CN115916484A - 机器人系统及机器人系统的运转方法 - Google Patents

Abstract

本机器人系统(100)具备：致动器(22)，使一对指部件(30)的前端部以接近或分离的方式动作；控制装置(50)；以及一对爪部件(41)。爪部件(41)的基端部具备卡合部(81)，指部件的前端部具备能够与卡合部(81)卡合的被卡合部(61)。卡合部(81)和被卡合部(61)中的任意一方呈凹状，上述凹状沿着从一方指部件(30)的前端部朝向另一方指部件(30)的前端部的方向延伸。控制装置(50)使指部件(30)动作，以使一对指部件(30)和一对爪部件(41)这两者中的一方位于另一方之间，之后，使一对指部件(30)中的每一个以靠近所对应的爪部件(41)的方式动作，使上述被卡合部和上述卡合部卡合。

Description

机器人系统及机器人系统的运转方法

技术领域

本公开涉及机器人系统及机器人系统的运转方法。

背景技术

公知有把持尺寸不同的多种对象物并使其移动的把持装置(例如参照专利文献1)。在专利文献1所公开的把持装置中，在把持部未安装附件时，该把持部能够把持第一种对象物，在把持部安装有附件时，经由该附件而能够把持第二种对象物。

专利文献1：日本特开2011-177862号公报

然而，在专利文献1所公开的把持装置中，在附件和把持部分别以沿着附件的延伸方向的方式设置有被嵌合部和嵌合部。因此，若以附件的延伸方向朝向铅垂方向的方式使机器人臂动作，则由于附件的自重，而附件有可能从把持部脱落。

发明内容

本公开是解决上述现有课题的，其目的在于提供如下的机器人系统及机器人系统的运转方法：即使改变手的朝向，爪部件也不会从手(指部件)脱落。

本公开所涉及的机器人系统具备：手，具备一对指部件及使上述一对指部件的前端部以接近或分离的方式动作的致动器；控制装置；以及一对爪部件，构成为能够相对于各自所对应的上述指部件装卸。各个上述爪部件的基端部具备卡合部。各个上述指部件的前端部具备能够与上述卡合部卡合的被卡合部。上述卡合部和上述被卡合部中的任意一方呈凹状，上述凹状沿着从一方上述指部件的前端部朝向另一方上述指部件的前端部的方向延伸。上述控制装置使上述指部件动作，以使上述一对指部件和上述一对爪部件这两者中的一方位于另一方之间，之后，使上述一对指部件中的每一个以靠近所对应的爪部件的方式动作，使上述被卡合部和上述卡合部卡合。

由此，即使变更手的朝向，爪部件也不会从指部件脱落。例如，在变更手的朝向而使一对指部件在铅垂方向排列的情况下，爪部件定位为上下排列。因此，即使位于上方的一方爪部件由于其自重而向下侧移动，也与位于下方的另一方爪部件抵接。因此，能够抑制一方爪部件向下侧的移动，防止爪部件从指部件脱落。

在参照附图的基础上，通过以下的优选实施方式的详细说明可以明确本公开的上述目的、其他目的、特征以及优点。

根据本公开的机器人系统及机器人系统，即使改变手的朝向，爪部件也不会从手的指部件脱落。

附图说明

图1是表示本实施方式1所涉及的机器人系统的概略结构的示意图。

图2是表示本实施方式1所涉及的机器人系统的概略结构的示意图。

图3是表示本实施方式1所涉及的机器人系统的概略结构的示意图。

图4是表示图3所示的机器人系统的支承部件及爪部件的概略结构的剖视图。

图5是表示图1所示的机器人系统的手及爪部件的概略结构的示意图。

图6是从不同的方向观察图5的爪部件而得到的示意图。

图7A及图7B是示出图5的手及爪部件保持工件的情形的示意图。

图8是表示图3所示的机器人系统的指部件的前端部及爪部件的概略结构的示意图。

图9A及图9B是示出使图4所示的爪部件安装于指部件的情形的示意图。

图10是表示安装了图8的爪部件的手的概略结构的示意图。

图11是表示安装了另一爪部件的手的概略结构的示意图。

图12是表示安装了又一爪部件的手的概略结构的示意图。

图13是表示安装了再一爪部件的手的概略结构的示意图。

图14是表示本实施方式1所涉及的机器人系统的动作的一个例子的流程图。

图15是表示本实施方式1的变形例1的机器人系统的手及爪部件的概略结构的示意图。

图16是表示本实施方式2所涉及的机器人系统的指部件的前端部及爪部件的概略结构的示意图。

图17是表示本实施方式3所涉及的机器人系统的支承部件及爪部件的概略结构的剖视图。

图18是表示本实施方式3所涉及的机器人系统的指部件的前端部及爪部件的概略结构的示意图。

图19A及图19B是示出使图17所示的爪部件安装于指部件的情形的示意图。

图20是表示本实施方式3所涉及的机器人系统的动作的一个例子的流程图。

图21是表示本实施方式4所涉及的机器人系统的指部件及爪部件的概略结构的示意图。

具体实施方式

以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。此外，在所有附图中，对相同或相当的部分标注相同的附图标记，省略重复的说明。另外，在所有附图中，存在将用于对本公开进行说明的构成要素抽出进行图示、省略其他构成要素的图示的情况。并且，本公开并不限定于以下实施方式。

(实施方式1)

以下，参照图1～图13对本实施方式1所涉及的机器人及机器人系统的一个例子进行说明。

[机器人系统的结构]

图1～图3是表示本实施方式1所涉及的机器人系统100的概略结构的示意图。图1示出在指部件安装有爪部件的状态，图2示出从指部件取下爪部件后的状态。另外，图3示出从与图1不同的方向观察到的状态，示出安装了与图1所示的爪部件不同的爪部件的状态。

此外，在图1～3中，用图中的前后方向、上下方向以及左右方向表示机器人系统中的前后方向、上下方向以及左右方向。

如图1～图3所示，本实施方式1所涉及的机器人系统100具备机器人101、手20、控制装置50以及支承部件200。机器人101载置于移动体60上。移动体60配置于在左右方向延伸的导轨部件301A、301B上，构成为通过适当的致动器而在左右方向移动。

此外，机器人系统100也可以还具备拍摄装置(例如照相机)，并向控制装置50输入该拍摄装置所拍摄的图像信息/影像信息。另外，控制装置50也可以构成为：基于已取得的图像信息/影像信息，掌握工件的形状，并选择与工件的形状适应的爪部件。

在机器人101的前方配置有支承部件200。在支承部件200收纳有多个种类的一对爪部件41～45。这里，关于支承部件200的结构，参照图1及图4进行说明。此外，关于爪部件41～45的结构，将在后文叙述。

图4是表示图3所示的机器人系统100的支承部件200及爪部件42的概略结构的剖视图。此外，在图4中，用图中的上下方向及左右方向表示机器人系统100中的上下方向及左右方向。

如图1及图4所示，支承部件200具备在左右方向延伸的第一支承部件201和第二支承部件202，第一支承部件201与第二支承部件202之间的空间构成凹部203。凹部203构成为供爪部件41～45的前端部71分别插通。具体而言，在爪部件41～45的延伸方向朝向铅垂方向的状态下，爪部件41～45的前端部71分别插通于凹部203。

此外，在本实施方式1中，支承部件200采用由两个部件构成的方式，但并不限定于此，也可以由一个部件构成。该情况下，在一个箱状部件的上表面形成有凹部203即可。

另外，如图1所示，在支承部件200的前方，配置有各种工件W1～W5。在机器人系统100中，控制装置50或操作者可以选择与各种工件W1～W5的形状适合的各种爪部件41～45。然后，控制装置50使机器人101动作以便使已选择的爪部件安装于指部件30。

机器人101是具备多个连杆(这里为第一连杆11a～第六连杆11f)的连接体、多个关节(这里为第一关节JT1～第六关节JT6)以及支承它们的基台15的垂直多关节机器人臂。此外，在本实施方式1中，作为机器人101，采用了垂直多关节型机器人，但并不限定于此，也可以采用水平多关节型机器人。

在第一关节JT1，基台15和第一连杆11a的基端部连结为能够绕在铅垂方向延伸的轴旋转。在第二关节JT2，第一连杆11a的前端部和第二连杆11b的基端部连结为能够绕在水平方向延伸的轴旋转。在第三关节JT3，第二连杆11b的前端部和第三连杆11c的基端部连结为能够绕在水平方向延伸的轴旋转。

另外，在第四关节JT4，第三连杆11c的前端部和第四连杆11d的基端部连结为能够绕在第四连杆11d的长边方向延伸的轴旋转。在第五关节JT5，第四连杆11d的前端部和第五连杆11e的基端部连结为能够绕与第四连杆11d的长边方向正交的轴旋转。在第六关节JT6，第五连杆11e的前端部和第六连杆11f的基端部连结为能够扭转旋转。

而且，在第六连杆11f的前端部设置有机械接口12。在该机械接口12以可装卸的方式安装手20。此外，关于手20的结构，将在后文叙述。

另外，在第一关节JT1～第六关节JT6，分别设置有作为使各关节所连结的两个部件相对地旋转的致动器的一个例子的驱动马达(未图示)。驱动马达例如也可以是由控制装置50伺服控制的伺服马达。另外，在第一关节JT1～第六关节JT6，分别设置有：旋转传感器，检测驱动马达的旋转位置；和电流传感器，检测对驱动马达的旋转进行控制的电流(旋转传感器和电流传感器均未图示)。旋转传感器例如也可以是编码器。

控制装置50具备微处理器、CPU等运算处理器、和ROM、RAM等存储器(均未图示)。存储器中存储有基本程序、各种固定数据等信息。运算处理器构成为：通过读出并执行存储器中存储的基本程序等软件，而执行机器人系统100的各种动作。

此外，控制装置50也可以由进行集中控制的单独控制装置构成，也可以由相互配合进行分散控制的多个控制装置构成。另外，控制装置50也可以由微型计算机构成，也可以由MPU、PLC(可编程逻辑控制器：Programmable Logic Controller)、逻辑电路等构成。

接下来，参照图1～图13对手20、指部件30以及各种爪部件41～45的结构进行说明。

图5是表示图1所示的机器人系统100的手20及爪部件41的概略结构的示意图。

如图1及图5所示，手20具备一对指部件30A、30B、主体21以及致动器22。致动器22配置于主体21的后部，构成为使一对指部件30A、30B以接近/分离的方式动作。致动器22也可以由伺服马达构成。另外，手20也可以具有用于使一对指部件30A、30B接近/分离的各种部件(例如齿轮、凸轮机构等)。

从一方指部件30A的前端部朝向另一方指部件30B的前端部的方向称为第一方向。在图5、图7A以及图7B中，用箭头X表示的方向为第一方向。以下，第一方向作为左右方向进行说明。此时，指部件30A、30B的延伸方向为铅垂方向(上下方向)。

在一对指部件30A、30B，分别连接有爪部件41A、41B。另外，在本实施方式1中，一对指部件30A、30b各自具有四根连杆部件3A～3D和连接部件3E。

此外，在不区别一对指部件30A、30B的情况下，存在称为指部件30的情况。同样，在不区别爪部件41A、41B的情况下，存在称为爪部件41的情况。

另外，在本实施方式1中，指部件30采用了具有四根连杆部件3A～3D的方式，但并不限定于此。指部件30也可以采用具有一根连杆部件的方式，也可以采用具有两根连杆部件的方式。

连杆部件3A、3B的基端部分别和主体21连接为转动自如。另外，连杆部件3A的前端部和连杆部件3C的基端部连接为转动自如。同样地，连杆部件3B的前端部和连杆部件3D的基端部连接为转动自如。连杆部件3C、3D的前端部分别和连接部件3E连接为转动自如。

在设置于指部件30的前端部的连接部件3E，连接爪部件41的基端部72。这里，参照图8对指部件30的连接部件3E和爪部件42的基端部72的结构进行说明。

此外，在图8中，记载有爪部件42，但爪部件41的基端部72和爪部件42的基端部72以同样方式构成，所以以下对爪部件42的基端部72进行说明。

图8是表示图3所示的机器人系统100的指部件30的前端部分及爪部件42的概略结构的示意图。此外，在图8中，用图中的前后方向、上下方向以及左右方向表示机器人系统100中的前后方向、上下方向以及左右方向。

如图8所示，指部件30的连接部件3E形成为长方体状。在连接部件3E中的前表面的下端部和后表面的下端部，分别形成有在左右方向延伸的凸缘状的被卡合部61、61。

被卡合部61形成为锥状。具体而言，指部件30A侧的被卡合部61以右表面比左表面面积小的方式形成为锥状。另外，指部件30B侧的被卡合部61以左表面比右表面面积小的方式形成为锥状。

另外，在指部件30A侧的连接部件3E的右表面(内表面；被卡合部61的前端部62)，设置有第一锁定机构80。同样地，在指部件30B侧的连接部件3E的左表面(内表面；被卡合部61的前端部62)，设置有第一锁定机构80。另外，在后述的爪部件42的第一限位部91，设置有第一锁定机构90。

第一锁定机构80、90只要在被卡合部61的前端部朝向下方时，能够与爪部件42卡止以使爪部件42不因自重而落下，则可以是任何形态。作为第一锁定机构80、90，例如可以由磁铁构成，也可以由球柱塞构成。

从前后方向观察，爪部件42形成为倒L字状，并具有在左右方向延伸的基端部72、和在上下方向延伸的前端部71。在爪部件42A的基端部72，形成有左表面侧开口的、在左右方向(第一方向)延伸的凹状的卡合部81。同样地，在爪部件42B的基端部72，形成有右表面侧开口的、在左右方向延伸的凹状的卡合部81。

通过卡合部81与被卡合部61卡合，而爪部件42安装于指部件30。此外，卡合部81也可以内周面形成为锥状，以与被卡合部61嵌合。

另外，构成卡合部81的凹部的底面构成第一限位部91。通过被卡合部61的前端部62和第一限位部91抵接，而限制指部件30的移动。由此，能够使指部件30与爪部件42的定位容易。

另外，在第一限位部91设置有第一锁定机构90。第一锁定机构90和第一锁定机构80共同作用，能够将爪部件42固定于指部件30。

在图9A及图9B中，示出将存放于支承部件200的爪部件42向指部件30安装的情形。首先，控制装置50使机器人101动作，使指部件30A、30B移动，以使爪部件42位于一对指部件30A、30B之间(图9A)。接下来，控制装置50使致动器22动作，使一对指部件30A、30B中的每一个靠近所对应的爪部件41。在该方式中，使一对指部件30A、30B接近。由此，各个卡合部81与对应的被卡合部61卡合(图9B)。由此，爪部件42安装于指部件30。

接下来，参照图5～7及图10～图13对各种爪部件41～45的结构进行说明。在图5～7中，示出安装有爪部件41的手20。图10～图13是示出安装了其他爪部件的手20的概略结构的示意图。此外，在爪部件42～45中，在区别一对爪部件中的每一个的情况下，称为爪部件42A、42B～45A、45B。另外，以下，爪部件41及爪部件43～45的基端部72以与上述爪部件42的基端部72同样的方式构成，因此省略其详细的说明。

在图5中示出安装了爪部件41的手20。图6是从与图5不同的方向观察爪部件41而得到的图。如图5及图6所示，爪部件41的前端部71各自具备：第一部85，从基端部72相连；和第二部86，相对于第一部85倾斜延伸。一方爪部件41A的第一部85A和另一方爪部件41B的第一部85B平行地延伸。一方爪部件41A的第二部86A和另一方爪部件41B的第二部86B交叉。如图6所示，一方爪部件41A的第二部86A在厚度方向(一对前端部71的相互对置的面的宽度方向)的中央具有从前端朝向根部侧延伸的切口88。通过另一方爪部件41B的第二部86B贯通该切口88，而一方爪部件41A的第二部86A和另一方爪部件41B的第二部86B交叉。各个前端部71具备与第一方向X垂直的抵接面87。

在图7A及图7B中，示出该机器人系统100保持圆筒状的工件W1的情形。在要保持圆筒状的工件W1时，首先，控制装置50使机器人101动作，使各个爪部件41的前端部71插入至圆筒状的工件W1的内侧。图7A示出前端部71插入至工件W1的内侧的状态。

接下来，控制装置50使致动器22动作，使指部件30动作，以使一对指部件30的前端部在第一方向X上接近。在图7A中，箭头Y1及箭头Y2分别表示指部件30的前端部的移动方向。方向Y1及Y2也是各个爪部件41的基端部72的移动方向。在该实施方式中，指部件30的前端部的移动方向Y1、Y2与第一方向X平行。指部件30的前端部的移动方向不包含除第一方向X以外的成分。通过调整连杆部件3A、3B、3C以及3D的倾斜角度，而各个指部件30的前端部不上下移动地平行于第一方向X地移动。

在图7A中，箭头Z1及箭头Z2分别表示爪部件41的前端部71的前端的移动方向。如上所述，一方爪部件41A的第二部86A和另一方爪部件41B的第二部86B交叉，所以若爪部件41的基端部72向相互接近的方向移动，则爪部件41的前端部71的前端向相互分离的方向移动。爪部件41的前端部71的前端平行于第一方向X地移动。由此，各个前端部71的抵接面87与工件W1的内周面抵接。在图7B中示出抵接面87与工件W1的内周面抵接的状态。由此，该机器人系统100从内周面侧保持圆筒状的工件W1。同样，该机器人系统100能够从内周面侧保持圆环状的工件W2。

该机器人系统100在要放开圆筒状的工件W1时，控制装置50使致动器22动作，使指部件30动作，以使一对指部件30的前端部在第一方向X上分离。爪部件41的前端部71的前端向相互接近的方向移动。各个前端部71的抵接面87从工件W1的内周面离开。由此，从机器人系统100放开圆筒状的工件W1。

如图10所示，爪部件42在前端部71的内表面71B以在上下方向延伸的方式形成有凹部73。在凹部73形成有多个槽74。由此，能够通过凹部73容易地保持外周面形成为多边形状的环状的工件W2而不滑动(参照图1、图2)。

如图11所示，爪部件43在前端部71的内表面71B形成有V字状(或者U字状)的缺口75。由此，能够通过用缺口75抵接，而容易地保持扳手等棒状的工件W3(参照图1、图2)。

如图12所示，爪部件44的前端部71形成为倒L字状。由此，能够容易地保持瓦楞纸箱等箱状的工件W4(参照图1、图2)。

如图13所示，爪部件45A的前端部71形成为U字状。具体而言，爪部件45A的前端部71具有一对脚部76A、76B。位于下方的脚部76B的上表面倾斜为多个阶段(这里为两个阶段)，构成为前端部分77的倾斜角度比基端部分78的倾斜角度大。爪部件45B的前端部71形成为倒L字状。由此，能够容易地保持笔记本等板状的工件W5(参照图1、图2)。特别是，爪部件45A的脚部76B的前端部分77的倾斜角度大于基端部分78的倾斜角度，所以前端部分77能够容易地进入至工件W5的下表面与地面之间。另外，在将所保持的工件W5载置于地面等时，由于前端部分77的倾斜角度较大，所以能够使工件W5向正下侧落下，能够使工件W5准确地载置。

[机器人系统的动作及作用效果]

接下来，参照图1～图14，对本实施方式1所涉及的机器人系统100的动作及作用效果详细进行说明。此外，以下动作通过控制装置50的运算处理器读出存储器中储存的程序而执行。

图14是表示本实施方式1所涉及的机器人系统100的动作的一个例子的流程图。控制装置50通过使机器人101动作，而使指部件30移动至规定位置。即，控制装置50经由机器人101而使指部件30动作。控制装置50通过使致动器22动作，而使一对指部件30接近或分离。即，控制装置50经由致动器22，使一对指部件30以接近或分离的方式动作。控制装置50通过使指部件30动作而实现图14中记载的各处理。

首先，如图2所示，假设在一对指部件30A、30B未安装各种爪部件41～45。另外，机器人系统100构成为执行如下搬运作业：搬运工件W4，之后，进行将配置在工件W4内的工件W1～W3、W5向工件W4外搬运的动作。并且，机器人系统100构成为执行如下搬运作业：将配置在工件W4外的工件W1～W3、W5向工件W4内搬运，并进行搬运工件W4的动作。

然后，假设作业者(操作者)通过操作未图示的操作器，而向控制装置50输入了执行对工件W1～W5进行搬运的搬运作业的指示信号。

此外，作业者也可以通过操作器对保持并搬运哪个工件向控制装置50进行指示。另外，控制装置50也可以基于从未图示的拍摄装置取得的图像信息/影像信息，掌握工件的形状，并选择与工件的形状适应的(匹配的)爪部件。

于是，如图14所示，控制装置50使机器人101动作，以使一对指部件30A、30B位于爪部件41的上方(步骤S101)。接着，控制装置50使致动器22动作，以使一对指部件30A、30B分离(步骤S102)。

接下来，控制装置50使机器人101动作，以使爪部件41位于一对指部件30A、30B之间(步骤S103)。更详细而言，控制装置50使机器人101动作，以使指部件30的被卡合部61的前端部62和爪部件41的卡合部81的开口对置。此时的指部件30及爪部件41的状态与使用爪部件42说明的上述图9A的状态对应。

接下来，控制装置50使致动器22动作，以使一对指部件30A、30B接近(步骤S104)。一对指部件30A、30B的前端靠近所对应的爪部件41。由此，指部件30的被卡合部61和爪部件41的卡合部81卡合，爪部件41安装于指部件30。此时的指部件30及爪部件41的状态与使用爪部件42说明的上述图9B的状态对应。

此时，通过被卡合部61的前端部62和第一限位部91抵接，而限制指部件30的移动。由此，能够使指部件30与爪部件42的定位容易。另外，通过第一锁定机构90和第一锁定机构80抵接，而将爪部件42固定于指部件30。

接下来，控制装置50使致动器22以及/或者机器人101动作，以保持并搬运工件W1(步骤S105)。接着，控制装置50使机器人101执行使爪部件41脱离的动作，以便能够保持并搬运与工件W1不同的工件(例如工件W2)。具体而言，控制装置50使机器人101动作，以使一对爪部件41A、41B位于支承部件200的上方(步骤S106)。

接下来，控制装置50使致动器22动作，以使一对指部件30A、30B接近(步骤S107)。由此，能够使一对爪部件41A、41B接近并使一对爪部件41A、41B位于支承部件200的凹部203的开口部的上方。

接下来，控制装置50使机器人101动作，以使爪部件41的前端部71位于支承部件200的凹部203内(步骤S108)。具体而言，控制装置50使机器人101动作，以便使爪部件41向下方移动并插入至凹部203内。

接下来，控制装置50使致动器22动作，以使一对指部件30A、30B分离(步骤S109)，结束本程序。

由此，一对爪部件41A、41B跟随一对指部件30A、30B，以分离的方式移动，但爪部件41A、41B的前端部71的外侧的侧面79A分别与第一支承部件201的内表面204或第二支承部件202的内表面204抵接，从而一对爪部件41A、41B无法向分离的方向移动。因此，一对指部件30A、30B分别能够脱离爪部件41，爪部件41收纳于支承部件200。

此外，控制装置50在保持并搬运与工件W1不同的工件(例如工件W2)的情况下，再次执行步骤S101～步骤S109的处理。

在这样构成的本实施方式1所涉及的机器人系统100中，在爪部件41～46的基端部72形成有在左右方向(第一方向)延伸的凹状的卡合部81。另外，在指部件30的前端部形成有在左右方向(第一方向)延伸的凸缘状的被卡合部61。

由此，控制装置50使机器人101移动，以使爪部件41位于一对指部件30A、30B之间，之后，使致动器22动作，以使一对指部件30A、30B接近，从而能够容易地将爪部件41安装于指部件30。

另外，在本实施方式1所涉及的机器人系统100中，构成卡合部81的凹部的底面构成第一限位部91。由此，在将爪部件41～46中的任意一爪部件安装于指部件30时，通过第一限位部91和被卡合部61的前端部62抵接，而限制指部件30的移动。由此，能够使指部件30与爪部件的定位容易。

另外，在本实施方式1所涉及的机器人系统100中，在爪部件的第一限位部91设置有第一锁定机构90，在指部件30的被卡合部61的前端部62设置有第一锁定机构80。

由此，第一锁定机构90和第一锁定机构80共同作用，能够将爪部件42固定于指部件30。

另外，即使是机器人系统100动作，以一对指部件30A、30B在铅垂方向排列的方式变更手20的朝向的情况，也能够通过第一锁定机构80和第一锁定机构90，防止爪部件41从指部件30脱落。

并且，即使是借助第一锁定机构80与第一锁定机构90实现的固定被解除的情况下，也因以下原因，能够防止爪部件41从指部件30脱落。

若以一对指部件30A、30B在铅垂方向排列的方式变更手20的朝向，则一对爪部件41A、41B定位为上下排列。因此，即使位于上方的一方爪部件41A由于其自重而向下侧移动，也会与位于下方的另一方爪部件41B抵接。因此，能够抑制一方爪部件41A向下侧的移动，防止爪部件41A从指部件30A脱落。

并且，本实施方式1所涉及的机器人系统100构成为：若一对爪部件41A、41B以一对指部件30A、30B接近的方式平行于第一方向地移动，则各自的前端部71、71相互分离。具体而言，构成为：爪部件41A的前端部71和爪部件41B的前端部71在中途交叉。

由此，能够从圆筒状或圆环状(筒状或环状)的工件W1的内周面侧进行保持。

本实施方式1所涉及的机器人系统100具备：手20，具备一对指部件30及使一对指部件30的前端部以接近或分离的方式动作的致动器22；控制装置50；以及一对爪部件41，构成为能够相对于各自所对应的指部件30装卸。各个爪部件41的基端部72具备卡合部81，各个指部件30的前端部具备能够与上述卡合部81卡合的被卡合部61。卡合部81呈凹状，上述凹状沿着从一方指部件30的前端部朝向另一方指部件30的前端部的方向延伸。控制装置50使指部件30动作，以使一对爪部件41位于一对指部件30之间，之后，使一对指部件30中的每一个以靠近所对应的爪部件41的方式动作，使被卡合部61和卡合部81卡合。在该方式中，控制装置50使一对指部件30以接近的方式动作，使被卡合部61和卡合部81卡合。

也可以是：本实施方式1所涉及的机器人系统100还具备支承部件200，上述支承部件200在爪部件41未安装于指部件30时，以爪部件41的延伸方向朝向铅垂方向的状态收纳爪部件41，支承部件200具备凹部203，爪部件41的前端部71插通于支承部件200的凹部203。

也可以是：在本实施方式1所涉及的机器人系统100中，被卡合部61形成为锥状。

也可以是：在本实施方式1所涉及的机器人系统100中，在爪部件41以与指部件30的被卡合部61的前端对置的方式设置有第一限位部91。

也可以是：在本实施方式1所涉及的机器人系统100中，在爪部件41的第一限位部91和指部件30的被卡合部61的前端部，分别设置有第一锁定机构。

也可以是：在本实施方式1所涉及的机器人系统100中，多个种类的一对爪部件以沿着第三方向排列的方式收纳于支承部件200。

也可以是：在本实施方式1所涉及的机器人系统100中，致动器22构成为使一对指部件30中的至少一方指部件30动作。

本实施方式1所涉及的机器人系统100的运转方法具备：手20，具备一对指部件30及使一对指部件30的前端部以接近或分离的方式动作的致动器22；控制装置50；以及一对爪部件41，构成为能够相对于各自所对应的指部件30装卸，各个爪部件41的基端部72具备卡合部81，各个指部件30的前端部具备能够与上述卡合部81卡合的被卡合部61，卡合部81呈凹状，上述凹状沿着从一方指部件30的前端部朝向另一方指部件30的前端部的方向延伸，使指部件30动作，以使一对爪部件41位于一对指部件30之间，之后，使一对指部件30以接近的方式动作，使被卡合部61和卡合部81卡合。

另外，也可以是：在本实施方式1所涉及的机器人系统100的运转方法中，还具备支承部件200，上述支承部件200在爪部件41未安装于指部件30时，以爪部件41的延伸方向朝向铅垂方向的状态收纳爪部件41，支承部件200具备凹部203，爪部件41的前端部71插通于支承部件200的凹部203。

另外，也可以是：在本实施方式1所涉及的机器人系统100的运转方法中，被卡合部61形成为锥状。

另外，也可以是：在本实施方式1所涉及的机器人系统100的运转方法中，在爪部件41A、41B以与指部件30A、30B的被卡合部61的前端对置的方式设置有第一限位部91。

另外，也可以是：在本实施方式1所涉及的机器人系统100的运转方法中，在爪部件41A、41B的第一限位部91和指部件30A、30B的被卡合部61的前端部，分别设置有第一锁定机构。

[变形例1]

接下来，对本实施方式1的变形例1的机器人系统进行说明。

以下，参照图15对本实施方式1的变形例1的机器人系统的一个例子进行说明。

图15是表示本实施方式1的变形例1的机器人系统100的手20及爪部件42的概略结构的示意图。

如图15所示，本实施方式1的变形例1的机器人系统100和实施方式1所涉及的机器人系统100基本结构相同，但一对指部件30中的至少一方指部件进行动作这一点不同。

具体而言，致动器22构成为使一对指部件30A、30B中的至少一方指部件30动作。例如，致动器22也可以构成为仅使指部件30A动作。该情况下，指部件30B也可以固定于手20的主体21。另外，致动器22也可以构成为仅使指部件30B动作。该情况下，指部件30A也可以固定于手20的主体21。并且，致动器22也可以构成为使一对指部件30A、30B双方都动作。

这样构成的本变形例1的机器人系统100，也起到与实施方式1所涉及的机器人系统100同样的作用效果。

在本实施方式1的变形例1的机器人系统100中，致动器22构成为使一对指部件30中的至少一方指部件30动作。

另外，也可以是：在本实施方式1的变形例1的机器人系统100中，一对指部件30中的另一方指部件30固定于手20的主体21。

在本实施方式1的变形例1的机器人系统的运转方法中，致动器22构成为使一对指部件30中的至少一方指部件30动作。

另外，也可以是：在本实施方式1的变形例1的机器人系统100的运转方法中，一对指部件30中的另一方指部件30固定于手20的主体21。

(实施方式2)

以下，参照图16对本实施方式2所涉及的机器人系统的一个例子进行说明。

[机器人系统的结构]

图16是表示本实施方式2所涉及的机器人系统100的指部件30及爪部件42的概略结构的示意图。

如图16所示，本实施方式2所涉及的机器人系统100和实施方式1所涉及的机器人系统100基本结构相同，但在指部件30的前端部(连接部件3E)形成有沿着第一方向延伸的凹状的被卡合部181这一点、和在爪部件42的基端部72形成有卡合部161这一点不同。

具体而言，爪部件42的基端部72形成为长方体状。在基端部72中的前表面的上端部和后表面的上端部，分别形成有在左右方向延伸的凸缘状的卡合部161、161。

卡合部161形成为锥状。具体而言，爪部件42A侧的卡合部161以左表面比右表面面积小的方式形成为锥状。另外，爪部件42B侧的卡合部161以右表面比左表面面积小的方式形成为锥状。

另外，在爪部件42A侧的基端部72的左侧面(外表面；卡合部161的前端部162)，设置有第一锁定机构180。同样地，在爪部件42B侧的基端部72的右表面(外表面；卡合部161的前端部162)，设置有第一锁定机构180。另外，如后所述，在指部件30的第一限位部191，设置有第一锁定机构190。

第一锁定机构180、190只要在被卡合部181的前端部162朝向下方时，能够卡止爪部件42以使爪部件42不因自重而落下，则可以是任何形态。作为第一锁定机构180、190，例如可以由磁铁构成，也可以由球柱塞构成。

从左右方向观察，指部件30的连接部件3E形成为倒T字状，并具有下端部31。在指部件30A的下端部31，形成有右表面侧开口的、在左右方向(第一方向)延伸的凹状的被卡合部181。同样地，在指部件30B的下端部31，形成有左表面侧开口的、在左右方向延伸的凹状的被卡合部181。

通过被卡合部181和卡合部161卡合，而爪部件42安装于指部件30。此外，被卡合部181也可以内周面形成为锥状，以与卡合部161嵌合。

另外，构成被卡合部181的凹部的底面构成第一限位部191。通过第一限位部191和卡合部161的前端部162抵接，而限制指部件30的移动。由此，能够使指部件30与爪部件42的定位容易。

另外，在第一限位部191设置有第一锁定机构190。第一锁定机构190和第一锁定机构180共同作用，能够将爪部件42固定于指部件30。

这样构成的本实施方式2所涉及的机器人系统100，也起到与实施方式1所涉及的机器人系统100同样的作用效果。

此外，在本实施方式2中，与实施方式1所涉及的机器人系统100同样地，采用了致动器22使一对指部件30A、30B以接近/分离的方式动作的方式，但并不限定于此。

也可以与实施方式1的变形例1的机器人系统100同样地，采用一对指部件30A、30B中的至少一方指部件30通过致动器动作的方式。该情况下，另一方指部件30也可以固定于手20的主体21。

本实施方式2所涉及的机器人系统100具备：手20，具备一对指部件30及使一对指部件30的前端部以接近或分离的方式动作的致动器22；控制装置50；以及一对爪部件42，构成为能够相对于各自所对应的指部件30装卸。各个爪部件42的基端部72具备卡合部161，各个指部件30的前端部具备能够与上述卡合部161卡合的被卡合部181。被卡合部181呈凹状，上述凹状沿着从一方指部件30的前端部朝向另一方指部件30的前端部的方向延伸。控制装置50使指部件30动作，以使一对爪部件42位于一对指部件30之间，之后，使一对指部件30以接近的方式动作，使被卡合部181和卡合部161。

另外，也可以是：在本实施方式2所涉及的机器人系统100中，卡合部161形成为锥状。

另外，也可以是：在本实施方式2所涉及的机器人系统100中，在指部件30以与爪部件42的卡合部161的前端对置的方式设置有第二限位部。

另外，也可以是：在本实施方式2所涉及的机器人系统100中，在指部件30的第二限位部和爪部件42的卡合部161的前端部，分别设置有第二锁定机构。

也可以是：本实施方式2所涉及的机器人系统100还具备支承部件200，上述支承部件200在爪部件42未安装于指部件30时，以爪部件42的延伸方向朝向铅垂方向的状态收纳爪部件42，支承部件200具备凹部203，爪部件42的前端部71插通于支承部件200的凹部203。

并且，也可以是：在本实施方式2所涉及的机器人系统100中，多个种类的一对爪部件42以排列的方式收纳于支承部件200。

另外，也可以是：在本实施方式2所涉及的机器人系统100中，致动器构成为使一对指部件30中的至少一方指部件30动作。

并且，也可以是：在本实施方式2所涉及的机器人系统100中，一对指部件30中的另一方指部件30固定于手20的主体21。

本实施方式2所涉及的机器人的运转方法具备：手20，具备一对指部件30及使一对指部件30的前端部以接近或分离的方式动作的致动器22；控制装置50；以及一对爪部件42，构成为能够相对于各自所对应的指部件30装卸，各个爪部件42的基端部72具备卡合部161，各个指部件30的前端部具备能够与上述卡合部161卡合的被卡合部181，被卡合部181呈凹状，上述凹状沿着从一方指部件30的前端部朝向另一方指部件30的前端部的方向延伸，使指部件30动作，以使一对爪部件42位于一对指部件30之间，之后，使一对指部件30以接近的方式动作，使被卡合部181和卡合部161卡合。

由此，即使变更手20的朝向，爪部件42也不会从指部件30脱落。例如，在变更手20的朝向而使一对指部件30在铅垂方向排列的情况下，爪部件42定位为上下排列。因此，即使位于上方的一方爪部件42由于其自重而向下侧移动，也会与位于下方的另一方爪部件42抵接。因此，能够抑制一方爪部件42向下侧的移动，防止爪部件42从指部件30脱落。

另外，也可以是：在本实施方式2所涉及的机器人的运转方法中，卡合部161形成为锥状。

另外，也可以是：在本实施方式2所涉及的机器人的运转方法中，还具备支承部件200，上述支承部件200在爪部件42未安装于指部件30时，以爪部件42的延伸方向朝向铅垂方向的状态收纳爪部件42，支承部件200具备凹部203，爪部件42的前端部71插通于支承部件200的凹部203。

另外，也可以是：在本实施方式2所涉及的机器人的运转方法中，在指部件30以与爪部件42的卡合部161的前端对置的方式设置有第二限位部。

另外，也可以是：在本实施方式2所涉及的机器人的运转方法中，在指部件30的第二限位部和爪部件42的卡合部161的前端部，分别设置有第二锁定机构。

另外，也可以是：在本实施方式2所涉及的机器人的运转方法中，多个种类的一对爪部件42以排列的方式收纳于支承部件200。

另外，也可以是：在本实施方式2所涉及的机器人的运转方法中，致动器构成为使一对指部件30中的至少一方指部件30动作。

并且，也可以是：在本实施方式2所涉及的机器人的运转方法中，一对指部件30中的另一方指部件30固定于手的主体21。

以下，参照图17～图20对本实施方式3所涉及的机器人系统的一个例子进行说明。

[机器人系统的结构]

图17是表示本实施方式3所涉及的机器人系统100的支承部件200及爪部件42的概略结构的剖视图。图18是表示本实施方式3所涉及的机器人系统100的指部件30及爪部件42的概略结构的示意图。此外，在图17中，用图中的上下方向及左右方向表示机器人系统100中的上下方向及左右方向。另外，在图18中，用图中的前后方向、上下方向以及左右方向表示机器人系统100中的前后方向、上下方向以及左右方向。

如图17及图18所示，本实施方式3所涉及的机器人系统100和实施方式1所涉及的机器人系统100基本结构相同，但在支承部件200设置有一对凹部203、203这一点、和在一对凹部203、203中分别配置所对应的爪部件42、42这一点不同。

具体而言，支承部件200具备在左右方向延伸的第一支承部件201、第二支承部件202以及第三支承部件205，在第一支承部件201与第二支承部件202之间，配置有第三支承部件205。另外，第一支承部件201与第三支承部件205之间的空间、和第二支承部件202与第三支承部件205之间的空间分别构成凹部203。

在图19A及图19B中，示出将存放于支承部件200的爪部件42向指部件30安装的情形。首先，控制装置50使机器人101动作，使指部件30A、30B移动，以使一对指部件30A、30B位于一对爪部件42之间(图19A)。接下来，控制装置50使致动器22动作，使一对指部件30A、30B中的每一个靠近所对应的爪部件42。在该方式中，使一对指部件30A、30B分离。由此，各个卡合部81与所对应的被卡合部61卡合(图19B)。由此，爪部件42安装于指部件30。

[机器人系统的动作及作用效果]

接下来，参照图17～图20，对本实施方式3所涉及的机器人系统100的动作及作用效果详细进行说明。此外，以下动作通过控制装置50的运算处理器读出存储器中储存的程序而执行。

图20是表示本实施方式3所涉及的机器人系统100的动作的一个例子的流程图。

首先，假设作业者(操作者)通过操作未图示的操作器，而向控制装置50输入了执行对工件进行搬运的搬运作业的指示信号。

于是，如图20所示，控制装置50使机器人101动作，以使一对指部件30A、30B位于爪部件41的上方(步骤S201)。接着，控制装置50使致动器22动作，以使一对指部件30A、30B接近(步骤S202)。

接下来，控制装置50使机器人101动作，以使一对指部件30A、30B位于一对爪部件42A、42B之间(步骤S203)。更详细而言，控制装置50使机器人101动作，以使指部件30的被卡合部61的前端部62与爪部件42的卡合部81的开口对置。上述图19A中示出此时的指部件30及爪部件42的状态。

接下来，控制装置50使致动器22动作，以使一对指部件30A、30B分离(步骤S204)。一对指部件30A、30B的前端靠近所对应的爪部件42。由此，指部件30的被卡合部61和爪部件41的卡合部81卡合，爪部件41安装于指部件30。上述图19B中示出此时的指部件30及爪部件42的状态。

此时，通过被卡合部61的前端部62和第一限位部91抵接，而限制指部件30的移动。由此，能够使指部件30与爪部件42的定位容易。另外，通过第一锁定机构90和第一锁定机构80抵接，而将爪部件42固定于指部件30。

接下来，控制装置50使致动器22以及/或者机器人101动作，以保持并搬运工件(步骤S205)。此外，在本实施方式3中，作为机器人101所保持的工件，例如假定为图1等所示的工件W1这样的筒状或管状的部件。即，本实施方式3所涉及的机器人101构成为从内周面侧保持工件。

接下来，控制装置50使机器人101执行使爪部件42脱离的动作。具体而言，控制装置50使机器人101动作，以使一对爪部件42A、42B位于支承部件200的上方(步骤S206)。

接下来，控制装置50使致动器22动作，以使一对指部件30A、30B分离(步骤S207)。由此，能够使一对爪部件42A、42B的前端部分别位于支承部件200的凹部203、203的开口部的上方。

接下来，控制装置50使机器人101动作，以使爪部件42的前端部71位于支承部件200的凹部203内(步骤S208)。具体而言，控制装置50使机器人101动作，以便使爪部件42向下方移动并插入至凹部203内。

接下来，控制装置50使致动器22动作，以使一对指部件30A、30B接近(步骤S209)，结束本程序。

由此，一对爪部件42A、42B跟随一对指部件30A、30B，以接近的方式移动，但爪部件42A、42B的前端部71的内侧的侧面79B分别与第三支承部件205的侧面206抵接，从而一对爪部件42A、42B无法向接近的方向移动。因此，一对指部件30A、30B分别能够脱离爪部件42，爪部件42收纳于支承部件200。

这样构成的本实施方式3所涉及的机器人系统100，也起到与实施方式1所涉及的机器人系统100同样的作用效果。

此外，在本实施方式3中，与实施方式1所涉及的机器人系统100同样地，采用了致动器22使一对指部件30A、30B以接近/分离的方式动作的方式，但并不限定于此。

也可以与实施方式1的变形例1的机器人系统100同样地，采用一对指部件30A、30B中的至少一方指部件通过致动器22动作的方式。该情况下，也可以另一方指部件30A、30B固定于手20的主体21。

本实施方式3所涉及的机器人系统100具备：手20，具备一对指部件30及使一对指部件30的前端部以接近或分离的方式动作的致动器22；控制装置50；以及一对爪部件42，构成为能够相对于各自所对应的指部件30装卸。各个爪部件42的基端部72具备卡合部81，各个指部件30的前端部具备能够与上述卡合部81卡合的被卡合部61。卡合部81呈凹状，上述凹状沿着从一方指部件30的前端部朝向另一方指部件30的前端部的方向延伸。控制装置50使指部件30动作，以使一对指部件30位于一对爪部件42之间，之后，使一对指部件30中的每一个以靠近所对应的爪部件42的方式动作，使被卡合部61和卡合部81卡合。在该方式中，控制装置50使一对指部件30以分离的方式动作，使被卡合部61和卡合部81卡合。

也可以是：本实施方式3所涉及的机器人系统100还具备支承部件200，上述支承部件200在爪部件42未安装于指部件30时，以爪部件42的延伸方向朝向铅垂方向的状态收纳爪部件42，支承部件200具备凹部203，爪部件42的前端部71插通于支承部件200的凹部203。

另外，也可以是：在本实施方式3所涉及的机器人系统100中，被卡合部61形成为锥状。

另外，也可以是：在本实施方式3所涉及的机器人系统100中，在爪部件42以与指部件30的被卡合部61的前端对置的方式设置有第一限位部。

另外，也可以是：在本实施方式3所涉及的机器人系统100中，在爪部件42的第一限位部和指部件30的被卡合部61的前端部，分别设置有第一锁定机构。

另外，也可以是：在本实施方式3所涉及的机器人系统100中，致动器构成为使一对指部件30中的至少一方指部件30动作。

并且，也可以是：在本实施方式3所涉及的机器人系统100中，一对指部件30中的另一方指部件30固定于手20的主体21。

本实施方式3所涉及的机器人系统100的运转方法具备：手20，具备一对指部件30及使一对指部件30的前端部以接近或分离的方式动作的致动器22；控制装置50；以及一对爪部件42，构成为能够相对于各自所对应的指部件30装卸，各个爪部件42的基端部72具备卡合部81，各个指部件30的前端部具备能够与上述卡合部81卡合的被卡合部61，卡合部81呈凹状，上述凹状沿着从一方指部件30的前端部朝向另一方指部件30的前端部的方向延伸，使指部件30动作，以使一对指部件30位于一对爪部件42之间，之后，使一对指部件30以分离的方式动作，使被卡合部61和卡合部81卡合。

另外，也可以是：在本实施方式3所涉及的机器人系统100的运转方法中，还具备支承部件200，上述支承部件200在爪部件42未安装于指部件30时，以爪部件42的延伸方向朝向铅垂方向的状态收纳爪部件42，支承部件200具备凹部203，爪部件42的前端部71插通于支承部件200的凹部203。

另外，也可以是：在本实施方式3所涉及的机器人系统100的运转方法中，被卡合部61形成为锥状。

另外，也可以是：在本实施方式3所涉及的机器人系统100的运转方法中，在爪部件41A、41B以与指部件30A、30B的被卡合部61的前端对置的方式设置有第一限位部91。

另外，也可以是：在本实施方式3所涉及的机器人系统100的运转方法中，在爪部件41A、41B的第一限位部91和指部件30A、30B的被卡合部61的前端部，分别设置有第一锁定机构。

(实施方式4)

以下，参照图21对本实施方式4所涉及的机器人系统100的一个例子进行说明。

[机器人系统的结构]

图21是表示本实施方式4所涉及的机器人系统100的指部件30及爪部件42的概略结构的示意图。

如图21所示，本实施方式4所涉及的机器人系统100和实施方式3所涉及的机器人系统100基本结构相同，但在指部件30的前端部(连接部件3E)形成有沿着第一方向延伸的凹状的被卡合部181这一点、和在爪部件42的基端部72形成有卡合部161这一点不同。

具体而言，爪部件42的基端部72形成为长方体状。在基端部72中的前表面的上端部和后表面的上端部，分别形成有在左右方向延伸的凸缘状的卡合部161、161。

卡合部161形成为锥状。具体而言，爪部件42A侧的卡合部161以右表面比左表面面积小的方式形成为锥状。另外，爪部件42B侧的卡合部161以左表面比右表面面积小的方式形成为锥状。

另外，在爪部件42A侧的基端部72的右侧面(内表面；卡合部161的前端部162)，设置有第一锁定机构180。同样地，在爪部件42B侧的基端部72的左表面(内表面；卡合部161的前端部162)，设置有第一锁定机构180。另外，如后所述，在指部件30的第一限位部191，设置有第一锁定机构190。

第一锁定机构180、190只要在卡合部161的前端部162朝向下方时，能够卡止爪部件42以使爪部件42不因自重而落下，则可以是任何形态。作为第一锁定机构180、190，例如也可以由磁铁构成，也可以由球柱塞构成。

从左右方向观察，指部件30的连接部件3E形成为倒T字状，并具有下端部31。在指部件30A的下端部31，形成有左表面侧开口的、在左右方向(第一方向)延伸的凹状的被卡合部181。同样地，在指部件30B的下端部31，形成有右表面侧开口的、在左右方向延伸的凹状的被卡合部181。

通过被卡合部181和卡合部161卡合，而爪部件42安装于指部件30。此外，被卡合部181也可以内周面形成为锥状，以与卡合部161嵌合。

另外，构成被卡合部181的凹部的底面构成第一限位部191。通过第一限位部191和卡合部161的前端部162抵接，而限制指部件30的移动。由此，能够使指部件30与爪部件42的定位容易。

另外，在第一限位部191设置有第一锁定机构190。第一锁定机构190和第一锁定机构180共同作用，能够将爪部件42固定于指部件30。

这样构成的本实施方式4所涉及的机器人系统100，也起到与实施方式3所涉及的机器人系统100同样的作用效果。

此外，在本实施方式4中，与实施方式1所涉及的机器人系统100同样地，采用了致动器22使一对指部件30A、30B以接近/分离的方式动作的方式，但并不限定于此。

也可以与实施方式1的变形例1的机器人系统100同样地，采用一对指部件30A、30B中的至少一方指部件30通过致动器22动作的方式。该情况下，另一方指部件30也可以固定于手20的主体21。

本实施方式4所涉及的机器人系统100具备：手20，具备一对指部件30及使一对指部件30的前端部以接近或分离的方式动作的致动器22；控制装置50；以及一对爪部件42，构成为能够相对于各自所对应的指部件30装卸。各个爪部件42的基端部72具备卡合部161，各个指部件30的前端部具备能够与上述卡合部161卡合的被卡合部181。被卡合部181呈凹状，上述凹状沿着从一方指部件30的前端部朝向另一方指部件30的前端部的方向延伸。控制装置50使指部件30动作，以使一对指部件30位于一对爪部件42之间，之后，使一对指部件30中的每一个以靠近所对应的爪部件42的方式动作，使被卡合部181和卡合部161卡合。在该方式中，控制装置50使一对指部件30以分离的方式动作，使被卡合部181和卡合部161卡合。

也可以是：本实施方式4所涉及的机器人系统100还具备支承部件200，上述支承部件200在爪部件42未安装于指部件30时，以爪部件42的延伸方向朝向铅垂方向的状态收纳爪部件42，支承部件200具备凹部203，爪部件42的前端部71插通于支承部件200的凹部203。

另外，也可以是：在本实施方式4所涉及的机器人系统100中，卡合部161形成为锥状。

另外，也可以是：在本实施方式4所涉及的机器人系统100中，在指部件30以与爪部件42的卡合部161的前端对置的方式设置有第二限位部。

另外，也可以是：在本实施方式4所涉及的机器人系统100中，在指部件30的第二限位部和爪部件42的卡合部161的前端部，分别设置有第二锁定机构。

另外，也可以是：在本实施方式4所涉及的机器人系统100中，致动器构成为使一对指部件30中的至少一方指部件30动作。

并且，也可以是：在本实施方式4所涉及的机器人系统100中，一对指部件30中的另一方指部件30固定于手20的主体21。

本实施方式4所涉及的机器人系统100的运转方法具备：手20，具备一对指部件30及使一对指部件30的前端部以接近或分离的方式动作的致动器22；控制装置50；以及一对爪部件42，构成为能够相对于各自所对应的指部件30装卸，各个爪部件42的基端部72具备卡合部161，各个指部件30的前端部具备能够与上述卡合部161卡合的被卡合部181，被卡合部181呈凹状，上述凹状沿着从一方指部件30的前端部朝向另一方指部件30的前端部的方向延伸，使指部件30动作，以使一对指部件30位于一对爪部件42之间，之后，使一对指部件30以分离的方式动作，使被卡合部181和卡合部161卡合。

另外，也可以是：在本实施方式4所涉及的机器人系统100的运转方法中，还具备支承部件200，上述支承部件200在爪部件42未安装于指部件30时，以爪部件42的延伸方向朝向铅垂方向的状态收纳爪部件42，支承部件200具备凹部203，爪部件42的前端部71插通于支承部件200的凹部203。

另外，也可以是：在本实施方式4所涉及的机器人系统100的运转方法中，卡合部161形成为锥状。

另外，也可以是：在本实施方式4所涉及的机器人系统100的运转方法中，在指部件30以与爪部件42的卡合部161的前端对置的方式设置有第二限位部。

另外，也可以是：在本实施方式4所涉及的机器人系统100的运转方法中，在指部件30的第二限位部和爪部件42的卡合部161的前端部，分别设置有第二锁定机构。

另外，也可以是：在本实施方式4所涉及的机器人系统100的运转方法中，致动器构成为使一对指部件30中的至少一方指部件30动作。

并且，也可以是：在本实施方式4所涉及的机器人系统100的运转方法中，一对指部件30中的另一方指部件30固定于手20的主体21。

根据上述说明，对于本领域技术人员而言，可以清楚知道本公开的大量改进或其他实施方式。因此，上述说明应仅被理解为示例，是为了教导本领域技术人员实施本公开的最良的方式而提供的。能够在不脱离本公开的情况下实质上变更其构造以及/或者功能的细节。

[公开项目]

以下是优选实施方式的公开。

[项目1]

一种机器人系统，其中，

具备：手，具备一对指部件及使上述一对指部件的前端部以接近或分离的方式动作的致动器；控制装置；以及一对爪部件，构成为能够相对于各自所对应的上述指部件装卸，

各个上述爪部件的基端部具备卡合部，

各个上述指部件的前端部具备能够与上述卡合部卡合的被卡合部，

上述卡合部和上述被卡合部中的任意一方呈凹状，上述凹状沿着从一方上述指部件的前端部朝向另一方上述指部件的前端部的方向延伸，

上述控制装置使上述指部件动作，以使上述一对指部件和上述一对爪部件这两者中的一方位于另一方之间，之后，使上述一对指部件中的每一个以靠近所对应的爪部件的方式动作，使上述被卡合部和上述卡合部卡合。

[项目2]

根据项目1所记载的机器人系统，其中，

上述控制装置使上述指部件动作，以使上述一对爪部件位于上述一对指部件之间，之后，使上述一对指部件以接近的方式动作，使上述一对指部件中的每一个靠近所对应的爪部件。

[项目3]

根据项目1所记载的机器人系统，其中，

上述控制装置使上述指部件动作，以使上述一对指部件位于上述一对爪部件之间，之后，使上述一对指部件以分离的方式动作，使上述一对指部件中的每一个靠近所对应的爪部件。

[项目4]

根据项目1～3中的任一项所记载的机器人系统，其中，

还具备支承部件，上述支承部件在上述爪部件未安装于上述指部件时，以上述爪部件的延伸方向朝向铅垂方向的状态收纳上述爪部件，

在上述支承部件设置有凹部，

上述爪部件以前端部插通于上述支承部件的上述凹部的方式收纳于上述支承部件。

[项目5]

根据项目4所记载的机器人系统，其中，

多个种类的一对爪部件排列收纳于上述支承部件。

[项目6]

根据项目1～5中的任一项所记载的机器人系统，其中，

上述卡合部呈凹状，上述凹状沿着从一方上述指部件的前端部朝向另一方上述指部件的前端部的方向延伸。

[项目7]

根据项目5所记载的机器人系统，其中，

上述被卡合部形成为锥状。

[项目8]

根据项目6或7所记载的机器人系统，其中，

在上述爪部件以与上述被卡合部的前端对置的方式设置有第一限位部。

[项目9]

根据项目8所记载的机器人系统，其中，

在上述第一限位部和上述被卡合部的前端部，分别设置有第一锁定机构。

[项目10]

根据项目1～5中的任一项所记载的机器人系统，其中，

上述被卡合部呈凹状，上述凹状沿着从一方上述指部件的前端部朝向另一方上述指部件的前端部的方向延伸，

上述卡合部呈锥状。

[项目11]

根据项目1～10中的任一项所记载的机器人系统，其中，

上述致动器构成为使一对上述指部件中的至少一方上述指部件动作。

[项目12]

根据项目11所记载的机器人系统，其中，

上述手还具备主体，一对上述指部件中的另一方上述指部件固定于上述主体。

[项目13]

一种机器人系统的运转方法，其中，

具备：手20，具备一对指部件及使上述一对指部件的前端部以接近或分离的方式动作的致动器22；控制装置；以及一对爪部件，构成为能够相对于各自所对应的上述指部件装卸，

各个上述爪部件的基端部具备卡合部，

各个上述指部件的前端部具备能够与上述卡合部卡合的被卡合部，

上述卡合部和上述被卡合部中的任意一方呈凹状，上述凹状沿着从一方上述指部件的前端部朝向另一方上述指部件的前端部的方向延伸，

使上述指部件动作，以使上述一对指部件和上述一对爪部件这两者中的一方位于另一方之间，之后，使上述一对指部件中的每一个以靠近所对应的爪部件的方式动作，使上述被卡合部和上述卡合部卡合。

[项目14]

根据项目13所记载的机器人系统的运转方法，其中，

使上述指部件动作，以使上述一对爪部件位于上述一对指部件之间，之后，使上述一对指部件以接近的方式动作，使上述一对指部件中的每一个靠近所对应的爪部件。

[项目15]

根据项目13所记载的机器人系统的运转方法，其中，

上述控制装置使上述指部件动作，以使上述一对指部件位于上述一对爪部件之间，之后，使上述一对指部件以分离的方式动作，使上述一对指部件中的每一个靠近所对应的爪部件。

附图标记说明

3A...连杆部件；3B...连杆部件；3C...连杆部件；3D...连杆部件；3E...连接部件；11a...第一连杆；11b...第二连杆；11c...第三连杆；11d...第四连杆；11e...第五连杆；11f...第六连杆；12...机械接口；15...基台；20...手；21...主体；22...致动器；30...指部件；30A...指部件；30B...指部件；31...下端部；41...爪部件；41A...爪部件；41B...爪部件；42...爪部件；42A...爪部件；42B...爪部件；43...爪部件；43A...爪部件；43B...爪部件；44...爪部件；44A...爪部件；44B...爪部件；45...爪部件；45A...爪部件；45B...爪部件；50...控制装置；60...移动体；61...被卡合部；62...前端部；71...前端部；71A...抵接面；72...基端部；73...凹部；74...槽；75...缺口；76A...脚部；76B...脚部；77...前端部分；78...基端部分；79A...侧面；79B...侧面；80...第一锁定机构；81...卡合部；85...第一部；86...第二部；87...抵接面；88...切口；90...第一锁定机构；91...第一限位部；100...机器人系统；101...机器人；161...卡合部；162...前端部；180...第一锁定机构；181...被卡合部；190...第一锁定机构；191...第一限位部；200...支承部件；201...第一支承部件；202...第二支承部件；203...凹部；204...内表面；205...第三支承部件；206...侧；301A...导轨部件；301B...导轨部件；JT1...第一关节；JT2...第二关节；JT3...第三关节；JT4...第四关节；JT5...第五关节；JT6...第六关节；W1...工件；W2...工件；W3...工件；W4...工件；W5...工件。

Claims (15)

1.一种机器人系统，其特征在于，

具备：手，具备一对指部件及使所述一对指部件的前端部以接近或分离的方式动作的致动器；控制装置；以及一对爪部件，构成为能够相对于各自所对应的所述指部件装卸，

各个所述爪部件的基端部具备卡合部，

各个所述指部件的前端部具备能够与所述卡合部卡合的被卡合部，

所述卡合部和所述被卡合部中的任意一方呈凹状，所述凹状沿着从一方所述指部件的前端部朝向另一方所述指部件的前端部的方向延伸，

所述控制装置使所述指部件动作，以使所述一对指部件和所述一对爪部件这两者中的一方位于另一方之间，之后，使所述一对指部件中的每一个以靠近所对应的爪部件的方式动作，使所述被卡合部和所述卡合部卡合。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制装置使所述指部件动作，以使所述一对爪部件位于所述一对指部件之间，之后，使所述一对指部件以接近的方式动作，使所述一对指部件中的每一个靠近所对应的爪部件。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制装置使所述指部件动作，以使所述一对指部件位于所述一对爪部件之间，之后，使所述一对指部件以分离的方式动作，使所述一对指部件中的每一个靠近所对应的爪部件。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的机器人系统，其特征在于，

还具备支承部件，所述支承部件在所述爪部件未安装于所述指部件时，以所述爪部件的延伸方向朝向铅垂方向的状态收纳所述爪部件，

所述支承部件具备凹部，

所述爪部件的前端部插通于所述支承部件的所述凹部。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，

多个种类的一对爪部件排列收纳于所述支承部件。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述卡合部呈凹状，所述凹状沿着从一方所述指部件的前端部朝向另一方所述指部件的前端部的方向延伸。

7.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，

所述被卡合部呈锥状。

8.根据权利要求6或7所述的机器人系统，其特征在于，

在所述爪部件，以与所述被卡合部的前端对置的方式设置有第一限位部。

9.根据权利要求8所述的机器人系统，其特征在于，

在所述第一限位部和所述被卡合部的前端部，分别设置有第一锁定机构。

10.根据权利要求1～5中的任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述被卡合部呈凹状，所述凹状沿着从一方所述指部件的前端部朝向另一方所述指部件的前端部的方向延伸，

所述卡合部呈锥状。

11.根据权利要求1～10中的任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述致动器构成为使一对所述指部件中的至少一方所述指部件动作。

12.根据权利要求11所述的机器人系统，其特征在于，

所述手还具备主体，一对所述指部件中的另一方所述指部件固定于所述主体。

13.一种机器人系统的运转方法，其特征在于，

具备：手，具备一对指部件及使所述一对指部件的前端部以接近或分离的方式动作的致动器；控制装置；以及一对爪部件，构成为能够相对于各自所对应的所述指部件装卸，

各个所述爪部件的基端部具备卡合部，

各个所述指部件的前端部具备能够与所述卡合部卡合的被卡合部，

所述卡合部和所述被卡合部中的任意一方呈凹状，所述凹状沿着从一方所述指部件的前端部朝向另一方所述指部件的前端部的方向延伸，

使所述指部件动作，以使所述一对指部件和所述一对爪部件这两者中的一方位于另一方之间，之后，使所述一对指部件中的每一个以靠近所对应的爪部件的方式动作，使所述被卡合部和所述卡合部卡合。

14.根据权利要求13所述的机器人系统的运转方法，其特征在于，

使所述指部件动作，以使所述一对爪部件位于所述一对指部件之间，之后，使所述一对指部件以接近的方式动作，使所述一对指部件中的每一个靠近所对应的爪部件。

15.根据权利要求13所述的机器人系统的运转方法，其特征在于，

所述控制装置使所述指部件动作，以使所述一对指部件位于所述一对爪部件之间，之后，使所述一对指部件以分离的方式动作，使所述一对指部件中的每一个靠近所对应的爪部件。

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