WO2022049907A1

WO2022049907A1 - センサ装置、受信装置及び送受信システム

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Publication number: WO2022049907A1
Application number: PCT/JP2021/026722
Authority: WO
Inventors: 亮太篠田; 貴志増田; 久美子馬原
Original assignee: ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社
Priority date: 2020-09-04
Filing date: 2021-07-16
Publication date: 2022-03-10
Also published as: JPWO2022049907A1; CN115885340A; US20230336323A1

Abstract

小型化、センサ装置と受信装置との間の信号を伝送するための配線数の削減を図ることが可能な送受信システムを提供する。センサ装置は、第１クロック信号に同期した撮像データを第１の信号伝送路を介して受信装置へ送信するデータ送信部と、第１クロック信号よりも低い周波数となる第２クロック信号を受信装置へ第２の信号伝送路を介して送信するクロック信号送信部と、第１クロック信号の制御に必要な制御信号を受信装置との間で第２の信号伝送路を介して通信する制御信号通信部とを備える。受信装置は、第１クロック信号に基づく第２クロック信号、及びセンサ装置から第２の信号伝送路を介して送信される第２クロック信号のいずれか１つと、基準クロック信号とを比較した比較結果に基づいて制御信号を生成する信号生成部と、制御信号をセンサ装置との間で第２の信号伝送路を介して通信する制御信号通信部とを備える。

Description

センサ装置、受信装置及び送受信システム

　本開示（本技術）は、センサ装置、受信装置及び送受信システムに関する。

　送信器は、基準クロック信号をもち、この基準クロック信号の逓倍のデータレートの信号を受信器に伝送する。例えば内視鏡では、基準クロック信号や制御信号を受信器から送信器に伝送するように構成されている。また、放送局に代表されるようなストリーム送信側のストリーム送信装置では、ストリーム送信装置の持つ発振器のクロックを、受信側から調整する技術も考えられている（例えば特許文献１）。

特開２００１－２３０７５０号公報

　しかしながら、送信器と受信器との間で送受信される信号数が増加すると、送信器との間の配線の本数が多くなる。さらに、送信器と受信器との間の配線の本数が多くなると、送信器の各種機能が形成された半導体チップの端子数が多くなる。このため、送信器の小型化を図ることが困難である。

　本開示はこのような事情に鑑みてなされたもので、小型化、センサ装置と受信装置との間の信号を伝送するための配線数の削減を図ることが可能なセンサ装置、受信装置及び送受信システムを提供することを目的とする。

　本開示の一態様は、第１クロック信号を発振する発振器と、前記第１クロック信号に同期した撮像データを第１の信号伝送路を介して外部装置へ送信するデータ送信部と、前記第１クロック信号を分周して前記第１クロック信号よりも低い周波数となる第２クロック信号を生成し、前記第２クロック信号を前記外部装置へ前記第１の信号伝送路とは異なる第２の信号伝送路を介して送信するクロック信号送信部と、前記第１クロック信号の制御に必要な制御信号を前記外部装置との間で前記第２の信号伝送路を介して通信する制御信号通信部とを備えるセンサ装置である。

　本開示の他の態様は、第１クロック信号に同期して外部装置から第１の信号伝送路を介して送信される撮像データを受信するデータ受信部と、前記第１クロック信号に基づく第２クロック信号、及び前記外部装置から第２の信号伝送路を介して送信される前記第２クロック信号のいずれか１つと、基準クロック信号とを比較した比較結果に基づいて前記第１クロック信号の制御に必要な制御信号を生成する信号生成部と、前記信号生成部で生成された前記制御信号を前記外部装置との間で前記第２の信号伝送路を介して通信する制御信号通信部とを備える受信装置である。

　さらに、本開示の他の態様は、第１クロック信号を発振する発振器と、前記第１クロック信号に同期した撮像データを送信するデータ送信部とを有するセンサ装置と、前記センサ装置から送信される前記撮像データを受信するデータ受信部を有する受信装置と、前記センサ装置と前記受信装置との間に接続され、前記撮像データを伝送する第１の信号伝送路と、前記センサ装置と前記受信装置との間に接続され、前記撮像データ以外の信号を伝送する第２の信号伝送路とを備え、前記センサ装置は、前記第１クロック信号を分周して前記第１クロック信号よりも低周波数となる第２クロック信号を生成し、前記第２クロック信号を前記受信装置へ前記第２の信号伝送路を介して送信するクロック信号送信部と、前記第１クロック信号の制御に必要な制御信号を前記受信装置との間で前記第２の信号伝送路を介して通信するセンサ側制御信号通信部とを有し、前記受信装置は、前記センサ装置から送信される前記第２クロック信号、及び前記第１クロック信号に基づく第２クロック信号の一方と、基準クロック信号とを比較した比較結果に基づいて前記制御信号を生成する信号生成部と、前記信号生成部で生成された前記制御信号を前記センサ装置との間で前記第２の信号伝送路を介して通信する受信側制御信号送信部とを有する送受信システムである。

本技術の第１の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムの概略構成を示す機能ブロック図である。本技術の第１の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムにおいて送受信されるデータのフォーマットの一例を示す図である。比較例によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムの概略構成を示す機能ブロック図である。本技術の第１の実施形態による送受信システムの起動時から起動後に至り実行されるセンサ装置と受信装置との間の通信動作を示すタイミングチャートである。本技術の第１の実施形態による送受信システムの起動時から起動後に至り実行されるクロック信号の周波数の制御処理を示すフローチャートである。本技術の第２の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムの概略構成を示す機能ブロック図である。本技術の第３の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムの概略構成を示す機能ブロック図である。本技術の第４の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムの概略構成を示す機能ブロック図である。本技術の第５の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムの概略構成を示す機能ブロック図である。本技術の第５の実施形態による送受信システムの起動時から起動後に至り実行されるセンサ装置と受信装置との間の通信動作を示すタイミングチャートである。本技術の第５の実施形態による送受信システムの起動時から起動後に至り実行されるクロック信号の周波数の制御処理を示すフローチャートである。本技術の第６の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムの概略構成を示す機能ブロック図である。本技術の第７の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムの概略構成を示す機能ブロック図である。本技術の第８の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムの概略構成を示す機能ブロック図である。本技術の第８の実施形態による送受信システムの起動時から起動後に至り実行されるセンサ装置と受信装置との間の通信動作を示すタイミングチャートである。本技術の第８の実施形態による送受信システムの通常動作時にカウント値の比較処理を示すタイミングチャートである。本技術の第８の実施形態による送受信システムの起動時から起動後に至り実行されるクロック信号の周波数の制御処理を示すフローチャートである。本技術の第９の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムの概略構成を示す機能ブロック図である。本技術の第１０の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムの概略構成を示す機能ブロック図である。本技術の第１１の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムの概略構成を示す機能ブロック図である。

　以下において、図面を参照して本開示の実施形態を説明する。以下の説明で参照する図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。
　なお、本明細書中に記載される効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、また他の効果があってもよい。

　＜第１の実施形態＞　
　本技術の第１の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムについて説明する。まず、本実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムの概略構成について図１を用いて説明する。

　図１に示すように、本実施形態による送受信システム１は、所定の撮像データを送信するセンサ装置１０Ａと、センサ装置１０Ａから送信される撮像データを受信する受信装置１０Ｂとを備えている。送受信システム１は、例えば内視鏡システムに適用でき、センサ装置１０Ａで撮像された撮像データをセンサ装置１０Ａが受信装置１０Ｂに信号伝送路ＮＬ１を介して送信するようになっている。受信装置１０Ｂは、センサ装置１０Ａから送信された撮像データを処理して、例えば表示装置（不図示）に送信するようになっている。このため、センサ装置１０Ａは、人体内部などの狭い領域にも進入できるように小型化が図られている。また、受信装置１０Ｂは、小型化されたセンサ装置１０Ａから撮像データを受信したり、センサ装置１０Ａを安定動作させるためにクロック信号を制御したりできる構成（詳細は後述）を有している。

　本実施形態によるセンサ装置１０Ａは、受信装置１０Ｂに送信する撮像データを生成するデータソース１２と、データソース１２から入力される撮像データを受信装置１０Ｂに送信する送信部１１とを備えている。本実施形態では、送信部１１及びデータソース１２は、異なる半導体チップに形成されて積層されている。なお、送信部１１及びデータソース１２は、同一の半導体チップ内に形成されていてもよい。
　データソース１２は、例えば固体撮像素子（不図示）を有している。データソース１２は、センサ装置１０Ａが配置されている外部環境を撮影した撮像データを送信部１１に出力するようになっている。

　図１に示すように、センサ装置１０Ａに備えられた送信部１１は、第１クロック信号ＣＬＫ１を発振する発振器１１２と、受信装置１０Ｂから信号伝送路ＮＬ２を介して送信されて第１クロック信号ＣＬＫ１が制御されるレジスタ信号（制御信号の一例）Ｒｓを受信するレジスタ信号受信部（制御信号通信部の一例）１１４と、受信装置１０Ｂへレジスタ信号Ｒｓを信号伝送路ＮＬ２を介して送信するレジスタ信号送信部（制御信号通信部の一例）１１６と、第１クロック信号ＣＬＫ１を分周して受信装置１０Ｂへ信号伝送路ＮＬ２を介して送信する分周器（クロック信号送信部の一例）１１７とを有している。受信装置１０Ｂは、センサ装置１０Ａにおいて外部装置の一例に相当する。なお、図１及びその他の図において、レジスタは「ＲＥＧ」と表記されている。また、図１及びその他の図において、分周器は「Ｄｉｖ」と表記されている。

　発振器１１２は、発振周波数を変更できるように構成されている。これにより、発振器１１２は、周波数を変更させた第１クロック信号ＣＬＫ１を出力できる。発振器１１２は、位相同期回路（Ｐｈａｓｅ　Ｌｏｃｋｅｄ　Ｌｏｏｐ：ＰＬＬ）と異なり、位相比較器、ループフィルタ、電圧制御発振器及び分周器などを有していない。このため、センサ装置１０Ａは、ＰＬＬを有する従来のセンサ装置と比較して、小型化を図ることができる。

　送信部１１は、発振器１１２が発振する第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数の設定値を記憶するレジスタ１１３を有している。レジスタ１１３は、第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数ごとに対応付けられた複数の設定値を記憶している。レジスタ１１３は、レジスタ信号受信部１１４が受信したレジスタ信号Ｒｓに含まれる設定値と同一の設定値を読み出して発振器１１２に出力する。発振器１１２は、レジスタ１１３から入力される設定値を所定領域に設定する。これにより、発振器１１２は、レジスタ１１３から入力された設定値に対応する周波数の第１クロック信号ＣＬＫ１を発振するようになる。レジスタ１１３は、第１クロック信号ＣＬＫ１の設定値だけでなく、センサ装置１０Ａに設けられた各構成要素の設定値を記憶していてもよい。
　また、レジスタ１１３は、その他のレジスタ値を受信装置１０Ｂが読み出すときに当該レジスタ値をレジスタ信号送信部１１６に出力し、または、レジスタ１１３への書き込み信号への返答（Ａｃｋ等）を返す値をレジスタ信号送信部１１６に出力する。レジスタ信号送信部１１６は、レジスタ値または書き込み信号への返答（Ａｃｋ等）を返す値を切替器１１８及び信号伝送路ＮＬ２を介して受信装置１０Ｂへ送信する。

　レジスタ信号受信部１１４は、受信装置１０Ｂから送信されたレジスタ信号Ｒｓを受信すると、受信したレジスタ信号Ｒｓをレジスタ１１３に書き込む。レジスタ信号Ｒｓには、周波数コードが含まれる。詳細は後述するが、周波数コードは、受信装置１０Ｂの信号生成部１３４により判断され、第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数が基準クロック信号ＩＮＣＫの周波数よりも高い／低いを反映したコードである。

　発振器１１２から発振される第１クロック信号ＣＬＫ１は、データ送信部１１５に出力されると共に、分周器１１７に出力される。分周器１１７は、入力される第１クロック信号ＣＬＫ１を分周して第１クロック信号ＣＬＫ１よりも低周波数の第２クロック信号ＣＬＫ２を生成する。第２クロック信号ＣＬＫ２は、切替器１１８の一方の入力端に出力される。切替器１１８の他方の入力端には、レジスタ信号送信部１１６の出力が入力される。そして、切替器１１８は、制御部１１１からの制御指示に従って、センサ装置１０Ａの起動時から撮像データ送信開始までの初期キャリブレーションの期間に、第２クロック信号ＣＬＫ２とレジスタ信号送信部１１６の出力とを交互に切り替えて信号伝送路ＮＬ２へ出力する。

　送信部１１は、データソース１２から入力されるデータを受信装置１０Ｂに送信するデータ送信部１１５を有している。データ送信部１１５は、発振器１１２から入力される第１クロック信号ＣＬＫ１を分周して第１クロック信号ＣＬＫ１よりも低周波の第２クロック信号ＣＬＫ２を生成する分周器１１５ａを有している。分周器１１５ａは、第２クロック信号ＣＬＫ２をデータソース１２に出力するようになっている。

　また、データ送信部１１５は、第２クロック信号ＣＬＫ２に同期してデータソース１２から並列形式で入力される撮像データＤｐを第１クロック信号ＣＬＫ１に同期する直列形式の撮像データＤｓに変換する並列直列変換部１１５ｂを有している。なお、図１及びその他の図において、並列直列変換部は「ＰＳ」と表記されている。さらに、データ送信部１１５は、第１クロック信号ＣＬＫ１に同期する直列形式の撮像データＤｓを受信装置１０Ｂに信号伝送路ＮＬ１を介して送信するドライバ１１５ｃ（送信駆動部の一例）を有している。ドライバ１１５ｃは、例えば並列直列変換部１１５ｂから第１クロック信号ＣＬＫ１に同期して入力されるシングルエンド方式の撮像データＤｓを差動方式の撮像データＤｓに変換し、さらにシングルエンド方式の第１クロック信号ＣＬＫ１を差動方式の第１クロック信号ＣＬＫ１に変換し、第１クロック信号ＣＬＫ１を撮像データＤｓに埋め込んで受信装置１０Ｂに送信する。これにより、高周波数の第１クロック信号ＣＬＫ１を埋め込んだ撮像データＤｓを低電圧で送信できる。また、ドライバ１１５ｃは、例えばボルテージフォロアの構成を有している場合、入出力のインピーダンス変換を行うことができる。このため、ドライバ１１５ｃは、出力インピーダンスが低くなるので、出力電流の向上を図ることができる。これにより、センサ装置１０Ａは、センサ装置１０Ａと受信装置１０Ｂとを接続する配線において、ドライバ１１５ｃから出力される撮像データＤｓの信号レベルが低下する（すなわち、撮像データＤｓの信号波形が鈍る）ことによる誤動作を防止できる。

　送信部１１は、制御部１１１を有している。制御部１１１は、発振器１１２、レジスタ１１３、レジスタ信号受信部１１４、データ送信部１１５、レジスタ信号送信部１１６、分周器１１７及び切替器１１８を統括的に制御するようになっている。なお、制御部１１１は、データソース１２も制御するように構成されていてもよい。

　第１の実施形態による受信装置１０Ｂは、センサ装置１０Ａから送信される所定信号を受信する受信部１３と、受信部１３で受信されたデータに対して所定の処理を施すデータ処理部１４とを備えている。第１の実施形態では、受信部１３及びデータ処理部１４は、異なる半導体チップに形成されて積層されている。なお、受信部１３及びデータ処理部１４は、同一の半導体チップ内に形成されていてもよい。

　受信部１３は、第１クロック信号ＣＬＫ１に同期してセンサ装置１０Ａから送信される撮像データＤｓを受信するデータ受信部１３３を有している。データ受信部１３３は、センサ装置１０Ａのデータ送信部１１５に設けられたドライバ１１５ｃから送信された撮像データＤｓが入力されるドライバ１３３ａを有している。ドライバ１３３ａは、入力された撮像データＤｓを増幅し、後段の再生部１３３ｂに出力する。再生部１３３ｂは、センサ装置１０Ａから撮像データＤｓに埋め込まれて送信される第１クロック信号ＣＬＫ１を撮像データＤｓから再生する。再生部１３３ｂは、例えばクロック・データ・リカバリ（Clock Data Recovery : CDR）機能を発揮するようになっている。なお、図１及びその他の図において、ＣＤＲの機能を発揮する再生部は「ＣＤＲ」と表記されている。
　また、ドライバ１３３ａは、ドライバ１１５ｃから入力される差動方式の撮像データＤｓをシングルエンド方式の撮像データＤｓに変換し、後段の再生部１３３ｂに出力する。なお、ドライバ１１５ｃから入力される差動方式の撮像データＤｓを差動方式のまま再生部１３３ｂに出力するようにしてもよい。

　データ受信部１３３は、センサ装置１０Ａから入力される第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数を分周して第１クロック信号ＣＬＫよりも低周波数の第２クロック信号ＣＬＫ２を生成する分周器１３３ｃを有している。分周器１３３ｃは、センサ装置１０Ａのデータ送信部１１５に設けられた分周器１１５ａと同じ構成を有している。分周器１３３ｃは、第１クロック信号ＣＬＫ１を分周し、分周器１１５ａで生成される第２クロック信号ＣＬＫ２と同じ周波数の第２クロック信号ＣＬＫ２を生成するようになっている。

　データ受信部１３３は、第１クロック信号ＣＬＫ１に同期してセンサ装置１０Ａから直列形式で入力される撮像データＤｓを第２クロック信号ＣＬＫ２に同期する並列形式の撮像データＤｐに変換する直列並列変換部１３３ｄを有している。なお、図１及びその他の図において、直列並列変換部は「ＳＰ」と表記されている。直列並列変換部１３３ｄは、分周器１３３ｃで生成された第２クロック信号ＣＬＫ２に同期させて並列形式の撮像データＤｐに変換する。
　データ受信部１３３は、データ処理部１４に対して、分周器１３３ｃから第２クロック信号ＣＬＫ２を出力し、並列形式の撮像データＤｐを出力する。これにより、データ受信部１３３は、分周器１３３ｃで生成される第２クロック信号ＣＬＫ２と、直列並列変換部１３３ｄから出力されて当該第２クロック信号ＣＬＫ２に同期した撮像データＤｐとをデータ処理部１４に出力できる。

　このように、データ受信部１３３から出力される撮像データＤｐは、分周器１３３ｃで生成される第２クロック信号ＣＬＫ２に同期した信号である。また、データ送信部１１５に入力される撮像データＤｐは、分周器１１５ａで生成される第２クロック信号ＣＬＫ２に同期した信号である。しかしながら、データ送信部１１５の分周器１１５ａで生成される第２クロック信号ＣＬＫ２と、データ受信部１３３の分周器１３３ｃで生成される第２クロック信号ＣＬＫ２とは、位相が異なっており、厳密には同じタイミングにならない。第１の実施形態では、分周器１１５ａで生成される第２クロック信号ＣＬＫ２と、分周器１３３ｃで生成される第２クロック信号ＣＬＫ２とは、同じ周波数の信号であるが、異なる周波数の信号とすることも可能である。

　例えば、送信部１１のデータ送信部１１５は、通信速度が５０Ｍｂｐｓ／２０ｂｉｔ（分周器１１５ａで生成される第２クロック信号ＣＬＫ２の周波数は５０ＭＨｚ）で入力される撮像データＤｐを通信速度が１Ｇｂｐｓ／１ｂｉｔのデータＤｓに変換するように構成されていたとする。この場合、受信部１３のデータ受信部１３３は、通信速度が１Ｇｂｐｓ／１ｂｉｔで入力される撮像データＤｓを通信速度１００Ｍｂｐｓ／１０ｂｉｔ（分周器１３３ｃで生成される第２クロック信号ＣＬＫ２の周波数は１００ＭＨｚ）の撮像データＤｐに変換するように構成されていてもよい。

　受信部１３は、センサ装置１０Ａから送信される第２クロック信号ＣＬＫ２及び第１クロック信号ＣＬＫ１に基づく第２クロック信号ＣＬＫ２の一方と、基準クロック信号ＩＮＣＫとを比較した比較結果に基づいて第１クロック信号ＣＬＫ１を制御するレジスタ信号（制御信号の一例）Ｒｓを生成する信号生成部１３４を有している。ここで、第２クロック信号ＣＬＫ２は、第１クロック信号ＣＬＫ１を分周して生成された信号であるため、第１クロック信号ＣＬＫ１に基づく信号に相当する。なお、図１及びその他の図において、信号生成部は「Ｆｃｎｔ」と表記されている。

　また、受信部１３は、信号生成部１３４で生成されたレジスタ信号Ｒｓを記憶するレジスタ１３５と、レジスタ１３５に記憶されたレジスタ信号Ｒｓをセンサ装置１０Ａに信号伝送路ＮＬ２を介して送信するレジスタ信号送信部（制御信号通信部の一例）１３６と、センサ装置１０Ａから信号伝送路ＮＬ２を介して送信され、レジスタ１１３からのレジスタ読み出し時や、レジスタ１１３への書き込み時のＡｃｋ等を受信してレジスタ１３５に記憶するレジスタ信号受信部（制御信号通信部の一例）１３７とを有している。

　さらに、受信部１３は、分周器１３３ｃと信号生成部１３４との間に介在される切替器１３８を有している。切替器１３８の一方の入力端には、センサ装置１０Ａから信号伝送路ＮＬ２を介して送信される第２クロック信号ＣＬＫ２が入力される。切替器１３８の他方の入力端には、分周器１３３ｃから出力される第２クロック信号ＣＬＫ２が入力される。そして、切替器１３８は、制御部１３１からの制御指示に従って、センサ装置１０Ａから送信される第２クロック信号ＣＬＫ２と、分周器１３３ｃから出力される第２クロック信号ＣＬＫ２とを選択的に信号生成部１３４に出力する。

　信号生成部１３４には、切替器１３８から出力された第２クロック信号ＣＬＫ２と、受信装置１０Ｂの外部から入力される基準クロック信号ＩＮＣＫが入力される。信号生成部１３４は、入力される第２クロック信号ＣＬＫ２及び基準クロック信号ＩＮＣＫの周波数を逐次比較し続ける。信号生成部１３４は、例えば第２クロック信号ＣＬＫ２で動作するカウンタと、基準クロック信号ＩＮＣＫで動作するカウンタとを有している。信号生成部１３４は、所定期間内にそれぞれのカウンタがカウントしたカウント値を比較して、第２クロック信号ＣＬＫ２及び基準クロック信号ＩＮＣＫの周波数差を取得するようになっている。信号生成部１３４は、第２クロック信号ＣＬＫ２及び基準クロック信号ＩＮＣＫの周波数差が所定の誤差範囲外になるとレジスタ信号Ｒｓをレジスタ１３５に出力するようになっている。レジスタ信号Ｒｓには、発振器１１２から出力される第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数が基準クロック信号ＩＮＣＫの周波数よりも高い／低いを反映した周波数コードが含まれる。

　レジスタ信号送信部１３６は、レジスタ１３５に記憶されたレジスタ信号Ｒｓを読み出して、信号伝送路ＮＬ２を介してレジスタ信号Ｒｓをレジスタ信号受信部１１４に出力する。
　受信部１３は、制御部１３１を有している。制御部１３１は、データ受信部１３３、信号生成部１３４、レジスタ信号送信部１３６、レジスタ信号受信部１３７及び切替器１３８を統括的に制御するようになっている。
　受信装置１０Ｂに備えられたデータ処理部１４は、データ受信部１３３から入力される撮像データＤｐ、第２クロック信号ＣＬＫ２及び受信装置１０Ｂの外部から入力される基準クロック信号ＩＮＣＫを用いて所定の処理を実行するようになっている。例えば、データ処理部１４は、データソース１２で撮像された画像を表示装置（不図示）に表示するために、撮像データＤｐの並び替え処理や補正処理などを実行する。

　次に、センサ装置１０Ａと受信装置１０Ｂとの間で送受信されるレジスタ信号Ｒｓのデータ信号のデータフォーマットの一例について図２を用いて説明する。データフォーマットとして、例えばマンチェスターコーディングを用いてもよい。

　図２に示すように、データフォーマットは、プリアンブル、アライメント、データ及びエンドの４つの部分で構成されている。プリアンブル部には、クロック信号が埋め込まれている。このため、プリアンブル部を高周波のクロック信号でオーバーサンプリングすることにより、送信されるレジスタ信号Ｒｓの周期が得られる。これにより、センサ装置１０Ａは、レジスタ信号Ｒｓが送信される周期を認識することができる。アライメント部には、プリアンプル部で得られた周期でビット同期が取られる。第１の実施形態では、アライメント部には例えば全て「１」の信号が設定される。これにより、センサ装置１０Ａは、発振器１１２で発信されてレジスタ信号Ｒｓよりも高周波のクロック信号を用いて送信周期と同期をとることができる。

　データ部には、受信装置１０Ｂからセンサ装置１０Ａに送信されるレジスタ信号Ｒｓが設定される。データ部には、所定の規則に従ってレジスタ信号Ｒｓが設定される。これにより、センサ装置１０Ａは、データ部に設定されたレジスタ信号Ｒｓの情報を取得するとともに情報の内容を認識することができる。エンド部には、当該周期でのレジスタ信号Ｒｓの送信が終了したことを示す情報が設定される。これにより、センサ装置１０Ａは、当該周期でのデータ信号の送信が終了したことを認識できる。

　ソースシンクロナス方式では、センサ装置１０Ａ及び受信装置１０Ｂの間でデータ信号及びクロック信号が並走されている。このため、レジスタ信号Ｒｓを送信するためのデータフォーマットにプリアンブル部が設けられていなくてもよい。この場合、ビットのアライメントは受信装置１０Ｂ側で位相調整が行われる。
　また、ソースシンクロナス方式では、データ部でレジスタアドレス、レジスタ内容、書き込み、読み込み、パリティ、アック、ナックなど組み合わせて送ってもよい。

　＜比較例＞　
　図３は、比較例による送受信システムを示すブロック図である。図３において、上記図１と同一部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。
　図３に示す送受信システム２０００は、所定の撮像データを送信するセンサ装置２０１０Ａと、センサ装置２０１０Ａから送信される撮像データを受信する受信装置２０１０Ｂとを備えている。

　センサ装置２０１０Ａの送信部２０１１は、リンク部２１１１と、ＰＬＬ回路２１２１とを備えている。ＰＬＬ回路２１２１は、位相比較器、ループフィルタ、電圧制御発振器などを有し、別途提供される基準クロックＩＮＣＫに同期した第１クロック信号を分周器１１５ａに出力する。リンク部２１１１は、分周器１１５ａから出力される第１クロック信号より低周波数の第２クロック信号をデータソース１２に出力するようになっている。また、リンク部２１１１は、第２クロック信号に同期してデータソース１２から入力されるデータに対して所定の処理を施し、第２クロック信号に同期させて並列形式の撮像データＤｐを並列直列変換部１１５ｂに出力するようになっている。

　受信装置２０１０Ｂは、イコライザ２２１１と、受信部２２１２とを備えている。イコライザ２２１１は、センサ装置２０１０Ａと受信装置２０１０Ｂとを接続する配線において、ドライバ１１５ｃから出力される撮像データＤｓの信号レベルが低下した場合に、低下した信号レベルを補償する回路である。さらに、受信部２２１２には、リンク部２２１３が備えられている。リンク部２２１３は、分周器１３３ｃから出力される第２クロック信号に同期して、直列並列変換部１３３ｄから出力される撮像データＤｐをデータ処理部１４が処理可能なデータ形式に変換するようになっている。

　ところで、比較例では、第１の実施形態と比較して、センサ装置２０１０Ａ－受信装置２０１０Ｂ間の信号本数が多くなり、ケアすべき信号本数の増加（図３の例では、シリアルクロック信号ＳＣＫ、基準クロック信号ＩＮＣＫ及びＳＤＩ(Serial Digital Interface)信号）や、センサ装置２０１０Ａが受信に必要なピン数が多いなどの課題があった。

　＜第１の実施形態による送受信システムの動作＞　
　次に、第１の実施形態によるセンサ装置１０Ａ、受信装置１０Ｂ及び送受信システム１によるクロック信号の周波数の制御処理について図１を参照しつつ図４及び図５を用いて説明する。図４は、送受信システム１の起動時から起動後に至り実行されるセンサ装置２０Ａと受信装置２０Ｂとの間の通信動作を示すタイミングチャートである。図５は、送受信システム１の起動時から起動後に至り実行されるクロック信号の周波数の制御処理を示すフローチャートである。第１の実施形態では、理解を容易にするため、送受信システム１の処理フローは、起動時（初期キャリブレーション）及び起動後（通常動作）の動作時に分けられている。

　第１の実施形態による送受信システム１では、まず、センサ装置１０Ａ及び受信装置１０Ｂに電源が投入されることによって、図４（ａ）に示すイネーブル信号がローからハイに変化し起動時の処理が開始される（図４（ｂ）に示すOSC Wake up）。

　（図５のステップＳ１）　
　図５に示すように、ステップＳ１において、センサ装置１０Ａは、起動から一定期間まで待って、第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数を所定値に設定し、ステップＳ２に処理を移行する。センサ装置１０Ａの制御部１１１は、発振器１１２の設定値に所定値として第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数の初期値（例えば設定値）を設定する。

　（図５のステップＳ２）　
　図４（ｂ）に示す初期キャリブレーションにおいて、センサ装置１０Ａは、ステップＳ１において設定された所定値の周波数の第１クロック信号ＣＬＫ１を、第２クロック信号ＣＬＫ２に分周して、信号伝送路ＮＬ２を介して受信装置１０Ｂに送信する。このとき、制御部１１１は、分周器１１７及び切替器１１８を制御して、受信装置１０Ｂに対し第２クロック信号ＣＬＫ２（図４（ｃ）に示すクロック出力）を信号伝送路ＮＬ２を介して送信する。

　（図５のステップＳ３）　
　送受信システム１は、ステップＳ２に引き続いて、センサ装置１０Ａから受信装置１０Ｂに送信された第２クロック信号ＣＬＫ２の制御処理を実行する。第２クロック信号ＣＬＫ２の制御処理では、まず、受信装置１０Ｂは、センサ装置１０Ａから送信された第２クロック信号ＣＬＫ２と基準クロック信号ＩＮＣＫとを比較するクロック信号比較処理を実行する。クロック信号比較処理において、信号生成部１３４は、制御部１３１に制御され、センサ装置１０Ａから送信される第２クロック信号ＣＬＫ２の周波数と、受信装置１０Ｂの外部から入力される基準クロック信号ＩＮＣＫの周波数との差分を取得する。

　（図５のステップＳ４）　
　クロック信号比較処理を実行する前に、センサ装置１０Ａにおいて、制御部１１１は、受信装置１０Ｂへ指定された回数だけ第２クロック信号ＣＬＫ２を送信した後、発振器１１２を停止する。

　受信装置１０Ｂにおいて、制御部１３１は、センサ装置１０Ａから第２クロック信号ＣＬＫ２を指定された回数だけ受信することにより、発振器１１２が停止したことを感知してから、信号生成部１３４で取得される第２クロック信号ＣＬＫ２の周波数と基準クロック信号ＩＮＣＫの周波数との差分に基づき、レジスタ信号送信部１３６及びレジスタ信号受信部１３７を制御して、センサ装置１０Ａにレジスタ信号Ｒｓを送信して発振器１１２の設定値を変更する（図４（ｂ）に示す初期キャリブレーション及び図４（ｃ）に示すＲＥＧ通信）。

　（図５のステップＳ５）　
　第２クロック信号ＣＬＫ２と基準クロック信号ＩＮＣＫとの周波数差が、発振器１１２で設定可能な周波数の分解能よりも大きかったとする。この場合、制御部１３１は、センサ装置１０Ａから送信される第２クロック信号ＣＬＫ２の周波数が最適値でないと判定する（ＮＯ）。これにより、受信装置１０Ｂは、レジスタ信号Ｒｓをセンサ装置１０Ａに送信する。信号生成部１３４は、第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数が最適値でないことを示す周波数コード（ＮＧ）をレジスタ信号Ｒｓに含め、上記ステップＳ２の処理に移行する。送受信システム１は、第２クロック信号ＣＬＫ２と基準クロック信号ＩＮＣＫとの周波数差が所定の誤差範囲外から所定の誤差範囲内となり、さらに第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数が最適値となるまで追い込む。送受信システム１は、ステップＳ５からステップＳ２に移行した後、ステップＳ２からステップＳ５までの処理を実行する。

　一方、信号生成部１３４におけるクロック信号比較処理の結果が第２クロック信号ＣＬＫ２と基準クロック信号ＩＮＣＫとの周波数が一致していたとする。または、信号生成部１３４における第２クロック信号ＣＬＫ２と基準クロック信号ＩＮＣＫとの周波数差が、発振器１１２で設定可能な周波数の分解能よりも小さかったとする。この場合、制御部１３１は、センサ装置１０Ａから送信される第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数が最適値であると判定する（ＹＥＳ）。

　（図５のステップＳ６）　
　センサ装置１０Ａから送信される第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数が最適値であると判定されると、信号生成部１３４は、第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数が最適値であることを示す周波数コード（ＯＫ）をレジスタ信号Ｒｓに含める。制御部１３１は、レジスタ信号送信部１３６を制御して、レジスタ信号Ｒｓをセンサ装置１０Ａへ送信する。
　センサ装置１０Ａにおいて、制御部１１１は、レジスタ信号受信部１１４を制御して、受信装置１０Ｂから送信されたレジスタ信号Ｒｓを受信し、周波数コード（ＯＫ）が含まれている場合に、センサ装置１０Ａを起動処理（図４（ｂ）に示す初期キャリブレーション）が完了した状態に移行する。これにより、センサ装置１０Ａ及び受信装置１０Ｂの起動時の処理が終了し、センサ装置１０Ａは、通常動作処理（図４（ｂ）に示す通常動作）を開始する。

　（図５のステップＳ７）　
　センサ装置１０Ａは、並列形式の撮像データＤｐを直列形式の撮像データＤｓに変更するとともに、撮像データＤｓに第１クロック信号ＣＬＫ１を埋め込んでクロック埋込信号ＥＢを生成する。データ送信部１１５の並列直列変換部１１５ｂは、制御部１１１に制御されて、発振器１１２から入力される第１クロック信号ＣＬＫ１に同期する撮像データＤｓをドライバ１１５ｃに出力する。ドライバ１１５ｃは、並列直列変換部１１５ｂから入力される撮像データＤｓ及び発振器１１２から入力される第１クロック信号ＣＬＫ１を差動方式の撮像データＤｓに埋め込む。こうして、ドライバ１１５ｃは、クロック埋込信号ＥＢを生成する。

　センサ装置１０Ａは、クロック埋込信号ＥＢ（図４（ｄ）に示すデータ）を信号伝送路ＮＬ１を介して受信装置１０Ｂに出力する。データ送信部１１５は、制御部１１１に制御され、ドライバ１１５ｃで生成されたクロック埋込信号ＥＢを受信装置１０Ｂに送信する。
　受信装置１０Ｂは、センサ装置１０Ａから送信されたクロック埋込信号ＥＢから第１クロック信号ＣＬＫ１を再生するとともに、直列形式の撮像データＤｓを並列形式の撮像データＤｐに変換する。受信装置１０Ｂのデータ受信部１３３は、制御部１３１に制御され、センサ装置１０Ａから送信されるクロック埋込信号ＥＢから第１クロック信号ＣＬＫ１を再生部１３３ｂにおいて再生する。また、データ受信部１３３は、制御部１３１に制御され、クロック埋込信号ＥＢから再生された第１クロック信号ＣＬＫ１を分周器１３３ｃで分周して第２クロック信号ＣＬＫ２を生成する。さらに、データ受信部１３３は、制御部１３１に制御され、第２クロック信号ＣＬＫ２に同期する撮像データＤｐをデータ処理部１４に出力し、第２クロック信号ＣＬＫ２を切替器１３８を介して信号生成部１３４に出力する。

　受信装置１０Ｂにおいて、制御部１３１は、信号生成部１３４で取得される第２クロック信号ＣＬＫ２の周波数と基準クロック信号ＩＮＣＫの周波数との差分に基づき、レジスタ信号送信部１３６及びレジスタ信号受信部１３７を制御して、センサ装置１０Ａにレジスタ信号Ｒｓを送信し、発振器１１２の設定値を変更する。

　（図５のステップＳ８）　
　第２クロック信号ＣＬＫ２と基準クロック信号ＩＮＣＫとの周波数差が、所望の範囲の周波数でなかったとする。この場合、制御部１３１は、センサ装置１０Ａから送信される第２クロック信号ＣＬＫ２の周波数が最適値でないと判定する（ＮＯ）。これにより、受信装置１０Ｂは、レジスタ信号Ｒｓをセンサ装置１０Ａに送信する。信号生成部１３４は、第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数が最適値でないことを示す周波数コード（ＮＧ）をレジスタ信号Ｒｓに含め、上記ステップＳ７の処理に移行する。送受信システム１は、第２クロック信号ＣＬＫ２と基準クロック信号ＩＮＣＫとの周波数差が所定の誤差範囲外から所定の誤差範囲内となり、さらに第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数が最適値となるまで追い込む。送受信システム１は、ステップＳ８からステップＳ７に移行した後、第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数に応じて、通常動作又はクロック信号制御動作を実行する。
　一方、信号生成部１３４におけるクロック信号比較処理の結果が第２クロック信号ＣＬＫ２と基準クロック信号ＩＮＣＫとの周波数が一致していたとする。または、信号生成部１３４における第２クロック信号ＣＬＫ２と基準クロック信号ＩＮＣＫとの周波数差が、発振器１１２で設定可能な周波数の分解能よりも小さかったとする。この場合、制御部１３１は、センサ装置１０Ａから送信される第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数が最適値であると判定する（ＹＥＳ）。

　（図５のステップＳ９）　
　センサ装置１０Ａから送信される第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数が最適値であると判定されると、信号生成部１３４は、第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数が最適値であることを示す周波数コード（ＯＫ）をレジスタ信号Ｒｓに含める。制御部１３１は、レジスタ信号送信部１３６を制御して、レジスタ信号Ｒｓをセンサ装置１０Ａへ送信する。
　センサ装置１０Ａにおいて、制御部１１１は、受信装置１０Ｂから送信されたレジスタ信号Ｒｓを受信し、周波数コード（ＯＫ）が含まれている場合に、データ通信をそのまま維持する。

　なお、信号生成部１３４は、第２クロック信号ＣＬＫ２と基準クロック信号ＩＮＣＫとの周波数差が、ある周波数以上の場合に、初期キャリブレーションに戻す旨を示す初期化情報をレジスタ信号Ｒｓに含める。制御部１３１は、レジスタ信号送信部１３６を制御して、レジスタ信号Ｒｓをセンサ装置１０Ａへ送信する。
　センサ装置１０Ａにおいて、制御部１１１は、受信装置１０Ｂから送信されたレジスタ信号Ｒｓを受信し、初期化情報が含まれている場合に、センサ装置１０Ａを初期キャリブレーションを実行する状態に移行する。これにより、センサ装置１０Ａは、初期キャリブレーションを開始し、送受信システム１を再構築する。

　＜第１の実施形態による作用効果＞　
　以上のように第１の実施形態によれば、第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数を制御するために、センサ装置１０Ａと受信装置１０Ｂとの間を接続する信号伝送路ＮＬ２を、分周器１１７から出力される第２クロック信号ＣＬＫ２の送信用とレジスタ信号Ｒｓの通信用とで共用できるので、センサ装置１０Ａと受信装置１０Ｂとの間の配線構造を簡素化できる。

　また、上記第１の実施形態によれば、センサ装置１０Ａにおいて、分周器１１７から出力される第２クロック信号ＣＬＫ２と、レジスタ信号送信部１１６から出力されるレジスタ信号Ｒｓとを、選択的に切り替えて受信装置１０Ｂへ信号伝送路ＮＬ２を介して出力する切替器１１８を備えることで、レジスタ信号通信用のピン（端子）と第２クロック信号送信用のピン（端子）とを共用できることにより、センサ装置１０Ａのピン数（端子数）を削減でき、センサ装置１０Ａの小型化を図ることができる。

　さらに、上記第１の実施形態によれば、センサ装置１０Ａにおける第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数と受信装置１０Ｂにおける基準クロック信号ＩＮＣＫの周波数とがかけ離れている場合、受信装置１０Ｂの再生部１３３ｂはセンサ装置１０Ａから送られてくる第１クロック信号ＣＬＫ１をロックすることができないため、起動時から撮像データＤｓが受信装置へ送信開始されるまでの間で、信号伝送路ＮＬ２を利用して、第１クロック信号ＣＬＫ１の初期キャリブレーションを実行することで、撮像データＤｓの送信開始前に、センサ装置１０Ａにおける第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数と受信装置１０Ｂにおける基準クロック信号ＩＮＣＫの周波数との差を小さくすることができる。また、撮像データＤｓが受信装置１０Ｂへ送信開始された後に、信号伝送路ＮＬ２をレジスタ信号Ｒｓの通信のみに使用することができる。

　＜第２の実施形態＞　
　本技術の第２の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムについて図６を用いて説明する。なお、上記第１の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムと同一の作用・機能を奏する構成要素には、同一の符号を付して説明は省略する。
　図６に示すように、第２の実施形態による送受信システム２は、所定信号を送信するセンサ装置２０Ａと、センサ装置２０Ａから送信される所定信号を受信する受信装置２０Ｂとを備えている。

　センサ装置２０Ａの送信部１１は、データ送信部２１５を有する。データ送信部２１５は、第１クロック信号ＣＬＫ１が入力される分周器２１５ａと、並列直列変換部２１５ｂと、ドライバ２１５ｃとを有する。データ送信部２１５のドライバ２１５ｃは、例えば、並列直列変換部２１５ｂから第１クロック信号ＣＬＫ１に同期して入力されるシングルエンド方式の撮像データＤｓをシングルエンド方式のまま信号伝送路ＮＬ１へ出力するようになっている。
　受信装置２０Ｂの受信部１３は、データ受信部２３３を有する。データ受信部２３３は、ドライバ２３３ａと、再生部２３３ｂと、分周器２３３ｃと、直列並列変換部２３３ｄとを有する。データ受信部２３３のドライバ２３３ａは、センサ装置２０Ａのドライバ２１５ｃから入力されるシングルエンド方式の撮像データＤｓを後段の再生部２３３ｂに出力する。

　＜第２の実施形態による作用効果＞　
　第２の実施形態によれば、上記第１の実施形態と同様の作用効果が得られるとともに、送信部１１及び受信部１３において、入出力などに用いられるピン数（端子数）の削減を図ることができる。

　＜第３の実施形態＞　
　本技術の第３の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムについて図７を用いて説明する。なお、上記第１の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムと同一の作用・機能を奏する構成要素には、同一の符号を付して説明は省略する。
　第３の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムでは、データ送信部が複数備えられ、データ受信部が複数備えられている。
　図７に示すように第３の実施形態による送受信システム３は、所定信号を送信するセンサ装置３０Ａと、センサ装置３０Ａから送信される所定信号を受信する受信装置３０Ｂとを備えている。

　センサ装置３０Ａに備えられた送信部３１は、複数（図７では２つ図示されている）のデータ送信部１１５を有している。複数のデータ送信部１１５はそれぞれ、上記第１の実施形態におけるデータ送信部１１５と同じ構成を有し、同じ機能を発揮するようになっている。
　受信装置３０Ｂに備えられた受信部３３は、複数（図７では２つ図示されている）のデータ受信部１３３を有している。複数のデータ受信部１３３はそれぞれ、上記第１の実施形態におけるデータ受信部１３３と同じ構成を有し、同じ機能を発揮するようになっている。受信部３３は、送信部３１に設けられたデータ送信部１１５と同じ数のデータ受信部１３３を有している。データ送信部１１５及びデータ受信部１３３は、１対１の関係を満たすように接続されている。
　受信部３３に備えられた信号生成部３３４は、複数のデータ受信部１３３から出力されるそれぞれの第２クロック信号ＣＬＫ２が切替器３３８を介して入力されるようになっている。また、信号生成部３３４は、複数のデータ受信部１３３から入力される第２クロック信号ＣＬＫ２の全てと基準クロック信号ＩＮＣＫとを比較するようになっている。なお、信号生成部３３４は、複数の第２クロック信号ＣＬＫ２のいずれかと、基準クロック信号ＩＮＣＫとを比較するように構成されていてもよい。

　＜第３の実施形態による作用効果＞　
　上記第３の実施形態によれば、上記第１の実施形態と同様の作用効果が得られるとともに、受信装置３０Ｂの信号生成部３３４において、複数のデータ送信部１１５及び複数のデータ受信部１３３のいずれかにおける第１クロック信号ＣＬＫ１の送信が失敗していても、第２クロック信号ＣＬＫ２と基準クロック信号ＩＮＣＫとを比較して第１クロック信号ＣＬＫ１を制御することができる。
　なお、複数のデータ送信部１１５それぞれのドライバ１１５ｃは、例えば並列直列変換部１１５ｂから第１クロック信号ＣＬＫ１に同期して入力されるシングルエンド方式の撮像データＤｓをシングルエンド方式のまま出力するように構成されていてもよい。

　＜第４の実施形態＞　
　本技術の第４の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムについて図８を用いて説明する。なお、上記第３の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムと同一の作用・機能を奏する構成要素には、同一の符号を付して説明は省略する。
　第４の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムでは、データ送信部が複数備えられ、データ受信部が複数備えられ、データ送信部毎に周波数を変更可能な分周器が備えられている。

　図８に示すように第４の実施形態による送受信システム４は、所定信号を送信するセンサ装置４０Ａと、センサ装置４０Ａから送信される所定信号を受信する受信装置４０Ｂとを備えている。
　センサ装置４０Ａに備えられた送信部４１は、複数（図８では２つ図示されている）のデータ送信部１１５を有している。複数のデータ送信部１１５はそれぞれ、上記第１の実施形態におけるデータ送信部１１５と同じ構成を有し、同じ機能を発揮するようになっている。また、複数のデータ送信部１１５それぞれに、周波数可変型の分周器４１１が設けられる。発振器１１２から出力される第１クロック信号ＣＬＫ１は、分周器４１１で周波数が変更された後、データ送信部１１５の分周器１１５ａに入力される。分周器４１１に設定する周波数設定値は、レジスタ１１３に記憶されている。そして、制御部１１１による制御により、分周器４１１には、最適な周波数設定値が設定されることになる。

　受信装置４０Ｂに備えられた受信部４３は、複数（図８では２つ図示されている）のデータ受信部１３３を有している。複数のデータ受信部１３３はそれぞれ、上記第１の実施形態におけるデータ受信部１３３と同じ構成を有し、同じ機能を発揮するようになっている。受信部４３は、送信部４１に設けられたデータ送信部１１５と同じ数のデータ受信部１３３を有している。データ送信部１１５及びデータ受信部１３３は、１対１の関係を満たすように接続されている。
　受信部４３に備えられた信号生成部３３４は、複数のデータ受信部１３３から出力されるそれぞれの第２クロック信号ＣＬＫ２が切替器３３８を介して入力されるようになっている。また、信号生成部３３４は、複数のデータ受信部１３３から入力される第２クロック信号ＣＬＫ２の全てと基準クロック信号ＩＮＣＫとを比較するようになっている。なお、信号生成部３３４は、複数の第２クロック信号ＣＬＫ２のいずれかと、基準クロック信号ＩＮＣＫとを比較するように構成されていてもよい。

　センサ装置４０Ａにおいて、データ送信部１１５及びデータ受信部１３３からなるレーン毎に設定内容の異なる周波数設定値をレジスタ１１３に複数記憶する。制御部１１１は、レーン毎に、負荷状況を監視し、負荷が大きいレーンについては、低周波数に設定するための第１周波数設定値をレジスタ１１３から読み出して分周器４１１に設定し、負荷が小さいレーンについては、高周波数に設定するための第２周波数設定値をレジスタ１１３から読み出して分周器４１１に設定する。

　また、制御部１１１は、例えば温度が２５℃のときに、高周波数に設定するための第２周波数設定値をレジスタ１１３から読み出して分周器４１１に設定し、温度が４０℃のときに、低周波数に設定するための第１周波数設定値をレジスタ１１３から読み出して分周器４１１に設定することも可能である。なお、周波数設定値の変更条件としては、温度以外に例えばプロセス、電源等を用いることが可能である。

　＜第４の実施形態による作用効果＞　
　上記第４の実施形態によれば、上記第３の実施形態と同様の作用効果が得られるとともに、プロセス、電源、温度等の条件に応じて、受信装置４０Ｂ側から制御する第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数を変更し、送受信システム４を効率良く、安定的に動作させることが可能となる。

　また、上記第４の実施形態によれば、レーン毎の負荷状況を監視し、負荷状況に応じて、レーン毎のデータレートを変更し、送受信システム４を効率良く動作させることが可能となる。

　＜第５の実施形態＞　
　本技術の第５の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムについて図９を用いて説明する。なお、上記第１の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムと同一の作用・機能を奏する構成要素には、同一の符号を付して説明は省略する。
　第５の実施形態によるセンサ装置５０Ａ、受信装置５０Ｂ及び送受信システム５では、受信装置５０Ｂにおいて、切替器１３８を削除し、センサ装置５０Ａから信号伝送路ＮＬ２を介して送信される第２クロック信号ＣＬＫ２をそのまま信号生成部５３１に入力するようにしている。

　＜第５の実施形態による送受信システムの動作＞　
　次に、第５の実施形態によるセンサ装置５０Ａ、受信装置５０Ｂ及び送受信システム５によるクロック信号の周波数の制御処理について図９を参照しつつ図１０及び図１１を用いて説明する。図１０は、送受信システム５の起動時から起動後に至り実行されるセンサ装置５０Ａと受信装置５０Ｂとの間の通信動作を示すタイミングチャートである。図１１は、送受信システム５の起動時から起動後に至り実行されるクロック信号の周波数の制御処理を示すフローチャートである。第５の実施形態では、理解を容易にするため、送受信システム５の処理フローは、起動時（初期キャリブレーション）及び起動後（通常動作）の動作時に分けられている。

　第５の実施形態による送受信システム５では、まず、センサ装置５０Ａ及び受信装置５０Ｂに電源が投入されることによって、図１０（ａ）に示すイネーブル信号がローからハイに変化し起動時の処理が開始される（図１０（ｂ）に示すOSC Wake up）。

　（図１１のステップＳ５１）　
　図１１に示すように、ステップＳ５１において、センサ装置５０Ａは、起動から一定期間まで待って、第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数を所定値に設定し、ステップＳ５２に処理を移行する。センサ装置５０Ａの制御部１１１は、発振器１１２の設定値に所定値として第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数の初期値（例えば設定値）を設定する。

　（図１１のステップＳ５２）　
　図１０（ｂ）に示す初期キャリブレーションにおいて、センサ装置５０Ａは、ステップＳ５１において設定された所定値の周波数の第１クロック信号ＣＬＫ１を、第２クロック信号ＣＬＫ２に分周して、信号伝送路ＮＬ２を介して受信装置５０Ｂに送信する。このとき、制御部１１１は、分周器１１７及び切替器１１８を制御して、受信装置５０Ｂに対し第２クロック信号ＣＬＫ２（図１０（ｃ）に示すクロック出力）を信号伝送路ＮＬ２を介して送信する。

　（図１１のステップＳ５３）　
　送受信システム５は、ステップＳ５２に引き続いて、センサ装置５０Ａから受信装置５０Ｂに送信された第２クロック信号ＣＬＫ２の制御処理を実行する。第２クロック信号ＣＬＫ２の制御処理では、まず、受信装置５０Ｂは、センサ装置５０Ａから送信された第２クロック信号ＣＬＫ２と基準クロック信号ＩＮＣＫとを比較するクロック信号比較処理を実行する。クロック信号比較処理において、信号生成部５３１は、制御部１３１に制御され、センサ装置５０Ａから送信される第２クロック信号ＣＬＫ２の周波数と、受信装置５０Ｂの外部から入力される基準クロック信号ＩＮＣＫの周波数との差分を取得する。

　（図１１のステップＳ５４）　
　クロック信号比較処理を実行する前に、センサ装置５０Ａにおいて、制御部１１１は、受信装置５０Ｂへ指定された回数だけ第２クロック信号ＣＬＫ２を送信した後、発振器１１２を停止する。

　受信装置５０Ｂにおいて、制御部１３１は、センサ装置５０Ａから第２クロック信号ＣＬＫ２を指定された回数だけ受信することにより、発振器１１２が停止したことを感知してから、信号生成部５３１で取得される第２クロック信号ＣＬＫ２の周波数と基準クロック信号ＩＮＣＫの周波数との差分に基づき、レジスタ信号送信部１３６及びレジスタ信号受信部１３７を制御して、発振器１１２の設定値を変更する（図１０（ｂ）に示す初期キャリブレーション及び図１０（ｃ）に示すＲＥＧ通信）。

　（図１１のステップＳ５５）　
　第２クロック信号ＣＬＫ２と基準クロック信号ＩＮＣＫとの周波数差が、発振器１１２で設定可能な周波数の分解能よりも大きかったとする。この場合、制御部１３１は、センサ装置５０Ａから送信される第２クロック信号ＣＬＫ２の周波数が最適値でないと判定する（ＮＯ）。これにより、受信装置５０Ｂは、レジスタ信号Ｒｓをセンサ装置５０Ａに送信する。信号生成部５３１は、第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数が最適値でないことを示す周波数コード（ＮＧ）をレジスタ信号Ｒｓに含め、上記ステップＳ５２の処理に移行する。送受信システム５は、第２クロック信号ＣＬＫ２と基準クロック信号ＩＮＣＫとの周波数差が所定の誤差範囲外から所定の誤差範囲内となり、さらに第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数が最適値となるまで追い込む。送受信システム５は、ステップＳ５５からステップＳ５２に移行した後、ステップＳ５２からステップＳ５５までの処理を実行する。

　一方、信号生成部５３１におけるクロック信号比較処理の結果が第２クロック信号ＣＬＫ２と基準クロック信号ＩＮＣＫとの周波数が一致していたとする。または、信号生成部５３１における第２クロック信号ＣＬＫ２と基準クロック信号ＩＮＣＫとの周波数差が、発振器１１２で設定可能な周波数の分解能よりも小さかったとする。この場合、制御部１３１は、センサ装置５０Ａから送信される第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数が最適値であると判定する（ＹＥＳ）。

　（図１１のステップＳ５６）　
　センサ装置５０Ａから送信される第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数が最適値であると判定されると、信号生成部５３１は、第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数が最適値であることを示す周波数コード（ＯＫ）をレジスタ信号Ｒｓに含める。制御部１３１は、レジスタ信号送信部１３６を制御して、レジスタ信号Ｒｓをセンサ装置５０Ａへ送信する。

　センサ装置５０Ａにおいて、制御部１１１は、レジスタ信号受信部１１４を制御して、受信装置５０Ｂから送信されたレジスタ信号Ｒｓを受信し、周波数コード（ＯＫ）が含まれている場合に、センサ装置５０Ａを起動処理（図１０（ｂ）に示す初期キャリブレーション）が完了した状態に移行する。これにより、センサ装置５０Ａ及び受信装置５０Ｂの起動時の処理が終了し、センサ装置５０Ａは、通常動作処理（図１０（ｂ）に示す通常動作）を開始する。

　（図１１のステップＳ５７）　
　センサ装置５０Ａは、並列形式の撮像データＤｐを直列形式の撮像データＤｓに変更するとともに、撮像データＤｓに第１クロック信号ＣＬＫ１を埋め込んでクロック埋込信号ＥＢを生成する。なお、センサ装置５０Ａは、撮像データＤｓに第１クロック信号ＣＬＫ１を埋め込まないように構成されてもよい。データ送信部１１５の並列直列変換部１１５ｂは、制御部１１１に制御されて、発振器１１２から入力される第１クロック信号ＣＬＫ１に同期する撮像データＤｓをドライバ１１５ｃに出力する。ドライバ１１５ｃは、並列直列変換部１１５ｂから入力される撮像データＤｓ及び発振器１１２から入力される第１クロック信号ＣＬＫ１を差動方式の撮像データＤｓに埋め込む。こうして、ドライバ１１５ｃは、クロック埋込信号ＥＢを生成する。

　センサ装置５０Ａは、クロック埋込信号ＥＢ（図１０（ｄ）に示すデータ）を信号伝送路ＮＬ１を介して受信装置５０Ｂに出力する。データ送信部１１５は、制御部１１１に制御され、ドライバ１１５ｃで生成されたクロック埋込信号ＥＢを受信装置５０Ｂに送信する。また、センサ装置５０Ａにおいて、制御部１１１は、通常動作時であっても、受信装置５０Ｂへ指定された回数だけ第２クロック信号ＣＬＫ２を送信した後、発振器１１２を停止する。
　受信装置５０Ｂにおいて、制御部１３１は、クロック埋込信号ＥＢを受信するとともに、センサ装置５０Ａから第２クロック信号ＣＬＫ２を指定された回数だけ受信することにより、発振器１１２が停止したことを感知してから、信号生成部１３４で取得される第２クロック信号ＣＬＫ２の周波数と基準クロック信号ＩＮＣＫの周波数との差分に基づき、レジスタ信号送信部１３６及びレジスタ信号受信部１３７を制御して、信号伝送路ＮＬ２を介してレジスタ信号Ｒｓの通信を実行し（図１０（ｂ）に示す通常動作及び図１０（ｃ）に示すクロック出力及びＲＥＧ通信）、発振器１１２の設定値を変更する。

　以後、送受信システム５は、ステップＳ５２からステップＳ５５までの処理を繰り返し実行する。
　なお、信号生成部５３１は、第２クロック信号ＣＬＫ２と基準クロック信号ＩＮＣＫとの周波数差が、ある周波数以上の場合に、初期キャリブレーションに戻す旨を示す初期化情報をレジスタ信号Ｒｓに含める。制御部１３１は、レジスタ信号送信部１３６を制御して、レジスタ信号Ｒｓをセンサ装置５０Ａへ送信する。

　センサ装置５０Ａにおいて、制御部１１１は、受信装置５０Ｂから送信されたレジスタ信号Ｒｓを受信し、初期化情報が含まれている場合に、センサ装置５０Ａを初期キャリブレーションを実行する状態に移行する。これにより、センサ装置５０Ａは、初期キャリブレーションを開始し、送受信システム５を再構築する。

　＜第５の実施形態による作用効果＞　
　上記第５の実施形態によれば、上記第１の実施形態と同様の作用効果が得られるとともに、信号伝送路ＮＬ２を利用して、第２クロック信号ＣＬＫ２とレジスタ信号Ｒｓとを間欠動作させて、第１クロック信号ＣＬＫ１の制御を行うことで、データ通信中に受信装置５０Ｂの再生部１３３ｂから第１クロック信号ＣＬＫ１を抽出できなくても、信号生成部５３１において、第２クロック信号ＣＬＫ２と基準クロック信号ＩＮＣＫとを比較して第１クロック信号ＣＬＫ１を制御することができる。

　＜第６の実施形態＞　
　本技術の第６の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムについて図１２を用いて説明する。なお、上記第５の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムと同一の作用・機能を奏する構成要素には、同一の符号を付して説明は省略する。

　図１２に示すように、第６の実施形態による送受信システム６は、所定信号を送信するセンサ装置６０Ａと、センサ装置６０Ａから送信される所定信号を受信する受信装置６０Ｂとを備えている。
　センサ装置６０Ａの送信部６１は、データ送信部６１５を有する。データ送信部６１５は、第１クロック信号ＣＬＫ１が入力される分周器６１５ａと、並列直列変換部６１５ｂと、ドライバ６１５ｃとを有する。データ送信部６１５のドライバ６１５ｃは、例えば、並列直列変換部６１５ｂから第１クロック信号ＣＬＫ１に同期して入力されるシングルエンド方式の撮像データＤｓをシングルエンド方式のまま信号伝送路ＮＬ１へ出力するようになっている。

　受信装置６０Ｂの受信部６３は、データ受信部６３３を有する。データ受信部６３３は、ドライバ６３３ａと、再生部６３３ｂと、分周器６３３ｃと、直列並列変換部６３３ｄとを有する。データ受信部６３３のドライバ６３３ａは、センサ装置６０Ａのドライバ６１５ｃから入力されるシングルエンド方式の撮像データＤｓを後段の再生部６３３ｂに出力する。

　＜第６の実施形態による作用効果＞　
　第６の実施形態によれば、上記第５の実施形態と同様の作用効果が得られるとともに、送信部６１及び受信部６３において、入出力などに用いられるピン数（端子数）の削減を図ることができる。

　＜第７の実施形態＞　
　本技術の第７の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムについて図１３を用いて説明する。なお、上記第５の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムと同一の作用・機能を奏する構成要素には、同一の符号を付して説明は省略する。
　第７の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムでは、データ送信部が複数備えられ、データ受信部が複数備えられている。

　図１３に示すように第７の実施形態による送受信システム７は、所定信号を送信するセンサ装置７０Ａと、センサ装置７０Ａから送信される所定信号を受信する受信装置７０Ｂとを備えている。
　センサ装置７０Ａに備えられた送信部７１は、複数（図１３では２つ図示されている）のデータ送信部１１５を有している。複数のデータ送信部１１５はそれぞれ、上記第１の実施形態におけるデータ送信部１１５と同じ構成を有し、同じ機能を発揮するようになっている。
　受信装置７０Ｂに備えられた受信部７３は、複数（図１３では２つ図示されている）のデータ受信部１３３を有している。複数のデータ受信部１３３はそれぞれ、上記第１の実施形態におけるデータ受信部１３３と同じ構成を有し、同じ機能を発揮するようになっている。受信部７３は、送信部７１に設けられたデータ送信部１１５と同じ数のデータ受信部１３３を有している。データ送信部１１５及びデータ受信部１３３は、１対１の関係を満たすように接続されている。

　＜第７の実施形態による作用効果＞　
　上記第７の実施形態によれば、上記第５の実施形態と同様の作用効果が得られる。
　なお、複数のデータ送信部１１５それぞれのドライバ１１５ｃは、例えば並列直列変換部１１５ｂから第１クロック信号ＣＬＫ１に同期して入力されるシングルエンド方式の撮像データＤｓをシングルエンド方式のまま出力するように構成されていてもよい。

　＜第８の実施形態＞　
　本技術の第８の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムについて図１４を用いて説明する。なお、上記第１の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムと同一の作用・機能を奏する構成要素には、同一の符号を付して説明は省略する。
　第８の実施形態によるセンサ装置８０Ａ、受信装置８０Ｂ及び送受信システム８では、センサ装置８０Ａの送信部８１において、発振器１１２から発振される第１クロック信号ＣＬＫ１で動作するカウンタ（Ｆｃｎｔで表記）８１１を有している。

　カウンタ８１１は、カウントしたカウント値をデータソース８２に出力するようになっている。データソース８２は、入力されるカウント値を撮像データＤｐに埋め込んでデータ送信部１１５に送信する。
　受信装置８０Ｂの受信部８３において、信号生成部８３４を有する。信号生成部８３４は、通常動作時に、入力される撮像データＤｐに埋め込まれたカウント値を抽出する機能を有する。

　＜第８の実施形態による送受信システムの動作＞　
　次に、第８の実施形態によるセンサ装置８０Ａ、受信装置８０Ｂ及び送受信システム８によるクロック信号の周波数の制御処理について図１４を参照しつつ図１５、図１６及び図１７を用いて説明する。図１５は、送受信システム８の起動時から起動後に至り実行されるセンサ装置８０Ａと受信装置８０Ｂとの間の通信動作を示すタイミングチャートである。図１６は、送受信システム８の通常動作時にカウント値の比較処理を示すタイミングチャートである。図１７は、送受信システム８の起動時から起動後に至り実行されるクロック信号の周波数の制御処理を示すフローチャートである。第８の実施形態では、理解を容易にするため、送受信システム８の処理フローは、起動時（初期キャリブレーション）及び起動後（通常動作）の動作時に分けられている。

　第８の実施形態による送受信システム８では、まず、センサ装置８０Ａ及び受信装置８０Ｂに電源が投入されることによって、図１５（ａ）に示すイネーブル信号がローからハイに変化し起動時の処理が開始される（図１５（ｂ）に示すOSC Wake up）。

　（図１７のステップＳ８１）　
　図１７に示すように、ステップＳ８１において、センサ装置８０Ａは、起動から一定期間まで待って、第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数を所定値に設定し、ステップＳ８２に処理を移行する。センサ装置８０Ａの制御部１１１は、発振器１１２の設定値に所定値として第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数の初期値（例えば設定値）を設定する。

　（図１７のステップＳ８２）　
　図１５（ｂ）に示す初期キャリブレーションにおいて、センサ装置８０Ａは、ステップＳ８１において設定された所定値の周波数の第１クロック信号ＣＬＫ１を、第２クロック信号ＣＬＫ２に分周して、信号伝送路ＮＬ２を介して受信装置８０Ｂに送信する。このとき、制御部１１１は、分周器１１７及び切替器１１８を制御して、受信装置８０Ｂに対し第２クロック信号ＣＬＫ２（図１５（ｃ）に示すクロック出力）を信号伝送路ＮＬ２を介して送信する。

　（図１７のステップＳ８３）　
　送受信システム８は、ステップＳ８２に引き続いて、センサ装置８０Ａから受信装置８０Ｂに送信された第２クロック信号ＣＬＫ２の制御処理を実行する。第２クロック信号ＣＬＫ２の制御処理では、まず、受信装置８０Ｂは、センサ装置８０Ａから送信された第２クロック信号ＣＬＫ２と基準クロック信号ＩＮＣＫとを比較するクロック信号比較処理を実行する。クロック信号比較処理において、信号生成部８３４は、制御部１３１に制御され、センサ装置８０Ａから送信される第２クロック信号ＣＬＫ２の周波数と、受信装置８０Ｂの外部から入力される基準クロック信号ＩＮＣＫの周波数との差分を取得する。

　（図１７のステップＳ８４）　
　クロック信号比較処理を実行する前に、センサ装置８０Ａにおいて、制御部１１１は、受信装置８０Ｂへ指定された回数だけ第２クロック信号ＣＬＫ２を送信した後、発振器１１２を停止する。

　受信装置８０Ｂにおいて、制御部１３１は、センサ装置８０Ａから第２クロック信号ＣＬＫ２を指定された回数だけ受信することにより、発振器１１２が停止したことを感知してから、信号生成部８３４で取得される第２クロック信号ＣＬＫ２の周波数と基準クロック信号ＩＮＣＫの周波数との差分に基づき、レジスタ信号送信部１３６及びレジスタ信号受信部１３７を制御して、センサ装置８０Ａにレジスタ信号Ｒｓを送信して発振器１１２の設定値を変更する（図１５（ｂ）に示す初期キャリブレーション及び図１５（ｃ）に示すＲＥＧ通信）。

　（図１７のステップＳ８５）　
　第２クロック信号ＣＬＫ２と基準クロック信号ＩＮＣＫとの周波数差が、発振器１１２で設定可能な周波数の分解能よりも大きかったとする。この場合、制御部１３１は、センサ装置８０Ａから送信される第２クロック信号ＣＬＫ２の周波数が最適値でないと判定する（ＮＯ）。これにより、受信装置８０Ｂは、レジスタ信号Ｒｓをセンサ装置８０Ａに送信する。信号生成部８３４は、第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数が最適値でないことを示す周波数コード（ＮＧ）をレジスタ信号Ｒｓに含め、上記ステップＳ８２の処理に移行する。送受信システム８は、第２クロック信号ＣＬＫ２と基準クロック信号ＩＮＣＫとの周波数差が所定の誤差範囲外から所定の誤差範囲内となり、さらに第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数が最適値となるまで追い込む。送受信システム８は、ステップＳ８５からステップＳ８２に移行した後、ステップＳ８２からステップＳ８５までの処理を繰り返し実行する。

　一方、信号生成部８３４におけるクロック信号比較処理の結果が第２クロック信号ＣＬＫ２と基準クロック信号ＩＮＣＫとの周波数が一致していたとする。または、信号生成部８３４における第２クロック信号ＣＬＫ２と基準クロック信号ＩＮＣＫとの周波数差が、発振器１１２で設定可能な周波数の分解能よりも小さかったとする。この場合、制御部１３１は、センサ装置８０Ａから送信される第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数が最適値であると判定する（ＹＥＳ）。

　（図１７のステップＳ８６）　
　センサ装置８０Ａから送信される第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数が最適値であると判定されると、信号生成部８３４は、第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数が最適値であることを示す周波数コード（ＯＫ）をレジスタ信号Ｒｓに含める。制御部１３１は、レジスタ信号送信部１３６を制御して、レジスタ信号Ｒｓをセンサ装置８０Ａへ送信する。

　センサ装置８０Ａにおいて、制御部１１１は、レジスタ信号受信部１１４を制御して、受信装置８０Ｂから送信されたレジスタ信号Ｒｓを受信し、周波数コード（ＯＫ）が含まれている場合に、センサ装置８０Ａを起動処理（図１５（ｂ）に示す初期キャリブレーション）が完了した状態に移行する。これにより、センサ装置８０Ａ及び受信装置８０Ｂの起動時の処理が終了し、センサ装置８０Ａは、通常動作処理（図１５（ｂ）に示す通常動作）を開始する。

　（図１７のステップＳ８７）　
　センサ装置８０Ａは、カウンタ８１１によりカウントされたカウント値を、並列形式の撮像データＤｐに埋め込み、並列形式の撮像データＤｐを直列形式の撮像データＤｓに変更するとともに、撮像データＤｓに第１クロック信号ＣＬＫ１を埋め込んでクロック埋込信号ＥＢを生成する。データ送信部１１５の並列直列変換部１１５ｂは、制御部１１１に制御されて、発振器１１２から入力される第１クロック信号ＣＬＫ１に同期する撮像データＤｓをドライバ１１５ｃに出力する。ドライバ１１５ｃは、並列直列変換部１１５ｂから入力される撮像データＤｓ及び発振器１１２から入力される第１クロック信号ＣＬＫ１を差動方式の撮像データＤｓに埋め込む。こうして、ドライバ１１５ｃは、クロック埋込信号ＥＢを生成する。

　センサ装置８０Ａは、クロック埋込信号ＥＢ（図１５（ｄ）に示すデータ）を信号伝送路ＮＬ１を介して受信装置８０Ｂに出力する。データ送信部１１５は、制御部１１１に制御され、ドライバ１１５ｃで生成されたクロック埋込信号ＥＢを受信装置８０Ｂに送信する。
　受信装置８０Ｂは、センサ装置８０Ａから送信されたクロック埋込信号ＥＢから第１クロック信号ＣＬＫ１を再生するとともに、直列形式の撮像データＤｓを並列形式の撮像データＤｐに変換する。データ受信部１３３は、制御部１３１に制御され、第２クロック信号ＣＬＫ２に同期する撮像データＤｐをデータ処理部１４に出力するとともに、切替器１３８を介して信号生成部８３４に出力する。

　（図１７のステップＳ８８）　
　信号生成部８３４は、図１６（１）で示すように、入力される撮像データＤｐからカウント値「００Ｆ」を抽出すると、基準クロック信号ＩＮＣＫで動作するカウンタをリセットし、カウント値「００Ｆ」を初期値としてカウントを開始する。

　（図１７のステップＳ８９）　
　信号生成部８３４は、図１６（２）で示すように、一定期間後に、入力される撮像データＤｐからカウント値「１１Ｆ」を抽出すると、時間ｔ１後に基準クロック信号ＩＮＣＫで動作するカウンタでカウントされるカウント値が「１１Ｆ」であるか否かを判定する。ここでは、「１１Ｄ」であり、センサ装置８０Ａのカウントが早いので、制御部１３１はレジスタ信号送信部１３６及びレジスタ信号受信部１３７を制御して、周波数が高いに反映された周波数コードをレジスタ信号Ｒｓに含めて、信号伝送路ＮＬ２を介してセンサ装置８０Ａに送信する（図１６（３））。

　センサ装置８０Ａにおいて、制御部１１１は、受信装置８０Ｂからレジスタ信号Ｒｓを受信すると、周波数が高いに反映された周波数コードが含まれている場合に、発振器１１２に設定済みの周波数設定値より低い周波数設定値をレジスタ１１３から読み出して、発振器１１２に設定変更する。

　（図１７のステップＳ９０）　
　制御部１３１は、センサ装置８０Ａのカウント値と受信装置８０Ｂのカウント値との差に基づいて、所望の範囲の周波数でないと判定した場合（ＮＯ）、第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数が最適値でないことを示す周波数コード（ＮＧ）をレジスタ信号Ｒｓに含め、レジスタ信号Ｒｓをセンサ装置８０Ａに送信し、上記ステップＳ８７の処理に移行する。送受信システム８は、第１クロック信号ＣＬＫ１と基準クロック信号ＩＮＣＫとの周波数差が所定の誤差範囲外から所定の誤差範囲内となり、さらに第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数が最適値となるまで追い込む。送受信システム８は、ステップＳ９０からステップＳ８７に移行した後、第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数に応じて、通常動作又はクロック信号制御動作を実行する。

　一方、センサ装置８０Ａのカウント値と受信装置８０Ｂのカウント値とが一致していたとする。または、センサ装置８０Ａのカウント値と受信装置８０Ｂのカウント値との差から、発振器１１２で設定可能な周波数の分解能よりも小さかったとする。この場合、制御部１３１は、センサ装置８０Ａから送信される第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数が最適値であると判定する（ＹＥＳ）。

　（図１７のステップＳ９１）　
　センサ装置８０Ａから送信される第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数が最適値であると判定されると、信号生成部８３４は、第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数が最適値であることを示す周波数コード（ＯＫ）をレジスタ信号Ｒｓに含める。制御部１３１は、レジスタ信号送信部１３６を制御して、レジスタ信号Ｒｓをセンサ装置８０Ａへ送信する。

　センサ装置８０Ａにおいて、制御部１１１は、受信装置８０Ｂから送信されたレジスタ信号Ｒｓを受信し、周波数コード（ＯＫ）が含まれている場合に、データ通信をそのまま維持する。
　なお、信号生成部８３４は、第１クロック信号ＣＬＫ１と基準クロック信号ＩＮＣＫとの周波数差が、ある周波数以上の場合に、初期キャリブレーションに戻す旨を示す初期化情報をレジスタ信号Ｒｓに含める。制御部１３１は、レジスタ信号送信部１３６を制御して、レジスタ信号Ｒｓをセンサ装置８０Ａへ送信する。

　センサ装置８０Ａにおいて、制御部１１１は、受信装置８０Ｂから送信されたレジスタ信号Ｒｓを受信し、初期化情報が含まれている場合に、センサ装置８０Ａを初期キャリブレーションを実行する状態に移行する。これにより、センサ装置８０Ａは、初期キャリブレーションを開始し、送受信システム８を再構築する。

　＜第８の実施形態による作用効果＞　
　上記第８の実施形態によれば、通常動作時において、センサ装置８０Ａにてカウンタ８１１を有し、所定期間内のカウント値を撮像データＤｐに埋め込んで受信装置８０Ｂに信号伝送路ＮＬ１を介して送信し、受信装置８０Ｂにて、基準クロック信号で動作するカウンタによるカウント値とセンサ装置８０のカウンタ８１１によるカウント値とを比較し、比較結果に基づいて、センサ装置８０Ａの第１クロック信号ＣＬＫ１の制御を行うことができる。従って、データ通信中に受信装置８０Ｂの再生部１３３ｂから第１クロック信号ＣＬＫ１を抽出できなくても、第１クロック信号ＣＬＫ１を制御することができる。

　＜第９の実施形態＞　
　本技術の第９の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムについて図１８を用いて説明する。なお、上記第８の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムと同一の作用・機能を奏する構成要素には、同一の符号を付して説明は省略する。
　図１８に示すように、第９の実施形態による送受信システム９は、所定信号を送信するセンサ装置９０Ａと、センサ装置９０Ａから送信される所定信号を受信する受信装置９０Ｂとを備えている。

　センサ装置９０Ａの送信部９１は、データ送信部９１５を有する。データ送信部９１５は、第１クロック信号ＣＬＫ１が入力される分周器９１５ａと、並列直列変換部９１５ｂと、ドライバ９１５ｃとを有する。データ送信部９１５のドライバ９１５ｃは、例えば、並列直列変換部９１５ｂから第１クロック信号ＣＬＫ１に同期して入力されるシングルエンド方式の撮像データＤｓをシングルエンド方式のまま信号伝送路ＮＬ１へ出力するようになっている。
　受信装置９０Ｂの受信部９３は、データ受信部９３３を有する。データ受信部９３３は、ドライバ９３３ａと、再生部９３３ｂと、分周器９３３ｃと、直列並列変換部９３３ｄとを有する。データ受信部９３３のドライバ９３３ａは、センサ装置９０Ａのドライバ９１５ｃから入力されるシングルエンド方式の撮像データＤｓを後段の再生部９３３ｂに出力する。

　＜第９の実施形態による作用効果＞　
　第９の実施形態によれば、上記第８の実施形態と同様の作用効果が得られるとともに、送信部９１及び受信部９３において、入出力などに用いられるピン数（端子数）の削減を図ることができる。

　＜第１０の実施形態＞　
　本技術の第１０の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムについて図１９を用いて説明する。なお、上記第８の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムと同一の作用・機能を奏する構成要素には、同一の符号を付して説明は省略する。
　第１０の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムでは、データ送信部が複数備えられ、データ受信部が複数備えられている。

　図１９に示すように第１０の実施形態による送受信システム１０は、所定信号を送信するセンサ装置１００Ａと、センサ装置１００Ａから送信される所定信号を受信する受信装置１００Ｂとを備えている。
　センサ装置１００Ａに備えられた送信部１０１は、複数（図１９では２つ図示されている）のデータ送信部１１５を有している。複数のデータ送信部１１５はそれぞれ、上記第１の実施形態におけるデータ送信部１１５と同じ構成を有し、同じ機能を発揮するようになっている。

　受信装置１００Ｂに備えられた受信部１０３は、複数（図１９では２つ図示されている）のデータ受信部１３３を有している。複数のデータ受信部１３３はそれぞれ、上記第１の実施形態におけるデータ受信部１３３と同じ構成を有し、同じ機能を発揮するようになっている。受信部１０３は、送信部１０１に設けられたデータ送信部１１５と同じ数のデータ受信部１３３を有している。データ送信部１１５及びデータ受信部１３３は、１対１の関係を満たすように接続されている。

　センサ装置１００Ａにおいて、データソース８２は、カウンタ８１１から出力されるカウント値を、あるデータ送信部１１５及びデータ受信部１３３からなる１レーンの撮像データＤｐに埋め込んでも良いし、あるレーンのデータ受信に失敗していることを想定して複数レーンに埋め込んでも良い。
　受信部１０３に備えられた信号生成部１０３４は、複数のデータ受信部１３３から出力されるそれぞれの撮像データＤｐが切替器１０３８を介して入力されるようになっている。また、信号生成部１０３４は、複数のデータ受信部１３３から入力される撮像データＤｐに含まれるカウント値の全てと基準クロック信号ＩＮＣＫに対応するカウント値とを比較するようになっている。なお、信号生成部１０３４は、複数レーンのカウント値のいずれかと、基準クロック信号ＩＮＣＫに対応するカウント値とを比較するように構成されていてもよい。

　＜第１０の実施形態による作用効果＞　
　上記第１０の実施形態によれば、上記第３及び第８の実施形態と同様の作用効果が得られる。
　なお、複数のデータ送信部１１５それぞれのドライバ１１５ｃは、例えば並列直列変換部１１５ｂから第１クロック信号ＣＬＫ１に同期して入力されるシングルエンド方式の撮像データＤｓをシングルエンド方式のまま出力するように構成されていてもよい。

　＜第１１の実施形態＞　
　本技術の第１１の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムについて図２０を用いて説明する。なお、上記第１０の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムと同一の作用・機能を奏する構成要素には、同一の符号を付して説明は省略する。
　第１１の実施形態によるセンサ装置、受信装置及び送受信システムでは、データ送信部が複数備えられ、データ受信部が複数備えられ、データ送信部毎に周波数を変更可能な分周器と、第１クロック信号ＣＬＫ１で動作するカウンタとが備えられている。

　図２０に示すように第１１の実施形態による送受信システム１１０は、所定信号を送信するセンサ装置１１００Ａと、センサ装置１１００Ａから送信される所定信号を受信する受信装置１１００Ｂとを備えている。
　センサ装置１１００Ａに備えられた送信部１１０１は、複数（図２０では２つ図示されている）のデータ送信部１１５を有している。複数のデータ送信部１１５はそれぞれ、上記第１の実施形態におけるデータ送信部１１５と同じ構成を有し、同じ機能を発揮するようになっている。また、複数のデータ送信部１１５それぞれに、周波数可変型の分周器１１０１１が設けられる。発振器１１２から出力される第１クロック信号ＣＬＫ１は、分周器１１０１１で周波数が変更された後、データ送信部１１５の分周器１１５ａ及びカウンタ１１０１２に入力される。分周器１１０１１に設定する周波数設定値は、レジスタ１１３に記憶されている。そして、制御部１１１による制御により、分周器１１０１１には、最適な周波数設定値が設定されることになる。

　受信装置１１００Ｂに備えられた受信部１１０３は、複数（図２０では２つ図示されている）のデータ受信部１３３を有している。複数のデータ受信部１３３はそれぞれ、上記第１の実施形態におけるデータ受信部１３３と同じ構成を有し、同じ機能を発揮するようになっている。受信部１１０３は、送信部１１０１に設けられたデータ送信部１１５と同じ数のデータ受信部１３３を有している。データ送信部１１５及びデータ受信部１３３は、１対１の関係を満たすように接続されている。

　受信部１１０３に備えられた信号生成部１０３４は、複数のデータ受信部１３３から出力される撮像データＤｐが切替器１０３８を介して入力されるようになっている。また、信号生成部１０３４は、複数のデータ受信部１３３から入力される撮像データＤｐに含まれるカウント値の全てと基準クロック信号ＩＮＣＫに対応するカウント値とを比較するようになっている。なお、信号生成部１０３４は、複数レーンのカウント値のいずれかと、基準クロック信号ＩＮＣＫに対応するカウント値とを比較するように構成されていてもよい。

　センサ装置１１００Ａにおいて、データ送信部１１５及びデータ受信部１３３からなるレーン毎に設定内容の異なる周波数設定値をレジスタ１１３に複数記憶する。制御部１１１は、レーン毎に、負荷状況を監視し、負荷が大きいレーンについては、低周波数に設定するための第１周波数設定値をレジスタ１１３から読み出して分周器１１０１１に設定し、負荷が小さいレーンについては、高周波数に設定するための第２周波数設定値をレジスタ１１３から読み出して分周器１１０１１に設定する。

　また、制御部１１１は、例えば温度が２５℃のときに、高周波数に設定するための第２周波数設定値をレジスタ１１３から読み出して分周器１１０１１に設定し、温度が４０℃のときに、低周波数に設定するための第１周波数設定値をレジスタ１１３から読み出して分周器１１０１１に設定することも可能である。なお、周波数設定値の変更条件としては、温度以外に例えばプロセス、電源等を用いることが可能である。

　＜第１１の実施形態による作用効果＞　
　上記第１１の実施形態によれば、上記第４及び第１０の実施形態と同様の作用効果が得られるとともに、プロセス、電源、温度等の条件に応じて、受信装置１１００Ｂ側から制御する第１クロック信号ＣＬＫ１の周波数を変更し、送受信システム１１０を効率良く、安定的に動作させることが可能となる。

　また、上記第１１の実施形態によれば、レーン毎の負荷状況を監視し、負荷状況に応じて、レーン毎のデータレートを変更し、送受信システム１１０を効率良く動作させることが可能となる。
　なお、複数のデータ送信部１１５それぞれのドライバ１１５ｃは、例えば並列直列変換部１１５ｂから第１クロック信号ＣＬＫ１に同期して入力されるシングルエンド方式の撮像データＤｓをシングルエンド方式のまま出力するように構成されていてもよい。

　＜その他の実施形態＞　
　上記のように、本技術は第１乃至第１１の実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本技術を限定するものであると理解すべきではない。上記の実施形態が開示する技術内容の趣旨を理解すれば、当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が本技術に含まれ得ることが明らかとなろう。また、第１乃至第１１の実施形態がそれぞれ開示する構成を、矛盾の生じない範囲で適宜組み合わせることができる。例えば、複数の異なる実施形態がそれぞれ開示する構成を組み合わせてもよく、同一の実施形態の複数の異なる変形例がそれぞれ開示する構成を組み合わせてもよい。

　なお、本開示は以下のような構成も取ることができる。　
（１）
　第１クロック信号を発振する発振器と、
　前記第１クロック信号に同期した撮像データを第１の信号伝送路を介して外部装置へ送信するデータ送信部と、
　前記第１クロック信号を分周して前記第１クロック信号よりも低い周波数となる第２クロック信号を生成し、前記第２クロック信号を前記外部装置へ前記第１の信号伝送路とは異なる第２の信号伝送路を介して送信するクロック信号送信部と、
　前記第１クロック信号の制御に必要な制御信号を前記外部装置との間で前記第２の信号伝送路を介して通信する制御信号通信部と
を備えるセンサ装置。
（２）
　前記クロック信号送信部から送信される前記第２クロック信号と、前記制御信号通信部から送信される前記制御信号とを、選択的に切り替えて前記外部装置へ前記第２の信号伝送路を介して出力する切替部を
備える前記（１）に記載のセンサ装置。
（３）
　前記クロック信号送信部は、起動時から前記撮像データが前記外部装置へ送信開始されるまでの間で、前記第２クロック信号を前記外部装置へ前記第２の信号伝送路を介して送信する
前記（１）に記載のセンサ装置。
（４）
　前記データ送信部は、
　前記発振器から入力される前記第１クロック信号を分周して前記第２クロック信号を生成する分周器と、
　前記第２クロック信号に同期して並列形式で入力される撮像データを前記第１クロック信号に同期する直列形式の撮像データに変換する並列直列変換部と、
　前記直列形式の撮像データを前記第１の信号伝送路を介して前記外部装置に送信する送信駆動部と
を備える前記（１）に記載のセンサ装置。
（５）
　前記データ送信部は、前記撮像データに前記第１クロック信号を埋め込んだ信号を前記第１の信号伝送路を介して前記外部装置に送信する
前記（１）に記載のセンサ装置。
（６）
　前記第１クロック信号で動作するカウンタを備え、
　前記データ送信部は、所定期間内に前記カウンタによりカウントしたカウント値を前記撮像データに埋め込んだ信号を、前記第１の信号伝送路を介して前記外部装置に送信する前記（５）に記載のセンサ装置。
（７）
　前記データ送信部は、複数備えられている
前記（１）から（６）のいずれか１に記載のセンサ装置。
（８）
　第１クロック信号に同期して外部装置から第１の信号伝送路を介して送信される撮像データを受信するデータ受信部と、
　前記第１クロック信号、前記第１クロック信号に基づく第２クロック信号、及び前記外部装置から第２の信号伝送路を介して送信される前記第２クロック信号のいずれか１つと、基準クロック信号とを比較した比較結果に基づいて前記第１クロック信号の制御に必要な制御信号を生成する信号生成部と、
　前記信号生成部で生成された前記制御信号を前記外部装置との間で前記第２の信号伝送路を介して通信する制御信号通信部と
を備える受信装置。
（９）
　前記データ受信部は、
　前記外部装置から入力される前記第１クロック信号の周波数を分周して前記第２クロック信号を生成する分周器と、
　前記第１クロック信号に同期して前記外部装置から前記第１の信号伝送路を介して直列形式で入力されるデータを前記第２クロック信号に同期する並列形式のデータに変換する直列並列変換部と
を有する前記（８）に記載の受信装置。
（１０）
　前記データ受信部は、前記外部装置から前記第１の信号伝送路を介して前記撮像データに埋め込まれて送信される前記第１クロック信号を前記撮像データから再生する再生部を有する
前記（８）に記載の受信装置。
（１１）
　前記基準クロック信号で動作するカウンタを備え、
　前記信号生成部は、所定期間内に前記カウンタによりカウントしたカウント値と、前記外部装置から送られ前記第１クロック信号に対応するカウント値とを比較した比較結果に基づいて前記制御信号を生成する
前記（８）に記載の受信装置。
（１２）
　前記データ受信部は、複数備えられている
前記（８）から（１１）のいずれか１に記載の受信装置。
（１３）
　第１クロック信号を発振する発振器と、前記第１クロック信号に同期した撮像データを送信するデータ送信部とを有するセンサ装置と、
　前記センサ装置から送信される前記撮像データを受信するデータ受信部を有する受信装置と、
　前記センサ装置と前記受信装置との間に接続され、前記撮像データを伝送する第１の信号伝送路と、
　前記センサ装置と前記受信装置との間に接続され、撮像データ以外の信号を伝送する第２の信号伝送路と
を備え、
　前記センサ装置は、
　前記第１クロック信号を分周して前記第１クロック信号よりも低周波数となる第２クロック信号を生成し、前記第２クロック信号を前記受信装置へ前記第２の信号伝送路を介して送信するクロック信号送信部と、
　前記第１クロック信号の制御に必要な制御信号を前記受信装置との間で前記第２の信号伝送路を介して通信するセンサ側制御信号通信部と
を有し、
　前記受信装置は、
　前記センサ装置から送信される前記第２クロック信号、及び前記第１クロック信号に基づく第２クロック信号の一方と、基準クロック信号とを比較した比較結果に基づいて前記制御信号を生成する信号生成部と、
　前記信号生成部で生成された前記制御信号を前記センサ装置との間で前記第２の信号伝送路を介して通信する受信側制御信号送信部と
を有する
送受信システム。
（１４）
　前記センサ装置は、
　前記クロック信号送信部から送信される前記第２クロック信号と、前記センサ側制御信号通信部から送信される前記制御信号とを、選択的に切り替えて前記受信装置へ前記第２の信号伝送路を介して出力する切替部を備える
前記（１３）に記載の送受信システム。
（１５）
　前記クロック信号送信部は、起動時から前記撮像データが前記受信装置へ送信開始されるまでの間で、前記第２クロック信号を前記受信装置へ前記第２の信号伝送路を介して送信する
前記（１３）または（１４）に記載の送受信システム。
（１６）
　前記データ送信部は、
　前記発振器から入力される前記第１クロック信号を分周して前記第１クロック信号よりも低い周波数となる第２クロック信号を生成する第１の分周器と、
　前記第２クロック信号に同期して並列形式で入力される撮像データを前記第１クロック信号に同期する直列形式の撮像データに変換する並列直列変換部と、
　前記直列形式の撮像データを前記第１の信号伝送路を介して前記受信装置に送信する送信駆動部と
を備え、
　前記データ受信部は、
　前記センサ装置から送信される前記第１クロック信号の周波数を分周して前記第２クロック信号を生成する第２の分周器と、
　前記第１クロック信号に同期して前記センサ装置から前記第１の信号伝送路を介して直列形式で入力されるデータを前記第２クロック信号に同期する並列形式のデータに変換する直列並列変換部と
を有する前記（１３）に記載の送受信システム。
（１７）
　前記データ送信部は、前記撮像データに前記第１クロック信号を埋め込んだ信号を前記第１の信号伝送路を介して前記受信装置に送信し、
　前記データ受信部は、前記センサ装置から前記第１の信号伝送路を介して前記撮像データに埋め込まれて送信される前記第１クロック信号を前記撮像データから再生する再生部を有する
前記（１３）に記載の送受信システム。
（１８）
　前記センサ装置は、
　前記第１クロック信号で動作する第１のカウンタを備え、
　前記データ送信部は、所定期間内に前記第１のカウンタによりカウントしたカウント値を前記撮像データに埋め込んだ信号を、前記第１の信号伝送路を介して前記受信装置に送信し、
　前記受信装置は、
　前記基準クロック信号で動作する第２のカウンタを備え、
　前記信号生成部は、所定期間内に前記第２のカウンタによりカウントしたカウント値と、前記センサ装置から送られ前記第１のカウンタでカウントされたカウント値とを比較した比較結果に基づいて前記制御信号を生成する
前記（１３）に記載の送受信システム。
（１９）
　前記データ送信部は、複数備えられ、
　前記データ受信部は、複数備えられる
前記（１３）に記載の送受信システム。
（２０）
　複数の前記データ送信部は、予め決められた条件に応じて、前記第１クロック信号の周波数を変更可能とする、前記（１９）に記載の送受信システム。

　１，２，３，４，５，６，７，８，９，１０，１１０，２０００…送受信システム、１０Ａ，２０Ａ，３０Ａ，４０Ａ，５０Ａ，６０Ａ，７０Ａ，８０Ａ，９０Ａ，１００Ａ，１１００Ａ，２０１０Ａ…センサ装置、１０Ｂ，２０Ｂ，３０Ｂ，４０Ｂ，５０Ｂ，６０Ｂ，７０Ｂ，８０Ｂ，９０Ｂ，１００Ｂ，１１００Ｂ、２０１０Ｂ…受信装置、１１，３１，４１，６１，７１，８１，９１，１０１、１１０１，２０１１…送信部、１２，８２…データソース、１３，３３，４３，６３，７３，８３，９３，１０３，１１０３，２２１２…受信部、１４…データ処理部、１１５，２１５，６１５，９１５…データ送信部、１１１，１３１…制御部、１１２…発振器、１１３，１３５…レジスタ、１１４，１３７…レジスタ信号受信部、１１５ａ，１１７，１３３ｃ，２１５ａ、２３３ｃ，４１１、６１５ａ，６３３ｃ，９１５ａ，９３３ｃ，１１０１１…分周器、１１５ｂ，２１５ｂ，６１５ｂ，９１５ｂ…並列直列変換部、１１５ｃ，１３３ａ，２１５ｃ，２３３ａ，６１５ｃ，６３３ａ、９１５ｃ，９３３ａ…ドライバ、１１６，１３６…レジスタ信号送信部、１１８，１３８，３３８，１０３８…切替器、１３３，２３３，６３３，９３３…データ受信部、１３３ｂ，２３３ｂ，６３３ｂ，９３３ｂ…再生部、１３３ｄ，２３３ｄ，６３３ｄ，９３３ｄ…直列並列変換部、１３４，３３４，５３１，８３４、１０３４…信号生成部、８１１，１１０１２…カウンタ、２１１１，２２１３…リンク部、２１２１…ＰＬＬ回路、２２１１…イコライザ、ＮＬ１，ＮＬ２…信号伝送路

Claims

　第１クロック信号を発振する発振器と、
　前記第１クロック信号に同期した撮像データを第１の信号伝送路を介して外部装置へ送信するデータ送信部と、
　前記第１クロック信号を分周して前記第１クロック信号よりも低い周波数となる第２クロック信号を生成し、前記第２クロック信号を前記外部装置へ前記第１の信号伝送路とは異なる第２の信号伝送路を介して送信するクロック信号送信部と、
　前記第１クロック信号の制御に必要な制御信号を前記外部装置との間で前記第２の信号伝送路を介して通信する制御信号通信部と
を備えるセンサ装置。
　前記クロック信号送信部から送信される前記第２クロック信号と、前記制御信号通信部から送信される前記制御信号とを、選択的に切り替えて前記外部装置へ前記第２の信号伝送路を介して出力する切替部を
備える請求項１に記載のセンサ装置。
　前記クロック信号送信部は、起動時から前記撮像データが前記外部装置へ送信開始されるまでの間で、前記第２クロック信号を前記外部装置へ前記第２の信号伝送路を介して送信する
請求項１に記載のセンサ装置。
　前記データ送信部は、
　前記発振器から入力される前記第１クロック信号を分周して前記第２クロック信号を生成する分周器と、
　前記第２クロック信号に同期して並列形式で入力される撮像データを前記第１クロック信号に同期する直列形式の撮像データに変換する並列直列変換部と、
　前記直列形式の撮像データを前記第１の信号伝送路を介して前記外部装置に送信する送信駆動部と
を備える請求項１に記載のセンサ装置。
　前記データ送信部は、前記撮像データに前記第１クロック信号を埋め込んだ信号を前記第１の信号伝送路を介して前記外部装置に送信する
請求項１に記載のセンサ装置。
　前記第１クロック信号で動作するカウンタを備え、
　前記データ送信部は、所定期間内に前記カウンタによりカウントしたカウント値を前記撮像データに埋め込んだ信号を、前記第１の信号伝送路を介して前記外部装置に送信する請求項５に記載のセンサ装置。
　前記データ送信部は、複数備えられている
請求項１から６のいずれか１項に記載のセンサ装置。
　第１クロック信号に同期して外部装置から第１の信号伝送路を介して送信される撮像データを受信するデータ受信部と、
　前記第１クロック信号に基づく第２クロック信号、及び前記外部装置から第２の信号伝送路を介して送信される前記第２クロック信号のいずれか１つと、基準クロック信号とを比較した比較結果に基づいて前記第１クロック信号の制御に必要な制御信号を生成する信号生成部と、
　前記信号生成部で生成された前記制御信号を前記外部装置との間で前記第２の信号伝送路を介して通信する制御信号通信部と
を備える受信装置。
　前記データ受信部は、
　前記外部装置から入力される前記第１クロック信号の周波数を分周して前記第２クロック信号を生成する分周器と、
　前記第１クロック信号に同期して前記外部装置から前記第１の信号伝送路を介して直列形式で入力されるデータを前記第２クロック信号に同期する並列形式のデータに変換する直列並列変換部と
を有する請求項８に記載の受信装置。
　前記データ受信部は、前記外部装置から前記第１の信号伝送路を介して前記撮像データに埋め込まれて送信される前記第１クロック信号を前記撮像データから再生する再生部を有する
請求項８に記載の受信装置。
　前記基準クロック信号で動作するカウンタを備え、
　前記信号生成部は、所定期間内に前記カウンタによりカウントしたカウント値と、前記外部装置から送られ前記第１クロック信号に対応するカウント値とを比較した比較結果に基づいて前記制御信号を生成する
請求項８に記載の受信装置。
　前記データ受信部は、複数備えられている
請求項８から１１のいずれか１項に記載の受信装置。
　第１クロック信号を発振する発振器と、前記第１クロック信号に同期した撮像データを送信するデータ送信部とを有するセンサ装置と、
　前記センサ装置から送信される前記撮像データを受信するデータ受信部を有する受信装置と、
　前記センサ装置と前記受信装置との間に接続され、前記撮像データを伝送する第１の信号伝送路と、
　前記センサ装置と前記受信装置との間に接続され、撮像データ以外の信号を伝送する第２の信号伝送路と
を備え、
　前記センサ装置は、
　前記第１クロック信号を分周して前記第１クロック信号よりも低周波数となる第２クロック信号を生成し、前記第２クロック信号を前記受信装置へ前記第２の信号伝送路を介して送信するクロック信号送信部と、
　前記第１クロック信号の制御に必要な制御信号を前記受信装置との間で前記第２の信号伝送路を介して通信するセンサ側制御信号通信部と
を有し、
　前記受信装置は、
　前記センサ装置から送信される前記第２クロック信号、及び前記第１クロック信号に基づく第２クロック信号の一方と、基準クロック信号とを比較した比較結果に基づいて前記制御信号を生成する信号生成部と、
　前記信号生成部で生成された前記制御信号を前記センサ装置との間で前記第２の信号伝送路を介して通信する受信側制御信号送信部と
を有する
送受信システム。
　前記センサ装置は、
　前記クロック信号送信部から送信される前記第２クロック信号と、前記センサ側制御信号通信部から送信される前記制御信号とを、選択的に切り替えて前記受信装置へ前記第２の信号伝送路を介して出力する切替部を備える
請求項１３に記載の送受信システム。
　前記クロック信号送信部は、起動時から前記撮像データが前記受信装置へ送信開始されるまでの間で、前記第２クロック信号を前記受信装置へ前記第２の信号伝送路を介して送信する
請求項１３または１４に記載の送受信システム。
　前記データ送信部は、
　前記発振器から入力される前記第１クロック信号を分周して前記第１クロック信号よりも低い周波数となる第２クロック信号を生成する第１の分周器と、
　前記第２クロック信号に同期して並列形式で入力される撮像データを前記第１クロック信号に同期する直列形式の撮像データに変換する並列直列変換部と、
　前記直列形式の撮像データを前記第１の信号伝送路を介して前記受信装置に送信する送信駆動部と
を備え、
　前記データ受信部は、
　前記センサ装置から送信される前記第１クロック信号の周波数を分周して前記第２クロック信号を生成する第２の分周器と、
　前記第１クロック信号に同期して前記センサ装置から前記第１の信号伝送路を介して直列形式で入力されるデータを前記第２クロック信号に同期する並列形式のデータに変換する直列並列変換部と
を有する請求項１３に記載の送受信システム。
　前記データ送信部は、前記撮像データに前記第１クロック信号を埋め込んだ信号を前記第１の信号伝送路を介して前記受信装置に送信し、
　前記データ受信部は、前記センサ装置から前記第１の信号伝送路を介して前記撮像データに埋め込まれて送信される前記第１クロック信号を前記撮像データから再生する再生部を有する
請求項１３に記載の送受信システム。
　前記センサ装置は、
　前記第１クロック信号で動作する第１のカウンタを備え、
　前記データ送信部は、所定期間内に前記第１のカウンタによりカウントしたカウント値を前記撮像データに埋め込んだ信号を、前記第１の信号伝送路を介して前記受信装置に送信し、
　前記受信装置は、
　前記基準クロック信号で動作する第２のカウンタを備え、
　前記信号生成部は、所定期間内に前記第２のカウンタによりカウントしたカウント値と、前記センサ装置から送られ前記第１のカウンタでカウントされたカウント値とを比較した比較結果に基づいて前記制御信号を生成する
請求項１３に記載の送受信システム。
　前記データ送信部は、複数備えられ、
　前記データ受信部は、複数備えられる
請求項１３に記載の送受信システム。
　複数の前記データ送信部は、予め決められた条件に応じて、前記第１クロック信号の周波数を変更可能とする、請求項１９に記載の送受信システム。