CN115320556A - 基于aeb的防止后车追尾方法、装置及电子设备、存储介质 - Google Patents

基于aeb的防止后车追尾方法、装置及电子设备、存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种基于AEB的防止后车追尾方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括：在前感知模块检测到前车，同时后感知模块检测到后车的情况下，确定自车的制动减速度的取值范围；如果所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值大于第一减速度阈值时，则不触发自车制动；如果所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值小于第二减速度阈值时，则触发制动并按照所述第二减速度阈值执行自车制动；如果对于所述自车的制动减速度的取值范围中的最大减速度取值大于第二减速度阈值且小于所述第一减速度阈值时，则触发制动并按照所述最大减速度取值执行自车制动。通过本申请在保证原AEB的情况下留给后车司机更多的反应时间。

Description

基于AEB的防止后车追尾方法、装置及电子设备、存储介质
技术领域
本申请涉及汽车安全技术领域，尤其涉及一种基于AEB的防止后车追尾方法、装置及电子设备、存储介质。
背景技术
随着国家对商用车主动安全进程的推进，部分车型已标配AEB系统(AutonomousEmergency Braking，自动紧急制动系统)。
AEB系统通过环境感知能够获取前方障碍物信息结合自车运动状态和驾驶员操作行为计算AEB制动时机，在可能发生碰撞危险时自动启动车辆制动系统使车辆减速，避免或减轻碰撞后果。
相关技术中，制动的条件根据前向目标进行安全距离和碰撞时间进行计算，但是忽视了制动时后方车辆目标信息，实际场景中车辆在高速行驶时触发AEB后容易造成后车追尾。
发明内容
本申请实施例提供了基于AEB的防止后车追尾方法、装置及电子设备、存储介质，以自动调节确定制动时机以及对应减速度。
本申请实施例采用下述技术方案：
第一方面，本申请实施例提供一种基于AEB的防止后车追尾方法，应用于商用车，所述商用车至少包括前感知模块以及后感知模块，其中，所述方法包括：
在所述前感知模块检测到前车，同时所述后感知模块检测到后车的情况下，确定自车的制动减速度的取值范围；
如果所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值大于第一减速度阈值时，则不触发自车制动；
如果所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值小于第二减速度阈值时，则触发制动并按照所述第二减速度阈值执行自车制动；
如果对于所述自车的制动减速度的取值范围中的最大减速度取值大于第二减速度阈值且小于所述第一减速度阈值时，则触发制动并按照所述最大减速度取值执行自车制动。
在一些实施例中，所述方法还包括：通过调整所述AEB的制动时机以及制动减速度，以使所述AEB提前执行制动并减小执行制动时的制动减速度。
在一些实施例中，所述在所述前感知模块检测到前车，同时所述后感知模块检测到后车的情况下，确定自车的制动减速度的取值范围，包括：
当满足SFE≥SE-SF+dF的第一碰撞条件时，所述自车与所述前车不会发生碰撞；
当满足SER≤SR-SE+dR的第二碰撞条件时，所述后车与所述自车不会发生碰撞；
通过所述第一碰撞条件与所述第二碰撞条件之间的交集，确定自车的制动减速度的取值范围；
其中，距离前车为SFE时自车开始紧急制动，后车距离自车SER时也开始制动直到停止或者相对静止时，自车位移SE，前车位移SF，后车位移SR，如果不发生碰撞，则两两车之间保持的安全距离分别是dF、dR。
在一些实施例中，所述通过所述第一碰撞条件与所述第二碰撞条件之间的交集，确定自车的制动减速度的取值范围，之后还包括：
根据所述商用车的预设AEB触发条件设定制动减速度阈值区间；
如果所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值大于第一减速度阈值-4m/s2时，则不触发制动；
如果所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值小于第二减速度阈值-7m/s2时，则触发制动并按照所述第二减速度阈值-7m/s2执行制动。
在一些实施例中，如果对于所述自车的制动减速度的取值范围中的最大减速度取值大于第二减速度阈值且小于所述第一减速度阈值时，则触发制动并按照所述最大减速度取值执行制动，还包括：
如果对于所述自车的制动减速度的取值范围中的当前最大减速度取值等于第二减速度阈值或者等于第一减速度阈值时，则触发制动并按照当前所述最大减速度取值执行制动。
在一些实施例中，所述在所述前感知模块检测到前车，同时所述后感知模块检测到后车的情况下，确定自车的制动减速度的取值范围包括：
在所述前感知模块检测到前车时通过所述AEB制动距离以及自车和前车的车辆信息，计算前向避碰撞减速度；
在所述后感知模块检测到后车时通过所述AEB制动距离以及自车和后车的车辆信息，计算后向避碰撞减速度；
根据所述前向避碰撞减速度与所述后向避碰撞减速度之间的交集，确定自车的制动减速度的取值范围。
在一些实施例中，所述在所述后感知模块检测到后车时通过所述AEB制动距离，计算后向避碰撞减速度，还包括：
基于后车驾驶员预设反应时间计算以及所述AEB制动距离，所述后向避碰撞减速度，所述后车驾驶员预设反应时间作为预先标定量。
第二方面，本申请实施例还提供一种基于AEB的防止后车追尾装置，应用于商用车，所述商用车至少包括前感知模块以及后感知模块，其中，所述装置包括：
感知模块，用于在所述前感知模块检测到前车，同时所述后感知模块检测到后车的情况下，确定自车的制动减速度的取值范围；
第一执行模块，用于如果所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值大于第一减速度阈值时，则不触发自车制动；
第二执行模块，用于如果所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值小于第二减速度阈值时，则触发制动并按照所述第二减速度阈值执行自车制动；
第三执行模块，用于如果对于所述自车的制动减速度的取值范围中的最大减速度取值大于第二减速度阈值且小于所述第一减速度阈值时，则触发制动并按照所述最大减速度取值执行自车制动。
第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
自车增加前感知模块以及后感知模块之后，在所述前感知模块检测到前车，同时所述后感知模块检测到后车的情况下，确定自车的制动减速度的取值范围。之后，如果根据自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值，准确地得出是否触发执行自车制动的操作。在保证自车原AEB系统工作的前提下提前制动并减小执行减速度，给后车司机预留反应时间，从而在达到紧急制动时的同时避免或减轻对前后车造成的追尾。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例中基于AEB的防止后车追尾方法的硬件结构示意图；
图2为本申请实施例中基于AEB的防止后车追尾方法的流程示意图；
图3为本申请实施例中基于AEB的防止后车追尾方法的实现原理示意图；
图4为本申请实施例中防止后车追尾示意图；
图5为本申请实施例中基于AEB的防止后车追尾装置的结构视图；
图6为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
发明人研究时发现，常见的经典AEB控制方法包括Mazda模型、Honda模型、Berkeley模型、SeungwukMoon模型以及TTC模型等，这些算法模型中均通过前方目标信息、自车底盘反馈信息、自车制动特性等计算制动时机，均可以有效避免或减轻前向碰撞造成的伤害。然而，相关技术中却无法根据后车的运动状态和司机的反应时间实现自动调节计算制动时机和减速度。
针对上述不足，本申请实施例中的基于AEB的防止后车追尾方法，通过对车辆前/后方目标信息、驾驶员的操作行为、前向防撞预警和自动紧急制动、车辆底盘数据监测，根据后车的碰撞风险自动调节制动时机和制动减速度，在保证原AEB系统的情况下留给后车的司机更多的反应时间。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
如图1所示，是本申请实施例中基于AEB的防止后车追尾方法的硬件结构示意图，其中自动紧急制动控制器以及制动执行机构属于AEB系统，还包括前感知模块、后感知模块，此外车辆信息也会输入自动紧急制动控制器。所述自动紧急制动控制器与中控屏、仪表报警、仪表开关等相关设备连接。
需要注意的是，所述前感知模块、所述后感知模块包括但不限于安装的视觉设备、激光雷达等感知设备。通过所述前感知模块以及所述后感知模块可以感知并确定出自车相对于前车以及后车的关系。
所述车辆信息包括但不限于车辆速度、航向角、加速度等参数信息。
对于商用车而言，可以基于原有的AEB系统，实现防止后车追尾的效果。
本申请实施例提供了一种基于AEB的防止后车追尾方法，如图2所示，提供了本申请实施例中基于AEB的防止后车追尾方法流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S210至步骤S240：
步骤S210，在所述前感知模块检测到前车，同时所述后感知模块检测到后车的情况下，确定自车的制动减速度的取值范围。
所述前感知模块以及所述后感知模块位于自车上。一种常见的场景下，自车行驶过车中既有前车也有后车。
可以理解，所述前感知模块、所述后感知模块之间以及模块内部会预先进行标定。所述前感知模块与所述后感知模块之间的感知数据会使用相同的时间戳即进行时间对齐。
在所述前感知模块检测到前车，同时所述后感知模块检测到后车的情况下，可以确定出所述自车的制动减速度的取值范围。这里确定出的自车的制动减速度的取值范围可以通过取安全距离相关数据的交集得到。
步骤S220，如果所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值大于第一减速度阈值时，则不触发自车制动。
基于确定的自车的制动减速度的取值范围，如果判断所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值大于第一减速度阈值时，则认为此时根据安全距离计算出的减速度较小，不触发自车制动。
步骤S230，如果所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值小于第二减速度阈值时，则触发制动并按照所述第二减速度阈值执行自车制动。
基于确定的自车的制动减速度的取值范围，如果所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值小于第二减速度阈值时，则可以按照所述第二减速度阈值执行自车制动，此时根据安全距离计算的制动减速度的取值范围的最大减速度取值较大，触发制动并且会按照所述第二减速度阈值执行自车制动。
步骤S240，如果对于所述自车的制动减速度的取值范围中的最大减速度取值大于第二减速度阈值且小于所述第一减速度阈值时，则触发制动并按照所述最大减速度取值执行自车制动。
如果对于所述自车的制动减速度的取值范围中的最大减速度取值大于第二减速度阈值且小于所述第一减速度阈值时，在两端阈值区间范围内时则按照当前最大减速度取值执行自车制动。
如图3所示，针对不同的减速度取值范围，会不制动或者按照预设的方式执行制动，具体而言，可以确定出制动时机以及制动减速度：
当amax＞-4不触发紧急制动；
当-7≤amax≤-4，触发紧急制动，执行的减速度amax；
当amax＜-7，触发紧急制动，执行的减速度为-7m/s2。
需要注意的是，所述制动时机即什么时间开始制动。也就说如果没有后车制动阈值的情况下会根据自车最大制动能力(也就是-7m/s2左右)计算，当有后车时，按照阈值小于-4m/s2计算。
通过上述制动时机的选择，可实现提前制动。
此外，所述制动减速度，对应按照制动减速度执行制动操作。
如图4所示，提供了一种可选的制动安全距离模型，分别假设发现前方低速行驶或者静止目标并且车辆后方有车行驶时，距离前车为SFE时自车开始紧急制动，后车距离自车SER时也开始制动，直到停止或者相对静止时，自车位移SE，前车位移SF，后车位移SR，此时若要求不发生碰撞，则两两车之间保持一定的安全距离分别是dF、dR。
在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：通过调整所述AEB的制动时机以及制动减速度，以使所述AEB提前执行制动并减小执行制动时的制动减速度。
具体实施时，通过调整所述AEB的制动时机以及制动减速度，可以使所示AEB提前执行制动，并且减小执行制动时的制动减速度。也就是说不仅让自车的AEB会提前执行制动，同时由于配置了对应的减速度值(预先先减速)可以减少执行制动时的制动减速度。
在本申请的一个实施例中，所述在所述前感知模块检测到前车，同时所述后感知模块检测到后车的情况下，确定自车的制动减速度的取值范围，包括：
当满足SFE≥SE-SF+dF的第一碰撞条件时，所述自车与所述前车不会发生碰撞；
当满足SER≤SR-SE+dR的第二碰撞条件时，所述后车与所述自车不会发生碰撞；
通过所述第一碰撞条件与所述第二碰撞条件之间的交集，确定自车的制动减速度的取值范围；
如图3以及4所示，距离前车为SFE时自车开始紧急制动，后车距离自车SER时也开始制动直到停止或者相对静止时，自车位移SE，前车位移SF，后车位移SR，如果不发生碰撞，则两两车之间保持的安全距离分别是dF、dR。
在本申请的一个实施例中，所述通过所述第一碰撞条件与所述第二碰撞条件之间的交集，确定自车的制动减速度的取值范围，之后还包括：根据所述商用车的预设AEB触发条件设定制动减速度阈值区间；如果所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值大于第一减速度阈值-4m/s2时，则不触发制动；如果所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值小于第二减速度阈值-7m/s2时，则触发制动并按照所述第二减速度阈值-7m/s2执行制动。
具体实施时，当满足SFE≥SE-SF+dF条件时自车与前车不会发生碰撞；
当满足SER≤SR-SE+dR条件时后车与自车不会发生碰撞；
取两者之间交集将避免或减轻碰撞伤害，根据商用车AEB触发条件设定制动减速度范围a＝-4～-7m/s2，当取值大于-4m/s2则不制动，小于-7m/s2则按照车辆最大减速度-7m/s2减速。
在本申请的一个实施例中，如果对于所述自车的制动减速度的取值范围中的最大减速度取值大于第二减速度阈值且小于所述第一减速度阈值时，则触发制动并按照所述最大减速度取值执行制动，还包括：如果对于所述自车的制动减速度的取值范围中的当前最大减速度取值等于第二减速度阈值或者等于第一减速度阈值时，则触发制动并按照当前所述最大减速度取值执行制动。
具体实施时，针对于如果对于所述自车的制动减速度的取值范围中的最大减速度取值大于第二减速度阈值且小于所述第一减速度阈值时，则触发制动并按照所述最大减速度取值执行自车制动的情况，如果对于所述自车的制动减速度的取值范围中的当前最大减速度取值等于第二减速度阈值或者等于第一减速度阈值时，则触发制动并按照当前所述最大减速度取值执行制动。
也就是说，当自车的制动减速度的取值范围中的当前最大减速度取值最大减速度amax等于端点的减速度阈值时，则按照amax执行制动。
在本申请的一个实施例中，所述在所述前感知模块检测到前车，同时所述后感知模块检测到后车的情况下，确定自车的制动减速度的取值范围包括：在所述前感知模块检测到前车时通过所述AEB制动距离以及自车和前车的车辆信息，计算前向避碰撞减速度；在所述后感知模块检测到后车时通过所述AEB制动距离以及自车和后车的车辆信息，计算后向避碰撞减速度；根据所述前向避碰撞减速度与所述后向避碰撞减速度之间的交集，确定自车的制动减速度的取值范围。
具体实施时，如果发现前方低速行驶或者静止目标并且车辆后方有车行驶时，距离前车为SFE时自车开始紧急制动，后车距离自车SER时也开始制动，直到停止或者相对静止时，自车位移SE，前车位移SF，后车位移SR，此时若要求不发生碰撞，则两两车之间保持一定的安全距离分别是dF、dR。
如图3以及图4所示，当满足SFE≥SE-SF+dF条件时自车与前车不会发生碰撞，
当满足SER≤SR-SE+dR条件时后车与自车不会发生碰撞，
可以取两者之间交集将避免或减轻碰撞伤害。
根据商用车AEB触发条件设定制动减速度范围a＝-4～-7m/s2，
当取值大于-4m/s2则不制动，小于-7m/s2则按照车辆最大减速度-7m/s2减速。
确定上述商用车AEB触发条件设定制动减速度范围的原理如下：
AEB制动距离：
Figure BDA0003834105540000101
通过式1，计算前向避碰撞减速度aE
自车位移SE:
Figure BDA0003834105540000102
前车位移SF:
SF＝VFt 333
计算前向避撞时间t:
Figure BDA0003834105540000103
将式2、3、4代入1式得：
Figure BDA0003834105540000104
通过式1，计算后向避碰撞减速度aE
自车位移：
Figure BDA0003834105540000105
后车位移：
Figure BDA0003834105540000106
t0:后车驾驶员反应时间，标定量。
将式6、7代入1式得：
Figure BDA0003834105540000107
同时考虑前后车避撞减速度aE：
Figure BDA0003834105540000108
交集内取最大减速度amax：
确定制动时机和制动减速度：
当amax＞-4不触发紧急制动；
当-7≥amax≤-4，触发紧急制动，执行的减速度amax；
当amax＜-7，触发紧急制动，执行的减速度为-7m/s2。
在本申请的一个实施例中，所述在所述后感知模块检测到后车时通过所述AEB制动距离，计算后向避碰撞减速度，还包括：基于后车驾驶员预设反应时间计算以及所述AEB制动距离，所述后向避碰撞减速度，所述后车驾驶员预设反应时间作为预先标定量。
具体实施时，基于后车驾驶员预设反应时间计算以及所述AEB制动距离的步骤，同时将所述后向避碰撞减速度，所述后车驾驶员预设反应时间作为预先标定量，即可作为已知或者根据实时计算得到的。
本申请实施例还提供了基于AEB的防止后车追尾装置500，如图5所示，提供了本申请实施例中基于AEB的防止后车追尾装置的结构示意图，所述装置500至少包括：感知模块510、第一执行模块520、第二执行模块530以及第三执行模块540，其中：
在本申请的一个实施例中，所述感知模块510具体用于：在所述前感知模块检测到前车，同时所述后感知模块检测到后车的情况下，确定自车的制动减速度的取值范围。
所述前感知模块以及所述后感知模块位于自车上。一种常见的场景下，自车行驶过车中既有前车也有后车。
可以理解，所述前感知模块、所述后感知模块之间以及模块内部会预先进行标定。所述前感知模块与所述后感知模块之间的感知数据会使用相同的时间戳即进行时间对齐。
在所述前感知模块检测到前车，同时所述后感知模块检测到后车的情况下，可以确定出所述自车的制动减速度的取值范围。这里确定出的自车的制动减速度的取值范围可以通过取安全距离相关数据的交集得到。
在本申请的一个实施例中，所述第一执行模块520具体用于：如果所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值大于第一减速度阈值时，则不触发自车制动。
基于确定的自车的制动减速度的取值范围，如果判断所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值大于第一减速度阈值时，则认为此时根据安全距离计算出的减速度较小，不触发自车制动。
在本申请的一个实施例中，所述第二执行模块530具体用于：如果所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值小于第二减速度阈值时，则触发制动并按照所述第二减速度阈值执行自车制动。
基于确定的自车的制动减速度的取值范围，如果所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值小于第二减速度阈值时，则可以按照所述第二减速度阈值执行自车制动，此时根据安全距离计算的制动减速度的取值范围的最大减速度取值较大，触发制动并且会按照所述第二减速度阈值执行自车制动。
在本申请的一个实施例中，所述第三执行模块540具体用于：如果对于所述自车的制动减速度的取值范围中的最大减速度取值大于第二减速度阈值且小于所述第一减速度阈值时，则触发制动并按照所述最大减速度取值执行自车制动。
如果对于所述自车的制动减速度的取值范围中的最大减速度取值大于第二减速度阈值且小于所述第一减速度阈值时，在两端阈值区间范围内时则按照当前最大减速度取值执行自车制动。
如图3所示，针对不同的减速度取值范围，会不制动或者按照预设的方式执行制动，具体而言，可以确定出制动时机以及制动减速度：
当amax＞-4不触发紧急制动；
当-7≥amax≤-4，触发紧急制动，执行的减速度amax；
当amax＜-7，触发紧急制动，执行的减速度为-7m/s2。
需要注意的是，所述制动时机即什么时间开始制动。也就说如果没有后车制动阈值的情况下会根据自车最大制动能力(也就是-7m/s2左右)计算，当有后车时，按照阈值小于-4m/s2计算。
通过上述制动时机的选择，可实现提前制动。
此外，所述制动减速度，对应按照制动减速度执行制动操作。
如图4所示，提供了一种可选的制动安全距离模型，分别假设发现前方低速行驶或者静止目标并且车辆后方有车行驶时，距离前车为SFE时自车开始紧急制动，后车距离自车SER时也开始制动，直到停止或者相对静止时，自车位移SE，前车位移SF，后车位移SR，此时若要求不发生碰撞，则两两车之间保持一定的安全距离分别是dF、dR。
在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：通过调整所述AEB的制动时机以及制动减速度，以使所述AEB提前执行制动并减小执行制动时的制动减速度。
具体实施时，通过调整所述AEB的制动时机以及制动减速度，可以使所示AEB提前执行制动，并且减小执行制动时的制动减速度。也就是说不仅让自车的AEB会提前执行制动，同时由于配置了对应的减速度值(预先先减速)可以减少执行制动时的制动减速度。
能够理解，上述基于AEB的防止后车追尾装置，能够实现前述实施例中提供的基于AEB的防止后车追尾方法的各个步骤，关于基于AEB的防止后车追尾方法的相关阐释均适用于基于AEB的防止后车追尾装置，此处不再赘述。
图6是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图6，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。
处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成基于AEB的防止后车追尾装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：
在所述前感知模块检测到前车，同时所述后感知模块检测到后车的情况下，确定自车的制动减速度的取值范围；
如果所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值大于第一减速度阈值时，则不触发自车制动；
如果所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值小于第二减速度阈值时，则触发制动并按照所述第二减速度阈值执行自车制动；
如果对于所述自车的制动减速度的取值范围中的最大减速度取值大于第二减速度阈值且小于所述第一减速度阈值时，则触发制动并按照所述最大减速度取值执行自车制动。
上述如本申请图2所示实施例揭示的基于AEB的防止后车追尾装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
该电子设备还可执行图2中基于AEB的防止后车追尾装置执行的方法，并实现基于AEB的防止后车追尾装置在图2所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。
本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图2所示实施例中基于AEB的防止后车追尾装置执行的方法，并具体用于执行：
在所述前感知模块检测到前车，同时所述后感知模块检测到后车的情况下，确定自车的制动减速度的取值范围；
如果所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值大于第一减速度阈值时，则不触发自车制动；
如果所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值小于第二减速度阈值时，则触发制动并按照所述第二减速度阈值执行自车制动；
如果对于所述自车的制动减速度的取值范围中的最大减速度取值大于第二减速度阈值且小于所述第一减速度阈值时，则触发制动并按照所述最大减速度取值执行自车制动。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种基于AEB的防止后车追尾方法，应用于商用车，所述商用车至少包括前感知模块以及后感知模块，其中，所述方法包括：
在所述前感知模块检测到前车，同时所述后感知模块检测到后车的情况下，确定自车的制动减速度的取值范围；
如果所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值大于第一减速度阈值时，则不触发自车制动；
如果所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值小于第二减速度阈值时，则触发制动并按照所述第二减速度阈值执行自车制动；
如果对于所述自车的制动减速度的取值范围中的最大减速度取值大于第二减速度阈值且小于所述第一减速度阈值时，则触发制动并按照所述最大减速度取值执行自车制动。
2.如权利要求1所述方法，其中，所述方法还包括：通过调整所述AEB的制动时机以及制动减速度，以使所述AEB提前执行制动并减小执行制动时的制动减速度。
3.如权利要求2所述方法，其中，所述在所述前感知模块检测到前车，同时所述后感知模块检测到后车的情况下，确定自车的制动减速度的取值范围，包括：
当满足SFE≥SE-SF+dF的第一碰撞条件时，所述自车与所述前车不会发生碰撞；
当满足SER≤SR-SE+dR的第二碰撞条件时，所述后车与所述自车不会发生碰撞；
通过所述第一碰撞条件与所述第二碰撞条件之间的交集，确定自车的制动减速度的取值范围；
其中，距离前车为SFE时自车开始紧急制动，后车距离自车SER时也开始制动直到停止或者相对静止时，自车位移SE，前车位移SF，后车位移SR，如果不发生碰撞，则两两车之间保持的安全距离分别是dF、dR。
4.如权利要求2所述方法，其中，所述通过所述第一碰撞条件与所述第二碰撞条件之间的交集，确定自车的制动减速度的取值范围，之后还包括：
根据所述商用车的预设AEB触发条件设定制动减速度阈值区间；
如果所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值大于第一减速度阈值-4m/s2时，则不触发制动；
如果所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值小于第二减速度阈值-7m/s2时，则触发制动并按照所述第二减速度阈值-7m/s2执行制动。
5.如权利要求1所述方法，其中，如果对于所述自车的制动减速度的取值范围中的最大减速度取值大于第二减速度阈值且小于所述第一减速度阈值时，则触发制动并按照所述最大减速度取值执行制动，还包括：
如果对于所述自车的制动减速度的取值范围中的当前最大减速度取值等于第二减速度阈值或者等于第一减速度阈值时，则触发制动并按照当前所述最大减速度取值执行制动。
6.如权利要求1所述方法，其中，所述在所述前感知模块检测到前车，同时所述后感知模块检测到后车的情况下，确定自车的制动减速度的取值范围包括：
在所述前感知模块检测到前车时通过所述AEB制动距离以及自车和前车的车辆信息，计算前向避碰撞减速度；
在所述后感知模块检测到后车时通过所述AEB制动距离以及自车和后车的车辆信息，计算后向避碰撞减速度；
根据所述前向避碰撞减速度与所述后向避碰撞减速度之间的交集，确定自车的制动减速度的取值范围。
7.如权利要求6所述方法，其中，所述在所述后感知模块检测到后车时通过所述AEB制动距离，计算后向避碰撞减速度，还包括：
基于后车驾驶员预设反应时间计算以及所述AEB制动距离，所述后向避碰撞减速度，所述后车驾驶员预设反应时间作为预先标定量。
8.一种基于AEB的防止后车追尾装置，应用于商用车，所述商用车至少包括前感知模块以及后感知模块，其中，所述装置包括：
感知模块，用于在所述前感知模块检测到前车，同时所述后感知模块检测到后车的情况下，确定自车的制动减速度的取值范围；
第一执行模块，用于如果所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值大于第一减速度阈值时，则不触发自车制动；
第二执行模块，用于如果所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值小于第二减速度阈值时，则触发制动并按照所述第二减速度阈值执行自车制动；
第三执行模块，用于如果对于所述自车的制动减速度的取值范围中的最大减速度取值大于第二减速度阈值且小于所述第一减速度阈值时，则触发制动并按照所述最大减速度取值执行自车制动。
9.一种电子设备，包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～7之任一所述方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～7之任一所述方法。
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