WO2022045299A1 - ロボットシステム及びロボットシステムの運転方法 - Google Patents

ロボットシステム及びロボットシステムの運転方法 Download PDF

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WO2022045299A1
WO2022045299A1 PCT/JP2021/031556 JP2021031556W WO2022045299A1 WO 2022045299 A1 WO2022045299 A1 WO 2022045299A1 JP 2021031556 W JP2021031556 W JP 2021031556W WO 2022045299 A1 WO2022045299 A1 WO 2022045299A1
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WO
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finger
pair
members
claw
robot system
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/031556
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
雅幸 掃部
朋暉 岡
Original Assignee
川崎重工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Priority to JP2022545736A priority Critical patent/JP7465983B2/ja
Priority to US18/043,067 priority patent/US20230356409A1/en
Priority to CN202180049872.5A priority patent/CN115916484A/zh
Priority to EP21861720.7A priority patent/EP4205918A4/en
Publication of WO2022045299A1 publication Critical patent/WO2022045299A1/ja
Priority to JP2024012922A priority patent/JP2024042055A/ja

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0028—Gripping heads and other end effectors with movable, e.g. pivoting gripping jaw surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B25J15/0475—Exchangeable fingers

Definitions

  • This disclosure relates to a robot system and a method of operating the robot system.
  • Patent Document 1 A gripping device that grips and moves a plurality of types of objects having different dimensions is known (see, for example, Patent Document 1).
  • the gripping portion when the gripping portion is not equipped with an attachment, the gripping portion can grip the object of the first type, and the gripping portion is equipped with the attachment. Occasionally, a second type of object can be gripped through the attachment.
  • the attachment and the grip are respectively provided with a fitted portion and a fitting portion so as to extend along the extending direction of the attachment. Therefore, if the robot arm is operated so that the extension direction of the attachment faces the vertical direction, the attachment may come off from the grip portion due to the weight of the attachment itself.
  • the present disclosure has been made to solve the above-mentioned conventional problems, and an object of the present invention is to provide a robot system and a method of operating a robot system in which a claw member does not fall out from a hand (finger member) even if the direction of the hand is changed. And.
  • the robot system relates to a hand including a pair of finger members and an actuator for operating the tips of the pair of finger members so as to be close to or separated from each other, a control device, and the corresponding finger members. It includes a pair of claw members that are detachably configured. The base end portion of each of the claw members includes an engaging portion. The tip of each finger member includes an engaged portion that can engage with the engaging portion. One of the engaging portion and the engaged portion has a concave shape extending from the tip end portion of one finger member toward the tip end portion of the other finger member.
  • the control device operates the finger member so that the other is located between one of the pair of finger members and the pair of claw members, and then each of the pair of finger members corresponds to the claw member.
  • the engaged portion and the engaged portion are engaged with each other by operating the engaged portion so as to approach.
  • the claw member will not fall out from the finger member.
  • the claw members are positioned so as to be lined up and down. Therefore, even if one of the claw members located above moves downward due to its own weight, it will come into contact with the other claw member located below. Therefore, the movement of one of the claw members to the lower side can be suppressed, and the claw member is prevented from falling off from the finger member.
  • the claw member does not fall out from the finger member of the hand even if the direction of the hand is changed.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a robot system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the robot system according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the robot system according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a cross-sectional view showing a schematic configuration of a support member and a claw member of the robot system shown in FIG.
  • FIG. 5 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a hand and a claw member of the robot system shown in FIG. 1.
  • FIG. 6 is a schematic view of the claw member of FIG. 5 as viewed from different directions.
  • 7A and 7B are schematic views showing how the hand and the claw member of FIG. 5 hold the work.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a robot system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the robot system according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a schematic
  • FIG. 8 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a tip portion of a finger member and a claw member of the robot system shown in FIG. 9A and 9B are schematic views showing how the claw member shown in FIG. 4 is attached to the finger member.
  • FIG. 10 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a hand to which the claw member of FIG. 8 is attached.
  • FIG. 11 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a hand to which another claw member is attached.
  • FIG. 12 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a hand to which another claw member is attached.
  • FIG. 13 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a hand to which another claw member is attached.
  • FIG. 14 is a flowchart showing an example of the operation of the robot system according to the first embodiment.
  • FIG. 14 is a flowchart showing an example of the operation of the robot system according to the first embodiment.
  • FIG. 15 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a hand and a claw member of the robot system of the modified example 1 in the first embodiment.
  • FIG. 16 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a tip portion of a finger member and a claw member of the robot system according to the second embodiment.
  • FIG. 17 is a cross-sectional view showing a schematic configuration of a support member and a claw member of the robot system according to the third embodiment.
  • FIG. 18 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a tip portion of a finger member and a claw member of the robot system according to the third embodiment.
  • 19A and 19B are schematic views showing how the claw member shown in FIG. 17 is attached to the finger member.
  • FIG. 20 is a flowchart showing an example of the operation of the robot system according to the third embodiment.
  • FIG. 21 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a finger member and a claw member of the robot system according to the fourth embodiment.
  • FIG. 1 to 3 are schematic views showing a schematic configuration of the robot system 100 according to the first embodiment.
  • FIG. 1 shows a state in which the claw member is attached to the finger member
  • FIG. 2 shows a state in which the claw member is removed from the finger member.
  • FIG. 3 shows a state seen from a direction different from that of FIG. 1, and shows a state in which a claw member different from the claw member shown in FIG. 1 is attached.
  • FIGS. 1 to 3 the front-back direction, the up-down direction, and the left-right direction in the robot system are shown in the front-back direction, the up-down direction, and the left-right direction in the figure.
  • the robot system 100 includes a robot 101, a hand 20, a control device 50, and a support member 200.
  • the robot 101 is mounted on the moving body 60.
  • the moving body 60 is arranged on the rail members 301A and 301B extending in the left-right direction, and is configured to move in the left-right direction by an appropriate actuator.
  • the robot system 100 may further include a photographing device (for example, a camera), and image information / video information photographed by the photographing device may be input to the control device 50. Further, the control device 50 may be configured to grasp the shape of the work based on the acquired image information / video information and select a claw member suitable for the shape of the work.
  • a photographing device for example, a camera
  • image information / video information photographed by the photographing device may be input to the control device 50.
  • the control device 50 may be configured to grasp the shape of the work based on the acquired image information / video information and select a claw member suitable for the shape of the work.
  • a support member 200 is arranged in front of the robot 101.
  • a pair of claw members 41 to 45 of a plurality of types are housed in the support member 200.
  • the configuration of the support member 200 will be described with reference to FIGS. 1 and 4.
  • the configuration of the claw members 41 to 45 will be described later.
  • FIG. 4 is a cross-sectional view showing a schematic configuration of a support member 200 and a claw member 42 of the robot system 100 shown in FIG.
  • the vertical direction and the horizontal direction in the robot system 100 are shown in the vertical direction and the horizontal direction in the figure.
  • the support member 200 includes a first support member 201 and a second support member 202 extending in the left-right direction, and a space between the first support member 201 and the second support member 202. Consists of the recess 203.
  • the recess 203 is configured such that the tip portions 71 of the claw members 41 to 45 are inserted therein. Specifically, the tip portions 71 of the claw members 41 to 45 are inserted into the recess 203, respectively, with the stretching direction of the claw members 41 to 45 facing in the vertical direction.
  • the support member 200 adopts a form composed of two members, but the present invention is not limited to this, and the support member 200 may be composed of one member.
  • the recess 203 may be formed on the upper surface of one box-shaped member.
  • various works W1 to W5 are arranged in front of the support member 200.
  • the control device 50 or the operator selects various claw members 41 to 45 that match the shapes of the various works W1 to W5. Then, the control device 50 operates the robot 101 so that the selected claw member is attached to the finger member 30.
  • the robot 101 includes an articulated body of a plurality of links (here, the first link 11a to the sixth link 11f), a plurality of joints (here, the first joint JT1 to the sixth joint JT6), and a group supporting these.
  • a vertical articulated robot arm comprising a pedestal 15.
  • a vertical articulated robot is adopted as the robot 101, but the robot is not limited to this, and a horizontal articulated robot may be adopted.
  • the base 15 and the base end portion of the first link 11a are rotatably connected around an axis extending in the vertical direction.
  • the tip end portion of the first link 11a and the base end portion of the second link 11b are rotatably connected around an axis extending in the horizontal direction.
  • the tip end portion of the second link 11b and the base end portion of the third link 11c are rotatably connected around an axis extending in the horizontal direction.
  • the tip end portion of the 3rd link 11c and the base end portion of the 4th link 11d are rotatably connected around an axis extending in the longitudinal direction of the 4th link 11d.
  • the tip end portion of the fourth link 11d and the base end portion of the fifth link 11e are rotatably connected around an axis orthogonal to the longitudinal direction of the fourth link 11d.
  • the tip end portion of the fifth link 11e and the base end portion of the sixth link 11f are rotatably connected to each other.
  • a mechanical interface 12 is provided at the tip of the sixth link 11f.
  • a hand 20 is detachably attached to the mechanical interface 12. The configuration of the hand 20 will be described later.
  • each of the first joint JT1 to the sixth joint JT6 is provided with a drive motor as an example of an actuator that relatively rotates two members to which each joint is connected (not shown).
  • the drive motor may be, for example, a servomotor controlled by the control device 50.
  • each of the first joint JT1 to the sixth joint JT6 is provided with a rotation sensor for detecting the rotation position of the drive motor and a current sensor for detecting the current for controlling the rotation of the drive motor (respectively). , Not shown).
  • the rotation sensor may be, for example, an encoder.
  • the control device 50 includes an arithmetic processor such as a microprocessor and a CPU, and a storage device such as a ROM and a RAM (none of which is shown). Information such as basic programs and various fixed data is stored in the storage device.
  • the arithmetic processing unit is configured to execute various operations of the robot system 100 by reading and executing software such as a basic program stored in the storage device.
  • the control device 50 may be configured by a single control device that centrally controls, or may be configured by a plurality of control devices that cooperate with each other to perform distributed control. Further, the control device 50 may be composed of a microcomputer, an MPU, a PLC (Programmable Logic Controller), a logic circuit, or the like.
  • FIG. 5 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the hand 20 and the claw member 41 of the robot system 100 shown in FIG.
  • the hand 20 has a pair of finger members 30A and 30B, a main body 21, and an actuator 22.
  • the actuator 22 is arranged at the rear of the main body 21 and is configured to operate the pair of finger members 30A and 30B so as to be close to each other / separated from each other.
  • the actuator 22 may be composed of a servomotor.
  • the hand 20 may have various members (for example, gears, cam mechanism, etc.) for bringing the pair of finger members 30A and 30B closer to each other / separated from each other.
  • the direction from the tip of one finger member 30A to the tip of the other finger member 30B is referred to as the first direction.
  • the direction indicated by the arrow X is the first direction.
  • the first direction will be described as the left-right direction.
  • the stretching direction of the finger members 30A and 30B is the vertical direction (vertical direction).
  • Claw members 41A and 41B are connected to the pair of finger members 30A and 30B, respectively. Further, the pair of finger members 30A and 30b each have four link members 3A to 3D and a connecting member 3E in the first embodiment.
  • the finger member 30 When the pair of finger members 30A and 30B are not distinguished, they may be referred to as the finger member 30. Similarly, when the claw members 41A and 41B are not distinguished, they may be referred to as a claw member 41.
  • the finger member 30 adopts a form having four link members 3A to 3D, but the present invention is not limited to this.
  • the finger member 30 may adopt a form having one link member, or may adopt a form having two link members.
  • the base ends of the link members 3A and 3B are rotatably connected to the main body 21, respectively. Further, the tip end portion of the link member 3A is rotatably connected to the base end portion of the link member 3C. Similarly, the tip end portion of the link member 3B is rotatably connected to the base end portion of the link member 3D. The tip portions of the link members 3C and 3D are rotatably connected to the connecting member 3E, respectively.
  • the base end portion 72 of the claw member 41 is connected to the connecting member 3E provided at the tip end portion of the finger member 30.
  • the configuration of the connecting member 3E of the finger member 30 and the base end portion 72 of the claw member 42 will be described with reference to FIG.
  • the claw member 42 is shown in FIG. 8, since the base end portion 72 of the claw member 41 and the base end portion 72 of the claw member 42 are configured in the same manner, the claw member 42 will be described below. The base end portion 72 of the above will be described.
  • FIG. 8 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a tip portion of a finger member 30 and a claw member 42 of the robot system 100 shown in FIG.
  • the front-back direction, the up-down direction, and the left-right direction in the robot system 100 are shown in the front-back direction, the up-down direction, and the left-right direction in the figure.
  • the connecting member 3E of the finger member 30 is formed in a rectangular parallelepiped shape.
  • Flange-shaped engaged portions 61 and 61 extending in the left-right direction are formed at the lower end portion of the front surface and the lower end portion of the rear surface of the connecting member 3E, respectively.
  • the engaged portion 61 is formed in a tapered shape. Specifically, the engaged portion 61 on the finger member 30A side is formed in a tapered shape so that the area on the right side is smaller than that on the left side. Further, the engaged portion 61 on the finger member 30B side is formed in a tapered shape so that the area on the left surface is smaller than that on the right surface.
  • a first lock mechanism 80 is provided on the right surface (inner surface; the tip portion 62 of the engaged portion 61) of the connecting member 3E on the finger member 30A side.
  • the first lock mechanism 80 is provided on the left surface (inner surface; the tip portion 62 of the engaged portion 61) of the connecting member 3E on the finger member 30B side.
  • a first lock mechanism 90 is provided on the first stopper portion 91 of the claw member 42, which will be described later.
  • the first lock mechanisms 80 and 90 can lock the claw member 42 so that the claw member 42 does not fall under its own weight when the tip end portion of the engaged portion 61 faces downward? It may be any aspect.
  • the first lock mechanisms 80 and 90 may be composed of, for example, a magnet or a ball plunger.
  • the claw member 42 is formed in an inverted L shape when viewed from the front-rear direction, and has a base end portion 72 extending in the left-right direction and a tip portion 71 extending in the vertical direction.
  • the base end portion 72 of the claw member 42A is formed with a concave engaging portion 81 extending in the left-right direction (first direction) with the left side open.
  • the base end portion 72 of the claw member 42B is formed with a concave engaging portion 81 extending in the left-right direction, which is open on the right side.
  • the claw member 42 is attached to the finger member 30 by engaging the engaging portion 81 with the engaged portion 61.
  • the inner peripheral surface of the engaging portion 81 may be formed in a tapered shape so as to fit with the engaged portion 61.
  • the bottom surface of the concave portion constituting the engaging portion 81 constitutes the first stopper portion 91.
  • the movement of the finger member 30 is restricted by the contact of the tip portion 62 of the engaged portion 61 with the first stopper portion 91. This makes it possible to facilitate the positioning of the finger member 30 and the claw member 42.
  • first stopper portion 91 is provided with a first lock mechanism 90.
  • the first lock mechanism 90 can fix the claw member 42 to the finger member 30 in cooperation with the first lock mechanism 80.
  • FIG. 9A and 9B show how the claw member 42 stored in the support member 200 is attached to the finger member 30.
  • the control device 50 operates the robot 101 to move the finger members 30A and 30B so that the claw member 42 is positioned between the pair of finger members 30A and 30B (FIG. 9A).
  • the control device 50 operates the actuator 22 to bring each of the pair of finger members 30A and 30B closer to the corresponding claw member 41.
  • the pair of finger members 30A and 30B are brought close to each other.
  • each engaging portion 81 engages with the corresponding engaged portion 61 (FIG. 9B).
  • the claw member 42 is attached to the finger member 30.
  • FIGS. 5 to 7 and 10 to 13 show a hand 20 to which the claw member 41 is attached.
  • 10 to 13 are schematic views showing a schematic configuration of a hand 20 to which another claw member is attached.
  • claw members 42A, 42B to 45A, 45B when each of the pair of claw members is distinguished, they are referred to as claw members 42A, 42B to 45A, 45B.
  • the base end portion 72 of the claw member 41 and the claw members 43 to 45 is configured in the same manner as the base end portion 72 of the above-mentioned claw member 42, detailed description thereof will be omitted.
  • FIG. 5 shows a hand 20 to which the claw member 41 is attached.
  • FIG. 6 is a view of the claw member 41 viewed from a direction different from that of FIG.
  • each of the tip end portion 71 of the claw member 41 has a first portion 85 connected from the base end portion 72 and a second portion 86 extending at an angle with respect to the first portion 85. It is equipped with.
  • the first part 85A of one claw member 41A and the first part 85B of the other claw member 41B extend in parallel.
  • the second part 86A of one claw member 41A and the second part 86B of the other claw member 41B are crossed. As shown in FIG.
  • the second portion 86A of one of the claw members 41A is located at the center in the thickness direction (the width direction of the facing surfaces of the pair of tip portions 71) from the tip to the root side. It has a notch 88 that extends towards it.
  • the second portion 86B of the other claw member 41B penetrates the notch 88, so that the second portion 86A of the one claw member 41A and the second portion 86B of the other claw member 41B cross each other.
  • Each tip 71 has a contact surface 87 perpendicular to the first direction X.
  • FIGS. 7A and 7B show how the robot system 100 holds the cylindrical work W1.
  • the control device 50 operates the robot 101 to insert the tip portion 71 of each claw member 41 into the inside of the cylindrical work W1.
  • FIG. 7A shows a state in which the tip end portion 71 is inserted inside the work W1.
  • the control device 50 operates the actuator 22 to operate the finger members 30 so that the tips of the pair of finger members 30 are close to each other in the first direction X.
  • the arrow Y1 and the arrow Y2 indicate the moving direction of the tip end portion of the finger member 30, respectively.
  • the directions Y1 and Y2 are also the moving directions of the base end portion 72 of each claw member 41.
  • the moving directions Y1 and Y2 of the tip of the finger member 30 are parallel to the first direction X.
  • the moving direction of the tip portion of the finger member 30 does not include components other than the first direction X.
  • the arrows Z1 and Z2 each represent the moving direction of the tip of the tip 71 of the claw member 41.
  • the second portion 86A of one claw member 41A and the second portion 86B of the other claw member 41B cross each other, when the base end portion 72 of the claw member 41 moves in a direction close to each other, The tip of the tip 71 of the claw member 41 moves in a direction away from each other. The tip of the tip 71 of the claw member 41 moves in parallel with the first direction X.
  • the contact surface 87 of each tip portion 71 comes into contact with the inner peripheral surface of the work W1.
  • FIG. 7B shows a state in which the contact surface 87 is in contact with the inner peripheral surface of the work W1.
  • the robot system 100 holds the cylindrical work W1 from the inner peripheral surface side.
  • the robot system 100 can hold the annular work W2 from the inner peripheral surface side.
  • the control device 50 When the robot system 100 releases the cylindrical work W1, the control device 50 operates the actuator 22 so that the tips of the pair of finger members 30 are separated from each other in the first direction X. 30 is operated. The tips of the tips 71 of the claw member 41 move in directions close to each other. The contact surface 87 of each tip portion 71 is separated from the inner peripheral surface of the work W1. As a result, the cylindrical work W1 is released from the robot system 100.
  • the claw member 42 has a recess 73 formed on the inner surface 71B of the tip portion 71 so as to extend in the vertical direction.
  • a plurality of grooves 74 are formed in the recess 73.
  • the claw member 43 has a V-shaped (or U-shaped) notch 75 formed on the inner surface 71B of the tip portion 71.
  • the rod-shaped work W3 such as a spanner can be easily held by abutting with the notch 75 (see FIGS. 1 and 2).
  • the tip portion 71 of the claw member 44 is formed in an inverted L shape.
  • the box-shaped work W4 such as a cardboard box can be easily held (see FIGS. 1 and 2).
  • the tip portion 71 of the claw member 45A is formed in a U shape.
  • the tip portion 71 of the claw member 45A has a pair of foot portions 76A and 76B.
  • the upper surface of the foot portion 76B located below is inclined in a plurality of stages (here, two stages), and the inclination angle of the tip portion 77 is configured to be larger than the inclination angle of the base end portion 78.
  • the tip portion 71 of the claw member 45B is formed in an inverted L shape. As a result, the plate-shaped work W5 such as a notebook can be easily held (see FIGS. 1 and 2).
  • the tip portion 77 of the foot portion 76B of the claw member 45A is larger than the inclination angle of the base end portion 78, the tip portion 77 easily enters between the lower surface of the work W5 and the floor surface. Can be done. Further, when the held work W5 is placed on the floor surface or the like, since the inclination angle of the tip portion 77 is large, the work W5 can be dropped directly below, and the work W5 can be placed accurately. Can be done.
  • FIG. 14 is a flowchart showing an example of the operation of the robot system 100 according to the first embodiment.
  • the control device 50 moves the finger member 30 to a predetermined position by operating the robot 101. That is, the control device 50 operates the finger member 30 via the robot 101.
  • the control device 50 operates the actuator 22 to bring the pair of finger members 30 closer to or further from each other. That is, the control device 50 operates so that the pair of finger members 30 are close to each other or separated from each other via the actuator 22.
  • Each process described in FIG. 14 is realized by the control device 50 operating the finger member 30.
  • the robot system 100 is configured to perform a transfer operation of transporting the work W4 and then transporting the works W1 to W3 and W5 arranged in the work W4 to the outside of the work W4. ing. Further, the robot system 100 is configured to carry out a transfer operation in which the works W1 to W3 and W5 arranged outside the work W4 are conveyed into the work W4 and the work W4 is conveyed.
  • control device 50 may grasp the shape of the work based on the image information / video information acquired from the imaging device (not shown) and select the (optimal) claw member that adapts to the shape of the work.
  • control device 50 operates the robot 101 so that the pair of finger members 30A and 30B are located above the claw member 41 (step S101).
  • control device 50 operates the actuator 22 so that the pair of finger members 30A and 30B are separated from each other (step S102).
  • the control device 50 operates the robot 101 so that the claw member 41 is located between the pair of finger members 30A and 30B (step S103). More specifically, the control device 50 operates the robot 101 so that the tip portion 62 of the engaged portion 61 of the finger member 30 faces the opening of the engaging portion 81 of the claw member 41.
  • the state of the finger member 30 and the claw member 41 at this time corresponds to the state of FIG. 9A described above described using the claw member 42.
  • the control device 50 operates the actuator 22 so that the pair of finger members 30A and 30B are close to each other (step S104).
  • the tips of the pair of finger members 30A and 30B approach the corresponding claw member 41.
  • the engaged portion 61 of the finger member 30 and the engaging portion 81 of the claw member 41 are engaged with each other, and the claw member 41 is attached to the finger member 30.
  • the state of the finger member 30 and the claw member 41 at this time corresponds to the state of FIG. 9B described above described using the claw member 42.
  • the tip portion 62 of the engaged portion 61 comes into contact with the first stopper portion 91, so that the movement of the finger member 30 is restricted. This makes it possible to facilitate the positioning of the finger member 30 and the claw member 42. Further, the claw member 42 is fixed to the finger member 30 by the contact between the first lock mechanism 90 and the first lock mechanism 80.
  • control device 50 operates the actuator 22 and / or the robot 101 so as to hold and convey the work W1 (step S105).
  • the control device 50 causes the robot 101 to perform an operation of detaching the claw member 41 so that the work (for example, the work W2) different from the work W1 can be held and conveyed.
  • the control device 50 operates the robot 101 so that the pair of claw members 41A and 41B are located above the support member 200 (step S106).
  • control device 50 operates the actuator 22 so that the pair of finger members 30A and 30B are close to each other (step S107).
  • the pair of claw members 41A and 41B can be positioned close to each other above the opening of the recess 203 of the support member 200.
  • control device 50 operates the robot 101 so that the tip portion 71 of the claw member 41 is located in the recess 203 of the support member 200 (step S108). Specifically, the control device 50 operates the robot 101 so as to move the claw member 41 downward and insert it into the recess 203.
  • control device 50 operates the actuator 22 so that the pair of finger members 30A and 30B are separated from each other (step S109), and ends this program.
  • the pair of claw members 41A and 41B move so as to be separated from each other according to the pair of finger members 30A and 30B, but the outer side surface 79A of the tip portion 71 of the claw members 41A and 41B respectively supports the first.
  • the pair of claw members 41A and 41B cannot move in the direction in which they are separated from each other. Therefore, the pair of finger members 30A and 30B can each be separated from the claw member 41, and the claw member 41 is housed in the support member 200.
  • control device 50 holds and conveys a work (for example, work W2) different from the work W1, the process of steps S101 to S109 is executed again.
  • a work for example, work W2
  • a concave engaging portion 81 extending in the left-right direction (first direction) is formed at the base end portions 72 of the claw members 41 to 46.
  • a flange-shaped engaged portion 61 extending in the left-right direction (first direction) is formed at the tip portion of the finger member 30.
  • the control device 50 moves the robot 101 so that the claw member 41 is positioned between the pair of finger members 30A and 30B, and then the pair of finger members 30A and 30B are brought close to each other.
  • the claw member 41 can be easily attached to the finger member 30.
  • the bottom surface of the concave portion constituting the engaging portion 81 constitutes the first stopper portion 91.
  • the first stopper portion 91 of the claw member is provided with the first lock mechanism 90, and the tip portion 62 of the engaged portion 61 of the finger member 30 is provided. Is provided with a first lock mechanism 80.
  • the first lock mechanism 90 and the first lock mechanism 80 can jointly fix the claw member 42 to the finger member 30.
  • the first lock mechanism 80 and the first lock mechanism 90 are used. , The claw member 41 is prevented from falling off from the finger member 30.
  • the claw member 41 is prevented from coming off from the finger member 30 for the following reasons.
  • the pair of claw members 41A and 41B are positioned so as to be lined up and down. Therefore, even if one of the claw members 41A located above moves downward due to its own weight, it will come into contact with the other claw member 41B located below. Therefore, the movement of one of the claw members 41A to the lower side can be suppressed, and the claw member 41A is prevented from falling off from the finger member 30A.
  • the respective tip portions 71. , 71 are configured to be spaced apart from each other.
  • the tip portion 71 of the claw member 41A and the tip portion 71 of the claw member 41B are configured to cross each other in the middle.
  • a hand 20 having an actuator 22 for operating the pair of finger members 30 and the tips of the pair of finger members 30 so as to be close to or separated from each other, and a control device 50, respectively. It includes a pair of claw members 41 that are detachably configured with respect to the corresponding finger member 30.
  • the base end portion 72 of each claw member 41 is provided with an engaging portion 81, and the tip end portion of each finger member 30 is provided with an engaged portion 61 capable of engaging with the engaging portion 81.
  • the engaging portion 81 exhibits a concave shape extending from the tip end portion of one finger member 30 toward the tip end portion of the other finger member 30.
  • the control device 50 operates the finger member 30 so that the pair of finger members 41 are located between the pair of finger members 30, and then operates so that each of the pair of finger members 30 approaches the corresponding claw member 41. Then, the engaged portion 61 and the engaging portion 81 are engaged with each other. In this embodiment, the control device 50 operates the pair of finger members 30 so as to be close to each other to engage the engaged portion 61 and the engaged portion 81.
  • the robot system 100 provides a support member 200 for accommodating the claw member 41 in a state where the claw member 41 is oriented in the vertical direction when the claw member 41 is not attached to the finger member 30. Further, the support member 200 may be provided with the recess 203, and the tip end portion 71 of the claw member 41 may be inserted into the recess 203 of the support member 200.
  • the engaged portion 61 may be formed in a tapered shape.
  • the claw member 41 may be provided with a first stopper portion 91 so as to face the tip of the engaged portion 61 of the finger member 30.
  • a first lock mechanism may be provided at the tip of the first stopper portion 91 of the claw member 41 and the engaged portion 61 of the finger member 30, respectively. ..
  • a pair of claw members of a plurality of types may be housed in the support member 200 so as to be lined up along a third direction.
  • the actuator 22 may be configured to operate at least one finger member 30 of the pair of finger members 30.
  • the operation method of the robot system 100 is a hand 20 including an actuator 22 that operates the pair of finger members 30 and the tips of the pair of finger members 30 so as to be close to or separated from each other, and a control device 50.
  • a pair of claw members 41 that are detachably configured for each of the corresponding finger members 30, and a base end portion 72 of each claw member 41 is provided with an engaging portion 81, respectively.
  • the tip portion of the finger member 30 includes an engaged portion 61 capable of engaging with the engaging portion 81, and the engaging portion 81 is from the tip portion of one finger member 30 to the tip portion of the other finger member 30.
  • the finger member 30 is operated so that the pair of claw members 41 are located between the pair of finger members 30, and then the pair of finger members 30 are close to each other. It is operated to engage the engaged portion 61 and the engaged portion 81.
  • the claw member 41 when the claw member 41 is not attached to the finger member 30, the claw member 41 is stored in a state where the extension direction of the claw member 41 faces the vertical direction.
  • the support member 200 may be further provided, the support member 200 may be provided with a recess 203, and the tip end portion 71 of the claw member 41 may be inserted into the recess 203 of the support member 200.
  • the engaged portion 61 may be formed in a tapered shape.
  • the claw members 41A and 41B are provided with a first stopper portion 91 so as to face the tip of the engaged portion 61 of the finger members 30A and 30B. It may have been.
  • the first stopper portion 91 of the claw members 41A and 41B and the tip portion of the engaged portion 61 of the finger members 30A and 30B are each first.
  • a locking mechanism may be provided.
  • FIG. 15 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a hand 20 and a claw member 42 of the robot system 100 of the modification 1 of the first embodiment.
  • the robot system 100 of the modification 1 in the first embodiment has the same basic configuration as the robot system 100 according to the first embodiment, but at least among the pair of finger members 30. The difference is that one finger member operates.
  • the actuator 22 is configured to operate at least one finger member 30 of the pair of finger members 30A and 30B.
  • the actuator 22 may be configured to operate only the finger member 30A.
  • the finger member 30B may be fixed to the main body 21 of the hand 20.
  • the actuator 22 may be configured to operate only the finger member 30B.
  • the finger member 30A may be fixed to the main body 21 of the hand 20.
  • the actuator 22 may be configured to operate both the pair of finger members 30A and 30B.
  • the actuator 22 is configured to operate at least one finger member 30 of the pair of finger members 30.
  • the other finger member 30 of the pair of finger members 30 may be fixed to the main body 21 of the hand 20.
  • the actuator 22 is configured to operate at least one finger member 30 of the pair of finger members 30.
  • the other finger member 30 of the pair of finger members 30 may be fixed to the main body 21 of the hand 20.
  • FIG. 16 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a finger member 30 and a claw member 42 of the robot system 100 according to the second embodiment.
  • the robot system 100 according to the second embodiment has the same basic configuration as the robot system 100 according to the first embodiment, but has a tip portion (connecting member 3E) of the finger member 30. , The point where the concave engaged portion 181 extending along the first direction is formed and the point where the engaging portion 161 is formed at the base end portion 72 of the claw member 42 are different.
  • the base end portion 72 of the claw member 42 is formed in a rectangular parallelepiped shape.
  • Flange-shaped engaging portions 161 and 161 extending in the left-right direction are formed at the upper end portion of the front surface and the upper end portion of the rear surface of the base end portion 72, respectively.
  • the engaging portion 161 is formed in a tapered shape. Specifically, the engaging portion 161 on the claw member 42A side is formed in a tapered shape so that the area on the left surface is smaller than that on the right surface. Further, the engaging portion 161 on the claw member 42B side is formed in a tapered shape so that the area on the right side is smaller than that on the left side.
  • a first lock mechanism 180 is provided on the left surface (outer surface; tip portion 162 of the engaging portion 161) of the base end portion 72 on the claw member 42A side. Similarly, a first lock mechanism 180 is provided on the right surface (outer surface; tip portion 162 of the engaging portion 161) of the base end portion 72 on the claw member 42B side. Further, as will be described later, the first stopper portion 191 of the finger member 30 is provided with the first lock mechanism 190.
  • the first locking mechanisms 180 and 190 can lock the claw member 42 so that the claw member 42 does not fall under its own weight when the tip portion 162 of the engaged portion 181 faces downward. It may be in such an aspect.
  • the first lock mechanisms 180 and 190 may be composed of, for example, a magnet or a ball plunger.
  • the connecting member 3E of the finger member 30 is formed in an inverted T shape when viewed from the left-right direction, and has a lower end portion 31.
  • the lower end portion 31 of the finger member 30A is formed with a concave engaged portion 181 extending in the left-right direction (first direction) and having an opening on the right side.
  • the lower end portion 31 of the finger member 30B is formed with a concave engaged portion 181 extending in the left-right direction, which is open on the left side.
  • the claw member 42 is attached to the finger member 30 by engaging the engaged portion 181 with the engaging portion 161.
  • the inner peripheral surface of the engaged portion 181 may be formed in a tapered shape so as to fit with the engaging portion 161.
  • the bottom surface of the concave portion constituting the engaged portion 181 constitutes the first stopper portion 191.
  • the movement of the finger member 30 is restricted by the contact of the tip portion 162 of the engaging portion 161 with the first stopper portion 191. This makes it possible to facilitate the positioning of the finger member 30 and the claw member 42.
  • first stopper portion 191 is provided with a first lock mechanism 190.
  • the first lock mechanism 190 can fix the claw member 42 to the finger member 30 in cooperation with the first lock mechanism 180.
  • the actuator 22 operates the pair of finger members 30A and 30B so as to be close to / separated from each other. Not limited to.
  • At least one of the pair of finger members 30A and 30B may be operated by the actuator.
  • the other finger member 30 may be fixed to the main body 21 of the hand 20.
  • a hand 20 having an actuator 22 for operating the pair of finger members 30 and the tips of the pair of finger members 30 so as to be close to or separated from each other, and a control device 50, respectively. It includes a pair of claw members 42 that are detachably configured with respect to the corresponding finger member 30.
  • the base end portion 72 of each claw member 42 is provided with an engaging portion 161 and the tip end portion of each finger member 30 is provided with an engaged portion 181 capable of engaging with the engaging portion 161.
  • the engaged portion 181 has a concave shape extending from the tip end portion of one finger member 30 toward the tip end portion of the other finger member 30.
  • the control device 50 operates the finger member 30 so that the pair of claw members 42 is located between the pair of finger members 30, and then operates the pair of finger members 30 so as to be close to each other so that the engaged portion 181 is engaged. And the engaging portion 161 are engaged with each other.
  • the engaging portion 161 may be formed in a tapered shape.
  • the finger member 30 may be provided with a second stopper portion so as to face the tip of the engaging portion 161 of the claw member 42.
  • a second lock mechanism may be provided at the tip of the second stopper portion of the finger member 30 and the engaging portion 161 of the claw member 42, respectively. ..
  • the robot system 100 provides a support member 200 for accommodating the claw member 42 in a state where the claw member 42 is oriented in the vertical direction when the claw member 42 is not attached to the finger member 30. Further, the support member 200 may be provided with the recess 203, and the tip end portion 71 of the claw member 42 may be inserted into the recess 203 of the support member 200.
  • a pair of claw members 42 of a plurality of types may be housed in the support member 200 so as to be lined up.
  • the actuator may be configured to operate at least one finger member 30 of the pair of finger members 30.
  • the other finger member 30 of the pair of finger members 30 may be fixed to the main body 21 of the main body 21 of the hand 20.
  • the method of operating the robot according to the second embodiment is a hand 20 including an actuator 22 that operates the pair of finger members 30 and the tips of the pair of finger members 30 so as to be close to or separated from each other, and a control device 50, respectively.
  • a pair of claw members 42 that are detachably configured with respect to the corresponding finger member 30, and a base end portion 72 of each claw member 42 is provided with an engaging portion 161.
  • the tip portion of 30 includes an engaged portion 181 that can engage with the engaging portion 161.
  • the engaged portion 181 is provided from the tip portion of one finger member 30 to the tip portion of the other finger member 30.
  • the finger member 30 is operated so that the pair of claw members 42 are located between the pair of finger members 30, and then the pair of finger members 30 are operated so as to be close to each other.
  • the engaged portion 181 and the engaging portion 161 are engaged with each other.
  • the claw member 42 does not come off from the finger member 30.
  • the claw member 42 is positioned so as to be arranged vertically. Therefore, even if one of the claw members 42 located above moves downward due to its own weight, it will come into contact with the other claw member 42 located below. Therefore, it is possible to suppress the movement of one of the claw members 42 to the lower side, and it is possible to prevent the claw member 42 from falling out of the finger member 30.
  • the engaging portion 161 may be formed in a tapered shape.
  • the support for accommodating the claw member 42 in a state where the extension direction of the claw member 42 faces the vertical direction may be further provided, the support member 200 may be provided with a recess 203, and the tip end portion 71 of the claw member 42 may be inserted into the recess 203 of the support member 200.
  • the finger member 30 may be provided with a second stopper portion so as to face the tip of the engaging portion 161 of the claw member 42.
  • the support member 200 may be housed so that a pair of claw members 42 of a plurality of types are arranged side by side.
  • the actuator may be configured to operate at least one finger member 30 of the pair of finger members 30.
  • the other finger member 30 of the pair of finger members 30 may be fixed to the main body 21 of the hand.
  • FIG. 17 is a cross-sectional view showing a schematic configuration of a support member 200 and a claw member 42 of the robot system 100 according to the third embodiment.
  • FIG. 18 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a finger member 30 and a claw member 42 of the robot system 100 according to the third embodiment.
  • the vertical direction and the horizontal direction in the robot system 100 are shown in the vertical direction and the horizontal direction in the figure.
  • the front-back direction, the up-down direction, and the left-right direction in the robot system 100 are shown in the front-back direction, the up-down direction, and the left-right direction in the figure.
  • the robot system 100 according to the third embodiment has the same basic configuration as the robot system 100 according to the first embodiment, but has a pair of recesses 203 in the support member 200.
  • the point where the 203 is provided and the point where the claw members 42 and 42 corresponding to the pair of recesses 203 and 203 are arranged are different.
  • the support member 200 includes a first support member 201, a second support member 202, and a third support member 205 extending in the left-right direction, and is between the first support member 201 and the second support member 202.
  • the third support member 205 is arranged in the. Further, the space between the first support member 201 and the third support member 205 and the space between the second support member 202 and the third support member 205 each form the recess 203.
  • 19A and 19B show how the claw member 42 stored in the support member 200 is attached to the finger member 30.
  • the control device 50 operates the robot 101 to move the finger members 30A and 30B so that the pair of finger members 30A and 30B are located between the pair of claw members 42 (FIG. 19A).
  • the control device 50 operates the actuator 22 to bring each of the pair of finger members 30A and 30B closer to the corresponding claw member 42.
  • the pair of finger members 30A and 30B are separated from each other.
  • each engaging portion 81 engages with the corresponding engaged portion 61 (FIG. 19B).
  • the claw member 42 is attached to the finger member 30.
  • FIG. 20 is a flowchart showing an example of the operation of the robot system 100 according to the third embodiment.
  • an operator operates an operation device (not shown) to input an instruction signal for executing a transfer operation for transporting the work to the control device 50.
  • control device 50 operates the robot 101 so that the pair of finger members 30A and 30B are located above the claw member 41 (step S201).
  • control device 50 operates the actuator 22 so that the pair of finger members 30A and 30B are close to each other (step S202).
  • control device 50 operates the robot 101 so that the pair of finger members 30A and 30B are located between the pair of claw members 42A and 42B (step S203). More specifically, the control device 50 operates the robot 101 so that the tip portion 62 of the engaged portion 61 of the finger member 30 faces the opening of the engaging portion 81 of the claw member 42.
  • the state of the finger member 30 and the claw member 42 at this time is shown in FIG. 19A described above.
  • the control device 50 operates the actuator 22 so that the pair of finger members 30A and 30B are separated from each other (step S204).
  • the tips of the pair of finger members 30A and 30B approach the corresponding claw member 42.
  • the engaged portion 61 of the finger member 30 and the engaging portion 81 of the claw member 41 are engaged with each other, and the claw member 41 is attached to the finger member 30.
  • the state of the finger member 30 and the claw member 42 at this time is shown in FIG. 19B described above.
  • the tip portion 62 of the engaged portion 61 comes into contact with the first stopper portion 91, so that the movement of the finger member 30 is restricted. This makes it possible to facilitate the positioning of the finger member 30 and the claw member 42. Further, the claw member 42 is fixed to the finger member 30 by the contact between the first lock mechanism 90 and the first lock mechanism 80.
  • the control device 50 operates the actuator 22 and / or the robot 101 so as to hold and convey the work (step S205).
  • the work held by the robot 101 for example, a tubular or tubular member such as the work W1 shown in FIG. 1 or the like is assumed. That is, the robot 101 according to the third embodiment is configured to hold the work from the inner peripheral surface side.
  • control device 50 causes the robot 101 to perform an operation of detaching the claw member 42. Specifically, the control device 50 operates the robot 101 so that the pair of claw members 42A and 42B are located above the support member 200 (step S206).
  • control device 50 operates the actuator 22 so that the pair of finger members 30A and 30B are separated from each other (step S207).
  • the tip portions of the pair of claw members 42A and 42B can be positioned above the openings of the recesses 203 and 203 of the support member 200, respectively.
  • control device 50 operates the robot 101 so that the tip portion 71 of the claw member 42 is located in the recess 203 of the support member 200 (step S208). Specifically, the control device 50 operates the robot 101 so as to move the claw member 42 downward and insert it into the recess 203.
  • control device 50 operates the actuator 22 so that the pair of finger members 30A and 30B are close to each other (step S209), and ends this program.
  • the pair of claw members 42A and 42B move so as to be close to each other according to the pair of finger members 30A and 30B, but the inner side surface 79B of the tip portion 71 of the claw members 42A and 42B respectively supports the third.
  • the pair of claw members 42A and 42B cannot move in the adjacent direction. Therefore, the pair of finger members 30A and 30B can each be separated from the claw member 42, and the claw member 42 is housed in the support member 200.
  • the robot system 100 according to the third embodiment which is configured in this way, has the same operation and effect as the robot system 100 according to the first embodiment.
  • the actuator 22 operates the pair of finger members 30A and 30B so as to be close to / separated from each other. Not limited to.
  • At least one of the pair of finger members 30A and 30B may be operated by the actuator 22.
  • the other finger members 30A and 30B may be fixed to the main body 21 of the hand 20.
  • a hand 20 having an actuator 22 for operating the pair of finger members 30 and the tips of the pair of finger members 30 so as to be close to or separated from each other, and a control device 50, respectively. It includes a pair of claw members 42 that are detachably configured with respect to the corresponding finger member 30.
  • the base end portion 72 of each claw member 42 is provided with an engaging portion 81
  • the tip end portion of each finger member 30 is provided with an engaged portion 61 capable of engaging with the engaging portion 81.
  • the engaging portion 81 exhibits a concave shape extending from the tip end portion of one finger member 30 toward the tip end portion of the other finger member 30.
  • the control device 50 operates the finger member 30 so that the pair of finger members 30 are located between the pair of claw members 42, and then operates the pair of finger members 30 so as to bring each of the pair of finger members 30 closer to the corresponding claw member 42. ,
  • the engaged portion 61 and the engaging portion 81 are engaged with each other.
  • the control device 50 is operated so that the pair of finger members 30 are separated from each other to engage the engaged portion 61 and the engaged portion 81.
  • the robot system 100 provides a support member 200 for accommodating the claw member 42 in a state where the claw member 42 is oriented in the vertical direction when the claw member 42 is not attached to the finger member 30. Further, the support member 200 may be provided with the recess 203, and the tip end portion 71 of the claw member 42 may be inserted into the recess 203 of the support member 200.
  • the engaged portion 61 may be formed in a tapered shape.
  • the claw member 42 may be provided with a first stopper portion so as to face the tip of the engaged portion 61 of the finger member 30.
  • the actuator may be configured to operate at least one finger member 30 of the pair of finger members 30.
  • the other finger member 30 of the pair of finger members 30 may be fixed to the main body 21 of the hand 20.
  • the operation method of the robot system 100 includes a hand 20 including an actuator 22 that operates the pair of finger members 30 and the tips of the pair of finger members 30 so as to be close to or separated from each other, and a control device 50.
  • a pair of claw members 42 each of which is detachably configured with respect to the corresponding finger member 30, and a base end portion 72 of each claw member 42 includes an engaging portion 81, respectively.
  • the tip portion of the finger member 30 includes an engaged portion 61 capable of engaging with the engaging portion 81, and the engaging portion 81 is from the tip portion of one finger member 30 to the tip portion of the other finger member 30.
  • the finger member 30 is operated so that the pair of finger members 30 are located between the pair of claw members 42, and then the pair of finger members 30 are separated from each other. It is operated to engage the engaged portion 61 and the engaged portion 81.
  • the claw member 42 when the claw member 42 is not attached to the finger member 30, the claw member 42 is stored in a state where the extension direction of the claw member 42 faces the vertical direction.
  • the support member 200 may be further provided, the support member 200 may be provided with a recess 203, and the tip end portion 71 of the claw member 42 may be inserted into the recess 203 of the support member 200.
  • the engaged portion 61 may be formed in a tapered shape.
  • the claw members 41A and 41B are provided with a first stopper portion 91 so as to face the tip of the engaged portion 61 of the finger members 30A and 30B. It may have been.
  • the first stopper portion 91 of the claw members 41A and 41B and the tip portion of the engaged portion 61 of the finger members 30A and 30B are each first.
  • a locking mechanism may be provided.
  • FIG. 21 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a finger member 30 and a claw member 42 of the robot system 100 according to the fourth embodiment.
  • the robot system 100 according to the fourth embodiment has the same basic configuration as the robot system 100 according to the third embodiment, but has a tip portion (connecting member 3E) of the finger member 30. , The point where the concave engaged portion 181 extending along the first direction is formed and the point where the engaging portion 161 is formed at the base end portion 72 of the claw member 42 are different.
  • the base end portion 72 of the claw member 42 is formed in a rectangular parallelepiped shape.
  • Flange-shaped engaging portions 161 and 161 extending in the left-right direction are formed at the upper end portion of the front surface and the upper end portion of the rear surface of the base end portion 72, respectively.
  • the engaging portion 161 is formed in a tapered shape. Specifically, the engaging portion 161 on the claw member 42A side is formed in a tapered shape so that the area on the right side is smaller than that on the left side. Further, the engaging portion 161 on the claw member 42B side is formed in a tapered shape so that the area on the left surface is smaller than that on the right surface.
  • a first lock mechanism 180 is provided on the right surface (inner surface; the tip portion 162 of the engaging portion 161) of the base end portion 72 on the claw member 42A side. Similarly, a first lock mechanism 180 is provided on the left surface (inner surface; tip portion 162 of the engaging portion 161) of the base end portion 72 on the claw member 42B side. Further, as will be described later, the first stopper portion 191 of the finger member 30 is provided with the first lock mechanism 190.
  • the first lock mechanisms 180 and 190 can lock the claw member 42 so that the claw member 42 does not fall under its own weight when the tip portion 162 of the engaging portion 161 faces downward? It may be any aspect.
  • the first lock mechanisms 180 and 190 may be composed of, for example, a magnet or a ball plunger.
  • the connecting member 3E of the finger member 30 is formed in an inverted T shape when viewed from the left-right direction, and has a lower end portion 31.
  • the lower end portion 31 of the finger member 30A is formed with a concave engaged portion 181 extending in the left-right direction (first direction) with the left side open.
  • the lower end portion 31 of the finger member 30B is formed with a concave engaged portion 181 extending in the left-right direction, which is open on the right and left side surfaces.
  • the claw member 42 is attached to the finger member 30 by engaging the engaged portion 181 with the engaging portion 161.
  • the inner peripheral surface of the engaged portion 181 may be formed in a tapered shape so as to fit with the engaging portion 161.
  • the bottom surface of the concave portion constituting the engaged portion 181 constitutes the first stopper portion 191.
  • the movement of the finger member 30 is restricted by the contact of the tip portion 162 of the engaging portion 161 with the first stopper portion 191. This makes it possible to facilitate the positioning of the finger member 30 and the claw member 42.
  • first stopper portion 191 is provided with a first lock mechanism 190.
  • the first lock mechanism 190 can fix the claw member 42 to the finger member 30 in cooperation with the first lock mechanism 180.
  • the actuator 22 operates the pair of finger members 30A and 30B so as to be close to / separated from each other. Not limited to.
  • At least one of the pair of finger members 30A and 30B may be operated by the actuator 22.
  • the other finger member 30 may be fixed to the main body 21 of the hand 20.
  • the hand 20 including the actuator 22 for operating the pair of finger members 30 and the tips of the pair of finger members 30 so as to be close to or separated from each other, and the control device 50, respectively.
  • It includes a pair of claw members 42 that are detachably configured with respect to the corresponding finger member 30.
  • the base end portion 72 of each claw member 42 is provided with an engaging portion 161 and the tip end portion of each finger member 30 is provided with an engaged portion 181 capable of engaging with the engaging portion 161.
  • the engaged portion 181 has a concave shape extending from the tip end portion of one finger member 30 toward the tip end portion of the other finger member 30.
  • the control device 50 operates the finger member 30 so that the pair of finger members 30 are located between the pair of claw members 42, and then operates the pair of finger members 30 so as to bring each of the pair of finger members 30 closer to the corresponding claw member 42. , The engaged portion 181 and the engaging portion 161 are engaged. In this embodiment, the control device 50 is operated so that the pair of finger members 30 are separated from each other to engage the engaged portion 181 and the engaged portion 161.
  • the robot system 100 provides a support member 200 for accommodating the claw member 42 in a state where the claw member 42 is oriented in the vertical direction when the claw member 42 is not attached to the finger member 30. Further, the support member 200 may be provided with the recess 203, and the tip end portion 71 of the claw member 42 may be inserted into the recess 203 of the support member 200.
  • the engaging portion 161 may be formed in a tapered shape.
  • the finger member 30 may be provided with a second stopper portion so as to face the tip of the engaging portion 161 of the claw member 42.
  • a second lock mechanism may be provided at the tip of the second stopper portion of the finger member 30 and the engaging portion 161 of the claw member 42, respectively. ..
  • the actuator may be configured to operate at least one finger member 30 of the pair of finger members 30.
  • the other finger member 30 of the pair of finger members 30 may be fixed to the main body 21 of the hand 20.
  • the operation method of the robot system 100 includes a hand 20 including an actuator 22 for operating the pair of finger members 30 and the tips of the pair of finger members 30 so as to be close to or separated from each other, and a control device 50.
  • a pair of claw members 42 each of which is detachably configured with respect to the corresponding finger member 30, and a base end portion 72 of each claw member 42 includes an engaging portion 161.
  • the tip portion of the finger member 30 includes an engaged portion 181 capable of engaging with the engaging portion 161.
  • the engaged portion 181 is from the tip portion of one finger member 30 to the tip of the other finger member 30.
  • the claw member 42 when the claw member 42 is not attached to the finger member 30, the claw member 42 is stored in a state where the extension direction of the claw member 42 faces the vertical direction.
  • the support member 200 may be further provided, the support member 200 may be provided with a recess 203, and the tip end portion 71 of the claw member 42 may be inserted into the recess 203 of the support member 200.
  • the engaging portion 161 may be formed in a tapered shape.
  • the finger member 30 may be provided with a second stopper portion so as to face the tip of the engaging portion 161 of the claw member 42.
  • a second lock mechanism is provided at the tip of the second stopper portion of the finger member 30 and the engaging portion 161 of the claw member 42, respectively. You may.
  • the actuator may be configured to operate at least one finger member 30 of the pair of finger members 30.
  • the other finger member 30 of the pair of finger members 30 may be fixed to the main body 21 of the hand 20.
  • a hand including a pair of finger members and an actuator that operates the tips of the pair of finger members so as to be close to or separated from each other, a control device, and a pair that are detachably configured with respect to the corresponding finger member.
  • the base end portion of each of the claw members is provided with an engaging portion.
  • each finger member is provided with an engaged portion that can engage with the engaging portion.
  • One of the engaging portion and the engaged portion has a concave shape extending from the tip of one finger member toward the tip of the other finger member.
  • the control device operates the finger member so that the other is located between one of the pair of finger members and the pair of claw members, and then each of the pair of finger members corresponds to the claw member.
  • a robot system that engages the engaged portion with the engaged portion by operating the engaged portion so as to approach.
  • the control device operates the finger member so that the pair of claw members are located between the pair of finger members, and then operates the pair of finger members so that the pair of finger members are close to each other.
  • the robot system according to item 1, wherein each member is brought closer to the corresponding claw member.
  • the control device operates the finger members so that the pair of finger members are located between the pair of claw members, and then operates the pair of finger members so that the pair of finger members are separated from each other.
  • the robot system according to item 1, wherein each member is brought closer to the corresponding claw member.
  • a support member for accommodating the claw member is further provided with the extension direction of the claw member oriented in the vertical direction.
  • the support member is provided with a recess, and the support member is provided with a recess.
  • the robot system according to any one of items 1 to 3, wherein the claw member is housed in the support member so that the tip portion thereof is inserted into the recess of the support member.
  • the robot system according to item 8 wherein a first lock mechanism is provided at each of the first stopper portion and the tip end portion of the engaged portion.
  • the engaged portion has a concave shape extending from the tip of one finger member toward the tip of the other finger member.
  • the actuator is configured to operate at least one of the finger members of the pair.
  • the hand further includes a main body, and the other finger member of the pair of the finger members is fixed to the main body.
  • a hand 20 including an actuator 22 that operates the pair of finger members and the tips of the pair of finger members so as to be close to or separated from each other, a control device, and a control device, each of which is detachably configured with respect to the corresponding finger member.
  • the base end portion of each of the claw members is provided with an engaging portion.
  • the tip of each finger member is provided with an engaged portion that can engage with the engaging portion.
  • One of the engaging portion and the engaged portion has a concave shape extending from the tip of one finger member toward the tip of the other finger member.
  • the finger member is operated so that the other is located between one of the pair of finger members and the pair of claw members, and then each of the pair of finger members is operated to be close to the corresponding claw member.
  • a method of operating a robot system in which the engaged portion and the engaged portion are engaged with each other. [Item 14] The finger members are operated so that the pair of claw members are located between the pair of finger members, and then the pair of finger members are operated so as to be close to each other so that the pair of finger members correspond to each other.
  • the method of operating the robot system according to item 13, wherein the robot system is brought closer to the claw member.
  • the control device operates the finger members so that the pair of finger members are located between the pair of claw members, and then operates the pair of finger members so that the pair of finger members are separated from each other.

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Abstract

本ロボットシステム１００は、一対の指部材３０の先端部を近接又は離間するように動作させるアクチュエータ２２と、制御装置５０と、一対の爪部材４１とを備える。爪部材４１の基端部が係合部８１を備え、指部材の先端部が係合部８１と係合しうる被係合部６１を備えている。係合部８１及び被係合部６１のいずれか一方が、一方の指部材３０の先端部から他方の指部材３０の先端部に向かう方向に沿って延びる凹状を呈している。制御装置５０は、一対の指部材３０及び一対の爪部材４１のうち、一方の間に他方が位置するように指部材３０を動作させ、その後、一対の指部材３０のそれぞれを対応する爪部材４１に近づけるように動作させて前記被係合部と前記係合部とを係合させる。

Description

ロボットシステム及びロボットシステムの運転方法
　本開示は、ロボットシステム及びロボットシステムの運転方法に関する。
　寸法が異なる複数種類の対象物を把持して移動させる把持装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に開示されている把持装置では、把持部が、アタッチメントを装着していないときには、当該把持部が第１種類の対象物を把持することができ、把持部がアタッチメントを装着しているときには、当該アタッチメントを介して、第２種類の対象物を把持することができる。
特開２０１１－１７７８６２号公報
　しかしながら、特許文献１に開示されている把持装置では、アタッチメントと把持部には、それぞれ、アタッチメントの延伸方向に沿って延びるように、被嵌合部と嵌合部が設けられている。このため、アタッチメントを延伸方向が鉛直方向に向くように、ロボットアームを動作させると、アタッチメントの自重により、アタッチメントが把持部から抜け落ちるおそれがあった。
　本開示は、上記従来の課題を解決するもので、ハンドの向きを変えても、ハンド（指部材）から爪部材が抜け落ちることがない、ロボットシステム及びロボットシステムの運転方法を提供することを目的とする。
　本開示に係るロボットシステムは、一対の指部材及び前記一対の指部材の先端部を近接又は離間するように動作させるアクチュエータを備えるハンドと、制御装置と、それぞれが対応する前記指部材に対して着脱可能に構成されている一対の爪部材と、を備える。それぞれの前記爪部材の基端部は、係合部を備えている。それぞれの前記指部材の先端部は、前記係合部と係合しうる被係合部を備えている。前記係合部及び前記被係合部のいずれか一方が、一方の前記指部材の先端部から他方の前記指部材の先端部に向かう方向に沿って延びる凹状を呈している。前記制御装置は、前記一対の指部材及び前記一対の爪部材のうち、一方の間に他方が位置するように前記指部材を動作させ、その後、前記一対の指部材のそれぞれを対応する爪部材に近づけるように動作させて前記被係合部と前記係合部とを係合させる。
　これにより、ハンドの向きを変更しても、指部材から爪部材が抜け落ちることがない。例えば、一対の指部材が、鉛直方向に並ぶようにハンドの向きを変更した場合には、上下に並ぶように爪部材が位置する。このため、上方に位置する一方の爪部材が、その自重により、下側に移動したとしても、下方に位置する他方の爪部材と当接することになる。したがって、一方の爪部材の下側への移動を抑制することができ、爪部材が指部材から抜け落ちることが防止される。
　本開示の上記目的、他の目的、特徴、及び利点は、添付図面参照の下、以下の好適な実施形態の詳細な説明から明らかにされる。
　本開示のロボットシステム及びロボットシステムによれば、ハンドの向きを変えても、ハンドの指部材から爪部材が抜け落ちることがない。
図１は、本実施の形態１に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図２は、本実施の形態１に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図３は、本実施の形態１に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図４は、図３に示すロボットシステムの支持部材及び爪部材の概略構成を示す断面図である。 図５は、図１に示すロボットシステムの、ハンド及び爪部材の概略構成を示す模式図である。 図６は、図５の爪部材を異なる方向から見た模式図である。 図７Ａ及びＢは、図５のハンド及び爪部材がワークを保持する様子が示された模式図である。 図８は、図３に示すロボットシステムの指部材の先端部及び爪部材の概略構成を示す模式図である。 図９Ａ及びＢは、図４に示す爪部材を指部材に装着させる様子が示された模式図である。 図１０は、図８の爪部材が装着されたハンドの概略構成を示す模式図である。 図１１は、他の爪部材が装着されたハンドの概略構成を示す模式図である。 図１２は、さらに他の爪部材が装着されたハンドの概略構成を示す模式図である。 図１３は、さらに他の爪部材が装着されたハンドの概略構成を示す模式図である。 図１４は、本実施の形態１に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１５は、本実施の形態１における変形例１のロボットシステムの、ハンド及び爪部材の概略構成を示す模式図である。 図１６は、本実施の形態２に係るロボットシステムの、指部材の先端部及び爪部材の概略構成を示す模式図である。 図１７は、本実施の形態３に係るロボットシステムの支持部材及び爪部材の概略構成を示す断面図である。 図１８は、本実施の形態３に係るロボットシステムの、指部材の先端部及び爪部材の概略構成を示す模式図である。 図１９Ａ及びＢは、図１７に示す爪部材を指部材に装着させる様子が示された模式図である。 図２０は、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図２１は、本実施の形態４に係るロボットシステムの、指部材及び爪部材の概略構成を示す模式図である。
　以下、本開示の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、全ての図面において、同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明は省略する。また、全ての図面において、本開示を説明するための構成要素を抜粋して図示しており、その他の構成要素については図示を省略している場合がある。さらに、本開示は以下の実施の形態に限定されない。
　（実施の形態１）
　以下、本実施の形態１に係るロボット及びロボットシステムの一例について、図１～図１３を参照しながら説明する。
　［ロボットシステムの構成］
　図１～図３は、本実施の形態１に係るロボットシステム１００の概略構成を示す模式図である。図１は、指部材に爪部材が装着された状態を示し、図２は、指部材から爪部材が取り外された状態を示す。また、図３は、図１とは異なる方向から見た状態を示し、図１に示す爪部材とは異なる爪部材が装着された状態を示している。
　なお、図１～３においては、ロボットシステムにおける前後方向、上下方向、及び左右方向を、図における前後方向、上下方向、及び左右方向で表わしている。
　図１～図３に示すように、本実施の形態１に係るロボットシステム１００は、ロボット１０１、ハンド２０、制御装置５０、及び支持部材２００を備えている。ロボット１０１は、移動体６０上に載置されている。移動体６０は、左右方向に延びるレール部材３０１Ａ、３０１Ｂ上に配置されていて、適宜なアクチュエータにより、左右方向に移動するように構成されている。
　なお、ロボットシステム１００は、撮影装置（例えば、カメラ）をさらに備えていて、当該撮影装置が撮影した画像情報／映像情報が制御装置５０に入力されてもよい。また、制御装置５０は、取得した画像情報／映像情報を基に、ワークの形状を把握して、ワークの形状に適応する爪部材を選択するように構成されていてもよい。
　ロボット１０１の前方には、支持部材２００が配置されている。支持部材２００には、複数の種類の一対の爪部材４１～４５が収納されている。ここで、支持部材２００の構成について、図１及び図４を参照しながら、説明する。なお、爪部材４１～４５の構成については、後述する。
　図４は、図３に示すロボットシステム１００の支持部材２００及び爪部材４２の概略構成を示す断面図である。なお、図４においては、ロボットシステム１００における上下方向及び左右方向を、図における上下方向及び左右方向で表わしている。
　図１及び図４に示すように、支持部材２００は、左右方向に延びる第１支持部材２０１と第２支持部材２０２を備えていて、第１支持部材２０１と第２支持部材２０２の間の空間が、凹部２０３を構成する。凹部２０３は、爪部材４１～４５の先端部７１が、それぞれ、挿通されるように構成されている。具体的には、爪部材４１～４５の延伸方向が鉛直方向に向いた状態で、爪部材４１～４５の先端部７１が、それぞれ、凹部２０３に挿通される。
　なお、支持部材２００は、本実施の形態１においては、２つの部材で構成されている形態を採用したが、これに限定されず、１つの部材で構成されていてもよい。この場合、１つの箱状の部材の上面に凹部２０３が形成されていればよい。
　また、図１に示すように、支持部材２００の前方には、各種ワークＷ１～Ｗ５が配置されている。ロボットシステム１００では、制御装置５０又は操作者が、各種ワークＷ１～Ｗ５の形状に適合する各種の爪部材４１～４５を選択する。そして、制御装置５０は、選択した爪部材を指部材３０に装着させるように、ロボット１０１を動作させる。
　ロボット１０１は、複数のリンク（ここでは、第１リンク１１ａ～第６リンク１１ｆ）の連接体と、複数の関節（ここでは、第１関節ＪＴ１～第６関節ＪＴ６）と、これらを支持する基台１５と、を備える、垂直多関節ロボットアームである。なお、本実施の形態１においては、ロボット１０１として、垂直多関節型ロボットを採用したが、これに限定されず、水平多関節型ロボットを採用してもよい。
　第１関節ＪＴ１では、基台１５と、第１リンク１１ａの基端部とが、鉛直方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第２関節ＪＴ２では、第１リンク１１ａの先端部と、第２リンク１１ｂの基端部とが、水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第３関節ＪＴ３では、第２リンク１１ｂの先端部と、第３リンク１１ｃの基端部とが、水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。
　また、第４関節ＪＴ４では、第３リンク１１ｃの先端部と、第４リンク１１ｄの基端部とが、第４リンク１１ｄの長手方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第５関節ＪＴ５では、第４リンク１１ｄの先端部と、第５リンク１１ｅの基端部とが、第４リンク１１ｄの長手方向と直交する軸回りに回転可能に連結されている。第６関節ＪＴ６では、第５リンク１１ｅの先端部と第６リンク１１ｆの基端部とが、捻れ回転可能に連結されている。
　そして、第６リンク１１ｆの先端部には、メカニカルインターフェース１２が設けられている。このメカニカルインターフェース１２には、ハンド２０が着脱可能に装着される。なお、ハンド２０の構成については、後述する。
　また、第１関節ＪＴ１～第６関節ＪＴ６には、それぞれ、各関節が連結する２つの部材を相対的に回転させるアクチュエータの一例としての駆動モータが設けられている（図示せず）。駆動モータは、例えば、制御装置５０によってサーボ制御されるサーボモータであってもよい。また、第１関節ＪＴ１～第６関節ＪＴ６には、それぞれ、駆動モータの回転位置を検出する回転センサと、駆動モータの回転を制御する電流を検出する電流センサと、が設けられている（それぞれ、図示せず）。回転センサは、例えば、エンコーダであってもよい。
　制御装置５０は、マイクロプロセッサ、ＣＰＵ等の演算処理器と、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶器と、を備えている（いずれも図示せず）。記憶器には、基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算処理器は、記憶器に記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、ロボットシステム１００の各種の動作を実行するように構成されている。
　なお、制御装置５０は、集中制御する単独の制御装置によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御装置によって構成されていてもよい。また、制御装置５０は、マイクロコンピュータで構成されていてもよく、ＭＰＵ、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、論理回路等によって構成されていてもよい。
　次に、図１～図１３を参照しながら、ハンド２０、指部材３０、及び各種爪部材４１～４５の構成について説明する。
　図５は、図１に示すロボットシステム１００の、ハンド２０及び爪部材４１の概略構成を示す模式図である。
　図１及び図５に示すように、ハンド２０は、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂ、本体２１、及びアクチュエータ２２を有している。アクチュエータ２２は、本体２１の後部に配置されていて、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂを近接／離間するように動作させるように構成されている。アクチュエータ２２は、サーボモータで構成されていてもよい。また、ハンド２０は、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂを近接／離間させるための各種の部材（例えば、歯車、カム機構等）を有していてもよい。
　一方の指部材３０Ａの先端部から、他方の指部材３０Ｂの先端部に向かう方向は、第１方向と称される。図５、図７Ａ及び７Ｂにおいて、矢印Ｘで示される方向が、第１方向である。以下においては、第１方向は左右方向として説明する。このとき、指部材３０Ａ、３０Ｂの延伸方向は、鉛直方向（上下方向）である。
　一対の指部材３０Ａ、３０Ｂには、それぞれ、爪部材４１Ａ、４１Ｂが接続されている。また、一対の指部材３０Ａ、３０ｂは、本実施の形態１においては、それぞれ、４本のリンク部材３Ａ～３Ｄと接続部材３Ｅを有している。
　なお、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂを区別しない場合には、指部材３０と称する場合がある。同様に、爪部材４１Ａ、４１Ｂを区別しない場合には、爪部材４１と称する場合がある。
　また、本実施の形態１においては、指部材３０は、４本のリンク部材３Ａ～３Ｄを有する形態を採用したが、これに限定されない。指部材３０は、１本のリンク部材を有する形態を採用してもよく、２本のリンク部材を有する形態を採用してもよい。
　リンク部材３Ａ、３Ｂの基端部は、それぞれ、本体２１と回動自在に接続されている。また、リンク部材３Ａの先端部は、リンク部材３Ｃの基端部と回動自在に接続されている。同様に、リンク部材３Ｂの先端部は、リンク部材３Ｄの基端部と回動自在に接続されている。リンク部材３Ｃ、３Ｄの先端部は、それぞれ、接続部材３Ｅと回動自在に接続されている。
　指部材３０の先端部に設けられた接続部材３Ｅには、爪部材４１の基端部７２が接続されている。ここで、図８を参照しながら、指部材３０の接続部材３Ｅと爪部材４２の基端部７２の構成について説明する。
　なお、図８では、爪部材４２が記載されているが、爪部材４１の基端部７２と爪部材４２の基端部７２は、同様に構成されているため、以下においては、爪部材４２の基端部７２について、説明する。
　図８は、図３に示すロボットシステム１００の、指部材３０の先端部分及び爪部材４２の概略構成を示す模式図である。なお、図８においては、ロボットシステム１００における前後方向、上下方向、及び左右方向を、図における前後方向、上下方向、及び左右方向で表わしている。
　図８に示すように、指部材３０の接続部材３Ｅは、直方体状に形成されている。接続部材３Ｅにおける前面の下端部と後面の下端部には、それぞれ、左右方向に延びるフランジ状の被係合部６１、６１が形成されている。
　被係合部６１は、テーパー状に形成されている。具体的には、指部材３０Ａ側の被係合部６１は、左面よりも右面の方が、面積が小さくなるように、テーパー状に形成されている。また、指部材３０Ｂ側の被係合部６１は、右面よりも左面の方が、面積が小さくなるように、テーパー状に形成されている。
　また、指部材３０Ａ側の接続部材３Ｅの右面（内面；被係合部６１の先端部６２）には、第１ロック機構８０が設けられている。同様に、指部材３０Ｂ側の接続部材３Ｅの左面（内面；被係合部６１の先端部６２）には、第１ロック機構８０が設けられている。また、後述する爪部材４２の第１ストッパ部９１には、第１ロック機構９０が設けられている。
　第１ロック機構８０、９０は、被係合部６１の先端部が、下方に向いたときに、爪部材４２が自重で落下しないように、爪部材４２を係止することができれば、どのような態様であってもよい。第１ロック機構８０、９０としては、例えば、磁石で構成されていてもよく、ボールプランジャで構成されていてもよい。
　爪部材４２は、前後方向から見て、逆Ｌ字状に形成されていて、左右方向に延びる基端部７２と、上下方向に延びる先端部７１と、を有する。爪部材４２Ａの基端部７２には、左面側が開口している、左右方向（第１方向）に延びる凹状の係合部８１が形成されている。同様に、爪部材４２Ｂの基端部７２には、右面側が開口している、左右方向に延びる凹状の係合部８１が形成されている。
　係合部８１は、被係合部６１と係合することで、指部材３０に爪部材４２が装着される。なお、係合部８１は、被係合部６１と嵌合するように、内周面がテーパー状に形成されていてもよい。
　また、係合部８１を構成する凹部の底面が、第１ストッパ部９１を構成する。第１ストッパ部９１は、被係合部６１の先端部６２が当接することで、指部材３０の移動が制限される。これにより、指部材３０と爪部材４２の位置決めを容易にすることができる。
　また、第１ストッパ部９１には、第１ロック機構９０が設けられている。第１ロック機構９０は、第１ロック機構８０と共同して、爪部材４２を指部材３０に固定することができる。
　図９Ａ及び９Ｂには、支持部材２００に格納された爪部材４２を、指部材３０に装着する様子が示されている。まず、制御装置５０がロボット１０１を動作させて、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂの間に爪部材４２が位置するように、指部材３０Ａ、３０Ｂを移動させる(図９Ａ)。次に制御装置５０が、アクチュエータ２２を動作させて、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂのそれぞれを、対応する爪部材４１に近づける。この形態では、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂを、近接させる。これにより、それぞれの係合部８１が、対応する被係合部６１と係合する(図９Ｂ)。これにより、爪部材４２が指部材３０に装着される。
　次に、図５～７及び図１０～図１３を参照しながら、各種爪部材４１～４５の構成について説明する。図５～７には、爪部材４１が装着されたハンド２０が示されている。図１０～図１３は、他の爪部材が装着されたハンド２０の概略構成を示す模式図である。なお、爪部材４２～４５において、一対の爪部材のそれぞれを区別する場合には、爪部材４２Ａ、４２Ｂ～４５Ａ、４５Ｂと称する。また、以下においては、爪部材４１及び爪部材４３～４５の基端部７２は、前述の爪部材４２の基端部７２と同様に構成されているので、その詳細な説明は省略する。
　図５には、爪部材４１が装着されたハンド２０が、示されている。図６は、爪部材４１を、図５とは異なった方向から見た図である。図５及び図６に示されるように、爪部材４１の先端部７１のそれぞれは、基端部７２から繋がる第一部８５と、第一部８５に対して傾斜して延びる第二部８６とを備えている。一方の爪部材４１Ａの第一部８５Ａと他方の爪部材４１Ｂの第一部８５Ｂとは、平行に延びている。一方の爪部材４１Ａの第二部８６Ａと他方の爪部材４１Ｂの第二部８６Ｂとはクロスしている。図６に示されるように、一方の爪部材４１Ａの第二部８６Ａは、厚み方向（一対の先端部７１の、互い対向している面の、幅方向）の中央に、先端から根元側に向けて延びる切り込み８８を有している。他方の爪部材４１Ｂの第二部８６Ｂが、この切り込み８８を貫通することで、一方の爪部材４１Ａの第二部８６Ａと他方の爪部材４１Ｂの第二部８６Ｂとがクロスしている。それぞれの先端部７１は、第１方向Ｘに垂直な当接面８７を備えている。
　図７Ａ及び７Ｂには、このロボットシステム１００が、円筒状のワークＷ１を保持する様子が示されている。円筒状のワークＷ１を保持する際には、まず、制御装置５０がロボット１０１を動作させて、それぞれの爪部材４１の先端部７１を、円筒状のワークＷ１の内側に挿入する。図７Ａは、先端部７１がワークＷ１の内側に挿入された状態を示している。
　次に制御装置５０は、アクチュエータ２２を動作させて、第１方向Ｘにおいて一対の指部材３０の先端部が近接するように、指部材３０を動作させる。図７Ａにおいて、矢印Ｙ１及び矢印Ｙ２は、それぞれ指部材３０の先端部の移動方向を表す。方向Ｙ１及びＹ２は、それぞれの爪部材４１の基端部７２の移動方向でもある。この実施形態では、指部材３０の先端部の移動方向Ｙ１、Ｙ２は、第１方向Ｘに平行である。指部材３０の先端部の移動方向は、第１方向Ｘ以外の成分を含まない。リンク部材３Ａ、３Ｂ、３Ｃ及び３Ｄの傾斜角度を調整することで、それぞれの指部材３０の先端部は、上下動することなく、第１方向Ｘに平行に移動する。
　図７Ａにおいて、矢印Ｚ１及び矢印Ｚ２は、それぞれ爪部材４１の先端部７１の先端の移動方向を表す。上記のとおり、一方の爪部材４１Ａの第二部８６Ａと他方の爪部材４１Ｂの第二部８６Ｂとがクロスしているため、爪部材４１の基端部７２が互いに近接する方向に移動すると、爪部材４１の先端部７１の先端は互いに離間する方向に移動する。爪部材４１の先端部７１の先端は、第１方向Ｘに平行に移動する。これにより、それぞれの先端部７１の当接面８７が、ワークＷ１の内周面に当接する。図７Ｂには、当接面８７がワークＷ１の内周面に当接した状態が示されている。これにより、このロボットシステム１００は、円筒状のワークＷ１を、内周面側から保持する。同様にして、このロボットシステム１００は、円環状のワークＷ２を、内周面側から保持することができる。
　このロボットシステム１００が、円筒状のワークＷ１を放す際には、制御装置５０は、アクチュエータ２２を動作させて、第１方向Ｘにおいて一対の指部材３０の先端部が離間するように、指部材３０を動作させる。爪部材４１の先端部７１の先端は、互いに近接する方向に移動する。それぞれの先端部７１の当接面８７が、ワークＷ１の内周面から離れる。これにより、円筒状のワークＷ１は、ロボットシステム１００から放される。
　爪部材４２は、図１０に示すように、先端部７１の内面７１Ｂには、上下方向に延びるように凹部７３が形成されている。凹部７３には、複数の溝７４が形成されている。これにより、外周面が多角形状に形成されている、環状のワークＷ２を凹部７３により滑ることなく、容易に保持することができる（図１、図２参照）。
　爪部材４３は、図１１に示すように、先端部７１の内面７１Ｂには、Ｖ字状（又はＵ字状）の切り欠き７５が形成されている。これにより、スパナ等の棒状のワークＷ３を切り欠き７５で当接することで、容易に保持することができる（図１、図２参照）。
　爪部材４４は、図１２に示すように、先端部７１が逆Ｌ字状に形成されている。これにより、段ボール箱等の箱状のワークＷ４を容易に保持することができる（図１、図２参照）。
　爪部材４５Ａは、図１３に示すように、先端部７１がＵ字状に形成されている。具体的には、爪部材４５Ａの先端部７１は、一対の足部７６Ａ、７６Ｂを有している。下方に位置している足部７６Ｂは、上面が複数段階（ここでは、２段階）に傾斜していて、先端部分７７の傾斜角度が、基端部分７８の傾斜角度よりも大きくなるように構成されている。爪部材４５Ｂは、先端部７１が逆Ｌ字状に形成されている。これにより、ノート等の板状のワークＷ５を容易に保持することができる（図１、図２参照）。特に、爪部材４５Ａの足部７６Ｂの先端部分７７の傾斜角度が、基端部分７８の傾斜角度よりも大きいため、先端部分７７が、ワークＷ５の下面と床面との間に容易に入り込むことができる。また、保持しているワークＷ５を床面等に載置するときに、先端部分７７の傾斜角度が大きいため、ワークＷ５を真下側に落下させることができ、ワークＷ５を正確に載置させることができる。
　［ロボットシステムの動作及び作用効果］
　次に、本実施の形態１に係るロボットシステム１００の動作及び作用効果について、図１～図１４を参照しながら、詳細に説明する。なお、以下の動作は、制御装置５０の演算処理器が、記憶器に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
　図１４は、本実施の形態１に係るロボットシステム１００の動作の一例を示すフローチャートである。制御装置５０は、ロボット１０１を動作させることで、指部材３０を所定の位置に移動させる。すなわち、制御装置５０は、ロボット１０１を介して、指部材３０を動作させる。制御装置５０は、アクチュエータ２２を動作させることで、一対の指部材３０を近接又は離間させる。すなわち、制御装置５０は、アクチュエータ２２を介して、一対の指部材３０が近接又は離間するように動作させる。図１４で記載された各処理は、制御装置５０が指部材３０を動作させることで、実現されている。
　まず、図２に示すように、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂに各種爪部材４１～４５が装着されていないとする。また、ロボットシステム１００は、ワークＷ４を搬送して、その後、ワークＷ４内に配置されている、ワークＷ１～Ｗ３、Ｗ５をワークＷ４外に搬送させる動作を行う搬送作業を実行するように構成されている。さらに、ロボットシステム１００は、ワークＷ４外に配置されているワークＷ１～Ｗ３、Ｗ５をワークＷ４内に搬送させて、ワークＷ４を搬送させる動作を行う搬送作業を実行するように構成されている。
　そして、作業者（操作者）が、図示されない操作器を操作することで、ワークＷ１～Ｗ５を搬送する搬送作業を実行する指示信号が制御装置５０に入力されたとする。
　なお、作業者が、操作器により、どのワークを保持して搬送するかについて、制御装置５０に指示してもよい。また、制御装置５０が、図示されない撮影装置から取得した画像情報／映像情報を基に、ワークの形状を把握して、ワークの形状に適応する（最適な）爪部材を選択してもよい。
　すると、図１４に示すように、制御装置５０は、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂが、爪部材４１の上方に位置するように、ロボット１０１を動作させる（ステップＳ１０１）。ついで、制御装置５０は、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂが、離間するように、アクチュエータ２２を動作させる（ステップＳ１０２）。
　次に、制御装置５０は、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂの間に爪部材４１が位置するように、ロボット１０１を動作させる（ステップＳ１０３）。より詳細には、制御装置５０は、指部材３０の被係合部６１の先端部６２が、爪部材４１の係合部８１の開口と対向するように、ロボット１０１を動作させる。このときの指部材３０及び爪部材４１の状態は、爪部材４２を使用して説明された、前述の図９Ａの状態に対応する。
　次に、制御装置５０は、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂが、近接するように、アクチュエータ２２を動作させる（ステップＳ１０４）。一対の指部材３０Ａ、３０Ｂの先端が、対応する爪部材４１に近づく。これにより、指部材３０の被係合部６１と、爪部材４１の係合部８１と、が係合して、指部材３０に爪部材４１が装着される。このときの指部材３０及び爪部材４１の状態は、爪部材４２を使用して説明された、前述の図９Ｂの状態に対応する。
　このとき、被係合部６１の先端部６２が、第１ストッパ部９１と当接することで、指部材３０の移動が制限される。これにより、指部材３０と爪部材４２の位置決めを容易にすることができる。また、第１ロック機構９０と第１ロック機構８０が当接することにより、爪部材４２を指部材３０に固定される。
　次に、制御装置５０は、ワークＷ１を保持して搬送するように、アクチュエータ２２及び／又はロボット１０１を動作させる（ステップＳ１０５）。ついで、制御装置５０は、ワークＷ１とは異なるワーク（例えば、ワークＷ２）を保持して、搬送できるように、爪部材４１を脱離させる動作をロボット１０１に実行させる。具体的には、制御装置５０は、一対の爪部材４１Ａ、４１Ｂが、支持部材２００の上方に位置するように、ロボット１０１を動作させる（ステップＳ１０６）。
　次に、制御装置５０は、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂが、近接するように、アクチュエータ２２を動作させる（ステップＳ１０７）。これにより、一対の爪部材４１Ａ、４１Ｂが、近接して、支持部材２００の凹部２０３の開口部の上方に位置させることができる。
　次に、制御装置５０は、爪部材４１の先端部７１が、支持部材２００の凹部２０３内に位置するように、ロボット１０１を動作させる（ステップＳ１０８）。具体的には、制御装置５０は、爪部材４１を下方に移動させて、凹部２０３内に挿入させるように、ロボット１０１を動作させる。
　次に、制御装置５０は、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂが、離間するように、アクチュエータ２２を動作させ（ステップＳ１０９）、本プログラムを終了する。
　これにより、一対の爪部材４１Ａ、４１Ｂは、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂに従って、離間するように移動するが、爪部材４１Ａ、４１Ｂの先端部７１の外側の側面７９Ａが、それぞれ、第１支持部材２０１の内面２０４、又は第２支持部材２０２の内面２０４と当接することで、一対の爪部材４１Ａ、４１Ｂは、離間する方向へ移動することができなくなる。このため、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂは、それぞれ、爪部材４１を離脱することができ、爪部材４１は、支持部材２００に収納される。
　なお、制御装置５０は、ワークＷ１とは異なるワーク（例えば、ワークＷ２）を保持して、搬送する場合には、再び、ステップＳ１０１～ステップＳ１０９の処理を実行する。
　このように構成された、本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、爪部材４１～４６の基端部７２に、左右方向（第１方向）に延びる凹状の係合部８１が形成されている。また、指部材３０の先端部には、左右方向（第１方向）に延びるフランジ状の被係合部６１が形成されている。
　これにより、制御装置５０が、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂの間に、爪部材４１が位置するように、ロボット１０１を移動させ、その後、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂが、近接するように、アクチュエータ２２を動作させることで、容易に指部材３０に爪部材４１を装着することができる。
　また、本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、係合部８１を構成する凹部の底面が、第１ストッパ部９１を構成している。これにより、指部材３０に爪部材４１～４６のいずれかの爪部材を装着するときに、第１ストッパ部９１が、被係合部６１の先端部６２が当接することで、指部材３０の移動が制限される。これにより、指部材３０と爪部材の位置決めを容易にすることができる。
　また、本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、爪部材の第１ストッパ部９１には、第１ロック機構９０が設けられていて、指部材３０の被係合部６１の先端部６２には、第１ロック機構８０が設けられている。
　これにより、第１ロック機構９０と第１ロック機構８０が共同して、爪部材４２を指部材３０に固定することができる。
　また、ロボットシステム１００が動作して、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂが、鉛直方向に並ぶようにハンド２０の向きを変更した場合であっても、第１ロック機構８０と第１ロック機構９０により、爪部材４１が指部材３０から抜け落ちることが防止される。
　さらに、第１ロック機構８０と第１ロック機構９０による固定が外れた場合であっても、以下の理由により、爪部材４１が指部材３０から抜け落ちることが防止される。
　一対の指部材３０Ａ、３０Ｂが、鉛直方向に並ぶようにハンド２０の向きを変更すると、上下に並ぶように、一対の爪部材４１Ａ、４１Ｂが位置する。このため、上方に位置する、一方の爪部材４１Ａが、その自重により、下側に移動したとしても、下方に位置する、他方の爪部材４１Ｂと当接することになる。したがって、一方の爪部材４１Ａの下側への移動を抑制することができ、爪部材４１Ａが指部材３０Ａから抜け落ちることが防止される。
　さらに、本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、一対の爪部材４１Ａ、４１Ｂが、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂが近接するように、第１方向に平行に移動すると、それぞれの先端部７１、７１が互いに離間するように構成されている。具体的には、爪部材４１Ａの先端部７１と、爪部材４１Ｂの先端部７１と、が、途中でクロスするように構成されている。
　これにより、円筒状、又は円環状（筒状、又は環状）のワークＷ１の内周面側から保持することができる。
　本実施の形態１に係るロボットシステム１００は、一対の指部材３０及び一対の指部材３０の先端部を近接又は離間するように動作させるアクチュエータ２２を備えるハンド２０と、制御装置５０と、それぞれが対応する指部材３０に対して着脱可能に構成されている一対の爪部材４１と、を備える。それぞれの爪部材４１の基端部７２が係合部８１を備えており、それぞれの指部材３０の先端部が前記係合部８１と係合しうる被係合部６１を備えている。係合部８１は、一方の指部材３０の先端部から他方の指部材３０の先端部に向かう方向に沿って延びる凹状を呈する。制御装置５０は、一対の指部材３０の間に一対の爪部材４１が位置するように指部材３０を動作させ、その後、一対の指部材３０のそれぞれを対応する爪部材４１に近づけるように動作させ、被係合部６１と係合部８１とを係合させる。この形態では、制御装置５０は、一対の指部材３０が近接するように動作させて、被係合部６１と係合部８１とを係合させる。
　本実施の形態１に係るロボットシステム１００が、爪部材４１が指部材３０に装着されていないとき、爪部材４１の延伸方向が鉛直方向に向いた状態で爪部材４１を収納する支持部材２００をさらに備え、支持部材２００が凹部２０３を備え、爪部材４１の先端部７１が、支持部材２００の凹部２０３に挿通されていてもよい。
　本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、被係合部６１は、テーパー状に形成されていてもよい。
　本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、爪部材４１には、指部材３０の被係合部６１の先端と対向するように第１ストッパ部９１が設けられていてもよい。
　本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、爪部材４１の第１ストッパ部９１と指部材３０の被係合部６１の先端部には、それぞれ、第１ロック機構が設けられていてもよい。
　本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、複数の種類の一対の爪部材が、第３方向に沿って並ぶように、支持部材２００に収納されていてもよい。
　本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、アクチュエータ２２が、一対の指部材３０のうち、少なくとも一方の指部材３０を動作させるように構成されていてもよい。
　本実施の形態１に係るロボットシステム１００の運転方法は、一対の指部材３０及び一対の指部材３０の先端部を近接又は離間するように動作させるアクチュエータ２２を備えるハンド２０と、制御装置５０と、それぞれが対応する指部材３０に対して着脱可能に構成されている一対の爪部材４１と、を備え、それぞれの爪部材４１の基端部７２が係合部８１を備えており、それぞれの指部材３０の先端部が前記係合部８１と係合しうる被係合部６１を備えており、係合部８１は、一方の指部材３０の先端部から他方の指部材３０の先端部に向かう方向に沿って延びる凹状を呈しており、一対の指部材３０の間に一対の爪部材４１が位置するように指部材３０を動作させ、その後、一対の指部材３０が近接するように動作させて被係合部６１と係合部８１とを係合させる。
　また、本実施の形態１に係るロボットシステム１００の運転方法は、爪部材４１が指部材３０に装着されていないとき、爪部材４１の延伸方向が鉛直方向に向いた状態で爪部材４１を収納する支持部材２００をさらに備え、支持部材２００が凹部２０３を備え、爪部材４１の先端部７１が、支持部材２００の凹部２０３に挿通されてもよい。
　また、本実施の形態１に係るロボットシステム１００の運転方法では、被係合部６１は、テーパー状に形成されていてもよい。
　また、本実施の形態１に係るロボットシステム１００の運転方法では、爪部材４１Ａ、４１Ｂには、指部材３０Ａ、３０Ｂの被係合部６１の先端と対向するように第１ストッパ部９１が設けられていてもよい。
　また、本実施の形態１に係るロボットシステム１００の運転方法では、爪部材４１Ａ、４１Ｂの第１ストッパ部９１と指部材３０Ａ、３０Ｂの被係合部６１の先端部には、それぞれ、第１ロック機構が設けられていてもよい。
　［変形例１］
　次に、本実施の形態１における変形例１のロボットシステムについて、説明する。
　以下、本実施の形態１における変形例１のロボットシステムの一例について、図１５を参照しながら説明する。
　図１５は、本実施の形態１における変形例１のロボットシステム１００の、ハンド２０及び爪部材４２の概略構成を示す模式図である。
　図１５に示すように、本実施の形態１における変形例１のロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、一対の指部材３０のうち、少なくとも一方の指部材が動作する点が異なる。
　具体的には、アクチュエータ２２が、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂのうち、少なくとも一方の指部材３０を動作させるように構成されている。例えば、アクチュエータ２２は、指部材３０Ａのみを動作させるように構成されていてもよい。この場合、指部材３０Ｂは、ハンド２０の本体２１に固定されていてもよい。また、アクチュエータ２２は、指部材３０Ｂのみを動作させるように構成されていてもよい。この場合、指部材３０Ａは、ハンド２０の本体２１に固定されていてもよい。さらに、アクチュエータ２２は、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂの両方を動作させるように構成されていてもよい。
　このように構成されている、本変形例１のロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　本実施の形態１における変形例１のロボットシステム１００では、アクチュエータ２２が、一対の指部材３０のうち、少なくとも一方の指部材３０を動作させるように構成されている。
　また、本実施の形態１における変形例１のロボットシステム１００では、一対の指部材３０のうち、他方の指部材３０が、ハンド２０の本体２１に固定されていてもよい。
　本実施の形態１における変形例１のロボットシステムの運転方法では、アクチュエータ２２が、一対の指部材３０のうち、少なくとも一方の指部材３０を動作させるように構成されている。
　また、本実施の形態１における変形例１のロボットシステム１００の運転方法では、一対の指部材３０のうち、他方の指部材３０が、ハンド２０の本体２１に固定されていてもよい。
　（実施の形態２）
　以下、本実施の形態２に係るロボットシステムの一例について、図１６を参照しながら説明する。
　［ロボットシステムの構成］
　図１６は、本実施の形態２に係るロボットシステム１００の、指部材３０及び爪部材４２の概略構成を示す模式図である。
　図１６に示すように、本実施の形態２に係るロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、指部材３０の先端部（接続部材３Ｅ）に、第１方向に沿って延びる、凹状の被係合部１８１が形成されている点と、爪部材４２の基端部７２に係合部１６１が形成されている点と、が異なる。
　具体的には、爪部材４２の基端部７２は、直方体状に形成されている。基端部７２における前面の上端部と後面の上端部には、それぞれ、左右方向に延びるフランジ状の係合部１６１、１６１が形成されている。
　係合部１６１は、テーパー状に形成されている。具体的には、爪部材４２Ａ側の係合部１６１は、右面よりも左面の方が、面積が小さくなるように、テーパー状に形成されている。また、爪部材４２Ｂ側の係合部１６１は、左面よりも右面の方が、面積が小さくなるように、テーパー状に形成されている。
　また、爪部材４２Ａ側の基端部７２の左面（外面；係合部１６１の先端部１６２）には、第１ロック機構１８０が設けられている。同様に、爪部材４２Ｂ側の基端部７２の右面（外面；係合部１６１の先端部１６２）には、第１ロック機構１８０が設けられている。また、後述するように、指部材３０の第１ストッパ部１９１には、第１ロック機構１９０が設けられている。
　第１ロック機構１８０、１９０は、被係合部１８１の先端部１６２が、下方に向いたときに、爪部材４２が自重で落下しないように、爪部材４２を係止することができれば、どのような態様であってもよい。第１ロック機構１８０、１９０としては、例えば、磁石で構成されていてもよく、ボールプランジャで構成されていてもよい。
　指部材３０の接続部材３Ｅは、左右方向から見て、逆Ｔ字状に形成されていて、下端部３１を有する。指部材３０Ａの下端部３１には、右面側が開口している、左右方向（第１方向）に延びる凹状の被係合部１８１が形成されている。同様に、指部材３０Ｂの下端部３１には、左面側が開口している、左右方向に延びる凹状の被係合部１８１が形成されている。
　被係合部１８１は、係合部１６１と係合することで、指部材３０に爪部材４２が装着される。なお、被係合部１８１は、係合部１６１と嵌合するように、内周面がテーパー状に形成されていてもよい。
　また、被係合部１８１を構成する凹部の底面が、第１ストッパ部１９１を構成する。第１ストッパ部１９１は、係合部１６１の先端部１６２が当接することで、指部材３０の移動が制限される。これにより、指部材３０と爪部材４２の位置決めを容易にすることができる。
　また、第１ストッパ部１９１には、第１ロック機構１９０が設けられている。第１ロック機構１９０は、第１ロック機構１８０と共同して、爪部材４２を指部材３０に固定することができる。
　このように構成されている、本実施の形態２に係るロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　なお、本実施の形態２においては、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様に、アクチュエータ２２が、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂを近接／離間するように動作させる形態を採用したが、これに限定されない。
　実施の形態１における変形例１のロボットシステム１００と同様に、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂのうち、少なくとも一方の指部材３０が、アクチュエータにより動作する形態を採用してもよい。この場合、他方の指部材３０は、ハンド２０の本体２１に固定されていてもよい。
　本実施の形態２に係るロボットシステム１００は、一対の指部材３０及び一対の指部材３０の先端部を近接又は離間するように動作させるアクチュエータ２２を備えるハンド２０と、制御装置５０と、それぞれが対応する指部材３０に対して着脱可能に構成されている一対の爪部材４２と、を備える。それぞれの爪部材４２の基端部７２が係合部１６１を備えており、それぞれの指部材３０の先端部が前記係合部１６１と係合しうる被係合部１８１を備えている。被係合部１８１は、一方の指部材３０の先端部から他方の指部材３０の先端部に向かう方向に沿って延びる凹状を呈する。制御装置５０は、一対の指部材３０の間に一対の爪部材４２が位置するように指部材３０を動作させ、その後、一対の指部材３０が近接するように動作させて被係合部１８１と係合部１６１とを係合させる。
　また、本実施の形態２に係るロボットシステム１００では、係合部１６１は、テーパー状に形成されていてもよい。
　また、本実施の形態２に係るロボットシステム１００では、指部材３０には、爪部材４２の係合部１６１の先端と対向するように第２ストッパ部が設けられていてもよい。
　また、本実施の形態２に係るロボットシステム１００では、指部材３０の第２ストッパ部と爪部材４２の係合部１６１の先端部には、それぞれ、第２ロック機構が設けられていてもよい。
　本実施の形態２に係るロボットシステム１００が、爪部材４２が指部材３０に装着されていないとき、爪部材４２の延伸方向が鉛直方向に向いた状態で爪部材４２を収納する支持部材２００をさらに備え、支持部材２００が凹部２０３を備え、爪部材４２の先端部７１が、支持部材２００の凹部２０３に挿通されてもよい。
　さらに、本実施の形態２に係るロボットシステム１００では、複数の種類の一対の爪部材４２が並ぶように、支持部材２００に収納されていてもよい。
　また、本実施の形態２に係るロボットシステム１００では、アクチュエータが、一対の指部材３０のうち、少なくとも一方の指部材３０を動作させるように構成されていてもよい。
　さらに、本実施の形態２に係るロボットシステム１００では、一対の指部材３０のうち、他方の指部材３０が、ハンド２０の本体２１の本体２１に固定されていてもよい。
　本実施の形態２に係るロボットの運転方法は、一対の指部材３０及び一対の指部材３０の先端部を近接又は離間するように動作させるアクチュエータ２２を備えるハンド２０と、制御装置５０と、それぞれが対応する指部材３０に対して着脱可能に構成されている一対の爪部材４２と、を備え、それぞれの爪部材４２の基端部７２が係合部１６１を備えており、それぞれの指部材３０の先端部が前記係合部１６１と係合しうる被係合部１８１を備えており、被係合部１８１は、一方の指部材３０の先端部から他方の指部材３０の先端部に向かう方向に沿って延びる凹状を呈しており、一対の指部材３０の間に一対の爪部材４２が位置するように指部材３０を動作させ、その後、一対の指部材３０が近接するように動作させて被係合部１８１と係合部１６１とを係合させる。
　これにより、ハンド２０の向きを変更しても、指部材３０から爪部材４２が抜け落ちることがない。例えば、一対の指部材３０が、鉛直方向に並ぶようにハンド２０の向きを変更した場合には、上下に並ぶように爪部材４２が位置する。このため、上方に位置する一方の爪部材４２が、その自重により、下側に移動したとしても、下方に位置する他方の爪部材４２と当接することになる。したがって、一方の爪部材４２の下側への移動を抑制することができ、爪部材４２が指部材３０から抜け落ちることが防止される。
　また、本実施の形態２に係るロボットの運転方法では、係合部１６１は、テーパー状に形成されていてもよい。
　また、本実施の形態２に係るロボットの運転方法では、爪部材４２が指部材３０に装着されていないとき、爪部材４２の延伸方向が鉛直方向に向いた状態で爪部材４２を収納する支持部材２００をさらに備え、支持部材２００が凹部２０３を備え、爪部材４２の先端部７１が、支持部材２００の凹部２０３に挿通されてもよい。
　また、本実施の形態２に係るロボットの運転方法では、指部材３０には、爪部材４２の係合部１６１の先端と対向するように第２ストッパ部が設けられていてもよい。
　また、本実施の形態２に係るロボットの運転方法では、指部材３０の第２ストッパ部と爪部材４２の係合部１６１の先端部には、それぞれ、第２ロック機構が設けられていてもよい。
　また、本実施の形態２に係るロボットの運転方法では、複数の種類の一対の爪部材４２が並ぶように、支持部材２００に収納されていてもよい。
　また、本実施の形態２に係るロボットの運転方法では、アクチュエータが、一対の指部材３０のうち、少なくとも一方の指部材３０を動作させるように構成されていてもよい。
　さらに、本実施の形態２に係るロボットの運転方法では、一対の指部材３０のうち、他方の指部材３０が、ハンドの本体２１に固定されていてもよい。
　以下、本実施の形態３に係るロボットシステムの一例について、図１７～図２０を参照しながら説明する。
　［ロボットシステムの構成］
　図１７は、本実施の形態３に係るロボットシステム１００の支持部材２００及び爪部材４２の概略構成を示す断面図である。図１８は、本実施の形態３に係るロボットシステム１００の、指部材３０及び爪部材４２の概略構成を示す模式図である。なお、図１７においては、ロボットシステム１００における上下方向及び左右方向を、図における上下方向及び左右方向で表わしている。また、図１８においては、ロボットシステム１００における前後方向、上下方向、及び左右方向を、図における前後方向、上下方向、及び左右方向で表わしている。
　図１７及び図１８に示すように、本実施の形態３に係るロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、支持部材２００に一対の凹部２０３、２０３が設けられている点と、一対の凹部２０３、２０３のそれぞれに対応する爪部材４２、４２が配置される点と、が異なる。
　具体的には、支持部材２００は、左右方向に延びる第１支持部材２０１、第２支持部材２０２、及び第３支持部材２０５を備えていて、第１支持部材２０１と第２支持部材２０２の間に、第３支持部材２０５が配置されている。また、第１支持部材２０１と第３支持部材２０５の間の空間と、第２支持部材２０２と第３支持部材２０５の間の空間が、それぞれ、凹部２０３を構成する。
　図１９Ａ及びＢには、支持部材２００に格納された爪部材４２を、指部材３０に装着する様子が示されている。まず、制御装置５０がロボット１０１を動作させて、一対の爪部材４２の間に一対の指部材３０Ａ、３０Ｂが位置するように、指部材３０Ａ、３０Ｂを移動させる(図１９Ａ)。次に制御装置５０が、アクチュエータ２２を動作させて、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂのそれぞれを、対応する爪部材４２に近づける。この形態では、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂを離間させる。これにより、それぞれの係合部８１が、対応する被係合部６１と係合する(図１９Ｂ)。これにより、爪部材４２が指部材３０に装着される。
　［ロボットシステムの動作及び作用効果］
　次に、本実施の形態３に係るロボットシステム１００の動作及び作用効果について、図１７～図２０を参照しながら、詳細に説明する。なお、以下の動作は、制御装置５０の演算処理器が、記憶器に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
　図２０は、本実施の形態３に係るロボットシステム１００の動作の一例を示すフローチャートである。
　まず、作業者（操作者）が、図示されない操作器を操作することで、ワークを搬送する搬送作業を実行する指示信号が制御装置５０に入力されたとする。
　すると、図２０に示すように、制御装置５０は、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂが、爪部材４１の上方に位置するように、ロボット１０１を動作させる（ステップＳ２０１）。ついで、制御装置５０は、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂが、近接するように、アクチュエータ２２を動作させる（ステップＳ２０２）。
　次に、制御装置５０は、一対の爪部材４２Ａ、４２Ｂの間に一対の指部材３０Ａ、３０Ｂが位置するように、ロボット１０１を動作させる（ステップＳ２０３）。より詳細には、制御装置５０は、指部材３０の被係合部６１の先端部６２が、爪部材４２の係合部８１の開口と対向するように、ロボット１０１を動作させる。このときの指部材３０及び爪部材４２の状態が、前述の図１９Ａに示されている。
　次に、制御装置５０は、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂが、離間するように、アクチュエータ２２を動作させる（ステップＳ２０４）。一対の指部材３０Ａ、３０Ｂの先端が、対応する爪部材４２に近づく。これにより、指部材３０の被係合部６１と、爪部材４１の係合部８１と、が係合して、指部材３０に爪部材４１が装着される。このときの指部材３０及び爪部材４２の状態が、前述の図１９Ｂに示されている。
　このとき、被係合部６１の先端部６２が、第１ストッパ部９１と当接することで、指部材３０の移動が制限される。これにより、指部材３０と爪部材４２の位置決めを容易にすることができる。また、第１ロック機構９０と第１ロック機構８０が当接することにより、爪部材４２を指部材３０に固定される。
　次に、制御装置５０は、ワークを保持して搬送するように、アクチュエータ２２及び／又はロボット１０１を動作させる（ステップＳ２０５）。なお、本実施の形態３においては、ロボット１０１が保持するワークとしては、例えば、図１等に示すワークＷ１のような、筒状又は管状の部材を想定している。すなわち、本実施の形態３に係るロボット１０１は、ワークを内周面側から保持するように構成されている。
　次に、制御装置５０は、爪部材４２を脱離させる動作をロボット１０１に実行させる。具体的には、制御装置５０は、一対の爪部材４２Ａ、４２Ｂが、支持部材２００の上方に位置するように、ロボット１０１を動作させる（ステップＳ２０６）。
　次に、制御装置５０は、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂが、離間するように、アクチュエータ２２を動作させる（ステップＳ２０７）。これにより、一対の爪部材４２Ａ、４２Ｂの先端部が、それぞれ、支持部材２００の凹部２０３、２０３の開口部の上方に位置させることができる。
　次に、制御装置５０は、爪部材４２の先端部７１が、支持部材２００の凹部２０３内に位置するように、ロボット１０１を動作させる（ステップＳ２０８）。具体的には、制御装置５０は、爪部材４２を下方に移動させて、凹部２０３内に挿入させるように、ロボット１０１を動作させる。
　次に、制御装置５０は、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂが、近接するように、アクチュエータ２２を動作させ（ステップＳ２０９）、本プログラムを終了する。
　これにより、一対の爪部材４２Ａ、４２Ｂは、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂに従って、近接するように移動するが、爪部材４２Ａ、４２Ｂの先端部７１の内側の側面７９Ｂが、それぞれ、第３支持部材２０５の側面２０６と当接することで、一対の爪部材４２Ａ、４２Ｂは、近接する方向へ移動することができなくなる。このため、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂは、それぞれ、爪部材４２を離脱することができ、爪部材４２は、支持部材２００に収納される。
　このように構成されている、本実施の形態３に係るロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　なお、本実施の形態３においては、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様に、アクチュエータ２２が、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂを近接／離間するように動作させる形態を採用したが、これに限定されない。
　実施の形態１における変形例１のロボットシステム１００と同様に、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂのうち、少なくとも一方の指部材が、アクチュエータ２２により動作する形態を採用してもよい。この場合、他方の指部材３０Ａ、３０Ｂは、ハンド２０の本体２１に固定されていてもよい。
　本実施の形態３に係るロボットシステム１００は、一対の指部材３０及び一対の指部材３０の先端部を近接又は離間するように動作させるアクチュエータ２２を備えるハンド２０と、制御装置５０と、それぞれが対応する指部材３０に対して着脱可能に構成されている一対の爪部材４２と、を備える。それぞれの爪部材４２の基端部７２が係合部８１を備えており、それぞれの指部材３０の先端部が前記係合部８１と係合しうる被係合部６１を備えている。係合部８１は、一方の指部材３０の先端部から他方の指部材３０の先端部に向かう方向に沿って延びる凹状を呈する。制御装置５０は、一対の爪部材４２の間に一対の指部材３０が位置するように指部材３０を動作させ、その後一対の指部材３０のそれぞれを対応する爪部材４２に近づけるように動作させ、被係合部６１と係合部８１とを係合させる。この形態では、制御装置５０は、一対の指部材３０が離間するように動作させて、被係合部６１と係合部８１とを係合させる。
　本実施の形態３に係るロボットシステム１００が、爪部材４２が指部材３０に装着されていないとき、爪部材４２の延伸方向が鉛直方向に向いた状態で爪部材４２を収納する支持部材２００をさらに備え、支持部材２００が凹部２０３を備え、爪部材４２の先端部７１が、支持部材２００の凹部２０３に挿通されていてもよい。
　また、本実施の形態３に係るロボットシステム１００では、被係合部６１は、テーパー状に形成されていてもよい。
　また、本実施の形態３に係るロボットシステム１００では、爪部材４２には、指部材３０の被係合部６１の先端と対向するように第１ストッパ部が設けられていてもよい。
　また、本実施の形態３に係るロボットシステム１００では、爪部材４２の第１ストッパ部と指部材３０の被係合部６１の先端部には、それぞれ、第１ロック機構が設けられていてもよい。
　また、本実施の形態３に係るロボットシステム１００では、アクチュエータが、一対の指部材３０のうち、少なくとも一方の指部材３０を動作させるように構成されていてもよい。
　さらに、本実施の形態３に係るロボットシステム１００では、一対の指部材３０のうち、他方の指部材３０が、ハンド２０の本体２１に固定されていてもよい。
　本実施の形態３に係るロボットシステム１００の運転方法は、一対の指部材３０及び一対の指部材３０の先端部を近接又は離間するように動作させるアクチュエータ２２を備えるハンド２０と、制御装置５０と、それぞれが対応する指部材３０に対して着脱可能に構成されている一対の爪部材４２と、を備え、それぞれの爪部材４２の基端部７２が係合部８１を備えており、それぞれの指部材３０の先端部が前記係合部８１と係合しうる被係合部６１を備えており、係合部８１は、一方の指部材３０の先端部から他方の指部材３０の先端部に向かう方向に沿って延びる凹状を呈しており、一対の爪部材４２の間に一対の指部材３０が位置するように指部材３０を動作させ、その後、一対の指部材３０が離間するように動作させて被係合部６１と係合部８１とを係合させる。
　また、本実施の形態３に係るロボットシステム１００の運転方法では、爪部材４２が指部材３０に装着されていないとき、爪部材４２の延伸方向が鉛直方向に向いた状態で爪部材４２を収納する支持部材２００をさらに備え、支持部材２００が凹部２０３を備え、爪部材４２の先端部７１が、支持部材２００の凹部２０３に挿通されてもよい。
　また、本実施の形態３に係るロボットシステム１００の運転方法では、被係合部６１は、テーパー状に形成されていてもよい。
　また、本実施の形態３に係るロボットシステム１００の運転方法では、爪部材４１Ａ、４１Ｂには、指部材３０Ａ、３０Ｂの被係合部６１の先端と対向するように第１ストッパ部９１が設けられていてもよい。
　また、本実施の形態３に係るロボットシステム１００の運転方法では、爪部材４１Ａ、４１Ｂの第１ストッパ部９１と指部材３０Ａ、３０Ｂの被係合部６１の先端部には、それぞれ、第１ロック機構が設けられていてもよい。
　（実施の形態４）
　以下、本実施の形態４に係るロボットシステム１００の一例について、図２１を参照しながら説明する。
　［ロボットシステムの構成］
　図２１は、本実施の形態４に係るロボットシステム１００の、指部材３０及び爪部材４２の概略構成を示す模式図である。
　図２１に示すように、本実施の形態４に係るロボットシステム１００は、実施の形態３に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、指部材３０の先端部（接続部材３Ｅ）に、第１方向に沿って延びる、凹状の被係合部１８１が形成されている点と、爪部材４２の基端部７２に係合部１６１が形成されている点と、が異なる。
　具体的には、爪部材４２の基端部７２は、直方体状に形成されている。基端部７２における前面の上端部と後面の上端部には、それぞれ、左右方向に延びるフランジ状の係合部１６１、１６１が形成されている。
　係合部１６１は、テーパー状に形成されている。具体的には、爪部材４２Ａ側の係合部１６１は、左面よりも右面の方が、面積が小さくなるように、テーパー状に形成されている。また、爪部材４２Ｂ側の係合部１６１は、右面よりも左面の方が、面積が小さくなるように、テーパー状に形成されている。
　また、爪部材４２Ａ側の基端部７２の右面（内面；係合部１６１の先端部１６２）には、第１ロック機構１８０が設けられている。同様に、爪部材４２Ｂ側の基端部７２の左面（内面；係合部１６１の先端部１６２）には、第１ロック機構１８０が設けられている。また、後述するように、指部材３０の第１ストッパ部１９１には、第１ロック機構１９０が設けられている。
　第１ロック機構１８０、１９０は、係合部１６１の先端部１６２が、下方に向いたときに、爪部材４２が自重で落下しないように、爪部材４２を係止することができれば、どのような態様であってもよい。第１ロック機構１８０、１９０としては、例えば、磁石で構成されていてもよく、ボールプランジャで構成されていてもよい。
　指部材３０の接続部材３Ｅは、左右方向から見て、逆Ｔ字状に形成されていて、下端部３１を有する。指部材３０Ａの下端部３１には、左面側が開口している、左右方向（第１方向）に延びる凹状の被係合部１８１が形成されている。同様に、指部材３０Ｂの下端部３１には右左面側が開口している、左右方向に延びる凹状の被係合部１８１が形成されている。
　被係合部１８１は、係合部１６１と係合することで、指部材３０に爪部材４２が装着される。なお、被係合部１８１は、係合部１６１と嵌合するように、内周面がテーパー状に形成されていてもよい。
　また、被係合部１８１を構成する凹部の底面が、第１ストッパ部１９１を構成する。第１ストッパ部１９１は、係合部１６１の先端部１６２が当接することで、指部材３０の移動が制限される。これにより、指部材３０と爪部材４２の位置決めを容易にすることができる。
　また、第１ストッパ部１９１には、第１ロック機構１９０が設けられている。第１ロック機構１９０は、第１ロック機構１８０と共同して、爪部材４２を指部材３０に固定することができる。
　このように構成されている、本実施の形態４に係るロボットシステム１００であっても、実施の形態３に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　なお、本実施の形態４においては、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様に、アクチュエータ２２が、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂを近接／離間するように動作させる形態を採用したが、これに限定されない。
　実施の形態１における変形例１のロボットシステム１００と同様に、一対の指部材３０Ａ、３０Ｂのうち、少なくとも一方の指部材３０が、アクチュエータ２２により動作する形態を採用してもよい。この場合、他方の指部材３０は、ハンド２０の本体２１に固定されていてもよい。
　本実施の形態４に係るロボットシステム１００は、一対の指部材３０及び一対の指部材３０の先端部を近接又は離間するように動作させるアクチュエータ２２を備えるハンド２０と、制御装置５０と、それぞれが対応する指部材３０に対して着脱可能に構成されている一対の爪部材４２と、を備える。それぞれの爪部材４２の基端部７２が係合部１６１を備えており、それぞれの指部材３０の先端部が前記係合部１６１と係合しうる被係合部１８１を備えている。被係合部１８１は、一方の指部材３０の先端部から他方の指部材３０の先端部に向かう方向に沿って延びる凹状を呈する。制御装置５０は、一対の爪部材４２の間に一対の指部材３０が位置するように指部材３０を動作させ、その後一対の指部材３０のそれぞれを対応する爪部材４２に近づけるように動作させ、被係合部１８１と係合部１６１とを係合させる。この形態では、制御装置５０は、一対の指部材３０が離間するように動作させて、被係合部１８１と係合部１６１とを係合させる。
　本実施の形態４に係るロボットシステム１００が、爪部材４２が指部材３０に装着されていないとき、爪部材４２の延伸方向が鉛直方向に向いた状態で爪部材４２を収納する支持部材２００をさらに備え、支持部材２００が凹部２０３を備え、爪部材４２の先端部７１が、支持部材２００の凹部２０３に挿通されていてもよい。
　また、本実施の形態４に係るロボットシステム１００では、係合部１６１は、テーパー状に形成されていてもよい。
　また、本実施の形態４に係るロボットシステム１００では、指部材３０には、爪部材４２の係合部１６１の先端と対向するように第２ストッパ部が設けられていてもよい。
　また、本実施の形態４に係るロボットシステム１００では、指部材３０の第２ストッパ部と爪部材４２の係合部１６１の先端部には、それぞれ、第２ロック機構が設けられていてもよい。
　また、本実施の形態４に係るロボットシステム１００では、アクチュエータが、一対の指部材３０のうち、少なくとも一方の指部材３０を動作させるように構成されていてもよい。
　さらに、本実施の形態４に係るロボットシステム１００では、一対の指部材３０のうち、他方の指部材３０は、ハンド２０の本体２１に固定されていてもよい。
　本実施の形態４に係るロボットシステム１００の運転方法は、一対の指部材３０及び一対の指部材３０の先端部を近接又は離間するように動作させるアクチュエータ２２を備えるハンド２０と、制御装置５０と、それぞれが対応する指部材３０に対して着脱可能に構成されている一対の爪部材４２と、を備え、それぞれの爪部材４２の基端部７２が係合部１６１を備えており、それぞれの指部材３０の先端部が前記係合部１６１と係合しうる被係合部１８１を備えており、被係合部１８１は、一方の指部材３０の先端部から他方の指部材３０の先端部に向かう方向に沿って延びる凹状を呈しており、一対の爪部材４２の間に一対の指部材３０が位置するように指部材３０を動作させ、その後、一対の指部材３０が離間するように動作させて被係合部１８１と係合部１６１とを係合させる。
　また、本実施の形態４に係るロボットシステム１００の運転方法では、爪部材４２が指部材３０に装着されていないとき、爪部材４２の延伸方向が鉛直方向に向いた状態で爪部材４２を収納する支持部材２００をさらに備え、支持部材２００が凹部２０３を備え、爪部材４２の先端部７１が、支持部材２００の凹部２０３に挿通されていてもよい。
　また、本実施の形態４に係るロボットシステム１００の運転方法では、係合部１６１は、テーパー状に形成されていてもよい。
　また、本実施の形態４に係るロボットシステム１００の運転方法では、指部材３０には、爪部材４２の係合部１６１の先端と対向するように第２ストッパ部が設けられていてもよい。
　また、本実施の形態４に係るロボットシステム１００の運転方法では、指部材３０の第２ストッパ部と爪部材４２の係合部１６１の先端部には、それぞれ、第２ロック機構が設けられていてもよい。
　また、本実施の形態４に係るロボットシステム１００の運転方法では、アクチュエータが、一対の指部材３０のうち、少なくとも一方の指部材３０を動作させるように構成されていてもよい。
　さらに、本実施の形態４に係るロボットシステム１００の運転方法では、一対の指部材３０のうち、他方の指部材３０は、ハンド２０の本体２１に固定されていてもよい。
　上記説明から、当業者にとっては、本開示の多くの改良又は他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本開示を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本開示を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
［開示項目］
　以下は、好ましい実施形態の開示である。
［項目１］
　一対の指部材及び前記一対の指部材の先端部を近接又は離間するように動作させるアクチュエータを備えるハンドと、制御装置と、それぞれが対応する前記指部材に対して着脱可能に構成されている一対の爪部材と、を備え、
　それぞれの前記爪部材の基端部が係合部を備えており、
　それぞれの前記指部材の先端部が前記係合部と係合しうる被係合部を備えており、
　前記係合部及び前記被係合部のいずれか一方が、一方の前記指部材の先端部から他方の前記指部材の先端部に向かう方向に沿って延びる凹状を呈しており、
　前記制御装置は、前記一対の指部材及び前記一対の爪部材のうち、一方の間に他方が位置するように前記指部材を動作させ、その後、前記一対の指部材のそれぞれを対応する爪部材に近づけるように動作させて前記被係合部と前記係合部とを係合させる、ロボットシステム。
［項目２］
　前記制御装置は、前記一対の指部材の間に前記一対の爪部材が位置するように前記指部材を動作させ、その後、前記一対の指部材が近接するように動作させて、前記一対の指部材のそれぞれを対応する爪部材に近づける、項目１に記載のロボットシステム。
［項目３］
　前記制御装置は、前記一対の爪部材の間に前記一対の指部材が位置するように前記指部材を動作させ、その後、前記一対の指部材が離間するように動作させて、前記一対の指部材のそれぞれを対応する爪部材に近づける、項目１に記載のロボットシステム。
［項目４］
　前記爪部材が前記指部材に装着されていないとき、前記爪部材の延伸方向が鉛直方向に向いた状態で前記爪部材を収納する支持部材をさらに備え、
　前記支持部材には、凹部が設けられていて、
　前記爪部材は、先端部が前記支持部材の前記凹部に挿通するように、前記支持部材に収納されている、項目１から３のいずれかに記載の、ロボットシステム。
［項目５］
　複数の種類の一対の爪部材が並んで前記支持部材に収納されている、項目４に記載のロボットシステム。
［項目６］
　前記係合部が、一方の前記指部材の先端部から他方の前記指部材の先端部に向かう方向に沿って延びる凹状を呈している、項目１から５のいずれかに記載のロボットシステム。
［項目７］
　前記被係合部が、テーパー状に形成されている、項目５に記載のロボットシステム。
［項目８］
前記爪部材には、前記被係合部の先端と対向するように第１ストッパ部が設けられている、項目６又は７に記載のロボットシステム。
［項目９］
　前記第１ストッパ部と前記被係合部の先端部には、それぞれ、第１ロック機構が設けられている、項目８に記載のロボットシステム。
［項目１０］
　前記被係合部が、一方の前記指部材の先端部から他方の前記指部材の先端部に向かう方向に沿って延びる凹状を呈しており、
　前記係合部がテーパー状を呈している、項目１から５のいずれかに記載のロボットシステム。
［項目１１］
　前記アクチュエータは、一対の前記指部材のうち、少なくとも一方の前記指部材を動作させるように構成されている、項目１から１０のいずれかに記載のロボットシステム。
［項目１２］
　前記ハンドが本体をさらに備え、一対の前記指部材のうち他方の前記指部材は、前記本体に固定されている、項目１１に記載のロボットシステム。
［項目１３］
　一対の指部材及び前記一対の指部材の先端部を近接又は離間するように動作させるアクチュエータ２２を備えるハンド２０と、制御装置と、それぞれが対応する前記指部材に対して着脱可能に構成されている一対の爪部材と、を備え、
　それぞれの前記爪部材の基端部が係合部を備えており、
　それぞれの前記指部材の先端部が前記係合部と係合しうる被係合部を備えており、
　前記係合部及び前記被係合部のいずれか一方が、一方の前記指部材の先端部から他方の前記指部材の先端部に向かう方向に沿って延びる凹状を呈しており、
　前記一対の指部材及び前記一対の爪部材のうち、一方の間に他方が位置するように前記指部材を動作させ、その後、前記一対の指部材のそれぞれを対応する爪部材に近づけるように動作させて前記被係合部と前記係合部とを係合させる、ロボットシステムの運転方法。
［項目１４］
　前記一対の指部材の間に前記一対の爪部材が位置するように前記指部材を動作させ、その後、前記一対の指部材が近接するように動作させて、前記一対の指部材のそれぞれを対応する爪部材に近づける、項目１３に記載のロボットシステムの運転方法。
［項目１５］
　前記制御装置は、前記一対の爪部材の間に前記一対の指部材が位置するように前記指部材を動作させ、その後、前記一対の指部材が離間するように動作させて、前記一対の指部材のそれぞれを対応する爪部材に近づける、項目１３に記載のロボットシステムの運転方法。
　３Ａ　リンク部材
　３Ｂ　リンク部材
　３Ｃ　リンク部材
　３Ｄ　リンク部材
　３Ｅ　接続部材
　１１ａ　第１リンク
　１１ｂ　第２リンク
　１１ｃ　第３リンク
　１１ｄ　第４リンク
　１１ｅ　第５リンク
　１１ｆ　第６リンク
　１２　メカニカルインターフェース
　１５　基台
　２０　ハンド
　２１　本体
　２２　アクチュエータ
　３０　指部材
　３０Ａ　指部材
　３０Ｂ　指部材
　３１　下端部
　４１　爪部材
　４１Ａ　爪部材
　４１Ｂ　爪部材
　４２　爪部材
　４２Ａ　爪部材
　４２Ｂ　爪部材
　４３　爪部材
　４３Ａ　爪部材
　４３Ｂ　爪部材
　４４　爪部材
　４４Ａ　爪部材
　４４Ｂ　爪部材
　４５　爪部材
　４５Ａ　爪部材
　４５Ｂ　爪部材
　５０　制御装置
　６０　移動体
　６１　被係合部
　６２　先端部
　７１　先端部
　７１Ａ　当接面
　７２　基端部
　７３　凹部
　７４　溝
　７５　切り欠き
　７６Ａ　足部
　７６Ｂ　足部
　７７　先端部分
　７８　基端部分
　７９Ａ　側面
　７９Ｂ　側面
　８０　第１ロック機構
　８１　係合部
　８５　第一部
　８６　第二部
　８７　当接面
　８８　切り込み
　９０　第１ロック機構
　９１　第１ストッパ部
　１００　ロボットシステム
　１０１　ロボット
　１６１　係合部
　１６２　先端部
　１８０　第１ロック機構
　１８１　被係合部
　１９０　第１ロック機構
　１９１　第１ストッパ部
　２００　支持部材
　２０１　第１支持部材
　２０２　第２支持部材
　２０３　凹部
　２０４　内面
　２０５　第３支持部材
　２０６　側
　３０１Ａ　レール部材
　３０１Ｂ　レール部材
　ＪＴ１　第１関節
　ＪＴ２　第２関節
　ＪＴ３　第３関節
　ＪＴ４　第４関節
　ＪＴ５　第５関節
　ＪＴ６　第６関節
　Ｗ１　ワーク
　Ｗ２　ワーク
　Ｗ３　ワーク
　Ｗ４　ワーク
　Ｗ５　ワーク

Claims (15)

  1. 　一対の指部材及び前記一対の指部材の先端部を近接又は離間するように動作させるアクチュエータを備えるハンドと、制御装置と、それぞれが対応する前記指部材に対して着脱可能に構成されている一対の爪部材と、を備え、
    　それぞれの前記爪部材の基端部が係合部を備えており、
    　それぞれの前記指部材の先端部が前記係合部と係合しうる被係合部を備えており、
    　前記係合部及び前記被係合部のいずれか一方が、一方の前記指部材の先端部から他方の前記指部材の先端部に向かう方向に沿って延びる凹状を呈しており、
    　前記制御装置は、前記一対の指部材及び前記一対の爪部材のうち、一方の間に他方が位置するように前記指部材を動作させ、その後、前記一対の指部材のそれぞれを対応する爪部材に近づけるように動作させて前記被係合部と前記係合部とを係合させる、ロボットシステム。
  2. 　前記制御装置は、前記一対の指部材の間に前記一対の爪部材が位置するように前記指部材を動作させ、その後、前記一対の指部材が近接するように動作させて前記一対の指部材のそれぞれを対応する爪部材に近づける、請求項１に記載のロボットシステム。
  3. 　前記制御装置は、前記一対の爪部材の間に前記一対の指部材が位置するように前記指部材を動作させ、その後、前記一対の指部材が離間するように動作させて前記一対の指部材のそれぞれを対応する爪部材に近づける、請求項１に記載のロボットシステム。
  4. 　前記爪部材が前記指部材に装着されていないとき、前記爪部材の延伸方向が鉛直方向に向いた状態で前記爪部材を収納する支持部材をさらに備え、
    　前記支持部材が凹部を備え、
    　前記爪部材の先端部が、前記支持部材の前記凹部に挿通されている、請求項１から３のいずれかに記載の、ロボットシステム。
  5. 　複数の種類の一対の爪部材が並んで前記支持部材に収納されている、請求項４に記載のロボットシステム。
  6. 　前記係合部が、一方の前記指部材の先端部から他方の前記指部材の先端部に向かう方向に沿って延びる凹状を呈している、請求項１から５のいずれかに記載のロボットシステム。
  7. 　前記被係合部がテーパー状を呈している、請求項６に記載のロボットシステム。
  8. 前記爪部材には、前記被係合部の先端と対向するように第１ストッパ部が設けられている、請求項６又は７に記載のロボットシステム。
  9. 前記第１ストッパ部と前記被係合部の先端部には、それぞれ、第１ロック機構が設けられている、請求項８に記載のロボットシステム。
  10. 　前記被係合部が、一方の前記指部材の先端部から他方の前記指部材の先端部に向かう方向に沿って延びる凹状を呈しており、
    　前記係合部がテーパー状を呈している、請求項１から５のいずれかに記載のロボットシステム。
  11. 　前記アクチュエータは、一対の前記指部材のうち、少なくとも一方の前記指部材を動作させるように構成されている、請求項１から１０のいずれかに記載のロボットシステム。
  12. 　前記ハンドが本体をさらに備え、一対の前記指部材のうち他方の前記指部材は、前記本体に固定されている、請求項１１に記載のロボットシステム。
  13. 　一対の指部材及び前記一対の指部材の先端部を近接又は離間するように動作させるアクチュエータを備えるハンドと、制御装置と、それぞれが対応する前記指部材に対して着脱可能に構成されている一対の爪部材と、を備え、
    　それぞれの前記爪部材の基端部が係合部を備えており、
    　それぞれの前記指部材の先端部が前記係合部と係合しうる被係合部を備えており、
    　前記係合部及び前記被係合部のいずれか一方が、一方の前記指部材の先端部から他方の前記指部材の先端部に向かう方向に沿って延びる凹状を呈しており、
    　前記一対の指部材及び前記一対の爪部材のうち、一方の間に他方が位置するように前記指部材を動作させ、その後、前記一対の指部材のそれぞれを対応する爪部材に近づけるように動作させて前記被係合部と前記係合部とを係合させる、ロボットシステムの運転方法。
  14. 　前記一対の指部材の間に前記一対の爪部材が位置するように前記指部材を動作させ、その後、前記一対の指部材が近接するように動作させて前記一対の指部材のそれぞれを対応する爪部材に近づける、請求項１３に記載のロボットシステムの運転方法。
  15. 　前記制御装置は、前記一対の爪部材の間に前記一対の指部材が位置するように前記指部材を動作させ、その後、前記一対の指部材が離間するように動作させて前記一対の指部材のそれぞれを対応する爪部材に近づける、請求項１３に記載のロボットシステムの運転方法。
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