WO2021258840A1

WO2021258840A1 - 冷冻消融温度控制方法、系统及计算机可读存储介质

Info

Publication number: WO2021258840A1
Application number: PCT/CN2021/089198
Authority: WO
Inventors: 庞德贵; 沈刘娉; 刘金锋; 成晨; 赵闯; 许元兴
Original assignee: 上海微创电生理医疗科技股份有限公司
Priority date: 2020-06-23
Filing date: 2021-04-23
Publication date: 2021-12-30
Also published as: CN111529047A; EP3998031A1; US20220304737A1; CN111529047B; CN112263321B; CN112263321A; EP3998031A4

Abstract

本申请涉及一种冷冻消融温度控制方法、系统及计算机可读存储介质，所述方法用于控制冷冻消融球囊内的温度，包括：根据获取的所述球囊内的实时温度值和预设的目标温度值，和/或球囊的排气通路中的气体回收通道中的实时气体流量值和目标气体流量值生成第一目标进液压力控制信号，以控制所述球囊的供液通路中的高压比例阀的供液流量；根据获取的所述球囊的排气侧的实时气压值及预设的目标气压值，生成第一目标排气压力控制信号以控制所述球囊的排气通路中的低压比例阀的排气流量，协同第一目标进液压力控制信号控制，使得球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围并使得所述球囊内的温度达到和/或维持所述目标温度值。本申请温度控制范围广、精度高且手术时间短。

Description

冷冻消融温度控制方法、系统及计算机可读存储介质

本申请要求于2020年6月23日提交中国专利局，申请号为2020105769843，申请名称为“冷冻消融温度控制方法、系统及介质”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请属于医疗器械技术领域，具体涉及一种冷冻消融温度控制方法、系统及计算机可读存储介质。

背景技术

冷冻消融术作为治疗房颤的新术式，近年来受到广泛地关注。其工作原理是通过液态制冷剂的吸热蒸发，带走组织热量，使目标消融部位温度降低，“冻死”细胞组织，从而破坏电生理活动异常的区域，以达到治疗心律失常的目的。大量临床数据显示，与其他消融方式相比，冷冻消融更易于医生学习和操作，缩短了手术时间，治疗有效性高，并减少血栓等严重并发症，降低患者疼痛度。

然而，传统的冷冻消融系统在消融稳定过程中以固定的流量控制，消融时间越长温度越低，且不能保持在一个较低的温度，为了防止风险，只能通过停止消融，待温度恢复后再进行下一次消融的过程循环操作，不仅增加了操作的难度，延长了手术的时间，还增加了手术过程中的风险，导致肺静脉的隔离效果较差，手术对组织造成的副作用大。随着大量冷冻消融手术的增长，对冷冻手术低温控制有着更多的需求，急需冷冻消融过程中的球囊温度能维持某一温度及体积消融，使得肺静脉的隔离效果更好，并避免球囊变形给组织带来损伤。

发明内容

基于此，有必要针对上述背景技术中的问题，提供一种能够控制球囊内的温度达到并维持预设的温度值、手术时间短、操作容易、提高肺静脉的隔离效果且避免球囊变形给组织带来损伤的冷冻消融温度控制方法、系统及计算机可读存储介质。

本申请的第一方面提供一种冷冻消融温度控制方法，用于控制冷冻消融球囊内的温度，所述方法包括：获取所述球囊内的实时温度值及预设的目标温度值，根据所述实时温度值及所述目标温度值生成第一温度控制信号；

获取所述球囊的排气通路中的气体回收通道中的实时气体流量值及目标气体流量值，根据所述实时气体流量值及所述目标气体流量值生成第一气体流量控制信号；以及

根据所述第一温度控制信号和/或所述第一气体流量控制信号生成第一目标进液压力控制信号，通过温度控制与流量控制的协同配合，以控制所述球囊的供液通路中的高压比例阀的供液流量；

获取所述球囊的排气侧的实时气压值及预设的目标气压值；以及

根据所述实时气压值及所述目标气压值生成第一目标排气压力控制信号，以控制所述球囊的排气通路中的低压比例阀的排气流量，并协同所述第一目标进液压力控制信号控制所述高压比例阀的供液流量，使得所述球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围并使得所述球囊内的温度达到和/或维持所述目标温度值。

于上述实施例中的冷冻消融温度控制方法中，根据获取的冷冻球囊内的实时温度值、目标温度值，根据所述实时温度值及所述目标温度值生成第一温度控制信号；及获取所述球囊的排气通路中的气体回收通道中的实时气体流量值及目标气体流量值，根据所述实时气体流量值及所述目标气体流量值生成第一气体流量控制信号；根据所述第一温度控制信号和/或所述第一气体流量控制信号生成第一目标进液压力控制信号，实现了流量控制模式、温度控制模式相互无缝切换的功能，通过温度控制与流量控制的协同配合来控制球囊的供液通路中的高压比例阀的供液流量，并根据获取的所述球囊的排气侧的实时气压值及预设的目标气压值动态协同地控制所述球囊的排气通路中的低压比例阀的排气流量，使得所述球囊内的温度能够达到预设的目标温度值，并能够控制所述球囊内的温度维持在预设的目标温度值，提高了肺静脉的隔离效果；温度控制与流量控制的协同配合，降低了手术操作的复杂度及手术时间，降低了手术的风险。由于可以通过动态地控制低压比例阀的排气流量使得球囊的排气侧的气压值达到并维持预设的目标气压值，使得球囊内的压力保持在当前大气压以上，球囊的泄压值以下，可以避免产生球囊内的压力过低对所贴靠的组织造成撕扯风险，也避免产生球囊内压力过高导致球囊破裂的风险。相对于传统的采用单一温度控制的冷冻消融温度控制系统或装置，本申请中可以根据用户的选择采用温度控制与流量控制的协同配合(即流量控制模式、温度控制模式以及温度与流量的结合控制)可以实现温度与流量的无缝切换控制，便于用户根据实际手术场景的具体需要选择控制的方式，提高了产品的实用性与使用便利性。本申请可以采用流量控制与温度控制的动态协同配合，不仅降低了手术的时间及操作的复杂度，使得球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围并使得所述球囊内的温度达到和/或维持所述目标温度值，提高了温度控制的速度、精度与范围的同时，对球囊进行保压，避免产生球囊内的压力过低对所贴靠的组织造成撕扯风险，也避免产生球囊内压力过高导致球囊破裂的风险，有效地提高了球囊工作的稳定性，提高了肺静脉的隔离效果的同时，降低了冷冻消融手术的风险及副作用。

在其中一个实施例中，所述冷冻消融温度控制方法还包括：

根据所述实时温度值及所述目标温度值，利用增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法生成第一温度控制信号；

根据所述实时气体流量值及所述目标气体流量值，利用增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法生成第一气体流量控制信号；

根据所述第一温度控制信号和/或所述第一气体流量控制信号生成所述第一目标进液压力控制信号，以控制所述高压比例阀的供液流量。

在其中一个实施例中，所述控制所述高压比例阀的供液流量包括：

获取所述高压比例阀的出液侧的实时流体压力值；以及

根据所述第一目标进液压力控制信号及所述实时流体压力值生成第二目标进液压力控制信号，以控制所述高压比例阀的供液流量。

于上述实施例中的冷冻消融温度控制方法中，通过根据获取的所述球囊供液侧的高压比例阀的出液侧的实时流体压力值，及所述第一目标进液压力控制信号的控制目标需求，生成第二目标进液压力控制信号以动态控制所述高压比例阀的供液流量，使得所述球囊内的温度达到和/或维持所述目标温度值。其中，通过高压比例阀的出液侧的实时流体压力值及所述第一目标进液压力控制信号生成第二目标进液压力控制信号以动态控制所述高压比例阀的供液流量，实现流量控制冷冻消融温度的模式、温度控制冷冻消融温度的模式以及流量控制与温度控制相结合的控制；从而实现流量控制和温度控制相互无缝切换功能。目前实际应用中，医生还是习惯使用流量控制模式，但是流量控制模式会导致温度持续的降低，如果不能切换至温度控制模式并保持某一温度，则只有结束当前手术，这样会增加消融的次数和球囊在体内的时间，本实施例温度控制与流量控制的协同配合，可以实现流量控制和温度控制相互无缝切换的功能，大大缩减了手术时间。

获取所述高压比例阀的出液侧的实时流体压力值；以及

根据所述第一目标进液压力控制信号计算所述高压比例阀的出液侧的目标流体压力值；

根据所述实时流体压力值、所述目标流体压力值利用增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法生成所述第二目标进液压力控制信号，以控制所述高压比例阀的供液流量。

于上述实施例中的冷冻消融温度控制方法中，通过根据所述第一目标进液压力控制信号计算所述高压比例阀的出液侧的目标流体压力值，并采用增量式PD控制算法或增量式PID控制算法生成所述第二目标进液压力控制信号，从而实现流量控制和温度控制相互无缝切换的功能，以协同温度控制需求及流量控制需求动态控制所述高压比例阀的供液流量，使得所述球囊内的温度达到和/或维持所述目标温度值。提高了多参数控制的协同性，降低了操作难度的同时，缩减了手术的时间。

在其中一个实施例中，所述根据所述实时气压值及所述目标气压值生成第一目标排气压力控制信号，以控制所述球囊的排气通路中的低压比例阀的排气流量包括：

根据所述实时气压值及所述目标气压值利用增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法生成所述第一目标排气压力控制信号。

于上述实施例中的冷冻消融温度控制方法中，通过利用增量式PD控制算法或增量式PID控制算法动态控制低压比例阀的排气流量，使得所述球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围，例如使得球囊内的压力保持在当前大气压以上，球囊的泄压值以下，以防止球囊内的压力过低时对所贴靠的组织产生撕扯风险，也防止球囊内的压力过高时产生球囊破裂的风险。

在其中一个实施例中，所述冷冻消融温度控制方法还包括：通过对所述实时气体流量值的变化曲线的斜率进行预判以对所述目标气体流量值进行控制，并且根据所述实时温度值将温度控制过程划分为至少二个阶段，所述至少二个阶段包括温度快速下降阶段和温度缓慢下降阶段，在所述温度缓慢下降阶段，所述实时气体流量值达到预设的流量稳定阈值范围。

在其中一个实施例中，所述控制所述球囊的排气通路中的低压比例阀的排气流量包括：

当所述实时气体流量值低于预设的流量阈值范围时，控制所述高压比例阀增加开度，使得所述球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围。

于上述实施例中的冷冻消融温度控制方法中，当所述实时气体流量值低于预设的流量阈值范围时，对球囊进行保压，防止球囊收缩，避免产生球囊在冷冻过程中出现收缩会导致所贴靠的组织被撕裂，以在满足球囊的供给与排除的流量稳定的同时确保球囊内的压力保持在安全阈值范围。

在其中一个实施例中，所述冷冻消融温度控制方法还包括：

当所述球囊内的实时温度值小于或等于预设的温度阈值时，控制所述高压比例阀降低开度，和/或控制所述低压比例阀调节开度，以使得所述球囊内的实时温度值达到预设的目标温度值。

于上述实施例中的冷冻消融温度控制方法中，当所述球囊内的实时温度值小于或等于预设的温度阈值时，控制所述高压比例阀和/或所述低压比例阀进入复温保护模式，避免温度过低造成不必要的组织损伤的情况发生。

本申请的第二方面提供一种冷冻消融温度控制方法，用于控制冷冻消融球囊内的压力，所述方法包括：

获取所述球囊的排气通路中的气体回收通道中的实时气体流量值；

当所述实时气体流量值达到预设的流量稳定阈值范围时，控制所述球囊的排气通路中的低压比例阀线性递增地增加开度；

当所述低压比例阀完全打开时，控制所述球囊的排气通路中的电磁阀打开，使得所述球囊的排气的至少一部分流经所述电磁阀之后，流入所述气体回收通道，使得所述球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围。

于上述实施例中的冷冻消融温度控制方法中，在对球囊进行流量控制的过程中，可以首先控制球囊内的温度快速下降，当所述实时气体流量值低于预设的流量阈值范围时，控制所述高压比例阀增加开度，以增加供液流量，使得所述球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围，并控制球囊内的温度快速下降，当检测到实时气体流量值达到预设的流量稳定阈值范围时，进入温度缓慢下降阶段，此阶段可以控制实时气体流量值稳定在所述流量稳定阈值范围，并控制所述低压比例阀线性递增地增加开度，当所述低压比例阀完全打开时，控制所述球囊的排气通路中的电磁阀打开，以切换到通过控制电磁阀来控制球囊内的温度缓慢下降至预设的目标温度值并对球囊进行保压，使得流量调节地更稳定，避免产生流量波动大的问题。

在其中一个实施例中，当所述低压比例阀完全打开时，控制所述球囊的排气通路中的电磁阀打开同时关闭所述低压比例阀，使得所述球囊的排气全部流经所述电磁阀，流入所述气体回收通道，使得所述球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围，避免产生流量波动大的问题。

本申请的第三方面提供一种冷冻消融温度控制系统，用于控制冷冻消融球囊内的温度，所述系统包括：

温度传感器，用于采集所述球囊内的实时温度值；

高压比例阀，位于所述球囊的供液通路中；

第一压力传感器，位于所述球囊的排气通路中，用于采集所述球囊的排气侧的实时气压值；

低压比例阀，位于所述球囊的排气通路中，用于调节所述球囊内的气压值；

流量传感器，位于所述球囊的排气通路中，用于采集所述球囊的排气通路中的气体回收通道中的实时气体流量值；

控制器，分别与所述温度传感器、所述高压比例阀、所述第一压力传感器、所述低压比例阀及所述流量传感器连接；

其中，所述控制器被配置为：

获取所述球囊内的实时温度值及预设的目标温度值，根据所述实时温度值及所述目标温度值生成第一温度控制信号；获取所述球囊的排气通路中的气体回收通道中的实时气体流量值及目标气体流量值，根据所述实时气体流量值及所述目标气体流量值生成第一气体流量控制信号；根据所述第一温度控制信号和/或所述第一气体流量控制信号生成第一目标进液压力控制信号，通过温度控制与流量控制的协同配合，以控制所述球囊的供液通路中的高压比例阀的供液流量；以及

获取所述球囊的排气侧的实时气压值及预设的目标气压值，根据所述实时气压值及所述目标气压值生成第一目标排气压力控制信号，以控制所述低压比例阀的排气流量，并协同所述第一目标进液压力控制信号控制所述高压比例阀的供液流量，使得所述球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围并使得所述球囊内的温度达到和/或维持所述目标温度值。

于上述实施例中的冷冻消融温度控制系统中，可以设置控制器根据获取的冷冻球囊内的实时温度值、目标温度值，及获取所述球囊的排气通路中的气体回收通道中的实时气体流量值及目标气体流量值，动态协同地控制球囊的供液通路中的高压比例阀的供液流量，并根据获取的所述球囊的排气侧的实时气压值及预设的目标气压值动态协同地控制所述球囊的排气通路中的低压比例阀的排气流量，使得所述球囊内的温度能够达到预设的目标温度值，并能够控制所述球囊内的温度维持在预设的目标温度值，提高了肺静脉的隔离效果，降低了手术操作的复杂度及手术时间，降低了手术的风险。由于可以通过动态地控制低压比例阀的排气流量使得球囊的排气侧的气压值达到并维持预设的目标气压值，使得球囊内的压力保持在当前大气压以上，球囊的泄压值以下，可以避免产生球囊内的压力过低对所贴靠的组织造成撕扯风险，也避免产生球囊内压力过高导致球囊破裂的风险。

在其中一个实施例中，所述控制器还被配置为：

根据所述第一温度控制信号和/或所述第一气体流量控制信号生成所述第一目标进液压力控制信号，以控制所述高压比例阀的供液流量；以及

获取所述球囊的排气侧的实时气压值及预设的目标气压值，根据所述实时气压值及所述目标气压值利用增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法生成所述第一目标排气压力控制信号，以控制所述低压比例阀的排气流量。

于上述实施例中的冷冻消融温度控制系统中，通过配置控制器采用增量式PD或增量式PID控制算法动态控制球囊内的温度值达到预设的温度值，能使温度快速的下降，并在球囊的供液流量上升的过程通过微分预判上升的趋势，防止产生供液流量过冲现象。通过配置控制器采用增量式PD或增量式PID控制算法动态控制球囊排气侧的气体流量，可以将该气体流量细分成每个片段，在每个片段中分别对该气体流量的斜率进行预判，根据预判的结果控制流量逐渐上升，使得对该气体流量控制的精度更高，也便于提高控制球囊排气侧维持预设流量值的稳定性。由于可以通过增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法动态地控制低压比例阀的排气流量使得球囊的排气侧的气压值达到并维持预设的目标气压值，使得球囊内的压力保持在当前大气压以上，球囊的泄压值以下，可以避免产生球囊内的压力过低对所贴靠的组织造成撕扯风险，也避免产生球囊内压力过高导致球囊破裂的风险。

在其中一个实施例中，所述冷冻消融温度控制系统还包括：

第二压力传感器，位于所述球囊的进液通路中，与所述控制器连接，用于采集所述高压比例阀的出液侧的实时流体压力值；

其中，所述控制器还被配置为：

获取所述实时流体压力值，并根据所述第一目标进液压力控制信号及所述实时流体压力值生成第二目标进液压力控制信号，以控制所述高压比例阀的供液流量。

于上述实施例中的冷冻消融温度控制系统中，控制器根据获取的所述球囊供液侧的高压比例阀的出液侧的实时流体压力值，及所述第一目标进液压力控制信号的控制目标需求，动态控制所述高压比例阀的供液流量，使得所述球囊内的温度达到和/或维持所述目标温度值。

在其中一个实施例中，所述控制器包含参数获取模块、供液流量控制模块和排气压力控制模块；其中，所述参数获取模块用于获取所述球囊内的实时温度值、预设的目标温度值、所述球囊的排气通路中的气体回收通道中的实时气体流量值及目标气体流量值、所述球囊的排气侧的实时气压值及预设的目标气压值；所述供液流量控制模块用于根据所述实时温度值及所述目标温度值生成第一温度控制信号，根据所述实时气体流量值及所述目标气体流量值生成第一气体流量控制信号，根据所述第一温度控制信号和/或所述第一气体流量控制信号生成第一目标进液压力控制信号，通过温度控制与流量控制的协同配合，以控制所述球囊的供液通路中的高压比例阀的供液流量；所述排气压力控制模块用于根据所述实时气压值及所述目标气压值生成第一目标排气压力控制信号，以控制所述球囊的排气通路中的低压比例阀的排气流量；所述供液流量控制模块与所述排气压力控制模块协同控制，使得所述球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围并使得所述球囊内的温度达到和/或维持所述目标温度值。

在其中一个实施例中，所述参数获取模块还用于获取所述高压比例阀的出液侧的实时流体压力值；

所述供液流量控制模块包括：

温度PD/PID控制模块，用于根据所述实时温度值及所述目标温度值，利用增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法生成第一温度控制信号；

气体流量PD/PID控制模块，用于根据所述实时气体流量值及所述目标气体流量值，利用增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法生成第一气体流量控制信号；

高压比例阀PD/PID控制模块，用于根据所述第一温度控制信号和/或所述第一气体流量控制信号生成所述第一目标进液压力控制信号，并根据所述第一目标进液压力控制信号计算所述高压比例阀的出液侧的目标流体压力值，以及根据所述实时流体压力值、所述目标流体压力值利用增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法生成所述第二目标进液压力控制信号，以控制所述高压比例阀的供液流量；

所述排气压力控制模块包括：

低压比例阀PD/PID控制模块，用于根据所述实时气压值及所述目标气压值利用增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法生成所述第一目标排气压力控制信号，以控制所述低压比例阀的排气流量；

其中，所述温度PD/PID控制模块、所述气体流量PD/PID控制模块、所述高压比例阀PD/PID控制模块及所述低压比例阀PD/PID控制模块协同控制，使得所述球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围，并使得所述球囊内的温度达到和/或维持所述目标温度值。

于上述实施例中的冷冻消融温度控制系统中，通过温度PD/PID控制模块、气体流量PD/PID控制模块、高压比例阀PD/PID控制模块及低压比例阀PD/PID控制模块四个控制模块协同控制，可以实现流量控制和温度控制相互无缝切换的功能，大大缩减了手术时间。

在其中一个实施例中，所述控制器还被配置为：

当所述球囊内的实时温度值小于或等于预设的温度阈值时，控制所述高压比例阀降低开度，和/或

控制所述低压比例阀调节开度，以使得所述球囊内的实时温度值达到预设的目标温度值。

于上述实施例中的冷冻消融温度控制系统中，通过配置控制器在检测到所述球囊内的实时温度值小于或等于预设的温度阈值时，控制所述高压比例阀和/或所述低压比例阀进入复温保护模式，避免温度过低造成不必要的组织损伤的情况发生。

本申请的第四方面提供一种冷冻消融温度控制系统，用于控制冷冻消融球囊内的压力，所述系统包括：

电磁阀，位于所述球囊的排气通路中，与所述低压比例阀并联；

控制器，与所述低压比例阀、所述电磁阀及所述流量传感器均连接；

所述控制器被配置为：

当所述实时气体流量值达到预设的流量稳定阈值范围时，控制所述低压比例阀线性递增地增加开度，当所述低压比例阀完全打开时，控制所述球囊的排气通路中的电磁阀打开，使得所述球囊的排气的至少一部分流经所述电磁阀，流入所述气体回收通道。

在其中一个实施例中，所述控制器还被配置为：

当所述低压比例阀完全打开时，控制所述球囊的排气通路中的电磁阀打开同时关闭所述低压比例阀，使得所述球囊的排气全部流经所述电磁阀，流入所述气体回收通道，使得所述球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围。

于上述实施例中的冷冻消融温度控制系统中，当所述实时气体流量值达到预设的流量稳定阈值范围时，通过配置控制器控制所述低压比例阀线性递增地增加开度，当所述低压比例阀完全打开时，控制所述球囊的排气通路中的电磁阀打开，使得所述球囊的排气的至少一部分流经所述电磁阀，流入所述气体回收通道，或者当所述低压比例阀完全打开时，控制所述球囊的排气通路中的电磁阀打开同时关闭所述低压比例阀，使得所述控制器可以根据流量增加的斜率大小控制所述低压比例阀线性递增地增加开度的比例系数，避免低压比例阀的流量增加的过快导致流量过冲，也避免低压比例阀的流量增加的过慢会导致流量上升到目标值花费时间过长，同时能够控制低压比例阀的流量增加的更稳定，很好地解决了流量波动大的技术问题。

在其中一个实施例中，所述的冷冻消融温度控制系统还包括高压比例阀，位于所述球囊的供液通路中，与所述控制器连接；其中，所述控制器还被配置为：当所述实时气体流量值低于预设的流量阈值范围时，控制所述高压比例阀增加开度以增加供液流量，使得所述球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围。

本申请的第五方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一本申请实施例中所述的方法的步骤。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。

图1为本申请第一实施例中提供的一种冷冻消融温度控制方法的流程示意图。

图2为本申请第二实施例中提供的一种冷冻消融温度控制方法的流程示意图。

图3为本申请第三实施例中提供的一种冷冻消融温度控制方法的流程示意图。

图4为本申请第四实施例中提供的一种冷冻消融温度控制方法的流程示意图。

图5为本申请第五实施例中提供的一种冷冻消融温度控制方法的流程示意图。

图6为本申请第六实施例中提供的一种冷冻消融温度控制方法的流程示意图。

图7为本申请第七实施例中提供的一种冷冻消融温度控制方法的流程示意图。

图8为本申请第八实施例中提供的一种冷冻消融温度控制方法的流程示意图。

图9为本申请第九实施例中提供的一种冷冻消融温度控制系统的架构示意图。

图10为本申请第十实施例中提供的一种冷冻消融温度控制系统的控制系统架构示意图。

图11为本申请第十一实施例中提供的一种冷冻消融温度控制系统的架构示意图。

图12为本申请第十二实施例中提供的一种冷冻消融温度控制系统的控制系统架构示意图。

图13为本申请第十三实施例中提供的一种冷冻消融温度控制系统的控制器的模块结构示意图。

图14为本申请第十四实施例中提供的一种冷冻消融温度控制系统的控制器的模块结构示意图。

图15为本申请第十五实施例中提供的一种冷冻消融温度控制系统的架构示意图。

图16为本申请第十六实施例中提供的一种冷冻消融温度控制系统的控制系统架构示意图。

图17为本申请第十七实施例中提供的一种冷冻消融温度控制系统的控制系统架构示意图。

图18为本申请实施例中提供的一种PID控制的原理示意图。

图19为本申请提供的一种冷冻消融温度控制过程中的温度变化的三阶段曲线示意图。

图20为本申请提供的一种冷冻消融温度控制过程中的温度变化曲线示意图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在使用本文中描述的“包括”、“具有”、和“包含”的情况下，除非使用了明确的限定用语，例如“仅”、“由……组成”等，否则还可以添加另一部件。除非相反地提及，否则单数形式的术语可以包括复数形式，并不能理解为其数量为一个。

如图1所示，在本申请的一个实施例中，提供一种冷冻消融温度控制方法，用于控制冷冻消融球囊内的温度，所述方法包括以下步骤：

步骤22，获取所述球囊内的实时温度值及预设的目标温度值，根据所述实时温度值及所述目标温度值生成第一温度控制信号。

作为示例，可以利用温度传感器采集所述球囊内的实时温度值，并根据冷冻消融手术的需要设置预设的目标温度值，以根据获取的所述球囊内的实时温度值及预设的目标温度值生成第一温度控制信号来动态调整可控制的参数，例如是实时流量值或实时压力值等，使得球囊内的温度达到并能够维持在预设的目标温度值。

步骤24，获取所述球囊的排气通路中的气体回收通道中的实时气体流量值及目标气体流量值，根据所述实时气体流量值及所述目标气体流量值生成第一气体流量控制信号。

作为示例，可以利用流量传感器获取所述球囊的排气通路中的气体回收通道中的实时气体流量值，再利用触摸屏或按键等输入设备获取目标气体流量值，根据所述实时气体流量值及所述目标气体流量值生成第一气体流量控制信号，以实现对球囊的排气通路中的气体回收通道中的排气流量的目标控制。

步骤26，根据所述第一温度控制信号和/或所述第一气体流量控制信号生成第一目标进液压力控制信号，通过温度控制与流量控制的协同配合，以控制所述球囊的供液通路中的高压比例阀的供液流量。

作为示例，可以分别采用PID控制算法基于目标温度值及实时温度值生成第一温度控制信号，基于实时气体流量值及所述目标气体流量值生成第一气体流量控制信号。若采用单独的温度控制，则根据所述第一温度控制信号生成第一目标进液压力控制信号，动态地调整所述球囊的供液通路中的高压比例阀的供液流量；若采用单独的流量控制，则根据所述第一气体流量控制信号生成第一目标进液压力控制信号，动态地调整所述球囊的供液通路中的高压比例阀的供液流量；若采用温度控制与流量结合控制，则根据所述第一温度控制信号及所述第一气体流量控制信号生成第一目标进液压力控制信号，通过温度控制与流量控制的协同配合，以控制所述球囊的供液通路中的高压比例阀的供液流量。也可以根据具体应用场景的实际工作需求，采用流量控制与温度控制无缝切换的控制方式，动态协同地调整所述球囊的供液通路中的高压比例阀的供液流量。

步骤28，获取所述球囊的排气侧的实时气压值及预设的目标气压值。

作为示例，可以采用第一压力传感器采集所述球囊的排气侧的实时气压值，再利用触摸屏或按键等输入设备获取预设的目标气压值。

步骤210，根据所述实时气压值及所述目标气压值生成第一目标排气压力控制信号，以控制所述球囊的排气通路中的低压比例阀的排气流量，并协同所述第一目标进液压力控制信号控制所述高压比例阀的供液流量，使得所述球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围并使得所述球囊内的温度达到和/或维持所述目标温度值。

作为示例，可以利用PID控制算法控制所述球囊的排气通路中的低压比例阀的排气流量，使得所述球囊内的压力维持在安全的压力阈值范围，并动态协同控制高压比例阀的供液流量，使得所述球囊内的温度达到和/或维持所述目标温度值。

于上述实施例中的冷冻消融温度控制方法中，根据获取的冷冻球囊内的实时温度值、目标温度值，及获取所述球囊的排气通路中的气体回收通道中的实时气体流量值及目标气体流量值，可以采用单独的温度控制、单独的流量控制或温度控制与流量控制的结合控制，实现了温度控制与流量控制的无缝切换控制，动态协同地控制球囊的供液通路中的高压比例阀的供液流量，并根据获取的所述球囊的排气侧的实时气压值及预设的目标气压值动态协同地控制所述球囊的排气通路中的低压比例阀的排气流量，使得所述球囊内的温度能够达到预设的目标温度值，并能够控制所述球囊内的温度维持在预设的目标温度值，提高了肺静脉的隔离效果；温度控制与流量控制的协同配合，降低了手术操作的复杂度及手术时间，降低了手术的风险。由于可以通过动态地控制低压比例阀的排气流量使得球囊的排气侧的气压值达到并维持预设的目标气压值，使得球囊内的压力保持在当前大气压以上，球囊的泄压值以下，可以避免产生球囊内的压力过低对所贴靠的组织造成撕扯风险，也避免产生球囊内压力过高导致球囊破裂的风险。相对于传统的采用单一温度控制的冷冻消融温度控制系统或装置，本申请中可以根据用户的选择采用流量控制模式、温度控制模式以及温度与流量的结合控制，实现了温度与流量的无缝切换控制，便于用户根据实际手术场景的具体需要选择控制的方式，提高了产品的实用性与使用便利性。本申请可以采用流量控制与温度控制的动态协同配合，不仅降低了手术的时间及操作的复杂度，使得球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围并使得所述球囊内的温度达到和/或维持所述目标温度值，提高了温度控制的速度、精度与范围的同时，对球囊进行保压，避免产生球囊内的压力过低对所贴靠的组织造成撕扯风险，也避免产生球囊内压力过高导致球囊破裂的风险，有效地提高了球囊工作的稳定性，提高了肺静脉的隔离效果的同时，降低了冷冻消融手术的风险及副作用。

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种冷冻消融温度控制方法中，如图2所示，所述根据所述实时温度值、所述目标温度值、所述实时气体流量值及所述目标气体流量值生成第一目标进液压力控制信号，以控制所述球囊的供液通路中的高压比例阀的供液流量包括：

步骤262，根据所述实时温度值及所述目标温度值，利用增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法生成第一温度控制信号；

步骤264，根据所述实时气体流量值及所述目标气体流量值，利用增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法生成第一气体流量控制信号；

步骤266，根据所述第一温度控制信号和/或所述第一气体流量控制信号生成所述第一目标进液压力控制信号，以控制所述高压比例阀的供液流量。

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种冷冻消融温度控制方法中，如图3所示，所述控制所述高压比例阀的供液流量的步骤还包括：

步骤2662，获取所述高压比例阀的出液侧的实时流体压力值；

步骤2664，根据所述第一目标进液压力控制信号及所述实时流体压力值生成第二目标进液压力控制信号，以控制所述高压比例阀的供液流量。

具体地，于上述实施例中的冷冻消融温度控制方法中，通过根据获取的所述球囊供液侧的高压比例阀的出液侧的实时流体压力值，及所述第一目标进液压力控制信号的控制目标需求，生成第二目标进液压力控制信号以动态控制所述高压比例阀的供液流量，使得所述球囊内的温度达到和/或维持所述目标温度值。其中，通过高压比例阀的出液侧的实时流体压力值及所述第一目标进液压力控制信号生成第二目标进液压力控制信号以动态控制所述高压比例阀的供液流量，实现流量控制冷冻消融温度的模式、温度控制冷冻消融温度的模式以及流量控制与温度控制相结合的控制；从而实现流量控制和温度控制相互无缝切换的功能。目前实际应用中，医生还是习惯使用流量控制模式，但是流量控制模式会导致温度持续的降低，如果不能切换至温度控制模式并保持某一温度，则只有结束当前手术，这样会增加消融的次数和球囊在体内的时间，本实施例通过温度控制与流量控制的协同配合，可以实现流量控制和温度控制相互无缝切换的功能，大大缩减了手术时间。

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种冷冻消融温度控制方法中，如图4所示，所述控制所述高压比例阀的供液流量的步骤还包括：

步骤26642，根据所述第一目标进液压力控制信号计算所述高压比例阀的出液侧的目标流体压力值；

步骤26644，根据所述实时流体压力值、所述目标流体压力值利用增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法生成所述第二目标进液压力控制信号，以控制所述高压比例阀的供液流量。

具体地，于上述实施例中的冷冻消融温度控制方法中，通过根据所述第一目标进液压力控制信号计算所述高压比例阀的出液侧的目标流体压力值，并采用增量式PD控制算法或增量式PID控制算法生成所述第二目标进液压力控制信号，从而实现流量控制和温度控制相互无缝切换的功能，以协同温度控制需求及流量控制需求动态控制所述高压比例阀的供液流量，使得所述球囊内的温度达到和/或维持所述目标温度值。提高了多参数控制的协同性，降低了操作难度的同时，缩减了手术的时间。

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种冷冻消融温度控制方法中，如图5所示，所述根据所述实时气压值及所述目标气压值生成第一目标排气压力控制信号，以控制所述球囊的排气通路中的低压比例阀的排气流量的步骤包括：

步骤2012，根据所述实时气压值及所述目标气压值利用增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法生成所述第一目标排气压力控制信号。

具体地，于上述实施例中的冷冻消融温度控制方法中，通过利用增量式PD或增量式PID控制算法动态控制低压比例阀的排气流量，使得所述球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围，例如使得球囊内的压力保持在当前大气压以上，球囊的泄压值以下，以防止球囊内的压力过低时对所贴靠的组织产生撕扯风险，也防止球囊内的压力过高时产生球囊破裂的风险。

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种冷冻消融温度控制方法中，还包括如下步骤：

通过对所述实时气体流量值的变化曲线的斜率进行预判以对所述目标气体流量值进行控制，并且根据所述实时温度值将温度控制过程划分为至少二个阶段，所述至少二个阶段包括温度快速下降阶段和温度缓慢下降阶段，在所述温度缓慢下降阶段，所述实时气体流量值达到预设的流量稳定阈值范围。

通过将球囊温度控制的过程至少划分为温度快速下降阶段和温度缓慢下降阶段，以在不同的阶段采取对应的控制方法实现对温度更加精准地控制，避免产生流量波动的同时提高了温度控制的效率。

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种冷冻消融温度控制方法中，如图6所示，所述根据所述实时气压值及所述目标气压值生成第一目标排气压力控制信号，以控制所述球囊的排气通路中的低压比例阀的排气流量，使得所述球囊内的温度达到和/或维持所述目标温度值的步骤还包括：

步骤2013，当所述实时气体流量值达到预设的流量稳定阈值范围时，控制所述低压比例阀线性递增地增加开度，当所述低压比例阀完全打开时，控制所述球囊的排气通路中的电磁阀打开，使得所述球囊的排气的至少一部分流经所述电磁阀之后，流入所述气体回收通道。

具体地，于上述实施例中的冷冻消融温度控制方法中，在对球囊进行温度和/或流量控制的过程中，可以首先控制球囊内的温度快速下降，当检测到实时气体流量值达到预设的流量稳定阈值范围时，进入温度缓慢控制阶段，此阶段可以控制实时气体流量值稳定在所述流量稳定阈值范围，并控制所述低压比例阀线性递增地增加开度，当所述低压比例阀完全打开时，控制所述球囊的排气通路中的电磁阀打开，以切换到通过控制电磁阀来控制球囊内的温度缓慢下降至预设的目标温度值，使得流量调节地更稳定，避免产生流量波动大的问题。

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种冷冻消融温度控制方法中，当所述低压比例阀完全打开时，控制所述球囊的排气通路中的电磁阀打开同时关闭所述低压比例阀，使得所述球囊的排气全部流经所述电磁阀，流入所述气体回收通道，使得所述球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围并使得所述球囊内的温度达到和/或维持所述目标温度值。实验表明，通过此种控制方式可以使得在温度缓慢控制阶段，避免流量波动的同时，使得温度变化的更稳定。

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种冷冻消融温度控制方法中，如图7所示，所述根据所述实时气压值及所述目标气压值生成第一目标排气压力控制信号，以控制所述球囊的排气通路中的低压比例阀的排气流量还包括：

步骤2014，当所述实时气体流量值低于预设的流量阈值范围时，控制所述高压比例阀增加开度，使得所述球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围。

具体地，于上述实施例中的冷冻消融温度控制方法中，当所述实时气体流量值低于预设的流量阈值范围时，对球囊进行保压，防止球囊收缩，避免产生球囊在冷冻过程中出现收缩会导致所贴靠的组织被撕裂，以在满足球囊的供给与排除的流量稳定的同时确保球囊内的压力保持在安全阈值范围。

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种冷冻消融温度控制方法中，如图8所示，所述冷冻消融温度控制方法还包括：

步骤2016，当所述球囊内的实时温度值小于或等于预设的温度阈值时，控制所述高压比例阀降低开度，和/或控制所述低压比例阀调节开度，以使得所述球囊内的实时温度值达到预设的目标温度值。

应该理解的是，虽然图1-8的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-8中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

进一步地，在本申请的一个实施例中，提供一种冷冻消融温度控制系统，用于控制冷冻消融球囊200内的温度，如图9-10所示，所述系统包括温度传感器113、高压比例阀14、第一压力传感器17、低压比例阀18、流量传感器112和控制器114，温度传感器113用于采集球囊200内的实时温度值；高压比例阀14位于球囊200的供液通路中；第一压力传感器17位于球囊200的排气通路中，用于采集球囊200的排气侧的实时气压值；低压比例阀18位于球囊200的排气通路中，用于调节所述球囊内的气压值；流量传感器112位于球囊200的排气通路中，用于采集球囊200的排气通路中的气体回收通道中的实时气体流量值；控制器114分别与温度传感器113、高压比例阀14、第一压力传感器17、低压比例阀18及流量传感器112连接。

具体地，可以将控制器114被配置为：

获取球囊200内的实时温度值及预设的目标温度值，根据所述实时温度值及所述目标温度值生成第一温度控制信号；获取所述球囊的排气通路中的气体回收通道中的实时气体流量值及目标气体流量值，根据所述实时气体流量值及所述目标气体流量值生成第一气体流量控制信号；以及根据所述第一温度控制信号和/或所述第一气体流量控制信号生成第一目标进液压力控制信号，通过温度控制与流量控制的协同配合，以控制球囊200的供液通路中的高压比例阀14的供液流量；及

获取球囊200的排气侧的实时气压值及预设的目标气压值，根据所述实时气压值及所述目标气压值生成第一目标排气压力控制信号，以控制低压比例阀18的排气流量，并协同所述第一目标进液压力控制信号控制高压比例阀14的供液流量，使得球囊200内的压力值位于预设的安全阈值范围并使得球囊200内的温度达到和/或维持所述目标温度值。

示例地，如图9所示，冷冻消融温度控制系统还包括设置在供液通路的第一单向阀11、减压阀12、压力表13、压缩机16，以及设置在排气通路中的低压比例阀18、第二单向阀110和真空泵111，冷冻液储蓄罐100中的冷冻液依次流经第一单向阀11、减压阀12、压力表13、高压比例阀14、压缩机16后流入球囊200内，冷冻液在球囊200内汽化后带走热量后，依次流经第一压力传感器17、低压比例阀18、第二单向阀110、真空泵111、流量传感器112后流入回气储备装置300。

具体地，于上述实施例中的冷冻消融温度控制系统中，控制器114根据获取的冷冻球囊200内的实时温度值、目标温度值，及获取所述球囊的排气通路中的气体回收通道中的实时气体流量值及目标气体流量值，可以采用单独的温度控制模式、单独的流量控制模式或温度控制与流量控制的结合控制，实现了温度控制与流量控制的无缝切换控制，动态协同地控制球囊200的供液通路中的高压比例阀14的供液流量，并根据获取的球囊200的排气侧的实时气压值及预设的目标气压值动态协同地控制球囊200的排气通路中的低压比例阀18的排气流量，使得球囊200内的温度能够达到预设的目标温度值，并能够控制球囊200内的温度维持在预设的目标温度值，提高了肺静脉的隔离效果，降低了手术操作的复杂度及手术时间，降低了手术的风险。由于可以通过动态地控制低压比例阀18的排气流量使得球囊的排气侧的气压值达到并维持预设的目标气压值，使得球囊200内的压力保持在当前大气压以上，球囊200的泄压值以下，可以避免产生球囊内的压力过低对所贴靠的组织造成撕扯风险，也避免产生球囊内压力过高导致球囊破裂的风险。

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种冷冻消融温度控制系统中，如图10所示，控制器114被配置为：

根据所述第一温度控制信号和/或所述第一气体流量控制信号生成所述第一目标进液压力控制信号，以控制所述高压比例阀的供液流量；及

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种冷冻消融温度控制系统中，如图11-12所示，还包括第二压力传感器15，第二压力传感器15位于球囊200的进液通路中，与控制器114连接，用于采集高压比例阀14的出液侧的实时流体压力值；其中，控制器114被配置为：

具体地，于上述实施例中的冷冻消融温度控制系统中，控制器114根据获取的球囊200供液侧的高压比例阀14的出液侧的实时流体压力值，及所述第一目标进液压力控制信号的控制目标需求，动态控制高压比例阀14的供液流量，使得球囊200内的温度达到和/或维持所述目标温度值。

进一步地，在本申请的一个实施例中，提供一种冷冻消融温度控制系统，用于控制冷冻消融球囊内的温度，如图13所示，所述系统包括参数获取模块2、供液流量控制模块4及排气压力控制模块6，其中，参数获取模块2用于获取所述球囊内的实时温度值、预设的目标温度值、所述球囊的排气通路中的气体回收通道中的实时气体流量值及目标气体流量值、所述球囊的排气侧的实时气压值及预设的目标气压值；供液流量控制模块4用于根据所述实时温度值及所述目标温度值生成第一温度控制信号，根据所述实时气体流量值及所述目标气体流量值生成第一气体流量控制信号；以及根据所述第一温度控制信号和/或所述第一气体流量控制信号生成第一目标进液压力控制信号，通过温度控制与流量控制的协同配合，以控制所述球囊的供液通路中的高压比例阀的供液流量；排气压力控制模块6用于根据所述实时气压值及所述目标气压值生成第一目标排气压力控制信号，以控制所述球囊的排气通路中的低压比例阀的排气流量；供液流量控制模块4与排气压力控制模块6协同控制，使得所述球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围并使得所述球囊内的温度达到和/或维持所述目标温度值。在一实施例中，参数获取模块可以由数模转换器实现，供液流量控制模块和排气压力控制模块可以由不同的PID控制器实现。

进一步地，在本申请的一个实施例中，提供一种冷冻消融温度控制系统中，如图14所示，所述参数获取模块2还用于获取所述高压比例阀的出液侧的实时流体压力值；所述供液流量控制模块包括温度PD/PID控制模块43、气体流量PD/PID控制模块42和高压比例阀PD/PID控制模块41；所述温度PD/PID控制模块43用于根据所述实时温度值及所述目标温度值，利用增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法生成第一温度控制信号；所述气体流量PD/PID控制模块42用于根据所述实时气体流量值及所述目标气体流量值，利用增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法生成第一气体流量控制信号；所述高压比例阀PD/PID控制模块41用于根据所述第一温度控制信号和/或所述第一气体流量控制信号生成所述第一目标进液压力控制信号，并根据所述第一目标进液压力控制信号计算所述高压比例阀的出液侧的目标流体压力值，以及根据所述实时流体压力值、所述目标流体压力值利用增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法生成所述第二目标进液压力控制信号，以控制所述高压比例阀的供液流量；所述排气压力控制模块包括低压比例阀PD/PID控制模块61，低压比例阀PD/PID控制模块61用于根据所述实时气压值及所述目标气压值利用增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法生成所述第一目标排气压力控制信号，以控制所述低压比例阀的排气流量，其中，所述温度PD/PID控制模块、所述气体流量PD/PID控制模块、所述高压比例阀PD/PID控制模块及所述低压比例阀PD/PID控制模块协同控制，使得所述球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围，并使得所述球囊内的温度达到和/或维持所述目标温度值。也就是说，控制器114对第一温度控制信号、第一气体流量控制信号、第二目标进液压力控制信号和/或第一目标排气压力控制信号进行协同控制，使得球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围，并使得所述球囊内的温度达到和/或维持所述目标温度值。在一实施例中，所述温度PD/PID控制模块、所述气体流量PD/PID控制模块、所述高压比例阀PD/PID控制模块及所述低压比例阀PD/PID控制模块可以由不同的PID控制器实现。

作为示例，通过设置温度PD/PID控制模块采用增量式PD或增量式PID控制算法动态控制球囊内的温度值达到预设的温度值，能使温度快速的下降，并在球囊的供液流量上升的过程通过微分预判上升的趋势，防止产生供液流量过冲现象。通过设置气体流量PD/PID控制模块采用增量式PD或增量式PID控制算法动态控制球囊排气侧的气体流量，可以将该气体流量细分成每个片段，在每个片段中分别对该气体流量的斜率进行预判，根据预判的结果控制流量逐渐上升，使得对该气体流量控制的精度更高，也便于提高控制球囊排气侧维持预设流量值的稳定性。由于可以通过增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法动态地控制低压比例阀的排气流量，使得球囊的排气侧的气压值达到并维持预设的目标气压值，使得球囊内的压力保持在当前大气压以上，球囊的泄压值以下，可以避免产生球囊内的压力过低对所贴靠的组织造成撕扯风险，也避免产生球囊内压力过高导致球囊破裂的风险。

于上述实施例中的冷冻消融温度控制系统中，通过温度PD/PID控制模块、气体流量PD/PID控制模块、高压比例阀PD/PID控制模块及低压比例阀PD/PID控制模块四个控制模块协同控制，使得用户可以根据实际工作需要采用单独的温度控制模式、单独的流量控制模式或温度控制与流量控制的结合控制，实现温度控制与流量控制的无缝切换控制。方便了实际手术操作，提高了温度控制的速度、精度与范围的同时，对球囊进行保压，避免产生球囊内的压力过低对所贴靠的组织造成撕扯风险，也避免产生球囊内压力过高导致球囊破裂的风险，有效地提高了球囊工作的稳定性，提高了肺静脉的隔离效果的同时，降低了冷冻消融手术的风险及副作用。

关于冷冻消融温度控制系统的具体限定可以参见上文中对冷冻消融温度控制方法的描述，这里不再赘述。

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种冷冻消融温度控制系统中，如图15-16所示，所述冷冻消融温度控制系统还包括电磁阀19，电磁阀19位于球囊200的排气通路中，与低压比例阀并联，用于使得球囊200的排气流经电磁阀19之后，流入所述气体回收通道。

具体地，在温度缓慢下降阶段，当所述实时气体流量值达到预设的流量稳定阈值范围时，控制器114控制低压比例阀18线性递增地增加开度，当低压比例阀18完全打开时，控制器114控制球囊200的排气通路中的电磁阀19打开同时关闭低压比例阀18，相比于现有技术中仅采用持续控制低压比例阀并保持稳定的方式，本实施例通过电磁阀19和低压比例阀18之间的协同控制作用，可以使得球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围，达到很好的控温效果，并且能够防止流量震荡或者过冲的现象，使得控温的精度大大提升，控温精度达到±1度。当所述实时气体流量值低于预设的流量阈值范围时，控制器114控制高压比例阀14增加开度，使得所述球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围。

在其他实施例中，控制器114也可以控制球囊200的排气通路中的电磁阀19打开，但不关闭低压比例阀18，使得电磁阀19和低压比例阀18处于同时工作状态，使得球囊的排气的至少一部分流经电磁阀19，本发明对此不做限制。

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种冷冻消融温度控制系统中，所述控制器还被配置为：

当所述球囊内的实时温度值小于或等于预设的温度阈值时，控制所述高压比例阀降低开度，和/或控制所述低压比例阀调节开度，形成一个复温保护模式，以使得所述球囊内的实时温度值达到预设的目标温度值，避免温度过低造成不必要的组织损伤的情况发生。

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种冷冻消融温度控制系统中，如图17所示，所述冷冻消融温度控制系统还包括交互装置115，交互装置115与控制器114连接，用于通过交互装置115输入所述目标温度值或所述目标气体流量值。

具体地，于上述实施例中的冷冻消融温度控制系统中，通过设置与控制器114连接的交互装置115，便于用户通过交互装置115输入目标温度值或目标气体流量值，来通过温度控制与流量控制协同控制所述球囊内的温度达到和/或维持所述目标温度值。实现了流量控制和温度控制相互无缝切换的功能，方便医生操作，大大缩减了手术时间，降低了手术操作的复杂度，提高了肺静脉的隔离效果。

作为示例，交互装置115可以包括键盘、触摸屏、触摸显示屏、按键或语音输入设备等中的至少一种。

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种冷冻消融温度控制系统中，可以设置温度传感器、第一压力传感器、第二压力传感器、流量传感器分别经过相应的模数转换电路与所述控制器连接，控制器根据获取的所述温度传感器采集的球囊内的实时温度值、第一压力传感器采集的气体回收通道中的实时气体流量值及通过交互装置获取的预设的目标温度值及目标气体流量值，生成第一目标进液压力控制信号，所述第一目标进液压力控制信号依次经由第一数模转换电路、第一放大电路后传输给高压比例阀的驱动电路，以控制所述高压比例阀供液流量；同时，控制器根据所述实时气压值及所述目标气压值生成第一目标排气压力控制信号，所述第一目标排气压力控制信号依次经过第二模数转换电流、第二放大电路后传输至所述低压比例阀的驱动电路，以控制所述低压比例阀的排气流量。控制器可以通过交互装置实时显示温度传感器采集的实时温度值、第一压力传感器采集的球囊出液侧的实时气体流量值、第二压力传感器采集的高压比例阀的出液侧的实时压力值及流量传感器采集的气体回收通道中的实时气体流量值。在冷冻消融的过程中，用户可以通过交互装置例如是触摸显示屏，设置预设的目标温度值和/或目标流量值，控制器根据获取的数据进行PID计算，并将计算的结果的数字量通过相应的数模转换电路转换成模拟量，再将模拟量通过相应的放大器放大，放大后的信号传输给相应的驱动电路，以动态协同地控制高压比例阀与低压比例阀的开度大小，并控制电磁阀的动作，使得所述球囊内的温度达到所述目标温度值，并使得球囊内的压力保持在预设的安全压力阈值范围内，可以避免产生球囊内的压力过低对所贴靠的组织造成撕扯风险，也避免产生球囊内压力过高导致球囊破裂的风险。

具体地，如图18所示，在PID控制原理图中，r(t)是设置目标值，y(t)是系统的实际输出值，设置目标值与实际输出值构成控制偏差e(t)，e(t)＝r(t)-y(t)，则e(t)作为PID控制器的输入，u(t)作为PID控制器的输出和被控制量的输入。

比例(P)控制能快速反应误差，在误差较大时发挥较大作用。但是，比例控制不能消除稳态误差。比例系数的加大，会引起系统的不稳定。积分(I)控制的作用是：只要系统有误差，积分就不断地积累，输出控制量以消除误差。只要有足够的时间，积分控制将能完全消除误差，使系统误差接近零，从而消除稳态误差。但是积分作用过大会使系统超调加大，甚至使系统出现振荡。微分(D)控制可以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。根据不同的被控对象的控制特性，又可以分为P、PI、PD、PID等不同的控制模型，而温度控制常用比例微分(Proportion Differentiation，PD)和比例积分微分(Proportion Integration Differentiation，PID)PID两种方式。

由PID控制原理图，模拟PID公式：

上式中，u(t)是PID控制的输出信号，e(t)是设置目标值与实际输出值的偏差，K _p表示比例系数，T _l表示积分时间，T _D表示微分时间，u ₀是控制常量，t是时间常数。将上述PID公式离散化：用求和的方式代替积分，用增量的方式代替微分，将(1-1)式中作以下变换：

t≈kT k∈[1，N] (1-2)

上式中，T是采样周期，j和k是采样序号，N为采样的总数，t是时间常数，对应kT，e _t与e _t-1表示连续两次的偏差值。

由式(1-2)、式(1-3)与式(1-4)可得到离散的表达式(1-5)：

由上式(1-5)推导出增量式PID公式：

Δu _k＝u _k-u _k-1

e _t＝r(t)-y(t) (1-7)

上式中，Δu _k是控制量的增量，K _p是比例系数，T _i是积分参数，T _d是微分参数，e _k、e _k-1与e _k-2分别是连续三次采样值的偏差，T表示采样周期，对于PID控制器，采样是输入，控制是输出，通常采样周期作为控制周期。对于温度、流量、比例阀的控制周期需根据各自实际响应而定，比例阀控制周期范围可以是50ms-200ms；流量的采样周期可以是1s-3s，由于流量的响应比较滞后，控制的过快会导致稳态误差增大；温度的控制周期范围在500ms-2s。

若控制球囊温度达到设定的目标温度，需要控制比例阀的开度，阀的开度是通过公式(1-6)增量调节，即在原来的开度上继续调大或调小，将调节的电压信号精确到毫伏级别，精确度越高控制的开度越精确，从而控制的流量越稳定。最终使得球囊的温度达到设定的目标温度。

结合上述PID控制原理的描述，如图19所示，将本申请实施例中的冷冻消融控制过程划分为三个阶段控制，每个阶段可对应不同的控制策略，第(1)阶段是温度快速下降阶段，此阶段流量快速上升且球囊压力保压阶段，直到流量达到一定值并稳定后结束；第(2)阶段是温度缓慢下降阶段，此阶段流量保持稳定；第(3)阶段是球囊内的温度达到预设的目标温度阶段。此消融过程根据临床实际需求，消融过程中可以选择温度控制和/或固定流量控制，这两种控制方式可以相互切换，选择温度控制方式，需选择控制目标温度。下面结合图19分别介绍此三阶段的控制过程。

(1)温度快速下降阶段。此阶段使流量上升，球囊内的压力保持稳定，控制方式主要以比例微分(PD)控制为主，此阶段的控制量根据选择的方式来调节，即温度控制方式或者固定流量控制方式。如温度控制方式，选择目标温度，目标温度越低，高压比例阀14的开度需调节越大，其压力调节范围为0psi-600psi。控制器通过PD控制算法控制温度的方式能尽快让流量上升的同时，也能根据不同的目标温度调整控制比例值，防止在控制过程中温度过冲。当选择流量控制时，流量PD控制模块可以将流量细分成每个片段，每个片段中分别对流量的斜率进行预判，高压比例阀PD控制模块根据预判的结果控制高压比例阀14的供液流量使得流量逐渐上升，高压比例阀的供液增速的范围0l/min-7.5l/min，此阶段供液流量不超过流量上限值范围，流量上限值范围可以为0.5l/min-2l/min，防止流量控制的过程中出现流量震荡或者过冲。与此同时，此阶段控制器控制低压比例阀18的排液流量使得球囊压力保持稳定。通过上述的控制使流量控制的精度更高，并为下一阶段提供更稳定的供液流量。

(2)温度缓慢下降阶段。在高压比例阀14的供液流量保持稳定的过程中，通过低压比例阀18可选择两种方式控制，第一种是持续控制低压比例阀18将球囊压力维持在当前大气压值至球囊内的上限压力值之间的范围内，并保持稳定。第一种方式是设置低压比例阀18的目标压力，将采集到的第一压力传感器17的值和目标压力输入控制器，通过公式(1-6)计算出输出的控制增量，使得第一压力传感器17的压力趋近于目标压力。第二种方式是通过线性递增的方式调节低压比例阀18的开度，当球囊内的压力保持在大气压以上时，低压比例阀18开度可以达到最大，并切换到电磁阀19，此时控制器继续控制高压比例阀14的供液流量，很好地避免了产生流量波动大的问题。在控制低压比例阀18调节开度过程中，如果低压比例阀18增加的过快会导致流量过冲，增加的过慢会导致流量上升到目标值经历的时间过长，所以根据流量斜率大小给定增加的幅度，可以在避免产生流量波动的同时减少手术的时间。通过上述两种方式控制，控制器控制的频率范围为2HZ-20HZ。此阶段如果流量过小时，则控制器可以控制高压比例阀增加开度，以对球囊进行保压，防止球囊收缩。如果球囊在冷冻过程中出现收缩会导致所贴靠的组织被撕裂，所以在满足供液流量稳定的同时确保球囊压力维持在安全压力阈值范围内。

(3)球囊温度达到设定目标温度阶段。该过程一直持续到消融结束，控制器通过多级PID控制，逐渐使得球囊内部达到预设的目标温度，或者逐渐达到预设的目标流量。冷冻消融温度控制的过程中，可以选择温度控制和流量控制相互切换的方式，使得控制器动态协同地控制高压比例阀14、低压比例阀18及电磁阀19动作，将球囊内的温度降到并维持在预设的目标温度，同时控制球囊内的压力维持在安全压力阈值范围内。在实际使用中，可以通过交互装置例如是触摸显示屏的界面实现温度控制和流量控制的无缝切换。相对于传统的冷冻消融控制仅仅采用流量控制方式，当球囊内的温度持续降低到安全温度阈值时，只能结束当前手术，循环进行流量控制来避免温度过低造成不必要的组织损伤。仅增加消融的次数和球囊在体内的时间，还增加了手术的风险和复杂难度，如果控制不好，则会增加手术的负面效果。而本申请中可以在手术过程中切换流量控制与温度控制，动态地控制球囊内的温度保持在预设的目标温度，有效地减少了消融次数和球囊在体内的时间，便捷式的操作方式不仅缩短了手术的时间还提高了静脉隔离的效果。实验表明，通过增加电磁阀19和低压比例阀18之间的动态协同控制，比仅仅使用低压比例阀18的控温精度提高一倍，使得温度控制的误差为±1度左右，并且本申请中的供液流量增速的控制误差为±0.1l/min左右，有效地避免了产生流量波动的情况。当球囊内的温度达到预设的温度阈值范围时，可以立即进行复温保护，例如当球囊内的温度低于-60度时，可以立即降低高压比例阀14的开度，同时调节低压比例阀18的开度，使手术进入复温阶段。

利用本申请实施例中提供的冻消融温度控制方法或系统，分别将球囊的目标温度设定为-40℃、-45℃、-50℃、-55℃、-60℃，获得的温度控制效果图如图20所示，实验表明，温度的控制范围可以为-60℃至-35℃，可以明确的是，本申请提供的冻消融温度控制方法或系统的可控温度范围不仅局限于此范围，针对不同的冷冻剂，本申请具有不同的温度控制范围。然而，给出的温度范围已完全满足冷冻消融手术的温度控制需求。

于上述实施例中的冻消融温度控制过程中，将球囊中心温度的控制过程大致划分为3个阶段完成，控制器利用多级PID控制算法，动态协同地控制高压比例阀14、低压比例阀18及电磁阀19动作，将球囊内的温度降到并维持在预设的目标温度，同时控制球囊内的压力维持在安全压力阈值范围内，最终将球囊内的温度维持到某一预设的温度，提高了肺静脉的隔离效果，降低了手术操作的复杂度及手术时间，降低了手术的风险。

在本申请的一个实施例中，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一本申请实施例中所述的方法的步骤。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

一种冷冻消融温度控制方法，用于控制冷冻消融球囊内的温度，所述方法包括：

获取所述球囊内的实时温度值及预设的目标温度值，根据所述实时温度值及所述目标温度值生成第一温度控制信号；

获取所述球囊的排气通路中的气体回收通道中的实时气体流量值及目标气体流量值，根据所述实时气体流量值及所述目标气体流量值生成第一气体流量控制信号；

根据所述第一温度控制信号和/或所述第一气体流量控制信号生成第一目标进液压力控制信号，通过温度控制与流量控制的协同配合，以控制所述球囊的供液通路中的高压比例阀的供液流量；

获取所述球囊的排气侧的实时气压值及预设的目标气压值；以及

根据所述实时气压值及所述目标气压值生成第一目标排气压力控制信号，以控制所述球囊的排气通路中的低压比例阀的排气流量，并协同所述第一目标进液压力控制信号控制所述高压比例阀的供液流量，使得所述球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围并使得所述球囊内的温度达到和/或维持所述目标温度值。
根据权利要求1所述的方法，还包括：

根据所述实时温度值及所述目标温度值，利用增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法生成第一温度控制信号；

根据所述实时气体流量值及所述目标气体流量值，利用增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法生成第一气体流量控制信号；以及

根据所述第一温度控制信号和/或所述第一气体流量控制信号生成所述第一目标进液压力控制信号，以控制所述高压比例阀的供液流量。
根据权利要求2所述的方法，其中，所述控制所述高压比例阀的供液流量包括：

获取所述高压比例阀的出液侧的实时流体压力值；以及

根据所述第一目标进液压力控制信号及所述实时流体压力值生成第二目标进液压力控制信号，以控制所述高压比例阀的供液流量。
根据权利要求2所述的方法，其中，所述控制所述高压比例阀的供液流量包括：

获取所述高压比例阀的出液侧的实时流体压力值；以及

根据所述第一目标进液压力控制信号计算所述高压比例阀的出液侧的目标流体压力值；

根据所述实时流体压力值、所述目标流体压力值利用增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法生成所述第二目标进液压力控制信号，以控制所述高压比例阀的供液流量。
根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述根据所述实时气压值及所述目标气压值生成第一目标排气压力控制信号，以控制所述球囊的排气通路中的低压比例阀的排气流量包括：

根据所述实时气压值及所述目标气压值利用增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法生成所述第一目标排气压力控制信号；或

控制所述低压比例阀线性递增地增加开度，当所述低压比例阀完全打开时，控制所述球囊的排气通路中的电磁阀打开，使得所述球囊的排气的至少一部分流经所述电磁阀之后，流入所述气体回收通道。
根据权利要求5所述的方法，还包括：

通过对所述实时气体流量值的变化曲线的斜率进行预判以对所述目标气体流量值进行控制，并且根据所述实时温度值将温度控制过程划分为至少二个阶段，所述至少二个阶段包括温度快速下降阶段和温度缓慢下降阶段，在所述温度缓慢下降阶段，所述实时气体流量值达到预设的流量稳定阈值范围。
根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述控制所述球囊的排气通路中的低压比例阀的排气流量包括：

当所述实时气体流量值低于预设的流量阈值范围时，控制所述高压比例阀增加开度，使得所述球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围。
根据权利要求1-4中任一项所述的方法，还包括：

当所述球囊内的实时温度值小于或等于预设的温度阈值时，控制所述高压比例阀降低开度，和/或控制所述低压比例阀调节开度，以使得所述球囊内的实时温度值达到预设的目标温度值。
一种冷冻消融温度控制方法，用于控制冷冻消融球囊内的压力，所述方法包括：

获取所述球囊的排气通路中的气体回收通道中的实时气体流量值；

当所述实时气体流量值达到预设的流量稳定阈值范围时，控制所述球囊的排气通路中的低压比例阀线性递增地增加开度；

当所述低压比例阀完全打开时，控制所述球囊的排气通路中的电磁阀打开，使得所述球囊的排气的至少一部分流经所述电磁阀之后，流入所述气体回收通道，使得所述球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围。
根据权利要求9所述的方法，其中，当所述低压比例阀完全打开时，控制所述球囊的排气通路中的电磁阀打开同时关闭所述低压比例阀，使得所述球囊的排气全部流经所述电磁阀，流入所述气体回收通道，使得所述球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围。
一种冷冻消融温度控制系统，用于控制冷冻消融球囊内的温度，所述系统包括：

温度传感器，用于采集所述球囊内的实时温度值；

高压比例阀，位于所述球囊的供液通路中；

第一压力传感器，位于所述球囊的排气通路中，用于采集所述球囊的排气侧的实时气压值；

低压比例阀，位于所述球囊的排气通路中，用于调节所述球囊内的气压值；

流量传感器，位于所述球囊的排气通路中，用于采集所述球囊的排气通路中的气体回收通道中的实时气体流量值；

控制器，分别与所述温度传感器、所述高压比例阀、所述第一压力传感器、所述低压比例阀及所述流量传感器连接；

其中，所述控制器被配置为：

获取所述球囊内的实时温度值及预设的目标温度值，根据所述实时温度值及所述目标温度值生成第一温度控制信号；获取所述球囊的排气通路中的气体回收通道中的实时气体流量值及目标气体流量值，根据所述实时气体流量值及所述目标气体流量值生成第一气体流量控制信号；以及根据所述第一温度控制信号和/或所述第一气体流量控制信号生成第一目标进液压力控制信号，通过温度控制与流量控制的协同配合，以控制所述球囊的供液通路中的高压比例阀的供液流量；以及

获取所述球囊的排气侧的实时气压值及预设的目标气压值，根据所述实时气压值及所述目标气压值生成第一目标排气压力控制信号，以控制所述低压比例阀的排气流量，并协同所述第一目标进液压力控制信号控制所述高压比例阀的供液流量，使得所述球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围并使得所述球囊内的温度达到和/或维持所述目标温度值。
根据权利要求11所述的系统，其中，所述控制器还被配置为：

根据所述实时温度值及所述目标温度值，利用增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法生成第一温度控制信号；

根据所述实时气体流量值及所述目标气体流量值，利用增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法生成第一气体流量控制信号；

根据所述第一温度控制信号和/或所述第一气体流量控制信号生成所述第一目标进液压力控制信号，以控制所述高压比例阀的供液流量；以及

获取所述球囊的排气侧的实时气压值及预设的目标气压值，根据所述实时气压值及所述目标气压值利用增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法生成所述第一目标排气压力控制信号，以控制所述低压比例阀的排气流量。
根据权利要求11所述的系统，还包括：

第二压力传感器，位于所述球囊的进液通路中，与所述控制器连接，用于采集所述高压比例阀的出液侧的实时流体压力值；

其中，所述控制器还被配置为：

获取所述实时流体压力值，并根据所述第一目标进液压力控制信号及所述实时流体压力值生成第二目标进液压力控制信号，以控制所述高压比例阀的供液流量。
根据权利要求11所述的系统，其中，所述控制器包括：

参数获取模块，用于获取所述球囊内的实时温度值、预设的目标温度值、所述球囊的排气通路中的气体回收通道中的实时气体流量值及目标气体流量值、所述球囊的排气侧的实时气压值及预设的目标气压值；

供液流量控制模块，用于根据所述实时温度值及所述目标温度值生成第一温度控制信号，根据所述实时气体流量值及所述目标气体流量值生成第一气体流量控制信号；以及根据所述第一温度控制信号和/或所述第一气体流量控制信号生成第一目标进液压力控制信号，通过温度控制与流量控制的协同配合，以控制所述球囊的供液通路中的高压比例阀的供液流量；

排气压力控制模块，用于根据所述实时气压值及所述目标气压值生成第一目标排气压力控制信号，以控制所述球囊的排气通路中的低压比例阀的排气流量；

其中，所述供液流量控制模块与所述排气压力控制模块协同控制，使得所述球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围并使得所述球囊内的温度达到和/或维持所述目标温度值。
根据权利要求14所述的系统，其中，

所述参数获取模块还用于获取所述高压比例阀的出液侧的实时流体压力值；

所述供液流量控制模块包括：

温度PD/PID控制模块，用于根据所述实时温度值及所述目标温度值，利用增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法生成第一温度控制信号；

气体流量PD/PID控制模块，用于根据所述实时气体流量值及所述目标气体流量值，利用增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法生成第一气体流量控制信号；

高压比例阀PD/PID控制模块，用于根据所述第一温度控制信号和/或所述第一气体流量控制信号生成所述第一目标进液压力控制信号，并根据所述第一目标进液压力控制信号计算所述高压比例阀的出液侧的目标流体压力值，以及根据所述实时流体压力值、所述目标流体压力值利用增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法生成第二目标进液压力控制信号，以控制所述高压比例阀的供液流量；

所述排气压力控制模块包括：

低压比例阀PD/PID控制模块，用于根据所述实时气压值及所述目标气压值利用增量式比例微分或增量式比例积分微分控制算法生成所述第一目标排气压力控制信号，以控制所述低压比例阀的排气流量；

其中，所述温度PD/PID控制模块、所述气体流量PD/PID控制模块、所述高压比例阀PD/PID控制模块及所述低压比例阀PD/PID控制模块协同控制，使得所述球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围，并使得所述球囊内的温度达到和/或维持所述目标温度值。
根据权利要求11-15中任一项所述的系统，其中，所述控制器还被配置为：

当所述球囊内的实时温度值小于或等于预设的温度阈值时，控制所述高压比例阀降低开度，和/或

控制所述低压比例阀调节开度，以使得所述球囊内的实时温度值达到预设的目标温度值。
一种冷冻消融温度控制系统，用于控制冷冻消融球囊内的压力，所述系统包括：

低压比例阀，位于所述球囊的排气通路中，用于调节所述球囊内的气压值；

电磁阀，位于所述球囊的排气通路中，与所述低压比例阀并联；

流量传感器，位于所述球囊的排气通路中，用于采集所述球囊的排气通路中的气体回收通道中的实时气体流量值；

控制器，与所述低压比例阀、所述电磁阀及所述流量传感器均连接；

所述控制器被配置为：

获取所述球囊的排气通路中的气体回收通道中的实时气体流量值；

当所述实时气体流量值达到预设的流量稳定阈值范围时，控制所述低压比例阀线性递增地增加开度，当所述低压比例阀完全打开时，控制所述球囊的排气通路中的电磁阀打开，使得所述球囊的排气的至少一部分流经所述电磁阀，流入所述气体回收通道。
根据权利要求17所述的系统，其中，所述控制器还被配置为：

当所述低压比例阀完全打开时，控制所述球囊的排气通路中的电磁阀打开同时关闭所述低压比例阀，使得所述球囊的排气全部流经所述电磁阀，流入所述气体回收通道，使得所述球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围。
根据权利要求17或18所述的系统，还包括：

高压比例阀，位于所述球囊的供液通路中，与所述控制器连接；

其中，所述控制器还被配置为：

当所述实时气体流量值低于预设的流量阈值范围时，控制所述高压比例阀增加开度，使得所述球囊内的压力值位于预设的安全阈值范围。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述的方法的步骤。