WO2021101181A1 - 자율 주행 시스템 및 자율 조향 장치 - Google Patents

자율 주행 시스템 및 자율 조향 장치 Download PDF

Info

Publication number
WO2021101181A1
WO2021101181A1 PCT/KR2020/016009 KR2020016009W WO2021101181A1 WO 2021101181 A1 WO2021101181 A1 WO 2021101181A1 KR 2020016009 W KR2020016009 W KR 2020016009W WO 2021101181 A1 WO2021101181 A1 WO 2021101181A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
steering
autonomous
receiving portion
drive shaft
vehicle
Prior art date
Application number
PCT/KR2020/016009
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
최성재
권진우
Original Assignee
(주)케이에이알
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)케이에이알 filed Critical (주)케이에이알
Publication of WO2021101181A1 publication Critical patent/WO2021101181A1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0409—Electric motor acting on the steering column
    • B62D5/0412—Electric motor acting on the steering column the axes of motor and steering column being parallel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
    • B62D1/16—Steering columns
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0409—Electric motor acting on the steering column
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0025—Planning or execution of driving tasks specially adapted for specific operations
    • B60W60/00253—Taxi operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors

Definitions

  • the present invention relates to an autonomous driving system and an autonomous steering device.
  • the driver operates on the ground by operating the steering wheel (steering wheel), which is the steering operation means, and the accelerator pedal (Accel-pedal) and the brake pedal (brake-pedal), etc. It is a means of transportation that helps you reach your desired destination.
  • An object of the present invention is to provide an autonomous driving system and an autonomous steering device that can effectively operate autonomously.
  • a support bracket having a set volume and having a lower receiving portion formed in a groove or hole structure having a set depth downward in the upper inner portion;
  • a steering drive shaft having a set length, a lower end portion rotatably positioned in the lower receiving portion, and an upper end portion provided to be connected to a steering system of a vehicle;
  • the upper receiving portion is formed in the inner central region in the vertical direction, so that the steering drive shaft is positioned in the upper receiving portion, coupled to the upper surface of the support bracket, and receiving the upper part in a groove structure that goes from the outside to the inside at one side.
  • An upper bracket formed with a power transmission unit provided to be connected to the unit; And a shaft drive member positioned in the power transmission unit to be connected to the steering drive shaft.
  • a steering driving unit having a geared structure may be provided around an outer periphery of a point in the length direction of the steering driving shaft, and the shaft driving member may be provided as a gear rotating in engagement with the steering driving unit.
  • it may further include a steering driver connected to the shaft driving member to rotate the shaft driving member.
  • it may further include a steering driver encoder connected to the steering driver to detect an operating state of the steering driver.
  • a travel sensor A controller for controlling a state of the vehicle by reflecting the signal provided by the travel sensor; An autonomous deceleration control device that controls the brake system of the vehicle; And an autonomous steering device for controlling the steering system of the vehicle, wherein the autonomous steering device includes: a support bracket having a set volume and having a lower receiving portion formed in a groove or hole structure having a set depth downward in an upper inner portion; A steering drive shaft having a set length, a lower end portion rotatably positioned in the lower receiving portion, and an upper end portion provided to be connected to a steering system of a vehicle; The upper receiving portion is formed in the inner central region in the vertical direction, so that the steering drive shaft is positioned in the upper receiving portion, coupled to the upper surface of the support bracket, and receiving the upper part in a groove structure that goes from the outside to the inside at one side.
  • An upper bracket formed with a power transmission unit provided to be connected to the unit; And a shaft drive member positioned in the power transmission unit to be connected to the steering
  • an autonomous driving system and an autonomous steering device that effectively autonomously operate may be provided.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an autonomous deceleration control apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram showing the position of a movable link when the autonomous deceleration control device of FIG. 1 is in a manual mode.
  • 3 and 4 are diagrams showing positions of movable links when the autonomous deceleration control device is in an autonomous mode.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a contact part according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 6 is a view showing a contact portion according to another embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an autonomous steering apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is an exploded perspective view of the autonomous steering device of FIG. 7.
  • FIG. 9 is a diagram showing an autonomous driving system including an autonomous deceleration control device.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an autonomous driving system according to another embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an autonomous deceleration control apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the autonomous deceleration control device 10 controls a brake system.
  • the autonomous deceleration control device 10 includes a brake module 100 and a brake control module 200.
  • the direction toward the front of the vehicle is referred to as front
  • the direction toward the rear of the vehicle is referred to as rear.
  • the brake module 100 is provided to a vehicle, so that a signal for operating a brake system provided to decelerate or stop the rotation of the vehicle wheel is input.
  • the brake module 100 may be located under a driver's seat of a vehicle, and may be provided so that a driver can manipulate it through a leg.
  • the brake module 100 includes a pedal link 110, a brake pedal 120 and a pedal encoder 130.
  • the pedal link 110 has a set length and is provided to be rotatable within a set range with an axis on one end positioned in the front.
  • the pedal link 110 may be provided to be rotatable in an up-down direction within a set range with one end of the pedal as an axis.
  • the pedal link 110 is provided in a state in which the other end is located in the uppermost position (hereinafter, the brake non-driving position) within the movable range when torque is applied to one end and no force is applied to the short end. I can.
  • a brake sensor 140 may be provided adjacent to the pedal link 110.
  • the brake sensor 140 is provided to detect whether the pedal link 110 is in a non-brake driving position.
  • the brake sensor 140 may be provided as a contact sensor positioned adjacent to one end of the pedal link 110.
  • the pedal link 110 may be provided to be in contact with the brake sensor 140 when it is in the brake non-driving position, and to be separated from the brake sensor 140 when it is rotated downward.
  • a brake pedal 120 having a set area may be provided at the other end of the pedal link 110.
  • a load cell 121 may be positioned on the brake pedal 120. The load cell 121 may be provided so as to be able to detect whether a force is applied to the brake pedal 120, a magnitude of a pressure applied to the brake pedal 120, or the like.
  • the pedal encoder 130 is located adjacent to one end of the pedal link 110 to detect the rotational state of the pedal link 110. Specifically, the pedal encoder 130 may be provided so as to detect whether the pedal link 110 is in a brake non-driving position, and the degree of rotation when the brake pedal 120 is rotated downward from the brake non-driving position. have.
  • the brake control module 200 is located adjacent to the brake module 100 and controls the operation state of the brake module 100 on behalf of the driver when the vehicle is in an autonomous driving state.
  • the frame 201 is positioned adjacent to the brake module 100, and the brake control module 200 is fixed by the frame 201, and the left side of the brake module 100 or the brake module 100 It can be located on the right side of.
  • FIG. 1 a case in which the brake control module 200 is located on the left side of the brake module 100 is illustrated.
  • the brake control module 200 includes a driver 210, a movable link 220, and a link detection sensor 230.
  • the driver 210 provides power for the brake control module 200 to operate.
  • the driver 210 may be provided as a motor or the like.
  • the movable link 220 has a set length and is rotatably provided with respect to a shaft (hereinafter, referred to as movable link shaft 221) provided at one end by power provided by the driver 210. At this time, a speed reducer 215 is positioned between the driver 210 and the movable link 220, so that the movable link 220 can be decelerated and rotated at a set ratio.
  • the movable link 220 is positioned adjacent to the pedal link 110 and is provided to be separated from the pedal link 110 or press the pedal link 110 according to rotation.
  • the movable link 220 is located on one side of the pedal link 110, and the movable link shaft 221 is provided in a left and right direction perpendicular to the front and rear direction, and the movable link 220 is a plane perpendicular to the left and right direction. It may be provided to be rotatable about the movable link shaft 221 on the top. Accordingly, according to the rotational state of the movable link 220, the other end of the movable link 220 is spaced apart from the pedal link 110, in contact with the pedal link 110, and presses the pedal link 110 downward. It can be in a state of being.
  • the pedal link 110 is formed with a contact portion 115 protruding in the direction of the movable link 220 by a set width and having a set length in the front-rear direction, and the movable link 220 is the contact portion 115 according to the rotational state. It may be provided to pressurize.
  • a pressure roller 225 rotatably provided may be provided at the other end of the movable link 220.
  • the axis of the pressure roller 225 may be provided in parallel with the movable link axis 221. Accordingly, when the movable link 220 is rotated with a force acting between the other end of the movable link 220 and the pedal link 110, unnecessary friction can be removed by the rotation of the pressure roller 225. have.
  • a driver encoder (213 in FIG. 9) is connected to the driver 210, and the movable link state information regarding the operation state of the driver 210 and the position of the movable link 220 accordingly is transmitted to the module controller 3 (Fig. 9 of 240) can be provided.
  • FIG. 2 is a diagram showing the position of a movable link when the autonomous deceleration control device of FIG. 1 is in a manual mode.
  • the manual mode state is a state in which the driver directly operates the vehicle while operating the brake module 100.
  • the position of the movable link 220 is located in the passive mode position.
  • the manual mode position is a state in which the pedal link 110 and the driving link are separated from the pedal link 110 when the pedal link 110 is in the brake non-driving position.
  • the link detection sensor 230 is positioned above the movable link 220 in the manual mode position, and detects whether the movable link 220 is in the manual mode position.
  • the link detection sensor 230 is provided as a contact sensor, and when the movable link 220 is in the manual mode position, the link detection sensor 230 comes into contact with the movable link 220, and the movable link with high accuracy It detects that 220 is in the manual mode position.
  • the other end of the movable link 220 may be located at the rear or front of the movable link shaft 221, but the other end of the movable link 220 is located at the rear of the movable link shaft 221 It is desirable to be. 2 shows a case where the other end of the movable link 220 is located at the rear of the movable link shaft 221.
  • FIG. 3 and 4 are diagrams showing positions of movable links when the autonomous deceleration control device is in an autonomous mode.
  • Fig. 3 is a diagram showing when the movable link is in a standby position
  • Fig. 4 is a diagram showing when the movable link is in a driving position.
  • the autonomous mode state is a state in which the vehicle is operated while the brake module 100 is controlled by the brake control module 200.
  • the other end of the movable link 220 when in the autonomous mode state, the other end of the movable link 220 is located in a state rotated downward than the manual mode position, the movable link 220 is a link detection sensor 230 It becomes a state of a position that is not detected by (hereinafter, referred to as an autonomous mode position).
  • the autonomous mode position includes a standby position and a driving position.
  • the other end of the movable link 220 is moved downward from the manual mode position, but the pedal link 110 and the movable link 220 are separated from each other based on when the pedal link 110 is in the brake non-driving position.
  • This is the position to be in a state.
  • the driving position is a position in which the other end of the movable link 220 is moved downward from the standby position, and the movable link 220 pushes the pedal link 110 downward from the brake non-driving position.
  • the movement trajectory of the movable link 220 there is a set clearance between the manual mode position and the starting position of the driving position, and when the movable link 220 is positioned at this clearance, it is in a standby position.
  • the other end of the movable link 220 when the other end of the movable link 220 is located at the rear of the movable link shaft 221 when in the manual mode position, the other end of the movable link 220 moves from the rear to the front in the driving position while the pedal link ( 110) is pressed and rotated downward. Accordingly, when the distance at which the other end of the movable link 220 presses the pedal link 110 downward is increased, the distance between the other end of the movable link 220 and one end of the pedal link 110 is shortened. .
  • the distance between the point where the movable link 220 presses the pedal link 110 and the axis of rotation of the pedal link 110 becomes shorter, so that even when the movable link 220 is rotated at the same angle, the pedal link 110 ) Is rotated downward increases.
  • the actuator 210 When the actuator 210 is configured to rotate the movable link 220 at different speeds from each other, the control relationship becomes complicated, and accordingly, the possibility of the actuator 210 malfunctioning increases, and stability is degraded.
  • the autonomous deceleration control device 10 according to the present invention is driven without changing the speed at which the movable link 220 is rotated for each section, the brake module 100 is changed between a weakly provided state or a sudden braking state. Can be adjusted. Accordingly, the autonomous deceleration control device 10 has high system stability.
  • the vehicle is driven while repeatedly pressing the pedal link 110 weakly or not pressing the pedal link 110.
  • the pedal link 110 is largely rotated downward within a short time.
  • the pedal link 110 is caused by rotation of the movable link 220 in a general case. The degree of rotation is adjusted without rapid rotation, and the pedal link 110 may be rotated downward at a high speed by the rotation of the movable link 220 in a section where emergency braking is required.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a contact part according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 5 is shown as a reference when viewed from the same direction as FIG. 2.
  • the upper surface of the contact portion 115 may be formed such that a point separated by a set distance from the rear end to the front protrudes upward than the rear end.
  • the upper surface of the contact part 115 may be provided in a flat shape.
  • a protrusion 116 may be formed on the upper surface of the contact portion 115 at a point separated by a set distance from the rear end to the front. Accordingly, when the movable link 220 is rotated so that the other end of the movable link 220 is located at the point where the protrusion 116 is located, the pedal link 110 is rapidly rotated downward by the protrusion 116 to effectively Sudden braking can be achieved.
  • FIG. 6 is a view showing a contact portion according to another embodiment.
  • the upper surface of the contact portion 115b may be provided to have a different curvature for each region.
  • the contact portion 115b may have a structure in which the front region of the contact portion 115b has a larger upward slope than the rear region, so that the front region protrudes upwardly than the rear region. Accordingly, when the other end of the pedal link 110 is located in the front region than when it is located in the rear region of the contact portion 115b, the pedal link 110 is moved downward by unit angular rotation of the pedal link 110 The degree of rotation is increased. Accordingly, it is possible to effectively increase the rotational speed of the pedal link 110 without rapidly increasing the rotational speed of the movable link 220 in a section in which emergency provision is required.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an autonomous steering device according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 8 is an exploded perspective view of the autonomous steering device of FIG. 7.
  • the autonomous steering device 30 is connected to a steering system of a vehicle, and adjusts a driving state of the steering system of the vehicle. Accordingly, the direction in which the wheels of the vehicle face is adjusted according to the operating state of the autonomous steering device 30.
  • the autonomous steering device 30 may be located on one side of the autonomous deceleration control device 10.
  • the autonomous steering device 30 may be connected on an axis to which a steering wheel is connected, and may adjust a driving state of the steering system.
  • the autonomous steering device 30 includes a support bracket 310, a steering drive shaft 320, an upper bracket 330, and a steering driver 350.
  • the support bracket 310 is provided in a block structure having a set volume.
  • a lower receiving part 311 is formed on the inner upper part of the support bracket 310.
  • the lower accommodating part 311 may be formed in a groove or hole structure having a set depth downward.
  • the steering drive shaft 320 has a set length, and a lower end portion is rotatably positioned in the lower receiving portion 311 of the support bracket 310.
  • the upper end of the steering drive shaft 320 is connected to the steering system. Accordingly, the driving state of the steering system is controlled by the rotation direction and degree of rotation of the steering drive shaft 320.
  • a steering drive unit 321 is provided at a point in the length direction of the steering drive shaft 320.
  • the steering drive unit 321 causes the power provided from the outside to be transmitted to the steering drive shaft 320 so that the steering drive shaft 320 rotates in the longitudinal direction as an axis.
  • the steering drive unit 321 may be provided as a gear tooth positioned around an outer periphery of a point in the length direction of the steering drive shaft 320.
  • the steering driver 321 may be located in an area above the upper surface of the support bracket 310.
  • the upper bracket 330 is coupled to the upper surface of the support bracket 310.
  • the upper receiving portion 331 is formed through in the vertical direction, so that the steering drive shaft 320 is positioned.
  • the size of the upper receiving part 331 is provided corresponding to the outer periphery of the steering driving part 321, so that the steering driving part 321 is located inside the upper receiving part 331, and the upper part of the steering drive shaft 320 It is positioned to protrude upward of the bracket 330.
  • One side of the upper bracket 330 is formed with a power transmission unit 332 having a groove structure that goes from the outside toward the inside.
  • the power transmission part 332 is formed to be connected to the upper receiving part 331. Accordingly, the steering drive shaft 320 accommodated in the upper receiving part 331 is exposed in the lateral direction of the upper bracket 330 through the power transmission part 332.
  • a shaft drive member 340 is positioned in the power transmission unit 332 to be connected to the steering drive shaft 320.
  • the shaft drive member 340 is connected to the steering drive unit 321 and provides power to adjust the state of the steering drive shaft 320 (ie, a rotational or stationary state, a rotational direction, a rotational speed, etc.).
  • the shaft driving member 340 may be provided as a gear that rotates while being engaged with the steering driving unit 321.
  • the steering driver 350 is connected to the shaft driving member 340 to rotate the shaft driving member 340.
  • the auxiliary support member 360 is positioned on the power transmission unit 332, and the steering driver 350 may be fixed to the auxiliary support member 360.
  • a connection hole 361 penetrating vertically is formed in the auxiliary support member 360, so that the steering driver 350 is fixed to the upper surface of the auxiliary support member 360, and the shaft driving member 340 is fixed through the connection hole 361. ) Can be connected.
  • the steering driver 350 may be provided as a motor or the like.
  • a steering driver encoder (380 in FIG. 9) is connected to the steering driver 350, so that the operation state of the steering driver 350 and the rotational state of the steering drive shaft 320 accordingly, and data on the direction in which the wheel of the vehicle is directed. May be provided to the steering module controller 390.
  • An auxiliary bracket 370 may be connected to an upper portion of the upper bracket 330.
  • the auxiliary bracket 370 fixes the driver 210 that drives the autonomous deceleration control device 10.
  • the auxiliary bracket 370 is provided to be positioned in an area that does not vertically overlap with the upper receiving portion 331 and the power transmission portion 332.
  • a driver receiving portion 371 having a shape corresponding to the outer circumference of the driver 210 is formed on the bottom of the auxiliary bracket 370. Accordingly, when the driver 210 is positioned in the driver receiving part 371 and the auxiliary bracket 370 is coupled to the upper surface of the upper bracket 330, the driver 210 is fixed to the autonomous steering device 30 do.
  • the autonomous steering device 30 is effectively installed in the interior space of the vehicle to operate the steering system.
  • FIG. 9 is a diagram showing an autonomous driving system including an autonomous deceleration control device and an autonomous steering device.
  • the autonomous deceleration control device 10 may be controlled by the module controller 240.
  • a vehicle is provided to enable autonomous driving, including the autonomous driving system 1.
  • the autonomous driving system 1 includes a travel sensor 2, a controller 3, an autonomous deceleration control device 10, and an autonomous steering device 30.
  • the travel sensor 2 is provided to the vehicle and provides information on the surrounding conditions in which the vehicle is running.
  • the driving sensor 2 is provided by a LiDAR, a radar, a camera, etc., and information on whether there are obstacles such as other pedestrians or automobiles around the vehicle, the distance to the obstacle, the movement state of the obstacle, etc. Can provide.
  • the controller 3 controls the state of the vehicle by reflecting the signal provided by the travel sensor 2.
  • the controller 3 is configured based on artificial intelligence, and controls components such as an engine, a steering system, and a transmission so that a driving speed and a driving direction of the vehicle are adjusted.
  • the controller 3 controls the operating state of the brake system through the control of the autonomous deceleration control device 10.
  • the controller 3 may control the components that the driver does not manipulate, or may stop the autonomous driving state.
  • the autonomous deceleration control device 10 is provided to include a module controller 240, so that the module controller 240 can control the operation state of the autonomous deceleration control device 10 according to a signal from the controller 3.
  • the controller 3 transmits a braking signal, which is information about the amount of braking force required through the brake system, to the module controller 240. do.
  • the module controller 240 generates an actuator control signal that drives the actuator 210 so that the pedal link 110 rotates to a position where the braking force corresponding to the brake signal is generated, and controls the actuator 210 do.
  • the module controller 240 may generate a driver control signal by referring to the movable link state information provided by the driver encoder 213.
  • the module controller 240 uses the position information of the movable link 220 provided by the actuator encoder 213 and the rotation state information of the pedal link 110 provided by the pedal encoder 130, and the brake control module ( 200) can be controlled.
  • the position information of the movable link 220 provided by the driver encoder 213 and the rotation state information of the pedal link 110 provided by the pedal encoder 130 correspond to each other. Is provided. Specifically, when the movable link 220 is in the standby position, the pedal link 110 is located in the brake non-driving position.
  • the pedal link 110 is positioned in a state rotated by a set distance downward by the movable link 220.
  • the autonomous driving state when a situation in which the user presses the pedal link 110 occurs, the rotation state information of the pedal link 110 deviates from a value corresponding to the position information of the movable link 220. Accordingly, when the rotation state information of the pedal link 110 deviates from a value corresponding to the position information of the movable link 220 while the brake control module 200 is operating according to the autonomous mode, the module controller 240 The autonomous mode can be terminated and the movable link 220 can be moved to the passive mode position.
  • the autonomous steering device 30 is provided to include a steering module controller 390, so that the steering module controller 390 can control the operating state of the autonomous steering device 30 according to a signal from the controller 3.
  • the controller 3 transmits a signal for maintaining or changing the direction of the wheel to the steering module controller 390 in response to information provided by the driving sensor 2 in the autonomous driving state.
  • the steering module controller 390 operates the steering driver 350 such that the steering drive shaft 320 is stopped or rotated so that the steering system is driven so that the direction of the wheel is maintained or changed in response to the signal.
  • the steering module controller 390 is the rotational state of the steering drive shaft 320 provided by the steering driver encoder 380 (that is, the angle at which the steering drive shaft 320 is rotated clockwise or counterclockwise based on a set value). , Rotation speed) information, it is possible to control the steering driver 350.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an autonomous driving system according to another embodiment.
  • the autonomous deceleration control device 10 may be controlled by the controller 3. That is, at least one of the module controller 240 and the steering module controller 390 described above in FIG. 7 is integrated into the controller 3, and the controller 3 is the module controller 240 or the steering module controller 390 described above. ) Can perform the function.
  • the controller 3 when the vehicle is in a state in which the vehicle is manually driven by the driver, the controller 3 causes the autonomous deceleration control device 10 to be in the manual mode, so that the movable link 220 is positioned in the manual mode position. ) To control.
  • the controller 3 controls components of the vehicle including the autonomous deceleration control device 10 based on information provided by the travel sensor 2. Specifically, when it is determined that the braking force is required while driving, the controller 3 controls the driver 210 to generate the braking force.
  • the controller 3 uses the position information of the movable link 220 provided by the actuator encoder 213 and the rotation state information of the pedal link 110 provided by the pedal encoder 130, and the brake control module 200 You can control the operation status of ).
  • controller 3 may control the operating state of the steering driver 350 in order to adjust the direction of the wheel.
  • the method for the controller 3 to control the autonomous deceleration control device 10 and the autonomous steering device 30 is a method in which the module controller 240 described above in FIG. 9 controls the autonomous deceleration control device 10, a steering module controller. Since 390 is the same as or similar to the method of controlling the autonomous steering device 30, a repeated description will be omitted.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Braking Elements And Transmission Devices (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

본 발명은 자율 주행 시스템 및 자율 조향 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 조향 장치는 설정 체적을 가지고, 내측 상부에 하방으로 설정 깊이 들어간 홈 또는 홀 구조로 형성되는 하부 수용부가 형성된 지지 브라켓; 설정 길이를 가지고, 하단부가 상기 하부 수용부에 회전 가능하게 위치되고, 상단부는 자동차의 스티어링 시스템에 연결되게 제공되는 조향 구동축; 내측 중앙 영역에 상하 방향으로 관통 형성된 상부 수용부가 형성되어, 상기 상부 수용부에 상기 조향 구동축이 위치되게, 상기 지지 브라켓의 상면에 결합되고, 일측에는 외측에서 내측을 향해 들어간 홈 구조로 상기 상부 수용부와 연결되게 제공되는 동력 전달부가 형성된 상부 브라켓; 및 상기 조향 구동축과 연결되게, 상기 동력 전달부에 위치되는 축 구동 부재를 포함한다.

Description

자율 주행 시스템 및 자율 조향 장치
본 발명은 자율 주행 시스템 및 자율 조향 장치에 관한 것이다.
차량은 운전자가 조향 조작 수단인 스티어링 휠(steering wheel)과 가감속 조작 수단인 가속페달(Accel-pedal) 및 브레이크페달(Brake-pedal) 등의 조작을 통해, 지면을 주행하여 차량 운전자 및 동승자를 원하는 목적지에 도달할 수 있도록 돕는 운송수단이다.
최근에는 기존의 차량에 복수의 센서와 조향 제어 수단 및 가감속 제어 수단을 장착하여, 노면상태, 인접 차량과 사물의 위치 및 도로신호 등을 확인하여 설정된 목적지까지 운전자의 운전조작 없이 자율적으로 운행하는 자율주행 차량에 대한 연구가 지속적으로 이루어지고 있다.
본 발명은 효과적으로 자율 운행 되는 자율 주행 시스템 및 자율 조향 장치를 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 설정 체적을 가지고, 내측 상부에 하방으로 설정 깊이 들어간 홈 또는 홀 구조로 형성되는 하부 수용부가 형성된 지지 브라켓; 설정 길이를 가지고, 하단부가 상기 하부 수용부에 회전 가능하게 위치되고, 상단부는 자동차의 스티어링 시스템에 연결되게 제공되는 조향 구동축; 내측 중앙 영역에 상하 방향으로 관통 형성된 상부 수용부가 형성되어, 상기 상부 수용부에 상기 조향 구동축이 위치되게, 상기 지지 브라켓의 상면에 결합되고, 일측에는 외측에서 내측을 향해 들어간 홈 구조로 상기 상부 수용부와 연결되게 제공되는 동력 전달부가 형성된 상부 브라켓; 및 상기 조향 구동축과 연결되게, 상기 동력 전달부에 위치되는 축 구동 부재를 포함하는 자율 조향 장치가 제공될 수 있다.
또한, 상기 조향 구동축의 길이 방향 일 지점의 외측 둘레에는 기어이 구조를 갖는 조향 구동부가 제공되고, 상기 축 구동 부재는 상기 조향 구동부와 맞물려 회전하는 기어로 제공될 수 있다.
또한, 상기 축 구동 부재에 연결되어, 상기 축 구동 부재를 회전시키는 조향 구동기를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 조향 구동기에 연결되어, 상기 조향 구동기의 동작 상태를 감지하는 조향 구동기 엔코더를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 주행 센서; 상기 주행 센서가 제공하는 신호를 반영하여, 자동차의 상태를 제어하는 제어기; 상기 자동차의 브레이크 시스템을 제어하는 자율 감속 제어 장치; 및 상기 자동차의 스티어링 시스템을 제어하는 자율 조향 장치를 포함하되, 상기 자율 조향 장치는, 설정 체적을 가지고, 내측 상부에 하방으로 설정 깊이 들어간 홈 또는 홀 구조로 형성되는 하부 수용부가 형성된 지지 브라켓; 설정 길이를 가지고, 하단부가 상기 하부 수용부에 회전 가능하게 위치되고, 상단부는 자동차의 스티어링 시스템에 연결되게 제공되는 조향 구동축; 내측 중앙 영역에 상하 방향으로 관통 형성된 상부 수용부가 형성되어, 상기 상부 수용부에 상기 조향 구동축이 위치되게, 상기 지지 브라켓의 상면에 결합되고, 일측에는 외측에서 내측을 향해 들어간 홈 구조로 상기 상부 수용부와 연결되게 제공되는 동력 전달부가 형성된 상부 브라켓; 및 상기 조향 구동축과 연결되게, 상기 동력 전달부에 위치되는 축 구동 부재를 포함하는 자율 주행 시스템이 제공될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 의하면, 효과적으로 자율 운행되는 자율 주행 시스템 및 자율 조향 장치가 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 감속 제어 장치를 나타내는 도면이다.
도 2는 도 1의 자율 감속 제어 장치가 수동 모드 상태일 때, 가동 링크의 위치를 나타내는 도면이다.
도 3 및 도 4는 자율 감속 제어 장치가 자율 모드 상태일 때, 가동 링크의 위치를 나타내는 도면이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 접촉부를 나타내는 도면이다.
도 6은 다른 실시 예에 따른 접촉부를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 조향 장치를 나타내는 도면이다.
도 8은 도 7의 자율 조향 장치의 분해 사시도이다.
도 9는 자율 감속 제어 장치를 포함하는 자율 주행 시스템을 나타내는 도면이다.
도 10은 다른 실시 예에 따른 자율 주행 시스템을 나타내는 도면이다.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면들을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다. 본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형할 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시 예들로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해 과장되었다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 감속 제어 장치를 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면, 자율 감속 제어 장치(10)는 브레이크 시스템을 제어한다. 자율 감속 제어 장치(10)는 브레이크 모듈(100) 및 브레이크 제어 모듈(200)을 포함한다.
이하, 자율 감속 제어 장치(10)가 자동차에 위치되었을 때를 기준으로, 자동차의 앞쪽을 향하는 방향을 전방이라 하고, 자동차의 뒤쪽을 향하는 방향을 후방이라 한다.
브레이크 모듈(100)은 자동차에 제공되어, 자동차 바퀴의 회전을 감속 또는 정지시키기 위해 제공되는 브레이크 시스템이 작동되는 신호가 입력되게 한다. 브레이크 모듈(100)은 자동차의 운전석의 하부에 위치되어, 운전자가 다리를 통해 조작 가능하게 제공될 수 있다.
브레이크 모듈(100)은 페달 링크(110), 브레이크 페달(120) 및 페달 엔코더(130)를 포함한다.
페달 링크(110)는 설정 길이를 가지고 전방에 위치되는 일 측 단부를 축으로 설정 범위 내에서 회전 가능하게 제공된다. 일 예로, 페달 링크(110)는 일 측 단부를 축으로 설정 범위 내에서 상하 방향으로 회전 가능하게 제공될 수 있다. 페달 링크(110)는 일측 단부에 토크가 작용하여, 단측 단부에 힘이 작용하는 않는 상태일 때, 타측 단부가 가동 범위 내에서 가장 상방(이하, 브레이크 비 구동 위치)에 위치되는 상태로 제공될 수 있다.
페달 링크(110)와 인접하게 브레이크 센서(140)가 제공될 수 있다. 브레이크 센서(140)는 페달 링크(110)가 브레이크 비 구동 위치 상태인지 여부를 감지 가능하게 제공된다. 일 예로, 브레이크 센서(140)는 페달 링크(110)의 일측 단부에 인접하게 위치되는 접촉 센서로 제공될 수 있다. 그리고, 페달 링크(110)는 브레이크 비 구동 위치일 때 브레이크 센서(140)와 접촉되고, 하방을 향해 회전되면 브레이크 센서(140)와 떨어 지도록 제공될 수 있다.
페달 링크(110)의 타측 단부에는 설정 면적을 갖는 브레이크 페달(120)이 제공될 수 있다. 브레이크 페달(120)에는 로드셀(121)이 위치될 수 있다. 로드셀(121)은 브레이크 페달(120)에 힘이 인가되는지 여부, 브레이크 페달(120)에 인가되는 압력의 크기 등을 감지 가능하게 제공될 수 있다.
페달 엔코더(130)는 페달 링크(110)의 일측 단부에 인접하게 위치되어, 페달 링크(110)의 회전 상태를 감지한다. 구체적으로, 페달 엔코더(130)는 페달 링크(110)가 브레이크 비 구동 위치 상태인지 여부, 브레이크 페달(120)이 브레이크 비 구동 위치에서 하방으로 회전된 경우에 회전 정도 등을 감지 가능하게 제공될 수 있다.
브레이크 제어 모듈(200)은 브레이크 모듈(100)과 인접하게 위치되어, 자동차가 자율 주행 상태일 때, 운전자를 대신하여 브레이크 모듈(100)의 동작 상태를 제어한다. 일 예로, 브레이크 모듈(100)과 인접하게 프레임(201)이 위치되고, 브레이크 제어 모듈(200)은 프레임(201)에 의해 고정되는 형태로, 브레이크 모듈(100)의 좌측 또는 브레이크 모듈(100)의 우측에 위치될 수 있다. 도 1에는 브레이크 제어 모듈(200)이 브레이크 모듈(100)의 좌측에 위치되는 경우가 예시되었다.
브레이크 제어 모듈(200)은 구동기(210), 가동 링크(220) 및 링크 감지 센서(230)를 포함한다.
구동기(210)는 브레이크 제어 모듈(200)이 동작하는 동력을 제공한다. 일 예로, 구동기(210)는 모터 등으로 제공될 수 있다.
가동 링크(220)는 설정 길이를 가지고, 구동기(210)가 제공하는 동력에 의해 일측 단부에 제공되는 축(이하, 가동 링크 축(221))을 기준으로 회전 가능하게 제공된다. 이 때, 구동기(210)와 가동 링크(220) 사이에는 감속기(215)가 위치되어, 가동 링크(220)가 설정 비율로 감속되어 회전되게 할 수 있다. 가동 링크(220)는 페달 링크(110)와 인접하게 위치되어, 회전에 따라 페달 링크(110)와 떨어 지거나 페달 링크(110)를 가압 할 수 있도록 제공된다.
일 예로, 가동 링크(220)는 페달 링크(110)의 일측에 위치되고, 가동 링크 축(221)은 전후 방향에 수직한 좌우 방향으로 제공되어, 가동 링크(220)는 좌우 방향에 수직한 평면 상에서 가동 링크 축(221)을 중심으로 회전 가능하게 제공될 수 있다. 이에 따라, 가동 링크(220)의 회전 상태에 따라 가동 링크(220)의 타측 단부는 페달 링크(110)와 이격된 상태, 페달 링크(110)와 접한 상태, 페달 링크(110)를 아래쪽으로 가압하는 상태가 될 수 있다.
또한, 페달 링크(110)에는 가동 링크(220) 방향으로 설정 폭만큼 돌출되고, 전후 방향으로 설정 길이를 갖는 접촉부(115)가 형성되고, 가동 링크(220)는 회전 상태에 따라 접촉부(115)를 가압하게 제공될 수 있다.
또한, 가동 링크(220)의 타측 단부에는 회전 가능하게 제공되는 가압 롤러(225)가 제공될 수 있다. 가압 롤러(225)의 축은 가동 링크 축(221)과 나란하게 제공될 수 있다. 이에 따라, 가동 링크(220)의 타측 단부와 페달 링크(110) 사이에 힘이 작용하는 상태로 가동 링크(220)가 회전 될 때, 가압 롤러(225)의 회전에 의해 불필요한 마찰이 제거될 수 있다.
또한, 구동기(210)에는 구동기 엔코더(도 9의 213)가 연결되어, 구동기(210)의 동작 상태 및 이에 따른 가동 링크(220)의 위치에 관한 가동 링크 상태 정보를 모듈 제어기(3)(도 9의 240)에 제공할 수 있다.
도 2는 도 1의 자율 감속 제어 장치가 수동 모드 상태일 때, 가동 링크의 위치를 나타내는 도면이다.
수동 모드 상태는 운전자가 직접 브레이크 모듈(100)을 조작하면서 자동차를 운전하는 상태이다. 수동 모드 상태일 때 가동 링크(220)의 위치는 수동 모드 위치에 위치된다. 수동 모드 위치는 페달 링크(110)가 브레이크 비 구동 위치일 때를 기준으로, 페달 링크(110)와 구동 링크가 떨어져 있는 상태이다.
도 2를 참조하면, 링크 감지 센서(230)는 수동 모드 위치의 가동 링크(220)의 위쪽 지점에 위치되어, 가동 링크(220)가 수동 모드 위치에 있는지 여부를 감지한다. 일 예로, 링크 감지 센서(230)는 접촉 센서로 제공되어, 가동 링크(220)가 수동 모드 위치가 되면, 링크 감지 센서(230)는 가동 링크(220)와 접촉되어, 높은 정확도를 가지고 가동 링크(220)가 수동 모드 위치에 있음을 감지한다. 수동 모드 위치일 때, 가동 링크(220)의 타측 단부는 가동 링크 축(221)의 후방 또는 전방에 위치될 수 있으나, 가동 링크(220)의 타측 단부는 가동 링크 축(221)의 후방에 위치되는 것이 바람직하다. 도 2에는 가동 링크(220)의 타측 단부가 가동 링크 축(221)의 후방에 위치된 경우가 도시되었다.
도 3 및 도 4는 자율 감속 제어 장치가 자율 모드 상태일 때, 가동 링크의 위치를 나타내는 도면이다. 도 3은 가동 링크가 대기 위치일 때를 나타내는 도면이고, 도 4는 가동 링크가 구동 위치일 때를 나타내는 도면이다.
자율 모드 상태는 브레이크 제어 모듈(200)에 의해 브레이크 모듈(100)이 제어되면서 자동차가 운행되는 상태이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 자율 모드 상태일 때, 가동 링크(220)의 타측 단부는 수동 모드 위치보다 아래쪽을 향해 회전된 상태로 위치되어, 가동 링크(220)는 링크 감지 센서(230)에 의해 감지되지 않는 위치(이하, 자율 모드 위치)의 상태가 된다.
자율 모드 위치는 대기 위치 및 구동 위치를 포함한다.
대기 위치는 가동 링크(220)의 타측 단부가 수동 모드 위치보다 하방으로 이동되되, 페달 링크(110)가 브레이크 비 구동 위치일 때를 기준으로 페달 링크(110)와 가동 링크(220)가 떨어져 있는 상태가 되는 위치이다. 그리고, 구동 위치는 가동 링크(220)의 타측 단부가 대기 위치보다 하방으로 이동되어, 가동 링크(220)가 페달 링크(110)를 브레이크 비 구동 위치에서 아래쪽으로 밀어 내는 위치이다. 구체적으로, 가동 링크(220)의 이동 궤적에는 수동 모드 위치와 구동 위치가 시작되는 위치 사이에 설정 유격이 있고, 가동 링크(220)가 이 유격에 위치되면 대기 위치 상태가 된다.
가동 링크(220)가 대기 위치에서 구동 위치로 이동되면, 가동 링크(220)의 타측 단부는 접촉부(115)와 접촉된다. 그리고, 가동 링크(220)가 구동 위치의 범위 내에서 아래쪽으로 회전 되는 정도가 증가하면, 이에 따라 페달 링크(110)는 아래쪽으로 회전 되는 정도가 증가도면서 브레이크 시스템에 의한 제동력이 증가된다.
특히, 수동 모드 위치일 때 가동 링크(220)의 타측 단부가 가동 링크 축(221)의 후방에 위치되면, 구동 위치 상태일때 가동 링크(220)의 타측 단부는 후방에서 전방으로 이동하면서 페달 링크(110)를 아래쪽으로 가압 회전시킨다. 이에 따라, 가동 링크(220)의 타측 단부가 페달 링크(110)를 아래쪽으로 가압하는 거리가 증가되면, 가동 링크(220)의 타측 단부와 페달 링크(110)의 일측 단부와의 거리가 짧아진다. 즉, 가동 링크(220)가 페달 링크(110)를 가압하는 지점과 페달 링크(110)의 회전 축 사이의 거리가 점점 짧아져, 가동 링크(220)가 동일 각도 회전 된 경우에도 페달 링크(110)가 아래쪽으로 회전 되는 거리가 증가된다.
구동기(210)가 서로 상이한 속력으로 가동 링크(220)를 회전시키도록 구성할 경우, 제어관계가 복잡해지고, 이에 따라 구동기(210)가 오작동 할 여지가 증가되어, 안정성이 떨어진다. 반면, 본 발명에 따른 자율 감속 제어 장치(10)는 구간별로 가동 링크(220)가 회전되는 속력을 변경하지 않는 상태로 구동되어도, 브레이크 모듈(100)은 약하게 제공되는 상태 또는 급제동 되는 상태 사이로 변경되게 조절될 수 있다. 이에 따라, 자율 감속 제어 장치(10)는 높은 시스템 안정성을 갖는다.
자동차는 일반적인 경우, 약하게 페달 링크(110)를 가압하거나 가압 하지 않는 상태를 반복하면서 주행 된다. 그리고, 긴급 상황이 발생한 경우, 짧은 시간 내에 페달 링크(110)를 아래쪽으로 크게 회전시키게 된다. 이에 대응하여, 수동 모드 위치일 때 가동 링크(220)의 타측 단부가 가동 링크 축(221)의 후방에 위치는 구조로 제공되면, 일반적인 경우 가동 링크(220)의 회전에 페달 링크(110)가 급격하게 회전 되지 않으면서 회전 정도가 조절되고, 긴급 제동이 필요한 구간에서는 가동 링크(220)의 회전에 의해 페달 링크(110)가 빠른 속도로 하방으로 회전될 수 있다.
도 5는 일 실시 예에 따른 접촉부를 나타내는 도면이다.
도 5는 도 2와 동일한 방향에서 바라봤을 때를 기준으로 도시되었다.
도 5를 참조하면, 접촉부(115)의 상면은 후방 단부에서 전방으로 설정 거리 이격된 지점이 후방 단부보다 위쪽을 향해 돌출되게 형성될 수 있다. 예를 들어, 접촉부(115)는 상면이 평면 형태로 제공될 수 있다. 그리고 접촉부(115)의 상면에는 후단에서 전방으로 설정 거리 이격된 지점에 돌출부(116)가 형성될 수 있다. 이에 따라, 가동 링크(220)의 타측 단부가 돌출부(116)가 위치된 지점에 위치되게 가동 링크(220)가 회전되면, 페달 링크(110)는 돌출부(116)에 의해 급격히 아래쪽으로 회전되어 효과적으로 급제동이 이루어 질 수 있다.
도 6은 다른 실시 예에 따른 접촉부를 나타내는 도면이다.
도 6은 도 5와 동일한 방향에서 바라봤을 때를 기준으로 도시되었다.
도 6을 참조하면, 접촉부(115b)의 상면은 영역별로 상이한 곡률을 갖도록 제공될 수 있다. 일 예로, 접촉부(115b)는 후방 영역보다 전방 영역이 전방으로 갈수록 상방을 향한 경사가 크게 제공되어, 후방 영역보다 전방 영역이 위쪽으로 돌출된 구조를 가질 수 있다. 이에 따라, 페달 링크(110)의 타측 단부가 접촉부(115b)의 후방 영역에 위치되었을 때 보다 전방 영역에 위치되었을 때, 페달 링크(110)의 단위 각도 회전에 의해 페달 링크(110)가 아래쪽으로 회전되는 정도가 증가된다. 이에 따라, 긴급 제공이 필요한 구간에서 가동 링크(220)의 회전 속력을 급격히 증가시키지 않으면서 페달 링크(110)의 회전 속력을 효과적으로 증가시킬 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 조향 장치를 나타내는 도면이고, 도 8은 도 7의 자율 조향 장치의 분해 사시도이다.
자율 조향 장치(30)는 자동차의 스티어링 시스템(steering system)에 연결되어, 자동차의 스티어링 시스템을 구동 상태를 조절한다. 이에 따라, 자율 조향 장치(30)의 동작 상태에 따라 자동차의 바퀴가 향하는 방향이 조절된다. 자율 조향 장치(30)는 자율 감속 제어 장치(10)의 일측에 위치될 수 있다. 일 예로, 자율 조향 장치(30)는 핸들이 연결되는 축 상에 연결되어, 스티어링 시스템의 구동 상태를 조절할 수 있다.
도 7을 참조하면, 자율 조향 장치(30)는 지지 브라켓(310), 조향 구동축(320), 상부 브라켓(330) 및 조향 구동기(350)를 포함한다.
지지 브라켓(310)을 설정 체적을 갖는 블록 구조로 제공된다. 지지 브라켓(310)의 내측 상부에는 하부 수용부(311)가 형성된다. 하부 수용부(311)는 하방으로 설정 깊이 들어간 홈 또는 홀 구조로 형성될 수 있다.
조향 구동축(320)은 설정 길이를 가지고, 하단부가 지지 브라켓(310)의 하부 수용부(311)에 회전 가능하게 위치된다. 조향 구동축(320)의 상단부는 스티어링 시스템에 연결된다. 이에 따라, 조향 구동축(320)의 회전 방향, 회전 정도에 의해 스티어링 시스템의 구동 상태가 제어된다. 조향 구동축(320)의 길이 방향 일 지점에는 조향 구동부(321)가 제공된다. 조향 구동부(321)는 외측에서 제공되는 동력이 조향 구동축(320)에 전달되게 하여, 조향 구동축(320)이 길이 방향을 축으로 회전 되게 한다. 일 예로, 조향 구동부(321)는 조향 구동축(320)의 길이 방향 일 지점의 외측 둘레에 위치되는 기어이로 제공될 수 있다. 조향 구동부(321)는 지지 브라켓(310)의 상면 위쪽 영역에 위치될 수 있다.
상부 브라켓(330)은 지지 브라켓(310)의 상면에 결합된다. 상부 브라켓(330)의 내측 중앙 영역에는 상부 수용부(331)가 상하 방향으로 관통 형성되어, 조향 구동축(320)이 위치된다. 상부 수용부(331)의 크기는 조향 구동부(321)의 외측 둘레에 대응하게 제공되어, 조향 구동부(321)는 상부 수용부(331)의 내측에 위치되고, 조향 구동축(320)의 상부는 상부 브라켓(330)의 위쪽으로 돌출되게 위치된다. 상부 브라켓(330)의 일측에는 외측에서 내측을 향해 들어간 홈 구조의 동력 전달부(332)가 형성된다. 동력 전달부(332)는 상부 수용부(331)와 연결되게 형성된다. 이에 따라, 상부 수용부(331)에 수용된 조향 구동축(320)은 동력 전달부(332)를 통해 상부 브라켓(330)의 측면 방향으로 노출된다.
동력 전달부(332)에는 조향 구동축(320)과 연결되게 축 구동 부재(340)가 위치된다. 축 구동 부재(340)는 조향 구동부(321)와 연결되어, 조향 구동축(320)의 상태(즉, 회전 또는 정지 상태, 회전 방향, 회전 속도 등)가 조절되게 하는 동력을 제공한다. 일 예로, 축 구동 부재(340)는 조향 구동부(321)와 맞물려 회전하는 기어로 제공될 수 있다.
조향 구동기(350)는 축 구동 부재(340)에 연결되어, 축 구동 부재(340)를 회전시킨다. 동력 전달부(332)에는 보조 지지 부재(360)가 위치되고, 조향 구동기(350)는 보조 지지 부재(360)에 고정될 수 있다. 보조 지지 부재(360)에는 상하로 관통된 연결홀(361)이 형성되어, 조향 구동기(350)는 보조 지지 부재(360)의 상면에 고정되고, 연결홀(361)을 통해 축 구동 부재(340)에 연결될 수 있다. 조향 구동기(350)는 모터 등으로 제공될 수 있다.
또한, 조향 구동기(350)에는 조향 구동기 엔코더(도 9의 380)가 연결되어, 조향 구동기(350)의 동작 상태 및 이에 따른 조향 구동축(320)의 회전 상태, 자동차의 바퀴가 향하는 방향에 관한 데이터를 조향 모듈 제어기(390)에 제공할 수 있다.
상부 브라켓(330)의 상부에는 보조 브라켓(370)이 연결될 수 있다. 보조 브라켓(370)은 자율 감속 제어 장치(10)를 구동시키는 구동기(210)를 고정시킨다. 보조 브라켓(370)은 상부 수용부(331) 및 동력 전달부(332)와 상하로 중첩되지 않는 영역에 위치되도록 제공된다. 보조 브라켓(370)의 저면에는 구동기(210)의 외측 둘레에 대응되는 형상의 구동기 수용부(371)가 형성된다. 이에 따라, 구동기 수용부(371)에 구동기(210)가 위치된 상태로, 보조 브라켓(370)이 상부 브라켓(330)의 상면에 결합되면, 구동기(210)는 자율 조향 장치(30)에 고정된다.
자율 조향 장치(30)는 자동차의 내측 공간에 효과적으로 설치되어, 조향 시스템을 동작 시킨다.
도 9는 자율 감속 제어 장치 및 자율 조향 장치를 포함하는 자율 주행 시스템을 나타내는 도면이다.
도 9를 참조하면, 자율 감속 제어 장치(10)는 모듈 제어기(240)에 의해 제어될 수 있다.
자동차는 자율 주행 시스템(1)을 포함하여, 자율 주행 가능하게 제공된다.
자율 주행 시스템(1)은 주행 센서(2), 제어기(3), 자율 감속 제어 장치(10) 및 자율 조향 장치(30)를 포함한다.
주행 센서(2)는 자동차에 제공되어, 자동차가 운행하고 있는 주위의 상황에 대한 정보를 제공한다. 예를 들어, 주행 센서(2)는 라이더(LiDAR), 레이더, 카메라 등으로 제공되어, 자동차의 주위에 다른 보행자, 자동차 등과 같은 장애물이 있는지 여부, 장애물과의 거리, 장애물의 운동 상태 등에 관한 정보를 제공할 수 있다.
제어기(3)는 주행 센서(2)가 제공하는 신호를 반영하여, 자동차의 상태를 제어한다. 예를 들어, 제어기(3)는 인공 지능을 기반으로 구성되어, 자동차의 운행 속도, 운행 방향 등이 조절되게, 자동차의 엔진, 스티어링 시스템, 변속기 등의 구성 요소를 제어한다. 또한, 제어기(3)는 자율 감속 제어 장치(10)의 제어를 통해 브레이크 시스템의 동작 상태를 제어한다. 또한, 운전자가 자동차의 구성 요소 중 적어도 하나 이상을 직접 조작할 때, 제어기(3)는 운전자가 조작하지 않는 구성 요소를 제어하거나, 자율 주행 상태를 정지할 수 있다.
자율 감속 제어 장치(10)는 모듈 제어기(240)를 포함하도록 제공되어, 모듈 제어기(240)는 제어기(3)의 신호에 따라 자율 감속 제어 장치(10)의 동작 상태를 제어할 수 있다. 제어기(3)는 자율 주행 상태에서 주행 센서(2)가 제공하는 정보에 의해 제동이 필요한 것으로 판단되면, 브레이크 시스템을 통해 요구되는 제동력의 크기에 관한 정보인 제동 신호를 모듈 제어기(240)에 송신한다. 제동 신호가 수신되면, 모듈 제어기(240)는 제동 신호에 대응되는 제동력이 발생되는 위치로 페달 링크(110)가 회전되게 구동기(210)를 구동 시키는 구동기 제어 신호를 생성하여 구동기(210)로 제어한다. 또한, 모듈 제어기(240)는 구동기 엔코더(213)가 제공하는 가동 링크 상태 정보를 참조하여, 구동기 제어 신호의 생성할 수 있다.
또한, 모듈 제어기(240)는 구동기 엔코더(213)가 제공하는 가동 링크(220)의 위치 정보와 페달 엔코더(130)가 제공하는 페달 링크(110)의 회전 상태 정보를 이용하여, 브레이크 제어 모듈(200)의 동작 상태를 제어할 수 있다. 자동차가 제어기(3)에 의해 자율 주행 중일 때, 구동기 엔코더(213)가 제공하는 가동 링크(220)의 위치 정보와 페달 엔코더(130)가 제공하는 페달 링크(110)의 회전 상태 정보는 서로 대응되게 제공된다. 구체적으로, 가동 링크(220)가 대기 위치일 때, 페달 링크(110)는 브레이크 비 구동 위치에 위치된다. 그리고 가동 링크(220)가 구동 위치에 위치될 때, 페달 링크(110)는 가동 링크(220)에 의해 아래쪽으로 설정 거리 회전된 상태로 위치된다. 반면, 자율 주행 상태에서, 사용자가 페달 링크(110)를 가압하는 상황이 발생하면, 페달 링크(110)의 회전 상태 정보는 가동 링크(220)의 위치 정보에 대응되는 값에서 벗어나게 된다. 이에 따라, 모듈 제어기(240)는 자율 모드에 따라 브레이크 제어 모듈(200)이 동작되는 중, 페달 링크(110)의 회전 상태 정보가 가동 링크(220)의 위치 정보에 대응되는 값에서 벗어나면, 자율 모드를 종료시키고, 가동 링크(220)를 수동 모드 위치로 이동시킬 수 있다.
자율 조향 장치(30)는 조향 모듈 제어기(390)를 포함하도록 제공되어, 조향 모듈 제어기(390)는 제어기(3)의 신호에 따라 자율 조향 장치(30)의 동작 상태를 제어할 수 있다. 제어기(3)는 자율 주행 상태에서 주행 센서(2)가 제공하는 정보에 대응하여 바퀴의 방향을 유지 또는 변경하는 신호를 조향 모듈 제어기(390)에 송신한다. 신호가 수신되면, 조향 모듈 제어기(390)는 신호에 대응하여 바퀴의 방향이 유지되거나 변경되게 스티어링 시스템이 구동되도록 조향 구동축(320)이 정지 또는 회전되게 조향 구동기(350)를 동작시킨다.
또한, 조향 모듈 제어기(390)는 조향 구동기 엔코더(380)가 제공하는 조향 구동축(320)의 회전 상태(즉, 설정 값을 기준으로 조향 구동축(320)이 시계 방향 또는 반시계 반향으로 회전된 각도, 회전수) 정보를 이용하여, 조향 구동기(350)를 제어할 수 있다.
도 10은 다른 실시 예에 따른 자율 주행 시스템을 나타내는 도면이다.
도 10을 참조하면, 자율 감속 제어 장치(10)는 제어기(3)에 의해 제어될 수 있다. 즉, 도 7에서 상술한 모듈 제어기(240), 조향 모듈 제어기(390) 중 적어도 하나 이상은 제어기(3)에 통합되어, 제어기(3)는 상술한 모듈 제어기(240) 또는 조향 모듈 제어기(390)의 기능을 수행할 수 있다.
이에 따라, 자동차가 운전자에 의해 수동으로 운전되는 상태일 때, 제어기(3)는 자율 감속 제어 장치(10)가 수동 모드가 되게 하여, 가동 링크(220)가 수동 모드 위치에 위치되도록 구동기(210)를 제어한다. 그리고, 자동차가 자율 주행 상태가 되면, 제어기(3)는 주행 센서(2)가 제공하는 정보를 기반으로 자율 감속 제어 장치(10)를 포함한 자동차의 구성 요소를 제어한다. 구체적으로, 주행 중 제동력이 필요한 것으로 판단되면, 제어기(3)는 구동기(210)를 제어하여 제동력이 발생되게 한다. 또한, 제어기(3)는 구동기 엔코더(213)가 제공하는 가동 링크(220)의 위치 정보와 페달 엔코더(130)가 제공하는 페달 링크(110)의 회전 상태 정보를 이용하여, 브레이크 제어 모듈(200)의 동작 상태를 제어할 수 있다.
또한, 제어기(3)는 바퀴의 방향을 조절하기 위해 조향 구동기(350)의 동작 상태를 제어할 수 있다.
제어기(3)가 자율 감속 제어 장치(10), 자율 조향 장치(30)를 제어하는 방법은 도 9에서 상술한 모듈 제어기(240)가 자율 감속 제어 장치(10)를 제어하는 방법, 조향 모듈 제어기(390)가 자율 조향 장치(30)를 제어하는 방법과 동일 또는 유사하므로 반복된 설명은 생략한다.
이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내어 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 저술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 저술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (5)

  1. 설정 체적을 가지고, 내측 상부에 하방으로 설정 깊이 들어간 홈 또는 홀 구조로 형성되는 하부 수용부가 형성된 지지 브라켓;
    설정 길이를 가지고, 하단부가 상기 하부 수용부에 회전 가능하게 위치되고, 상단부는 자동차의 스티어링 시스템에 연결되게 제공되는 조향 구동축;
    내측 중앙 영역에 상하 방향으로 관통 형성된 상부 수용부가 형성되어, 상기 상부 수용부에 상기 조향 구동축이 위치되게, 상기 지지 브라켓의 상면에 결합되고, 일측에는 외측에서 내측을 향해 들어간 홈 구조로 상기 상부 수용부와 연결되게 제공되는 동력 전달부가 형성된 상부 브라켓; 및
    상기 조향 구동축과 연결되게, 상기 동력 전달부에 위치되는 축 구동 부재를 포함하는 자율 조향 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 조향 구동축의 길이 방향 일 지점의 외측 둘레에는 기어이 구조를 갖는 조향 구동부가 제공되고,
    상기 축 구동 부재는 상기 조향 구동부와 맞물려 회전하는 기어로 제공되는 자율 조향 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 축 구동 부재에 연결되어, 상기 축 구동 부재를 회전시키는 조향 구동기를 더 포함하는 자율 조향 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 조향 구동기에 연결되어, 상기 조향 구동기의 동작 상태를 감지하는 조향 구동기 엔코더를 더 포함하는 자율 조향 장치.
  5. 주행 센서;
    상기 주행 센서가 제공하는 신호를 반영하여, 자동차의 상태를 제어하는 제어기;
    상기 자동차의 브레이크 시스템을 제어하는 자율 감속 제어 장치; 및
    상기 자동차의 스티어링 시스템을 제어하는 자율 조향 장치를 포함하되,
    상기 자율 조향 장치는,
    설정 체적을 가지고, 내측 상부에 하방으로 설정 깊이 들어간 홈 또는 홀 구조로 형성되는 하부 수용부가 형성된 지지 브라켓;
    설정 길이를 가지고, 하단부가 상기 하부 수용부에 회전 가능하게 위치되고, 상단부는 자동차의 스티어링 시스템에 연결되게 제공되는 조향 구동축;
    내측 중앙 영역에 상하 방향으로 관통 형성된 상부 수용부가 형성되어, 상기 상부 수용부에 상기 조향 구동축이 위치되게, 상기 지지 브라켓의 상면에 결합되고, 일측에는 외측에서 내측을 향해 들어간 홈 구조로 상기 상부 수용부와 연결되게 제공되는 동력 전달부가 형성된 상부 브라켓; 및
    상기 조향 구동축과 연결되게, 상기 동력 전달부에 위치되는 축 구동 부재를 포함하는 자율 주행 시스템.
PCT/KR2020/016009 2019-11-20 2020-11-13 자율 주행 시스템 및 자율 조향 장치 WO2021101181A1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2019-0149733 2019-11-20
KR1020190149733A KR102086450B1 (ko) 2019-11-20 2019-11-20 자율 주행 시스템 및 자율 조향 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021101181A1 true WO2021101181A1 (ko) 2021-05-27

Family

ID=68771509

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2020/016009 WO2021101181A1 (ko) 2019-11-20 2020-11-13 자율 주행 시스템 및 자율 조향 장치

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11364893B2 (ko)
EP (1) EP3825208A1 (ko)
KR (1) KR102086450B1 (ko)
CN (1) CN112824201B (ko)
WO (1) WO2021101181A1 (ko)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102086450B1 (ko) * 2019-11-20 2020-03-10 주식회사 케이에이알 자율 주행 시스템 및 자율 조향 장치
KR102341657B1 (ko) 2021-08-26 2021-12-21 (주)트랜스테크 차량 조향 제어시스템
KR102560927B1 (ko) * 2021-11-09 2023-07-28 주식회사 화인특장 자율주행차량의 일체형 조향 및 제동장치
KR102627928B1 (ko) 2021-11-15 2024-01-23 서영대학교 산학협력단 무인제어를 위한 조향 시스템

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20000040374A (ko) * 1998-12-18 2000-07-05 정주호 자동차의 자동조향 시스템의 수동 전환장치
KR20070104764A (ko) * 2006-04-24 2007-10-29 주식회사 로템 수동 및 자동 모드의 변환이 가능한 무인차량의 원격조향장치
KR20180022473A (ko) * 2016-08-24 2018-03-06 국방과학연구소 자율주행 차량을 제어하기 위한 원격제어장치 및 원격제어방법
JP2018039440A (ja) * 2016-09-09 2018-03-15 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置、車両制御方法および電動パワーステアリング装置
KR102086450B1 (ko) * 2019-11-20 2020-03-10 주식회사 케이에이알 자율 주행 시스템 및 자율 조향 장치

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2658775B1 (fr) * 1990-02-28 1995-07-07 Ecia Equip Composants Ind Auto Dispositif de fixation d'une colonne de direction sur la carrosserie d'un vehicule automobile.
KR100240406B1 (ko) * 1995-10-31 2000-01-15 류정열 자동브레이크 시스템
KR100214970B1 (ko) * 1995-12-27 1999-08-02 정몽규 자동차의 자동 브레이크 장치
JP2002002503A (ja) * 2000-06-27 2002-01-09 Nsk Ltd 車両用電動チルト式ステアリング装置
JP3800007B2 (ja) 2001-01-09 2006-07-19 日産自動車株式会社 制動制御装置
JP2002337673A (ja) 2001-05-22 2002-11-27 Honda Motor Co Ltd 自動制動制御装置用ブレーキペダル
JP5366703B2 (ja) * 2009-08-19 2013-12-11 株式会社Ｉｈｉエアロスペース 半自律型無人車両の遠隔操縦システム
CN101758855B (zh) * 2010-02-01 2011-07-27 中国科学院合肥物质科学研究院 一种无人驾驶车辆转向装置及其控制方法
US9610971B2 (en) * 2011-02-02 2017-04-04 Nsk Ltd. Column unit for an electric power steering apparatus
DE102011055893A1 (de) * 2011-11-30 2013-06-06 Robert Bosch Gmbh Lenksystem in einem Fahrzeug
JP5949281B2 (ja) * 2012-07-27 2016-07-06 株式会社ジェイテクト 車両用ステアリング装置
CN203780606U (zh) * 2014-04-03 2014-08-20 山东临沂烟草有限公司 烟草喷药机转向机构
CN206704290U (zh) * 2017-04-28 2017-12-05 鄂尔多斯市普渡科技有限公司 一种用于无人驾驶汽车的转向机构
CN108340965B (zh) * 2018-04-04 2023-05-30 辽宁工业大学 一种电动车用无人驾驶线控转向机构及转向控制方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20000040374A (ko) * 1998-12-18 2000-07-05 정주호 자동차의 자동조향 시스템의 수동 전환장치
KR20070104764A (ko) * 2006-04-24 2007-10-29 주식회사 로템 수동 및 자동 모드의 변환이 가능한 무인차량의 원격조향장치
KR20180022473A (ko) * 2016-08-24 2018-03-06 국방과학연구소 자율주행 차량을 제어하기 위한 원격제어장치 및 원격제어방법
JP2018039440A (ja) * 2016-09-09 2018-03-15 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置、車両制御方法および電動パワーステアリング装置
KR102086450B1 (ko) * 2019-11-20 2020-03-10 주식회사 케이에이알 자율 주행 시스템 및 자율 조향 장치

Also Published As

Publication number Publication date
CN112824201A (zh) 2021-05-21
US11364893B2 (en) 2022-06-21
CN112824201B (zh) 2024-05-24
US20210146910A1 (en) 2021-05-20
EP3825208A1 (en) 2021-05-26
KR102086450B1 (ko) 2020-03-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2021101181A1 (ko) 자율 주행 시스템 및 자율 조향 장치
WO2020180140A1 (en) Brake pedal system for an electrically controlled vehicle brake
WO2010013935A4 (ko) 지형극복을 위한 보조 바퀴가 내장된 소형 모바일로봇
US11364887B2 (en) Autonomous driving system and autonomous deceleration control apparatus
US7021416B2 (en) Vehicle control with manual back up
DE59610869D1 (de) Sicherheitseinrichtung bei Multimobil-Aufzugsgruppen
KR970706151A (ko) 자동차용 브레이크 시스템(braking system)
EP1226993A4 (en) CONTROL DEVICE OF A VEHICLE DRIVE SYSTEM
DE60016500D1 (de) Abstandsbezogenes Fahrgeschwindigkeitsregelsystem
CA2312088A1 (en) Electric power steering system
WO2010008130A1 (en) Automatic apparatus for adjusting the direction and angle of the side mirrors in a vehicle according to the rotational direction and angle of the steering wheel
KR20210075364A (ko) 이중화를 이용한 자율주행 자동차의 제어 시스템 및 그 자동차의 제어방법
WO2015083937A1 (ko) 지게차
KR20220090673A (ko) 자율주행차량의 제동장치
WO2019103304A1 (ko) 차량의 가감속 제어장치
KR970016565A (ko) 시험차의 무인 주행시험 시스템
CN212332508U (zh) 一种由制动踏板幅度控制的汽车制动信号灯装置
WO2024172324A1 (ko) 운전자 사각지대의 사고방지를 위한 차량 융합센서 기반 자동 브레이크 제어 시스템
JPH02291099A (ja) 移動車の走行制御装置
KR100944163B1 (ko) 브레이크 페달의 각도값을 이용한 전동파워 스티어링장치
KR102689992B1 (ko) 사륜 구동 시스템의 구동 분배 장치
WO2015020287A1 (ko) 주행속도 제어장치
KR19990052085A (ko) 통합화된 지능형 교통 시스템
KR20230136781A (ko) 자율주행 자동차의 가감속 제어장치
JPH0534292Y2 (ko)

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20890187

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20890187

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1