WO2021134430A1 - 无人机的控制方法、装置和系统 - Google Patents

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WO2021134430A1
WO2021134430A1 PCT/CN2019/130386 CN2019130386W WO2021134430A1 WO 2021134430 A1 WO2021134430 A1 WO 2021134430A1 CN 2019130386 W CN2019130386 W CN 2019130386W WO 2021134430 A1 WO2021134430 A1 WO 2021134430A1
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drone
flight route
information
flight
network device
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PCT/CN2019/130386
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English (en)
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彭文杰
戴明增
王瑞
石小丽
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华为技术有限公司
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Priority to US17/855,311 priority patent/US20220348325A1/en

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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
    • G05D1/1064—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones specially adapted for avoiding collisions with other aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
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    • G08G5/045—Navigation or guidance aids, e.g. determination of anti-collision manoeuvers
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    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
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    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
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    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]

Definitions

  • the embodiments of the present application provide a method, device and system for controlling the drone, which can reasonably control the flight route of the drone.
  • an embodiment of the present application provides a method for controlling a drone.
  • the method can be implemented by a drone or a component that can be configured on the drone.
  • the method may include: the first drone receives flight route information from at least one other drone (the second drone), and the first drone uses the flight route information of itself and the received flight route information It is determined that there is a risk of collision, and the first drone updates its flight route.
  • the flight route information received from the second drone may include the flight route information of the second drone itself, or the flight route information of other drones obtained by the second drone. .
  • the first drone may receive flight route information through a side link.
  • the layer 2 identifier may also be received, and the layer 2 identifier is the destination identifier.
  • the first drone may also update the flight route according to the received instructions or instructions after reporting the collision risk information.
  • the first drone may report to the UTM node that there is a collision risk by means of warning (for example, sending a collision warning message or indicating collision risk information in a certain message).
  • warning for example, sending a collision warning message or indicating collision risk information in a certain message.
  • the UTM node learns that there is a risk of collision
  • it can instruct or instruct the first drone to update the route, or after the UTM node learns that there is a risk of collision, it can send the warning indication to a drone controller, so that no The man-machine controller controls the update of the flight path.
  • the first drone can send the first drone to the access network device or the drone controller by means of an alarm, so that the access network device or the drone controller can realize the flight route Update.
  • the alarm information sent by the first drone may include one or more of a cause value and an alarm location/area.
  • the UTM node, access network device or unmanned controller may include one or more of the following in the updated flight route instruction information sent to the first drone: updated flight route information, flight route
  • the adjustment information of the flight route may include: position adjustment information and/or time adjustment information of the warning location/area.
  • the embodiments of the present application also provide a method for controlling the drone.
  • the method can be implemented by the control node (UTM node or access network device or drone controller) of the drone, or can be configured The realization of the components of the control node of the UAV.
  • the method may include: receiving collision risk information reported by the first drone, and sending flight route update information to the first drone or instructing the first drone based on the collision risk information.
  • the aircraft updates the flight route.
  • the control node may instruct or instruct the first drone to update the flight route when there is a risk of collision.
  • the flight route update information may include: flight route adjustment information or updated flight route information.
  • the drone control method provided by the first aspect or the second aspect, when the drone detects the risk of collision, the aircraft route of the drone is updated, thereby avoiding collisions and ensuring flight safety. Further, the control node of the drone (such as UTM node or access network device or drone controller) controls and manages the flight route, which can centrally manage the flight route of each drone and improve management efficiency. And rationality.
  • UTM node or access network device or drone controller controls and manages the flight route, which can centrally manage the flight route of each drone and improve management efficiency. And rationality.
  • the embodiments of the present application also provide a drone control method, which can be implemented by a network device (UTM node or access network device), or can be implemented by a component configured in the network device.
  • the method may include: receiving information about the first flight route of the drone; determining whether there is a problem with the first flight route of the drone according to the information of the first flight route, wherein the determining that the unmanned Whether there is a problem with the aircraft's first flight path includes determining whether the first flight path has a risk of collision with other equipment and/or determining whether the first flight path is legal.
  • the association of the first drone and the drone controller corresponding to the first drone can be realized on the network device.
  • the network device may receive the information of the first flight route from the drone or the drone controller.
  • the network device if the first flight wireless information is sent by the drone controller to the network device, if the network device determines that there is no problem with the first flight route, the network device sends the first flight route to the first flight route.
  • An unmanned aerial vehicle so that the first unmanned aerial vehicle can fly according to the first flight route.
  • the method may further include: sending a message for rejecting the first flight route when the network device determines that there is a problem with the first flight route.
  • the message for rejecting the first flight route may include at least one of the following: cause value, flight route update information, or a point in time when there is a problem in the first flight route, and/or location information.
  • the network device may determine the flight route update information for the first drone based on information such as the size and/or model of the first drone.
  • the message for the first flight route for rejection may be sent to the first drone, or sent to the first drone.
  • the man-machine controller can thereby enable the first drone to fly according to the updated flight route.
  • the message for the first flight route to be rejected may be sent to the UTM node, or sent to the first drone, or also It may be sent to the drone controller corresponding to the first drone, so that the first drone can fly according to the updated flight route.
  • the embodiments of the present application also provide a method for controlling drones.
  • the method is implemented by the first drone or the drone controller or UTM node corresponding to the first drone, and it can also be configured by the respective configurable The components of these devices are realized.
  • the method may include: receiving a message for rejecting the flight route of the first drone, and updating the flight route according to the message.
  • the message for rejecting the first flight route may include at least one of the following: cause value, flight route update information, or a point in time when there is a problem in the first flight route, and/or location information.
  • the network device recognizes the flight route, and is further used for flight route management, thereby ensuring flight safety and legitimacy.
  • a communication device in a fifth aspect, includes a module or unit or component for implementing the drone control method of the first aspect.
  • a communication device which includes a module or unit or component for implementing the aerial method of a drone of the second aspect.
  • a communication device in a seventh aspect, includes a module or unit or component for implementing the drone control method of the third aspect.
  • a communication device which includes a module or unit or component for implementing the aerial method of a drone of the fourth aspect.
  • a computer-readable storage medium on which a computer program is stored.
  • the communication device enables the communication device to implement the first aspect and any possible implementation manner of the first aspect Or enable the communication device to implement the second aspect and any possible implementation manner of the second aspect, or enable the communication device to implement the third aspect and any possible implementation manner of the third aspect Or, the communication device implements the fourth aspect and the method in any possible implementation manner of the fourth aspect.
  • Fig. 4 is a schematic diagram of a control method of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present application.
  • Fig. 6 is a schematic diagram of a control method of an unmanned aerial vehicle according to another embodiment of the present application.
  • Fig. 7 is a schematic diagram of a control method of a drone according to an embodiment of the present application.
  • LTE long term evolution
  • FDD frequency division duplex
  • UMTS time division duplex
  • WiMAX worldwide interoperability for microwave access
  • 5G fifth generation
  • NSA non-standalone
  • SA standalone
  • SA 5G mobile communication system
  • the communication system can also be a public land mobile network (PLMN) network, a device-to-device (D2D) communication system, a machine-to-machine (M2M) communication system, and a device-to-device (D2D) communication system.
  • PLMN public land mobile network
  • D2D device-to-device
  • M2M machine-to-machine
  • D2D device-to-device
  • IoT Internet of Things
  • the access network device in the embodiment of the present application may be any communication device with a wireless transceiving function that is used to communicate with a terminal device.
  • This equipment includes but is not limited to: evolved Node B (eNB), radio network controller (RNC), Node B (NB), base station controller (BSC) , Base transceiver station (base transceiver station, BTS), home base station (home evolved NodeB, HeNB, or home Node B, HNB), baseband unit (baseband unit, BBU), wireless fidelity (wireless fidelity, WIFI) system Access point (AP), wireless relay node, wireless backhaul node, transmission point (TP), or transmission and reception point (TRP), etc., can also be a 5G system, such as, The gNB in the NR system, or the transmission point (TRP or TP), one or a group of antenna panels (including multiple antenna panels) of the base station in the 5G system, or the network node that constitutes the gNB or transmission point, Such as baseband unit (B
  • the access network equipment in the embodiments of the present application may refer to a centralized unit (CU) or a distributed unit (DU), or the access network equipment includes a CU and a DU.
  • the gNB may also include an active antenna unit (AAU).
  • the CU implements part of the functions of gNB, and the DU implements part of the functions of gNB.
  • the CU is responsible for processing non-real-time protocols and services, and implements radio resource control (radio resource control, RRC) and packet data convergence protocol (packet data convergence protocol, PDCP) layer functions.
  • RRC radio resource control
  • PDCP packet data convergence protocol
  • the DU is responsible for processing the physical layer protocol and real-time services, and realizes the functions of the radio link control (RLC) layer, the media access control (MAC) layer, and the physical (PHY) layer.
  • RLC radio link control
  • MAC media access control
  • PHY physical
  • AAU realizes some physical layer processing functions, radio frequency processing and related functions of active antennas. Since the information of the RRC layer will eventually become the information of the PHY layer, or be transformed from the information of the PHY layer, under this architecture, high-level signaling, such as RRC layer signaling, can also be considered to be sent by the DU , Or, sent by DU+AAU.
  • the access network device may be a device including one or more of the CU node, the DU node, and the AAU node.
  • the CU can also be divided into the central unit of the control plane (CU-CP) and the central unit of the user plane (CU-UP).
  • CU-CP and CU-UP can also be deployed on different physical devices.
  • CU-CP is responsible for the control plane function and mainly includes the RRC layer and the PDCP-C layer.
  • the PDCP-C layer is mainly responsible for encryption and decryption of control plane data, integrity protection, and data transmission.
  • CU-UP is responsible for the user plane function, mainly including SDAP layer and PDCP-U layer.
  • the SDAP layer is mainly responsible for processing the data of the core network and mapping the flow to the bearer.
  • the PDCP-U layer is mainly responsible for at least one function such as encryption and decryption of the data plane, integrity protection, header compression, serial number maintenance, and data transmission.
  • the CU-CP and the CU-UP are connected through a communication interface (for example, an E1 interface).
  • CU-CP represents that the access network device is connected to the core network device through a communication interface (for example, an Ng interface), and is connected to a DU through a communication interface (for example, an F1-C (control plane) interface).
  • the CU-UP is connected to the DU through a communication interface (for example, an F1-U (user plane) interface).
  • the PDCP-C layer is also included in the CU-UP.
  • the access network device mentioned in the embodiment of this application may be a device including a CU, or a DU, or a device including a CU and a DU, or a control plane CU node (CU-CP node) and a user plane CU node (CU-UP node) And the equipment of the DU node.
  • CU-CP node control plane CU node
  • CU-UP node user plane CU node
  • the access network equipment can be deployed on land, including indoor or outdoor, handheld or vehicle-mounted; it can also be deployed on the water; it can also be deployed on airborne aircraft, balloons, and satellites.
  • the scene in which the access network device is located is not limited.
  • UTM Unmanned Aerial System Traffic Management
  • the network element may be a core network element (for example, a functional entity set in the core network) or an independent control network element.
  • the network model after the introduction of the network element may be as shown in Figure 3. Shown.
  • UTM nodes may also be called UTM modules, UTM network elements, or UTM entities.
  • the system shown in Figure 3 it includes UAV, UAV controller, access network equipment and UTM node.
  • the UAV controller is used to control the UAV, for example, the operator can control the flight path and/or flight speed of the UAV through the UAV controller, and the UTM node can associate the UAV with the UAV controller to realize the control and management function of the UAV or UAV.
  • Access network equipment can provide mobile communication network services for UAV and UAV controllers.
  • the access network device can also be associated with the UAV and the UAV controller, so as to realize the control and management function of the UAV or UAV.
  • Figure 3 uses a UAV as an example for illustration. It is understandable that the system may include one or more UAVs and corresponding UAV controllers. In the system, one UAV may correspond to one UAV controller, or multiple UAVs may correspond to one UAV controller, which is not limited in the embodiment of the present application.
  • an embodiment of the present application provides a control method for drones, as shown in FIG. 4, which includes:
  • S410 The first drone receives flight route information from the second drone.
  • the drone is a broad concept, and the unmanned aircraft or the flight terminal controlled by the controller can be collectively referred to as the drone.
  • the second drone may include one or more drones that are different from the first drone.
  • UAVs can also be called air user equipment (AirBorne UE)
  • the flight route indicates the path or waypoint of the drone
  • the flight route information may include position information and time information corresponding to the position information, where the position information may include longitude, latitude, and altitude.
  • the location information may also be geographic location information, such as XX Street, Pudong District, Shanghai.
  • the height in the embodiment of the present application may be the altitude relative to the ground, or the altitude relative to the sea level (altitude), or the altitude relative to a certain reference point (relative altitude). Not limited. It is understandable that other information can also be used to characterize the location information, for example, a reference coordinate method is used to characterize the location information, as long as the location of the drone can be determined, which is not limited in the embodiment of the present application.
  • One drone can send flight route information to other drones (at least one drone that is different from drone A), so that other drones can start from that drone.
  • Man-machine A learns the corresponding flight route information.
  • the flight route information sent by UAV A may include the flight route information of UAV A itself, or may include other information received by UAV A.
  • the information of the flight route of the man-machine, that is, the UAV A can send all or part of the information of the flight route that it can learn to other UAVs.
  • each drone in the system that needs to send flight route information can use a similar method to send flight route information to other drones.
  • the embodiment of the application does not limit that each drone in the system needs to send flight route information to other drones, that is, all drones may send flight route information to other drones. It is also possible that some drones will send flight route information to other drones.
  • UAV A may, for example, send flight route information through a sidelink (SL) in a broadcast manner, and other UAVs may receive flight route information through the sidelink.
  • a side link is an example of a link for communication between drones. The embodiment of the present application is not limited to this.
  • the side link may also be called a side link, a side link, a D2D link, or a V2X link. Wait.
  • UAV A can also send flight route information through multicast or unicast.
  • the message carrying the flight route information may be referred to as the first message, and the first message may include a first identifier, which is a destination identifier, and is used to identify the flight included in the first message.
  • the purpose or purpose of the route information that is, through the first identifier, the drone that receives the flight route information can know what information the received information belongs to.
  • the first identifier may be, for example, a layer 2 (layer 2, L2) identifier.
  • the flight route information and the first identifier may be carried in the first message after certain processing, and other information may also be carried in the first message.
  • the location corresponding to the above conditions (1)-(4) can be referred to as an alarm location or a risk location, or the location within a certain range around the corresponding location in the above conditions (1)-(4)
  • the area is called the warning area or the risk area.
  • the method of the embodiment of the present application may further include:
  • the first drone reports the collision risk information, which can be: the first drone can report the presence of a collision to the UTM node by means of warning (such as sending a collision warning message or indicating collision risk information in a certain message) risk.
  • the UTM node can instruct the first drone to update the route, for example, send first indication information to instruct the first drone to update the route.
  • the first indication information can be sent to the first drone through the access network device, or can be sent to the first drone through the drone controller associated with the first drone.
  • the first drone reports the collision risk information, which may be: the first drone can report the existence of a collision to the UTM node by means of warning (such as sending a collision warning message or indicating collision risk information in a certain message) risk.
  • the UTM node can send the alarm to the drone controller associated with the first drone, so that the drone controller can instruct the first drone to update the route, for example, send second indication information to indicate the first drone.
  • a drone performs route updates.
  • the aircraft route of the drone is updated, thereby avoiding collision and ensuring flight safety. Further, the control node of the drone controls and manages the flight route, which can centrally manage the flight route of each drone, thereby improving management efficiency and rationality.
  • the UTM node can respectively receive registration information from the first drone and the drone controller (first drone controller) corresponding to the first drone, so that the UTM node can be based on the first drone's
  • the registration information and the registration information of the UAV controller know the UAV controller corresponding to the first UAV, and thus realize the association between the two.
  • the corresponding relationship between the drone and the drone controller can be maintained, for example, the corresponding relationship can be maintained in a form, a list, or an index. It is understandable that S510 can also be called the UTM node to learn the association relationship between the drone controller and the drone.
  • the registration information sent by the first drone to the UTM node may include the identity of the first drone. Further, the identifier of the drone controller corresponding to the first drone can also be optionally included. Optionally, it may also include at least one of the following information: usage information of the first drone, model of the first drone, and size information of the first drone. Among them, the use of the first drone can be, for example, a V2X drone.
  • the registration information sent by the drone controller corresponding to the first drone to the UTM node may include: the identification information of the drone controller, and optionally, may also include one or more drones controlled by it. Identification information. In addition, it may also include at least one of the following information: the respective usage information of one or more drones it controls, the model of one or more drones it controls, and one or more drones it controls. Size information.
  • the UTM node may determine that the first flight route is formulated for the first drone based on the association relationship learned in S510, or the UTM node may also use the identifier or index or other indication in the information of the first flight route The information learns that the first flight route is formulated for the first drone.
  • the flight path of the first UAV can be considered illegal.
  • This no-fly zone can also be called an illegal zone.
  • the above-mentioned flight route modification suggestion information is the relative change information of the flight route, for example, adjustment is made on the basis of the problematic position on the first flight route, such as moving up/down/left/right for a certain distance, or On the basis of the current flight route, adjust the time point corresponding to the location with the problem, for example, you can stay in the location where there is no problem for a certain period of time before continuing to fly (thereby staggering the route with other drones).
  • the UTM node determines that there is a problem with the first flight route, it can re-establish the flight route, or send the rejection instruction and/or the modification suggestion to the drone controller, and the drone controller will re-set the first flight route.
  • the drone controller can re-execute S520 and subsequent steps until the flight route is not rejected, or it can notify the first drone, and the first drone will re-designate it according to The route of the flight. It is understandable that when the UTM node re-designates the flight route, optionally, in this embodiment of the application, the UTM node may also send the updated flight route information to the first drone.
  • the UTM node can determine updated flight route information or flight route modification suggestions for the first drone in combination with information such as the size and/or model of the first drone.
  • the drone controller reports the flight route to the UTM node, and the UTM node implements centralized management of the flight route, thereby ensuring flight safety and legitimacy.
  • the drone controller sends the flight route information to the UTM node. It is understandable that the drone can also send the flight route information to the UTM node, as shown in Figure 6.
  • another embodiment of the present application provides a control method of a drone, including:
  • S610 The UTM node associates the drone controller with the drone controlled by the drone controller.
  • S610 is similar to S510, and you can refer to the related description at S510, which will not be repeated here.
  • S610 is an optional step, that is to say, S610 can be skipped.
  • S620 The first drone sends the information of the first flight route to the UTM node.
  • the information of the first flight route may be received by the first drone from the corresponding drone controller through the application layer.
  • the first drone can send the information of the first flight route to the UTM node through the access network device.
  • the access network device may transparently transmit the first flight route to the UTM node, or the access network device may also read or analyze the information of the first flight route.
  • the UTM node After receiving the information of the first flight route, the UTM node can determine the drone controller corresponding to the first drone according to the association relationship learned in S610, or the UTM node can also determine the drone controller corresponding to the first drone according to the identifier in the flight route information. Or, the index or other indication information learns the drone controller corresponding to the first drone.
  • the UTM node can receive flight route information sent by at least one UAV. After receiving the information of the first flight route, the UTM node executes S630.
  • the UTM node determines whether there is a problem with the first flight route. Regarding how the UTM node determines whether there is a problem with the first flight route, reference may be made to the related description at S530, which will not be repeated here.
  • the UTM node determines that there is no problem with the first flight path, it does not need to deal with it. Then the first drone can fly according to the first flight path after not receiving feedback from the UTM node for a period of time, or the first drone can fly according to the first flight path. While sending the information of the first flight route, the man-machine will fly according to the first flight route first, and then adjust the flight route if it receives the rejection information from the UTM node, otherwise it will always fly according to the first flight route.
  • the UTM node when it determines that there is no problem with the first flight route, it can send a confirmation response to the first drone, so that the first drone learns that there is no problem with the first flight route and flies according to the first flight route.
  • the UTM node sends a second message for rejecting the first flight route.
  • the UTM node can send a second message to the first drone, and the first drone can update the flight route according to the second message.
  • the first drone can send the second message to the first drone through the access network device.
  • the first drone may perform S650.
  • the UTM node may also send the second message to the drone controller corresponding to the first drone.
  • the "second message" used here means that the content or function is similar to the "second message" in the embodiment shown in FIG. 5, and does not mean that the message name in the two processes of FIG. 5 and FIG. 6 must be The same, that is, the message names or carriers in the two processes can be different or the same.
  • the UTM node may send a second message to the drone controller corresponding to the first drone, and then the drone controller can re-design the flight route for the first drone after receiving the second message. Therefore, S620 and subsequent steps can be further executed again, or the first drone can fly according to the flight route re-executed by the drone controller.
  • the first drone updates the flight route and flies according to the updated flight route.
  • the way of updating the flight route of the first drone is different.
  • the first drone may request the corresponding drone controller to update the flight route and fly according to the updated route of the drone controller, or the first drone
  • One UAV directly adjusts the entire flight route up/down/left/right for a certain distance, or the first UAV modifies the flight time.
  • the first drone can perform the flight route according to the time point and/or location information of the problem. Update and fly according to the updated flight route. It is understandable that for the situation where the UAV controller or the UAV determines the updated flight route, the UAV or the UAV may determine the updated flight route and then fly according to the updated flight route. It is also possible to further execute S620 and subsequent steps again until the flight route is not rejected.
  • the access network device can learn the information of the first flight route.
  • the first drone can update the flight route according to the second message and fly according to the updated flight route, for example, refer to the relevant description at S650.
  • the "second message” used here means that the content or function is similar to the "second message" of the embodiment shown in FIG. 5, and does not mean that the message name in the two processes of FIG. 5 and FIG. 7 must be The same, that is, the message names or carriers in the two processes can be different or the same.
  • the drone controller corresponding to the first drone can re-designate the flight route according to the second message, for example, refer to the relevant description at S550, so that the first drone can fly according to the re-designed Route for flight.
  • the UTM node after the UTM node receives the second message, it can be forwarded to the drone controller corresponding to the first drone, and then the drone controller can re-designate the flight according to the second message
  • the drone controller For the route, for example, refer to the relevant description at S550, so that the first drone can fly according to the re-established flight route.
  • the UTM node after receiving the second message, can perform related processing according to the second message, such as re-establishing the flight route, and sending the re-designated route to the first drone
  • the corresponding drone controller may be sent to the first drone, so that the first drone can fly according to the re-established flight route.
  • it may be the problem that the access network equipment identifies the problem, and the UTM node plans the flight route.
  • the communication device 800 may include: at least one transceiving unit 810 and at least one processing unit 820.
  • the communication device may further include at least one storage unit 830, where the storage unit 830 may be coupled with the transceiver unit 810 and/or the processing unit 820.
  • the storage unit 830 may be used to store other information such as computer execution instructions and/or data.
  • the processing unit 820 can read the instructions or data stored in the storage unit 830 to implement the corresponding solution.
  • the communication apparatus 800 may be the access network equipment or a component that can be used for the access network equipment ( Chip or circuit).
  • the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components displayed as units may or may not be physical units, that is, they may be located in one place, or they may be distributed on multiple network units. Some or all of the units may be selected according to actual needs to achieve the objectives of the solutions of the embodiments.

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Abstract

本申请提供了一种无人机的控制方法、装置和系统，无人机或者网络设备对飞行路线的风险进行识别，实现对无人机的飞行路线的管理，从而能保证无人机的飞行安全。

Description

无人机的控制方法、装置和系统 技术领域
本申请涉及通信领域，尤其涉及一种无人机的控制方法、装置和系统。
背景技术
无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)的应用在当今社会越来越普及，针对类似无人机的管理逐渐被大家关注。
目前，UAV可以向无线接入网络(radio access network,RAN)节点发送飞行路线的信息，使得RAN节点可以优化UAV的切换策略。图1是一种可能的UAV飞行路线的信息示意图。
在UAV越来越普及的情况下，有可能会出现一个区域内出现大量UAV。通常情况下，而UAV的飞行路线可以是用户自己设定的，不需要申请授权，这就可能会导致如图2所示的，UAV飞行路线冲突问题，从而导致UAV发生碰撞，造成安全隐患。或者，也可能出现部分UAV飞入禁飞区，引起不必要的麻烦或者带来不必要的经济损失。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种无人机的控制方法、装置和系统，可以合理的控制无人机的飞行路线。
第一方面，本申请实施例提供一种无人机的控制方法，该方法可以由无人机或者可以配置于无人机的部件实现。该方法可以包括：第一无人机从其他至少一个无人机(第二无人机)接收飞行路线的信息，该第一无人机根据自身的飞行路线的信息和接收的飞行路线的信息确定存在碰撞风险，所述第一无人机对自身的飞行路线进行更新。
可选的，从第二无人机接收的飞行路线的信息可以包括第二无人机自身的飞行路线的信息，也可以包括该第二无人机获取的其他无人机的飞行路线的信息。
一些可能的实现方式中，该第一无人机可以通过侧链路接收飞行路线的信息。可选的，在通过侧链路接收飞行路线的信息时，还可以接收层2标识，该层2标识为目的标识。
一些可能的实现方式中，在确定存在碰撞风险后，可以是第一无人机主动对当前的飞行路线进行更新。可选的，第一无人机主动更新飞行路线后，可以将与更新后的飞行路线相关的信息进行上报，例如可以是第一无人机将与更新后的飞行路线相关的信息发送给接入网设备或者与该第一无人机关联的无人机控制器或者发送给无人机系统业务管理(UTM)节点。
一些可能的实现方式中，在确定存在碰撞风险后，也可以是第一无人机将碰撞风险信息进行报告后，根据接收到的指示或者指令进行飞行路线的更新。例如，第一无人机可以通过告警的方式(比如发送碰撞告警消息或者在某个消息中指示碰撞风险信息)向UTM 节点报告存在碰撞风险。而UTM节点在获知存在碰撞风险后，可以指示或者指令第一无人机进行路线更新，或者，UTM节点在获知存在碰撞风险后，可以将该告警指示发送个无人机控制器，从而由无人机控制器控制飞行路线的更新。又例如，可以是第一无人机将第一无人机可以通过告警的方式发送给接入网设备或者无人机控制器，从而由接入网设备或者无人机控制器实现对飞行路线的更新。
可选的，第一无人机发送的告警信息中可以包括原因值、告警位置/区域中的一种或者多种。
可选的，UTM节点、接入网设备或者无人控制器在向第一无人机发送的更新飞行路线的指示信息中，可以包含以下一种或者多种：更新的飞行路线信息、飞行路线的调整信息，其中飞行路线的调整信息可以包括：对告警位置/区域的位置调整信息和/或时间调整信息。
第二方面，本申请实施例还提供了一种无人机的控制方法，该方法可以由无人机的控制节点(UTM节点或者接入网设备或者无人机控制器)实现，或者可以配置于无人机的控制节点的部件实现。一些可能的实现方式中，该方法可以包括：接收第一无人机报告的碰撞风险信息，根据所述碰撞风险信息，向所述第一无人机发送飞行路线更新信息或者指令第一无人机更新飞行路线。也就是说，可以由控制节点指示或者指令第一无人机在存在碰撞风险时，更新飞行路线。可选的，该飞行路线更新信息可以包括：飞行路线的调整信息或者更新后的飞行路线的信息。
通过第一方面或者第二方面提供的无人机的控制方法，当无人机检测到碰撞风险后，对无人机的飞机路线进行更新，从而可以避免碰撞，保证飞行安全。进一步的，由无人机的控制节点(如UTM节点或者接入网设备或者无人机控制器)进行飞行路线的控制和管理，可以对各个无人机的飞行路线进行集中管理，提高管理效率和合理性。
第三方面，本申请实施例还提供了一种无人机控制方法，该方法可以由网络设备(UTM节点或者接入网设备)实现，或者可以配置于网络设备的部件实现。该方法可以包括：接收无人机的第一飞行路线的信息；根据所述第一飞行路线的信息确定所述无人机的第一飞行路线是否存在问题，其中，所述确定所述无人机的第一飞行路线是否存在问题包括确定所述第一飞行路线是否与其他设备存在碰撞风险和/或确定所述第一飞行路线是否合法。
可选的，可以在网络设备实现对第一无人机以及和第一无人机对应的无人机控制器的关联。
在一些可能的实现方式中，网络设备可以是从无人机或者无人机控制器接收第一飞行路线的信息。
在一些可能的实现方式中，如果第一飞行无线的信息是无人机控制器发送给网络设备的，如果网络设备确定第一飞行路线不存在问题，该网络设备将第一飞行路线发送给第一无人机，使得第一无人机根据该第一飞行路线进行飞行。
在一些可能的实现方式中，该方法中，还可以包括：在网络设备确定所述第一飞行路线存在问题的情况下，发送用于拒绝所述第一飞行路线的消息。
在一些可能的实现方式中，该用于拒绝所述第一飞行路线的消息中可以包含以下至少一种：原因值、飞行路线更新信息、或者第一飞行路线中存在问题的时间点和/或位置信息。
在一些可能的实现方式中，网络设备可以根据第一无人机的尺寸和/或型号等信息为第一无人机确定飞行路线更新信息。
可选的，在网络设备是UTM节点的情况下，该用于拒绝的第一飞行路线的消息，可以是发送给第一无人机的，也可以是发送给第一无人机对应的无人机控制器的，从而可以使得第一无人机可以根据更新后的飞行路线进行飞行。
可选的，在网络设备是接入网设备的情况下，该用于拒绝的第一飞行路线的消息，可以是发给UTM节点的，也可以是发送给第一无人机的，或者也可以是发送给第一无人机对应的无人机控制器的，从而可以使得第一无人机可以根据更新后的飞行路线进行飞行。
第四方面，本申请实施例还提供一种无人机的控制方法，该方法第一无人机或者第一无人机对应的无人机控制器或者UTM节点实现，也可以由分别可配置于这些设备的部件实现。该方法可以包括：接收用于拒绝第一无人机的飞行路线的消息，以及根据所述消息，更新所述飞行路线。
在一些可能的实现方式中，该用于拒绝所述第一飞行路线的消息中可以包含以下至少一种：原因值、飞行路线更新信息、或者第一飞行路线中存在问题的时间点和/或位置信息。
上述第三方面或者第四方面提供的方法，由网络设备对飞行路线进行识别，进一步用于飞行路线的管理，从而可以保证飞行安全和合法性。
第五方面，提供一种通信装置，该通信装置包括用于实现上述第一方面的无人机的控制方法的模块或者单元或者部件。
第六方面，提供一种通信装置，该通信装置包括用于实现上述第二方面的无人机的空方法的模块或者单元或者部件。
第七方面，提供一种通信装置，该通信装置包括用于实现上述第三方面的无人机的控制方法的模块或者单元或者部件。
第八方面，提供一种通信装置，该通信装置包括用于实现上述第四方面的无人机的空方法的模块或者单元或者部件。
第九方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被通信装置执行时，使得所述通信装置实现第一方面以及第一方面的任一可能的实现方式中的方法，或者使得所述通信装置实现第二方面以及第二方面的任一可能的实现方式中的方法，或者使得所述通信装置实现第三方面以及第三方面的任一可能的实现方式中的方法，或者，使得所述通信装置实现第四方面以及第四方面的任一可能的实现方式中的方法。
第十方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，所述指令被执行时使得第一方面以及第一方面的任一可能的实现方式中的方法被实现，或者，使得第二方面以及第二方面的任一可能的实现方式中的方法被实现，或者使得第三方面以及第三方面的任一可能的实现方式中的方法被实现，或者使得第四方面以及第四方面的任一可能的实现方式中的方法被实现。
第十一方面，提供了一种通信系统，包括无人机和无人机控制器，可选的，还可以包括UTM节点和/或接入网设备。或者，该通信系统可以包括无人机和UTM节点，可选的，还可以包括无人控制器和/或接入网设备。可以理解的是，该通信系统中的各个网元或者设备之间的交互，可以参考前面第一至第四任一方面所描述的方法。。
附图说明
图1是UAV飞行路线示意图。
图2是UAV飞行路线冲突示意图。
图3是本申请实施例的UAV通信系统的示意图。
图4是本申请一实施例的无人机的控制方法的示意图。
图5是本申请又一实施例的无人机的控制方法的示意图。
图6是本申请又一实施例的无人机的控制方法的示意图。
图7是本申请一实施例的无人机的控制方法的示意图。
图8是本申请实施例的通信装置的示意图。
图9是本申请又一实施例的通信装置的示意图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。
本申请实施例的技术方案可以应用于各种通信系统，例如：长期演进(long term evolution，LTE)系统、LTE频分双工(frequency division duplex，FDD)系统、LTE时分双工(time division duplex，TDD)、通用移动通信系统(universal mobile telecommunication system，UMTS)、全球互联微波接入(worldwide interoperability for microwave access，WiMAX)通信系统、第五代(5th generation，5G)系统、新无线(new radio，NR)或未来网络等，本申请中所述的5G移动通信系统包括非独立组网(non-standalone，NSA)的5G移动通信系统或独立组网(standalone，SA)的5G移动通信系统。本申请提供的技术方案还可以应用于未来的通信系统，如第六代移动通信系统。通信系统还可以是陆上公用移动通信网(public land mobile network，PLMN)网络、设备到设备(device-to-device，D2D)通信系统、机器到机器(machine to machine，M2M)通信系统、物联网(internet of Things，IoT)通信系统或者其他通信系统。
本申请实施例中的接入网设备可以是用于与终端设备通信的任意一种具有无线收发功能的通信设备。该设备包括但不限于：演进型节点B(evolved Node B，eNB)、无线网络控制器(radio network controller，RNC)、节点B(Node B，NB)、基站控制器(base station controller，BSC)、基站收发台(base transceiver station，BTS)、家庭基站(home evolved NodeB，HeNB，或home Node B，HNB)、基带单元(baseBand unit，BBU)，无线保真(wireless fidelity，WIFI)系统中的接入点(access point，AP)、无线中继节点、无线回传节点、传输点(transmission point，TP)或者发送接收点(transmission and reception point，TRP)等，还可以为5G系统，如，NR系统中的gNB，或，传输点(TRP或TP)，5G系统中的基站的一个或一组(包括多个天线面板)天线面板，或者，还可以为构成gNB或传输点的网络节点，如基带单元(BBU)，或，分布式单元(distributed unit，DU)等。本申请实施例中的接入网设备也可以称为无线接入网(radio access network,RAN)设备或者RAN节点。
在一些部署中，本申请实施例中的接入网设备可以是指集中单元(central unit，CU)或者分布式单元(distributed unit，DU)或者，接入网设备包括CU和DU。gNB还可以 包括有源天线单元(active antenna unit，AAU)。CU实现gNB的部分功能，DU实现gNB的部分功能。比如，CU负责处理非实时协议和服务，实现无线资源控制(radio resource control，RRC)，分组数据汇聚层协议(packet data convergence protocol，PDCP)层的功能。DU负责处理物理层协议和实时服务，实现无线链路控制(radio link control，RLC)层、媒体接入控制(media access control，MAC)层和物理(physical，PHY)层的功能。AAU实现部分物理层处理功能、射频处理及有源天线的相关功能。由于RRC层的信息最终会变成PHY层的信息，或者，由PHY层的信息转变而来，因而，在这种架构下，高层信令，如RRC层信令，也可以认为是由DU发送的，或者，由DU+AAU发送的。可以理解的是，接入网设备可以为包括CU节点、DU节点、AAU节点中一项或多项的设备。
进一步地，CU还可以划分为控制面的中央单元(CU-CP)和用户面的中央单元(CU-UP)。其中，CU-CP和CU-UP也可以部署在不同的物理设备上，CU-CP负责控制面功能，主要包含RRC层和PDCP-C层。PDCP-C层主要负责控制面数据的加解密，完整性保护，数据传输等。CU-UP负责用户面功能，主要包含SDAP层和PDCP-U层。其中SDAP层主要负责将核心网的数据进行处理并将流(flow)映射到承载。PDCP-U层主要负责数据面的加解密，完整性保护，头压缩，序列号维护，数据传输等至少一种功能。具体地，CU-CP和CU-UP通过通信接口(例如，E1接口)连接。CU-CP代表接入网设备通过通信接口(例如，Ng接口)和核心网设备连接，通过通信接口(例如，F1-C(控制面)接口)和DU连接。CU-UP通过通信接口(例如，F1-U(用户面)接口)和DU连接。
还有一种可能的实现，PDCP-C层也包含在CU-UP中。
可以理解的是，以上关于CU和DU，以及CU-CP和CU-UP的协议层划分仅为示例，也可能有其他的划分方式，本申请实施例对此不做限定。
本申请实施例所提及的接入网设备可以为包括CU、或DU、或包括CU和DU的设备、或者控制面CU节点(CU-CP节点)和用户面CU节点(CU-UP节点)以及DU节点的设备。
接入网设备可以部署在陆地上，包括室内或室外、手持或车载；也可以部署在水面上；还可以部署在空中的飞机、气球和卫星上。本申请实施例中对接入网设备所处的场景不做限定。
目前标准在讨论在网络侧引入一个对无人机业务进行管理的网元，该网元例如可以称为无人机系统业务管理(Unmanned Aerial System Traffic Management,UTM)节点。一种可能的实现中，该网元可以为核心网网元(例如设置在核心网的功能实体)或者为独立的控制网元，示例性的，引入该网元后的网络模型可以如图3所示。UTM节点也可以称为UTM模块或者UTM网元或者UTM实体等。
在如图3所示的系统中，包括UAV、UAV控制器、接入网设备和UTM节点。其中，UAV控制器用于控制UAV，例如操控者可以通过UAV控制器控制UAV的飞行路线和/或飞行速度等，UTM节点可以关联UAV和UAV控制器，从而实现对UAV或者UAV的控制管理功能，接入网设备可以为UAV和UAV控制器提供移动通信网络服务。可选的，接入网设备也可以关联UAV和UAV控制器，从而实现对UAV或者UAV的控制管理功能。图3以一个UAV为例说明，可以理解的是，在该系统中，可以包括一个或多个UAV 和对应的UAV控制器。该系统中，可以是一个UAV和一个UAV控制器对应，也可以是多个UAV和一个UAV控制器对应，本申请实施例对此不做限定。
当系统中有多个无人机时，为了避免无人机之间可能发生的碰撞，本申请实施例提供了一种无人机的控制方法，如图4所示，包括：
S410，第一无人机从第二无人机接收飞行路线的信息。
需要说明的是，本申请实施例中，无人机是一个广义的概念，可以将利用控制器操控的不载人的飞行器或者飞行终端统称为无人机。该第二无人机可以包括一个或多个不同于第一无人机的无人机。无人机也可以称为空中用户设备(AirBorne UE)
其中，飞行路线表示了该无人机的路径或者航点，飞行路线的信息可以包括位置信息和与该位置信息对应的时间信息，其中，位置信息可以包括通过经度、维度和高度表示。或者位置信息也可以是地理位置信息，例如上海市浦东区XX街道。其中，本申请实施例中的高度可以是相对于地面的高度，或者，是相对于海平面的高度(海拔高度)，或者，是相对于某个参考点的高度(相对高度)，本申请对此不作限定。可以理解的是，也可以通过其他信息来表征位置信息，例如采用参考坐标的方式来表征位置信息，只要能判断出无人机的位置即可，本申请实施例对此不做限定。
一个无人机(也可以称为无人机A)可以向其他无人机(不同于无人机A的至少一个无人机)发送飞行路线的信息，从而使得其他无人机可以从该无人机A获知相应的飞行路线的信息，其中，无人机A发送的飞行路线的信息，可以包括无人机A自身的飞行路线的信息，也可以包括该无人机A接收到的其他无人机的飞行路线的信息，也就说，该无人机A可以把自身能获知的飞行路线的信息中的全部或者部分发送给其他无人机。可以理解的是，在该系统中的每个需要发送飞行路线的信息的无人机都可以采用类似的方法向其他无人机发送飞行路线的信息。本申请实施例不限制系统中的每个无人机都需要向其他无人机发送飞行路线的信息，也就是说，可以是全部无人机都会各自向其他无人机发送飞行路线的信息，也可以部分无人机会各自向其他无人机发送飞行路线的信息。
可选的，无人机A例如可以通过侧链路(sidelink，SL)以广播的方式发送飞行路线的信息，其他无人机可以通过侧链路接收到飞行路线的信息。侧链路是无人机之间通信的链路的一种举例，本申请实施例不限于此，侧链路还可以被称为边链路、旁链路、D2D链路、或V2X链路等。此外，无人机A也可以通过组播或者单播的方式发送飞行路线的信息。本申请实施例中，可以将携带该飞行路线的信息的消息称为第一消息，在该第一消息中可以包括第一标识，该标识为目的标识，用于标识第一消息中包括的飞行路线的信息的用途或者目的，也就是说通过该第一标识，接收到飞行路线的信息的无人机可以知道接收到的信息是属于什么信息。可选的，该第一标识例如可以是层2(layer 2，L2)标识。可选的，飞行路线的信息和第一标识可以是经过一定的处理后携带在第一消息中，在第一消息中也可以携带其他信息。
可选的，第二无人机也可以将与飞行路线的信息对应的无人机的信息发送给第一无人机。其中，此处无人机的信息例如可以包括：无人机的标识，还可以包括：无人机的型号和/或大小(也可以叫尺寸)信息。
S420，第一无人机根据自身的飞行路线的信息和从第二无人机接收的飞行路线的信息确定是否与其他无人机存在碰撞风险。
该步骤中，在第一无人机接收到其他无人机的飞行路线的信息后，会结合第一无人机自身的飞行路线判断是否存在与其他无人机发生碰撞的风险。也就是说，第一无人机进行碰撞风险检测。此处的其他无人机，可以是第二无人机，也可以是第二无人机所指示的飞行路线对应的无人机。
一种可能的实现方式中，可以通过以下条件的一种或者多种来判断第一无人机自身的飞行路线判断是否存在与其他无人机发生碰撞的风险：(1)第一无人机的飞行路线和其他无人机的飞行路线在同一时刻位置出现重叠；(2)第一无人机的飞行路线和其他无人机的飞行路线在同一时刻的位置间距小于或等于第一阈值；(3)第一无人机的飞行路线和其他无人机的飞行路线在相近的两个时刻出现在同一位置；(4)第一无人机的飞行路线和其他无人机的飞行路线在相近的两个时刻对应的位置间距小于或等于第二阈值。
可选的，可以是用条件(1)来判断第一无人机自身的飞行路线判断是否存在与其他无人机发生碰撞的风险，也就是说，在第一无人机和其他无人机在同一时刻位置出现重叠时判断第一无人机会与其他无人机发生碰撞，即存在碰撞风险。当条件(1)不满足时，可以判断第一无人机和其他无人机之间不存在碰撞风险。
可选的，也可以是将条件(1)和条件(2)-(4)中的任一种或多种结合来判断第一无人机自身的飞行路线判断是否存在与其他无人机发生碰撞的风险。也就是说，只要所结合的条件中任意一个满足时，判断第一无人机会与其他无人机发生碰撞，即存在碰撞风险。例如当条件(1)和(2)结合时，那么如果第一无人机的飞行路线和其他无人机的飞行路线在同一时刻位置出现重叠，和/或，第一无人机的飞行路线和其他无人机的飞行路线在同一时刻的位置间距小于或等于第一阈值时，判断第一无人机会与其他无人机发生碰撞。当所结合的条件中所有条件都不满足时，可以判断第一无人机和其他无人机之间不存在碰撞风险。本申请实施例中，可以将以上条件(1)-(4)中对应的位置称为告警位置或者风险位置，或者可以将以上条件(1)-(4)中对应的位置周围一定范围内的区域称为告警区域或者风险区域。
上述条件(1)-(4)可以是预先规定(例如协议规定)的或者设置的，也可以是无人机控制器或者无人机设置的，或者也可以是网络设备配置的。
当判断第一无人机会与其他无人机发生碰撞时，可以执行S430；当判断第一无人机和其他无人机之间不存在碰撞风险，第一无人机可以继续当前的飞行路线，不做其他处理。
其中，第一阈值可以与第二阈值相同或者不同。相近的两个时刻可以是指两个时刻的差值的绝对值小于或者等于第三阈值。可以理解的是，本申请实施例对于第一阈值、第二阈值和第三阈值的取值和单位不做限定，例如第一阈值可以是10cm，第二阈值可以是15cm，第三阈值可以是1min。此外，第一阈值、第二阈值和第三阈值可以是灵活设置的，也可以预设的固定值。
对于灵活设置的情况，上述阈值可以是无人机自己设置的，或者可以是无人机控制器配置的，或者可以是接入网设备配置的，或者可以是UTM节点配置的。对于第一阈值和第二阈值相同的情况下，可以不配置两个阈值，而是配置一个阈值，即两个阈值复用。一种可能的方式中，上述阈值可以是根据无人机的尺寸和/或型号设置或者配置的，比如，对于尺寸大的无人机，阈值可能设置得较大，从而尽量避免碰撞。
那么，可选的，本申请实施例还可以包括：
S400：第一无人机接收配置信息，该配置信息中包含以下至少一种：第一阈值、第二阈值、或第三阈值。
一种可能的实现方式中，第一无人机可以是从无人机控制器接收该配置信息。
又一种可能的实现方式中，第一无人机可以是从接入网设备接收该配置信息，其中，接入网设备可以通过广播、组播或者单播的方式向第一无人机发送该配置信息。本申请实施例对采用何种消息向第一无人机发送该配置信息不做限制。
又一种可能的实现方式中，第一无人机可以是从UTM接收该配置信息，例如UTM可以通过类似于非接入层(Non-access stratum，NAS)消息或者应用数据携带配置信息，由接入网设备透传给第一无人机。本申请实施例对采用何种消息向第一无人发送该配置信息不做限制。
可选的，S400可以在S410或者S420之前执行。
进一步的，当判断第一无人机会与其他无人机发生碰撞时，可选的，本申请实施例的方法还可以包括：
S430，第一无人机对自身的飞行路线进行更新。
其中，第一无人机可以在判断出存在碰撞风险后进行避让，也就是说调整当前的飞行路线。
一种可能的方式，可以是第一无人机主动对当前的飞行路线进行更新，也就是说，第一无人机自行更新飞行路线。进一步的，第一无人机主动更新飞行路线后，可以将与更新后的飞行路线相关的信息进行上报，例如可以是第一无人机将与更新后的飞行路线相关的信息发送给接入网设备或者与该第一无人机关联的无人机控制器。可选的，接入网设备在接收到与更新后的飞行路线相关的信息，可以进一步发送给UTM节点，UTM节点也可以将与更新后的飞行路线相关的信息告知给与该第一无人机关联的无人机控制器。或者也可以是无人机控制器在接收到与更新后的飞行路线相关的信息后，上报给UTM节点。本申请实施例对于第一无人机上报与更新后的飞行路线相关的信息的方式和通道(链路)不做限定，通过第一无人机对与更新后的飞行路线相关的信息的上报，可以使得对该第一无人机进行管理控制的设备或者节点获知相关信息，便于提高后续的管理控制效率。
示例性的，第一无人机对飞行路线进行更新的方式可以是：重新设计一条完整的飞行路线，或者在当前的飞行路线基础上对告警位置或者告警区域进行调整，例如向上/下/左/右移动一定距离，或者在当前的飞行路线基础上对告警位置或者告警区域对应的时间点进行调整，例如可以在非告警位置或者非告警区域停留一定的时间后再继续飞行，或者，也可以调整第一无人机的飞行速度，也就说改变了飞行路线上飞行位置对应的时间点。以上重新设计的飞行路线，或者对告警位置(或告警区域)进行调整的位置信息或时间信息可以被统称为与更新后的飞行路线相关的信息。其中，对于告警位置/区域的位置调整或者时间信息可以称为飞行路线的调整信息。
又一种可能的方式中，可以是第一无人机在判断存在碰撞风险后，将碰撞风险信息进行报告，而接收到碰撞风险信息报告的网元，可以指示第一无人机进行飞行路线更新：例如该网元向第一无人机发送飞行路线更新信息(可以是更新后的飞行路线的信息，也可以是飞行路线的调整信息)，使得第一无人机对当前路线进行更新；或者例如也可以是该网元指令第一无人机进行飞行路线更新，而第一无人机在接收到指令后，按照与上述主动对 当前的飞行路线进行更新的方式类似的方式进行飞行路线的更新。
其中，第一无人机将碰撞风险信息进行报告，可以为：第一无人机可以通过告警的方式(比如发送碰撞告警消息或者在某个消息中指示碰撞风险信息)向UTM节点报告存在碰撞风险。而UTM节点在获知存在碰撞风险后，可以指示第一无人机进行路线更新，例如发送第一指示信息以指示第一无人机进行路线更新。该第一指示信息可以通过接入网设备发送给第一无人机，也可以通过与第一无人机关联的无人机控制器发送给第一无人机。
或者，第一无人机将碰撞风险信息进行报告，可以为：第一无人机可以通过告警的方式(比如发送碰撞告警消息或者在某个消息中指示碰撞风险信息)向UTM节点报告存在碰撞风险。而UTM节点可以将该告警发送给与第一无人机关联的无人机控制器，从而该无人机控制器可以指示第一无人机进行路线更新，例如发送第二指示信息以指示第一无人机进行路线更新。
又或者，第一无人机将碰撞风险信息进行报告，可以为：第一无人机可以通过告警的方式(比如发送碰撞告警消息或者在某个消息中指示碰撞风险信息)向接入网设备或者对应的无人机控制器报告存在碰撞风险。而该接入网设备或者无人机控制器在获知存在碰撞风险后，可以指示第一无人机进行路线更新，例如接入网设备可以向第一无人机或者向与第一无人机关联的无人机控制器发送第三指示信息以指示第一无人机进行路线更新。
第一无人机将碰撞风险信息进行报告，可以包括：原因值(例如为碰撞)和/或告警位置，或者，可以包括原因值(例如为碰撞)和/或告警区域。通过该报告，可以使得相应的网元获知告警信息，从而可以对飞行路线进行合理的更新。而以上UTM节点或者接入网设备或者无人机控制器都可以作为无人机的控制节点。
本申请实施例提供的无人机的控制方法，当无人机检测到碰撞风险后，对无人机的飞机路线进行更新，从而可以避免碰撞，保证飞行安全。进一步的，由无人机的控制节点进行飞行路线的控制和管理，可以对各个无人机的飞行路线进行集中管理，提高管理效率和合理性。
本申请又一实施例还提供了一种无人机的控制方法，该方法可以适用于系统中有一个或者多个无人机的场景，该方法中，网络设备接收无人机的飞行路线的信息，并根据接收到的无人机的飞行路线的信息确定所述无人机的飞行路线是否存在问题，例如确定该无人机的飞行路线是否与其他设备存在碰撞风险和/或确定所述无人机的飞行路线是否合法，从而对该无人机的飞行路线进行管理或者控制，保证飞行安全。其中，该网络设备可以为无人机UTM节点或者接入网设备。下面实施例中将针对网络设备是UTM节点或者是接入网设备的场景分别进行详细描述。
如图5所示，本申请实施例提供了一种无人机的控制方法，包括：
S510：UTM节点将无人机控制器和所述无人机控制器控制的无人机进行关联。
其中，控制第一无人机的无人机控制器也可以被称为和第一无人机对应的无人机控制器。
例如，UTM节点可以分别从第一无人机和第一无人机对应的无人机控制器(第一无人机控制器)接收注册信息，从而该UTM节点可以根据第一无人机的注册信息和无人机控制器的注册信息获知控制该第一无人机对应的无人机控制器，也就实现了将两者关联起来。可选的，在UTM节点处，可以维护无人机和无人机控制器的对应关系，例如以表格、 列表或者索引等方式维护该对应关系。可以理解的是，S510也可以称为UTM节点获知无人机控制器和无人机的关联关系。
其中，第一无人机发送给UTM节点的注册信息可以包括第一无人机的标识。进一步，还可以可选的包括该第一无人机对应的无人机控制器的标识。可选的，还可以包括以下至少一种信息：第一无人机的用途信息，第一无人机的型号、第一无人机的尺寸信息。其中，第一无人机的用途例如可以是V2X的无人机。
而第一无人机对应的无人机控制器发送给UTM节点的注册信息可以包括：该无人机控制器的标识信息，可选的，还可以包括其控制的一个或多个无人机标识信息。此外，还可以包括以下至少一种信息：其控制的一个或多个无人机的各自的用途信息，其控制的一个或多个无人机的型号、其控制的一个或多个无人机的尺寸信息。
需要说明的是，S510为可选的步骤，也就是说可以跳过S510。
S520，UTM节点从第一无人机对应的无人机控制器接收第一无人机的第一飞行路线的信息。
第一无人机对应的无人机控制器可以为第一无人机制定飞行路线，并将该制定的飞行路线的信息发送给UTM节点。一个UTM节点可以接收到至少一个无人机控制器发送的至少一个无人机的飞行路线的信息。
UTM节点在接收到第一飞行路线的信息后，确定该第一飞行路线是为第一无人机制定的，并执行S530。
S530，UTM节点确定第一飞行路线是否存在问题。
可选的，UTM节点可以根据S510获知的关联关系确定该第一飞行路线是为第一无人机制定的，或者，UTM节点也可以根据第一飞行路线的信息中的标识或者索引或其他指示信息获知该第一飞行路线是为第一无人机制定的。
UTM节点确定第一飞行路线是否存在问题，也就是说UTM节点识别该第一飞行路线是否可行或者叫UTM节点进行飞行路线问题检测，可以包括：UTM节点判断该第一飞行路线是否与其他设备存在碰撞风险和/或该飞行路线是否合法。
其中，其他设备可以包括其他无人机或者飞行路线上可能出现的其他设备，例如基站、高塔等，也就是说，此处的设备可以包括基础设施。关于无人机之间的飞行路线是否存在碰撞风险的判断可以与图4所示实施例中判断无人机的飞行路线是否存在碰撞风险类似。对于是否会与基础设施存在碰撞风险的判断方式和原理也是类似的，比如，可以在满足以下一个或者或多个条件时，认为第一无人机的飞行路线会与该基础设备存在碰撞风险：(a)第一无人机的飞行路线上的位置与基础设备的位置出现交叠；(b)第一无人机的飞行路线上的位置与基础设备的位置间距过小，例如该间距小于或等于第四阈值。其中，本申请实施例对于第四阈值的取值不做限定。此外，第四阈值可以是灵活设置的，也可以预设的固定值。对于灵活设置的情况，第四阈值可以是无人机根据自己设置的，或者可以是无人机控制器配置的，或者可以是接入网设备配置的，或者可以是UTM节点配置的。可选的，第四阈值可以是根据第一无人机的尺寸和/或型号设置或者配置的。此外，上述条件(a)-(b)可以是预先规定的或者设置的，也可以是无人机控制器或者无人机设置的，或者也可以是网络设备配置的。
此外，当第一无人机的飞行路线上存在禁飞区域(例如军事区域或者其他受控区域) 时，可以认为第一无人机的飞行路线不合法。该禁飞区域也可以称为不合法区域。
当UTM节点确定第一飞行路线不存在问题时，可以执行S540，当UTM节点确定第一飞行路线存在问题时，可以执行S550。
S540，UTM节点将飞行路线的信息发送给第一无人机。
UTM节点可以通过接入网设备将第一飞行路线的信息发送给第一无人机，该第一无人机在接收到第一飞行路线的信息后，根据该第一飞行路线的信息进行飞行。
S550，UTM节点向第一无人机的关联的无人机控制器发送第二消息，用于拒绝第一飞行路线。
其中，本申请实施例中将用于拒绝第一飞行路线的消息称为第二消息。第二消息中可以携带不同的信元内容，均可以实现对第一飞行路线的拒绝。例如，该第二消息中可以包括拒绝指示，该拒绝指示例如可以指示是存在碰撞风险和/或不合法的原因值，或者也可以是告警指示。又例如，该第二消息中，可以通过携带第一飞行路线中存在问题的时间点和/或位置信息来间接的指示拒绝第一飞行路线。又例如，还可以通过携带更新的飞行路线(即建议的飞行路线)信息或者存在问题的时间点和/或位置改动建议信息来间接指示拒绝第一飞行路线。又例如，第二消息中可以同时携带拒绝指示和第一飞行路线中存在问题的时间点和/或位置信息，或者，第二消息中可以同时携带拒绝指示和新的飞行路线的信息，或者，第二消息中可以同时携带拒绝指示和飞行路线改动建议信息(对于存在问题的时间点和/或位置改动建议信息)。
可以理解的是，上述飞行路线改动建议信息即为飞行路线的相对变化信息，比如是在第一飞行路线上存在问题的位置基础上进行调整，例如向上/下/左/右移动一定距离，或者在当前的飞行路线基础上对存在问题的位置对应的时间点进行调整，例如可以不存在问题的位置停留一定的时间后再继续飞行(从而可以错开和其他无人机的路线)。
可以看出，UTM节点在确定第一飞行路线存在问题后，可以重新制定飞行路线，也可以将拒绝指示和/或改动建议发送给无人机控制器，由无人机控制器重新为第一无人机制定路线，无人机控制器重新制定路线后，可以重新执行S520及后续步骤直到飞行路线不被拒绝，或者也可以通知给第一无人机，由第一无人机根据重新指定的路线进行飞行。可以理解的是，在由UTM节点重新指定飞行路线的情况下，可选的，本申请实施例中，还可以由UTM节点将更新的飞行路线的信息发送给第一无人机。
其中，UTM节点可以通过接入网设备将更新的飞行路线的信息发送给第一无人机，该第一无人机在接收到更新的飞行路线的信息后，根据该更新的飞行路线的信息进行飞行。
可以理解的是，UTM节点可以结合第一无人机的尺寸和/或型号等信息为第一无人机确定更新的飞行路线的信息或者飞行路线改动建议。
本申请实施例中，通过无人机控制器向UTM节点上报飞行路线，并由UTM节点实现对飞行路线的集中管理，从而保证飞行安全和合法性。
上述图5所示实施例中，是由无人机控制器将飞行路线的信息发送给UTM节点，可以理解的是，也可以是无人机将飞行路线的信息发送给UTM节点，如图6所示，本申请又一实施例提供了一种无人机的控制方法，包括：
S610，UTM节点将无人机控制器和所述无人机控制器控制的无人机进行关联。
其中，S610与S510类似，可以参考S510处的相关描述，此处不再赘述。
需要说明的是，S610为可选的步骤，也就是说可以跳过S610。
S620，第一无人机向UTM节点发送第一飞行路线的信息。
可选的，第一飞行路线的信息可以是第一无人机通过应用层从对应的无人机控制器接收的。而第一无人机可以通过接入网设备向UTM节点发送第一飞行路线的信息。接入网设备可以是将第一飞行路线透传给UTM节点，或者，该接入网设备也可以对第一飞行路线的信息进行读取或解析。
而UTM节点在接收到第一飞行路线的信息后，可以根据S610获知的关联关系确定与第一无人机对应的无人机控制器，或者，UTM节点也可以根据飞行路线的信息中的标识或者索引或其他指示信息获知与第一无人机对应的无人机控制器。
可以理解的是，该UTM节点可以接收到至少一个无人机发送的飞行路线的信息。UTM节点在接收到第一飞行路线的信息后，执行S630。
S630，UTM节点确定该第一飞行路线是否存在问题。对于UTM节点如何确定该第一飞行路线是否存在问题，可以参考S530处的相关描述，此处不再赘述。
当UTM节点确定第一飞行路线不存在问题时，可以不做处理，那么第一无人机可以在一段时间没有收到UTM节点的反馈后，按照第一飞行路线进行飞行，或者，第一无人机在发送第一飞行路线的信息的同时，先按照第一飞行路线进行飞行，如果收到UTM节点的拒绝信息再对飞行路线进行调整，否则就一直按照第一飞行路线进行飞行。
或者，当UTM节点确定第一飞行路线不存在问题时，可以给第一无人机发送确认响应，从而第一无人机获知第一飞行路线没有问题，按照第一飞行路线进行飞行。
当UTM节点确定第一飞行路线存在问题时，可以执行S640。
S640，UTM节点发送第二消息，用于拒绝第一飞行路线。
UTM节点可以是向第一无人机发送第二消息，那么第一无人机可以根据第二消息进行飞行路线的更新，关于第二消息内容和作用的相关描述，可以参考S550处的相关描述，所不同的是，S550的第二消息是发送给无人机控制器的，此处的第二消息是发送给第一无人机的。可以理解的是，UTM节点可以通过接入网设备将第二消息发送给第一无人机。第一无人机在接收到第二消息后，可以执行S650。可选的，UTM节点在向第一无人机发送第二消息之外，还可以把第二消息发送给第一无人机对应的无人机控制器。可以理解的是，此处用“第二消息”是表示内容或者作用和图5所示实施例的“第二消息”类似，并不表示图5和图6两个流程中的消息名称一定是相同的，也就是说，两个流程中消息名称或者载体可以不同或者相同。
或者，UTM节点可以是向第一无人机对应的无人机控制器发送第二消息，那么无人机控制器在接收到第二消息后，可以重新为第一无人机制定飞行路线，从而可以进一步再次执行S620及后续步骤，或者第一无人机根据无人机控制器重新执行的飞行路线进行飞行。
S650，第一无人机对飞行路线进行更新，并按照更新后的飞行路线进行飞行。
根据第二消息中的不同内容，第一无人机对飞行路线的更新方式有所不同。
例如，在第二消息中包括的是拒绝指示的情况下，第一无人机可以向对应的无人机控 制器请求更新飞行路线并根据无人机控制器更新后的路线进行飞行，或者第一无人机直接将整个飞行路线整体向上/下/左/右调整一段距离，或者第一无人机修改飞行时间。又例如，在第二消息中包括第一飞行路线中存在问题的时间点和/或位置信息的情况下，第一无人机可以根据该存在问题的时间点和/或位置信息对飞行路线进行更新，并根据更新后的飞行路线进行飞行。可以理解的是，对于由无人机控制器或者无人机确定更新的飞行路线的情况，可以是无人控制器或者无人机确定更新的飞行路线后，按照更新后的飞行路线进行飞行，也可以是进一步再次执行S620及后续步骤，直到飞行路线不被拒绝。
又例如，在第二消息中包括更新的飞行路线的信息时，第一无人机根据更新的飞行路线进行飞行。
本申请实施例中，通过无人机向UTM节点上报飞行路线，并由UTM节点实现对飞行路线的集中管理，从而保证飞行安全和合法性。
除了UTM节点可以实现对飞行路线的集中管理，也可以在接入网设备侧实现对飞行路线的集中管理，如图7所示，本申请又一实施例提供了一种无人机的控制方法，包括：
S710，接入网设备将无人机控制器和所述无人机控制器控制的无人机进行关联。
接入网设备将无人机控制器和所述无人机控制器控制的无人机进行关联的方法与UTM节点将无人机控制器和所述无人机控制器控制的无人机进行关联的方法类似，可以参考S510处的相关描述，此处不再赘述。
需要说明的是，S710为可选的步骤，也就是说可以跳过S710。
S720，第一无人机或者与第一无人机对应的无人机控制器将第一飞行路线的信息发送给接入网设备。
通过接收第一无人机或者与第一无人机对应的无人机控制器发送的第一飞行路线的信息，该接入网设备可以获知第一飞行路线的信息。
如果第一飞行路线是无人机控制器发送的，接入网设备可以根据S710获知的关联关系确定该飞行路线是为第一无人机制定的，或者，接入网设备也可以根据飞行路线的信息中的标识或者索引或其他指示信息获知该飞行路线是为第一无人机制定的。
如果第一飞行路线是第一无人机发送的，接入网设备可以根据S710获知的关联关系确定对应的无人机控制器，或者，接入网设备也可以根据飞行路线的信息中的标识或者索引或其他指示信息获知对应的无人机控制器。
S730，接入网设备确定第一飞行路线是否存在问题。
可以理解的是，接入网设备确定第一飞行路线是否存在问题的方法与UTM节点确定第一飞行路线是否存在问题的方法类似，因此可以参考S530处的相关描述，此处不再赘述。
当接入网设备确定第一飞行路线不存在问题时，第一无人机可以按照第一飞行路线进行飞行。例如，接入网设备无人控制器发送的第一飞行路线的信息发送给第一无人机。又例如，在第一无人机已经获知第一飞行路线的信息的情况下，第一无人机可以在一段时间没有收到接入网设备的反馈后，按照第一飞行路线进行飞行，或者，第一无人机在发送第一飞行路线的信息的同时，先按照第一飞行路线进行飞行，如果收到接入网设备的拒绝信息再对飞行路线进行调整，否则就一直按照第一飞行路线进行飞行。
当接入网设备确定第一飞行路线存在问题时，可以执行S740或者S750或者S760。
S740，接入网设备向第一无人机发送第二消息。
其中，关于第二消息的内容和作用，可以参考S550处的相关描述，此处不再赘述。第一无人机在接收到第二消息后，可以根据第二消息更新飞行路线并按照更新后的飞行路线进行飞行，例如参考S650处的相关描述。可以理解的是，此处用“第二消息”是表示内容或者作用和图5所示实施例的“第二消息”类似，并不表示图5和图7两个流程中的消息名称一定是相同的，也就是说，两个流程中消息名称或者载体可以不同或者相同。
S750，接入网设备向第一无人机对应的无人机控制器发送第二消息。
其中，关于第二消息，可以参考S550处的相关描述，此处不再赘述。第一无人机对应的无人机控制器在接收到第二消息后，可以根据第二消息重新指定飞行路线，例如参考S550处的相关描述，从而使得第一无人机根据重新制定的飞行路线进行飞行。
S760，接入网设备向UTM节点发送第二消息。
其中，关于第二消息，可以参考S550处的相关描述，此处不再赘述。
一种可能的实现方式中，UTM节点在接收到第二消息后，可以是转发给第一无人机对应的无人机控制器，然后该无人机控制器可以根据第二消息重新指定飞行路线，例如参考S550处的相关描述，从而使得第一无人机根据重新制定的飞行路线进行飞行。
又一种可能的实现方式中，UTM节点在接收到第二消息后，可以根据第二消息进行相关的处理，例如重新制定飞行路线，并将该重新指定的路线发送给与第一无人机对应的无人机控制器或者发送给第一无人机，从而使得第一无人机根据重新制定的飞行路线进行飞行。也就是说，可以是由接入网设备识别问题，由UTM节点规划飞行路线。
本申请实施例中，通过向接入网设备上报飞行路线，并由接入网设备对飞行路线进行识别，进一步用于飞行路线的管理，从而保证飞行安全和合法性。
需要说明的是，本申请对于上述各个实施例中的第二消息的名称或者载体不做限定。
需要说明的是，图4所示的实施例也进一步可以和图5-7所示的任一个实施例结合，即无人机和网络设备均对飞行路线进行管理和控制。例如，网络设备可以按照图5-7所示的任一实施例的方法判断无人机的飞行路线是否合法，而无人机按照图4所示的方法判断是否会发生碰撞，从而结合信息调整飞行路线。又例如，无人机可能只能收到部分无人机的飞行路线的信息，判断不全面，那么无人机可以结合网络设备的飞行路线的识别和更新信息来控制飞行路线。
上述方法实施例中，上述各过程的序列号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。并且有可能并非要执行上述方法实施例中的全部操作。
应理解，上述方法实施例中无人机、无人机控制器、网络设备可以执行施例中的部分或全部步骤，这些步骤或操作仅是示例，本申请实施例还可以包括执行其它操作或者各种操作的变形。此外，在本申请各个实施例中第一、第二以及各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请实施例的范围。例如，区分不同的频点等。再者，本申请实施例中涉及的“协议”可以是指通信领域的标准协议，例如可以包括LTE协议、NR协议以及应用于未来的通信系统中的相关协议，本申请对此不做限定。
可以理解的是，上述各个实施例中，由无人机实现的操作或者步骤，也可以由可配置于无人机的部件(例如芯片或者电路)实现，由无人机控制器实现的操作或者步骤，也可 以由可配置于无人机控制器的部件(例如芯片或者电路)实现，由UTM节点的操作或者步骤，也可以由可配置于UTM节点的部件(例如芯片或者电路)实现，由接入网设备实现的操作或者步骤，也可以由可配置于接入网设备的部件(例如芯片或者电路)实现。本申请一实施例还提供了一种通信装置，用于对应实现上述实施例的方法。应理解，装置实施例的描述与方法实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的内容可以参见上文方法实施例，为了简洁，部分内容不再赘述。
如图8所示，该通信装置800可以包括：至少一个收发单元810和至少一个处理单元820。可选的，该通信装置还可以包括至少一个存储单元830，其中，存储单元830可以与收发单元810和/或处理单元820耦合。例如，该存储单元830可以用于存储计算机执行指令和/或数据等其他信息。处理单元820可以读取存储单元830中存储的指令或者数据，实现对应的方案。
需要说明的是，本申请实施例中的收发单元810也可以称为通信单元(模块)或者通信接口，处理单元820可以称为处理模块或者处理器。存储单元830也可以称为存储模块或者存储器。
通信装置800可以分别对应实现图4-7任一方法实施例中，对应于无人机、无人机控制器、UTM节点、接入网设备的操作或者步骤。
示例性的，当通信装置800实现上述方法实施例中对应于无人机的操作或者步骤时，该通信装置800可以是无人机，也可以是可以用于无人机的部件(芯片或者电路)。
示例性的，当通信装置800实现上述方法实施例中对应于无人机控制器的操作或者步骤时，该通信装置800可以是无人机控制器，也可以是可以用于无人机控制器的部件(芯片或者电路)。
示例性的，当通信装置800实现上述方法实施例中对应于UTM节点的操作或者步骤时，该通信装置800可以是UTM节点，也可以是可以用于UTM节点的部件(芯片或者电路)。
示例性的，当通信装置800实现上述方法实施例中对应于接入网设备的操作或者步骤时，该通信装置800可以是接入网设备，也可以是可以用于接入网设备的部件(芯片或者电路)。
一种可能的实现方式中，当通信装置800实现图4所示方法实施例中对应于无人机的操作或者步骤时，收发单元810用于从第二无人机接收飞行路线的信息，处理单元820用于根据自身的飞行路线的信息和从该第二无人机接收的飞行路线的信息确定存在碰撞风险，以及用于对自身的飞行路线进行更新。可选的，收发单元810可以通过侧链路从第二无人机接收飞行路线的信息。可选的，处理单元820可以根据前述的条件(1)-(4)中的一种或者多种来判断是否存在碰撞风险。可选的，收发单元810还可以接收第一阈值至第三阈值中的一个或者多个。可选的，收发单元810还可以用于报告碰撞风险信息，并接收用于指示进行飞行路线更新的信息。
一种可能的实现方式中，当通信装置800实现图5-7任一所示方法实施例中对应于无人机或者无人机控制器的操作或者步骤时，收发单元810用于接收用于拒绝飞行路线的第二消息，处理单元820用于根据该第二消息更新飞行路线，以使得无人机根据更新后的飞行路线进行飞行。
一种可能的方式中，当通信装置800实现图4所示方法实施例中对应于无人机控制器或者UTM节点或者接入网设备的操作或步骤时，收发单元810用于接收无人机报告的碰撞风险信息，处理单元820获知存在碰撞风险，那么收发单元810进一步去用于向无人机发送飞行路线更新信息。
一种可能的实现方式中，当通信装置800用于实现图5或者图6任一所示方法实施例中对应于UTM节点的操作或者步骤时，收发单元810用于接收无人机的第一飞行路线的信息，处理单元820用于确定该第一飞行路线是否存在问题，如果存在问题，收发单元810用于发送第二消息，用于拒绝该第一飞行路线。可选的，处理单元820还可以用于将该无人机和与该无人机对应的无人机控制器进行关联。其中，收发单元810可以是从无人机控制器或者无人机接收第一飞行路线的信息，以及收发单元810可以是将第二消息发送给无人机或者无人机控制器。
一种可能的实现方式中，当通信装置800用于实现图7任一所示方法实施例中对应于UTM节点的操作或者步骤时，收发单元810用于接收无人机的第一飞行路线的信息，处理单元820用于确定该第一飞行路线是否存在问题，如果存在问题，收发单元810用于发送第二消息，用于拒绝该第一飞行路线。可选的，处理单元820还可以用于将该无人机和与该无人机对应的无人机控制器进行关联。其中，收发单元810可以是从无人机控制器或者无人机接收第一飞行路线的信息，以及收发单元810可以是将第二消息发送给无人机或者无人机控制器或者UTM节点。
本申请实施例中的通信装置，通过对无人机的飞行路线的管理，从而可以保证飞行安全。
可以理解的是，以上各个单元可以单独设置也可以集成，本申请实施例对此不做限定。
在本申请各个实施例中的“模块”或者“单元”可以指专用集成电路ASIC、电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器和存储器、集成逻辑电路，和/或其他可以提供上述功能的器件。
图9示出了本申请又一实施例提供的通信装置900。该通信装置900可以分别实现上述各个方法实施例中的无人机或者无人机控制器或者UTM节点或者接入网设备各自所对应的任意功能。该通信装置900包括：至少一个处理器901(图9中示例性的以包括一个处理器说明)和至少一个存储器902(图9中示例性的以包括一个存储器说明)。存储器中可以存储指令(或者也可以叫程序或者代码)和/或数据，处理器901与存储器902耦合，例如处理器901可以调用存储器902中的指令和/或数据，以使得通信装置分别实现上述各个方法实施例中的无人机或者无人机控制器或者UTM节点或者接入网设备各自所对应的任意操作或者步骤。
本申请各个实施例中描述的处理器和收发器可实现在集成电路(integrated circuit，IC)、模拟IC、射频集成电路RFIC、混合信号IC、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、印刷电路板(printed circuit board，PCB)、电子设备等上。该处理器和收发器也可以用各种1C工艺技术来制造，例如互补金属氧化物半导体(complementary metal oxide semiconductor,CMOS)、N型金属氧化物半导体(nMetal-oxide-semiconductor，NMOS)、P型金属氧化物半导体(positive channel metal oxide semiconductor,PMOS)、双极结型晶体管(Bipolar Junction Transistor，BJT)、双极CMOS(BiCMOS)、硅锗(SiGe)、 砷化镓(GaAs)等。可选地，处理器可以包括是一个或多个处理器，例如包括一个或多个CPU，在处理器是一个CPU的情况下，该CPU可以是单核CPU，也可以是多核CPU。收发器用于发送和接收数据和/或信号，以及接收数据和/或信号。该收发器可以包括发射器和接收器，发射器用于发送数据和/或信号，接收器用于接收数据和/或信号，该收发器也可以是通信接口。存储器包括但不限于是随机存取存储器(random access memory，RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)、可擦除可编程存储器(erasable programmable read only memory，EPROM)、只读光盘(compact disc read-only memory，CD-ROM)，该存储器用于存储相关指令和/或数据。
在一种可能的设计中，本申请实施例中所提到的芯片可以实现处理器能够实现的相关功能，或者可以实现处理器和收发器能够实现的相关功能，或者可以实现处理器、收发器以及存储器能够实现的相关功能。该芯片可以为实现相关功能的现场可编程门阵列，专用集成芯片，系统芯片，中央处理器，数字信号处理电路，微控制器，还可以采用可编程控制器或其他集成芯片。
本申请实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被执行时实现上述任一方法实施例中的通信方法。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品被执行时实现上述任一方法实施例中的通信方法。
本申请还提供一种通信系统，该通信系统可以包括无人机，还可以包括无人机控制器、UTM节点、接入网设备中的一个或者多个。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Drive(SSD))等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (29)

  1. 一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：
    第一无人机从第二无人机接收飞行路线的信息，其中所述第二无人机为不同于所述第一无人机的至少一个无人机；
    所述第一无人机根据自身的飞行路线的信息和从所述第二无人机接收的飞行路线的信息确定存在碰撞风险；
    所述第一无人机对自身的飞行路线进行更新。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一无人机从第二无人机接收所述第二无人机的飞行路线的信息，包括：所述第一无人机通过侧链路从所述第二无人机接收所述飞行路线的信息。
  3. 根据权利要求1或2所述的方法，所述第一无人机对自身的飞行路线进行更新，包括：所述第一无人机主动对当前的飞行路线进行更新，并将与更新后的飞行路线相关的信息发送给网络设备，其中，所述网络设备为无人机系统业务管理节点或者无线接入网设备。
  4. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一无人机根据自身的飞行路线的信息和第二无人机的飞行路线的信息确定存在碰撞风险之后，还包括：所述第一无人机报告碰撞风险信息；
    所述第一无人机对自身的飞行路线进行更新，包括：所述第一无人机接收飞行路线更新信息，并根据所述飞行路线更新信息对当前的飞行路线进行更新。
  5. 一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：
    接收第一无人机报告的碰撞风险信息；
    根据所述碰撞风险信息，向所述第一无人机发送飞行路线更新信息。
  6. 根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述飞行路线更新信息包括：飞行路线的调整信息或者更新后的飞行路线的信息。
  7. 一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：
    网络设备接收无人机的第一飞行路线的信息，其中，所述网络设备为无人机系统业务管理节点或者无线接入网设备；
    所述网络设备根据所述第一飞行路线的信息确定所述无人机的第一飞行路线是否存在问题，其中，所述确定所述无人机的第一飞行路线是否存在问题包括确定所述第一飞行路线是否与其他设备存在碰撞风险和/或确定所述第一飞行路线是否合法。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：在所述网络设备确定所述第一飞行路线存在问题的情况下，发送用于拒绝所述第一飞行路线的消息。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述消息中包含原因值，所述原因值包括存在碰撞风险和/或不合法。
  10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，当所述原因值包括存在碰撞风险时，所述消息还包括：指示所述第一飞行路线中存在碰撞风险的位置和/或时间的信息；和/或，当所述原因值包括不合法时，所述消息还包括：指示所述第一飞行路线中与不合法区域对应的时间和/或位置信息。
  11. 根据权利要求8-10任一项所述的方法，其特征在于，所述消息中包含飞行路线更 新信息。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述飞行路线更新信息包括：飞行路线的调整信息或者更新后的飞行路线的信息。
  13. 根据权利要求8-12任一项所述的方法，其特征在于，所述网络设备接收所述无人机的第一飞行路线的信息包括：所述网络设备从所述无人机控制器接收第一飞行路线的信息，并将所述接收到的第一飞行路线的信息确定为与所述无人机控制器关联的无人机的第一飞行路线的信息。
  14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括：所述网络设备将第一飞行路线的信息或者飞行路线更新信息发送给与所述无人机控制器关联的无人机。
  15. 根据权利要求7-14任一项所述的方法，其特征在于，还包括：所述网络设备将无人机控制器和所述无人机控制器控制的无人机进行关联。
  16. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述网络设备根据所述无人机和无人机控制器的注册信息将所述无人机控制器和所述无人机控制器控制的无人机进行关联。
  17. 一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：
    接收用于拒绝第一无人机的飞行路线的消息；
    根据所述消息，更新所述飞行路线。
  18. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述消息中包含原因值，所述原因值包括存在碰撞风险和/或不合法。
  19. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，当所述原因值包括存在碰撞风险时，所述消息还包括：指示所述第一飞行路线中存在碰撞风险的位置和/或时间的信息；和/或，当所述原因值包括不合法时，所述消息还包括：指示所述第一飞行路线中与不合法区域对应的时间和/或位置信息。
  20. 根据权利要求17-19任一项所述的方法，其特征在于，所述消息中包含飞行路线更新信息。
  21. 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述飞行路线更新信息包括：飞行路线的调整信息或者更新后的飞行路线的信息。
  22. 一种通信装置，其特征在于，包括用于实现如权利要求1-4任一项所述的无人机的控制方法的单元。
  23. 一种通信装置，其特征在于，包括用于实现如权利要求5或6所述的的无人机的控制方法的单元。
  24. 一种通信装置，其特征在于，包括用于实现如权利要求7-16任一项所述的的无人机的控制方法的单元。
  25. 一种通信装置，其特征在于，包括用于实现如权利要求17-21任一项所述的的无人机的控制方法的单元。
  26. 一种通信系统，其特征在于，包括如权利要求22所述的通信装置和如权利要求23所述的通信装置。
  27. 一种通信系统，其特征在于，包括如权利要求24所述的通信装置和如权利要求25所述的通信装置。
  28. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序或指令，所述计算机 程序或指令用于实现权利要求1-21中任一项所述的方法。
  29. 一种包含指令的计算机程序产品，当其被运行时，使得权利要求1-21任一项所述的方法被执行。
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