WO2022078124A1 - 车辆控制方法、装置、存储介质、主动安全系统及车辆 - Google Patents

车辆控制方法、装置、存储介质、主动安全系统及车辆 Download PDF

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Definitions

  • a driverless car is a kind of smart car, which can realize the purpose of driverless by relying on the intelligent driving instrument mainly based on the computer system in the car.
  • the AEB (Automatic Emergency Braking) system of an unmanned vehicle can detect road condition information according to sensors on the unmanned vehicle, and determine the current state of the unmanned vehicle according to the road condition information. Therefore, when the unmanned vehicle has a collision risk, deceleration control is performed on the unmanned vehicle.
  • the forward collision time value represents a collision time value between the vehicle and a first obstacle in front of the vehicle
  • the backward collision time value represents a collision time value between the vehicle and a second obstacle behind the vehicle Collision time value between objects.
  • the first obstacle in front of the vehicle and the second obstacle behind the vehicle may be determined according to the image data collected by the image collection device and/or the distance data collected by the distance measuring device.
  • the forward collision time value may be determined based on information such as the distance between the vehicle and the first obstacle, the relative speed between the vehicle and the first obstacle, and the like.
  • the backward collision time value may be determined based on information such as the distance between the vehicle and the second obstacle, the relative speed between the vehicle and the second obstacle, and the like.
  • a forward collision risk value of the vehicle is determined according to the forward collision time value, and a rearward collision risk value of the vehicle is determined according to the backward collision time value.

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Abstract

一种车辆控制方法、装置、存储介质、主动安全系统及车辆，方法包括：获取车辆的行驶状态信息，行驶状态信息包括车辆的前向碰撞时间值以及后向碰撞时间值；前向碰撞时间值表征车辆与车辆前方的第一障碍物之间的碰撞时间值，后向碰撞时间值表征车辆与车辆后方的第二障碍物之间的碰撞时间值；基于前向碰撞时间值确定车辆存在前向碰撞风险，并基于后向碰撞时间值确定车辆存在后向碰撞风险；若前向碰撞风险值大于后向碰撞风险值，则对车辆进行制动操作。

Description

车辆控制方法、装置、存储介质、主动安全系统及车辆 技术领域
本公开涉及车辆技术领域，涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质、主动安全系统及车辆。
背景技术
无人驾驶汽车是智能汽车的一种，其能够依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。例如在相关场景中，无人车的AEB(Automatic Emergency Braking，自动紧急制动)系统能够根据无人车上的传感器来对路况信息进行检测，并依据所述路况信息确定所述无人车当前的碰撞风险，从而在所述无人车存在碰撞风险时对无人车进行减速控制。
然而，AEB系统在运营场景中仍存在着一些缺陷，例如碰撞检测区域相对局限、适用场景单一等等。
发明内容
本公开的目的是提供一种车辆控制方法、装置、存储介质、主动安全系统及车辆，以至少部分地解决上述相关技术问题。
为了实现上述目的，本公开实施例的第一方面，提供一种车辆的控制方法，包括：
获取车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括所述车辆的前向碰撞时间值以及后向碰撞时间值；其中，所述前向碰撞时间值表征所述车辆与所述车辆前方的第一障碍物之间的碰撞时间值，所述后向碰撞时间值表征所述车辆与所述车辆后方的第二障碍物之间的碰撞时间值；
基于所述前向碰撞时间值确定所述车辆存在前向碰撞风险，并基于所述后向碰撞时间值确定所述车辆存在后向碰撞风险；
根据所述前向碰撞时间值确定所述车辆的前向碰撞风险值，并根据所述后向碰撞时间值确定所述车辆的后向碰撞风险值；
若所述前向碰撞风险值大于所述后向碰撞风险值，则对所述车辆进行制动操作。
可选地，还包括：
若所述前向碰撞风险值小于所述后向碰撞风险值，则对所述车辆进行加速。
可选地，所述对所述车辆进行加速之前，还包括：
获取所述车辆前方的图像信息；
通过所述图像信息确定所述车辆前方的第一障碍物满足目标类型。
可选地，所述根据所述前向碰撞时间值确定所述车辆的前向碰撞风险值，并根据所述后向碰撞时间值确定所述车辆的后向碰撞风险值，包括：
根据所述前向碰撞时间值以及前向碰撞损失权重确定所述前向碰撞风险值，并根据所述后向碰撞时间值以及后向碰撞损失权重确定所述后向碰撞风险值。
可选地，还包括：
根据所述车辆与所述第一障碍物之间的第一相对速度以及所述车辆与所述第一障碍物之间的纵向重叠面积确定所述车辆的前向碰撞损失程度值；
根据所述车辆与所述第二障碍物之间的第二相对速度以及所述车辆与所述第二障碍物之间的纵向重叠面积确定所述车辆的后向碰撞损失程度值；
根据所述前向碰撞损失程度值以及所述后向碰撞损失程度值确定所述前向碰撞损失权重以及所述后向碰撞损失权重。
可选地，所述基于所述前向碰撞时间值确定所述车辆存在前向碰撞风险，并基于所述后向碰撞时间值确定所述车辆存在后向碰撞风险，包括：
根据所述行驶状态信息中的所述车辆的速度值查找前向控制策略集合，得到目标安全制动时间值；
若所述前向碰撞时间值小于所述目标安全制动时间值，则确定所述车辆存在前向碰撞风险；
根据所述行驶状态信息中的所述车辆的速度值查找后向控制策略集合，得到目标安全加速时间值；
若所述后向碰撞时间值小于所述目标安全加速时间值，则确定所述车辆存在后向碰撞风险；
其中，所述前向控制策略集合表征包括所述车辆的速度与安全制动时间值的对应关系，所述后向控制策略集合表征所述车辆的速度与安全加速时间值的对应关系。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆的控制装置，包括：
第一获取模块，设置为获取车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括所述车辆的前向碰撞时间值以及后向碰撞时间值；其中，所述前向碰撞时间值表征所述车辆与所述车辆前方的第一障碍物之间的碰撞时间值，所述后向碰撞时间值表征所述车辆与所述 车辆后方的第二障碍物之间的碰撞时间值；
第一执行模块，设置为基于所述前向碰撞时间值确定所述车辆存在前向碰撞风险，并基于所述后向碰撞时间值确定所述车辆存在后向碰撞风险；
第二执行模块，设置为根据所述前向碰撞时间值确定所述车辆的前向碰撞风险值，并根据所述后向碰撞时间值确定所述车辆的后向碰撞风险值；
制动模块，设置为在所述前向碰撞风险值大于所述后向碰撞风险值时，对所述车辆进行制动操作。
可选地，还包括：
加速模块，设置为在所述前向碰撞风险值小于所述后向碰撞风险值时，对所述车辆进行加速。
可选地，所述装置还包括：
第二获取模块，设置为在所述加速模块对所述车辆进行加速之前，获取所述车辆前方的图像信息；
第一确定模块，设置为通过所述图像信息确定所述车辆前方的第一障碍物满足目标类型。
可选地，所述第二执行模块设置为：
根据所述前向碰撞时间值以及前向碰撞损失权重确定所述前向碰撞风险值，并根据所述后向碰撞时间值以及后向碰撞损失权重确定所述后向碰撞风险值。
可选地，所述装置还包括：
第二确定模块，设置为根据所述车辆与所述第一障碍物之间的第一相对速度以及所述车辆与所述第一障碍物之间的纵向重叠面积确定所述车辆的前向碰撞损失程度值；
第三确定模块，设置为根据所述车辆与所述第二障碍物之间的第二相对速度以及所述车辆与所述第二障碍物之间的纵向重叠面积确定所述车辆的后向碰撞损失程度值；
第四确定模块，设置为根据所述前向碰撞损失程度值以及所述后向碰撞损失程度值确定所述前向碰撞损失权重以及所述后向碰撞损失权重。
可选地，所述第一执行模块，包括：
查找子模块，设置为根据所述行驶状态信息中的所述车辆的速度值查找前向控制策略集合，得到目标安全制动时间值；
第一确定子模块，设置为在所述前向碰撞时间值小于所述目标安全制动时间值时，确定所述车辆存在前向碰撞风险；
第二查找子模块，设置为根据所述行驶状态信息中的所述车辆的速度值查找后向控 制策略集合，得到目标安全加速时间值；
第二确定子模块，设置为在所述后向碰撞时间值小于所述目标安全加速时间值时，确定所述车辆存在后向碰撞风险；
其中，所述前向控制策略集合表征包括所述车辆的速度与安全制动时间值的对应关系，所述后向控制策略集合表征所述车辆的速度与安全加速时间值的对应关系。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆主动安全系统，包括：
图像采集装置，设置为采集车辆周围的图像信息；
测距装置，设置为采集所述车辆与该车辆周围的障碍物的距离信息；
处理器，与所述图像采集装置以及测距装置相连，设置为执行上述第一方面中任一项所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种车辆，包括上述第三方面中所述的车辆主动安全系统。
通过上述技术方案，在车辆行驶过程中能够基于车辆的前向碰撞时间以及后向碰撞时间分别确定所述车辆是否存在前向碰撞风险以及后向碰撞风险。在车辆同时存在前向碰撞风险以及后向碰撞风险的情况下，可以根据所述前向碰撞时间值确定前向碰撞风险值，以及根据所述后向碰撞时间确定后向碰撞时间风险值。这样，可以在所述前向碰撞风险值大于所述后向碰撞风险值(即前向碰撞风险高于后向碰撞风险)时对车辆进行制动，从而降低车辆事故损失。也就是说，上述技术方案在车辆控制时能够综合车辆前方的碰撞风险以及后方的碰撞风险进行综合决策，因而能够降低车辆的事故损失。同时，综合考虑前后碰撞风险的方式也能够适用于车辆的各种行驶场景，提升适用性。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开一可选地实施例所示出的一种主动安全系统的感知系统的示意图。
图2是本公开一可选地实施例所示出的一种数据传输的拓扑图。
图3是本公开一可选地实施例所示出的一种车辆的控制方法的流程图。
图4是本公开一可选地实施例所示出的一种车辆的控制方法的流程图。
图5是本公开一可选地实施例所示出的一种车辆的控制装置的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
在介绍本公开的车辆控制方法、装置、存储介质、主动安全系统及车辆之前，首先对本公开的应用场景进行介绍。本公开所提供的各实施例可以应用于相关车辆安全防护场景中，以提升车辆行驶的安全性，所述车辆例如可以是无人车(配送无人车、乘用无人车等)、乘用车等等。
以配送无人车为例进行说明，可以通过主动安全系统来对车辆的自动驾驶系统进行安全冗余，从而提升车辆行驶的安全性。所述主动安全系统例如可以包括感知系统、决策控制器以及执行机构。
其中，感知系统例如可以包括图像采集装置以及距离采集装置。参照图1所示出一种主动安全系统的感知系统的示意图，所述图像采集装置可以是摄像头，例如单目摄像头、双目摄像头等，设置为采集车辆所处环境的图像信息。此外，所述摄像头的数量可以是一个或者多个，例如一个或多个单目摄像头、一个或多个双目摄像头或是它们的组合。所述距离采集装置可以包括激光雷达、毫米波雷达等，设置为采集所述车辆与所述车辆周围的障碍物之间的距离、速度等信息。如图1所示，所述测距装置例如可以包括设置于车体前方左侧的左激光雷达、设于车体前方右侧的右激光雷达、设于车体前方的前向毫米波雷达以及设于车体后方的后向毫米波雷达。当然，图1是一种示例，在具体实施时，所述主动安全系统还可以包括其他的图像采集装置或距离采集装置，例如所述车辆的车体后方也可以包括后向激光雷达，本公开对此不做限定。
此外，所述感知系统中的相关感知组件还可以是与自动驾驶系统的感知组件共用的，例如，图1中的左激光雷达、右激光雷达、前向毫米波雷达以及后向毫米波雷达可以同时作为无人车的自动驾驶系统的感知组件。针对这些共用感知组件，在具体实施时，可以将所述共用感知组件所采集到的数据同时发送至主动安全系统以及自动驾驶系统。
例如，参照图2所示出的一种数据传输的拓扑图，针对激光雷达1以及激光雷达2采集到的点云数据，可以通过UDP(User Datagram Protocol，用户数据报协议)广播的方式同时向主动安全系统与自动驾驶系统发送。其中，可以通过划分VLAN(Virtual Local Area Network，虚拟局域网)的交换机的方式使得激光雷达1和激光雷达2的数据分别处 于不同的广播域(图中以激光雷达1数据处于Vlan1，激光雷达2数据处于Vlan2示意)，从而在实现数据共享的同时也能够降低广播包对网络传输的影响。仍参照图2，针对毫米毫米波雷达采集到的数据，可以通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)的方式实现数据的共享。
当然，所述主动安全系统还可以包括独立的感知组件，例如图1所示的摄像头可以不与所述无人车的自动驾驶系统共用。
这样，通过所述感知系统感知无人车周围的环境信息，所述决策控制器可以根据所述感知系统感知到的环境信息进行控制决策，进而通过执行机构进行诸如加速、制动等操作。
图3是本公开一可选地实施例所示出的一种车辆的控制方法的流程图，所述方法例如可以用于上述实施例中的主动安全系统的决策控制器，参照图3，所述方法包括：
在S31中，获取车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括所述车辆的前向碰撞时间值以及后向碰撞时间值。
其中，所述前向碰撞时间值表征所述车辆与所述车辆前方的第一障碍物之间的碰撞时间值，所述后向碰撞时间值表征所述车辆与所述车辆后方的第二障碍物之间的碰撞时间值。例如，可以根据图像采集装置采集到的图像数据和/或测距装置采集到的距离数据确定所述车辆前方的第一障碍物以及所述车辆后方的第二障碍物。这样，可以基于所述车辆与所述第一障碍物的距离、所述车辆与所述第一障碍物之间的相对速度等信息确定所述前向碰撞时间值。类似的，可以基于所述车辆与所述第二障碍物的距离、所述车辆与所述第二障碍物之间的相对速度等信息确定所述后向碰撞时间值。
此外值得注意的是，所述第一障碍物以及所述第二障碍物的数量可以是一个或者多个，例如，在所述车辆前方的探测范围包括多辆目标车辆时，也可以针对每一目标车辆计算所述前向碰撞时间值。类似的，也可以为所述车辆后方的多个障碍物分别计算所述后向碰撞时间值。此外，在一些实施场景中，所述第一障碍物也可以是从所述车辆前方的多个障碍物中确定的碰撞概率最高的障碍物，所述第二障碍物也可以是从所述车辆后方的多个障碍物中确定的碰撞概率最高的障碍物，本公开对此不做限定。
在S32中，基于所述前向碰撞时间值确定所述车辆存在前向碰撞风险，并基于所述后向碰撞时间值确定所述车辆存在后向碰撞风险。
应当理解，碰撞风险可以与碰撞时间相关。例如在一些实施方式中，前向碰撞时间越小，可以表征前向碰撞风险越高。在另一些实施方式中，也可以为前向碰撞以及后向碰撞分别设置前向碰撞时间阈值以及后向碰撞时间阈值。这样，上述步骤S32即是指， 若所述前向碰撞时间值小于所述前向碰撞时间阈值则确定所述车辆存在前向碰撞风险，若所述后向碰撞时间值小于所述后向碰撞时间阈值则确定所述车辆存在后向碰撞风险。
在一种可能的实施方式中，所述步骤S32也可以包括：
根据所述行驶状态信息中的所述车辆的速度值查找前向控制策略集合，得到目标安全制动时间值；
若所述前向碰撞时间值小于所述目标安全制动时间值，则确定所述车辆存在前向碰撞风险；
根据所述行驶状态信息中的所述车辆的速度值查找后向控制策略集合，得到目标安全加速时间值；
若所述后向碰撞时间值小于所述目标安全加速时间值，则确定所述车辆存在后向碰撞风险。
其中，所述前向控制策略集合表征包括所述车辆的速度与安全制动时间值的对应关系，所述后向控制策略集合表征所述车辆的速度与安全加速时间值的对应关系。举例来讲，可以根据车辆类型以及车辆在不同速度下的行驶安全距离确定所述车辆的主动安全系统在对应的该速度下的安全制动时间值。这样，可以根据每一速度值以及对应于该速度值的安全制动时间值生成所述前向控制策略集合。类似的，也可以根据车辆类型以及车辆在不同速度下的后向行驶安全距离确定所述车辆的主动安全系统在对应的该速度下的安全加速时间值，进而可以根据每一速度值以及对应于该速度值的安全加速时间值生成所述后向控制策略集合。
这样，在获取到所述车辆的前向碰撞时间以及后向碰撞时间之后，可以根据所述车辆行驶信息中的所述车辆的速度值分别查找所述前向控制策略集合以及后向控制策略集合，从而分别得到所述目标安全制动时间值以及目标安全加速时间值。可选的，若所述前向碰撞时间值小于所述目标安全制动时间值，则可以确定所述车辆存在前向碰撞风险；若所述后向碰撞时间值小于所述目标安全加速时间值，则可以确定所述车辆存在后向碰撞风险。
在S33中，根据所述前向碰撞时间值确定所述车辆的前向碰撞风险值，并根据所述后向碰撞时间值确定所述车辆的后向碰撞风险值。
其中，碰撞风险值可以与碰撞时间值相关联，在一些实施场景中，可以通过分别对所述前向碰撞时间值以及后向碰撞时间值进行数学变换，将相应的变换结果分别作为所述前向碰撞风险值以及后向碰撞风险值。例如，可以将前向碰撞时间值的倒数作为前向碰撞风险值，即前向碰撞时间值越小(时间越短)，前向碰撞风险值越大(前向碰撞风险 越高)。
当然，在另一些实施例中，还可以结合碰撞面积、车辆速度等信息来确定所述碰撞风险值，本公开将在后续实施例中对此进行说明。
这样，在S34中，若所述前向碰撞风险值大于所述后向碰撞风险值，则对所述车辆进行制动操作。
通过上述技术方案，在车辆行驶过程中能够基于车辆的前向碰撞时间以及后向碰撞时间分别确定所述车辆是否存在前向碰撞风险以及后向碰撞风险。在车辆同时存在前向碰撞风险以及后向碰撞风险的情况下，可以根据所述前向碰撞时间值确定前向碰撞风险值，以及根据所述后向碰撞时间确定后向碰撞时间风险值。这样，可以在所述前向碰撞风险值大于所述后向碰撞风险值(即前向碰撞风险高于后向碰撞风险)时对车辆进行制动，从而降低车辆事故损失。也就是说，上述技术方案在车辆控制时能够综合车辆前方的碰撞风险以及后方的碰撞风险进行综合决策，因而能够降低车辆的事故损失。同时，综合考虑前后碰撞风险的方式也能够适用于车辆的各种行驶场景，提升适用性。
在一种可能的实施方式中，所述前向碰撞风险值也可以小于所述后向碰撞风险值，在这种情况下，所述方法还包括：
对所述车辆进行加速。
由于后向碰撞风险值大于前向碰撞风险值，因此后向碰撞风险高于前向碰撞风险。在这种情况下，通过对所述车辆进行加速能够降低后向碰撞所导致的损失。当然，在一些实施方式中，还可以通过设置一阈值的方式来对所述前向碰撞风险以及后向碰撞风险进行评估。例如，在所述后向碰撞风险值与所述前向碰撞风险值的差值大于所述阈值时，才控制所述车辆进行加速。也就是说，可以在所述后向碰撞风险值大于前向碰撞风险值(即后向碰撞风险大于前向碰撞风险一定程度)时才控制所述车辆进行加速，从而可以降低因加速导致的前向碰撞损失。
值得注意的是，相对于后向碰撞，车辆进行加速从而发生的前向碰撞也可能导致更大的碰撞损失，例如前向碰撞涉及到行人、载人工具等情况。因此，在另一种可能的实施方式中，所述对所述车辆进行加速之前，还包括：
获取所述车辆前方的图像信息；
通过所述图像信息确定所述车辆前方的第一障碍物满足目标类型。
其中，所述目标类型例如可以是车辆与其发生前向碰撞之后的损失小于阈值的类型，例如树木、栏杆、路障等不涉及行人的障碍物。举例来讲，可以通过所述车辆上搭载的双目摄像头来获取所述车辆前方的图像信息，从而可以通过图像识别来确定所述车辆的 前方的第一障碍物以及所述第一障碍物的类型。这样，通过对第一障碍物进行类型匹配，可以确定所述第一障碍物是否满足所述目标类型，并在所述第一障碍物满足所述目标类型的情况下控制所述车辆进行加速，从而避免或降低后向碰撞所导致的损失。
针对所述车辆得碰撞风险值，在一些实施方式中，在确定所述碰撞风险值时还可以根据车辆行驶的情况分别设置不同的前后碰撞损失权重。在这种情况下，参照图4所示出的一种车辆的控制方法的流程图，所述方法包括：
S41，获取车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括所述车辆的前向碰撞时间值以及后向碰撞时间值。其中，所述前向碰撞时间值表征所述车辆与所述车辆前方的第一障碍物之间的碰撞时间值，所述后向碰撞时间值表征所述车辆与所述车辆后方的第二障碍物之间的碰撞时间值。
S42，基于所述前向碰撞时间值确定所述车辆存在前向碰撞风险，并基于所述后向碰撞时间值确定所述车辆存在后向碰撞风险；
S43，根据所述前向碰撞时间值以及前向碰撞损失权重确定所述前向碰撞风险值，并根据所述后向碰撞时间值以及后向碰撞损失权重确定所述后向碰撞风险值；
S44，若所述前向碰撞风险值大于所述后向碰撞风险值，则对所述车辆进行制动操作。
其中，关于步骤S41、S42、S44，请参照上述关于步骤S31、S32以及S34的说明，为了说明书的简洁，本公开在此不做赘述。
针对步骤S43，举例来讲，由于车辆前向碰撞的损失通常大于后向碰撞损失，因此在确定所述前向碰撞风险值时，可以为所述前向碰撞风险值设置较大的前向碰撞损失权重。相应的，在确定所述后向碰撞风险值时，可以为所述后向碰撞风险值设置较小的后向碰撞损失权重。这样，上述技术方案中，通过设置不同的碰撞损失权重，可以提升决策时的灵活性和准确性。
沿用上述例子，在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
根据所述车辆与所述第一障碍物之间的第一相对速度以及所述车辆与所述第一障碍物之间的纵向重叠面积确定所述车辆的前向碰撞损失程度值；
根据所述车辆与所述第二障碍物之间的第二相对速度以及所述车辆与所述第二障碍物之间的纵向重叠面积确定所述车辆的后向碰撞损失程度值；
根据所述前向碰撞损失程度值以及所述后向碰撞损失程度值确定所述前向碰撞损失权重以及所述后向碰撞损失权重。
举例来讲，可以通过如下方式在计算碰撞损失程度值：
Q f＝V ref-f*S f
Q b＝V ref-b*S b
其中，Q f为前向碰撞损失程度值，V ref-f为所述车辆与所述车辆前方的第一障碍物之间的相对速度，S f为所述车辆与所述第一障碍物之间的纵向重叠面积。Q b为后向碰撞损失程度值，V ref-b为所述车辆与所述车辆后方的第二障碍物之间的相对速度，S b为所述车辆与所述第二障碍物之间的纵向重叠面积。
这样，可以根据所述前向碰撞损失程度值以及所述后向碰撞损失程度值确定所述前向碰撞损失权重以及所述后向碰撞损失权重。例如，可以根据所述前向碰撞损失程度值与所述碰撞损失程度值以及所述后向碰撞损失程度值的和值之间的比值来确定所述前向碰撞损失权重，即：
Figure PCTCN2021117436-appb-000001
Figure PCTCN2021117436-appb-000002
其中，P f为所述前向碰撞损失权重，P b为所述后向碰撞损失权重。在这种情况下，所述前向碰撞风险值例如可以为
Figure PCTCN2021117436-appb-000003
TTC f为前向碰撞时间值；所述后向碰撞风险值例如可以为
Figure PCTCN2021117436-appb-000004
TTC b为后向碰撞时间值。
此外，在一些实施方式中，在计算碰撞损失程度值时，还可以考虑前向碰撞与后向碰撞的差异，在计算前向碰撞损失程度值以及后向碰撞损失程度值时分别设置相应的权重参数，在这种情况下，可以通过如下方式计算碰撞损失程度值：
Q f＝a fV ref-f*S f
Q b＝a bV ref-b*S b
其中，a f为前向碰撞权重参数，a b为后向碰撞权重参数，所述前向碰撞权重参数以及后向碰撞权重参数可以根据应用需要进行设置。
这样，采用上述技术方案，通过确定不同的碰撞损失权重，在计算碰撞损失值时可以考虑前向碰撞与后向碰撞的损失差异，从而能够提升前向碰撞风险值以及后向碰撞风险值的计算准确度，有助于提升控制决策的准确性。
此外值得说明的是，上述实施例中针对所述车辆同时存在前向碰撞风险以及后向碰撞风险的情况对本公开的车辆控制方法进行了说明。但在一些实施场景中，所述车辆也可以只存在前向碰撞风险。在这种情况下，由于车辆不存在后向碰撞风险，因此可以对所述车辆进行制动操作。在另一些实施场景中，所述车辆也可以只存在后向碰撞风险。在这种情况下，由于所述车辆不存在前向碰撞风险，因此可以控制车辆进行加速，从而 避免追尾事故。
图5是本公开提供得一种车辆的控制装置的框图示意图，参照图5，所述车辆的控制装置500包括：
第一获取模块501，设置为获取车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括所述车辆的前向碰撞时间值以及后向碰撞时间值；其中，所述前向碰撞时间值表征所述车辆与所述车辆前方的第一障碍物之间的碰撞时间值，所述后向碰撞时间值表征所述车辆与所述车辆后方的第二障碍物之间的碰撞时间值；
第一执行模块502，设置为基于所述前向碰撞时间值确定所述车辆存在前向碰撞风险，并基于所述后向碰撞时间值确定所述车辆存在后向碰撞风险；
第二执行模块503，设置为根据所述前向碰撞时间值确定所述车辆的前向碰撞风险值，并根据所述后向碰撞时间值确定所述车辆的后向碰撞风险值；
制动模块504，设置为在所述前向碰撞风险值大于所述后向碰撞风险值时，对所述车辆进行制动操作。
通过上述技术方案，在车辆行驶过程中能够基于车辆的前向碰撞时间以及后向碰撞时间分别确定所述车辆是否存在前向碰撞风险以及后向碰撞风险。在车辆同时存在前向碰撞风险以及后向碰撞风险的情况下，可以根据所述前向碰撞时间值确定前向碰撞风险值，以及根据所述后向碰撞时间确定后向碰撞时间风险值。这样，可以在所述前向碰撞风险值大于所述后向碰撞风险值(即前向碰撞风险高于后向碰撞风险)时对车辆进行制动，从而降低车辆事故损失。也就是说，上述技术方案在车辆控制时能够综合车辆前方的碰撞风险以及后方的碰撞风险进行综合决策，因而能够降低车辆的事故损失。同时，综合考虑前后碰撞风险的方式也能够适用于车辆的各种行驶场景，提升适用性。
可选地，所述装置500还包括：
加速模块，设置为在所述前向碰撞风险值小于所述后向碰撞风险值时，对所述车辆进行加速。由于后向碰撞风险值大于前向碰撞风险值，因此后向碰撞风险高于前向碰撞风险。在这种情况下，通过对所述车辆进行加速能够降低后向碰撞所导致的损失。
可选地，所述装置500还包括：
第二获取模块，设置为在所述加速模块对所述车辆进行加速之前，获取所述车辆前方的图像信息；
第一确定模块，设置为通过所述图像信息确定所述车辆前方的第一障碍物满足目标类型。
可选地，所述第二执行模块503设置为：
根据所述前向碰撞时间值以及前向碰撞损失权重确定所述前向碰撞风险值，并根据所述后向碰撞时间值以及后向碰撞损失权重确定所述后向碰撞风险值。
可选地，所述装置500还包括：
第二确定模块，设置为根据所述车辆与所述第一障碍物之间的第一相对速度以及所述车辆与所述第一障碍物之间的纵向重叠面积确定所述车辆的前向碰撞损失程度值；
第三确定模块，设置为根据所述车辆与所述第二障碍物之间的第二相对速度以及所述车辆与所述第二障碍物之间的纵向重叠面积确定所述车辆的后向碰撞损失程度值；
第四确定模块，设置为根据所述前向碰撞损失程度值以及所述后向碰撞损失程度值确定所述前向碰撞损失权重以及所述后向碰撞损失权重。
这样，采用上述技术方案，通过确定不同的碰撞损失权重，在计算碰撞损失值时可以考虑前向碰撞与后向碰撞的损失差异，从而能够提升前向碰撞风险值以及后向碰撞风险值的计算准确度，有助于提升控制决策的准确性。
可选地，所述第一执行模块502，包括：
查找子模块，设置为根据所述行驶状态信息中的所述车辆的速度值查找前向控制策略集合，得到目标安全制动时间值；
第一确定子模块，设置为在所述前向碰撞时间值小于所述目标安全制动时间值时，确定所述车辆存在前向碰撞风险；
第二查找子模块，设置为根据所述行驶状态信息中的所述车辆的速度值查找后向控制策略集合，得到目标安全加速时间值；
第二确定子模块，设置为在所述后向碰撞时间值小于所述目标安全加速时间值时，确定所述车辆存在后向碰撞风险；
其中，所述前向控制策略集合表征包括所述车辆的速度与安全制动时间值的对应关系，所述后向控制策略集合表征所述车辆的速度与安全加速时间值的对应关系。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种车辆主动安全系统，包括：
图像采集装置，设置为采集车辆周围的图像信息；
测距装置，设置为采集所述车辆与该车辆周围的障碍物的距离信息；
处理器，与所述图像采集装置以及测距装置相连，设置为执行上述实施例中所述方法的步骤。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器 执行时实现上述实施例中所述方法的步骤。
本公开还提供一种车辆，包括本公开实施例中所提供的所述车辆主动安全系统。
所述车辆在行驶过程中，车辆主动安全系统能够基于车辆的前向碰撞时间以及后向碰撞时间分别确定所述车辆是否存在前向碰撞风险以及后向碰撞风险。在车辆同时存在前向碰撞风险以及后向碰撞风险的情况下，可以根据所述前向碰撞时间值确定前向碰撞风险值，以及根据所述后向碰撞时间确定后向碰撞时间风险值。这样，可以在所述前向碰撞风险值大于所述后向碰撞风险值(即前向碰撞风险高于后向碰撞风险)时对车辆进行制动，从而降低车辆事故损失。也就是说，上述技术方案在车辆控制时能够综合车辆前方的碰撞风险以及后方的碰撞风险进行综合决策，因而能够降低车辆的事故损失。同时，综合考虑前后碰撞风险的方式也能够适用于车辆的各种行驶场景，提升适用性。
本公开还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆的控制方法的代码部分。
以上结合附图详细描述了本公开的可选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
工业实用性
通过本公开实施例的技术方案，在车辆行驶过程中能够基于车辆的前向碰撞时间以及后向碰撞时间分别确定所述车辆是否存在前向碰撞风险以及后向碰撞风险。在车辆同时存在前向碰撞风险以及后向碰撞风险的情况下，可以根据所述前向碰撞时间值确定前向碰撞风险值，以及根据所述后向碰撞时间确定后向碰撞时间风险值。这样，可以在所述前向碰撞风险值大于所述后向碰撞风险值(即前向碰撞风险高于后向碰撞风险)时对车辆进行制动，从而降低车辆事故损失。也就是说，上述技术方案在车辆控制时能够综合车辆前方的碰撞风险以及后方的碰撞风险进行综合决策，因而能够降低车辆的事故损失。同时，综合考虑前后碰撞风险的方式也能够适用于车辆的各种行驶场景，提升适用 性。

Claims (10)

  1. 一种车辆的控制方法，包括：
    获取车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括所述车辆的前向碰撞时间值以及后向碰撞时间值；其中，所述前向碰撞时间值表征所述车辆与所述车辆前方的第一障碍物之间的碰撞时间值，所述后向碰撞时间值表征所述车辆与所述车辆后方的第二障碍物之间的碰撞时间值；
    基于所述前向碰撞时间值确定所述车辆存在前向碰撞风险，并基于所述后向碰撞时间值确定所述车辆存在后向碰撞风险；
    根据所述前向碰撞时间值确定所述车辆的前向碰撞风险值，并根据所述后向碰撞时间值确定所述车辆的后向碰撞风险值；
    若所述前向碰撞风险值大于所述后向碰撞风险值，则对所述车辆进行制动操作。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其中，还包括：
    若所述前向碰撞风险值小于所述后向碰撞风险值，则对所述车辆进行加速。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述车辆进行加速之前，还包括：
    获取所述车辆前方的图像信息；
    通过所述图像信息确定所述车辆前方的第一障碍物满足目标类型。
  4. 根据权利要求1至3任一项所述的方法，其中，所述根据所述前向碰撞时间值确定所述车辆的前向碰撞风险值，并根据所述后向碰撞时间值确定所述车辆的后向碰撞风险值，包括：
    根据所述前向碰撞时间值以及前向碰撞损失权重确定所述前向碰撞风险值，并根据所述后向碰撞时间值以及后向碰撞损失权重确定所述后向碰撞风险值。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其中，还包括：
    根据所述车辆与所述第一障碍物之间的第一相对速度以及所述车辆与所述第一障碍物之间的纵向重叠面积确定所述车辆的前向碰撞损失程度值；
    根据所述车辆与所述第二障碍物之间的第二相对速度以及所述车辆与所述第二障碍 物之间的纵向重叠面积确定所述车辆的后向碰撞损失程度值；
    根据所述前向碰撞损失程度值以及所述后向碰撞损失程度值确定所述前向碰撞损失权重以及所述后向碰撞损失权重。
  6. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述前向碰撞时间值确定所述车辆存在前向碰撞风险，并基于所述后向碰撞时间值确定所述车辆存在后向碰撞风险，包括：
    根据所述行驶状态信息中的所述车辆的速度值查找前向控制策略集合，得到目标安全制动时间值；
    若所述前向碰撞时间值小于所述目标安全制动时间值，则确定所述车辆存在前向碰撞风险；
    根据所述行驶状态信息中的所述车辆的速度值查找后向控制策略集合，得到目标安全加速时间值；
    若所述后向碰撞时间值小于所述目标安全加速时间值，则确定所述车辆存在后向碰撞风险；
    其中，所述前向控制策略集合表征包括所述车辆的速度与安全制动时间值的对应关系，所述后向控制策略集合表征所述车辆的速度与安全加速时间值的对应关系。
  7. 一种车辆的控制装置，包括：
    第一获取模块，设置为获取车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括所述车辆的前向碰撞时间值以及后向碰撞时间值；其中，所述前向碰撞时间值表征所述车辆与所述车辆前方的第一障碍物之间的碰撞时间值，所述后向碰撞时间值表征所述车辆与所述车辆后方的第二障碍物之间的碰撞时间值；
    第一执行模块，设置为基于所述前向碰撞时间值确定所述车辆存在前向碰撞风险，并基于所述后向碰撞时间值确定所述车辆存在后向碰撞风险；
    第二执行模块，设置为根据所述前向碰撞时间值确定所述车辆的前向碰撞风险值，并根据所述后向碰撞时间值确定所述车辆的后向碰撞风险值；
    制动模块，设置为在所述前向碰撞风险值大于所述后向碰撞风险值时，对所述车辆进行制动操作。
  8. 一种车辆主动安全系统，包括：
    图像采集装置，设置为采集车辆周围的图像信息；
    测距装置，设置为采集所述车辆与该车辆周围的障碍物的距离信息；
    处理器，与所述图像采集装置以及测距装置相连，设置为执行权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
  9. 一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
  10. 一种车辆，包括权利要求8所述的车辆主动安全系统。
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