CN116096615A - 用以及时触发自动紧急制动操作并控制车辆的纵向运动的方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明的主题是一种用于使用雷达和/或相机和/或激光雷达而不是直接使用物体加速度数据来及时启动车辆的自动紧急制动过程并控制车辆的纵向运动以避免与前方移动的物体碰撞和/或持续跟随前方移动的物体的程序，作为该程序的一部分，测量瞬时运动学值并且达到或保持预设定的或自适应确定的相对速度和距离，并且如果这些预设定的或自适应确定的相对速度和距离预测失败，则会警告驾驶员，并且然后启动紧急制动过程或根据需要进行干预以跟随物体。本发明的独特特征在于，当前瞬时运动学值与先前观察到的运动学值结合使用，如下所述：先前观察到的运动学值与车辆的期望加速度一起用于确定假设的运动学值，假设的值是指当前的处理周期，而先前观察到的运动学值是指至少一个先前的处理时间周期，假设的值被确定为与考虑到先前观察到的运动学值和车辆本身的期望加速度而产生的理想化情况相对应，并且基于假设的值与实际的当前瞬时值之间的关系来确定要由本车辆执行的实际警告和/或加速度命令。本发明的主题还包括用于车辆的自动紧急制动过程的连接装置。图1中示出了典型的实现形式。
Description
本发明的主题是用于及时启动车辆的自动紧急制动过程并控制车辆的纵向运动以及预先警告的程序和装置。
在乘用车和商用车行业中，高级驾驶员辅助系统(ADAS)的应用越来越普遍。许多这样的系统可以在最新的车辆中找到；比如稳定性支持系统(ESP–电子稳定程序、ESC–电子稳定控制)、巡航控制(CC–巡航控制)、自适应巡航控制(ACC–自适应巡航控制)、碰撞警告和自动紧急制动系统(FCW–前向碰撞警告、AEBS–高级紧急制动系统)、车道偏离警告系统(LDWS–车道偏离警告系统)等。系统、比如AEBS进行多层次干预。第一阶段向驾驶员发出警告，以便驾驶员意识到所感知的危险情况。警告可以是听觉的和/或视觉的和/或触觉的。当使用AEBS时，警告阶段之后是紧急制动。FCW系统本身不执行制动干预。禁止在警告阶段期间启动紧急制动，但是可以在适度减速的情况下使用制动系统。
就其操作而言，上述系统中的若干个系统要求车辆配备有能够感测环境的某种传感器，以便可以检测附近的车辆、行人、车道画等。在其操作期间，这些系统通常使用简单的运动学关系来预测它们自身的车辆和附近车辆(包括行人和骑自行车的人)的运动。在最简单的情况下，这种预测假设例如恒定的速度，并且在此基础上，预测车辆和/或其他运输参与者的运动和位置。如果所讨论的车辆/参与者不断通过减速或加速来改变其速度，则这种假设可能导致与预期相比过早、过晚、过弱或可能过强的干预。过早或过强的干预会增加错误警报和/或制动/加速的数目(同时也会增加对系统的不满)，而延迟或过弱的干预在极端情况下甚至会导致碰撞，如果根据可用的信息则本可以避免碰撞。由于在真实条件下，速度并不像假设的那样是恒定的，如果算法考虑到由环境传感器测量或计算的车辆/参与者的加速度值，则系统的性能可以得到改善；因此，当计算预期运动时，系统能够考虑速度的变化。
在文件No.US7425043 B2和No.EP 1539523 B1中描述了可以被认为是最接近的这种解决方案。这些文件中所描述的解决方案提供了一种用以避免与前面车辆的后部发生碰撞或者减轻碰撞的影响的辅助功能。如果预先确定的条件需要且在预先确定的条件需要时，但是仅在预定的警告周期过去之后，才会警告驾驶员并且启动自动紧急制动过程，以避免该车辆与其前方的车辆发生碰撞。
US6470986 B2在车辆之间的距离缩短到临界值时尽可能快地执行紧急制动。这种紧急制动通过物理手段确保车辆快速减速，从而有助于避免追尾碰撞。
在文件No.US2009/0210114A1中描述的解决方案持续评估车辆的环境相关数据，并且在不可避免的碰撞的情况下启动独立的紧急制动。必须保持紧急制动，直到预先确定的事件发生为止。预先确定的事件可以是预先确定的时段的推移，直到发生碰撞或者实际检测到碰撞。
在文件No.DE10102772 A1中描述的解决方案包括一种永久存储单元，其中，在某些事故的情况下存储了包含实际制动和转向命令的数据记录，并且具有可以使用附加的设定值来启动紧急制动或转向操作的装置。当事故计算算法达到设定的阈值时，该装置启动自动制动或转向。
在文件No.US 2009/0024282 A1中描述的解决方案公开了一种车辆中的预防性保护系统，该系统配装有车辆间距离检测系统和用以减轻碰撞的影响的安全装置。使用驱动状态传感器系统收集驱动状态数据，并且在评估阶段期间针对车辆运动和动态的临界条件监控这些数据。
已知解决方案中最有效的是解决方案是除了考虑车辆及其前方车辆的当前距离值和速度值之外，还考虑车辆的加速度的那些解决方案。不使用加速度信息的系统目前为止还不能有效地处理加速物体。
本发明的目的是克服已知解决方案的缺点，并且提供一种解决方案，该解决方案能够以简单的方式、例如通过使用雷达和/或相机和/或激光器或激光雷达并且在不测量加速度值的情况下提供有效的驱动支持并且避免线性纵向碰撞。我们的目标是开发一种先进的驾驶员辅助系统，该系统可以以及时的方式对周围的物体做出响应并且具有适当的舒适度和安全性水平，其中，“响应”可以是对驾驶员的警告(例如，视觉和/或听觉警告)、系统行为的改变，或者是在使用闭环控制时的连续自适应。根据这一目标，这里描述的驾驶员辅助系统可以同时满足舒适性和安全性的目的。
本发明的步骤基于下述认识：可以通过实现根据权利要求1的步骤来创建比先前的解决方案更有利的解决方案。常用且经济的环境监测工具(比如雷达、相机、激光雷达)不能直接检测加速度，并且因此，在考虑物体的速度变化的情况下，已知的解决方案估计测量的(或计算的)速度的时间导数。然而，估计导数的值可能会导致下述问题：如果估计速度太快，则计算的加速度值可能会受到噪声的严重影响(特别是当使用已经导出速度的传感器时)；如果估计速度太慢，也会导致干预中的不希望的延迟。我们已经认识到的是，如果不直接计算物体的加速度，则可以减轻甚至可以消除上述问题。通过该解决方案，可以提高新系统和现有系统两者的效率。
在不测量特定加速度数据的情况下，计算前方车辆的假设加速度。为了启动自动紧急制动，该假设加速度被定义为临界加速度值，对于该临界加速度值，必须基于测量的其他运动学量(距离、自身的速度和前方车辆的速度、自身加速度)触发紧急制动及其先前的驾驶员警告。使用带记忆的动态跟踪，基于假设的加速度值和其他实际测量的运动学量(距离、本车辆和前方车辆速度、本车辆加速度)计算假设的距离值和速度值，并且将假设的距离值和速度值与对应的当前(当前测量的)距离值和速度值进行比较。如果值合适，则系统将不会干预。然而，如果前方车辆明显减速，或者至少没有按照情况所需加速，使得假设的距离值和速度值明显偏离测量值，则会给出警告信号或者根据需要采取行动。
同样的原理可以应用于确定连续的车辆控制干预信号(其中，干预信号例如是车辆本身的加速度命令)：计算前方车辆的假设加速度，使得其对应于理想加速度值，在该理想加速度值下，基于其他运动学量(距离、本车辆的速度和前方车辆的速度、本车辆的加速度)计算，不应改变期望的干预。借助于该假设的加速度值，可以如上所述地计算假设的距离值和速度值，并且在将这些假设值与实际测量值进行比较的基础上，可以根据需要增加或减少车辆控制干预信号。
根据本发明，不仅另一辆车，而且任何“物体”(行人、骑自行车的人等)都可以移动或站在驾驶员自己的车辆前方。
在权利要求1和关于装置的独立权利要求中描述了本发明的最一般的实施方式。
根据设定的目标，根据本发明的程序用于使用雷达和/或相机和/或激光雷达而不是直接使用物体加速度数据及时启动车辆的自动紧急制动过程并控制车辆的纵向运动，以避免与前方移动的物体碰撞和/或持续跟随前方移动的物体，作为该程序的一部分，测量瞬时运动学值并且达到或保持预设定的或自适应确定的相对速度和距离，并且如果这些预设定的或自适应确定的相对速度和距离预测失败，则会警告驾驶员，并且然后启动紧急制动过程或根据需要进行干预以跟随物体。本发明的独特特征是当前瞬时运动学值与先前观察到的运动学值结合使用，如下所述：
-先前观察到的运动学值与车辆的期望加速度一起用于确定假设的运动学值，
-假设的值是指当前的处理周期，而先前观察到的运动学值是指至少一个先前的处理时间周期，
-假设的值被确定为与考虑到先前观察到的运动学值和车辆本身的期望加速度而产生的理想化情况相对应，
-基于假设的值与实际的当前瞬时值之间的关系来确定要由本车辆执行的实际警告和/或加速度命令。
根据本发明的连接装置用于及时启动车辆的自动紧急制动过程并用于控制纵向运动，并且该连接装置包括电源、环境传感器、执行部件、警告和操作装置、控制系统、接口以及静态操纵预测器。根据本发明的装置的独特特征在于，该装置包括用于理想状态的动态跟踪器，并且用于理想状态的动态跟踪器通过静态操纵预测器计算假设的值，并且控制系统使用来自控制协议单元的干预信号并以适于传输信号的方式连接至操作和警告装置以及执行部件。
下面使用可能的实现形式的附图来呈现本发明。在附图中，
图1示出了系统的理论布置的简图，
图2是作为示例的干预流程图，
图3是作为另一示例的干预流程图，
图4a、图4b和图4c示出了作为示例的操纵图，
图5a、图5b和图5c示出了作为另一示例的操纵图。
为了说明车辆中的典型应用形式，图1示出了控制系统5、电源1、环境传感器2和执行部件3，执行部件3即制动系统7、发动机8、巡航控制9、转向系统10、传动系统11和接口6。
通过电源1向控制系统5供电。环境传感器2通过通信信道、例如CAN总线连接至控制系统5，并且环境传感器2提供关于车辆附近的物体的测量/计算信息(例如纵向和侧向距离、速度)。执行部件3也通过通信信道连接至控制系统5，并且执行部件3提供关于车辆状态的信息(例如本车辆的速度)且执行部件3可以接收来自控制系统5的命令，比如对制动系统7的制动请求、对发动机8的扭矩请求等。车辆中默认可用的接口6(例如指示器、挡风玻璃刮水器开关、仪表板等)和系统特定警告装置4一起提供控制系统5所需的控制输入(例如功能开/关开关)，并且系统特定警告装置4可以执行用作控制系统5的输出的警告(例如视觉、听觉警告等)。
图2示出了确定允许启动紧急制动或警告操作的命令的过程。用于临界状态的动态跟踪器19通过不可测量状态的临界值20连接至用于干预级联的静态预测器16，该用于干预级联的静态预测器16由用于干预级联的静态预测器的输入15馈送。可测量状态的临界值12被馈送至比较器算法17，比较器算法17与来自比较器算法的输出14相匹配。最后，将临界距离和/或速度值与对应的瞬时(当前测量的)值进行比较，以决定启动必要的干预。图2示出了动态跟踪器的附加输入13和比较器算法的附加输入28。
该过程的重要特征是不使用实际的物体加速度信息，而在本车辆前方的物体大幅加速或减速的情况下，该过程能够以适当的安全水平进行干预。用于干预级联的静态预测器16基于可用数据计算不可测量状态的临界值20；在当前情况下，用于干预级联的静态预测器16计算车辆前方的物体的临界加速度值，并且如果在根据其他运动学量(距离、本车辆和前方车辆的速度、本车辆加速度)的实际测量数据计算时满足该值，则用于干预级联的静态预测器16启动紧急制动和初步警告。如果我们假设在没有任何一般性限制的情况下应用单个警告阶段，并且为了避免碰撞，我们在该示例中将目标设定为在干预结束时使本车辆的速度与物体的速度相匹配以及在干预结束时使本车辆与物体之间的距离与预设距离相匹配，并且我们假设加速度恒定，则可以用公式表示以下两个方程：
vego,I+aego,I·twarn+aego,interven·tinterven＝vobj,I+aobj,I·(twarn+tinterven)vego,I·(twarn+tinterven)+1/2aego,I·twarn 2+1/2aego,interven·tinterven 2+aego,I·twarn·tinterven＝drel,I+vobj,I·(twarn+tinterven)+1/2aobj,I·(twarn+tinterven)2–drel,desired其中：
为了应用这些方程，环境传感器以及基于系统参数，用于干预级联的静态预测器的输入15提供以下值：drel,I、vego,I、vobj,I、aego,I、aego,interven、twarn、drel,desired。(注意的是，数据也可以以其他坐标系或其他格式可用。)如上所述，如果存在满足条件的解，则可以使用该组方程来计算假设的aobj,I值，这意味着可以计算临界物体加速度。作为不可测量状态的临界值20的临界物体加速度和动态跟踪器的附加输入13提供了用于临界状态的动态跟踪器19所需的信息，该动态跟踪器19也配备有存储器(因此是动态的而不是静态的)，因此出于确定可测量状态的临界值12、即在这种情况下为确定与物体相关的临界速度和/或距离值的目的，该动态跟踪器19可以存储和使用在当前处理循环中所测量或计算的数据以及对应的先前的值。这使得可以在速度和距离范围内定义“危险”区和“安全”区，并且这些区由临界值分隔。为了进行这种确定，动态跟踪器的附加输入13可以提供本车辆的速度值和加速度值以及物体的距离值和速度值两者。作为该过程的最后一步，除了可测量状态的临界值12之外，还通过比较器算法的附加输入28向比较器算法17提供信息，并且比较器算法17基于这些输入的关系决定是否启动警告/紧急制动操作，并且比较器算法17将该信息作为比较器算法的输出14发出信号。(比较器算法的附加输入28包含可测量状态的测量值(物体的当前距离和速度)，可测量状态的测量值可以直接与比较器算法的输入进行比较)。
应当注意的是，关于用于干预级联的静态预测器16的操作的方程仅用作示例，并且可能需要本领域技术人员已知的其他考虑因素来有效地处理某些情况。然而，应当再次强调的是，在图2中概述的过程期间，并不需要物体的实际加速度(临界加速度仅仅是假设值)。
图3显示了计算连续车辆控制干预信号(例如加速度命令)的过程。图3示出了静态操纵预测器的输入31和静态操纵预测器21。流程图的下一项是理想状态的动态跟踪器22，理想状态的动态跟踪器22的输入是理想状态的动态跟踪器的附加输入29和不可测量状态的理想值23；在这种情况下，理想状态的动态跟踪器22的输出是控制协议单元24的输入、即可测量状态的理想值25。控制协议单元24的附加输入是该控制协议单元的附加输入30，并且控制协议单元24的输出是来自控制协议单元的输出26。
所示的连续车辆控制可以在紧急制动期间使用，并且也可以在舒适减速甚至舒适加速期间使用。其作为便利功能使用的一个示例是ACC功能，该功能实现了车辆的前方的另一车辆的连续跟随；换句更简单的话说，就是保持一定的距离。本文中所描述的车辆控制过程的重要特征是该车辆控制过程不使用实际的物体加速度信息，但是该车辆控制过程即使在本车辆的前方的物体显著加速或显著减速的情况下也能够以足够的舒适度和安全性水平进行干预。如果物体的假设的加速度不是被解释为临界加速度，而是被解释为其理想加速度，则该过程与图2中所示的过程非常相似。静态操纵预测器21的任务是基于可用数据来计算不可测量状态的理想值23，在这种情况下是车辆的前方的物体的理想加速度值(如果在基于其他运动学量(距离、本车辆的速度以及前方车辆的速度、本车辆的加速度)的实际测量数据计算时满足该值，则本车辆的期望加速度不应改变)。根据操纵的类型和期望的行为，静态操纵预测器21可以使用不同的方法来产生静态操纵预测器21的输出；在一些情况下，结合图2公式化的方程也可以给出令人满意的结果。基于环境传感器和系统参数，静态操纵预测器的输入31提供以下值：drel,I、vego,I、vobj,I、aego,I、aego,interven、drel,desired，其中，这些标记具有上面指定的含义，附带条件是标记aego,interven和drel,desired可以理解为用于任何操纵，而不仅仅用于紧急制动。与关于图2所描述的示例不同，twarn不包括在列表中，因为在连续干预的情况下不需要考虑警告阶段。基于以上内容，可以计算出假设的aobj,I，这意味着可以确定物体的理想加速度。作为不可测量状态的理想值23的理想物体加速度和用于理想状态的动态跟踪器的附加输入29提供了用于理想状态的动态跟踪器22所需的信息，该动态跟踪器22配备有存储器(因此是动态的而不是静态的)，使得该动态跟踪器22能够存储和使用在当前处理循环中所测量或计算的数据以及对应的先前的值，以便确定可测量状态的理想值25，在这种情况下，可测量状态的理想值25是与物体相关的理想速度和/或距离值。为了进行这种确定，用于理想状态的动态跟踪器的附加输入29可以提供本车辆的速度值和加速度值以及物体的距离值和速度值两者。作为该过程的最后一步，可测量状态的理想值25和控制协议单元的附加输入30向控制协议单元24提供信息，控制协议单元24基于输入之间的关系计算连续干预所需的信号(例如，本车辆的当前加速度命令)并且将该信号表示为来自控制协议单元的输出26。控制协议单元的附加输入30包含可测量状态的测量值(物体的当前距离和速度)，该可测量状态的测量值可以直接与可测量状态的理想值进行比较。在理想条件下，并且假设现实生活中的情况发展与预测的完全相同，则计算出的物体的理想距离值和速度值必须与物体的实际距离值和速度值相匹配，并且用于连续干预的干预信号可以与这种情况下的期望值相匹配。然而，如果实际情况偏离预测，则计算出的物体的理想距离值和速度值偏离物体的实际距离值和速度值，并且在这种情况下，需要根据给定情况以及任何差异的大小和符号来调整用于连续干预的干预信号。
用于计算连续干预的干预信号(在这种情况下为当前加速度命令)的一个可能的呈通用形式的表达式：
aego,req＝f(dobj,M,vobj,M,dobj,ideal,vobj,ideal,…)
其中：
| 标记 | 含义 |
| <![CDATA[d<sub>obj,M</sub>]]> | 物体相对于本车辆的当前距离 |
| <![CDATA[v<sub>obj,M</sub>]]> | 物体的当前速度 |
| <![CDATA[d<sub>obj,ideal</sub>]]> | 物体与本车辆的理想距离 |
| <![CDATA[v<sub>obj,ideal</sub>]]> | 物体的理想速度 |
| <![CDATA[a<sub>ego,req</sub>]]> | 本车辆的加速度命令 |
函数f(·)的可能的实现方式以及因此具有k1和k2控制参数的上述表达式，其可以例如通过参数调整来获得：
aego,req＝aego,interven+k1·(dobj,M–dobj,ideal)+k2·(vobj,M–vobj,ideal)
其中，如上所述，aego,interven是在干预期间本车辆的期望加速度。
注意的是，上述表达式仅是示例，并且还可以使用另一算法来实现控制。还应当注意的是，不仅来自控制协议单元的输出26可以用作加速度值；这种值也可以是例如期望的速度、急动度(即加速度对时间的导数)、由马达或发动机施加的推力或扭矩等、或者甚至可以是二进制真-假信号，这也在图2中结合警告和/或紧急制动的启动示出。以这种方式，可以得出结论，图3中所示的示例比图2中所示的示例更通用，并且除了计算用于连续干预的控制信号之外，图3中所示的示例还可以用于启动警告和紧急制动过程。
图4a、图4b和图4c的图表作为示例显示了操纵，其中，另一车辆沿着相同的路线在车辆自身的前面移动，并且需要启动自动紧急制动操纵。附图中的标记具有以下含义：d_rel表示本车辆与前方车辆之间的当前距离，v_obj表示前方车辆(相对于地面)的速度，a_obj表示前方车辆(相对于地面)的加速度，并且v_obj_crit和a_obj_crit分别表示针对前方车辆所计算的临界速度和加速度值。图4a、图4b和图4c示出了与相同操纵相关的曲线图。
让我们假设本车辆的速度为20m/s，并且前方车辆以10m/s的恒定速度移动，以及本车辆与前方车辆之间的初始距离是100m。除非驾驶员干预，否则这种情况将在某一时刻变得危急，并且系统将不得不启动警告或者甚至制动，因为本车辆将由于速度差而接近其前方的车辆。然而，发生这种情况的确切时间不但取决于当前的距离和速度值，而且取决于这些值的变化；如果前方车辆开始制动，则本车辆将更早地赶上，但是如果前方车辆开始加速，则第二辆车辆将仅稍后赶上，或者根据加速程度，根本不会赶上。由此可知，前方车辆存在临界加速度值，系统必须给出警告；换句话说，临界值将加速度范围划分为“安全”区和“危险”区。图4c示出的是，在该示例中，当a_obj＝a_obj_crit时，车辆的加速度在8s时从“安全”区移动到“危险”区，因此系统必须在这个时候给出警告。
对于本发明重要的是，如果应用常用的传感器，则不能直接确定图4c中所示的交叉点，因为这样的传感器不能测量物体的加速度。这就是本发明中描述的动态跟踪变得重要的地方：基于临界加速度值(这是假设的值)并使用其他测量的运动学量，可以计算临界速度值和临界距离值，这也将速度和距离范围划分为“安全”区和“危险”区。基于也可以使用普通传感器测量的速度值和距离值，可以确定速度值和距离值是否落入“安全”区或“危险”区，并且系统可以根据该确定来决定干预。在图4b中，指示了所描述的临界速度值(在动态跟踪器的帮助下获得)和当前物体速度；当这些值在8s左右相交时，系统必须启动干预。
与图4a、图4b和图4c类似，图5a、图5b和图5c也作为示例图示了程序的行为，不同之处在于，在该示例中，前方车辆以-2m/s2的速率加速(即它正在减速)。这些图上的标记与图4a、图4b、图4c上使用的那些标记完全相同。如该示例所示，由于减速，使用动态跟踪计算的a_obj_crit＝a_obj交叉点和v_obj_crit＝v_obj交叉点出现得明显比之前更早，已经在3s左右，并且这意味着由于减速，系统也必须更早发出警告。这符合本发明的基本目标，即，即使速度不恒定，也在适当的时间启动干预。
根据本发明的解决方案具有若干优点。由于假设的恒定速度在大多数实际条件下并不存在，因此忽略由环境传感器无法直接测量的物体的加速度可能会导致系统性能下降。根据本发明的解决方案能够以简单的方式提供有效的驱动支持并且避免线性纵向碰撞，例如通过使用雷达和/或相机和/或激光器或激光雷达，而无需测量加速度值，但是也不会忽略加速度的后果。即使任何物体加速度的绝对值很大，根据本发明的解决方案也能够以及时的方式对周围的物体做出响应并且具有适当的舒适度和安全性水平，其中，“响应”可以是对驾驶员的警告(例如，光和/或声音警告)、系统行为的改变，或者是在使用闭环控制时的连续自适应。
本发明可以在保护范围内以其他形式和其他程序实现。本发明可以应用于汽车工业。
Claims (2)
1.一种用于使用雷达和/或相机和/或激光雷达而不是直接使用物体加速度数据来及时启动车辆的自动紧急制动过程并控制所述车辆的纵向运动以避免与前方移动的物体碰撞和/或持续跟随所述前方移动的物体的程序，作为所述程序的一部分，测量瞬时运动学值并且达到或保持预设定的或自适应确定的相对速度和距离，并且如果这些预设定的或自适应确定的相对速度和距离预测失败，则会警告驾驶员，并且然后启动紧急制动过程或者根据需要进行干预以跟随物体，其特征在于，当前瞬时运动学值与先前观察到的运动学值结合使用，如下所述：
-所述先前观察到的运动学值与所述车辆的期望加速度一起用于确定假设的运动学值，
-假设的值是指当前的处理周期，而所述先前观察到的运动学值是指至少一个先前的处理时间周期，
-所述假设的值被确定为与考虑到所述先前观察到的运动学值和所述车辆本身的期望加速度而产生的理想化情况相对应，
-基于所述假设的值与实际的当前瞬时值之间的关系来确定要由本车辆执行的实际警告和/或加速度命令。
2.一种用于根据权利要求1所述的及时启动车辆的自动紧急制动过程并控制纵向运动的连接装置，所述连接装置包括电源(1)、环境传感器(2)、执行部件(3)、警告和操作装置(4)、控制系统(5)、接口(6)以及静态操纵预测器(21)，其特征在于，所述连接装置包括用于理想状态的动态跟踪器(22)，并且所述用于理想状态的动态跟踪器(22)通过所述静态操纵预测器(21)计算假设的值，并且所述控制系统(5)使用来自控制协议单元(24)的干预信号并以适于传输信号的方式连接至所述操作和警告装置(4)以及所述执行部件(3)。
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