JP5085662B2 - 内視鏡システム - Google Patents
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Description
本発明における他の態様の内視鏡システムは、管腔の内部に挿入される挿入部と、該挿入部の先端側に設けられ、該管腔の内部の被写体の像に応じた撮像信号を出力する撮像部を具備した先端部と、該先端部の位置及び向きを該挿入部の挿入方向に対して変更可能な湾曲部と、を有する内視鏡と、前記被写体の像の2次元画像に基づき、前記管腔の3次元形状データを算出する3次元形状算出部と、前記3次元形状データに基づき、前記管腔の切断面を複数取得する切断面取得部と、前記切断面の断面形状に応じた経路点を前記切断面各々において検出し、該経路点各々と前記先端部の先端面とを少なくとも結んでなる経路を算出する経路算出部と、前記経路上において、前記先端部を通過させる目標位置を設定する目標位置設定部と、前記目標位置に基づき、前記湾曲部の湾曲量及び湾曲方向に関する湾曲制御情報を算出する湾曲制御情報算出部と、を備え、前記経路は、前記複数の経路点各々と、前記先端部の先端面と、前記2次元画像における最も暗い点とを結ぶ線分として算出されることを特徴とする。
本発明における他の態様の内視鏡システムは、管腔の内部に挿入される挿入部と、該挿入部の先端側に設けられ、該管腔の内部の被写体の像に応じた撮像信号を出力する撮像部を具備した先端部と、該先端部の位置及び向きを該挿入部の挿入方向に対して変更可能な湾曲部と、を有する内視鏡と、前記被写体の像の2次元画像に基づき、前記管腔の3次元形状データを算出する3次元形状算出部と、前記3次元形状データに基づき、前記管腔の切断面を複数取得する切断面取得部と、前記切断面の断面形状に応じた経路点を前記切断面各々において検出し、該経路点各々と前記先端部の先端面とを少なくとも結んでなる経路を算出する経路算出部と、前記経路上において、前記先端部を通過させる目標位置を設定する目標位置設定部と、前記目標位置に基づき、前記湾曲部の湾曲量及び湾曲方向に関する湾曲制御情報を算出する湾曲制御情報算出部と、を備え、前記目標位置設定部は、単位時間あたりの前記先端部の移動距離に基づいて前記目標位置を設定することを特徴とする。
図1は、本発明の第1の実施形態に係る内視鏡システムの要部の構成の一例を示す図である。図2は、先端部の通過目標位置、及び、湾曲部に対する湾曲制御内容を各々設定するために行われる処理の一例を示すフローチャートである。図3は、画像データ内に存在する暗部領域の一例を示す図である。図4は、先端部の通過目標位置を設定するために行われる処理の変形例を示すフローチャートである。図5は、湾曲部に対する湾曲制御内容を設定するために行われる処理の変形例を示すフローチャートである。図6は、図4及び図5のフローチャートの処理の概要に関する模式図である。
なお、以降において、第1の実施形態と同様の構成を持つ部分、及び、第1の実施形態と同様の処理を行う部分については、詳細な説明を適宜省略する。
msq=((m20−m02)×(m20−m02)+4×m11×m11)1/2
…(1)
Ri=(((m20+m02)−msq)/((m20+m02)+msq))1/2
…(2)
演算処理部191は、図8のステップS104の処理において算出した比Riの値が所定の閾値Th1より大きいか否かを判定する(図8のステップS105)。
なお、以降において、第1の実施形態と同様の構成を持つ部分、及び、第1の実施形態及び第2の実施形態と同様の処理を行う部分については、詳細な説明を適宜省略する。
Claims (6)
- 被検体の内部に挿入される挿入部と、該挿入部の先端側に設けられ、該被検体の内部の被写体の像に応じた撮像信号を出力する撮像部を具備した先端部と、該先端部の位置及び向きを該挿入部の挿入方向に対して変更可能な湾曲部と、を有する内視鏡と、
少なくとも前記先端部が存在する位置に関する情報を含む位置情報を取得する位置検出部と、
前記被写体の像の画像に基づき、前記先端部の通過目標位置を設定する通過目標位置設定部と、
前記位置情報及び前記通過目標位置に基づき、前記先端部が通過する経路を推定する経路推定部と、
前記通過目標位置及び前記経路に基づき、前記先端部が前記経路に沿って前記通過目標位置に到達するように、前記経路上における湾曲制御目標位置を適宜設定する湾曲制御目標位置設定部と、
前記湾曲制御目標位置に基づき、前記湾曲部の湾曲量及び湾曲方向に関する湾曲制御情報を算出する湾曲制御情報算出部と、
を有することを特徴とする内視鏡システム。 - 前記湾曲制御目標位置設定部は、単位時間あたりの前記先端部の移動距離を前記位置情報に基づいて算出し、前記湾曲制御目標位置を該移動距離に基づいて設定することを特徴とする請求項1に記載の内視鏡システム。
- 前記画像に含まれる暗部領域を検出する暗部領域検出部をさらに有し、
前記目標位置設定部は、前記暗部領域の重心点を前記通過目標位置として設定することを特徴とする請求項1に記載の内視鏡システム。 - 管腔の内部に挿入される挿入部と、該挿入部の先端側に設けられ、該管腔の内部の被写体の像に応じた撮像信号を出力する撮像部を具備した先端部と、該先端部の位置及び向きを該挿入部の挿入方向に対して変更可能な湾曲部と、を有する内視鏡と、
前記被写体の像の2次元画像に基づき、前記管腔の3次元形状データを算出する3次元形状算出部と、
前記3次元形状データに基づき、前記管腔の切断面を複数取得する切断面取得部と、
前記切断面の断面形状に応じた経路点を前記切断面各々において検出し、該経路点各々と前記先端部の先端面とを少なくとも結んでなる経路を算出する経路算出部と、
前記経路上において、前記先端部を通過させる目標位置を設定する目標位置設定部と、
前記目標位置に基づき、前記湾曲部の湾曲量及び湾曲方向に関する湾曲制御情報を算出する湾曲制御情報算出部と、
前記目標位置設定部により設定された前記目標位置を、前記湾曲部の湾曲量を減少可能な他の目標位置に補正する目標位置補正部と、
を具備したことを特徴とする内視鏡システム。 - 管腔の内部に挿入される挿入部と、該挿入部の先端側に設けられ、該管腔の内部の被写体の像に応じた撮像信号を出力する撮像部を具備した先端部と、該先端部の位置及び向きを該挿入部の挿入方向に対して変更可能な湾曲部と、を有する内視鏡と、
前記被写体の像の2次元画像に基づき、前記管腔の3次元形状データを算出する3次元形状算出部と、
前記3次元形状データに基づき、前記管腔の切断面を複数取得する切断面取得部と、
前記切断面の断面形状に応じた経路点を前記切断面各々において検出し、該経路点各々と前記先端部の先端面とを少なくとも結んでなる経路を算出する経路算出部と、
前記経路上において、前記先端部を通過させる目標位置を設定する目標位置設定部と、
前記目標位置に基づき、前記湾曲部の湾曲量及び湾曲方向に関する湾曲制御情報を算出する湾曲制御情報算出部と、
を備え、
前記経路は、前記複数の経路点各々と、前記先端部の先端面と、前記2次元画像における最も暗い点とを結ぶ線分として算出されることを特徴とする内視鏡システム。 - 管腔の内部に挿入される挿入部と、該挿入部の先端側に設けられ、該管腔の内部の被写体の像に応じた撮像信号を出力する撮像部を具備した先端部と、該先端部の位置及び向きを該挿入部の挿入方向に対して変更可能な湾曲部と、を有する内視鏡と、
前記被写体の像の2次元画像に基づき、前記管腔の3次元形状データを算出する3次元形状算出部と、
前記3次元形状データに基づき、前記管腔の切断面を複数取得する切断面取得部と、
前記切断面の断面形状に応じた経路点を前記切断面各々において検出し、該経路点各々と前記先端部の先端面とを少なくとも結んでなる経路を算出する経路算出部と、
前記経路上において、前記先端部を通過させる目標位置を設定する目標位置設定部と、
前記目標位置に基づき、前記湾曲部の湾曲量及び湾曲方向に関する湾曲制御情報を算出する湾曲制御情報算出部と、
を備え、
前記目標位置設定部は、単位時間あたりの前記先端部の移動距離に基づいて前記目標位置を設定することを特徴とする内視鏡システム。
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