WO2022038738A1 - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1を参照して運転支援装置1の構成例を説明する。運転支援装置1は自動運転機能を備える自車両に搭載される。自動運転機能にはACC(Adaptive Cruise Control)、レーンキープ、オートレーンチェンジ、オートパーキングなどが含まれるが、本実施形態では運転支援装置1は主にACCに用いられる。ACCとは予めユーザによって設定された設定速度を上限として自車両の加減速制御を自動的に行い、先行車両に追従させる自動運転機能である。このとき設定された速度に応じた車間距離を保つように車間制御も行われる。
次に、本実施形態に係る運転支援装置の処理手順を、図2のフローチャートを参照して説明する。図2に示す運転支援装置の処理は、特に、自車両がカーブ路を走行中の場合の処理を示しており、所定の周期で繰り返し実行されるものであってもよい。
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る運転支援方法及び運転支援装置は、車両をカーブ路に沿って走行させた後に設定速度で走行させるコントローラを制御するものであって、コントローラが、カーブ路に基づく制限速度以下の車速でカーブ路を走行中の車両を、設定速度に向けて加速させる際、カーブ路に関するカーブ情報を取得できたか否かを判定し、カーブ情報を取得できた場合には、第1加速度で車両を加速させ、カーブ情報を取得できなかった場合には、第1加速度よりも小さい第2加速度で車両を加速させる。
10 カメラ
11 レーダ
12 ソナー
13 車速センサ
14 GPS受信機
15 スイッチ
20 コントローラ
21 道路形状取得部
22 カーブ情報取得部
23 判定部
24 加速度設定部
25 走行制御部
30 ステアリングアクチュエータ
31 アクセルペダルアクチュエータ
32 ブレーキアクチュエータ
Claims (6)
- 車両をカーブ路に沿って走行させた後に設定速度で走行させるコントローラを制御する運転支援方法であって、
前記コントローラが、前記カーブ路に基づく制限速度以下の車速で前記カーブ路を走行中の前記車両を、前記設定速度に向けて加速させる際、
前記カーブ路に関するカーブ情報を取得できたか否かを判定し、
前記カーブ情報を取得できた場合には、第1加速度で前記車両を加速させ、
前記カーブ情報を取得できなかった場合には、前記第1加速度よりも小さい第2加速度で前記車両を加速させること
を特徴とする運転支援方法。 - 請求項1に記載された運転支援方法であって、
前記カーブ路を走行中の前記車両を前記設定速度に向けて加速させる際、
前記車両に搭載されたカメラで撮像した画像に基づいて前記カーブ情報を取得できた場合、又は、前記車両に搭載されたナビゲーション装置に基づいて前記カーブ情報を取得できた場合に、前記第1加速度で前記車両を加速させること
を特徴とする運転支援方法。 - 請求項1又は2に記載された運転支援方法であって、
前記制限速度以下の車速まで前記車両を減速させる際、
前記カーブ情報を取得できたか否かを判定し、
前記カーブ情報を取得できなかった場合には、前記車両の減速を停止させ、前記設定速度に向けた加速を開始すること
を特徴とする運転支援方法。 - 請求項1~3のいずれか一項に記載された運転支援方法であって、
前記カーブ路を走行中の前記車両を前記設定速度に向けて加速させる際、前記カーブ情報を取得できなかった場合に、
前記車両のユーザの加速指示の有無を判定し、
前記加速指示がある場合には、前記加速指示に基づいて前記車両を加速させること
を特徴とする運転支援方法。 - 請求項1~4のいずれか一項に記載された運転支援方法であって、
前記カーブ路を走行中の前記車両を制御する際、
前記設定速度を増加させる操作を除く、前記車両のユーザの加速指示の有無を判定し、
前記加速指示がある場合には、前記加速指示に基づいて前記車両を加速させること
を特徴とする運転支援方法。 - カーブ路に沿って走行させた後に設定速度で走行するように車両を制御する運転支援装置であって、
前記カーブ路に関するカーブ情報を取得するカーブ情報取得部と、
前記カーブ路に関するカーブ情報を取得できたか否かを判定する判定部と、
前記カーブ路に基づく制限速度以下の車速で前記カーブ路を走行中の前記車両を、前記設定速度に向けて加速させる際、
前記カーブ情報を取得できた場合には、第1加速度を設定し、
前記カーブ情報を取得できなかった場合には、前記第1加速度よりも小さい第2加速度を設定する加速度設定部と、
前記加速度設定部により設定された加速度で前記車両を加速させる走行制御部と、
を備える運転支援装置。
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