WO2021140624A1 - 処置システム、制御装置、及び制御方法 - Google Patents

処置システム、制御装置、及び制御方法 Download PDF

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WO2021140624A1
WO2021140624A1 PCT/JP2020/000496 JP2020000496W WO2021140624A1 WO 2021140624 A1 WO2021140624 A1 WO 2021140624A1 JP 2020000496 W JP2020000496 W JP 2020000496W WO 2021140624 A1 WO2021140624 A1 WO 2021140624A1
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treatment
processor
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健二 松木
優斗 平林
俊介 松井
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オリンパス株式会社
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    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras

Definitions

  • the present invention relates to a treatment system, a control device, and a control method.
  • the system is known (see, for example, Patent Document 1).
  • the treatment tool described in Patent Document 1 employs ultrasonic energy as the treatment energy.
  • the treatment tool includes an ultrasonic vibrator that generates ultrasonic vibration according to the electric power supplied from the generator.
  • the end effector of the treatment tool is composed of a vibration transmission member that transmits the ultrasonic vibration, and applies the transmitted ultrasonic vibration to the living tissue.
  • the generator described in Patent Document 1 detects an abnormality (bending or falling off after breaking) of the end effector, and displays on the display unit that the abnormality has occurred.
  • the present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a treatment system, a control device, and a control method capable of improving convenience.
  • the treatment system treats the living tissue by applying treatment energy to the living tissue from the end effector according to the supplied electric power.
  • a treatment tool an imaging device that generates an image of a state in which the treatment energy is applied to the living tissue from the end effector, and a control device having a processor that controls the operation of the treatment tool.
  • the processor acquires the captured image, determines whether or not an abnormality has occurred in the end effector based on the captured image, and determines that an abnormality has occurred in the end effector. , The supply of the power to the treatment tool is stopped.
  • the control device includes a processor that controls the operation of a treatment tool that treats the living tissue by applying treatment energy from the end effector to the living tissue according to the supplied electric power. , An image of the state in which the treatment energy is applied to the living tissue is acquired from the end effector, and based on the image, it is determined whether or not an abnormality has occurred in the end effector. When it is determined that an abnormality has occurred in the end effector, the supply of the electric power to the treatment tool is stopped.
  • the control method according to the present invention is a control method executed by a processor of a control device, and acquires an image of a living tissue in which treatment energy is applied from an end effector, and obtains an image captured in the image. Based on this, it is determined whether or not an abnormality has occurred in the end effector, and if it is determined that an abnormality has occurred in the end effector, the supply of power to the treatment tool is stopped.
  • control device According to the treatment system, control device, and control method according to the present invention, convenience can be improved.
  • FIG. 1 is a diagram showing a treatment system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a control method executed by the first processor.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining the device recognition process (step S2).
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the first determination process (step S6).
  • FIG. 5 is a diagram for explaining the first determination process (step S6).
  • FIG. 6 is a diagram for explaining the first determination process (step S6).
  • FIG. 7 is a flowchart showing a control method according to the second embodiment.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a second determination process (step S6A).
  • FIG. 9 is a diagram illustrating a second determination process (step S6A).
  • FIG. 10 is a diagram illustrating a second determination process (step S6A).
  • FIG. 11 is a diagram showing a configuration of a grip portion according to the third embodiment.
  • FIG. 12 is a flowchart showing a control method according to the third embodiment.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating a third determination process (step S6B).
  • FIG. 14 is a diagram illustrating a third determination process (step S6B).
  • FIG. 15 is a diagram illustrating a third determination process (step S6B).
  • FIG. 1 is a diagram showing a treatment system 1 according to the first embodiment.
  • the treatment system 1 is a system for treating a biological tissue (hereinafter referred to as a target site) to be treated in the living body while observing the inside of the living body.
  • the treatment system 1 includes an endoscope device 2, a display device 3, and a treatment device 4.
  • the configurations of the endoscope device 2 and the treatment device 4 will be described in order.
  • the endoscope device 2 is a device for observing the inside of a living body.
  • the endoscope device 2 includes a scope 21 and a control device 22.
  • the scope 21 corresponds to the imaging device according to the present invention.
  • the scope 21 is inserted into the living body and images the inside of the living body.
  • the scope 21 has a flexible and elongated shape, and is configured by a so-called flexible endoscope inserted into a living body.
  • the scope 21 is detachably connected to the control device 22 by a connector (not shown).
  • the scope 21 includes an illumination lens 211, an objective lens 212, an image pickup unit 213, and an operation unit 214.
  • the illumination lens 211 is provided at the tip of the scope 21 in a state of facing the emission end of the light guide 23 (FIG. 1). Then, the light emitted from the light guide 23 passes through the illumination lens 211 and then irradiates the living body.
  • the objective lens 212 is provided at the tip of the scope 21. Then, the objective lens 212 irradiates the living body from the illumination lens 211, captures the light (subject image) reflected in the living body, and forms an image on the light receiving surface of the imaging unit 213.
  • the imaging unit 213 Under the control of the control device 22, the imaging unit 213 generates an captured image by capturing an image of the subject imaged by the objective lens 212. Then, the imaging unit 213 outputs the captured image of the living body to the control device 22.
  • the operation unit 214 is provided with various switches (not shown) that accept user operations by a user such as a doctor. Then, the operation unit 214 outputs an operation signal corresponding to the operation to the control device 22.
  • the control device 22 is configured to include a CPU (Central Processing Unit), an FPGA (Field-Programmable Gate Array), and the like, and comprehensively controls the operations of the scope 21 and the display device 3. As shown in FIG. 1, the control device 22 includes an analog processing unit 221, an A / D conversion unit 222, an image processing unit 223, a video output I / F unit 224, a first processor 225, and a memory. 226 and a light source device 227 are provided.
  • a CPU Central Processing Unit
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • the analog processing unit 221 inputs an image (analog signal) captured from the scope 21 and executes analog processing such as clamping processing and noise removal processing (CDS (correlated double sampling)) on the captured image.
  • the A / D conversion unit 222 performs A / D conversion of the captured image (analog signal) subjected to analog processing, and outputs the converted captured image (digital signal).
  • the image processing unit 223 executes various image processing on the input captured image while using various parameters for image processing stored in the memory 226.
  • Examples of the various image processes include optical black subtraction process, white balance (WB) adjustment process, demosaic process, color matrix calculation process, gamma correction process, color reproduction process, edge enhancement process, and the like.
  • the video output I / F unit 224 is composed of a DAC (Digital Analog Converter), an encoder, and the like, and is a video signal for display based on an captured image (digital signal) that has been subjected to various image processing by the image processing unit 223. To generate. Then, the video output I / F unit 224 outputs the video signal for display to the display device 3.
  • DAC Digital Analog Converter
  • the display device 3 is composed of a display display using a liquid crystal or an organic EL (Electro Luminescence) or the like. Then, the display device 3 inputs a video signal for display from the video output I / F unit 224, and displays a captured image or the like based on the video signal for display.
  • a display display using a liquid crystal or an organic EL (Electro Luminescence) or the like inputs a video signal for display from the video output I / F unit 224, and displays a captured image or the like based on the video signal for display.
  • the light source device 227 includes a light source 228 and a light source driver 229.
  • the light source device 227 has a configuration built in the control device 22, but the present invention is not limited to this, and the configuration may be independent of the control device 22.
  • the light source 228 is composed of, for example, a white LED (Light Emitting Diode) or the like, and emits light according to the supplied electric power. Then, the light emitted from the light source 228 passes through the light guide 23 and the illumination lens 211, and then is irradiated into the living body.
  • the light source driver 229 supplies power to the light source 228 under the control of the first processor 225.
  • the first processor 225 corresponds to the processor according to the present invention.
  • the first processor 225 is composed of, for example, a CPU, an FPGA, or the like, and controls the operation of the scope 21, the operation of the display device 3, and the operation of the entire control device 22. Further, the control device 22 and the generator 43 (FIG. 1) for calibrating the treatment device 4 are detachably connected to each other by a third electric cable C3 (FIG. 1). Then, the first processor 225 controls the operation of the generator 43 by passing through the third electric cable C3. The detailed functions of the first processor 225 will be described later in "Control method executed by the first processor".
  • the memory 226 stores a program executed by the first processor 225, information necessary for processing of the first processor 225, various parameters for image processing described above, and the like.
  • the treatment device 4 treats the target site by applying treatment energy to the target site.
  • the treatment include coagulation and incision of the target site.
  • the treatment energy at least one of ultrasonic energy, high frequency energy, and thermal energy can be exemplified.
  • applying ultrasonic energy to the target part means applying ultrasonic vibration to the target part.
  • applying high frequency energy to the target portion means passing a high frequency current through the target portion.
  • Applying heat energy to the target part means transferring the heat generated in the heater or the like to the target part.
  • the treatment device 4 includes first and second treatment devices 41 and 42, and a generator 43.
  • the treatment device 4 may be used in a state where the first treatment device 41 and the generator 43 are connected by the first electric cable C1 (FIG. 1) depending on the treatment method, the type of the target site, and the like. It is possible to select the case where the second treatment device 42 and the generator 43 are connected by the electric cable C2 (FIG. 1) of 2.
  • the first treatment device 41 corresponds to the treatment tool according to the present invention, and is a clamp-type treatment device that treats the target site while gripping the target site.
  • the first treatment device 41 includes a first holding case 411, an operation knob 412, a first switch 413, a shaft 414, and a grip portion 415.
  • the first holding case 411 supports the entire first treatment device 41.
  • the first holding case 411 extends downward from the holding case main body 416 located on the central axis Ax1 (FIG. 1) of the shaft 414 and the holding case main body 416 in FIG. It is provided with a fixed handle 417 that is present and gripped by the operator.
  • the operation knob 412 is rotatably supported by the first holding case 411 and accepts an opening / closing operation by the operator.
  • the first switch 413 is provided in a state of being exposed to the outside from the first holding case 411, and receives a press by an operator (hereinafter, referred to as a first treatment start operation). Then, the first switch 413 outputs an operation signal corresponding to the first treatment start operation to the generator 43 via the first electric cable C1.
  • the shaft 414 has a cylindrical shape, and the end portion on the base end side (right side in FIG. 1) is connected to the holding case main body 416. Further, a grip portion 415 is attached to the end portion of the shaft 414 on the tip end side (left side in FIG. 1). Inside the shaft 414, there is an opening / closing mechanism (not shown) that opens / closes the first and second gripping members 418 and 419 constituting the gripping portion 415 in response to an opening / closing operation of the operation knob 412 by the operator. It is provided.
  • the grip portion 415 corresponds to the end effector according to the present invention.
  • the grip portion 415 is a portion for treating the target portion while gripping the target portion.
  • the grip portion 415 includes first and second grip members 418 and 419.
  • the first and second gripping members 418 and 419 correspond to the pair of gripping members according to the present invention, and by opening and closing in the direction of arrow R1 (FIG. 1) in response to the opening and closing operation of the operation knob 412 by the operator.
  • the target part can be grasped.
  • at least one of the first and second gripping members 418 and 419 applies treatment energy to the gripped target portion under the control of the generator 43. As a result, the target site is treated.
  • the second treatment device 42 corresponds to the treatment tool according to the present invention, and is a non-clamp type treatment device that cannot grip the target site and treats the target site in contact with the target site. Is.
  • the second treatment device 42 includes a second holding case 421, a second switch 422, and an end effector 423.
  • the second holding case 421 has a substantially cylindrical shape extending along the central axis Ax2 and supports the end effector 423.
  • the second switch 422 is provided in a state of being exposed to the outside from the second holding case 421, and receives a press by the operator (hereinafter, referred to as a second treatment start operation). Then, the second switch 422 outputs an operation signal corresponding to the second treatment start operation to the generator 43 via the second electric cable C2.
  • the end effector 423 has a long shape extending along the central axis Ax2, and is mounted in the second holding case 421 with the end on the tip side (left side in FIG. 1) exposed to the outside. ing. Then, the end effector 423 applies treatment energy from the end portion to the target portion under the control of the generator 43 in a state where the end portion on the tip side is in contact with the target portion. As a result, the target site is treated.
  • the generator 43 includes a CPU, an FPGA, and the like, and operates the operation of the first treatment device 41 connected by the first electric cable C1, or the second treatment device connected by the second electric cable C2.
  • the operation of 42 is comprehensively controlled.
  • the generator 43 includes a treatment energy output unit 431 and a second processor 432.
  • the treatment energy output unit 431 is controlled by the second processor 432 and is connected by the first treatment device 41 connected by the first electric cable C1 or the second treatment connected by the second electric cable C2.
  • the device 42 is supplied with the power required to impart treatment energy to the target site.
  • the first treatment device 41 when the first treatment device 41 is configured to apply ultrasonic energy to the target site, the first treatment device 41 superimposes according to the power supplied from the treatment energy output unit 431. It is equipped with an ultrasonic vibrator that generates sound wave vibration.
  • One of the first and second gripping members 418 and 419 is composed of a vibration transmitting member that transmits the ultrasonic vibration, and the target portion gripped between the first and second gripping members 418 and 419. The transmitted ultrasonic vibration is applied to the subject.
  • the second treatment device 42 When the second treatment device 42 is configured to apply ultrasonic energy to the target portion, the second treatment device 42 superimposes according to the power supplied from the treatment energy output unit 431. It is equipped with an ultrasonic vibrator that generates sound wave vibration. Then, the end effector 423 is composed of a vibration transmission member that transmits the ultrasonic vibration, and applies the transmitted ultrasonic vibration to the target portion.
  • the first and second gripping members 418 and 419 are supplied with electric power from the treatment energy output unit 431.
  • Each electrode is provided.
  • a high frequency current flows to the target portion gripped between the pair of electrodes.
  • the second treatment device 42 is configured to apply high-frequency energy to the target site
  • the end effector 423 is placed between the end effector 423 and the counter electrode plate attached to the surface of the subject, and the treatment energy output unit 431. It has an electrode to which power is supplied from. Then, by supplying the electric power between the electrode and the counter electrode plate, a high frequency current flows to the target portion located between the end effector 423 and the counter electrode plate.
  • the first treatment device 41 when the first treatment device 41 is configured to apply thermal energy to the target portion, at least one of the first and second gripping members 418 and 419 is from the treatment energy output unit 431. It is equipped with a heater that generates heat according to the supplied power. Then, at least one of the first and second gripping members 418 and 419 is a heater for the target portion gripped between the first and second gripping members 418 and 419 according to the supply of the electric power. Transfers heat.
  • the end effector 423 includes a heater that generates heat according to the electric power supplied from the treatment energy output unit 431. Then, the end effector 423 transfers the heat of the heater to the target portion according to the supply of the electric power.
  • the second processor 432 is composed of, for example, a CPU, an FPGA, or the like. Then, the second processor 432 executes the treatment control in response to the first treatment start operation on the first switch 413 or the second treatment start operation on the second switch 422 by the operator. ..
  • the treatment control means that the first treatment device 41 or the second treatment device 42 is supplied with electric power from the treatment energy output unit 431, and the target site is treated by applying the treatment energy to the target site. It is a control to do.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a control method executed by the first processor 225.
  • the first and second treatment devices 41 and 42 will be collectively referred to as the treatment device 40.
  • the inside of the living body is imaged by the image pickup unit 213, and the captured image (digital signal) after passing through the analog processing unit 221 and the A / D conversion unit 222 and the image processing unit 223 is frame-by-frame. Sequentially acquire in (step S1).
  • step S1 the first processor 225 was imaged in the living body by the image pickup unit 213, and passed through the analog processing unit 221 and the A / D conversion unit 222, and the image processing unit 223.
  • the later captured image was acquired, but the present invention is not limited to this.
  • the inside of the living body is imaged by the image processing unit 213, and the captured images (various images by the image processing unit 223) after passing through the analog processing unit 221 and the A / D conversion unit 222.
  • the captured image before the processing is executed may be acquired.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining the device recognition process (step S2). Specifically, FIG. 3 shows the captured image F1 acquired in step S1. Note that FIG. 3 illustrates a case where the second treatment device 42 out of the first and second treatment devices 41 and 42 is used.
  • the first processor 225 extracts a region Ar1 composed of pixels having a pixel value of a specific color (for example, silver) peculiar to the treatment device 40 in the captured image F1.
  • the first processor 225 determines whether or not the extracted region Ar1 extends linearly from the end of the captured image F1.
  • the first processor 225 determines that the region Ar1 extends linearly from the end of the captured image F1, the treatment device 40 (in the case of FIG. 3) in which the region Ar1 is reflected in the captured image F1. Is recognized as the second treatment device 42).
  • the first processor 225 sequentially executes the above-mentioned device recognition process (step S2) on the captured image acquired in step S1 in frame units.
  • the first processor 225 executes the type determination process shown below (step S3).
  • the first threshold value for the clamp type and the first threshold value for the clamp type are different values for the non-clamp type.
  • the first threshold value of the above and the learning model shown below are stored.
  • the learning model is provided for each type of the treatment device 40 (type of the first treatment device 41: clamp type, type of the second treatment device 42: non-clamp type), and is a photographed image of the treatment device 40. This is a model obtained by machine learning (for example, deep learning) the features of the treatment device 40 based on (teacher image).
  • the first processor 225 uses the type of treatment device 40 (of the first treatment device 41) reflected in the captured image by image recognition using the learning model (image recognition using AI (Artificial Intelligence)).
  • the type: clamp type, the type of the second treatment device 42: non-clamp type) can be discriminated.
  • the first processor 225 uses the learning model stored in the memory 226 to recognize the type of the treatment device 40 reflected in the captured image acquired in step S1 (type of the first treatment device: clamp).
  • a type determination process for determining the type and the type of the second treatment device 42 (non-clamp type) is executed (step S3).
  • the first processor 225 reads out the first threshold value according to the type of the treatment device 40 determined in step S3 from the memory 226 (step S4). That is, when the first processor 225 determines that the type of the treatment device 40 is the clamp type, the first threshold value for the clamp type is read from the memory 226, and the type of the treatment device 40 is the non-clamp type. When it is determined that, the first threshold value for the non-clamp type is read from the memory 226.
  • the first processor 225 constantly monitors whether or not there is a treatment start operation (in the first embodiment, the first treatment start operation or the second treatment start operation) (step). S5).
  • the second processor 432 starts the treatment control. That is, the application of treatment energy to the target site LT (FIG. 3) from the grip portion 415 or the end effector 423 is started. Further, the second processor 432 outputs a signal to the first processor 225 that the treatment start operation has been performed via the third electric cable C3. Based on the signal, the first processor 225 determines that the action start operation has been performed.
  • FIGS. 4 and 5 show the captured images F2 and F3 acquired in step S1.
  • FIGS. 4 and 5 illustrate the case where the second treatment device 42 out of the first and second treatment devices 41 and 42 is used, as in FIG.
  • the captured image F2 shown in FIG. 4 is an image obtained by capturing the state at the start of applying the treatment energy to the target site LT.
  • the captured image F3 shown in FIG. 5 is an image obtained by capturing a state in which the end effector 423 is broken after the start of applying treatment energy to the target site LT.
  • FIG. 6 is a diagram showing the behavior of the matching rate of the outer shape of the end effector 423.
  • the first processor 225 uses the end effector 423 (or the grip portion 415 when the first treatment device 41 is used) based on the captured image F2 at the start of applying the treatment energy to the target site LT.
  • the frame Ar2 (FIG. 4) showing the outline of the outer shape is extracted.
  • the first processor 225 identifies the end effector 423 located in the region Ar1 (treatment device 40) extracted in step S2 based on the pixel value and the characteristics of the shape, whereby the frame Ar2 described above is described. Is extracted.
  • the first processor 225 stores the extracted frame Ar2 in the memory 226.
  • the first processor 225 has an end effector 423 (for example, the captured image F3) in the captured image (for example, the captured image F3) of the current frame (hereinafter referred to as the current frame) for a specific outer shape (frame Ar2 stored in the memory 226).
  • the treatment device 41 of 1 the matching rate of the outer shape of the grip portion 415) is calculated.
  • the first processor 225 is a second holding case 421 located in the region Ar1 (treatment device 40) extracted in step S2 based on the pixel value and the shape feature in the captured image of the current frame. (Shaft 414 if first treatment device 41 is used) is specified.
  • the first processor 225 stores the frame stored in the memory 226 with respect to the tip end portion of the specified second holding case 421 in a state where the linearity of the treatment device 40 is maintained in the captured image of the current frame. Apply Ar2. Then, the first processor 225 has an end effector 423 (when the first treatment device 41 is used, a grip portion) in the frame Ar2 with respect to the area (number of pixels) of the frame Ar2 in the captured image of the current frame. 415) The ratio of the number of pixels having a unique pixel value is calculated as the matching rate of the outer shape. The first processor 225 sequentially calculates the matching rate of the outer shape of the captured image acquired in step S1 on a frame-by-frame basis. The matching rate of the outer shape corresponds to the determination value according to the present invention.
  • the first processor 225 sequentially compares the calculated matching rate of the outer shape with the first threshold value Th1 (FIG. 6) read in step S4. Then, the first processor 225 is an end effector 423 (when the first treatment device 41 is used, the grip portion 415) when the matching rate of the outer shape becomes equal to or less than the first threshold value Th1. It is determined that an abnormality has occurred in the CPU (abnormality is detected).
  • the matching rate of the external shapes described above becomes low. It becomes equal to or less than the first threshold value Th1. That is, in the first embodiment, bending or falling off after breaking is determined as an abnormality of the end effector 423 (the grip portion 415 when the first treatment device 41 is used).
  • step S7 Yes
  • the first processor 225 stops the output to the generator 43 (second processor 432) via the third electric cable C3. Instruct (step S8).
  • the second processor 432 stops the supply of electric power to the treatment device 40 (stops the operation of the treatment energy output unit 431).
  • the control device 22 according to the first embodiment is based on captured images (for example, captured images F1 to F3) obtained by capturing a state in which treatment energy is applied from the grip portion 415 or the end effector 423 to the target portion LT. , It is determined whether or not an abnormality has occurred in the grip portion 415 or the end effector 423, and when it is determined that the abnormality has occurred, the power supply to the treatment device 40 is stopped. That is, since the abnormality determination is executed based on the captured image, it is possible to detect various abnormalities in the grip portion 415 or the end effector 423 (bending or falling off after breaking in the first embodiment), and the convenience is improved. be able to.
  • captured images for example, captured images F1 to F3
  • control device 22 uses the above-mentioned matching rate of the outer shape for the abnormality determination (first determination process (step S6)), the grip portion 415 or the end effector 423 is bent. It is possible to detect the dropout after breaking or breaking with high accuracy.
  • control device 22 uses the grip portion 415 or the end using an appropriate first threshold value according to the type of the treatment device 40.
  • the abnormality of the effector 423 can be detected with high accuracy.
  • FIG. 7 is a flowchart showing a control method according to the second embodiment.
  • the control method executed by the first processor 225 is different from that of the first embodiment described above.
  • control methods (FIG. 2) described in the above-described first embodiment are performed in steps S4A and S6A instead of steps S4, S6 and S7. , S7A is adopted.
  • steps S4A, S6A, and S7A will be mainly described.
  • Step S4A is executed after step S3.
  • the memory 226 stores the second threshold value.
  • a third threshold value for the clamp type and a third threshold value for the clamp type are used. Is a different value, and a third threshold value for the non-clamp type is stored.
  • the first processor 225 reads out the third threshold value according to the type of the treatment device 40 determined in step S3 from the memory 226 (step S4A).
  • the first processor 225 determines that the type of the treatment device 40 is the clamp type, the first processor 225 reads the third threshold value for the clamp type from the memory 226, and the type of the treatment device 40 is the non-clamp type. When it is determined, the third threshold value for the non-clamp type is read from the memory 226. After this, the first processor 225 shifts to step S5.
  • Step S6A is executed when it is determined that the treatment start operation has been performed (step S5: Yes).
  • the first processor 225 executes the second determination process shown below in step S6A.
  • 8 to 10 are views for explaining the second determination process (step S6A).
  • FIGS. 8 and 9 show the captured images F4 and F5 acquired in step S1. Note that FIGS. 8 and 9 illustrate the case where the second treatment device 42 of the first and second treatment devices 41 and 42 is used.
  • the captured image F4 shown in FIG. 8 is an image obtained by capturing the state at the start of applying the treatment energy to the target site LT.
  • FIG. 9 is an image obtained by capturing a state in which the first gripping member 418 is scorched after the start of applying the treatment energy to the target portion LT.
  • the burnt portion is represented by a black circle.
  • FIG. 9 is a diagram showing the behavior of the scorching ratio.
  • a grip portion 415 located in the region Ar1 (treatment device 40) extracted in step S2 is used based on the characteristics of the pixel value and the shape. In that case, the end effector 423) is specified. Then, the first processor 225 sets the region Ar3 (FIGS. 8 and 9) in the identified grip portion 415. In the second embodiment, the first processor 225 sets the entire first gripping member 418 as the region Ar3.
  • the region Ar3 corresponds to the first region and a specific region according to the present invention.
  • the first processor 225 sequentially executes the setting of the region Ar3 on the acquired image in step S1 on a frame-by-frame basis.
  • the first processor 225 calculates the initial area (number of pixels) of the region Ar3 set based on the captured image F4 at the start of applying the treatment energy to the target portion LT. Then, the first processor 225 stores the initial area (number of pixels) in the memory 226.
  • the first processor 225 describes a pixel having a pixel value equal to or less than the second threshold value stored in the memory 226 in the area Ar3 (hereinafter referred to as a scorched pixel (represented by a black circle in FIG. 9)). Extract and calculate the number of pixels of the charred pixel. The first processor 225 sequentially calculates the number of charred pixels for the captured image acquired in step S1 on a frame-by-frame basis.
  • the first processor 225 calculates the ratio of the calculated number of burnt pixels (burnt ratio) to the initial area (number of pixels) stored in the memory 226.
  • the first processor 225 sequentially calculates the scorching ratio for the captured image acquired in step S1 on a frame-by-frame basis.
  • the scorching ratio corresponds to the determination value according to the present invention.
  • the first processor 225 sequentially compares the calculated scorching ratio with the third threshold value Th3 (FIG. 10) read in step S4A. Then, when the scorching ratio becomes the third threshold value Th3 or more, the first processor 225 has an abnormality in the grip portion 415 (or the end effector 423 when the second treatment device 42 is used). Judge that it has occurred (detect an abnormality). That is, in the second embodiment, excessive scorching on the grip portion 415 (end effector 423 when the second treatment device 42 is used) is determined as “abnormal”. Then, when an abnormality is detected (step S7A: Yes), the first processor 225 shifts to step S8.
  • step S7A Yes
  • control device 22 uses the above-mentioned scorching ratio for the abnormality determination (second determination process (step S6A)), the excessive scorching on the grip portion 415 or the end effector 423 is highly accurate. Can be detected.
  • FIG. 11 is a diagram showing a configuration of a grip portion 415 according to the third embodiment. Specifically, FIG. 11 is a cross-sectional view of the grip portion 415 cut by a plane orthogonal to the central axis Ax1 (FIG. 1).
  • FIG. 12 is a flowchart showing a control method according to the third embodiment.
  • the first processor 225 according to the third embodiment detects an abnormality that may occur in the grip portion 415 of the clamp-type first treatment device 41 shown in FIG.
  • the non-clamp type second treatment device 42 is not a target for determining an abnormality.
  • the control method executed by the first processor 225 is also different from that of the first embodiment described above.
  • the first treatment device 41 according to the third embodiment has a configuration in which ultrasonic energy is applied from the first gripping member 418 to the target portion LT according to the electric power supplied from the treatment energy output unit 431. is there. That is, the first treatment device 41 has an ultrasonic vibrator that generates ultrasonic vibration according to the electric power supplied from the treatment energy output unit 431.
  • the first gripping member 418 is composed of a vibration transmitting member that transmits the ultrasonic vibration.
  • the second gripping member 419 includes a jaw 419a and a resin pad 419b.
  • the jaw 419a opens and closes with respect to the first gripping member 418 in response to an operator's opening and closing operation on the operation knob 412.
  • the resin pad 419b is composed of a white resin member and is attached to a surface of the jaw 419a facing the first gripping member 418.
  • the resin pad 419b has a first grip that is ultrasonically vibrated even when the incision of the target portion LT is completed and the second grip member 419 is in contact with the first grip member 418. It has a function of preventing the member 418 from being damaged by colliding with the jaw 419a.
  • steps S3 and S4 are omitted from the control method (FIG. 2) described in the above-described first embodiment, and steps S6 , S7 are replaced by steps S6B and S7B.
  • steps S6B and S7B will be mainly described.
  • the first processor 225 shifts to step S5 after step S2.
  • the memory 226 stores a fourth threshold value. Further, the memory 226 stores a fifth threshold value in place of the first threshold value for the clamp type and the first threshold value for the non-clamp type.
  • Step S6B is executed when it is determined that the treatment start operation has been performed (step S5: Yes). Specifically, the first processor 225 executes the third determination process shown below in step S6B.
  • 13 to 15 are views for explaining the third determination process (step S6B).
  • FIGS. 13 and 14 show the captured images F6 and F7 acquired in step S1. Further, the captured image F6 shown in FIG. 13 is an image obtained by capturing the state at the start of applying the treatment energy to the target site LT.
  • the captured image F7 shown in FIG. 14 is an image obtained by capturing a state in which the resin pad 419b has popped out after the start of applying the treatment energy to the target site LT.
  • FIG. 15 is a diagram showing the behavior of the area of the pad region.
  • the first processor 225 identifies the area Ar4 (FIGS. 13 and 14) including the area Ar1 (first treatment device 41) extracted in step S2. In addition, the first processor 225 sequentially executes the identification of the region Ar4 with respect to the captured image acquired in step S1 in frame units.
  • Each region Ar4 identified in each captured image (for example, captured images F6 and F7) has the same positional relationship with each region Ar1 (first treatment device 41) extracted in each captured image.
  • the region Ar4 corresponds to the first region according to the present invention.
  • the first processor 225 extracts a pad area Ar5 (FIG. 14) composed of pixels having a pixel value equal to or higher than the fourth threshold value stored in the memory 226 in the area Ar4, and the pad is the pad.
  • the area of the region Ar5 is calculated.
  • the first processor 225 sequentially calculates the area of the pad region Ar5 for the captured image acquired in step S1 in frame units.
  • the first processor 225 sequentially compares the calculated area of the pad area Ar5 with the fifth threshold value Th5 (FIG. 15) stored in the memory 226. Then, when the area of the pad region Ar5 becomes equal to or more than the fifth threshold value Th5, the first processor 225 determines that an abnormality has occurred in the grip portion (detects the abnormality). That is, in the third embodiment, the excessive protrusion of the resin pad 419b is determined as "abnormal". Then, when an abnormality is detected (step S7B: Yes), the first processor 225 shifts to step S8.
  • control device 22 according to the third embodiment uses the area of the pad region Ar5 described above for the abnormality determination (third determination process (step S6B)), the excessive protrusion of the resin pad 419b can be performed with high accuracy. Can be detected.
  • the present invention should not be limited only to the above-described first to third embodiments.
  • the generator 43 common to the first and second treatment devices 41 and 42 is used, but the present invention is not limited to this, and the first treatment device 41 and the second treatment are not limited to this.
  • a generator may be provided for each device 42.
  • the scope 21 is composed of a flexible endoscope, but the scope 21 is not limited to this. Instead of the scope 21, a configuration in which a rigid endoscope and a camera head are combined may be adopted.
  • the treatment tool according to the present invention a plurality of arms, a joint portion connecting the plurality of arms so as to be relatively movable, and the joint portion are operated to drive the arm.
  • a robotics treatment tool (see, for example, Japanese Patent No. 4960112) provided with a drive mechanism for the operation may be adopted.
  • the device recognition process (step S2) may be executed by image recognition using a learning model (image recognition using AI) in the same manner as the type discrimination process (step S3). Absent.
  • control method shown in FIGS. 2, 7, and 12 may be executed by the second processor 432. That is, the second processor 432 may function as the processor according to the present invention instead of the first processor 225.
  • control methods shown in FIGS. 2, 7, and 12 may be executed by a plurality of processors. That is, the processor according to the present invention is not limited to one, and may be composed of a plurality of processors.
  • the first to third determination processes (steps S6, S6A, S6B) described in the above-described first to third embodiments may be combined as appropriate.
  • the display device 3 may display information indicating that the abnormality has been detected.
  • the information may be output from the speaker, or the information may be output by turning on or blinking an LED or the like provided on the control device 22. Absent.
  • step S7, S7A, S7B: Yes When an abnormality is detected in the above-described first to third embodiments (steps S7, S7A, S7B: Yes), information indicating the type of the abnormality (the grip portion 415 and the end effector 423 are bent or fall off after being broken). , Excessive scorching, excessive protrusion of the resin pad 419b) may be stored in a memory (not shown) provided in the treatment device 40.
  • the remanufacturing of the treatment device 40 means that the used treatment device 40 after treating the target site LT is disassembled, cleaned, replaced with parts, reassembled, sterilized, etc., and has necessary performance and the like.
  • the treatment device 40 can be used again. That is, the remanufacturer who performs the remanufacturing grasps the location where the abnormality has occurred by checking the information stored in the memory provided in the treatment device 40, and decides whether to replace the location or use it as it is. You can judge.
  • Treatment system 2 Endoscope device 3 Display device 4 Treatment device 21 Scope 22 Control device 23 Light guide 40 Treatment device 41 First treatment device 42 Second treatment device 43 Generator 211 Illumination lens 212 Objective lens 213 Imaging unit 214 Operation Part 221 Analog processing part 222 A / D conversion part 223 Image processing part 224 Video output I / F part 225 First processor 226 Memory 227 Light source device 228 Light source 229 Light source driver 411 First holding case 412 Operation knob 413 First Switch 414 Shaft 415 Grip 416 Holding case body 417 Fixed handle 418 First grip 419 Second grip 419a Jaw 419b Resin pad 421 Second holding case 422 Second switch 423 End effector 431 Treatment energy output 432 2nd processor Ax1, Ax2 Central axis C1 1st electric cable C2 2nd electric cable C3 3rd electric cable F1 to F7 Captured image Ar1, Ar3, Ar4 area Ar2 frame Ar5 Pad area LT Target part R1 Arrow Th1 1 Threshold Th3 3rd Threshold Th

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Abstract

エンドエフェクタの種々の異常を検知可能とし、利便性を向上させるべく、処置システム(1)は、供給された電力に応じてエンドエフェクタ(415)から生体組織に対して処置エネルギを付与することによって生体組織を処置する処置具(41)と、生体組織に対してエンドエフェクタ(415)から処置エネルギが付与されている状態を撮像した撮像画像を生成する撮像装置(21)と、前記処置具の動作を制御するプロセッサ(225)を有する制御装置(22)と、を備えるとともに、前記プロセッサは、撮像画像を取得し、撮像画像に基づいて、前記エンドエフェクタに異常が生じているか否かを判定し、前記異常が生じていると判定した場合に、処前記置具への電力の供給を停止するように構成した。

Description

処置システム、制御装置、及び制御方法
　本発明は、処置システム、制御装置、及び制御方法に関する。
　従来、供給された電力に応じてエンドエフェクタから生体組織に対して処置エネルギを付与することによって当該生体組織を処置する処置具と、当該処置具に対して電力を供給するジェネレータとを備えた処置システムが知られている（例えば特許文献１参照）。
　特許文献１に記載の処置具では、処置エネルギとして超音波エネルギを採用している。具体的に、当該処置具は、ジェネレータから供給された電力に応じて超音波振動を発生させる超音波振動子を備える。そして、当該処置具のエンドエフェクタは、当該超音波振動を伝達する振動伝達部材によって構成され、当該伝達した超音波振動を生体組織に対して付与する。また、特許文献１に記載のジェネレータでは、エンドエフェクタの異常（折れ曲がりや折れた後の脱落）を検知し、当該異常が発生したことを表示部に表示している。
特許第４８１３０９７号公報
　ところで、エンドエフェクタの異常としては、上述した折れ曲がりや折れた後の脱落の他、過度の焦げ付き等、種々の異常が考えられる。特許文献１に記載の処置システムは、当該種々の異常を検知可能とする構成ではない。
　そこで、当該種々の異常を検知可能とし、利便性を向上させることができる技術が要望されている。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、利便性を向上させることができる処置システム、制御装置、及び制御方法を提供することを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る処置システムは、供給された電力に応じてエンドエフェクタから生体組織に対して処置エネルギを付与することによって前記生体組織を処置する処置具と、前記生体組織に対して前記エンドエフェクタから前記処置エネルギが付与されている状態を撮像した撮像画像を生成する撮像装置と、前記処置具の動作を制御するプロセッサを有する制御装置と、を備え、前記プロセッサは、前記撮像画像を取得し、前記撮像画像に基づいて、前記エンドエフェクタに異常が生じているか否かを判定し、前記エンドエフェクタに異常が生じていると判定した場合に、前記処置具への前記電力の供給を停止する。
　本発明に係る制御装置は、供給された電力に応じてエンドエフェクタから生体組織に対して処置エネルギを付与することによって前記生体組織を処置する処置具の動作を制御するプロセッサを備え、前記プロセッサは、前記生体組織に対して前記エンドエフェクタから前記処置エネルギが付与されている状態を撮像した撮像画像を取得し、前記撮像画像に基づいて、前記エンドエフェクタに異常が生じているか否かを判定し、前記エンドエフェクタに異常が生じていると判定した場合に、前記処置具への前記電力の供給を停止する。
　本発明に係る制御方法は、制御装置のプロセッサが実行する制御方法であって、生体組織に対してエンドエフェクタから処置エネルギが付与されている状態を撮像した撮像画像を取得し、前記撮像画像に基づいて、前記エンドエフェクタに異常が生じているか否かを判定し、前記エンドエフェクタに異常が生じていると判定した場合に、処置具への電力の供給を停止する。
　本発明に係る処置システム、制御装置、及び制御方法によれば、利便性を向上させることができる。
図１は、実施の形態１に係る処置システムを示す図である。 図２は、第１のプロセッサが実行する制御方法を示すフローチャートである。 図３は、デバイス認識処理（ステップＳ２）を説明する図である。 図４は、第１の判定処理（ステップＳ６）を説明する図である。 図５は、第１の判定処理（ステップＳ６）を説明する図である。 図６は、第１の判定処理（ステップＳ６）を説明する図である。 図７は、実施の形態２に係る制御方法を示すフローチャートである。 図８は、第２の判定処理（ステップＳ６Ａ）を説明する図である。 図９は、第２の判定処理（ステップＳ６Ａ）を説明する図である。 図１０は、第２の判定処理（ステップＳ６Ａ）を説明する図である。 図１１は、実施の形態３に係る把持部の構成を示す図である。 図１２は、実施の形態３に係る制御方法を示すフローチャートである。 図１３は、第３の判定処理（ステップＳ６Ｂ）を説明する図である。 図１４は、第３の判定処理（ステップＳ６Ｂ）を説明する図である。 図１５は、第３の判定処理（ステップＳ６Ｂ）を説明する図である。
　以下に、図面を参照して、本発明を実施するための形態（以下、実施の形態）について説明する。なお、以下に説明する実施の形態によって本発明が限定されるものではない。さらに、図面の記載において、同一の部分には同一の符号を付している。
（実施の形態１）
　〔処置システムの概略構成〕
　図１は、本実施の形態１に係る処置システム１を示す図である。
　処置システム１は、生体内を観察しながら当該生体内における処置の対象となる生体組織（以下、対象部位と記載）を処置するシステムである。この処置システム１は、図１に示すように、内視鏡装置２と、表示装置３と、治療装置４とを備える。
　以下、内視鏡装置２及び治療装置４の構成について順に説明する。
　〔内視鏡装置の構成〕
　内視鏡装置２は、生体内を観察する装置である。この内視鏡装置２は、図１に示すように、スコープ２１と、制御装置２２とを備える。
　スコープ２１は、本発明に係る撮像装置に相当する。このスコープ２１は、生体内に挿入され、当該生体内を撮像する。本実施の形態１では、スコープ２１は、柔軟で細長形状を有し、生体内に挿入される所謂、軟性内視鏡によって構成されている。そして、スコープ２１は、コネクタ（図示略）によって、制御装置２２に対して着脱自在に接続される。このスコープ２１は、図１に示すように、照明レンズ２１１と、対物レンズ２１２と、撮像部２１３と、操作部２１４とを備える。
　照明レンズ２１１は、ライトガイド２３（図１）の出射端に対向した状態で、スコープ２１の先端に設けられている。そして、ライトガイド２３から出射された光は、照明レンズ２１１を通った後、生体内に照射される。
　対物レンズ２１２は、スコープ２１の先端に設けられている。そして、対物レンズ２１２は、照明レンズ２１１から生体内に照射され、当該生体内で反射された光（被写体像）を取り込んで撮像部２１３の受光面に結像する。
　撮像部２１３は、制御装置２２による制御の下、対物レンズ２１２が結像した被写体像を撮像することによって撮像画像を生成する。そして、撮像部２１３は、生体した撮像画像を制御装置２２に対して出力する。
　操作部２１４は、医師等のユーザによるユーザ操作を受け付ける各種のスイッチ（図示略）が設けられている。そして、操作部２１４は、当該操作に応じた操作信号を制御装置２２に対して出力する。
　制御装置２２は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable　Gate　Array）等を含んで構成され、スコープ２１及び表示装置３の動作を統括的に制御する。この制御装置２２は、図１に示すように、アナログ処理部２２１と、Ａ／Ｄ変換部２２２と、画像処理部２２３と、映像出力Ｉ／Ｆ部２２４と、第１のプロセッサ２２５と、メモリ２２６と、光源装置２２７とを備える。
　アナログ処理部２２１は、スコープ２１からの撮像画像（アナログ信号）を入力し、当該撮像画像に対して、クランプ処理及びノイズ除去処理（ＣＤＳ（相関二重サンプリング））等のアナログ処理を実行する。
　Ａ／Ｄ変換部２２２は、アナログ処理が施された撮像画像（アナログ信号）をＡ／Ｄ変換し、当該変換した撮像画像（デジタル信号）を出力する。
　画像処理部２２３は、第１のプロセッサ２２５による制御の下、メモリ２２６に記憶された画像処理用の各種パラメータを用いながら、入力した撮像画像に対して各種の画像処理を実行する。当該各種の画像処理としては、オプティカルブラック減算処理、ホワイトバランス（ＷＢ）調整処理、デモザイク処理、カラーマトリクス演算処理、ガンマ補正処理、色再現処理、及びエッジ強調処理等を例示することができる。
　映像出力Ｉ／Ｆ部２２４は、ＤＡＣ（Digital　Analog　Converter）やエンコーダ等によって構成され、画像処理部２２３によって各種の画像処理が施された撮像画像（デジタル信号）に基づいて、表示用の映像信号を生成する。そして、映像出力Ｉ／Ｆ部２２４は、当該表示用の映像信号を表示装置３に対して出力する。
　表示装置３は、液晶または有機ＥＬ（Electro　Luminescence）等を用いた表示ディスプレイによって構成されている。そして、表示装置３は、映像出力Ｉ／Ｆ部２２４からの表示用の映像信号を入力し、当該表示用の映像信号に基づく撮像画像等を表示する。
　光源装置２２７は、図１に示すように、光源２２８と、光源ドライバ２２９とを備える。なお、本実施の形態１では、光源装置２２７は、制御装置２２に内蔵された構成としているが、これに限らず、制御装置２２とは独立した構成としても構わない。
　光源２２８は、例えば、白色ＬＥＤ（Light　Emitting　Diode）等によって構成され、供給された電力に応じて光を出射する。そして、光源２２８から出射された光は、ライトガイド２３及び照明レンズ２１１を通った後、生体内に照射される。
　光源ドライバ２２９は、第１のプロセッサ２２５による制御の下、光源２２８に対して電力を供給する。
　第１のプロセッサ２２５は、本発明に係るプロセッサに相当する。この第１のプロセッサ２２５は、例えば、ＣＰＵやＦＰＧＡ等によって構成され、スコープ２１の動作と、表示装置３の動作と、制御装置２２全体の動作とを制御する。また、制御装置２２と治療装置４を校正するジェネレータ４３（図１）とは、第３の電気ケーブルＣ３（図１）によって着脱自在に互いに接続される。そして、第１のプロセッサ２２５は、第３の電気ケーブルＣ３を経由することによって、ジェネレータ４３の動作を制御する。なお、第１のプロセッサ２２５の詳細な機能については、後述する「第１のプロセッサが実行する制御方法」において説明する。
　メモリ２２６は、第１のプロセッサ２２５が実行するプログラム、当該第１のプロセッサ２２５の処理に必要な情報、及び上述した画像処理用の各種パラメータ等を記憶する。
　〔治療装置の構成〕
　治療装置４は、対象部位に対して処置エネルギを付与することによって、当該対象部位を処置する。当該処置としては、対象部位の凝固や切開を例示することができる。また、当該処置エネルギとしては、超音波エネルギ、高周波エネルギ、及び熱エネルギの少なくともいずれかを例示することができる。なお、対象部位に対して超音波エネルギを付与するとは、対象部位に対して超音波振動を付与することを意味する。また、対象部位に対して高周波エネルギを付与するとは、対象部位に高周波電流を流すことを意味する。さｒない、対象部位に対して熱エネルギを付与するとは、対象部位に対してヒータ等に発生した熱を伝達することを意味する。この治療装置４は、図１に示すように、第１，第２の処置デバイス４１，４２と、ジェネレータ４３とを備える。
　なお、治療装置４では、処置方式や対象部位の種別等に応じて、第１の電気ケーブルＣ１（図１）によって第１の処置デバイス４１とジェネレータ４３とを接続した状態で用いる場合と、第２の電気ケーブルＣ２（図１）によって第２の処置デバイス４２とジェネレータ４３とを接続した状態で用いる場合とを選択可能とする。
　第１の処置デバイス４１は、本発明に係る処置具に相当し、対象部位を把持した状態で当該対象部位を処置するクランプ型の処置デバイスである。この第１の処置デバイス４１は、図１に示すように、第１の保持ケース４１１と、操作ノブ４１２と、第１のスイッチ４１３と、シャフト４１４と、把持部４１５とを備える。
　第１の保持ケース４１１は、第１の処置デバイス４１全体を支持する。この第１の保持ケース４１１は、図１に示すように、シャフト４１４の中心軸Ａｘ１（図１）上に位置する保持ケース本体４１６と、当該保持ケース本体４１６から図１中、下方側に延在し、術者によって把持される固定ハンドル４１７とを備える。
　操作ノブ４１２は、第１の保持ケース４１１に対して回転可能に軸支され、術者による開閉操作を受け付ける。
　第１のスイッチ４１３は、第１の保持ケース４１１から外部に露出した状態で設けられ、術者による押下（以下、第１の処置開始操作と記載）を受け付ける。そして、第１のスイッチ４１３は、第１の電気ケーブルＣ１を経由することによって、当該第１の処置開始操作に応じた操作信号をジェネレータ４３に対して出力する。
　シャフト４１４は、円筒形状を有し、基端側（図１中、右側）の端部が保持ケース本体４１６に対して接続されている。また、シャフト４１４における先端側（図１中、左側）の端部には、把持部４１５が取り付けられている。そして、シャフト４１４の内部には、術者による操作ノブ４１２への開閉操作に応じて、把持部４１５を構成する第１，第２の把持部材４１８，４１９を開閉させる開閉機構（図示略）が設けられている。
　把持部４１５は、本発明に係るエンドエフェクタに相当する。この把持部４１５は、対象部位を把持した状態で当該対象部位を処置する部分である。この把持部４１５は、図１に示すように、第１，第２の把持部材４１８，４１９を備える。
　第１，第２の把持部材４１８，４１９は、本発明に係る一対の把持部材に相当し、術者による操作ノブ４１２への開閉操作に応じて矢印Ｒ１（図１）方向に開閉することによって対象部位を把持可能とする。そして、第１，第２の把持部材４１８，４１９の少なくとも一方は、ジェネレータ４３による制御の下、把持した対象部位に対して処置エネルギを付与する。これによって、対象部位は処置される。
　第２の処置デバイス４２は、本発明に係る処置具に相当し、対象部位を把持することはできず、当該対象部位に対して接触した状態で当該対象部位を処置する非クランプ型の処置デバイスである。この第２の処置デバイス４２は、図１に示すように、第２の保持ケース４２１と、第２のスイッチ４２２と、エンドエフェクタ４２３とを備える。
　第２の保持ケース４２１は、中心軸Ａｘ２に沿って延在した略円筒形状を有し、エンドエフェクタ４２３を支持する。
　第２のスイッチ４２２は、第２の保持ケース４２１から外部に露出した状態で設けられ、術者による押下（以下、第２の処置開始操作と記載）を受け付ける。そして、第２のスイッチ４２２は、第２の電気ケーブルＣ２を経由することによって、当該第２の処置開始操作に応じた操作信号をジェネレータ４３に対して出力する。
　エンドエフェクタ４２３は、中心軸Ａｘ２に沿って延在した長尺形状を有し、先端側（図１中、左側）の端部が外部に露出した状態で第２の保持ケース４２１内に取り付けられている。そして、エンドエフェクタ４２３は、対象部位に対して先端側の端部が接触した状態で、ジェネレータ４３による制御の下、当該端部から当該対象部位に対して処置エネルギを付与する。これによって、対象部位は処置される。
　ジェネレータ４３は、ＣＰＵやＦＰＧＡ等を含んで構成され、第１の電気ケーブルＣ１によって接続された第１の処置デバイス４１の動作、または、第２の電気ケーブルＣ２によって接続された第２の処置デバイス４２の動作を統括的に制御する。このジェネレータ４３は、図１に示すように、処置エネルギ出力部４３１と、第２のプロセッサ４３２とを備える。
　処置エネルギ出力部４３１は、第２のプロセッサ４３２による制御の下、第１の電気ケーブルＣ１によって接続された第１の処置デバイス４１、または、第２の電気ケーブルＣ２によって接続された第２の処置デバイス４２に対して、対象部位に対する処置エネルギの付与に必要な電力を供給する。
　例えば、第１の処置デバイス４１が対象部位に対して超音波エネルギを付与する構成である場合には、当該第１の処置デバイス４１は、処置エネルギ出力部４３１から供給された電力に応じて超音波振動を発生させる超音波振動子を備える。そして、第１，第２の把持部材４１８，４１９の一方は、当該超音波振動を伝達する振動伝達部材によって構成され、当該第１，第２の把持部材４１８，４１９間に把持された対象部位に対して当該伝達した超音波振動を付与する。
　なお、第２の処置デバイス４２が対象部位に対して超音波エネルギを付与する構成である場合には、当該第２の処置デバイス４２は、処置エネルギ出力部４３１から供給された電力に応じて超音波振動を発生させる超音波振動子を備える。そして、エンドエフェクタ４２３は、当該超音波振動を伝達する振動伝達部材によって構成され、当該伝達した超音波振動を対象部位に対して付与する。
　また、例えば、第１の処置デバイス４１が対象部位に対して高周波エネルギを付与する構成である場合には、第１，第２の把持部材４１８，４１９は、処置エネルギ出力部４３１から電力が供給される電極をそれぞれ備える。そして、当該一対の電極に対して当該電力が供給されることによって、当該一対の電極間に把持された対象部位に対して高周波電流が流れる。
　なお、第２の処置デバイス４２が対象部位に対して高周波エネルギを付与する構成である場合には、エンドエフェクタ４２３は、被検体の表面に取り付けられた対極板との間に処置エネルギ出力部４３１から電力が供給される電極を備える。そして、当該電極と当該対極板との間に当該電力が供給されることによって、エンドエフェクタ４２３と当該対極板との間に位置する対象部位に対して高周波電流が流れる。
　さらに、例えば、第１の処置デバイス４１が対象部位に対して熱エネルギを付与する構成である場合には、第１，第２の把持部材４１８，４１９の少なくとも一方は、処置エネルギ出力部４３１から供給された電力に応じて発熱するヒータを備える。そして、第１，第２の把持部材４１８，４１９の少なくとも一方は、当該電力の供給に応じて、当該第１，第２の把持部材４１８，４１９間に把持された対象部位に対して当該ヒータの熱を伝達する。
　なお、第２の処置デバイス４２が対象部位に対して熱エネルギを付与する構成である場合には、エンドエフェクタ４２３は、処置エネルギ出力部４３１から供給された電力に応じて発熱するヒータを備える。そして、エンドエフェクタ４２３は、当該電力の供給に応じて、ヒータの熱を対象部位に対して伝達する。
　第２のプロセッサ４３２は、例えば、ＣＰＵやＦＰＧＡ等によって構成されている。そして、第２のプロセッサ４３２は、術者による第１のスイッチ４１３への第１の処置開始操作、または、第２のスイッチ４２２への第２の処置開始操作に応じて、処置制御を実行する。当該処置制御とは、第１の処置デバイス４１または第２の処置デバイス４２に対して処置エネルギ出力部４３１から電力を供給させ、対象部位に対して処置エネルギを付与することによって当該対象部位を処置する制御である。
　〔第１のプロセッサが実行する制御方法〕
　次に、第１のプロセッサ２２５が実行する制御方法について説明する。
　図２は、第１のプロセッサ２２５が実行する制御方法を示すフローチャートである。
　なお、以下では、説明の便宜上、第１，第２の処置デバイス４１，４２を纏めて処置デバイス４０と記載する。
　また、第１のプロセッサ２２５は、撮像部２１３によって生体内が撮像され、アナログ処理部２２１、Ａ／Ｄ変換部２２２、及び画像処理部２２３を経由した後の撮像画像（デジタル信号）をフレーム単位で順次、取得する（ステップＳ１）。
　なお、本実施の形態１では、ステップＳ１において、第１のプロセッサ２２５は、撮像部２１３によって生体内が撮像され、アナログ処理部２２１、Ａ／Ｄ変換部２２２、及び画像処理部２２３を経由した後の撮像画像を取得していたが、これに限らない。例えば、ステップＳ１において、第１のプロセッサ２２５は、撮像部２１３によって生体内が撮像され、アナログ処理部２２１及びＡ／Ｄ変換部２２２を経由した後の撮像画像（画像処理部２２３によって各種の画像処理が実行される前の撮像画像）を取得しても構わない。
　ステップＳ１の後、第１のプロセッサ２２５は、以下に示すデバイス認識処理を実行する（ステップＳ２）。
　図３は、デバイス認識処理（ステップＳ２）を説明する図である。具体的に、図３は、ステップＳ１において取得した撮像画像Ｆ１を示している。なお、図３では、第１，第２の処置デバイス４１，４２のうち第２の処置デバイス４２が用いられている場合を例示している。
　先ず、第１のプロセッサ２２５は、図３に示すように、撮像画像Ｆ１において、処置デバイス４０固有の特定の色（例えば、銀色）の画素値を有する画素で構成される領域Ａｒ１を抽出する。
　次に、第１のプロセッサ２２５は、当該抽出した領域Ａｒ１が撮像画像Ｆ１の端から直線状に延在しているか否かを判定する。
　そして、第１のプロセッサ２２５は、撮像画像Ｆ１の端から直線状に延在していると判定した場合に、当該領域Ａｒ１を当該撮像画像Ｆ１に写り込んだ処置デバイス４０（図３の場合には第２の処置デバイス４２）として認識する。
　なお、第１のプロセッサ２２５は、ステップＳ１において順次、取得した撮像画像に対してフレーム単位で順次、上述したデバイス認識処理（ステップＳ２）を実行する。
　ステップＳ２の後、第１のプロセッサ２２５は、以下に示す種別判別処理を実行する（ステップＳ３）。
　ここで、メモリ２２６には、第１のプロセッサ２２５の処理に必要な情報として、クランプ型用の第１の閾値と、当該クランプ型用の第１の閾値とは異なる値である非クランプ型用の第１の閾値と、以下に示す学習モデルとが記憶されている。
　当該学習モデルは、処置デバイス４０の種別（第１の処置デバイス４１の種別：クランプ型、第２の処置デバイス４２の種別：非クランプ型）毎に設けられ、当該処置デバイス４０を撮影した撮影画像（教師画像）に基づいて当該処置デバイス４０の特徴を機械学習（例えば深層学習等）することによって得られたモデルである。そして、第１のプロセッサ２２５は、当該学習モデルを用いた画像認識（ＡＩ（Artificial　Intelligence）を用いた画像認識）によって、撮像画像に写り込んだ処置デバイス４０の種別（第１の処置デバイス４１の種別：クランプ型、第２の処置デバイス４２の種別：非クランプ型）を判別することが可能となる。
　そして、第１のプロセッサ２２５は、メモリ２２６に記憶された学習モデルを用いた画像認識によって、ステップＳ１において取得した撮像画像に写り込んだ処置デバイス４０の種別（第１の処置デバイスの種別：クランプ型、第２の処置デバイス４２の種別：非クランプ型）を判別する種別判別処理を実行する（ステップＳ３）。
　ステップＳ３の後、第１のプロセッサ２２５は、メモリ２２６からステップＳ３において判別した処置デバイス４０の種別に応じた第１の閾値を読み出す（ステップＳ４）。すなわち、第１のプロセッサ２２５は、処置デバイス４０の種別がクランプ型であると判別した場合にはクランプ型用の第１の閾値をメモリ２２６から読み出し、処置デバイス４０の種別が非クランプ型であると判別した場合には非クランプ型用の第１の閾値をメモリ２２６から読み出す。
　ステップＳ４の後、第１のプロセッサ２２５は、処置開始操作（本実施の形態１では、第１の処置開始操作または第２の処置開始操作）が有ったか否かを常時、監視する（ステップＳ５）。なお、第１の処置開始操作または第２の処置開始操作が有った場合には、第２のプロセッサ４３２は、処置制御を開始する。すなわち、把持部４１５またはエンドエフェクタ４２３からの対象部位ＬＴ（図３）に対する処置エネルギの付与が開始される。また、第２のプロセッサ４３２は、第３の電気ケーブルＣ３を経由することによって、当該処置開始操作が有った旨の信号を第１のプロセッサ２２５に対して出力する。当該信号によって、第１のプロセッサ２２５は、当該処置開始操作が有ったと判定する。
　処置開始操作が有ったと判定した場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）には、第１のプロセッサ２２５は、以下に示す第１の判定処理を実行する（ステップＳ６）。
　図４ないし図６は、第１の判定処理（ステップＳ６）を説明する図である。具体的に、図４及び図５は、ステップＳ１において取得した撮像画像Ｆ２，Ｆ３を示している。なお、図４及び図５では、図３と同様に、第１，第２の処置デバイス４１，４２のうち第２の処置デバイス４２が用いられている場合を例示している。また、図４に示す撮像画像Ｆ２は、対象部位ＬＴに対する処置エネルギの付与開始時の状態を撮像した画像である。図５に示す撮像画像Ｆ３は、対象部位ＬＴに対する処置エネルギの付与開始以降にエンドエフェクタ４２３が折れた状態を撮像した画像である。図６は、エンドエフェクタ４２３の外形形状の一致率の挙動を示す図である。
　先ず、第１のプロセッサ２２５は、対象部位ＬＴに対する処置エネルギの付与開始時の撮像画像Ｆ２に基づいて、エンドエフェクタ４２３（第１の処置デバイス４１が用いられている場合には把持部４１５）の外形形状の輪郭を示すフレームＡｒ２（図４）を抽出する。
　具体的に、第１のプロセッサ２２５は、画素値や形状の特徴に基づいて、ステップＳ２で抽出した領域Ａｒ１（処置デバイス４０）内に位置するエンドエフェクタ４２３を特定することによって、上述したフレームＡｒ２を抽出する。そして、第１のプロセッサ２２５は、当該抽出したフレームＡｒ２をメモリ２２６に記憶する。
　次に、第１のプロセッサ２２５は、特定の外形形状（メモリ２２６に記憶したフレームＡｒ２）に対する現在のフレーム（以下、現フレームと記載）の撮像画像（例えば撮像画像Ｆ３）におけるエンドエフェクタ４２３（第１の処置デバイス４１が用いられている場合には把持部４１５）の外形形状の一致率を算出する。
　具体的に、第１のプロセッサ２２５は、現フレームの撮像画像において、画素値や形状の特徴に基づいて、ステップＳ２で抽出した領域Ａｒ１（処置デバイス４０）内に位置する第２の保持ケース４２１（第１の処置デバイス４１が用いられている場合にはシャフト４１４）を特定する。また、第１のプロセッサ２２５は、現フレームの撮像画像において、処置デバイス４０の直線性が維持される状態に、当該特定した第２の保持ケース４２１の先端部分に対してメモリ２２６に記憶したフレームＡｒ２をあてがう。そして、第１のプロセッサ２２５は、現フレームの撮像画像において、フレームＡｒ２の面積（画素数）に対する当該フレームＡｒ２内のエンドエフェクタ４２３（第１の処置デバイス４１が用いられている場合には把持部４１５）固有の画素値を有する画素の数の割合を外形形状の一致率として算出する。なお、第１のプロセッサ２２５は、ステップＳ１において順次、取得した撮像画像に対してフレーム単位で順次、当該外形形状の一致率の算出を実行する。当該外形形状の一致率は、本発明に係る判定値に相当する。
　次に、第１のプロセッサ２２５は、算出した外形形状の一致率とステップＳ４において読み出した第１の閾値Ｔｈ１（図６）とを順次、比較する。そして、第１のプロセッサ２２５は、当該外形形状の一致率が第１の閾値Ｔｈ１以下となった場合に、エンドエフェクタ４２３（第１の処置デバイス４１が用いられている場合には把持部４１５）に異常が生じていると判定（異常を検知）する。
　ところで、エンドエフェクタ４２３（第１の処置デバイス４１が用いられている場合には把持部４１５）が折れ曲がったり、折れて脱落したりした場合には、上述した外形形状の一致率は低いものとなり、第１の閾値Ｔｈ１以下となる。すなわち、本実施の形態１では、折れ曲がりや折れた後の脱落をエンドエフェクタ４２３（第１の処置デバイス４１が用いられている場合には把持部４１５）の異常として判定している。
　そして、異常を検知した場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）には、第１のプロセッサ２２５は、第３の電気ケーブルＣ３を経由することによって、ジェネレータ４３（第２のプロセッサ４３２）に対して出力停止を指示する（ステップＳ８）。これによって、第２のプロセッサ４３２は、処置デバイス４０への電力の供給を停止（処置エネルギ出力部４３１の動作を停止）する。
　以上説明した本実施の形態１によれば、以下の効果を奏する。
　本実施の形態１に係る制御装置２２は、対象部位ＬＴに対して把持部４１５またはエンドエフェクタ４２３から処置エネルギが付与されている状態を撮像した撮像画像（例えば撮像画像Ｆ１～Ｆ３）に基づいて、把持部４１５またはエンドエフェクタ４２３に異常が生じているか否かを判定し、当該異常が生じていると判定した場合に、処置デバイス４０への電力の供給を停止する。
　すなわち、撮像画像に基づいて異常判定を実行するため、把持部４１５またはエンドエフェクタ４２３における種々の異常（本実施の形態１では折れ曲がりや折れた後の脱落）を検知可能とし、利便性を向上させることができる。
　また、本実施の形態１に係る制御装置２２は、上述した外形形状の一致率を異常判定（第１の判定処理（ステップＳ６））に用いているため、把持部４１５またはエンドエフェクタ４２３における折れ曲がりや折れた後の脱落を高精度に検知することができる。
　また、本実施の形態１に係る制御装置２２は、上述した種別判別処理（ステップＳ３）を実行するため、処置デバイス４０の種別に応じた適切な第１の閾値を用いて把持部４１５またはエンドエフェクタ４２３の異常を高精度に検知することができる。
（実施の形態２）
　次に、本実施の形態２について説明する。
　以下の説明では、上述した実施の形態１と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
　図７は、本実施の形態２に係る制御方法を示すフローチャートである。
　本実施の形態２では、図７に示すように、上述した実施の形態１に対して、第１のプロセッサ２２５が実行する制御方法が異なる。
　本実施の形態２に係る制御方法では、図７に示すように、上述した実施の形態１において説明した制御方法（図２）に対して、ステップＳ４，Ｓ６，Ｓ７の代わりにステップＳ４Ａ，Ｓ６Ａ，Ｓ７Ａが採用されている。以下では、ステップＳ４Ａ，Ｓ６Ａ，Ｓ７Ａを主に説明する。
　ステップＳ４Ａは、ステップＳ３の後に実行される。
　本実施の形態２では、メモリ２２６には、第２の閾値が記憶されている。また、メモリ２２６には、クランプ型用の第１の閾値、及び非クランプ型用の第１の閾値の代わりに、クランプ型用の第３の閾値、及び当該クランプ型用の第３の閾値とは異なる値である非クランプ型用の第３の閾値が記憶されている。
　そして、第１のプロセッサ２２５は、メモリ２２６からステップＳ３において判別した処置デバイス４０の種別に応じた第３の閾値を読み出す（ステップＳ４Ａ）。すなわち、第１のプロセッサ２２５は、処置デバイス４０の種別がクランプ型であると判別した場合にはクランプ型用の第３の閾値をメモリ２２６から読み出し、処置デバイス４０の種別が非クランプ型であると判別した場合には非クランプ型用の第３の閾値をメモリ２２６から読み出す。
　この後、第１のプロセッサ２２５は、ステップＳ５に移行する。
　ステップＳ６Ａは、処置開始操作が有ったと判定された場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）に実行される。
　具体的に、第１のプロセッサ２２５は、ステップＳ６Ａにおいて、以下に示す第２の判定処理を実行する。
　図８ないし図１０は、第２の判定処理（ステップＳ６Ａ）を説明する図である。具体的に、図８及び図９は、ステップＳ１において取得した撮像画像Ｆ４，Ｆ５を示している。なお、図８及び図９では、第１，第２の処置デバイス４１，４２のうち第２の処置デバイス４２が用いられている場合を例示している。また、図８に示す撮像画像Ｆ４は、対象部位ＬＴに対する処置エネルギの付与開始時の状態を撮像した画像である。図９に示す撮像画像Ｆ５は、対象部位ＬＴに対する処置エネルギの付与開始以降に第１の把持部材４１８に焦げ付きが生じた状態を撮像した画像である。なお、図９では、当該焦げ付き部分を黒丸によって表現している。図９は、焦げ付き割合の挙動を示す図である。
　先ず、第１のプロセッサ２２５は、画素値や形状の特徴に基づいて、ステップＳ２で抽出した領域Ａｒ１（処置デバイス４０）内に位置する把持部４１５（第２の処置デバイス４２が用いられている場合にはエンドエフェクタ４２３）を特定する。そして、第１のプロセッサ２２５は、当該特定した把持部４１５内に領域Ａｒ３（図８，図９）を設定する。本実施の形態２では、第１のプロセッサ２２５は、第１の把持部材４１８全体を領域Ａｒ３として設定している。当該領域Ａｒ３は、本発明に係る第１の領域及び特定の領域に相当する。なお、第１のプロセッサ２２５は、ステップＳ１において順次、取得した撮像画像に対してフレーム単位で順次、当該領域Ａｒ３の設定を実行する。
　次に、第１のプロセッサ２２５は、対象部位ＬＴに対する処置エネルギの付与開始時の撮像画像Ｆ４に基づいて設定した領域Ａｒ３の初期面積（画素数）を算出する。そして、第１のプロセッサ２２５は、当該初期面積（画素数）をメモリ２２６に記憶する。
　次に、第１のプロセッサ２２５は、領域Ａｒ３内において、メモリ２２６に記憶された第２の閾値以下となる画素値を有する画素（以下、焦げ付き画素と記載（図９では黒丸で表現））を抽出し、当該焦げ付き画素の画素数を算出する。なお、第１のプロセッサ２２５は、ステップＳ１において順次、取得した撮像画像に対してフレーム単位で順次、当該焦げ付き画素の画素数の算出を実行する。
　次に、第１のプロセッサ２２５は、メモリ２２６に記憶した初期面積（画素数）に対する当該算出した焦げ付き画素の画素数の割合（焦げ付き割合）を算出する。なお、第１のプロセッサ２２５は、ステップＳ１において順次、取得した撮像画像に対してフレーム単位で順次、当該焦げ付き割合の算出を実行する。当該焦げ付き割合は、本発明に係る判定値に相当する。
　次に、第１のプロセッサ２２５は、算出した焦げ付き割合とステップＳ４Ａにおいて読み出した第３の閾値Ｔｈ３（図１０）とを順次、比較する。そして、第１のプロセッサ２２５は、当該焦げ付き割合が第３の閾値Ｔｈ３以上となった場合に、把持部４１５（第２の処置デバイス４２が用いられている場合にはエンドエフェクタ４２３）に異常が生じていると判定（異常を検知）する。すなわち、本実施の形態２では、把持部４１５（第２の処置デバイス４２が用いられている場合にはエンドエフェクタ４２３）への過度な焦げ付きを「異常」として判定している。
　そして、異常を検知した場合（ステップＳ７Ａ：Ｙｅｓ）には、第１のプロセッサ２２５は、ステップＳ８に移行する。
　以上説明した本実施の形態２によれば、上述した実施の形態１の効果の他、以下の効果を奏する。
　本実施の形態２に係る制御装置２２は、上述した焦げ付き割合を異常判定（第２の判定処理（ステップＳ６Ａ））に用いているため、把持部４１５またはエンドエフェクタ４２３における過度な焦げ付きを高精度に検知することができる。
（実施の形態３）
　次に、本実施の形態３について説明する。
　以下の説明では、上述した実施の形態１と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
　図１１は、本実施の形態３に係る把持部４１５の構成を示す図である。具体的に、図１１は、中心軸Ａｘ１（図１）に直交する平面によって把持部４１５を切断した断面図である。図１２は、本実施の形態３に係る制御方法を示すフローチャートである。
　本実施の形態３に係る第１のプロセッサ２２５は、図１１に示したクランプ型の第１の処置デバイス４１における把持部４１５に生じ得る異常を検知するものである。すなわち、本実施の形態３では、非クランプ型の第２の処置デバイス４２については、異常の判定対象ではない。そして、これに伴い、本実施の形態３では、図１２に示すように、上述した実施の形態１に対して、第１のプロセッサ２２５が実行する制御方法も異なる。
　本実施の形態３に係る第１の処置デバイス４１は、処置エネルギ出力部４３１から供給される電力に応じて、第１の把持部材４１８から対象部位ＬＴに対して超音波エネルギを付与する構成である。すなわち、第１の処置デバイス４１は、処置エネルギ出力部４３１から供給される電力に応じて超音波振動を発生させる超音波振動子を有する。そして、第１の把持部材４１８は、当該超音波振動を伝達する振動伝達部材によって構成されている。また、第２の把持部材４１９は、図１１に示すように、ジョー４１９ａと、樹脂パッド４１９ｂとを備える。
　ジョー４１９ａは、術者による操作ノブ４１２への開閉操作に応じて、第１の把持部材４１８に対して開閉する。
　樹脂パッド４１９ｂは、白色の樹脂部材によって構成され、ジョー４１９ａにおける第１の把持部材４１８に対向する面に取り付けられている。当該樹脂パッド４１９ｂは、対象部位ＬＴの切開が完了し、第２の把持部材４１９が第１の把持部材４１８に対して当接した状態となっても、超音波振動している第１の把持部材４１８がジョー４１９ａに衝突することによって破損することを防止する機能を有する。
　本実施の形態３に係る制御方法では、図１２に示すように、上述した実施の形態１において説明した制御方法（図２）に対して、ステップＳ３，Ｓ４が省略されているとともに、ステップＳ６，Ｓ７の代わりにステップＳ６Ｂ，Ｓ７Ｂが採用されている。以下では、ステップＳ６Ｂ，Ｓ７Ｂを主に説明する。なお、本実施の形態３では、第１のプロセッサ２２５は、ステップＳ２の後、ステップＳ５に移行する。
　本実施の形態３では、メモリ２２６には、第４の閾値が記憶されている。また、メモリ２２６には、クランプ型用の第１の閾値、及び非クランプ型用の第１の閾値の代わりに、第５の閾値が記憶されている。
　ステップＳ６Ｂは、処置開始操作が有ったと判定された場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）に実行される。
　具体的に、第１のプロセッサ２２５は、ステップＳ６Ｂにおいて、以下に示す第３の判定処理を実行する。
　図１３ないし図１５は、第３の判定処理（ステップＳ６Ｂ）を説明する図である。具体的に、図１３及び図１４は、ステップＳ１において取得した撮像画像Ｆ６，Ｆ７を示している。また、図１３に示す撮像画像Ｆ６は、対象部位ＬＴに対する処置エネルギの付与開始時の状態を撮像した画像である。図１４に示す撮像画像Ｆ７は、対象部位ＬＴに対する処置エネルギの付与開始以降に樹脂パッド４１９ｂが飛び出した状態を撮像した画像である。図１５は、パッド領域の面積の挙動を示す図である。
　先ず、第１のプロセッサ２２５は、ステップＳ２で抽出した領域Ａｒ１（第１の処置デバイス４１）を含む領域Ａｒ４（図１３，図１４）を特定する。なお、第１のプロセッサ２２５は、ステップＳ１において順次、取得した撮像画像に対してフレーム単位で順次、当該領域Ａｒ４の特定を実行する。各撮像画像（例えば撮像画像Ｆ６，Ｆ７）においてそれぞれ特定された各領域Ａｒ４は、当該各撮像画像においてそれぞれ抽出された各領域Ａｒ１（第１の処置デバイス４１）に対して同一の位置関係にある領域である。当該領域Ａｒ４は、本発明に係る第１の領域に相当する。
　次に、第１のプロセッサ２２５は、領域Ａｒ４内において、メモリ２２６に記憶された第４の閾値以上となる画素値を有する画素によって構成されるパッド領域Ａｒ５（図１４）を抽出し、当該パッド領域Ａｒ５の面積を算出する。なお、第１のプロセッサ２２５は、ステップＳ１において順次、取得した撮像画像に対してフレーム単位で順次、当該パッド領域Ａｒ５の面積の算出を実行する。
　次に、第１のプロセッサ２２５は、算出したパッド領域Ａｒ５の面積とメモリ２２６に記憶された第５の閾値Ｔｈ５（図１５）とを順次、比較する。そして、第１のプロセッサ２２５は、当該パッド領域Ａｒ５の面積が第５の閾値Ｔｈ５以上となった場合に、把持部に異常が生じていると判定（異常を検知）する。すなわち、本実施の形態３では、樹脂パッド４１９ｂの過度な飛び出しを「異常」として判定している。
　そして、異常を検知した場合（ステップＳ７Ｂ：Ｙｅｓ）には、第１のプロセッサ２２５は、ステップＳ８に移行する。
　以上説明した本実施の形態３によれば、上述した実施の形態１と同様の効果の他、以下の効果を奏する。
　本実施の形態３に係る制御装置２２は、上述したパッド領域Ａｒ５の面積を異常判定（第３の判定処理（ステップＳ６Ｂ））に用いているため、樹脂パッド４１９ｂの過度な飛び出しを高精度に検知することができる。
（その他の実施形態）
　ここまで、本発明を実施するための形態を説明してきたが、本発明は上述した実施の形態１～３によってのみ限定されるべきものではない。
　上述した実施の形態１，２では、第１，第２の処置デバイス４１，４２に対して共通のジェネレータ４３を用いていたが、これに限らず、第１の処置デバイス４１と第２の処置デバイス４２とに対してそれぞれジェネレータを設けても構わない。
　上述した実施の形態１～３では、スコープ２１は、軟性内視鏡によって構成されていたが、これに限らない。当該スコープ２１の代わりに、硬性内視鏡とカメラヘッドとを組み合わせた構成を採用しても構わない。
　上述した実施の形態１～３において、本発明に係る処置具として、複数のアームと、当該複数のアームを相対的に移動可能に接続する関節部と、当該関節部を作動させてアームを駆動する駆動機構とを備えたロボディクス処置具（例えば、特許第４９６０１１２号公報参照）を採用しても構わない。
　上述した実施の形態１～３において、デバイス認識処理（ステップＳ２）を種別判別処理（ステップＳ３）と同様に、学習モデルを用いた画像認識（ＡＩを用いた画像認識）によって実行しても構わない。
　上述した実施の形態１～３において、図２、図７、及び図１２に示した制御方法を第２のプロセッサ４３２に実行させても構わない。すなわち、第１のプロセッサ２２５ではなく第２のプロセッサ４３２を本発明に係るプロセッサとして機能させても構わない。
　上述した実施の形態１～３において、図２、図７、及び図１２に示した制御方法を複数のプロセッサに実行させても構わない。すなわち、本発明に係るプロセッサは、１つに限らず、複数のプロセッサによって構成されていても構わない。
　上述した実施の形態１～３において説明した第１～第３の判定処理（ステップＳ６，Ｓ６Ａ，Ｓ６Ｂ）を適宜、組み合わせても構わない。
　上述した実施の形態１～３において、異常を検知した場合（ステップＳ７，Ｓ７Ａ，Ｓ７Ｂ：Ｙｅｓ）に、当該異常を検知した旨の情報を表示装置３に表示させても構わない。また、当該情報を表示装置３に表示させる他、スピーカから当該情報を出力させてもよく、あるいは、制御装置２２に設けたＬＥＤ等を点灯または点滅することによって当該情報を出力する構成としても構わない。
　上述した実施の形態１～３において、異常を検知した場合（ステップＳ７，Ｓ７Ａ，Ｓ７Ｂ：Ｙｅｓ）に、当該異常の種別を示す情報（把持部４１５やエンドエフェクタ４２３の折れ曲がりや折れた後の脱落、過度な焦げ付き、樹脂パッド４１９ｂの過度な飛び出し）を処置デバイス４０に設けられたメモリ（図示略）に記憶させても構わない。
　このように構成した場合には、処置デバイス４０の再製造を行う場合に、以下の効果を奏する。なお、処置デバイス４０の再製造とは、対象部位ＬＴを処置した後の使用済みの処置デバイス４０を分解、洗浄、部品交換、再組立て、滅菌等の処理を行い、必要な性能等を有することを確認することによって、再び当該処置デバイス４０を使用することができる状態にすることを意味する。
　すなわち、再製造を行う再製造者は、処置デバイス４０に設けられたメモリに記憶された情報を確認することによって、異常が生じた箇所を把握し、当該箇所を交換するかそのまま使用するかを判断することができる。
　１　処置システム
　２　内視鏡装置
　３　表示装置
　４　治療装置
　２１　スコープ
　２２　制御装置
　２３　ライトガイド
　４０　処置デバイス
　４１　第１の処置デバイス
　４２　第２の処置デバイス
　４３　ジェネレータ
　２１１　照明レンズ
　２１２　対物レンズ
　２１３　撮像部
　２１４　操作部
　２２１　アナログ処理部
　２２２　Ａ／Ｄ変換部
　２２３　画像処理部
　２２４　映像出力Ｉ／Ｆ部
　２２５　第１のプロセッサ
　２２６　メモリ
　２２７　光源装置
　２２８　光源
　２２９　光源ドライバ
　４１１　第１の保持ケース
　４１２　操作ノブ
　４１３　第１のスイッチ
　４１４　シャフト
　４１５　把持部
　４１６　保持ケース本体
　４１７　固定ハンドル
　４１８　第１の把持部材
　４１９　第２の把持部材
　４１９ａ　ジョー
　４１９ｂ　樹脂パッド
　４２１　第２の保持ケース
　４２２　第２のスイッチ
　４２３　エンドエフェクタ
　４３１　処置エネルギ出力部
　４３２　第２のプロセッサ
　Ａｘ１，Ａｘ２　中心軸
　Ｃ１　第１の電気ケーブル
　Ｃ２　第２の電気ケーブル
　Ｃ３　第３の電気ケーブル
　Ｆ１～Ｆ７　撮像画像
　Ａｒ１，Ａｒ３，Ａｒ４　領域
　Ａｒ２　フレーム
　Ａｒ５　パッド領域
　ＬＴ　対象部位
　Ｒ１　矢印
　Ｔｈ１　第１の閾値
　Ｔｈ３　第３の閾値
　Ｔｈ５　第５の閾値

Claims (8)

  1. 　供給された電力に応じてエンドエフェクタから生体組織に対して処置エネルギを付与することによって前記生体組織を処置する処置具と、
    　前記生体組織に対して前記エンドエフェクタから前記処置エネルギが付与されている状態を撮像した撮像画像を生成する撮像装置と、
    　前記処置具の動作を制御するプロセッサを有する制御装置と、を備え、
    　前記プロセッサは、
    　前記撮像画像を取得し、
    　前記撮像画像に基づいて、前記エンドエフェクタに異常が生じているか否かを判定し、
    　前記エンドエフェクタに異常が生じていると判定した場合に、前記処置具への前記電力の供給を停止する処置システム。
  2. 　前記プロセッサは、
    　前記撮像画像に基づいて、前記エンドエフェクタの外形形状の変化と前記エンドエフェクタを含む第１の領域内の画素値の変化との少なくとも一方を検出し、
    　前記外形形状の変化と前記画素値の変化との少なくとも一方に基づいて、前記エンドエフェクタに異常が生じているか否かを判定する、請求項１に記載の処置システム。
  3. 　第１の閾値を記憶するメモリをさらに備え、
    　前記プロセッサは、
    　前記撮像画像に基づいて、特定の外形形状に対する前記エンドエフェクタの外形形状の一致率を算出し、
    　前記一致率が前記第１の閾値以下となった場合に、前記エンドエフェクタに異常が生じていると判定する、請求項２に記載の処置システム。
  4. 　第２の閾値と第３の閾値とを記憶するメモリをさらに備え、
    　前記第１の領域は、
    　前記エンドエフェクタにおける特定の領域であり、
    　前記プロセッサは、
    　前記撮像画像に基づいて、前記特定の領域の面積と、前記特定の領域内の画素値が前記第２の閾値以下となる画素によって構成される異常領域の面積とをそれぞれ算出し、
    　前記特定の領域の面積に対する前記異常領域の面積の割合が前記第３の閾値以上となった場合に、前記エンドエフェクタに異常が生じていると判定する、請求項２に記載の処置システム。
  5. 　第４の閾値と第５の閾値とを記憶するメモリをさらに備え、
    　前記エンドエフェクタは、
    　前記生体組織を把持する一対の把持部材を備え、
    　前記一対の把持部材の一方の把持部材は、
    　前記生体組織に対して前記処置エネルギとして超音波エネルギを付与し、
    　前記一対の把持部材の他方の把持部材には、
    　前記一方の把持部材に対向する位置に樹脂パッドが設けられ、
    　前記プロセッサは、
    　前記撮像画像に基づいて、前記第１の領域内の画素値が前記第４の閾値以上となる画素によって構成されるパッド領域の面積を算出し、
    　前記パッド領域の面積が前記第５の閾値以上となった場合に、前記エンドエフェクタに異常が生じていると判定する、請求項２に記載の処置システム。
  6. 　複数の閾値を記憶するメモリをさらに備え、
    　前記プロセッサは、
    　前記撮像画像に基づいて、前記処置具の種別を判別し、
    　前記複数の閾値のうち前記処置具の種別に応じた閾値と、前記エンドエフェクタの異常を判定するための判定値とを比較することによって、前記エンドエフェクタに異常が生じているか否かを判定する、請求項１に記載の処置システム。
  7. 　供給された電力に応じてエンドエフェクタから生体組織に対して処置エネルギを付与することによって前記生体組織を処置する処置具の動作を制御するプロセッサを備え、
    　前記プロセッサは、
    　前記生体組織に対して前記エンドエフェクタから前記処置エネルギが付与されている状態を撮像した撮像画像を取得し、
    　前記撮像画像に基づいて、前記エンドエフェクタに異常が生じているか否かを判定し、
    　前記エンドエフェクタに異常が生じていると判定した場合に、前記処置具への前記電力の供給を停止する制御装置。
  8. 　制御装置のプロセッサが実行する制御方法であって、
    　生体組織に対してエンドエフェクタから処置エネルギが付与されている状態を撮像した撮像画像を取得し、
    　前記撮像画像に基づいて、前記エンドエフェクタに異常が生じているか否かを判定し、
    　前記エンドエフェクタに異常が生じていると判定した場合に、処置具への電力の供給を停止する制御方法。
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