象物検出の障害を抑止するために、図１１に示すように、車両ＥＣＵ１００のランプ制御部１０２には、ＴＳランプユニットＴＳＬＵでの点滅を制御するための点滅信号を出力するＴＳタイミング部１０４が設けられている。また、カメラ制御部１０３には、このＴＳタイミング部から入力されるタイミング信号に基づいてランプカメラＬＣＡＭでのシャッタータイミングを制御するシャッタータイミング部１０５と、露光量を制御する露光量制御部１０６が設けられている。
　そして、漏光による障害抑止制御の一つの形態として、カメラ制御部１０３はランプ制御部１０２のＴＳタイミング部１０４から出力される点滅信号を取り込み、この点滅信号に基づいてランプカメラＬＣＡＭのシャッター動作を制御し、その撮像タイミングを制御している。図１２はそのタイミング図であり、点滅信号がＯＦＦのとき、すなわちＴＳランプユニットＴＳＬＵが消灯しているタイミングのときにランプカメラＬＣＡＭの撮像を行ない、点滅信号がＯＮのとき、すなわちＴＳランプユニットＴＳＬＵが点灯しているタイミングのときにランプカメラＬＣＡＭの撮像動作を停止する。
　この周期的な撮像動作の制御は、例えば、ＴＳランプユニットＴＳＬＵが点灯しているときにランプカメラＬＣＡＭのシャッターを閉じ、ＴＳランプユニットＴＳＬＵが消灯しているときにランプカメラＬＣＡＭのシャッターを開く機械的な制御である。
　あるいは、この障害抑止制御の形態の変形例として、ＴＳランプユニットＴＳＬＵが点灯しているときにランプカメラＬＣＡＭで撮像した撮像信号が対象物検出部１０１に出力することを遮断し、ＴＳランプユニットＴＳＬＵが消灯しているときにランプカメラＬＣＡＭで撮像した撮像信号が対象物検出部１０１に出力するソフト的な制御であってもよい。
　このようなカメラ制御を行なうことにより、ＴＳランプユニットＴＳＬＵの光がランプカメラＬＣＡＭに漏光することを防止することが難しいヘッドランプＨＬであっても、ＴＳランプユニットＴＳＬＵが点灯したタイミングではランプカメラＬＣＡＭによる実質的な撮像動作が停止される。これにより、対象物検出部１０１では漏光された状態の画像に基づいて対象物を検出することが防止され、漏光が要因となる対象物の検出精度の低下が防止できる。したがって、ランプ制御部１０２において行なわれるＬｏランプユニットＬｏＬＵとＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵの配光制御、すなわち配光パターンの制御と、照射光軸方向の制御を適切に行うことができるようになり、好適な配光制御が実現できる。
　また、この実施形態では、ランプカメラＬＣＡＭはエイミングブラケット２に支持されておりレベリングブラケット３には支持されていないので、ＬｏランプユニットＬｏＬＵとＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵをレベリング制御してもランプカメラＬＣＡＭが傾動されることはなく、撮像光軸がほぼ一定に保たれる。したがって、レベリング制御時にランプカメラＬＣＡＭの撮像光軸の方向が変化されてＴＳランプユニットＴＳＬＵの光がランプカメラＬＣＡＭに漏光する抑制効果が向上できる。
　漏光による障害抑止制御の他の形態として、前記したランプカメラＬＣＡＭにおけるソフト的な撮像制御として、図１３に示すように、ＴＳランプユニットＴＳＬＵの点滅に関わらずランプカメラＬＣＡＭは常時撮像を行なっており、ＴＳランプユニットＴＳＬＵが点灯しているタイミング時にランプカメラＬＣＡＭで撮像した撮像信号のレベルを低下させるようにしてもよい。対象物検出部１０１では、ランプカメラＬＣＡＭで撮像した撮像信号の信号レベルが低下されるので、ＴＳランプユニットＴＳＬＵによる点滅光の影響を抑制することができる。
　この障害抑止制御の場合には、ＴＳランプユニットＴＳＬＵが点灯しているタイミング時に撮像した撮像信号の信号レベルを所定のしきい値と比較し、当該しきい値以下の撮像信号のみを取り込むようにしてもよい。このしきい値は漏光による画像品質の低下への影響が少ない信号レベルに設定される。
　また、図１２の場合のように、ランプカメラＬＣＡＭの撮像タイミングを周期的に制御する場合、あるいは撮像信号を周期的に低下させる制御の場合には、周期的に撮像信号が得られないタイミングが生じ、対象物の位置変化を連続的に検出することが難しくなる。そこで、対象物検出部１０１では、さらに他の障害抑止制御の形態として、図１４にタイミング図を示すように、ランプカメラＬＣＡＭからの撮像信号が入力されないタイミングにおいては、フロントカメラＦＣＡＭ（本発明における第２のカメラ）で撮像した撮像信号を取り込むようにしてもよい。フロントカメラＦＣＡＭはランプカメラＬＣＡＭよりも撮像速度が低速であるが、ランプカメラＬＣＡＭで撮像が行なわれないタイミング時に画像を利用するのみであるので、対象物を検出するのに問題は生じることは少ない。これはランプカメラＬＣＡＭの撮像信号が抑制されているタイミングにおいても同様である。
　また、本発明における障害抑止制御として、ランプカメラＬＣＡＭにアンバー色光を遮光する分光フィルターを設け、ＴＳランプユニットＴＳＬＵのアンバー色光を遮光してランプカメラに漏光することを防止するようにしてもよい。あるいは、カメラ制御部１０３においてランプカメラＬＣＡＭで撮像したときの撮像信号を周波数成分に分光し、アンバー色光の周波数成分を濾波して除去する制御、すなわちソフトフィルター制御を行なうようにしてもよい。このようにアンバー色光を除去して漏光を防止する形態では、ランプカメラＬＣＡＭで撮像した対向車や先行車等の対象物が発するアンバー色光を除去することになるので、対象物のアンバー色光を検出する必要がない場合に適用することが可能である。
　この配光制御により、図１５（ａ）に示したように、先行車Ｏｂ２が存在する単位照明領域ｕでは太枠で示すように対応するピクセル素子６１ｐを消光して照明を行なわない遮光領域Ａｓを形成する。これにより、この斜線で示す遮光領域ＡｓではＰＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉでの照明が行なわれず、先行車Ｏｂ２に対する眩惑が防止される。また、図示は省略するが、歩行者等に対する遮光領域については、ピクセル素子６１ｐを低光度で発光してもよく、歩行者に対しては眩惑を防止する一方で自車両の照明光による照明により歩行者を確認することができる。他の対象物の領域については、ピクセル素子６１ｐは所定の光度で発光される。これにより、例えば、道路標識は自車両の照明光により明るく照明できる。
　図１６に概略図を示すように、ＬｏランプユニットＬｏＬＵにおいては、Ｌｏ配光パターンＰＬｏのカットオフラインＣＯＬは、自動車ＣＡＲの前方の所定距離に位置していると仮定された破線で示す先行車Ｏｂ２の車体後面の所要高さ位置となるように設定されている。自動車ＣＡＲの通常の走行に際してはＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉでのＡＤＢ制御が行なわれることにより、先行車Ｏｂ２を眩惑することがなく、またダークゾーンが発生しない。しかし、実線で示すように先行車Ｏｂ２の自動車ＣＡＲに対する相対位置が変化して車間距離が長くなると、カットオフラインＣＯＬは先行車Ｏｂ２よりも手前の路面に位置されるようになり、先行車Ｏｂ２と自動車ＣＡＲとの間の路面の一部領域、特に先行車Ｏｂ２の直後の領域に照明が行なわれないダークゾーンＤＺ（交差斜線領域）が生じる。
　図１５（ａ）の例では、図１５（ｂ）に示すように、先行車Ｏｂ２と自車との車間距離が長くなったような場合には、先行車Ｏｂ２はカットオフラインＣＯＬよりも上側の領域に移動される。そのため、ＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉの遮光領域Ａｓ（交差斜線領域）とカットオフラインＣＯＬとの間、すなわちＬｏ配光パターンＰＬｏの上側の非照明領域の一部に斜線で示すダークゾーンＤＺが生じる。ランプ制御部１０２はこのダークゾーンＤＺに基づいてヘッドランプＨＬを制御し、ダークゾーン制御を実行する。
　図１７はこのダークゾーン制御の概略のフロー図である。対象物検出部１０１は対象物を検出し、また同時にダークゾーンＤＺの検出を行なう（Ｓ１）。ダークゾーンＤＺは各カメラＦＣＡＭ，ＬＣＡＭの画像における暗黒部から検出される。ダークゾーンＤＺが検出されたとき（Ｓ２）には、さらにダークゾーンＤＺの属性が検出される（Ｓ３）。この属性として、ここでは図１５（ｂ）に示すように、ダークゾーンＤＺの長さ、すなわち撮像した画像におけるダークゾーンＤＺの上下方向の最大の長さ寸法（以下、Ｄ長と称する）として検出される。
　ダークゾーンＤＺの属性としてのＤ長が検出されると、ランプ制御部１０２はこのＤ長を基準長であるＢ長と比較する（Ｓ４）。このＢ長として、ここでは第１基準長Ｂ１と第２基準長Ｂ２を設定している（以下、Ｂ１長、Ｂ２長と称する）。Ｂ２長はＢ１長よりも長く設定されている。そして、ランプ制御部１０２はこのＤ長とＢ１長及びＢ２長を比較した情報（以下、Ｄ長情報と称する）を含めたランプ制御信号をヘッドランプＨＬに出力する。
　ヘッドランプＨＬでは、ランプ制御信号に基づいてランプ駆動モジュールＬＤＭとレベリングアクチュエータＬＡＣＴによる制御が行なわれる。特に、ランプ制御信号にＤ長情報が含まれているときには、ランプ駆動モジュールＬＤＭとレベリングアクチュエータＬＡＣＴにおける制御が行なわれる。すなわち、Ｄ長の情報に基づいてランプ駆動モジュールＬＤＭによりＡＨｉランプユニットでの配光パターンを制御し、あるいはレベリングアクチュエータＬＡＣによりレベリングブラケット３の傾動、すなわちＬｏランプユニットＬｏＬＵとＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵの照射光軸の方向を制御する。
　図１７のステップＳ４において、Ｄ長がＢ１長よりも短い場合にはレベリングアクチュエータＬＡＣＴによるレベリング制御を実行する（Ｓ５）。このレベリング制御は、レベリングブラケット３の前傾角度を低減してＬｏランプユニットＬｏＬＵとＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵの照射光軸を上方向に変化させる。このとき、ＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵにおけるＡＨｉ配光パターンを変化する制御は行なわれない。
　これにより、図１８（ａ）のように、Ｌｏ配光パターンＰＬｏとＡＨＩ配光パターンＰＡＨｉが上方向に変化され、特にＬｏ配光パターンＰＬｏのカットオフラインＣＯＬが上方向に変化される。その結果、カットオフラインＣＯＬは先行車Ｏｂ２の車体下部に相当する位置に制御され、これよりも下方の領域、すなわち自車と先行車Ｏｂ２との間の路面のほぼ全領域が照明される状態になり、ダークゾーンＤＺが解消されてＬｏ配光パターンＰＬｏとＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉによる好適な照明が確保される。
　このレベリング制御では、ランプ制御部１０２はランプカメラＬＣＡＭで撮像した画像から検出されるダークゾーンに基づいてレベリング制御にかかわるランプ制御信号を生成するので、高い精度でのレベリング制御が可能になる。すなわち、ランプカメラＬＣＡＭはフロントカメラＦＣＡＭよりも高速のフレームレートで撮像することができるので、対象物検出部１０１はダークゾーンの属性とその変化を高速に検出でき、ランプ制御部１０２はこの変化に対して高い応答性のランプ制御信号を生成し、レベリング制御を行なうことができる。なお、ランプカメラＬＣＡＭはフロントカメラＦＣＡＭに比較して解像度は低いが、先行車とダークゾーンの変化については撮像した画像における高輝度部ないし中輝度部の移動から求められるので、解像度が低くても属性の変化の検出には支障がない。
　また、このレベリング制御においては、レベリングブラケット３に搭載されているＬｏランプユニットＬｏＬＵとＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵのみが傾動され、エイミングブラケット２に搭載されているランプカメラＬＣＡＭが傾動されることはない。すなわち、ランプカメラＬＣＡＭはフロントカメラＦＣＡＭとともにその撮像光軸は自動車ＣＡＲに対して特定された方向に固定されている。そして、この撮像光軸は前記したようにランプカメラＬＣＡＭで撮像した画像における基準となる位置であるので、レベリングブラケット３の傾動、すなわちＬｏランプユニットＬｏＬＵとＡＨｉランプユニットＡＨｉＬｕの傾動の影響を受けることがない。したがって、ランプカメラＬＣＡＭの撮像光軸がランプユニットと共に傾動される場合に比較して先行車やダークゾーンを検出する際の処理が簡略化され、より高速なレベリング制御が実現できる。
　さらに、ランプカメラＬＣＡＭは、ＬｏランプユニットＬｏＬＵとＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵとほぼ同じ高さ位置に配設されているので、対象物の位置変化に伴ってランプカメラＬＣＡＭから先行車を見たときの撮像光軸の角度変化はＬｏランプユニットＬｏＬＵとＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵから先行車に光照射するときの角度変化と略同じである。したがって、ランプカメラＬＣＡＭで検出した高輝度部と中輝度部の位置変化量（移動量）を検出する際の処理がさらに簡略化され、より高速なレベリング制御が実現できる。
　レベリング制御においてＬｏランプユニットＬｏＬＵとＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵの照射光軸を制御する速度は、ＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉのパターン形状を変化制御するよりも低速であるが、Ｄ長がＢ１長よりも短い場合には、照射光軸を制御するためのレベリング制御に必要とされる時間は極短時間であるので、照射光軸の制御速度が低いことの影響は少なく、ＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉを変化制御するための処理に比較して高速に対応できる場合もある。
　一方、図１７のステップＳ４において、Ｄ長がＢ１長よりも長くＢ２長よりも短い場合には、レベリング制御を行なわず、ＡＨｉランプユニットＰＡＨｉにおけるＡＨｉ配光パターンを変化する配光パターン制御を行なう（Ｓ６）。ランプ駆動モジュールＬＤＭは、ランプ制御信号に基づいてＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵのＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉの遮光領域Ａｓを制御する。
　これにより、図１８（ｂ）に示すように、カットオフラインＣＯＬは先行車Ｏｂ２の車体下部に相当する位置のままであるが、先行車Ｏｂ２の下方の領域、すなわち自車と先行車Ｏｂ２との間の路面の領域がＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉによって照明される状態になり、ダークゾーンＤＺが解消されてＬｏ配光パターンＰＬｏとＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉによる好適な照明が確保される。
　他方、図１７のステップＳ４において、Ｄ長がＢ２長よりも長い場合には、レベリング制御と配光パターン制御を合一的に行なう。すなわち、レベリング制御と配光パターンの両方を同時に変化制御する（Ｓ７）。例えば、ダークゾーンＤＺを概念的に２つの領域に分割し、一方の領域についてはレベリング制御を行い、他方の領域については配光パターン制御を行なう。
　これにより、図１８（ｃ）に示すように、カットオフラインＣＯＬは先行車Ｏｂ２の車体下部に近接する位置まで上方向に移動され、同時に先行車Ｏｂ２の下方の領域がＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉによって照明される状態になり、ダークゾーンＤＺが解消されてＬｏ配光パターンＰＬｏとＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉによる好適な照明が確保される。このように、レベリング制御とＡＨｉ配光パターンを合一的に制御することにより、ダークゾーン制御におけるトータルの制御時間が抑制され、制御の高速化が実現できる。
　なお、図面を参照しての説明は省略するが、ダークゾーンＤＺの属性としてＤ長の変化速度、すなわちＤ長の時間に対する長さの変化率を検出し、この変化速度に基づいてレベリング制御とＡＨｉ配光パターン制御を選択的あるいは合一的に行なうようにしてもよい。例えば、Ｄ長の変化速度が相対的に低い値のときにはレベリング制御のみを行ない、Ｄ長の変化速度が相対的に高い値のときにはレベリング制御とＡＨｉ配光パターン制御を合一的に行なうようにしてもよい。また、Ｄ長の変化速度が中間的な値のときにはＡＨｉ配光パターン制御のみを行なうようにしてもよい。
　以上の先行車に対するダークゾーン制御に際し、対象物検出部１０１において対向車が検出されているときにはダークゾーン制御を停止し、実質的なダークゾーン制御を行なわないようにしてもよい。これは、先行車の場合には自車との車間距離の変化は相対的に緩やかであるが、対向車の場合には自車との車間距離の変化が急であるため、先行車に対するダークゾーン制御を行なっているときに対向車が照明領域内にまで進入してくる可能いが高く、対向車を眩惑するおそれがあるためである。
　また、以上の説明は対象物としての先行車に対する制御であるが、対向車について生じるダークゾーンに対してもダークゾーン制御を行なうようにしてもよい。あるいは、その他の対象物に対してもダークゾーンが生じる場合には、同様にしてダークゾーン制御を行なうようにしてもよい。
　前記した実施形態は、ＬｏランプユニットＬｏＬＵとＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵを備えた構成であるが、ＡＨｉランプユニットのみで構成されてもよい。例えば、図６に示したＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵの構成として、鎖線で示すように、複数個、例えば２つの多分割ＬＥＤアレイ６１が上下に配置された構成としてもよい。この場合、各多分割ＬＥＤアレイ６１で構成される各ＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉが上下に接して投影されるように、例えば投影レンズ６２は上下に２つの焦点を有する複合型レンズとして構成されることが好ましい。これら２つの多分割ＬＥＤアレイ６１を備えることにより、図９に示すように、上下に配列された２つのＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉが合成された合成ＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉｃが形成される。この場合にはＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵのみがレベリングブラケット３に搭載され、レベリングアクチュエータＬＡＣＴによりレベリング制御が行われることになる。
　このような合成ＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉｃでの照明においては、個々のピクセル素子の発光を選択的に制御することによりカットオフラインを有するロービーム配光パターンが形成される。そして、前記実施形態と同様にダークゾーンが発生したときには、ダークゾーンを解消する制御が行なわれる。すなわち、合成ＡＨｉ配光パターンＰＡＨｉｃにおける配光パターンの制御と、ＡＨｉランプユニットＡＨｉＬＵのレベリング制御のいずれか一方、又は両制御を合一的に行なう。例えば、ダークゾーンの一部を解消する配光パターンでの制御を行い、その不足分をレベリング制御により補完するようにしてもよい。あるいは、レベリング制御によるダークゾーン制御を行い、その不足分を配光パターン制御により補完するようにしてもよい。
　この場合においても、前記実施形態と同様に検出したダークゾーンの属性、すなわち、Ｄ長あるいはＤ長の変化速度に基づいて配光パターンの制御とレベリングの制御とを適宜に組み合わせたダークゾーン制御を行なうようにしてもよい。
　さらに、図示は省略するが、ＬｏランプユニットとＡＨｉランプユニットに代えて、光源の光をＤＭＤ（Digital Micromirror Device）で選択的に反射して配光制御を行うランプユニットで構成されてもよい。また、光を走査するスキャン型のランプユニットで構成されてもよい。これらで構成する場合でも、これらのユニットのみをレベリングブラケットに搭載してレベリング制御を行なうようにすればよい。
　なお、実施形態では、低コストに構成できる高速のフレームレートで低解像度のフロントカメラと、低コストに構成できる低速のフレームレートで高解像度のランプカメラの２台のカメラを備えている。これは、高速のフレームレートで高解像度のカメラは極めて高コストであるためである。仮に、高速のフレームレートで高解像度のカメラが低コストに得られるのであれば、1台のランプカメラのみで構成してもよい。あるいは、本発明においては、ランプカメラをランプ駆動モジュールに直接接続してもよく、このようにした場合にはランプカメラはフロントカメラと同程度のフレームレートのカメラで構成されてもよい。フレームレートが低速であっても、ランプカメラで撮像して得られる撮像信号をランプ駆動モジュールで処理してランプ配光制御を行なうことにより、実質的に高速な制御が可能になる。
 また、実施形態では、エイミングブラケットを用いてエイミング調整を行なっているが、ランプユニットとランプカメラを内装したランプハウジングの全体を自動車の車体に対してエイミング調整する構成のヘッドランプに適用してもよい。この場合には、エイミングブラケットは省略し、ランプカメラをランプハウジングに支持し、ランプハウジングに対して傾動するレベリングブラケットにランプユニットを搭載するようにすればよい。
　さらに、実施形態では、車両ＥＣＵに対象物検出部、ランプ制御部、カメラ制御部が設けられているが、ヘッドランプにランプＥＣＵが配設され、このランプＥＣＵに対象物検出部、ランプ制御部、カメラ制御部が設けられるようにしてもよい。あるいは、これらの一部が設けられるようにしてもよい。この場合、ランプＥＣＵは車両ＥＣＵに接続され、車両ＥＣＵの間で各信号が送受するように構成されることが好ましい。
　本出願は、２０２０年１０月１５日出願の日本特許出願（特願２０２０-１７３６３５）、２０２０年１０月２７日出願の日本特許出願（特願２０２０-１７９２９３、特願２０２０-１７９２９４）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
　本発明によれば、高速なレベリング制御ないしはＡＤＢ制御を可能にした車両用ランプと、その配光を制御する制御装置を提供することができる。また、本発明によれば、ランプカメラとランプユニットを備える車両用ランプにおいて、ランプカメラにおける漏光の影響を抑止し、例えば配光制御に際して行なわれる対象物の検出を高い精度で行なうことを可能にした車両用ランプの制御装置を提供することができる。また、本発明によれば、ダークゾーンを解消した好適な配光制御を可能にした車両用ランプの制御方法と制御装置を提供することができる。
ＨＬ（Ｌ－ＨＬ，Ｒ－ＨＬ）ヘッドランプ
ＬｏＬＵ　Ｌｏランプユニット（ロービームランプユニット）
ＡＨｉＬＵ　ＡＨｉランプユニット（ＡＤＢハイビームランプユニット）
ＴＳＬＵ　ＴＳランプユニット（ターンシグナルランプユニット）
ＤＲＬＵ　ＤＲランプユニット（デイタイムランニングランプユニット）
ＦＣＡＭ　フロントカメラ
ＬＣＡＭ　ランプカメラ
ＬＡＣＴ　レベリングアクチュエータ
ＬＤＭ　ランプ駆動モジュール
Ｏｂ　対象物
Ｏｂ１　先行車
Ｏｂ２　対向車
Ａｓ　遮光領域
ＣＯＬ　カットオフライン
ＤＺ　ダークゾーン
ＰＬｏ　Ｌｏ配光パターン
ＰＡＨｉ　ＡＨｉ配光パターン
Ａａ，Ａｌ　照射光軸
Ａｃ　撮像光軸
１　ランプハウジング
２　エイミングブラケット（第１の部材）
３　レベリングブラケット（第２の部材）
１１　ランプボディ
１２　透光カバー
２０　エイミング機構
３０　レベリング機構
９１　遮光フード
９２　遮光スリーブ
１００　車両ＥＣＵ（制御手段）
１０１　対象物検出部
１０２　ランプ制御部
１０３　カメラ制御部
１０４　ＴＳタイミング部
１０５　シャッタータイミング部
１０６　露光量制御部
 

Claims (28)

  1. 　車両に装備されたランプであって、当該ランプのランプハウジングに、車両の外部に存在する対象物を撮像するランプカメラと、このランプカメラで撮像された対象物の位置情報に基づいて照射する光の配光が変化制御されるランプユニットが内装されており、前記ランプカメラは撮像光軸が前記車両を基準にした所定の方向に向けられており、前記ランプユニットは前記対象物の位置情報に基づいて照射光軸が上下方向に変化制御される構成であることを特徴とする車両用ランプ。
  2. 　前記ランプカメラは第１の部材に固定的に支持されており、前記ランプユニットは当該第１の部材に対して車両の前後方向に傾動可能な第２の部材に支持されており、当該第２の部材の傾動に伴って照射光軸が上下方向に変化される請求項１に記載の車両用ランプ。
  3. 　前記第１の部材は前記ランプハウジングに対して傾動位置の調整が可能なエイミングブラケットであり、前記第２の部材は当該エイミングブラケットに対して車両の前後方向の傾動角が制御されるレベリングブラケットであり、前記対象物の位置変化に基づいて当該レベリングブラケットを傾動するレベリングアクチュエータを備える請求項２に記載の車両用ランプ。
  4. 　前記ランプユニットは検出した対象物が存在する領域への光照射を停止し、その他の領域への光照射を行なう配光制御が可能である請求項１から３のいずれか１項に記載の車両用ランプ。
  5. 　前記ランプユニットは多分割ＬＥＤアレイを光源として備え、当該多分割ＬＥＤアレイの発光パターンを変化して配光を制御する請求項４に記載の車両用ランプ。
  6. 　ランプハウジングに、車両の外部に存在する対象物を撮像するランプカメラと、このランプカメラで撮像された対象物の位置情報に基づいて照射する光の配光が変化制御されるランプユニットが内装されて車両に装備される車両用ランプと、前記ランプユニットの配光と照射光軸を制御する制御部とを備えており、前記制御部は前記ランプカメラで撮像した画像から対象物を検出する対象物検出部と、検出した対象物の位置情報に基づいて前記ランプユニットの配光を制御するとともに、当該対象物の位置変化に基づいて前記ランプユニットの照射光軸を上下方向に変化制御するランプ制御部を備えることを特徴とする車両用ランプの制御装置。
  7. 　さらに、前記ランプカメラよりも高解像度で車両の外部に存在する対象物を撮像するフロントカメラを備え、前記制御部の前記ランプ制御部はこのフロントカメラと前記ランプカメラのそれぞれで撮像した対象物の位置情報に基づいて前記ランプユニットの制御を行う請求項６に記載の車両用ランプの制御装置。
  8. 　前記ランプカメラは前記フロントカメラよりも高いフレームレートでの撮像が可能であり、前記ランプ制御部はこのランプカメラで撮像した対象物の位置変化に基づいて前記照射光軸の制御を行なう請求項７に記載の車両用ランプの制御装置。
  9. 　前記ランプカメラはエイミングブラケットに固定的に支持されており、前記ランプユニットは当該エイミングブラケットに対して車両の前後方向に傾動可能なレベリングブラケットに支持されており、前記ランプ制御部は、前記対象物の位置変化に基づいて当該レベリングブラケットを傾動するレベリングアクチュエータを制御する請求項６から８のいずれか１項に記載の車両用ランプの制御装置。
  10. 　ランプユニットとランプカメラを備える車両用ランプにおいて、前記ランプユニットの点灯を制御するランプ制御部と、前記ランプカメラで撮像した撮像信号に基づいて対象物を検出する対象物検出部と、前記ランプカメラの撮像動作を制御するカメラ制御部を備え、前記カメラ制御部は、前記ランプユニットの光が前記ランプカメラに漏光したことによる前記対象物検出部での対象物検出の障害を抑止するための障害抑止制御を行なうことを特徴とする車両用ランプの制御装置。
  11. 　前記ランプ制御部は前記ランプユニットを周期的に点滅し、前記カメラ制御部は前記ランプユニットが点灯されたタイミングで前記障害抑止制御を行なう請求項１０に記載の車両用ランプの制御装置。
  12. 　前記カメラ制御部の障害抑止制御は、前記ランプカメラの撮像を停止する制御である請求項１１に記載の車両用ランプの制御装置。
  13. 　前記カメラ制御部の障害抑止制御は、前記ランプカメラで撮像した撮像信号が前記対象物検出部に出力しないように遮断する制御である請求項１１に記載の車両用ランプの制御装置。
  14. 　前記カメラ制御部の障害抑止制御は、前記ランプカメラで撮像した撮像信号の信号レベルを低減する制御である請求項１１に記載の車両用ランプの制御装置。
  15. 　前記ランプカメラ又は前記ランプユニットから離れた位置に配設された第２のカメラを備え、前記カメラ制御部の障害抑止制御は、前記ランプユニットの点灯時に前記第２のカメラの撮像信号を前記対象物検出部に出力する制御である請求項１２又は１３に記載の車両用ランプの制御装置。
  16. 　前記カメラ制御部の障害抑止制御は、前記ランプカメラで撮像した撮像信号の周波数成分のうち、前記ランプユニットが出射する色光の周波数成分を除去する制御である請求項１０に記載の車両用ランプの制御装置。
  17. 　前記ランプ制御部は前記ランプユニットの点灯を制御するランプ制御信号を出力し、前記カメラ制御部は前記ランプ制御信号に基づいて前記ランプカメラの障害抑止制御を行なう請求項１０から１６のいずれか１項に記載の車両用ランプの制御装置。
  18. 　前記ランプユニットは標識用のランプユニットであり、この標識用ランプユニットとは別の照明用ランプユニットを備え、前記ランプ制御部は前記対象物検出部で検出された対象物の位置情報に基づいて当該照明用ランプユニットの配光パターンと照射光軸方向の少なくとも一方を制御する請求項１７に記載の車両用ランプの制御装置。
  19. 　前記ランプカメラは、前記標識用ランプユニット及び照明用ランプユニットの各光が漏光することを防止するための遮光フードを備える請求項１８に記載の車両用ランプの制御装置。
  20. 　カメラで撮像した画像から対象物を検出し、検出した対象物の位置情報に基づいて、照射する光の配光パターンとその照射光軸を変化させることが可能な車両用ランプのランプユニットを制御する制御方法において、前記制御方法は、対象物を検出するとともに検出した対象物に対して前記ランプユニットで光照射したときに生じるダークゾーンを検出するダークゾーン検出工程と、検出したダークゾーンを解消するダークゾーン制御工程とを含み、前記ダークゾーン制御工程は、前記ランプユニットの配光パターンを制御する配光パターン制御工程と、前記ランプユニットの照射光軸を制御する照射光軸制御工程を含み、前記配光パターン制御工程と前記照射光軸制御工程が選択的に又は合一的に実行されることを特徴とする車両用ランプの制御方法。
  21. 　前記ダークゾーン検出工程において前記ダークゾーンの属性を検出することが可能であり、前記ダークゾーン制御工程は、検出したダークゾーンの属性に基づいて前記配光パターン制御工程のみが実行され、又は前記照射光軸制御工程のみが実行され、あるいは前記配光パターン制御工程と前記照射光軸制御工程の両工程が実行される請求項２０に記載の車両用ランプの制御方法。
  22. 　前記配光パターン制御工程は対象物を含む領域を選択的に遮光するＡＤＢ配光制御であり、前記照射光軸制御工程は前記照射光軸を上下方向に変化させるレベリング制御である請求項２１に記載の車両用ランプの制御方法。
  23. 　前記ダークゾーンの属性は、対象物に対するダークゾーンの所定方向の長さ、又は当該ダークゾーンの長さの変化速度を含む請求項２１又は２２に記載の車両用ランプの制御方法。
  24. 　照射する光の配光パターンとその照射光軸を変化させることが可能なランプユニットを備える車両用ランプと、カメラで撮像した画像から対象物を検出し、検出した対象物の位置情報に基づいて前記ランプユニットを制御する制御部とを備え、前記制御部は、対象物を検出するとともに検出した対象物に対して前記ランプユニットで光照射したときに生じるダークゾーンを検出する対象物検出部と、検出したダークゾーンに基づいて前記ランプユニットの配光パターンと照射光軸を選択的に又は合一的に制御するランプ制御部を備えることを特徴とする車両用ランプの制御装置。
  25. 　前記車両用ランプは前記ランプユニットの照射光軸を上下方向に変化させるレベリング装置を備え、前記ランプ制御部は当該レベリング装置を制御する請求項２４に記載の車両用ランプの制御装置。
  26. 　前記ランプユニットは、所定のカットオフラインよりも下側領域を光照射する第１のランプユニットと、当該カットオフラインよりも上側領域を光照射する第２のランプユニットを備え、前記ランプ制御部は、前記レベリング装置により前記第１と第２のランプユニットの照射光軸を上下方向に制御し、かつ前記第２のランプユニットの配光パターンを制御する請求項２５に記載の車両用ランプの制御装置。
  27. 　前記第２のランプユニットは、前記対象物が存在する領域への光照射を停止し、その他の領域への光照射を行なう配光制御が可能である請求項２６に記載の車両用ランプの制御装置。
  28. 　前記第１のランプユニットはロービームランプユニットであり、前記第２のランプユニットはマイクロＬＥＤ発光素子を光源とするＡＤＢハイビームランプユニットであり、当該マイクロＬＥＤ発光素子を選択的に発光して配光パターンを制御する請求項２７に記載の車両用ランプの制御装置。
     
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