WO2022070836A1 - 眼科システム - Google Patents

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WO2022070836A1
WO2022070836A1 PCT/JP2021/033313 JP2021033313W WO2022070836A1 WO 2022070836 A1 WO2022070836 A1 WO 2022070836A1 JP 2021033313 W JP2021033313 W JP 2021033313W WO 2022070836 A1 WO2022070836 A1 WO 2022070836A1
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WO
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unit
inspection
inspection unit
holding
eye
Prior art date
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PCT/JP2021/033313
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English (en)
French (fr)
Inventor
直樹 竹野
康寛 古内
慎也 水戸
浩二 濱口
Original Assignee
株式会社ニデック
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Filing date
Publication date
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Priority to US18/192,078 priority patent/US20230233080A1/en

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B3/00—Apparatus for testing the eyes; Instruments for examining the eyes
    • A61B3/10—Objective types, i.e. instruments for examining the eyes independent of the patients' perceptions or reactions
    • A61B3/14—Arrangements specially adapted for eye photography
    • A61B3/15—Arrangements specially adapted for eye photography with means for aligning, spacing or blocking spurious reflection ; with means for relaxing
    • A61B3/152—Arrangements specially adapted for eye photography with means for aligning, spacing or blocking spurious reflection ; with means for relaxing for aligning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B3/00—Apparatus for testing the eyes; Instruments for examining the eyes
    • A61B3/18—Arrangement of plural eye-testing or -examining apparatus
    • A61B3/185—Arrangement of plural eye-testing or -examining apparatus characterised by modular construction
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B3/00—Apparatus for testing the eyes; Instruments for examining the eyes
    • A61B3/0016—Operational features thereof
    • A61B3/0025—Operational features thereof characterised by electronic signal processing, e.g. eye models
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B3/00—Apparatus for testing the eyes; Instruments for examining the eyes
    • A61B3/0075—Apparatus for testing the eyes; Instruments for examining the eyes provided with adjusting devices, e.g. operated by control lever
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B3/00—Apparatus for testing the eyes; Instruments for examining the eyes
    • A61B3/0083—Apparatus for testing the eyes; Instruments for examining the eyes provided with means for patient positioning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery

Definitions

  • This disclosure relates to an ophthalmic system for inspecting an eye to be inspected.
  • an optical interference tomometer (Patent Document 1) that captures tomographic images of the anterior segment of the eye to be inspected and the fundus
  • a scanning laser ophthalmoscope that scans laser light two-dimensionally at the fundus of the eye to be inspected
  • An optometry device that objectively or subjectively measures the optical characteristics of the eye to be inspected (Patent Document 3), and the like.
  • the technical subject of the present disclosure is to provide an ophthalmic system capable of efficiently performing an examination of an eye to be inspected.
  • the ophthalmic system is an ophthalmic system for inspecting an eye to be inspected, having at least a first inspection unit and a second inspection unit having different housings and performing different examinations.
  • a robot having a plurality of inspection units, a holding unit that holds and releases either the first inspection unit or the second inspection unit, and a moving unit that is connected to the holding unit and moves three-dimensionally.
  • a control means for controlling the drive of the mechanism and the robot mechanism, which adjusts the relative positional relationship between the eye to be inspected and the first inspection unit or the second inspection unit held by the holding unit. It is characterized in that it is provided with a control means, and by exchanging the first inspection unit and the second inspection unit held by the holding unit, it is possible to perform different examinations on the eye to be inspected.
  • the ophthalmic system is an ophthalmic system for examining or operating an eye to be inspected, having at least a first unit and a first unit having different housings and performing different examinations or operations.
  • a robot mechanism having a plurality of units having two units, a holding unit that holds and releases either the first unit or the second unit, and a moving unit that is connected to the holding unit and moves three-dimensionally.
  • a control means for controlling the drive of the robot mechanism, the control means for adjusting the relative positional relationship between the eye to be inspected and the first unit or the second unit held by the holding unit. , And by exchanging the first unit and the second unit held by the holding unit, it is possible to perform a different examination or operation on the eye to be inspected.
  • FIG. 1 It is a figure which shows the structure of an ophthalmic system. It is a figure which shows the structure of a robot mechanism. It is a figure which shows the alignment position of the inspection part with respect to the eye to be examined. It is a figure which shows the use example of an ophthalmic system. It is a top view which shows the arrangement of an ophthalmic system. It is a figure which shows the positional relationship of the eye under test, the 1st inspection part, and the 1st alignment position. It is a figure explaining the angle of the 1st inspection part.
  • the ophthalmic system of the first aspect of the present embodiment may be an ophthalmic system for inspecting an eye to be inspected.
  • the ophthalmic system has a plurality of examination units having at least a first examination unit and a second examination unit, which have different housings and perform different examinations from each other, and either a first examination unit or a second examination unit.
  • a robot mechanism having a holding portion for holding and releasing, a moving portion connected to the holding portion and moving three-dimensionally, and a control means for controlling the drive of the robot mechanism, wherein the eye to be inspected and the holding portion are
  • the eye to be inspected is provided with a control means for adjusting the relative positional relationship between the first inspection unit or the second inspection unit to be held, and by replacing the first inspection unit and the second inspection unit held by the holding portion. It may be possible to perform different tests on the subject.
  • the ophthalmology system includes setting means for setting the alignment positions of a plurality of inspection units with respect to the eye to be inspected and setting the alignment positions according to the first inspection unit and the second inspection unit, and the control means moves the moving unit. By doing so, the position of the first inspection unit or the second inspection unit may be adjusted to the alignment position set in the setting means.
  • the robot mechanism has a detection unit for detecting the face of the subject, and the control means moves the moving unit based on the detection result of the detection unit to obtain the first inspection unit or the first unit. 2
  • the position of the inspection unit may be adjusted.
  • the robot mechanism has a detection unit for detecting the face of the subject, and the control means moves the moving unit based on the detection result of the detection unit to obtain the first inspection unit or the first unit. 2
  • the position of the inspection unit may be adjusted.
  • control means can further control the drive of the robot mechanism, and can hold or release either the first inspection unit or the second inspection unit by the holding unit.
  • the control means can further control the drive of the robot mechanism, and can hold or release either the first inspection unit or the second inspection unit by the holding unit.
  • control means moves the moving part to bring the holding part closer to the storage position of the first inspection part or the second inspection part, and moves either the first inspection part or the second inspection part. It may be selectively held in the holding portion.
  • the first inspection unit and the second inspection unit have an identifier for identifying each other in the housing, and include an identification means for detecting the identifier, and the control means is used for the detection result of the identification means. Based on this, the first inspection unit or the second inspection unit held by the holding unit may be selected and replaced.
  • the robot mechanism has an arm having a plurality of joints as a moving part, and the control means moves the arm through the plurality of joints to move the arm to the first inspection part or the second inspection part. You may adjust the position of.
  • the robot mechanism has a rotation axis at least one of a plurality of joints, and the control means rotates the rotation axis to roll an angle of the first inspection unit or the second inspection unit. , Pitch angle, yaw angle, at least one of them may be adjusted.
  • the ophthalmic system has at least a plurality of examination units having a first examination unit and a second examination unit, and either a first examination unit or a second examination unit, which have different housings and perform different examinations from each other.
  • a robot mechanism having a holding portion that holds and releases the robot, and a moving portion that is connected to the holding portion and moves three-dimensionally, and a control means that controls the drive of the robot mechanism.
  • a vehicle may be provided that accommodates a control means for adjusting the relative positional relationship between the first inspection unit or the second inspection unit held by the unit.
  • the ophthalmologic system of the second aspect of the present embodiment may be an ophthalmology system for examining or operating an eye to be inspected.
  • the ophthalmic system holds and holds a plurality of units having at least a first unit and a second unit and either the first unit or the second unit, which have different housings and perform different examinations or operations from each other.
  • a robot mechanism having a holding portion to be released and a moving portion connected to the holding portion and moving three-dimensionally, and a control means for controlling the drive of the robot mechanism.
  • a different examination or surgery for the eye to be inspected by providing a control means for adjusting the relative positional relationship between the 1st unit or the 2nd unit and replacing the 1st unit and the 2nd unit held by the holding unit. May be possible.
  • the ophthalmic system holds a plurality of units having at least a first unit and a second unit and either a first unit or a second unit, which have different housings and perform different examinations or operations from each other.
  • a robot mechanism having a holding portion to be held and released, a moving portion connected to the holding portion and moving three-dimensionally, and a control means for controlling the drive of the robot mechanism, which is held by the eye to be inspected and the holding portion.
  • a vehicle may be provided for accommodating a control means for adjusting the relative positional relationship between the first unit or the second unit.
  • FIG. 1 is a diagram showing the configuration of an ophthalmic system.
  • the ophthalmic system 100 includes a plurality of examination units 1, a robot mechanism 3, and a control device 5.
  • the plurality of inspection units 1 have different housings from each other.
  • the housing is placed in a storage position defined on a predetermined shelf.
  • An identifier 2 for identifying each inspection unit from each other is provided on the rear surface of the housing.
  • a connecting portion 4 for holding each inspection portion by the holding portion 37 described later is provided.
  • the plurality of inspection units 1 include at least the first inspection unit 1A and the second inspection unit 1B.
  • the housing of the first inspection unit 1A is provided with the identifier 2A and the connection unit 4A
  • the housing of the second inspection unit 1B is provided with the identifier 2B and the connection unit 4B.
  • the plurality of inspection units 1 have different inspection optical systems.
  • various inspection optical systems such as an optical fundus photography optical system, a tomographic image imaging optical system, an axial pressure measurement optical system, an axial length measurement optical system, an optical refractive power measurement optical system, and a corneal curvature measurement optical system.
  • the first inspection unit 1A may be an inspection unit having an intraocular pressure measuring optical system
  • the second inspection unit 1B may be an inspection unit having a tomographic imaging optical system.
  • the identifier 2 (identifier 2A and identifier 2B) provided in each of the plurality of inspection units 1 may be any as long as the information can be read by using various machine-readable techniques.
  • the identifier 2 of this embodiment is a two-dimensional code.
  • the identifier 2 is not limited to the two-dimensional code, and a character string, a one-dimensional code, an electronic tag, or the like may be used.
  • the plurality of inspection units 1 are preset with alignment positions for appropriately arranging each inspection unit with respect to the eye to be inspected. Such an alignment position may be a position corresponding to the inspection optical system possessed by each inspection unit (details will be described later).
  • Each inspection unit includes a control unit (not shown) that controls various types of control, and a storage device (not shown). An inspection program using an inspection optical system, etc. are stored in the storage device.
  • FIG. 2 is a diagram showing the configuration of the robot mechanism 3.
  • the robot mechanism 3 may have various configurations such as a serial link mechanism and a parallel link mechanism.
  • the robot mechanism 3 holds one of the plurality of inspection units 1 and moves it three-dimensionally.
  • the robot mechanism 3 includes a base 40, a moving unit 30, a holding unit 37, a face detection unit 38, a control unit 39, and the like.
  • the base 40 is fixed to the installation surface.
  • the installation surface may be a floor surface or ceiling surface extending in the horizontal direction, a wall surface extending in the vertical direction, or the like.
  • a moving portion 30 (specifically, a base portion 31 in the moving portion 30) is fixed to the base 40.
  • the moving portion 30 may be directly fixed to the installation surface without going through the base 40.
  • the moving portion 30 may be an arm having a plurality of joints (axises) and changing the posture by rotating each part via the joints.
  • a motor for example, a step motor, etc.
  • FIG. 2 shows the respective rotation axes X1 to X6 by showing the directions around the axes of the rotation axes X1 to X6.
  • the moving portion 30 includes a base 31, a shoulder 32, a lower arm 33, a first upper arm 34, a second upper arm 35, a wrist 36, a holding portion 37, and the like.
  • the base 31 supports the entire moving portion 30.
  • the shoulder 32 is connected to the upper part of the base 31 via the first joint portion J1.
  • the shoulder 32 rotates with respect to the base 31 about a rotation axis X1 extending in a direction intersecting the base 40 (vertical direction in this embodiment).
  • One end of the lower arm 33 is connected to a part of the shoulder 32 via the second joint J2.
  • the lower arm 33 rotates with respect to the shoulder 32 about a rotation axis X2 extending in the horizontal direction.
  • the first upper arm 34 is connected to the end of the lower arm 33 on the side opposite to the side connected to the shoulder 32 via the third joint portion J3.
  • the first upper arm 34 rotates with respect to the lower arm 33 about a rotation axis X3 extending in the horizontal direction.
  • the second upper arm 35 is connected to the tip end side (the side where the holding portion 37 is provided) of the first upper arm 34 via the fourth joint portion J4.
  • the second upper arm 35 rotates about the rotation axis X4 with respect to the first upper arm 34.
  • the wrist 36 is connected to the tip end side of the second upper arm 35 via the fifth joint portion J5.
  • the wrist 36 rotates about the rotation axis X5 with respect to the second upper arm 35.
  • the holding portion 37 is connected to the tip end side of the wrist 36 in the moving portion 30 via the sixth joint portion J6.
  • the holding portion 37 rotates about the rotation axis X6 with respect to the wrist 36.
  • the holding unit 37 holds and releases one of the plurality of inspection units 1.
  • the holding unit 37 holds and releases the inspection unit by generating a magnetic force on the holding piece.
  • the holding unit 37 may switch between holding and releasing the inspection unit by changing the distance between the holding pieces by an actuator.
  • the power source of the actuator may be electric, hydraulic, pneumatic, or the like.
  • the holding unit 37 may switch between holding and releasing the inspection unit by switching between adsorption and release of the inspection unit.
  • each part of the moving part 30 has a detection part (for example, an encoder, etc.) for detecting the angle of each part (for example, the angle of the shoulder 32 with respect to the base 31, the angle of the lower arm 33 with respect to the shoulder 32, etc.). ) Is provided. By detecting all the angles of each portion by the detection unit, the three-dimensional position of the holding portion 37 provided at the tip portion of the moving portion 30 and the like are determined.
  • a detection part for example, an encoder, etc.
  • the face detection unit 38 detects the face of the subject.
  • the face detection unit 38 includes a photographing optical system for detecting the face of the subject.
  • the photographing optical system may mainly include an image pickup lens and an image pickup element.
  • the face detection unit 38 is provided at a position where the imaging range is not obstructed by the inspection unit even if each inspection unit is held by the holding unit 37.
  • the face detection unit 38 is fixed to the moving unit 30 and moves together with the moving unit 30.
  • the face detection unit 38 is fixed to the first upper arm 34.
  • the face detection unit 38 may be fixed at a portion different from that of the first upper arm 34.
  • the face detection unit 38 may be configured not to move together with the moving unit 30, and in this case, the face detection unit 38 may be fixed to the base 40.
  • the face detection unit 38 may also have a function of measuring the distance from the face detection unit 38 to the face (in some cases, the inspection unit).
  • the distance from the face detection unit 38 (moving unit 30) to the object may be measured by using the photographing optical system of the face detection unit 38.
  • the face detection unit 38 may be configured as a so-called stereo camera that measures the distance based on the parallax, or may be provided with a plurality of face detection units 38 in the horizontal direction, for example.
  • a distance sensor using infrared rays or the like may be provided.
  • the face detection unit 38 may also function as an identifier detection unit for detecting identifiers 2 provided in the housings of the plurality of inspection units 1. That is, the identifier 2 may be photographed by using the photographing optical system of the face detection unit 38.
  • an identifier detection unit may be provided separately from the face detection unit 38.
  • the identifier detection unit may be fixed to the moving unit 30.
  • the identifier detection unit may be installed in a place different from the moving unit 30. For example, it may be installed on the base 40, on a shelf in which a plurality of inspection units 1 are lined up, or on the floor, wall surface, ceiling surface, etc. of the inspection room. It may also be used as a surveillance camera or the like provided in the inspection room R2.
  • the control unit 39 controls various controls (for example, control of a motor that rotates each unit, control of generating a magnetic force in the holding unit 37, etc.).
  • the control device 5 controls the entire ophthalmic system 100.
  • a personal computer is used as the control device 5.
  • a device different from the personal computer for example, at least one of a server, a tablet terminal, a smartphone, etc.
  • at least one of the plurality of inspection units 1 and the robot mechanism 3 may function as a control unit that controls the entire ophthalmic system 100.
  • the control units of the plurality of devices may cooperate to control the entire ophthalmic system 100.
  • the control device 5 includes a CPU 51 that performs various control processes and a storage device (NVM) 52.
  • the storage device 52 stores the alignment position, etc. in each inspection unit.
  • the control device 5 is connected to the plurality of inspection units 1 and the robot mechanism 3 via at least one of wired communication, wireless communication, network, and the like.
  • the operation unit 6 and the display unit 7 are connected to the control device 5.
  • the operation unit 6 is operated by the operator in order for the operator to input various instructions to the ophthalmology system 100.
  • a keyboard, a mouse, a touch panel, and the like can be used for the operation unit 6.
  • a microphone or the like for inputting various instructions may be used together with the operation unit 6 or in place of the operation unit 6.
  • the display unit 7 displays various images. Needless to say, instead of the operation unit 6 and the display unit 7 externally connected to the control device 5, the operation unit and the display unit included in the control device 5 may be used.
  • the power unit 8 is connected to the control device 5.
  • the electric power unit 8 supplies electric power to the robot mechanism 3 and also supplies electric power to each inspection unit held by the holding unit 37 via the holding unit 37 of the robot mechanism 3.
  • the electric power unit 8 may supply electric power to the inspection unit when it is detected by the holding detection unit described later that the inspection unit is held by the holding unit 37.
  • the inspection unit is energized by being held by the holding unit 37, and power is transferred from the robot mechanism 3 so that the inspection unit can be used. That is, with the inspection unit and the robot mechanism 3 connected to each other, the inspection unit and the robot mechanism 3 as a whole function as an inspection device.
  • each inspection unit may be charged at the above-mentioned storage position and may be capable of storing electric power.
  • the inspection unit may be configured to be able to be used by being held by the holding unit 37 to energize and taking electric power from the built-in storage battery.
  • connection unit 4 may be provided at a position where the optical axis of the inspection optical system and the rotation axis X6 of the holding unit 37 coincide with each other.
  • the connecting portion 4 and the holding piece are provided with a holding detecting portion capable of detecting the fitting between the connecting portion 4 and the holding piece.
  • the holding detection unit may be configured by an optical sensor such as a photointerruptor, or may be configured by a displacement sensor including a detector and a contactor, or emits ultrasonic waves and receives the reflected waves. It may be configured by an ultrasonic sensor. Of course, it may be configured by a sensor different from these.
  • connection portion 4 is a recess, and a magnet may be provided on the bottom surface of the recess.
  • the holding piece of the holding portion 37 is a convex portion, and an electromagnet may be provided on the top surface of the convex portion. These magnets and electromagnets are used as a locking mechanism. For example, when the holding unit 37 is inserted into the connecting unit 4 by the control unit 39, and the holding detection unit detects that the holding piece and the connecting unit 4 are fitted (in other words, the holding unit 37 holds the inspection unit). The control unit 39 generates a magnetic force of the electromagnet by electric control and fixes these fittings.
  • the control unit 39 stops the generation of the magnetic force of the electromagnet and releases the fixing of these fittings.
  • the locking mechanism is not limited to the configuration by electrical control, but may have a configuration by physical control.
  • the lock mechanism may be composed of a cam mechanism or the like.
  • Each inspection unit of the plurality of inspection units 1 has an alignment position with respect to the eye to be inspected (in other words, a three-dimensional position of the inspection unit with respect to the three-dimensional position of the eye to be inspected), and the inspection optical system in the housing is appropriately used. There is an alignment position for.
  • the alignment position of the inspection unit may have a spatial tolerance.
  • FIG. 3 is a diagram showing the alignment position of the inspection unit with respect to the eye E to be inspected by the subject P.
  • FIG. 3A shows the first alignment position WA of the first inspection unit 1A.
  • FIG. 3B shows the second alignment position WB of the second inspection unit 1B. Note that FIG. 3 shows only the alignment position in the anteroposterior direction with respect to the eye E to be inspected for convenience.
  • the first alignment position WA of the first inspection unit 1A is a position where a predetermined pressure can be applied to the cornea by applying air or ultrasonic waves to the eye E to be inspected.
  • the second alignment position WB of the second inspection unit 1B is a position where the fundus of the eye to be inspected E can be focused and a tomographic image thereof can be taken.
  • the first alignment position WA is at a short distance and the second alignment position WB is at a long distance with respect to the eye E to be inspected.
  • the alignment position for each inspection unit may be stored in the storage device 52. As an example, it may be stored in the storage device 52 in association with the identifier 2 provided in the housing.
  • FIG. 4 is a diagram showing a usage example of the ophthalmic system 100.
  • FIG. 5 is a plan view showing the arrangement of the ophthalmic system 100.
  • the plurality of inspection units 1, the robot mechanism 3, and the standby position S of the subject P are arranged in an L shape centered on the rotation axis X1 of the robot mechanism 3.
  • these may be arranged differently such as I-shaped.
  • the examiner D conducts an interview with the examinee P, and the type and order of the examinations to be performed on the eye to be inspected are determined.
  • the examiner operates the operation unit 6 and sequentially selects the corresponding inspection from the list of inspection types displayed on the display unit 7.
  • the control device 5 sets the target inspection unit based on the type of inspection and the order in which the target inspection unit is held by the holding unit 37 according to the selection signal from the operation unit 6, respectively. For example, when it is selected to first measure the intraocular pressure of the eye to be inspected and then to take a fundus tomographic image, the first inspection unit 1A and the second inspection unit 1B are set in order.
  • the subject P is guided to the examination room R2 where the examination of the eye to be inspected is performed.
  • a plurality of inspection units 1 and a robot mechanism 3 are installed in the inspection room R2.
  • the subject P waits for the start of the inspection at the standby position S within a predetermined range (for example, within the movable range of the moving portion 30) centered on the robot mechanism 3.
  • the identity of the subject P may be confirmed.
  • the control device 5 transmits (outputs) a movement signal for moving the moving unit 30 to the control unit 39 included in the robot mechanism 3.
  • the control unit 39 rotates each part of the moving unit 30 based on the received (input) moving signal.
  • the holding unit 37 is directed to the subject P, and the face of the subject P is photographed by the face detection unit 38.
  • the control unit 39 transmits a captured image (live image) including at least a part of the face captured by the face detection unit 38 to the control device 5.
  • the control device 5 receives the captured image and analyzes the captured image. For example, the biological information of the subject P (for example, face, iris, etc.) may be detected. As a result, the subject P is authenticated.
  • the identity verification of the subject P is not limited to the photography of the subject P's face, but the fingerprint of the subject P and the identification information passed to the subject P (for example, a character string, one-dimensional). It may be performed by shooting a code, a two-dimensional code, etc.). Of course, authentication may be performed using the voice of the subject P, an electronic tag, or the like.
  • the order of holding the inspection unit is transmitted from the control device 5 to the control unit 39.
  • the control unit 39 causes the holding unit 37 to hold the first inspection unit 1A based on the order in which the inspection units are held.
  • control unit 39 rotates each part of the moving unit 30 and directs the holding unit 37 from the subject P to the shelf.
  • the captured image captured by the face detection unit 38 reflects the plurality of inspection units 1.
  • the control device 5 acquires and analyzes the captured image, reads the identifier 2 provided in each inspection unit, and searches for the first inspection unit 1A. Further, the control device 5 analyzes the captured image and acquires the distance from the face detection unit 38 (holding unit 37) to the first inspection unit 1A.
  • the position of the holding portion 37 with respect to the face detecting portion 38 is known from the lengths of the first upper arm 34, the second upper arm 35, and the wrist 36. Therefore, the distances in the left-right direction, the vertical direction, and the front-rear direction in which the first inspection unit A is located with respect to the holding unit 37 are grasped (that is, the three-dimensional position of the first inspection unit A with respect to the holding unit 37). Is grasped).
  • the control device 5 transmits a movement signal to the control unit 39 based on the three-dimensional position of the first inspection unit 1A.
  • the control unit 39 brings the holding unit 37 closer to the first inspection unit 1A based on the movement signal, and causes the holding unit 37 to selectively hold the first inspection unit 1A.
  • the first inspection unit 1A can be used, and the inspection results and the like obtained by the first inspection unit 1A can be transmitted to the control device 5.
  • FIG. 6 is a diagram showing the positional relationship between the eye to be inspected E, the first inspection unit 1A, and the first alignment position WA. In FIG. 6, for convenience, only each three-dimensional position in the anteroposterior direction of the eye E to be inspected is shown.
  • the control unit 39 rotates each part of the moving unit 30 and directs the holding unit 37 (first inspection unit 1A) from the shelf to the subject P.
  • the face detection unit 38 will take a picture of the face of the subject P again.
  • the control device 5 acquires and analyzes the captured image by the face detection unit 38, and grasps the distance F from the face detection unit 38 (first inspection unit 1A) to the eye E to be inspected.
  • the position K1 of the first inspection unit 1A with respect to the face detection unit 38 (more specifically, the position K1 on the front surface of the housing of the first inspection unit 1A) is the length of each portion in the moving unit 30 and the first inspection unit. It is known from the length of the housing of 1A.
  • the distances in the left-right direction, the vertical direction, and the front-back direction in which the eye to be inspected E is located with respect to the first inspection unit A are grasped (that is, the three-dimensional position of the eye to be inspected E with respect to the first inspection unit 1A). K2 is grasped).
  • the control device 5 sets the first alignment position WA according to the first inspection unit 1A based on the three-dimensional position K1 of the eye to be inspected E. Further, the control device 5 transmits a movement signal to the control unit 39 so that the position K1 of the first inspection unit 1A and the first alignment position WA match.
  • the control unit 39 rotates each part of the moving unit 30 based on the movement signal to move the first inspection unit 1A to the first alignment position WA. Thereby, for example, the first inspection unit 1A can be roughly aligned with respect to the eye E to be inspected.
  • the face of the subject P is not always facing the front direction.
  • the subject P is in a state of tilting his head, and his face may be tilted to the left or right.
  • the subject P may be in a depressed state or a raised state, and his / her face may be tilted up and down.
  • the subject P may have his / her body turned diagonally and his / her face tilted back and forth.
  • the control device 5 may analyze the captured image by the face detection unit 38 and detect the inclination of the face of the subject P.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating the angle of the first inspection unit 1A.
  • FIG. 7A shows the roll angle ⁇ , the pitch angle ⁇ , and the yaw angle ⁇ of the first inspection unit 1A.
  • 7 (b) to 7 (d) show changes in the angle of the first inspection unit 1A with respect to the displacement of the face of the subject P.
  • the control device 5 analyzes the captured image of the face detection unit 38 and detects the left-right tilt ⁇ 1 of the face, the control device 5 transmits a movement signal considering the tilt ⁇ 1 to the control unit 39.
  • control device 5 when the control device 5 analyzes the captured image and detects the vertical tilt ⁇ 2 of the face, the control device 5 transmits a movement signal in consideration of the tilt ⁇ 2 to the control unit 39. Further, for example, when the control device 5 analyzes the captured image and detects the front-back tilt ⁇ 3 of the face, the control device 5 transmits a movement signal in consideration of the tilt ⁇ 3 to the control unit 39.
  • the control unit 39 adjusts at least one of the roll angle ⁇ , the pitch angle ⁇ , and the yaw angle ⁇ of the first inspection unit 1A by rotating each part of the moving unit 30 based on the moving signal. For example, the control unit 39 adjusts the roll angle ⁇ (in other words, the rotation angle with respect to the x-axis) of the first inspection unit 1A so as to match the inclination ⁇ 1. Further, for example, the control unit 39 adjusts the pitch angle ⁇ (in other words, the rotation angle with respect to the y-axis) of the first inspection unit 1A so as to match the inclination ⁇ 2.
  • control unit 39 adjusts the yaw angle ⁇ (in other words, the rotation angle with respect to the z-axis) of the first inspection unit 1A so as to match the inclination ⁇ 3.
  • the first inspection unit 1A can be aligned regardless of the posture of the subject P.
  • the intraocular pressure measurement optical system included in the first inspection unit 1A includes a fixative target projection system, an alignment index projection system, an anterior eye portion observation system, an ultrasonic irradiation unit, and the like.
  • the control unit included in the first inspection unit 1A turns on a fixative lamp for gazing at the line of sight of the eye E to be inspected, and projects an alignment index on the cornea of the eye E to be inspected.
  • control unit acquires an anterior eye observation image including an alignment index image of the eye E to be inspected, and uses the alignment index image to determine the amount of deviation between the apex of the cornea of the eye E to be inspected and the optical axis of the ultrasonic irradiation unit. To detect.
  • the control unit of the first inspection unit 1A transmits a movement signal based on such a deviation amount to the control unit 39 of the robot mechanism 3.
  • the control unit 39 adjusts the three-dimensional position of the first inspection unit 1A based on the received movement signal.
  • the first inspection unit 1A can be finely aligned with respect to the eye E to be inspected. That is, the first inspection unit 1A can be appropriately arranged with respect to the eye to be inspected E.
  • the intraocular pressure measurement using the first examination unit 1A is started.
  • ultrasonic waves are irradiated from the ultrasonic irradiation unit toward the eye E to be inspected, and the intraocular pressure of the eye E to be inspected is measured based on the magnitude of the acoustic radiation pressure generated by the ultrasonic waves.
  • the configuration of the intraocular pressure measuring optical system and the details of the intraocular pressure measurement using the intraocular pressure measuring optical system are described in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2020-5679.
  • the obtained measurement data or the like may be displayed on the display unit 7 via the control device 5.
  • the control device 5 transmits a movement signal to the control unit 39 so that the first inspection unit 1A is directed from the subject P toward the shelf and the first inspection unit 1A is placed in the original storage position. Further, the control device 5 transmits a movement signal to the control unit 39 so as to release the holding of the first inspection unit 1A from the holding unit 37 and hold the second inspection unit 1B by the holding unit 37.
  • the control unit 39 rotates each part of the moving unit 30 based on the movement signal, and changes the inspection unit held by the holding unit 37 from the first inspection unit 1A to the second inspection unit 1B. Further, the control unit 39 aligns the second inspection unit 1B with respect to the eye to be inspected E in the same manner as the first inspection unit 1A. As a result, the tomographic image of the eye E to be inspected can be photographed by using the tomographic image photographing optical system provided in the second inspection unit 1B.
  • the robot mechanism by replacing the inspection unit held by the holding portion of the robot mechanism, it is possible to perform different examinations on the optometry subject, and the robot mechanism is driven. Is controlled to adjust the relative positional relationship between the eye to be inspected and the examination unit. Since one robot mechanism can be shared and various inspections can be performed using a common alignment mechanism, space can be saved and inspections can be performed efficiently.
  • the inspection unit in order to set an alignment position according to the inspection unit held by the holding portion of the robot mechanism and to adjust the relative positional relationship between the eye to be inspected and the inspection portion. Adjust the position of the inspection unit to the alignment position. For example, since the appropriate distance from the eye to be inspected to the examination unit differs for each examination unit, the examination can be performed accurately by adjusting the alignment position.
  • the ophthalmology system in the present embodiment has a detection unit for detecting the face of the subject, and by moving the moving unit based on the detection result of the face detection unit, the eye to be inspected and the examination unit can be moved. Adjust the relative positional relationship. By estimating the position of the subject's face from the detection result of the detection unit, the examination unit can be arranged at the correct position with respect to the eye to be inspected.
  • the control device can hold or release the inspection unit in the holding unit, and the inspection unit held by the control device in the holding unit is replaced with respect to the eye to be inspected. Allows different tests to be performed. Therefore, the examiner (or assistant) does not necessarily have to be in the vicinity of the examinee, and the examination can be carried out efficiently. It can also be used for remote inspections and the like.
  • the ophthalmology system in this embodiment has an identifier in the housing of the examination unit and detects the identifier.
  • the control device can select the inspection unit by using the identifier, and the corresponding inspection unit can be easily held by the holding unit.
  • the robot mechanism is provided with an arm having a plurality of joints, and at least one of the plurality of joints has a rotation axis, which is held by rotating the rotation axis. Adjust the angle of the inspection part held by the part. For example, at least one of the roll angle, pitch angle, and yaw angle of the inspection unit is adjusted according to the posture of the subject. By providing a rotation axis in the robot mechanism, it is possible to perform appropriate alignment in consideration of the displacement of the subject's face.
  • the ophthalmology system 100 of the present embodiment has been described by taking as an example a configuration in which the robot mechanism 3 is a fixed type, but the present invention is not limited to this.
  • the ophthalmic system 100 may be configured such that the robot mechanism 3 is mobile.
  • the base 40 included in the robot mechanism 3 may be provided with a parallel movable portion that moves the moving portion 30 in a direction parallel to the installation surface. The entire moving portion 30 moves in parallel on the installation surface by driving the parallel movable portion.
  • the parallel movement using the parallel movable part of the moving part 30 may be manually performed by the operator.
  • the parallel movable portion may be configured to include wheels.
  • the parallel movement using the parallel movable portion of the moving portion 30 may be automatically performed by the control unit 39.
  • the parallel movable portion may be configured to include a wheel and a motor for rotating the wheel.
  • a belt conveyor or the like may be configured to function as a parallel movable portion.
  • the ophthalmology system 100 of the present embodiment has been described by taking as an example a configuration in which the face detection unit 38 is provided in the robot mechanism 3, but the present invention is not limited to this.
  • the ophthalmology system 100 may be configured to provide a face detection unit 38 separately from the robot mechanism 3.
  • the ophthalmology system 100 may include a face detection mechanism including a face detection unit together with a plurality of examination units 1, a robot mechanism 3, and a control device 5.
  • the face detection mechanism may be arranged on the side of the robot mechanism 3 or may be arranged on the upper side.
  • the ophthalmology system 100 of the present embodiment has been described by taking as an example a configuration in which the first inspection unit 1A and the second inspection unit 1B are automatically changed by the control device 5 and the control unit 39.
  • the ophthalmology system 100 may be configured such that the examiner D (or an assistant who assists the operation of the examiner D) manually replaces the first examination unit 1A and the second examination unit 1B. That is, it may be configured so that each inspection unit can be manually held or released.
  • each inspection unit may be provided with a hole or a handle as a handle in order to facilitate carrying each inspection unit from the storage position of the shelf to the holding unit 37.
  • the ophthalmology system 100 of the present embodiment has been described by exemplifying a configuration in which the alignment of the eye to be inspected E and the examination unit is performed in two stages of rough alignment and fine alignment, but the present invention is not limited to this. ..
  • the ophthalmology system 100 may detect the amount of deviation between the apex of the cornea of the eye E to be inspected and the optical axis of the ultrasonic irradiation unit from the beginning, and perform the alignment in one step.
  • the ophthalmic system 100 of this embodiment has been described by taking as an example a configuration including one robot mechanism 3, the present invention is not limited to this.
  • the ophthalmic system 100 may include a plurality of robot mechanisms 3.
  • Each of the plurality of robot mechanisms 3 is independently driven, and it is also possible to execute the inspections for the plurality of subjects P in parallel (simultaneously).
  • the control device 5 acquires the type of inspection to be performed on a plurality of subjects P, and when it is necessary to use the same inspection unit, the control device 5 holds the inspection unit in each holding unit 37. It may be controlled so that the timings of the operations do not overlap.
  • the control device 5 provides one robot mechanism for one subject so as to hold the inspection unit in the order of the first inspection unit 1A, the second inspection unit 1B, and the third inspection unit. You may control it. Further, the control device 5 has another robot mechanism so as to hold the inspection unit in the order of the third inspection unit, the first inspection unit 1A, and the second inspection unit 1B for the other subject. May be controlled. As a result, each of the plurality of inspection units 1 can be shared by the two robot mechanisms, and the inspection time can be shortened and the efficiency can be improved.
  • each portion of the moving portion 30 may be tilted in the rotation direction of the rotation axis due to the weight of the inspection portion or the like.
  • the wrist 36 may be tilted in the rotation direction of the rotation axis X5, or the first upper arm 34 may be tilted in the rotation direction of the rotation axis X3. Therefore, the control device 5 may detect the inclination of each portion caused by the holding of the inspection unit and correct the three-dimensional position of the inspection unit (holding unit 37). Alternatively, calibration may be performed based on the inclination of each part while holding the inspection part.
  • the ophthalmology system 100 of this embodiment may store information related to the posture of the subject P in a storage device.
  • information may be an angle representing the inclination of the subject P's face (that is, inclination ⁇ 1, inclination ⁇ 2, and inclination ⁇ 3), or when the examination unit is aligned with the eye E to be inspected. It may be the angle of the inspection unit (that is, the roll angle ⁇ , the pitch angle ⁇ , and the yaw angle ⁇ ).
  • the posture of the subject P may affect the test result of the subject E.
  • the intraocular pressure value may change depending on the posture of the subject P. Therefore, each inspection unit may correct the obtained inspection result based on the information related to the posture.
  • the ophthalmology system 100 of the present embodiment has been described by exemplifying a configuration in which different examinations (that is, the first examination and the second examination) are performed on the eye to be inspected, but the present invention is not limited thereto.
  • the ophthalmic system 100 may be used to perform different examinations and surgeries on the eye to be inspected.
  • the ophthalmic system 100 may include multiple units that have different enclosures and are capable of performing different examinations or surgeries.
  • each unit may have either inspection optics or surgical optics (eg, therapeutic laser optics, etc.). This allows various combinations of examinations and surgery to be performed on the eye to be inspected. Specifically, a first operation and a second operation different from the first operation can be performed on the eye to be inspected. In addition, the first operation and the first examination can be performed on the eye to be inspected.
  • the ophthalmology system 100 of this embodiment may be configured so that the examiner can use it in a traveling examination or the like.
  • the ophthalmology system 100 may be provided with a vehicle and may be made transportable by mounting a plurality of inspection units 1, a robot mechanism 3, and a control device 5 on a vehicle.
  • the ophthalmology system 100 provides an examination unit in order to enable an adjustment step for adjusting the relative positional relationship between the eye to be inspected and the examination unit held by the holding unit, and to perform different examinations on the eye to be inspected. It may include a replacement step of replacement.
  • the examiner can go to the subject and perform various tests.
  • the vehicle cannot be loaded with a large number of narrow and stationary devices, such an ophthalmic system can load a plurality of inspection units in a space-saving manner in the vehicle. Of course, not only the examination but also the surgery can be performed.
  • the present embodiment is an ophthalmology system for inspecting an eye to be inspected, having a plurality of examinations having at least a first examination unit and a second examination unit, which have different housings and perform different examinations.
  • a robot mechanism having a unit, a holding unit that holds and releases either the first inspection unit or the second inspection unit, and a moving unit that is connected to the holding unit and moves three-dimensionally, and a drive of the robot mechanism.
  • An ophthalmology system including a vehicle that accommodates a control means for adjusting the relative positional relationship between the eye to be inspected and the first or second inspection unit held by the holding unit. To disclose.
  • the present embodiment is an ophthalmic system for examining or operating an eye to be inspected, having at least a first unit and a second unit having different housings and performing different examinations or operations.
  • a robot mechanism having a unit, a holding unit that holds and releases either the first unit or the second unit, and a moving unit that is connected to the holding unit and moves three-dimensionally, and drives the robot mechanism.
  • an ophthalmic system including a vehicle for controlling a control means for adjusting the relative positional relationship between an eye to be inspected and a first unit or a second unit held by a holding unit. ..
  • the present embodiment is a method of using an ophthalmic system for inspecting an eye to be inspected.
  • the ophthalmic system is made portable by being mounted on a vehicle, has different housings, and performs different inspections.
  • a plurality of inspection units having at least a first inspection unit and a second inspection unit, a holding unit that holds and releases either the first inspection unit or the second inspection unit, and a holding unit that is connected to the holding unit and three-dimensionally.
  • a robot mechanism having a moving unit, a control means for controlling the drive of the robot mechanism, and a relative of the eye to be inspected and the first or second inspection unit held by the holding unit.
  • An ophthalmic system that includes an adjustment step that adjusts the positional relationship and a replacement step that replaces the first and second inspection parts held by the holding part to enable different tests to be performed on the eye to be inspected. Disclose how to use.

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Abstract

被検眼を検査するための眼科システムであって、互いに異なる筐体を有し、互いに異なる検査を実行する、少なくとも第１検査部および第２検査部を有する複数の検査部と、第１検査部または第２検査部のいずれかを保持および保持解除する保持部と、保持部に連結され３次元的に移動する移動部と、を有するロボット機構と、ロボット機構の駆動を制御する制御手段であって、被検眼と、保持部が保持する第１検査部または第２検査部と、の相対的な位置関係を調整する制御手段と、を備え、保持部が保持する第１検査部と第２検査部を取り換えることによって、被検眼に対して異なる検査の実施を可能とする。

Description

眼科システム
　本開示は、被検眼を検査するための眼科システムに関する。
　被検眼の検査には、目的に応じた種々の装置が用いられる。例えば、被検眼の前眼部や眼底の断層画像を撮影する光干渉断層計（特許文献１）、被検眼の眼底にてレーザ光を２次元的に走査する走査型レーザ検眼鏡（特許文献２）、被検眼の光学特性を他覚的あるいは自覚的に測定する検眼装置（特許文献３）、等である。
特開２０１０－１１０３９２号公報 特開２０１７－４６９３９号公報 特開２０２０－１３７９１５号公報
　ところで、被検眼の様々な検査に対応するため、検査室には前述のような複数の装置が設置されることが多く、より広い空間が必要になっていた。また、被検者は検査のために複数の装置を順に回らなければならず、移動の煩わしさがあった。
　本開示は、上記従来技術に鑑み、被検眼の検査を効率よく実施できる眼科システムを提供することを技術課題とする。
　本開示の第１態様に係る眼科システムは、被検眼を検査するための眼科システムであって、互いに異なる筐体を有し、互いに異なる検査を実行する、少なくとも第１検査部および第２検査部を有する複数の検査部と、前記第１検査部または前記第２検査部のいずれかを保持および保持解除する保持部と、保持部に連結され３次元的に移動する移動部と、を有するロボット機構と、前記ロボット機構の駆動を制御する制御手段であって、前記被検眼と、前記保持部が保持する前記第１検査部または前記第２検査部と、の相対的な位置関係を調整する制御手段と、を備え、前記保持部が保持する前記第１検査部と前記第２検査部を取り換えることによって、前記被検眼に対して異なる検査の実施を可能とすることを特徴とする。
　本開示の第２態様に係る眼科システムは、被検眼を検査または手術するための眼科システムであって、互いに異なる筐体を有し、互いに異なる検査または手術を実行する、少なくとも第１ユニットおよび第２ユニットを有する複数のユニットと、前記第１ユニットまたは前記第２ユニットのいずれかを保持および保持解除する保持部と、保持部に連結され３次元的に移動する移動部と、を有するロボット機構と、前記ロボット機構の駆動を制御する制御手段であって、前記被検眼と、前記保持部が保持する前記第１ユニットまたは前記第２ユニットと、の相対的な位置関係を調整する制御手段と、を備え、前記保持部が保持する前記第１ユニットと前記第２ユニットを取り換えることによって、前記被検眼に対して異なる検査または手術の実施を可能とすることを特徴とする。
眼科システムの構成を示す図である。 ロボット機構の構成を示す図である。 被検眼に対する検査部のアライメント位置を示す図である。 眼科システムの使用例を示す図である。 眼科システムの配置を示す平面図である。 被検眼、第１検査部、および第１アライメント位置の位置関係を示す図である。 第１検査部の角度を説明する図である。
　＜概要＞
　本実施形態の第１態様の眼科システムは、被検眼を検査するための眼科システムであってもよい。
　眼科システムは、互いに異なる筐体を有し、互いに異なる検査を実行する、少なくとも第１検査部および第２検査部を有する複数の検査部と、第１検査部または第２検査部のいずれかを保持および保持解除する保持部と、保持部に連結され３次元的に移動する移動部と、を有するロボット機構と、ロボット機構の駆動を制御する制御手段であって、被検眼と、保持部が保持する第１検査部または第２検査部と、の相対的な位置関係を調整する制御手段と、を備え、保持部が保持する第１検査部と第２検査部を取り換えることによって、被検眼に対して異なる検査の実施を可能としてもよい。
　また、眼科システムは、被検眼に対する複数の検査部のアライメント位置であって、第１検査部および第２検査部に応じたアライメント位置を設定する設定手段を備え、制御手段は、移動部を移動させることによって、第１検査部または第２検査部の位置を、設定手段に設定されたアライメント位置に調整してもよい。
　また、眼科システムにおいて、ロボット機構は、被検者の顔を検出する検出部を有し、制御手段は、移動部を検出部の検出結果に基づいて移動させることによって、第１検査部または第２検査部の位置を調整してもよい。
　また、眼科システムにおいて、ロボット機構は、被検者の顔を検出する検出部を有し、制御手段は、移動部を検出部の検出結果に基づいて移動させることによって、第１検査部または第２検査部の位置を調整してもよい。
　また、眼科システムにおいて、制御手段は、さらに、ロボット機構の駆動を制御し、第１検査部または第２検査部のいずれかを、保持部に保持または保持解除させることが可能であって、制御手段によって、保持部が保持する第１検査部または第２検査部が取り換えられることで、被検眼に対して異なる検査の実施を可能としてもよい。
　また、眼科システムにおいて、制御手段は、移動部を移動させることによって、第１検査部または第２検査部の保管位置へ保持部を近付けるとともに、第１検査部または第２検査部のいずれかを選択的に保持部へ保持させてもよい。
　また、眼科システムにおいて、第１検査部および第２検査部は、筐体に互いを識別するための識別子を有し、識別子を検出する識別手段を備え、制御手段は、識別手段の検出結果に基づいて、保持部が保持する第１検査部または第２検査部を選択し、取り換えてもよい。
　また、眼科システムにおいて、ロボット機構は、移動部として、複数の関節をもつアームを有し、制御手段は、複数の関節を介してアームを移動させることによって、第１検査部または第２検査部の位置を調整してもよい。
　また、眼科システムにおいて、ロボット機構は、複数の関節のうちの少なくとも１つに回転軸を備え、制御手段は、回転軸を回転させることによって、第１検査部または第２検査部の、ロール角、ピッチ角、ヨー角、の少なくともいずれかの角度を調整してもよい。
　また、眼科システムは、互いに異なる筐体を有し、互いに異なる検査を実行する、少なくとも第１検査部および第２検査部を有する複数の検査部と、第１検査部または第２検査部のいずれかを保持および保持解除する保持部と、保持部に連結され３次元的に移動する移動部と、を有するロボット機構と、ロボット機構の駆動を制御する制御手段であって、被検眼と、保持部が保持する第１検査部または第２検査部と、の相対的な位置関係を調整する制御手段と、を収容する車両を備えてもよい。
　本実施形態の第２態様の眼科システムは、被検眼を検査または手術するための眼科システムであってもよい。
　眼科システムは、互いに異なる筐体を有し、互いに異なる検査または手術を実行する、少なくとも第１ユニットおよび第２ユニットを有する複数のユニットと、第１ユニットまたは第２ユニットのいずれかを保持および保持解除する保持部と、保持部に連結され３次元的に移動する移動部と、を有するロボット機構と、ロボット機構の駆動を制御する制御手段であって、被検眼と、保持部が保持する第１ユニットまたは第２ユニットと、の相対的な位置関係を調整する制御手段と、を備え、保持部が保持する第１ユニットと第２ユニットを取り換えることによって、被検眼に対して異なる検査または手術の実施を可能としてもよい。
　また、眼科システムは、互いに異なる筐体を有し、互いに異なる検査または手術を実行する、少なくとも第１ユニットおよび第２ユニットを有する複数のユニットと、第１ユニットまたは第２ユニットのいずれかを保持および保持解除する保持部と、保持部に連結され３次元的に移動する移動部と、を有するロボット機構と、ロボット機構の駆動を制御する制御手段であって、被検眼と、保持部が保持する第１ユニットまたは第２ユニットと、の相対的な位置関係を調整する制御手段と、を収容する車両を備えてもよい。
　＜実施例＞
　本実施形態における眼科システムの一実施例について説明する。
　図１は、眼科システムの構成を示す図である。眼科システム１００は、複数の検査部１、ロボット機構３、および制御装置５、を備える。
　［検査部］
　複数の検査部１は、互いに異なる筐体を有する。筐体は、所定の棚にて定められた保管位置に配置される。筐体後面には、各々の検査部を互いに識別するための識別子２が設けられる。また、筐体後面には、各々の検査部を後述の保持部３７に保持させる接続部４が設けられる。本実施例では、複数の検査部１として、少なくとも、第１検査部１Ａと、第２検査部１Ｂと、が含まれる。第１検査部１Ａの筐体には、識別子２Ａと接続部４Ａが設けられ、第２検査部１Ｂの筐体には、識別子２Ｂと接続部４Ｂが設けられる。
　複数の検査部１（第１検査部１Ａおよび第２検査部１Ｂ）は、互いに異なる検査光学系を有する。例えば、眼底撮影光学系、断層像撮影光学系、眼圧測定光学系、眼軸長測定光学系、眼屈折力測定光学系、角膜曲率測定光学系、等といった種々の検査光学系の少なくとも１つを有する。一例として、第１検査部１Ａは、眼圧測定光学系を有する検査部であり、第２検査部１Ｂは、断層像撮影光学系を有する検査部であってもよい。各々の検査部を用いることで、互いに異なる検査を実行することが可能である。
　複数の検査部１の各々に設けられる識別子２（識別子２Ａおよび識別子２Ｂ）は、種々の機械可読技術を利用して情報を読み取ることができるものであればよい。例えば、本実施例の識別子２は、二次元コードである。もちろん、識別子２としては、二次元コードに限らず、文字列、一次元コード、電子タグ、等が用いられてもよい。
　複数の検査部１には、被検眼に対して各々の検査部を適切に配置するためのアライメント位置が、予め設定されている。このようなアライメント位置は、各々の検査部が有する検査光学系に応じた位置であってもよい（詳細は後述する）。各々の検査部は、各種の制御を司る制御部（図示せず）と、記憶装置（図示せず）と、を備える。記憶装置には、検査光学系を用いた検査プログラム、等が記憶される。
　［ロボット機構］
　図２は、ロボット機構３の構成を示す図である。ロボット機構３は、シリアルリンク機構、パラレルリンク機構、等の種々の構成を備えてもよい。ロボット機構３は、複数の検査部１のうちの１つを保持して３次元的に移動させる。ロボット機構３は、基台４０、移動部３０、保持部３７、顔検出部３８、制御部３９、等を備える。
　基台４０は、設置面に固定される。例えば、設置面は、水平方向に延びる床面や天井面、鉛直方向に延びる壁面、等であってもよい。基台４０には、移動部３０（詳細には、移動部３０におけるベース部３１）が固定される。なお、基台４０を介さず、移動部３０が直接的に設置面へ固定されてもよい。
　移動部３０は、複数の関節（軸）を有し、関節を介して各部位を回転させることで姿勢を変える、アームであってもよい。移動部３０の内部には、回転軸Ｘ１～Ｘ６の各々を中心に各部位を回転させるためのモータ（例えば、ステップモータ、等）が内蔵されている。なお、図２では、回転軸Ｘ１～Ｘ６の軸周りの方向を図示することで、各々の回転軸Ｘ１～Ｘ６を示している。
　詳細には、移動部３０は、ベース３１、ショルダ３２、下アーム３３、第１上アーム３４、第２上アーム３５、手首３６、保持部３７、等を備える。ベース３１は、移動部３０の全体を支持する。ショルダ３２は、第１関節部Ｊ１を介してベース３１の上部に接続されている。ショルダ３２は、基台４０に対して交差する方向（本実施例では鉛直方向）に延びる回転軸Ｘ１を中心として、ベース３１に対して回転する。下アーム３３の一端部は、第２関節部Ｊ２を介してショルダ３２の一部に接続されている。下アーム３３は、水平方向に延びる回転軸Ｘ２を中心として、ショルダ３２に対して回転する。第１上アーム３４は、下アーム３３のうち、ショルダ３２に接続されている側とは反対側の端部に、第３関節部Ｊ３を介して接続されている。第１上アーム３４は、水平方向に延びる回転軸Ｘ３を中心として、下アーム３３に対して回転する。第２上アーム３５は、第４関節部Ｊ４を介して、第１上アーム３４の先端側（保持部３７が設けられている側）に接続されている。第２上アーム３５は、回転軸Ｘ４を中心として、第１上アーム３４に対して回転する。手首３６は、第５関節部Ｊ５を介して、第２上アーム３５の先端側に接続されている。手首３６は、回転軸Ｘ５を中心として、第２上アーム３５に対して回転する。保持部３７は、移動部３０における手首３６の先端側に、第６関節部Ｊ６を介して、接続されている。保持部３７は、回転軸Ｘ６を中心に、手首３６に対して回転する。
　保持部３７は、複数の検査部１のうちの１つの保持および保持解除を行う。一例として、保持部３７は、保持片に磁力を発生させることで、検査部の保持および保持解除を行う。ただし、検査部の保持および保持解除を行うための方法を変更することも可能である。例えば、保持部３７は、保持片の間の距離をアクチュエータによって変化させることで、検査部の保持および保持解除を切り換えてもよい。アクチュエータの動力源は、電気、油圧、空気圧、等でもよい。また、例えば、保持部３７は、検査部の吸着と吸着の解除を切り替えることで、検査部の保持および保持解除を切り換えてもよい。
　なお、移動部３０の各部位には、各部位の角度（例えば、ベース３１に対するショルダ３２の角度、ショルダ３２に対する下アーム３３の角度、等）を検出するための検出部（例えば、エンコーダ、等）が設けられる。各部位の角度のすべてが検出部により検出されることで、移動部３０の先端部に設けられた保持部３７の３次元的な位置等が割り出される。
　顔検出部３８は、被検者の顔を検出する。顔検出部３８は、被検者の顔を検出するための撮影光学系を備える。例えば、撮影光学系は、撮像レンズと撮像素子を主に有していてもよい。
　顔検出部３８は、各々の検査部が保持部３７に保持されても、検査部によって撮影範囲が遮られない位置に設けられることが好ましい。例えば、本実施例では、顔検出部３８が移動部３０に固定され、移動部３０とともに移動する。一例として、顔検出部３８は第１上アーム３４に固定される。しかし、顔検出部３８は、第１上アーム３４とは異なる部位に固定されてもよい。なお、顔検出部３８は、移動部３０とともに移動しない構成でもよく、この場合は顔検出部３８が基台４０に固定されてもよい。
　顔検出部３８は、顔検出部３８から顔（場合によっては、検査部）までの距離を測定するための機能を兼ねてもよい。言い換えると、顔検出部３８の撮影光学系を利用して、顔検出部３８（移動部３０）から物体までの距離が測定されてもよい。この場合、顔検出部３８は、視差に基づいて距離を測定する、いわゆるステレオカメラの構成であってもよく、例えば水平方向に複数を設けてもよい。もちろん、顔検出部３８とは別に、赤外線等による距離センサを備えてもよい。
　顔検出部３８は、複数の検査部１の筐体に設けられた識別子２を検出する識別子検出部としての機能を兼ねてもよい。すなわち、顔検出部３８の撮影光学系を利用して、識別子２が撮影されてもよい。もちろん、顔検出部３８とは別に、識別子検出部が設けられてもよい。この場合、識別子検出部は、移動部３０に固定されてもよい。また、この場合、識別子検出部は、移動部３０とは異なる所に設置されてもよい。例えば、基台４０に設置されてもよいし、複数の検査部１が並ぶ棚に設置されてもよいし、検査室の床面、壁面、天井面、等に設置されてもよい。検査室Ｒ２に設けられた監視カメラ等と兼用されてもよい。
　制御部３９は、各種の制御（例えば、各部を回転させるモータの制御、保持部３７に磁力を発生させる制御、等）を司る。
　［制御装置］
　図１の説明に戻る。制御装置５は、眼科システム１００の全体の制御を司る。一例として、制御装置５には、パーソナルコンピュータが用いられる。しかし、制御装置５には、パーソナルコンピュータとは異なるデバイス（例えば、サーバ、タブレット端末、スマートフォン、等の少なくともいずれか）が用いられてもよい。また、複数の検査部１およびロボット機構３の少なくともいずれかの制御部が、眼科システム１００の全体の制御を司る制御部として機能してもよい。また、複数のデバイスの制御部が協働して、眼科システム１００の全体の制御を司ってもよい。
　制御装置５は、各種の制御処理を行うＣＰＵ５１と、記憶装置（ＮＶＭ）５２と、を備える。記憶装置５２には、各々の検査部におけるアライメント位置、等が記憶される。制御装置５は、有線通信、無線通信、およびネットワーク、等の少なくともいずれかを介して、複数の検査部１およびロボット機構３に接続される。
　制御装置５には、操作部６および表示部７が接続される。操作部６は、操作者が各種の指示を眼科システム１００に入力するために、操作者によって操作される。例えば、操作部６には、キーボード、マウス、タッチパネル、等の少なくともいずれかを使用できる。なお、操作部６と共に、または操作部６に代えて、各種の指示を入力するためのマイク等が使用されてもよい。表示部７は、各種の画像を表示する。なお、制御装置５に外部接続される操作部６および表示部７の代わりに、制御装置５が備える操作部および表示部が用いられてもよいことは言うまでもない。
　また、制御装置５には、電力部８が接続される。電力部８は、ロボット機構３に電力を供給するとともに、ロボット機構３の保持部３７を介して、保持部３７に保持された各々の検査部に電力を供給する。例えば、電力部８は、検査部が保持部３７に保持されていることが、後述の保持検出部によって検出された場合に、検査部に電力を供給してもよい。検査部は、保持部３７に保持されることで通電し、ロボット機構３から電力を受け渡されて、使用可能になる。すなわち、検査部とロボット機構３とが接続された状態で、検査部およびロボット機構３の全体が、検査装置として機能する。なお、各々の検査部は、前述の保管位置にて充電され、電力を蓄えることが可能であってもよい。この場合、検査部は、保持部３７に保持されることで通電し、内蔵の蓄電池から電力をとって、使用可能になる構成でもよい。
　［検査部のロボット機構による保持］
　各々の検査部と保持部３７は、検査部に設けられた接続部４と、保持部３７の保持片と、の嵌合によって保持される。検査部の筐体後面において、接続部４は、検査光学系の光軸と、保持部３７の回転軸Ｘ６と、を一致させる位置に、設けられていてもよい。
　接続部４および保持片には、接続部４と保持片との嵌合を検出することが可能な、保持検出部が設けられる。例えば、保持検出部は、フォトインタラプタ等の光センサにより構成されてもよいし、検出体および接触子を備える変位センサにより構成されてもよいし、超音波を発信してその反射波を受信する超音波センサにより構成されてもよい。もちろん、これらとは異なるセンサにより構成されてもよい。
　本実施例において、接続部４は凹部であり、凹部底面に磁石が設けられてもよい。また、保持部３７の保持片は凸部であり、凸部頂面に電磁石が設けられてもよい。これらの磁石および電磁石は、ロック機構として用いられる。例えば、制御部３９によって保持部３７が接続部４に挿入され、保持検出部によって保持片と接続部４との嵌合（言い換えると、保持部３７による検査部の保持）が検出された場合、制御部３９は電気的制御によって電磁石の磁力を発生させ、これらの嵌合を固定させる。例えば、保持部３７（保持片）を接続部４から抜去する場合、制御部３９は電磁石の磁力の発生を停止し、これらの嵌合の固定を解除する。なお、ロック機構は、電気的制御による構成に限らず、物理的制御による構成を備えたものであってもよい。例えば、ロック機構は、カム機構等で構成されてもよい。
　［検査部のアライメント位置］
　複数の検査部１が有する各々の検査部には、被検眼に対するアライメント位置（言い換えると、被検眼の３次元位置に対する検査部の３次元位置）であり、筐体内の検査光学系を適切に用いるためのアライメント位置が存在する。検査部のアライメント位置には、空間的な許容範囲があってもよい。
　図３は、被検者Ｐの被検眼Ｅに対する検査部のアライメント位置を示す図である。図３（ａ）は、第１検査部１Ａの第１アライメント位置ＷＡを示す。図３（ｂ）は、第２検査部１Ｂの第２アライメント位置ＷＢを示す。なお、図３では、便宜上、被検眼Ｅに対する前後方向のアライメント位置のみを図示する。
　例えば、第１検査部１Ａの第１アライメント位置ＷＡは、被検眼Ｅに空気や超音波を当てることによって、角膜に所定の圧を与えることができる位置である。また、例えば、第２検査部１Ｂの第２アライメント位置ＷＢは、被検眼Ｅの眼底に焦点を合わせ、その断層画像を撮影することができる位置である。例えば、被検眼Ｅに対して、第１アライメント位置ＷＡは近い距離にあり、第２アライメント位置ＷＢは遠い距離にある。
　このような検査部毎のアライメント位置は、記憶装置５２に記憶されていてもよい。一例としては、筐体に設けられた識別子２に対応付けて、記憶装置５２に記憶されていてもよい。
　＜制御動作＞
　眼科システム１００を用いた検査の動作を説明する。
　図４は、眼科システム１００の使用例を示す図である。図５は、眼科システム１００の配置を示す平面図である。本実施例では、複数の検査部１、ロボット機構３、および、被検者Ｐの待機位置Ｓが、ロボット機構３の回転軸Ｘ１を中心としたＬ字型に配置される。もちろん、これらはＩ字型等の異なる配置とされてもよい。
　診察室Ｒ１では、検者Ｄによる被検者Ｐへの問診等が行われ、被検眼に対して行う検査の種類と順番が決定される。例えば、検者は、操作部６を操作し、表示部７に表示された検査の種類の一覧から、該当する検査を順に選択する。制御装置５は、操作部６からの選択信号に応じて、検査の種類に基づく対象の検査部と、対象の検査部を保持部３７に保持させる順番と、をそれぞれ設定する。例えば、被検眼に対して、まず眼圧の測定を行い、次に眼底断層画像の撮影を行うように選択された場合、第１検査部１Ａと第２検査部１Ｂを順に設定する。
　被検者Ｐは、被検眼の検査を行う検査室Ｒ２へと誘導される。検査室Ｒ２には、複数の検査部１とロボット機構３が設置されている。被検者Ｐは、ロボット機構３を中心とした所定の範囲内（例えば、移動部３０の可動域内）における待機位置Ｓにて、検査の開始を待つ。
　［本人確認］
　本実施例では、被検者Ｐの本人確認が行われてもよい。制御装置５は、ロボット機構３が備える制御部３９に、移動部３０を移動させるための移動信号を送信（出力）する。制御部３９は、受信（入力）された移動信号に基づき、移動部３０の各部位を回転させる。これによって、被検者Ｐに保持部３７が向けられ、被検者Ｐの顔が顔検出部３８に撮影されるようになる。また、制御部３９は、顔検出部３８に撮影された、少なくとも顔の一部を含む撮影画像（ライブ画像）を、制御装置５へ送信する。制御装置５は、撮影画像を受信し、撮影画像を解析する。例えば、被検者Ｐの生体情報（一例として、顔、虹彩、等）を検出してもよい。これによって、被検者Ｐが認証される。
　なお、被検者Ｐの本人確認は、被検者Ｐの顔の撮影に限るものではなく、被検者Ｐの指紋、被検者Ｐに渡される識別情報（一例として、文字列、一次元コード、二次元コード、等）、等の撮影によって行われてもよい。もちろん、被検者Ｐの音声、電子タグ、等を利用した認証がなされてもよい。
　［第１検査部の保持］
　被検者Ｐの本人確認が終了すると、制御装置５から制御部３９へ、検査部を保持させる順番が伝達される。制御部３９は、検査部を保持させる順番に基づき、保持部３７に第１検査部１Ａを保持させる。
　例えば、制御部３９は、移動部３０の各部位を回転させ、保持部３７を被検者Ｐから棚に向ける。これによって、顔検出部３８に撮影される撮影画像は、複数の検査部１を映すようになる。
　制御装置５は、撮影画像を取得および解析し、各々の検査部に設けられた識別子２を読み取って、第１検査部１Ａを探す。また、制御装置５は、撮影画像を解析し、顔検出部３８（保持部３７）から第１検査部１Ａまでの距離を取得する。例えば、顔検出部３８に対する保持部３７の位置は、第１上アーム３４、第２上アーム３５、および手首３６の長さにより、既知である。このため、保持部３７に対して第１検査部Ａが位置する、左右方向、上下方向、および前後方向の距離がそれぞれ把握される（すなわち、保持部３７に対する第１検査部Ａの３次元位置が把握される）。
　制御装置５は、第１検査部１Ａの３次元位置に基づき、制御部３９に移動信号を送信する。制御部３９は、移動信号に基づいて保持部３７を第１検査部１Ａに近付け、保持部３７に第１検査部１Ａを選択的に保持させる。保持部３７と第１検査部１Ａとが接続されることで、第１検査部１Ａが使用可能な状態になるとともに、第１検査部１Ａによって得られる検査結果等を制御装置５へ送信可能な状態になる。
　［被検者の３次元位置の把握］
　図６は、被検眼Ｅ、第１検査部１Ａ、および第１アライメント位置ＷＡの位置関係を示す図である。図６では、便宜上、被検眼Ｅの前後方向における各々の３次元位置のみを図示する。
　制御部３９は、移動部３０の各部位を回転させ、保持部３７（第１検査部１Ａ）を棚から被検者Ｐに向ける。顔検出部３８は、再び、被検者Ｐの顔を撮影するようになる。制御装置５は、顔検出部３８による撮影画像を取得および解析し、顔検出部３８（第１検査部１Ａ）から被検眼Ｅまでの距離Ｆを把握する。なお、顔検出部３８に対する第１検査部１Ａの位置Ｋ１（より詳細には、第１検査部１Ａの筐体前面の位置Ｋ１）は、移動部３０における各部位の長さと、第１検査部１Ａの筐体の長さと、から既知である。このため、第１検査部Ａに対して被検眼Ｅが位置する、左右方向、上下方向、および前後方向の距離がそれぞれ把握される（すなわち、第１検査部１Ａに対する被検眼Ｅの３次元位置Ｋ２が把握される）。
　［被検眼と第１検査部の位置合わせ］
　制御装置５は、被検眼Ｅの３次元位置Ｋ１に基づき、第１検査部１Ａに応じた第１アライメント位置ＷＡを設定する。また、制御装置５は、第１検査部１Ａの位置Ｋ１と第１アライメント位置ＷＡとを一致させるように、制御部３９へ移動信号を送信する。制御部３９は、移動信号に基づき、移動部３０の各部位を回転させて、第１検査部１Ａを第１アライメント位置ＷＡへと移動させる。これによって、例えば、被検眼Ｅに対し、第１検査部１Ａを大まかに位置合わせすることができる。
　被検眼Ｅと第１検査部１Ａとの位置合わせにおいて、被検者Ｐの顔は必ずしも正面方向を向いているとは限らない。例えば、被検者Ｐは首を傾げた状態であり、顔が左右に傾いている場合がある。また、例えば、被検者Ｐは、俯いた状態または仰いだ状態であり、顔が上下に傾いている場合がある。また、例えば、被検者Ｐは、体を斜めに向けており、顔が前後に傾いている場合がある。もちろん、これらの状態の組み合わせにより、顔が傾いている場合もあり得る。このため、制御装置５は、顔検出部３８による撮影画像を解析し、被検者Ｐの顔の傾きを検出してもよい。
　図７は、第１検査部１Ａの角度を説明する図である。図７（ａ）は、第１検査部１Ａのロール角α、ピッチ角β、ヨー角γを示す。図７（ｂ）～（ｄ）は、被検者Ｐの顔のずれに対する第１検査部１Ａの角度の変化を表している。例えば、制御装置５は、顔検出部３８の撮影画像を解析し、顔の左右の傾きθ１を検出した場合、制御部３９へ傾きθ１を考慮した移動信号を送信する。また、例えば、制御装置５は、撮影画像を解析し、顔の上下の傾きθ２を検出した場合、制御部３９へ傾きθ２を考慮した移動信号を送信する。また、例えば、制御装置５は、撮影画像を解析し、顔の前後の傾きθ３を検出した場合、制御部３９へ傾きθ３を考慮した移動信号を送信する。
　制御部３９は、移動部３０の各部位を移動信号に基づいて回転させることで、第１検査部１Ａのロール角α、ピッチ角β、ヨー角γの少なくともいずれかを調整する。例えば、制御部３９は、第１検査部１Ａのロール角α（言い換えると、ｘ軸を基準とした回転角）を傾きθ１に一致させるように調整する。また、例えば、制御部３９は、第１検査部１Ａのピッチ角β（言い換えると、ｙ軸を基準とした回転角）を傾きθ２に一致させるように調整する。また、例えば、制御部３９は、第１検査部１Ａのヨー角γ（言い換えると、ｚ軸を基準とした回転角）を傾きθ３に一致させるように調整する。これによって、被検者Ｐの体勢にかかわらず、第１検査部１Ａを位置合わせすることができる。
　被検眼Ｅと第１検査部１Ａとの大まかな位置合わせが完了すると、続いて、これらの細かな位置合わせが行われる。例えば、第１検査部１Ａが備える眼圧測定光学系は、固視標投影系、アライメント指標投影系、前眼部観察系、超音波照射部、等を有している。第１検査部１Ａが備える制御部は、被検眼Ｅの視線を注視させるための固視灯を点灯させるとともに、被検眼Ｅの角膜にアライメント指標を投影する。また、制御部は、被検眼Ｅのアライメント指標像を含む前眼部観察像を取得し、被検眼Ｅの角膜頂点と超音波照射部の光軸とのずれ量を、アライメント指標像を利用して検出する。
　第１検査部１Ａの制御部は、ロボット機構３の制御部３９へ、このようなずれ量に基づいた移動信号を送信する。制御部３９は、受信した移動信号に基づいて、第１検査部１Ａの３次元位置を調整する。これによって、例えば、被検眼Ｅに対し、第１検査部１Ａを細かく位置合わせすることができる。つまり、被検眼Ｅに対し、第１検査部１Ａを適切に配置することができる。
　［検査部を用いた検査の実施］
　被検眼Ｅと第１検査部１Ａとの細かな位置合わせが完了すると、第１検査部１Ａを用いた眼圧測定が開始される。例えば、被検眼Ｅに向けて、超音波照射部から超音波が照射され、超音波によって生じた音響放射圧の大きさに基づいて、被検眼Ｅの眼圧が測定される。なお、眼圧測定光学系の構成、および、眼圧測定光学系を用いた眼圧測定の詳細については、例えば、特開２０２０－５６７９号公報等に記載されている。得られた測定データ等は、制御装置５を介して、表示部７に表示されてもよい。
　第１検査部１Ａを用いた検査を終えると、第２検査部１Ｂを用いた検査が行われる。制御装置５は、第１検査部１Ａを被検者Ｐから棚に向け、第１検査部１Ａを元の保管位置に配置するように、制御部３９へ移動信号を送信する。また、制御装置５は、第１検査部１Ａを保持部３７から保持解除させ、第２検査部１Ｂを保持部３７に保持させるように、制御部３９へ移動信号を送信する。
　制御部３９は、移動部３０の各部位を移動信号に基づいて回転させ、保持部３７に保持させる検査部を第１検査部１Ａから第２検査部１Ｂに変更する。また、制御部３９は、被検眼Ｅに対し、第１検査部１Ａと同様に、第２検査部１Ｂの位置合わせを行う。これによって、第２検査部１Ｂが備える断層像撮影光学系を用いて、被検眼Ｅの断層像を撮影することができる。
　以上、説明したように、例えば、本実施例における眼科システムは、ロボット機構が有する保持部に保持させる検査部を取り換えることによって、被検眼に対して異なる検査の実施を可能とし、ロボット機構の駆動を制御して被検眼と検査部との相対的な位置関係を調整する。１台のロボット機構を共有し、共通のアライメント機構を用いた様々な検査を行うことができるため、省スペース化を図ることができるとともに、検査を効率よく実施できる。
　また、例えば、本実施例における眼科システムは、ロボット機構が有する保持部に保持させる検査部に応じたアライメント位置を設定し、被検眼と検査部との相対的な位置関係を調整するために、検査部の位置をアライメント位置に調整する。例えば、被検眼から検査部までの適切な距離は検査部毎に異なるため、アライメント位置を調整することで、検査を精度よく実施できる。
　また、例えば、本実施例における眼科システムは、被検者の顔を検出する検出部を有し、顔検出部の検出結果に基づいて移動部を移動させることで、被検眼と検査部との相対的な位置関係を調整する。被検者の顔の位置を検出部の検出結果から推測することで、被検眼に対して検査部を正しい位置に配置することができる。
　また、例えば、本実施例における眼科システムは、制御装置が検査部を保持部に保持または保持解除させることができ、制御装置が保持部に保持させる検査部を取り換えることによって、被検眼に対して異なる検査の実施を可能とする。このため、必ずしも検者（または補助者）が被検者の付近に居る必要がなく、検査を効率よく実施できる。また、遠隔検査等にも対応することができる。
　また、例えば、本実施例における眼科システムは、検査部の筐体に識別子を有し、識別子を検出する。これによって、制御装置は、識別子を利用して検査部を選択することができ、該当の検査部を容易に保持部へ保持させることができる。
　また、例えば、本実施例における眼科システムは、ロボット機構に複数の関節をもつアームを備えるとともに、複数の関節のうちの少なくとも１つに回転軸を有し、回転軸を回転させることによって、保持部に保持させた検査部の角度を調整する。例えば、被検者の体勢に合わせて、検査部のロール角、ピッチ角、ヨー角、の少なくともいずれかの角度を調整する。ロボット機構に回転軸を設けることで、被検者の顔のずれを考慮した、適切な位置合わせを行うことができる。
　＜変容例＞
　なお、本実施例の眼科システム１００は、ロボット機構３を固定式とする構成を例に挙げて説明したが、これに限定されない。眼科システム１００は、ロボット機構３を移動式とする構成であってもよい。例えば、この場合、ロボット機構３が備える基台４０には、移動部３０を設置面に対して平行な方向に移動させる平行可動部が設けられてもよい。移動部３０の全体は、平行可動部の駆動によって、設置面上を平行移動する。
　移動部３０の平行可動部を用いた平行移動は、操作者によって手動で行われてもよい。この場合、例えば、平行可動部は、車輪を備えた構成でもよい。また、移動部３０の平行可動部を用いた平行移動は、制御部３９によって自動で行われてもよい。この場合、例えば、平行可動部は、車輪と、車輪を回転させるモータと、を備えた構成でもよい。また、例えば、ベルトコンベア等が、平行可動部として機能する構成でもよい。
　なお、本実施例の眼科システム１００は、ロボット機構３に顔検出部３８を設ける構成を例に挙げて説明したが、これに限定されない。眼科システム１００は、ロボット機構３とは別に、顔検出部３８を設ける構成であってもよい。例えば、この場合、眼科システム１００は、複数の検査部１、ロボット機構３、および制御装置５と共に、顔検出部を含む顔検出機構を備えてもよい。例えば、顔検出機構は、ロボット機構３の側方に配置されてもよいし、上方に配置されてもよい。
　なお、本実施例の眼科システム１００は、制御装置５および制御部３９により、第１検査部１Ａと第２検査部１Ｂとが自動で変更される構成を例に挙げて説明したが、これに限定されない。眼科システム１００は、検者Ｄ（または、検者Ｄの動作を補助する補助者）が、第１検査部１Ａと第２検査部１Ｂとを手動で取り換える構成であってもよい。すなわち、各々の検査部を手動で保持または保持解除できる構成であってもよい。例えば、この場合、各々の検査部には、各々の検査部を棚の保管位置から保持部３７へ運びやすくするため、持ち手となる穴やハンドルが設けられてもよい。
　なお、本実施例の眼科システム１００は、被検眼Ｅと検査部の位置合わせを、大まかな位置合わせおよび細かな位置合わせの２段階で行う構成を例に挙げて説明したが、これに限定されない。眼科システム１００は、被検眼Ｅの角膜頂点と超音波照射部の光軸とのずれ量を初めから検出し、位置合わせを１段階で行うようにしてもよい。
　なお、本実施例の眼科システム１００は、１台のロボット機構３を備える構成を例に挙げて説明したが、これに限定されない。眼科システム１００は、複数のロボット機構３を備えてもよい。複数のロボット機構３の各々は独立して駆動し、複数の被検者Ｐに対する検査を並行して（同時に）実行することも可能である。例えば、この場合、制御装置５は、複数の被検者Ｐに対して実施する検査の種類を取得し、同一の検査部を用いる必要があるときには、検査部を各々の保持部３７にて保持するタイミングが重複しないように、制御してもよい。
　一例として、２人の被検者に対し、眼圧の測定（第１検査部１Ａ）、眼底断層画像の撮影（第２検査部１Ｂ）、および眼屈折力の測定（ここでは、第３検査部とする）をいずれも実施する場合を例示する。このとき、制御装置５は、一方の被検者に対しては、第１検査部１Ａ、第２検査部１Ｂ、第３検査部の順に検査部を保持するように、１台のロボット機構を制御してもよい。また、制御装置５は、他方の被検者に対しては、第３検査部、第１検査部１Ａ、第２検査部１Ｂ、の順に検査部を保持するように、もう１台のロボット機構を制御してもよい。これによって、複数の検査部１の各々を２台のロボット機構で共有し、検査時間の短縮と効率化を図ることができる。
　なお、本実施例の眼科システム１００は、ロボット機構３の保持部３７が検査部を保持した際、検査部の重み等により、移動部３０の各部位が回転軸の回転方向に傾斜する場合がある。詳細には、例えば、手首３６が回転軸Ｘ５の回転方向に傾斜したり、第１上アーム３４が回転軸Ｘ３の回転方向に傾斜したりする場合がある。このため、制御装置５は、検査部の保持によって生じた各部位の傾斜を検出し、検査部（保持部３７）の３次元位置を補正してもよい。あるいは、検査部の保持とともに、各部位の傾斜に基づくキャリブレーションを行うようにしてもよい。
　なお、本実施例の眼科システム１００は、被検者Ｐの姿勢に関わる情報を、記憶装置に記憶させてもよい。例えば、このような情報は、被検者Ｐの顔の傾き（すなわち、傾きθ１、傾きθ２、および傾きθ３）を表す角度であってもよいし、被検眼Ｅに検査部を位置合わせした際の検査部の角度（すなわち、ロール角α、ピッチ角β、およびヨー角γ）であってもよい。例えば、被検者Ｐの姿勢は、被検眼Ｅの検査結果に影響を与えることがある。一例として、被検者Ｐの姿勢で眼圧値が変化し得る。このため、各々の検査部は、姿勢に関わる情報に基づいて、得られた検査結果を補正するようにしてもよい。
　なお、本実施例の眼科システム１００は、被検眼に対して異なる検査（すなわち、第１の検査と第２の検査）を実施する構成を例に挙げて説明したが、これに限定されない。本実施例では、眼科システム１００を用いて、被検眼に対して異なる検査および手術を実施する構成とされてもよい。この場合、眼科システム１００は、互いに異なる筐体を有し、互いに異なる検査または手術を実行することが可能な、複数のユニットを備えてもよい。例えば、各々のユニットは、検査光学系または手術光学系（一例として、治療用レーザ光学系、等）のいずれかを有してもよい。これによって、被検眼に対し、検査および手術を様々な組み合わせで実施できる。詳細には、被検眼に対して、第１の手術と、第１の手術とは異なる第２の手術と、を実施できる。また、被検眼に対して、第１の手術と、第１の検査と、を実施できる。
　なお、本実施例の眼科システム１００は、検者が巡回検診等で使用できるように構成されてもよい。例えば、眼科システム１００は車両を備え、複数の検査部１、ロボット機構３、及び制御装置５を車載することによって、運送可能とされてもよい。この場合、眼科システム１００は、被検眼と、保持部が保持する検査部の相対的な位置関係を調整する調整工程と、被検眼に対して異なる検査の実施を可能とするために検査部を取り換える取換工程と、を含んでもよい。これによって、被検者が医療機関に足を運ぶことが難しい場合であっても、被検者の元へ検者が出向き、様々な検査を実施することができる。また、車両は狭く据え置き型の装置を多く積載できないが、このような眼科システムであれば、車両内で省スペースに複数の検査部を積載できる。もちろん、検査に限らず、手術を実施することも可能である。
　すなわち、本実施例は、被検眼を検査するための眼科システムであって、互いに異なる筐体を有し、互いに異なる検査を実行する、少なくとも第１検査部および第２検査部を有する複数の検査部と、第１検査部または第２検査部のいずれかを保持および保持解除する保持部と、保持部に連結され３次元的に移動する移動部と、を有するロボット機構と、ロボット機構の駆動を制御する制御手段であって、被検眼と、保持部が保持する第１検査部または第２検査部と、の相対的な位置関係を調整する制御手段と、を収容する車両を備える眼科システムを開示する。
　また、本実施例は、被検眼を検査または手術するための眼科システムであって、互いに異なる筐体を有し、互いに異なる検査または手術を実行する、少なくとも第１ユニットおよび第２ユニットを有する複数のユニットと、第１ユニットまたは第２ユニットのいずれかを保持および保持解除する保持部と、保持部に連結され３次元的に移動する移動部と、を有するロボット機構と、ロボット機構の駆動を制御する制御手段であって、被検眼と、保持部が保持する第１ユニットまたは第２ユニットと、の相対的な位置関係を調整する制御手段と、を収容する車両を備える眼科システムを開示する。
　また、本実施例は、被検眼を検査するための眼科システムの使用方法であって、眼科システムは、車載することによって運送可能とされ、互いに異なる筐体を有し、互いに異なる検査を実行する、少なくとも第１検査部および第２検査部を有する複数の検査部と、第１検査部または第２検査部のいずれかを保持および保持解除する保持部と、保持部に連結され３次元的に移動する移動部と、を有するロボット機構と、ロボット機構の駆動を制御する制御手段と、を備え、被検眼と、保持部が保持する第１検査部または第２検査部と、の相対的な位置関係を調整する調整工程と、被検眼に対して異なる検査の実施を可能とするために、保持部が保持する第１検査部と第２検査部を取り換える取換工程と、を含む眼科システムの使用方法を開示する。
　１　検査部
　３　ロボット機構
　５　制御装置
　３０　移動部
　３７　保持部
　３８　顔検出部
　３９　制御部
　５１　ＣＰＵ
　５２　記憶装置
　１００　眼科システム
　Ｊ１～Ｊ６　関節部
　Ｘ１～Ｘ６　回転軸
 
 
 

Claims (9)

  1. 　被検眼を検査するための眼科システムであって、
    　互いに異なる筐体を有し、互いに異なる検査を実行する、少なくとも第１検査部および第２検査部を有する複数の検査部と、
    　前記第１検査部または前記第２検査部のいずれかを保持および保持解除する保持部と、前記保持部に連結され３次元的に移動する移動部と、を有するロボット機構と、
    　前記ロボット機構の駆動を制御する制御手段であって、前記被検眼と、前記保持部が保持する前記第１検査部または前記第２検査部と、の相対的な位置関係を調整する制御手段と、
    　を備え、
    　前記保持部が保持する前記第１検査部と前記第２検査部を取り換えることによって、前記被検眼に対して異なる検査の実施を可能とする、眼科システム。
  2. 　請求項１の眼科システムにおいて、
    　前記被検眼に対する前記複数の検査部のアライメント位置であって、前記第１検査部および前記第２検査部に応じたアライメント位置を設定する設定手段を備え、
    　前記制御手段は、前記移動部を移動させることによって、前記第１検査部または前記第２検査部の位置を、前記設定手段に設定された前記アライメント位置に調整することを特徴とする、眼科システム。
  3. 　請求項１または２の眼科システムにおいて、
    　前記ロボット機構は、被検者の顔を検出する検出部を有し、
    　前記制御手段は、前記移動部を前記検出部の検出結果に基づいて移動させることによって、前記第１検査部または前記第２検査部の位置を調整することを特徴とする、眼科システム。
  4. 　請求項１～３のいずれかの眼科システムにおいて、
    　前記制御手段は、さらに、前記ロボット機構の駆動を制御し、前記第１検査部または前記第２検査部のいずれかを、前記保持部に保持または保持解除させることが可能であって、
    　前記制御手段によって、前記保持部が保持する前記第１検査部または前記第２検査部が取り換えられることで、前記被検眼に対して前記異なる検査の実施を可能とする、眼科システム。
  5. 　請求項４の眼科システムにおいて、
    　前記制御手段は、前記移動部を移動させることによって、前記第１検査部または前記第２検査部の保管位置へ前記保持部を近付けるとともに、前記第１検査部または前記第２検査部のいずれかを選択的に前記保持部へ保持させることを特徴とする、眼科システム。
  6. 　請求項４または５の眼科システムにおいて、
    　前記第１検査部および前記第２検査部は、前記筐体に互いを識別するための識別子を有し、
    　前記識別子を検出する識別手段を備え、
    　前記制御手段は、前記識別手段の検出結果に基づいて、前記保持部が保持する前記第１検査部または前記第２検査部を選択し、取り換えることを特徴とする、眼科システム。
  7. 　請求項１～６のいずれかの眼科システムにおいて、
    　前記ロボット機構は、前記移動部として、複数の関節をもつアームを有し、
    　前記制御手段は、前記複数の関節を介して前記アームを移動させることによって、前記第１検査部または前記第２検査部の位置を調整することを特徴とする、眼科システム。
  8. 　請求項７の眼科システムにおいて、
    　前記ロボット機構は、前記複数の関節のうちの少なくとも１つに回転軸を備え、
    　前記制御手段は、前記回転軸を回転させることによって、前記第１検査部または前記第２検査部の、ロール角、ピッチ角、ヨー角、の少なくともいずれかの角度を調整することを特徴とする、眼科システム。
  9. 　被検眼を検査または手術するための眼科システムであって、
    　互いに異なる筐体を有し、互いに異なる検査または手術を実行する、少なくとも第１ユニットおよび第２ユニットを有する複数のユニットと、
    　前記第１ユニットまたは前記第２ユニットのいずれかを保持および保持解除する保持部と、前記保持部に連結され３次元的に移動する移動部と、を有するロボット機構と、
    　前記ロボット機構の駆動を制御する制御手段であって、前記被検眼と、前記保持部が保持する前記第１ユニットまたは前記第２ユニットと、の相対的な位置関係を調整する制御手段と、
    　を備え、
    　前記保持部が保持する前記第１ユニットと前記第２ユニットを取り換えることによって、前記被検眼に対して異なる検査または手術の実施を可能とする、眼科システム。
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