CN116691625A - 基于紧急制动系统的刹车力度生成方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于紧急制动系统的刹车力度生成方法和装置，所述方法包括：获取目标车辆的行驶参数，以及所述目标车辆与障碍物之间的相对行驶参数；根据所述行驶参数和所述相对行驶参数计算平均减速度，其中，所述平均减速度为避免所述目标车辆与所述障碍物碰撞所需的平均减速度；在所述平均减速度达到预设阈值的情况下，则确定开始制动，并计算刹车时机；根据所述刹车时机计算刹车力度。解决了由于路况和车况等不稳定因素而导致的刹车力度生成准确性较差的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于紧急制动系统的刹车力度生成方法和装置。
背景技术
随着智能驾驶领域的技术发展，AEB系统需求开始呈现多元化态势；AEB系统有两条基本准则，才能保证系统正常上路运行，其一，启动时机准确，不能产生误刹车；其二，生成力度准确，需要避免碰撞或者减缓碰撞；二者缺一不可，故一套完整的AEB刹车系统需要同时满足时机合适、力度合适，才能做到既不过早刹车产生误刹车，也不会因为过晚导致达不到刹车效果，同时也不会因为力度过大，被认定为误刹，也不会因为力度过小被认为无效刹车。
但是，在车辆实际行驶过程中，路况和车况等均是不稳定因素，会影响紧急制动系统的刹车力度生成的准确性。
发明内容
为此，本发明实施例提供一种基于紧急制动系统的刹车力度生成方法和装置，以通过自适应算法生成刹车力度，以解决由于路况和车况等不稳定因素而导致的刹车力度生成准确性较差的技术问题。
为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：
本发明提供一种基于紧急制动系统的刹车力度生成方法，所述方法包括：
获取目标车辆的行驶参数，以及所述目标车辆与障碍物之间的相对行驶参数；
根据所述行驶参数和所述相对行驶参数计算平均减速度，其中，所述平均减速度为避免所述目标车辆与所述障碍物碰撞所需的平均减速度；
在所述平均减速度达到预设阈值的情况下，则确定开始制动，并计算刹车时机；
根据所述刹车时机计算刹车力度。
在一些实施例中，根据所述行驶参数和所述相对行驶参数计算平均减速度，具体包括：
根据所述行驶参数和所述相对行驶参数构建第一预设公式；
利用所述第一预设公式计算所述平均减速度；所述第一预设公式为：
式中，为平均减速度，/>为目标车辆的本车车速，/>为障碍物的移动速度，Distance为目标车辆与障碍物的相对距离，/>为目标车辆与障碍物的相对加速度。
在一些实施例中，在所述平均减速度达到预设阈值的情况下，则确定开始制动，具体包括：
响应于刹车力度生成指令，所述紧急制动系统的感知决策模块生成所述预设阈值；
在所述平均减速度大于或等于所述预设阈值的情况下，则开始制动。
在一些实施例中，根据所述行驶参数和所述相对行驶参数计算平均减速度，具体包括：
根据所述行驶参数、所述相对行驶参数和最小安全距离构建第二预设公式；
利用所述第二预设公式计算所述平均减速度；所述第二预设公式为：
式中，为平均减速度，/>为目标车辆的本车车速，/>为障碍物的移动速度，Distance为目标车辆与障碍物的相对距离，/>为目标车辆与障碍物的相对加速度，/>为最小安全距离。
在一些实施例中，利用第三预设公式，根据所述刹车时机计算刹车力度；其中，所述第三预设公式为：
式中，为刹车力度，/>为避免碰撞所需的制动时长，/>为目标车辆的本车车速，/>为障碍物的移动速度，Distance为目标车辆与障碍物的相对距离，/>为目标车辆与障碍物的相对加速度，/>为最小安全距离。
在一些实施例中，所述障碍物为行驶中的车辆，所述相对行驶参数至少包括相对加速度、相对车速和相对车距。
本发明还提供一种基于紧急制动系统的刹车力度生成装置，所述装置包括：
参数获取单元，用于获取目标车辆的行驶参数，以及所述目标车辆与障碍物之间的相对行驶参数；
减速度计算单元，用于根据所述行驶参数和所述相对行驶参数计算平均减速度，其中，所述平均减速度为避免所述目标车辆与所述障碍物碰撞所需的平均减速度；
刹车时机计算单元，用于在所述平均减速度达到预设阈值的情况下，则确定开始制动，并计算刹车时机；
刹车力度计算单元，用于根据所述刹车时机计算刹车力度。
本发明还提供一种智能终端，所述智能终端包括：数据采集装置、处理器和存储器；
所述数据采集装置用于采集数据；所述存储器用于存储一个或多个程序指令；所述处理器，用于执行一个或多个程序指令，用以执行如上所述的方法。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于执行如上所述的方法。
本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述方法的步骤。
本发明所提供的基于紧急制动系统的刹车力度生成方法和装置，通过获取目标车辆的行驶参数，以及所述目标车辆与障碍物之间的相对行驶参数；根据所述行驶参数和所述相对行驶参数计算平均减速度，其中，所述平均减速度为避免所述目标车辆与所述障碍物碰撞所需的平均减速度；在所述平均减速度达到预设阈值的情况下，则确定开始制动，并计算刹车时机；即可根据所述刹车时机计算刹车力度。从而通过自适应算法生成刹车力度，解决了由于路况和车况等不稳定因素而导致的刹车力度生成准确性较差的技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
图1为本发明所提供的紧急制动系统的结构框图；
图2为一个具体使用场景的原理示意图；
图3为基于紧急制动系统的刹车力度生成方法的流程图；
图4为本发明所提供的基于紧急制动系统的刹车力度生成装置的结构框图。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在实际场景中，因时机路况和车况均是不稳定因素，就要求AEB紧急制动系统对外部环境有一定的自适应能力（不同路况、车况等），例如：路面摩擦系数变化导致刹车效果变化，轮胎磨损导致刹车效果变化、载重变化、胎压变化、气温变化等等，这就要求AEB紧急制动系统不仅要有合适的刹车时机、力度，还有具备一定的自适应能力，在外部环境正常变化范围内，均能达到预设的刹车效果。
本发明所提供的刹车力度生成方法是基于AEB紧急制动系统的，如图1所示，该AEB紧急制动系统包括感知模块、决策模块、刹车时机计算模块、刹车力度计算模块和刹车执行模块。其中，感知模块和决策模块主要是通过传感器对外部环境进行感知和识别（不限于双目相机/毫米波/激光雷达），当发现自车与前车相对运动关系满足设定条件后，系统进入刹车时机和刹车力度计算模块，刹车时机通过对司机驾驶行为进行建模，并对当前两车状态进行监控，满足刹车条件后，触发刹车力度计算模块，刹车力度计算模块根据当前两车状态，计算所需的刹车力度，得到目标减速度后交给刹车执行机构进行制动，进而达到通过缓刹车保持车距的目的。
从原理上来讲，如图2所示，AEB紧急制动目的是为了在有碰撞风险，且碰撞风险很大的情况下，通过自动刹车避免碰撞发生，这也是本发明所提供的自适应紧急制动力度计算的目标。
在进行AEB紧急制动的过程中，请继续参考图1，感知决策模块对环境进行感知，一旦发现满足AEB紧急制动的条件后，便进入AEB紧急制动流程：
首先，计算刹车时机；
其次，根据计算得来的刹车时机，判断是否进行刹车，时机满足后，进入力度计算模块；
刹车力度计算模块输出的刹车力度交给刹车执行模块进行刹车力度执行，进而进行达到通过刹车避免碰撞的目的。
综上所述，本发明实施例主要对刹车时机和刹车力度进行详细描述，进而达到时机合适、力度合适的自适应刹车目的。
请参考图3，图3为本发明所提供的基于紧急制动系统的刹车力度生成方法的流程图。
在一种具体实施方式中，本发明提供的基于紧急制动系统的刹车力度生成方法包括以下步骤：
S310：获取目标车辆的行驶参数，以及所述目标车辆与障碍物之间的相对行驶参数；其中，所述障碍物可以为行驶中的车辆，所述相对行驶参数至少包括相对加速度、相对车速和相对车距。
S320：根据所述行驶参数和所述相对行驶参数计算平均减速度，其中，所述平均减速度为避免所述目标车辆与所述障碍物碰撞所需的平均减速度；
S330：在所述平均减速度达到预设阈值的情况下，则确定开始制动，并计算刹车时机。具体地，上述预设阈值可以是人为设定的阈值，也可以是感知决策模块生成的阈值；响应于刹车力度生成指令，所述紧急制动系统的感知决策模块生成所述预设阈值，在所述平均减速度大于或等于所述预设阈值的情况下，则开始制动。例如，该预设阈值可以根据时机应用场景、车身特性、刹车系统特性、感知系统特性等条件，进行有针对性的设计和调整，可以设置为甚至更大，一般情况下该预设阈值的取值范围可以为/>。
S340：根据所述刹车时机计算刹车力度。
在一些实施例中，根据所述行驶参数和所述相对行驶参数计算平均减速度，具体包括：
根据所述行驶参数和所述相对行驶参数构建第一预设公式；
利用所述第一预设公式计算所述平均减速度；所述第一预设公式为：
式中，为平均减速度，/>为目标车辆的本车车速，/>为障碍物的移动速度，Distance为目标车辆与障碍物的相对距离，/>为目标车辆与障碍物的相对加速度。
为了提高平均减速度的计算准确性，还可以参考现实场景增加最小安全距离的约束条件，则根据所述行驶参数和所述相对行驶参数计算平均减速度，具体包括：
根据所述行驶参数、所述相对行驶参数和最小安全距离构建第二预设公式；
利用所述第二预设公式计算所述平均减速度；所述第二预设公式为：
式中，为平均减速度，/>为目标车辆的本车车速，/>为障碍物的移动速度，Distance为目标车辆与障碍物的相对距离，/>为目标车辆与障碍物的相对加速度，/>为最小安全距离。
传统的AEB紧急制动系统，采用TTC作为刹车时机的判断依据，进而通过各种方法寻找合适的TTC作为刹车时机，并使用TTC大小判断紧急成度。根据上述具体实施方式，在一些使用场景下，避免碰撞的平均减速度才是符合人类对紧急程度的标准，进而抛弃TTC作为刹车时机的传统方式，采用不同目标减速度作为紧急程度的判断标准，进而计算出刹车时机，具体计算方法为：
公式（1）
公式（1）中，为本车车速，/>为前车车速，Distance为两车相对距离，/>为两车相对加速度；根据运动学公式，计算得到避免碰撞所需要的平均减速度为/>，以此作为紧急程度的判断标准，同时作为是否进行制动的依据。
进一步地，根据感知模块对环境的感知，决定a的大小，当与环境强相关的a确定后，即，确定了对环境的认知，该环境既包含司机状态、行为、两车运动关系、前车运动估计等等；那么，具体的刹车时机计算，根据上式，实时计算所需要的平均减速度a(t)，当a（t）大于或等于预设阈值a_thr(由感知决策模块输出)时，即开始制动。
为了提高制动时机的计算准确性，使其与实际使用场景的匹配度更高，可以通过增加一些冗余量，保证系统的安全性，例如：增加最小安全距离。
一旦增加了最小安全距离，公式（1）变为：
公式（2）
总之，该方法避免了通过设定TTC而导致刹车时机难以满足司机的直观感受，进而避免由于刹车时机不合适导致的误刹车和无效刹车。因为平均减速度是以避免碰撞为目标函数的对未来运动状态的估计量，所以平均避免碰撞减速度才是与人类司机对危险程度的判断程线性关系的物理量，而TTC、相对车距、相对车速等均不具有该性质。除对环境变化（路况、车况）具被自适应能力外，还对前车变化更加敏感，当前车紧急制动或者加速驶离时，系统的刹车时机也会随之变化。
在上述步骤S340中，利用第三预设公式，根据所述刹车时机计算刹车力度；其中，所述第三预设公式为：
式中，为刹车力度，/>为避免碰撞所需的制动时长，/>为目标车辆的本车车速，/>为障碍物的移动速度，Distance为目标车辆与障碍物的相对距离，/>为目标车辆与障碍物的相对加速度，/>为最小安全距离。
具体地，自适应刹车力度的计算方法与刹车时机的计算是一个有机整体，在确定了刹车时机后，便以避免碰撞为目标（该目标与刹车时机的计算目标一致），进行刹车力度计算：
公式（3）
公式（3）中，为动态刹车减速度，即所需的刹车力度，该值会发送给刹车执行机构作为执行机构的目标减速度，/>为避免碰撞所需的制动时长。
该力度计算中，每一次计算时均以当前两车状态为输入，得到新的目标减速度，故当环境改变时，两车状态变化与系统默认不符合，例如：
第一个刹车周期后，理论上两车状态应为：
故，理论上新的目标刹车力度应为：
然而，时机上两车状态为：
所以，时机上我们的自适应力度计算结果为：
此时，更新的力度是包含了上一周期中，假设与实际的偏差的，故：除对环境变化由自适应能力外，对前车状态变化也具备自适应能力，当两车状态变化时，力度也会自适应变化，适时增加或者减少力度值，甚至取消刹车。
在上述具体实施方式中，本发明所提供的基于紧急制动系统的刹车力度生成方法，通过获取目标车辆的行驶参数，以及所述目标车辆与障碍物之间的相对行驶参数；根据所述行驶参数和所述相对行驶参数计算平均减速度，其中，所述平均减速度为避免所述目标车辆与所述障碍物碰撞所需的平均减速度；在所述平均减速度达到预设阈值的情况下，则确定开始制动，并计算刹车时机；即可根据所述刹车时机计算刹车力度。从而通过自适应算法生成刹车力度，解决了由于路况和车况等不稳定因素而导致的刹车力度生成准确性较差的技术问题。
此外，本发明所提供的方法比传统的MPC控制的可解释性更强，比PID控制更简单，对算力要求较低，任何嵌入式系统均可实时计算；本发明所提供的方法的时机和力度自适应能力强，无论是对外部环境还是自车车况，均能自适应，同时对两车运动状态变化也具备良好的自适应能力；本发明所提供的方法所依赖的参数少，无需对前车减速度进行预测即可覆盖绝大部分场景，并能达到良好的刹车效果；对于载重汽车，还可以在一定程度上适应空载和载重对刹车效果的影响。
除了上述方法，本发明还提供一种基于紧急制动系统的刹车力度生成装置，如图4所示，所述装置包括：
参数获取单元410，用于获取目标车辆的行驶参数，以及所述目标车辆与障碍物之间的相对行驶参数；
减速度计算单元420，用于根据所述行驶参数和所述相对行驶参数计算平均减速度，其中，所述平均减速度为避免所述目标车辆与所述障碍物碰撞所需的平均减速度；
刹车时机计算单元430，用于在所述平均减速度达到预设阈值的情况下，则确定开始制动，并计算刹车时机；
刹车力度计算单元440，用于根据所述刹车时机计算刹车力度。
在一些实施例中，根据所述行驶参数和所述相对行驶参数计算平均减速度，具体包括：
根据所述行驶参数和所述相对行驶参数构建第一预设公式；
利用所述第一预设公式计算所述平均减速度；所述第一预设公式为：
式中，为平均减速度，/>为目标车辆的本车车速，/>为障碍物的移动速度，Distance为目标车辆与障碍物的相对距离，/>为目标车辆与障碍物的相对加速度。
在一些实施例中，在所述平均减速度达到预设阈值的情况下，则确定开始制动，具体包括：
响应于刹车力度生成指令，所述紧急制动系统的感知决策模块生成所述预设阈值；
在所述平均减速度大于或等于所述预设阈值的情况下，则开始制动。
在一些实施例中，根据所述行驶参数和所述相对行驶参数计算平均减速度，具体包括：
根据所述行驶参数、所述相对行驶参数和最小安全距离构建第二预设公式；
利用所述第二预设公式计算所述平均减速度；所述第二预设公式为：
式中，为平均减速度，/>为目标车辆的本车车速，/>为障碍物的移动速度，Distance为目标车辆与障碍物的相对距离，/>为目标车辆与障碍物的相对加速度，/>为最小安全距离。
在一些实施例中，利用第三预设公式，根据所述刹车时机计算刹车力度；其中，所述第三预设公式为：
式中，为刹车力度，/>为避免碰撞所需的制动时长，/>为目标车辆的本车车速，/>为障碍物的移动速度，Distance为目标车辆与障碍物的相对距离，/>为目标车辆与障碍物的相对加速度，/>为最小安全距离。
在一些实施例中，所述障碍物为行驶中的车辆，所述相对行驶参数至少包括相对加速度、相对车速和相对车距。
在上述具体实施方式中，本发明所提供的基于紧急制动系统的刹车力度生成装置，通过获取目标车辆的行驶参数，以及所述目标车辆与障碍物之间的相对行驶参数；根据所述行驶参数和所述相对行驶参数计算平均减速度，其中，所述平均减速度为避免所述目标车辆与所述障碍物碰撞所需的平均减速度；在所述平均减速度达到预设阈值的情况下，则确定开始制动，并计算刹车时机；即可根据所述刹车时机计算刹车力度。从而通过自适应算法生成刹车力度，解决了由于路况和车况等不稳定因素而导致的刹车力度生成准确性较差的技术问题。
此外，本发明所提供的装置比传统的MPC控制的可解释性更强，比PID控制更简单，对算力要求较低，任何嵌入式系统均可实时计算；本发明所提供的方法的时机和力度自适应能力强，无论是对外部环境还是自车车况，均能自适应，同时对两车运动状态变化也具备良好的自适应能力；本发明所提供的方法所依赖的参数少，无需对前车减速度进行预测即可覆盖绝大部分场景，并能达到良好的刹车效果；对于载重汽车，还可以在一定程度上适应空载和载重对刹车效果的影响。
本发明还提供一种智能终端，所述智能终端包括：数据采集装置、处理器和存储器；
所述数据采集装置用于采集数据；所述存储器用于存储一个或多个程序指令；所述处理器，用于执行一个或多个程序指令，用以执行如上所述的方法。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于执行如上所述的方法。
本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法。
在本发明实施例中，处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器可以是通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，简称DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC）、现场可编程门阵列（FieldProgrammable Gate Array，简称FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。处理器读取存储介质中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
存储介质可以是存储器，例如可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。
其中，非易失性存储器可以是只读存储器（Read-Only Memory，简称ROM）、可编程只读存储器（Programmable ROM，简称PROM）、可擦除可编程只读存储器（Erasable PROM，简称EPROM）、电可擦除可编程只读存储器（Electrically EPROM，简称EEPROM）或闪存。
易失性存储器可以是随机存取存储器（Random Access Memory，简称RAM），其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器（Static RAM，简称SRAM）、动态随机存取存储器（Dynamic RAM，简称DRAM）、同步动态随机存取存储器（Synchronous DRAM，简称SDRAM）、双倍数据速率同步动态随机存取存储器（Double Data Rate SDRAM，简称DDRSDRAM）、增强型同步动态随机存取存储器（EnhancedSDRAM，简称ESDRAM）、同步连接动态随机存取存储器（Sync link DRAM，简称SLDRAM）和直接内存总线随机存取存储器（Direct Rambus RAM，简称DRRAM）。
本发明实施例描述的存储介质旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本发明所描述的功能可以用硬件与软件组合来实现。当应用软件时，可以将相应功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机可读存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于紧急制动系统的刹车力度生成方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标车辆的行驶参数，以及所述目标车辆与障碍物之间的相对行驶参数；
根据所述行驶参数和所述相对行驶参数计算平均减速度，其中，所述平均减速度为避免所述目标车辆与所述障碍物碰撞所需的平均减速度；
在所述平均减速度达到预设阈值的情况下，则确定开始制动，并计算刹车时机；
根据所述刹车时机计算刹车力度。
2.根据权利要求1所述的基于紧急制动系统的刹车力度生成方法，其特征在于，根据所述行驶参数和所述相对行驶参数计算平均减速度，具体包括：
根据所述行驶参数和所述相对行驶参数构建第一预设公式；
利用所述第一预设公式计算所述平均减速度；所述第一预设公式为：式中，/>为平均减速度，/>为目标车辆的本车车速，/>为障碍物的移动速度，Distance为目标车辆与障碍物的相对距离，/>为目标车辆与障碍物的相对加速度。
3.根据权利要求1所述的基于紧急制动系统的刹车力度生成方法，其特征在于，在所述平均减速度达到预设阈值的情况下，则确定开始制动，具体包括：
响应于刹车力度生成指令，所述紧急制动系统的感知决策模块生成所述预设阈值；
在所述平均减速度大于或等于所述预设阈值的情况下，则开始制动。
4.根据权利要求1述的基于紧急制动系统的刹车力度生成方法，其特征在于，根据所述行驶参数和所述相对行驶参数计算平均减速度，具体包括：
根据所述行驶参数、所述相对行驶参数和最小安全距离构建第二预设公式；
利用所述第二预设公式计算所述平均减速度；所述第二预设公式为：式中，/>为平均减速度，/>为目标车辆的本车车速，/>为障碍物的移动速度，Distance为目标车辆与障碍物的相对距离，/>为目标车辆与障碍物的相对加速度，/>为最小安全距离。
5.根据权利要求1所述的基于紧急制动系统的刹车力度生成方法，其特征在于，利用第三预设公式，根据所述刹车时机计算刹车力度；其中，所述第三预设公式为：式中，/>为刹车力度，/>为避免碰撞所需的制动时长，/>为目标车辆的本车车速，/>为障碍物的移动速度，Distance为目标车辆与障碍物的相对距离，/>为目标车辆与障碍物的相对加速度，/>为最小安全距离。
6.根据权利要求1所述的基于紧急制动系统的刹车力度生成方法，其特征在于，所述障碍物为行驶中的车辆，所述相对行驶参数至少包括相对加速度、相对车速和相对车距。
7.一种基于紧急制动系统的刹车力度生成装置，其特征在于，所述装置包括：
参数获取单元，用于获取目标车辆的行驶参数，以及所述目标车辆与障碍物之间的相对行驶参数；
减速度计算单元，用于根据所述行驶参数和所述相对行驶参数计算平均减速度，其中，所述平均减速度为避免所述目标车辆与所述障碍物碰撞所需的平均减速度；
刹车时机计算单元，用于在所述平均减速度达到预设阈值的情况下，则确定开始制动，并计算刹车时机；
刹车力度计算单元，用于根据所述刹车时机计算刹车力度。
8.一种智能终端，其特征在于，所述智能终端包括：数据采集装置、处理器和存储器；
所述数据采集装置用于采集数据；所述存储器用于存储一个或多个程序指令；所述处理器，用于执行一个或多个程序指令，用以执行如权利要求1-6任一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于执行如权利要求1-6任一项所述的方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述方法的步骤。
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|---|---|---|---|
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2023
- 2023-08-07 CN CN202310980654.4A patent/CN116691625A/zh active Pending
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