WO2015083937A1 - 지게차 - Google Patents

지게차 Download PDF

Info

Publication number
WO2015083937A1
WO2015083937A1 PCT/KR2014/009708 KR2014009708W WO2015083937A1 WO 2015083937 A1 WO2015083937 A1 WO 2015083937A1 KR 2014009708 W KR2014009708 W KR 2014009708W WO 2015083937 A1 WO2015083937 A1 WO 2015083937A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
speed
forklift
driving
hydraulic oil
valve
Prior art date
Application number
PCT/KR2014/009708
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
한동호
Original Assignee
주식회사 두산
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 두산 filed Critical 주식회사 두산
Priority to EP14868310.5A priority Critical patent/EP3078574A4/en
Priority to CN201480065783.XA priority patent/CN105793141A/zh
Priority to US15/100,664 priority patent/US20160297657A1/en
Publication of WO2015083937A1 publication Critical patent/WO2015083937A1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/22—Hydraulic devices or systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/341—Systems characterised by their valves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/08—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by type of steering valve used
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/02—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07568—Steering arrangements

Definitions

  • the present invention relates to a forklift, and more particularly, to a forklift that can improve the straight running performance by lowering the sensitivity of the forklift turning to the operation of the steering wheel when driving at high speed.
  • forklift trucks are used to move loads. More specifically, the forklift truck carries the load while shifting at a low speed or a high speed along a driving path.
  • the hydraulic oil in which the pressure is formed is discharged from the pump 10.
  • the pump 10 is connected to the transmission 11 and the transmission 11 is connected to the engine.
  • the forklift may be selected from a work mode and a driving mode.
  • the action of the work machine eg lifting the fork, tilting the mast, etc.
  • the driving mode is selected, the driving performance is given priority.
  • the above-mentioned traveling priority valve 12 is a valve controlled to supply hydraulic oil to the traveling motor in preference to the main control valve 13 when the traveling mode is selected.
  • the tilt actuator 17 is installed between the main body of the forklift and the mast, and the tilt actuator 17 adjusts the inclination of the mast. More specifically, the tilt actuator 17 retracts the mast to prevent the load from falling off the fork.
  • the technical problem to be achieved by the present invention is to reduce the pressure of the hydraulic oil provided to the steering actuator when driving at a higher speed than the set speed to increase the amount of rotation displacement of the steering wheel, the sensitivity of forklift direction change by the rotation operation of the steering wheel It is an object of the present invention to provide a forklift that lowers the stability of the straight running.
  • the transmission 11 outputs the power shifted at 1 or 2 speed: the pump 10 is discharged the hydraulic fluid is operated by the power is formed pressure ); A driving priority valve 12 controlled to provide the hydraulic oil to the driving motor preferentially when the driving mode is selected by the controller; A steering unit 20 receiving hydraulic oil from the driving priority valve 12 and steering wheel 21 rotated to discharge hydraulic oil for changing direction; And a steering actuator (30) which is operated to switch the driving direction of the rear tire (31) by the operating oil for the change of direction.
  • the current traveling speed may be calculated by receiving an engine speed (rpm) value from an engine control apparatus.
  • the forklift according to the embodiment of the present invention may be calculated by receiving the current driving speed of the driving speed of the transmission 11.
  • the current traveling speed may be calculated by receiving a value of an engine speed (rpm) or a driving speed of the transmission 11 from an engine control apparatus.
  • control valve 200 may be the amount of opening of the valve is controlled in proportion to the current running speed.
  • the forklift according to the embodiment of the present invention made as described above can reduce the pressure of the hydraulic oil provided to the steering actuator when the traveling speed of the forklift reaches a set speed.
  • the steering wheel may be operated at a higher rotation amount and the force applied to the steering wheel should be increased, thereby reducing the sensitivity of the forklift turning to the steering wheel operation. That is, the forklift according to the embodiment of the present invention can improve the straight running performance.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining a general configuration of a forklift truck.
  • FIG. 2 is a view for explaining a forklift according to an embodiment of the present invention.
  • controller 200 control valve
  • FIG. 2 is a view for explaining a forklift according to an embodiment of the present invention.
  • Forklift according to an embodiment of the present invention is equipped with a hydraulic system.
  • the hydraulic system can be operated by receiving power from an engine or an electric motor.
  • the pump 10 is operated by power to discharge the hydraulic oil in which the pressure is formed.
  • the hydraulic oil mentioned above is provided to each actuator in the main control valve 13.
  • Power may be transmitted at a speed of 1 or 2 in the transmission 11.
  • the engine speed rpm is output from the engine control unit ECU. That is, the current running speed can be calculated from the engine speed (rpm).
  • the driving speed can be obtained from the transmission 11. That is, since the transmission 11 drives the pump 10, the current traveling speed can be calculated from the value of the driving speed.
  • a forklift according to an embodiment of the present invention is equipped with a control unit.
  • the control unit may select whether to prioritize work or travel. That is, the control unit selects a work mode that prioritizes work and a travel mode that prioritizes travel.
  • the driving priority valve 12 is installed on the hydraulic line through which the hydraulic fluid is transmitted from the pump 10 to the main control valve 13.
  • the driving priority valve 12 is controlled so that the hydraulic oil is preferentially provided to the driving motor when the driving mode is selected by the control unit.
  • the steering unit 20 is provided with a steering wheel 21.
  • the steering wheel 21 is rotated to change the direction of the forklift.
  • the steering unit 20 receives hydraulic oil from the driving priority valve 12 and the steering wheel 21 steers hydraulic oil corresponding to the amount of rotation. It is to provide to the actuator 30. That is, the steering unit 20 is to discharge the hydraulic oil for the change of direction.
  • the steering actuator 30 is operated to switch the running direction of the rear tire 31 by the hydraulic oil for the change of direction. That is, the driving direction of the rear wheel tire 31 is determined according to the flow direction of the hydraulic oil, and the direction change displacement is determined according to the flow rate of the hydraulic oil.
  • the forklift according to the embodiment of the present invention includes a controller 100 and a control valve 200.
  • the controller 100 stores the set traveling speed, and outputs a control command when the current traveling speed reaches or becomes high.
  • the set speed can be set in advance by the manufacturer and later updated by the vehicle manager. It may also be set according to the driver's will.
  • the current traveling speed may be calculated by receiving an engine speed (rpm) value from the engine control apparatus.
  • the current traveling speed may be calculated by receiving a value of the driving speed of the transmission 11. That is, in any embodiment, the current traveling speed can be calculated accurately.
  • the current running speed may be calculated by receiving the engine speed (rpm) value or the driving speed value of the transmission 11 from the engine control device.
  • the current traveling speed can be calculated by the other value.
  • the control valve 200 is installed in a hydraulic line in which hydraulic oil is provided from the driving priority valve 12 to the steering unit 20.
  • the control valve 200 is controlled to increase the opening amount of the valve when the control command is output from the controller 100 so that the pressure of the hydraulic oil is reduced.
  • control valve 200 may be controlled to maintain the valve closed state when the control command is not input and to open the valve in proportion to the size of the control command.
  • the operator rotates the steering wheel 21 while the forklift is driving, and the amount of rotational displacement of the steering wheel 21 is not changed suddenly so that the driver can travel emotionally stably.
  • the magnitude of the control command described above is output from the controller 100 in proportion to the speed of the current travel speed.
  • the forklift according to the embodiment of the present invention can reduce the pressure of the hydraulic oil provided to the steering actuator 30 when the traveling speed of the forklift reaches the set speed.
  • the pressure and flow rate required by the steering actuator 30 must be manipulated at a greater amount of rotation of the steering wheel 21, so that the amount of rotational manipulation of the steering wheel 21 is increased.
  • the forklift according to the embodiment of the present invention can lower the sensitivity of the forklift turning direction with respect to the rotation operation of the steering wheel 21, and can improve the straight running performance.
  • the forklift according to the present invention can be used to ensure stable driving performance even if the steering wheel is sharply operated at high speed.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

본 발명은 지게차에 관한 것이다. 본 발명에 따른 지게차는 주행속도가 설정된 주행속도에 도달되거나 높을 때에 조향 유닛에 제공되는 작동유의 압력이 감소되도록 제어된다. 이로써 소망하는 방향전환을 구현하기 위해서는 저속 주행일 때보다 상대적으로 스티어링 휠의 회전조작이 더 많이 수행해야 된다. 즉, 스티어링 휠의 조작에 대한 지게차 방향전환의 민감도를 낮추어 직진 주행성능을 개선할 수 있다.

Description

지게차
본 발명은 지게차에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 고속 주행일 때에 스티어링 휠의 조작에 대한 지게차 방향전환의 민감도를 낮추어 직진 주행성능을 개선할 수 있도록 하는 지게차에 관한 것이다.
일반적으로 지게차는 부하물을 옮기는 데에 이용된다. 좀 더 상세하게는, 지게차는 주행 경로를 따라 저속 또는 고속으로 변속하면서 부하물을 옮긴다.
한편, 지게차는 동력원으로부터 동력을 제공받아 유압시스템을 작동시키고, 유압시스템은 유압을 발생시킨다. 지게차는 유압 또는 엔진, 모터에 의해 주행하거나, 유압에 의해 포크를 승강시킨다. 또한, 포크는 마스트에 구비될 수 있고, 마스트는 유압에 앞뒤로 기울어지도록 작동된다.
도 1을 참조하여 일반적인 지게차의 구성을 설명한다.
지게차의 유압시스템은 펌프(10)로부터 압력이 형성된 작동유가 토출된다. 펌프(10)는 트랜스미션(11)에 연결되며 트랜스미션(11)은 엔진과 연결된다.
트랜스미션(11)에서 입력되는 변속지령에 따라 1속 또는 2속으로 변속되고, 1속은 저속, 2속은 고속으로 이해될 수 있다.
펌프(12)에서 토출된 작동유는 주행우선 밸브(12)를 경유하여 메인 컨트롤 밸브(13)에 제공된다.
지게차는 작업모드와 주행모드 중에 어느 하나가 선택될 수 있다. 작업모드가 선택된 경우에는 주행성능보다는 작업기(예, 포크의 승강, 마스트 기울기 등)의 작용이 우선되는 것이다. 주행모드가 선택된 경우에는 주행성능이 우선되는 것이다. 상술한 주행우선 밸브(12)는 주행모드가 선택되었을 때에 작동유를 메인 컨트롤 밸브(13)보다 주행모터에 우선하여 공급되도록 제어되는 밸브이다.
메인 컨트롤 밸브(13)는 포크를 승강시키거나, 마스트를 기울이거나 양쪽 포크간의 간격을 조절하는 등의 실질적인 작업을 수행할 수 있도록 작동유를 각 액추에이터에 제공하는 것이다.
각 액추에이터에 대해 부연 설명한다. 마스트에는 리프트 액추에이터(14)가 구비되고, 리프트 액추에이터(14)는 마스트에서 포크를 승강시키는 것이다. 리프트 액추에이터(14)에 작동유가 제공되는 유압라인에는 안전밸브(15)와 제어밸브(16)가 구비된다. 안전밸브(15)는 리프트 액추에이터(14)에 작용되는 하중에 의해 작동유가 역류되는 것을 방지하여 포크가 자유낙하는 것을 방지한다. 제어밸브(16)는 해당 유압라인에 작용되는 제한유량을 설정하고, 제한유량보다 높은 유량이 설정되는 경우에 유량을 일정하게 유지한다.
틸티 액추에이터(17)는 지게차의 본체와 마스트의 사이에 설치되고, 틸티 액추에이터(17)는 마스트의 기울기를 조절한다. 좀 더 상세하게는, 틸티 액추에이터(17)는 포크에서 부하물이 낙하하지 않도록 하기 위하여 마스트를 후경한다.
한편, 지게차에는 조향 유닛(20)이 구비된다. 조향 유닛(20)에는 스티어링 휠(21)이 설치된다. 또한 조향 유닛(20)은 주행우선 밸브(12)로부터 작동유를 제공받고, 스티어링 휠(21)의 조작에 따라 작동유를 조향 액추에이터(30)에 제공한다. 조향 액추에이터(30)는 후륜타이어의 배치 방향을 조절한다. 즉 스티어링 휠(21)을 좌측으로 회전시키면 후륜타이어는 지게차의 주행방향이 좌측방향으로 전환되도록 조절되는 것이다.
또한, 지게차에는 마스터 액추에이터(40)가 설치되고, 마스터 액추에이터(40)에는 페달(41)이 구비된다. 페달(41)을 밟는 정도에 따라 제동압력이 형성될 수 있고, 그 제동압력은 브레이크 유닛(50)에 제공된다.
브레이크 유닛(50)에는 전륜 타이어(51)와 연결되고, 브레이크 유닛(50)에 제동압력이 형성되면 전륜 타이어(51)의 회전이 감속된다. 한편, 제동압력이 형성되지 않을 때에는 동력이 파워 트레인으로부터 전륜 타이어(51)에 제공되어 지게차의 주행이 가능하게 된다.
그러나 종래의 지게차는 다음과 같은 문제점이 있다.
일반적으로 지게차는 주행방향을 전환하고자 할 때에 스티어링 휠(21)을 3.5 내지 5.5바퀴 정도를 회전시킨다. 이는 지게차의 주행속도가 저속일 때에는 그다지 문제되지 않을 수 있으나, 고속 주행일 대에는 문제가 있다. 예를 들면 스티어링 휠(21)의 작용에 조향 유닛(20)은 민감하게 반응한다. 이로써 작업자가 예측한 방향전환 회전반경보다 급격하게 방향전환이 이루어질 수 있다.
즉, 종래의 지게차는 스티어링 휠(21)의 조작이 매우 민감하므로 직진주행 성능이 좋지 않는 문제점이 있다.
[선행기술문헌]
[특허문헌]
대한민국 공개 특허공보 제10-2003-0056637호(2003.07.04.)
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 설정된 속도보다 고속으로 주행할 때에는 조향액추에이터에 제공되는 작동유의 압력을 감소시켜 스티어링 휠의 회전 변위 량이 증가되도록 하고, 스티어링 휠의 회전조작에 의한 지게차 방향전환의 민감도를 낮추어 직진 주행의 안정성을 확보하도록 하는 지게차를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 지게차는, 1속 또는 2속으로 변속된 동력이 출력되는 트랜스미션(11): 상기 동력에 의해 작동되어 압력이 형성된 작동유가 토출되는 펌프(10); 제어부에서 주행모드가 선택되면 상기 작동유가 주행모터에 우선적으로 제공되게 제어되는 주행우선 밸브(12); 상기 주행우선 밸브(12)로부터 작동유를 제공받고 스티어링 휠(21)이 회전조작 되어 방향전환을 위한 작동유가 배출되는 조향 유닛(20); 및 상기 방향전환을 위한 작동유에 의해 후륜 타이어(31)의 주행방향을 전환하도록 작동되는 조향 액추에이터(30);를 포함하여 구성되는 지게차에 있어서, 설정 주행속도가 저장되고, 현재 주행속도가 상기 설정 주행속도에 도달되거나 높을 때에 제어지령이 출력되는 제어기(100); 및 상기 주행우선 밸브(12)로부터 상기 조향 유닛(20)에 작동유가 제공되는 유압라인에 설치되고, 상기 제어지령이 출력될 때에 밸브의 개도 량을 증가시켜 작동유의 압력이 감소되도록 제어되는 제어밸브(200);를 포함한다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 지게차는, 상기 현재 주행속도가 엔진제어장치로부터 엔진회전수(rpm) 값을 제공받아 연산되는 것일 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 지게차는 상기 현재 주행속도가 트랜스미션(11)의 드라이빙 속도의 값을 제공받아 연산되는 것일 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 지게차는, 상기 현재 주행속도가 엔진제어장치로부터 엔진회전수(rpm) 값 또는 트랜스미션(11)의 드라이빙 속도의 값을 제공받아 연산되는 것일 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 지게차는, 상기 제어밸브(200)가 현재 주행속도에 비례하여 밸브의 개도량이 제어되는 것일 수 있다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 실시예에 따른 지게차는, 지게차의 주행속도가 설정된 속도에 도달하였을 때에 조향 액추에이터로 제공되는 작동유의 압력을 감소시킬 수 있다. 이로써 스티어링 휠을 더 많은 회전량으로 조작하고 스티어링 휠에 가해지는 힘이 증대되어야 하므로 스티어링 휠 조작에 대한 지게차 방향전환의 민감도를 낮출 수 있다. 즉, 본 발명의 실시예에 따른 지게차는 직진 주행성능을 개선할 수 있는 것이다.
도 1은 지게차의 일반적인 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차를 설명하기 위한 도면이다.
[부호의 설명]
10: 펌프 11: 트랜스미션
12: 주행우선 밸브 13: 메인컨트롤 밸브
14: 리프트 액추에이터 15: 안전밸브
16: 제어밸브 17: 틸티 액추에이터
20: 조향 유닛 21: 스티어링 휠
30: 조향 액추에이터 31: 후륜 타이어
40: 마스터 액추에이터 41: 페달
50: 브레이크 유닛 51: 전륜 타이어
100: 제어기 200: 제어밸브
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명한다. 이하에서 설명되는 실시예는 본 발명의 이해를 돕기 위하여 예시적으로 나타낸 것이며, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예와 다르게 다양하게 변형되어 실시될 수 있음이 이해되어야 할 것이다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 혹은 구성요소에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명 및 구체적인 도시를 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 발명의 이해를 돕기 위하여 실제 축척대로 도시된 것이 아니라 일부 구성요소의 크기가 과장되게 도시될 수 있다.
한편, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 설정된 용어들로서 이는 생산자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.
이하, 도 2를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 지게차를 설명한다. 첨부도면 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 실시예에 따른 지게차는 유압시스템이 탑재되어 있다. 유압시스템은 엔진 또는 전동모터로부터 동력을 전달받아 작동될 수 있다.
펌프(10)는 동력에 의해 작동되어 압력이 형성된 작동유를 토출한다. 상술한 작동유는 메인 컨트롤 밸브(13)에서 각 액추에이터로 제공된다.
동력은 트랜스미션(11)에서 1속 또는 2속으로 변속되어 전달될 수 있다.
한편, 동력원이 엔진인 경우에는 엔진제어장치(ECU)로부터 엔진회전수(rpm)이 출력된다. 즉 엔진회전수(rpm)로부터 현재 주행속도를 연산할 수 있다.
또한, 트랜스미션(11)으로부터 드라이빙 속도를 얻을 수 있다. 즉, 트랜스미션(11)은 펌프(10)를 구동시키는 것이므로 드라이빙 속도의 값으로부터 현재 주행속도를 연산할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 지게차는 제어부가 탑재된다, 제어부는 작업을 우선할지 주행을 우선할지를 선택할 수 있다. 즉, 제어부에는 작업을 우선하는 작업모드와 주행을 우선하도록 하는 주행모드가 선택되는 것이다.
한편, 유압시스템에는 펌프(10)에서 메인컨트롤밸브(13)로 작동유가 전달되는 유압라인 상에는 주행우선밸브(12)가 설치된다.
즉, 주행우선 밸브(12)는 제어부에서 주행모드가 선택되면 작동유가 주행모터에 우선적으로 제공되게 제어되는 것이다.
또한, 조향 유닛(20)에는 스티어링 휠(21)이 구비된다. 스티어링 휠(21)을 회전 조작하여 지게차의 방향을 전환하게 되는데, 이때, 조향 유닛(20)은 주행우선 밸브(12)로부터 작동유를 제공받고 스티어링 휠(21)이 회전량에 해당하는 작동유를 조향 액추에이터(30)에 제공하는 것이다. 즉, 조향 유닛(20)은 방향전환을 위한 작동유를 배출하는 것이다.
조향 액추에이터(30)는 방향전환을 위한 작동유에 의해 후륜 타이어(31)의 주행방향을 전환하도록 작동시킨다. 즉, 작동유의 흐름방향에 따라 후륜 타이어(31)의 주행방향이 결정되고, 작동유의 유량에 따라 방향전환 변위가 결정되는 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 지게차는 제어기(100)와 제어밸브(200)를 포함하여 구성된다.
제어기(100)는 설정 주행속도가 저장되고, 현재 주행속도가 설정 주행속도에 도달되거나 높을 때에 제어지령이 출력된다.
설정 주행속도는 제조사에서 미리 설정해 놓을 수 있고, 차후에 차량관리자에 의해 갱신될 수도 있다. 또한, 운전자의 의지에 따라 설정될 수도 있다.
본 발명의 실시예에 따른 지게차는 현재 주행속도가 엔진제어장치로부터 엔진회전수(rpm) 값을 제공받아 연산될 수 있다. 또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 지게차는 현재 주행속도가 트랜스미션(11)의 드라이빙 속도의 값을 제공받아 연산될 수 있다. 즉, 어느 실시예이든 현재 주행속도는 정확하게 연산될 수 있는 것이다.
다른 한편으로, 현재 주행속도가 엔진제어장치로부터 엔진회전수(rpm) 값 또는 트랜스미션(11)의 드라이빙 속도 값을 제공받아 연산되는 것일 수 있다. 이로써 엔진회전수 값 또는 드라이빙 속도 값 중에 어느 하나의 값이 수신되지 않을 때에 나머지 하나의 값에 의해 현재 주행속도를 연산할 수 있게 된다.
제어밸브(200)는 주행우선 밸브(12)로부터 조향 유닛(20)에 작동유가 제공되는 유압라인에 설치된다. 제어밸브(200)는 제어기(100)로부터 제어지령이 출력될 때에 밸브의 개도 량을 증가시켜 작동유의 압력이 감소되도록 제어된다.
제어밸브(200)를 좀 더 상세하게 설명하면, 제어지령이 입력되지 않을 때에는 밸브 폐쇄상태를 유지하고, 제어지령의 크기에 따라 밸브의 개도량이 비례하여 개방되도록 제어될 수 있다. 이로써 작업자는 지게차가 주행하는 동안에 스티어링 휠(21)을 회전조작하게 되는데, 스티어링 휠(21)의 회전 변위 량이 급작스럽게 변경되지 않음으로써 감성적으로 안정되게 주행할 수 있게 된다.
상술한 제어지령의 크기는 현재 주행속도의 빠르기에 비례하여 제어기(100)로부터 출력되는 것이다.
따라서 본 발명의 실시예에 따른 지게차는 지게차의 주행속도가 설정된 속도에 도달하였을 때에 조향 액추에이터(30)로 제공되는 작동유의 압력을 감소시킬 수 있다. 이로써 스티어링 휠(21)을 더 많은 회전량으로 조작하여야만 조향 액추에이터(30)에서 필요로 하는 압력과 유량이 형성되므로 스티어링 휠(21)의 회전조작 량이 증가되는 것이다. 이로써 본 발명의 실시예에 따른 지게차는 스티어링 휠(21)의 회전조작에 대한 지게차 방향전환의 민감도를 낮출 수 있고, 직진 주행성능을 개선할 수 있는 것이다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
본 발명에 따른 지게차는 고속 주행에서 스티어링 휠을 급격하게 조작하더라도 안정된 주행성능을 확보하도록 하는 데에 이용될 수 있다.

Claims (5)

1속 또는 2속으로 변속된 동력이 출력되는 트랜스미션(11):
상기 동력에 의해 작동되어 압력이 형성된 작동유가 토출되는 펌프(10);
제어부에서 주행모드가 선택되면 상기 작동유가 주행모터에 우선적으로 제공되게 제어되는 주행우선 밸브(12);
상기 주행우선 밸브(12)로부터 작동유를 제공받고 스티어링 휠(21)이 회전조작 되어 방향전환을 위한 작동유가 배출되는 조향 유닛(20); 및
상기 방향전환을 위한 작동유에 의해 후륜 타이어(31)의 주행방향을 전환하도록 작동되는 조향 액추에이터(30);를 포함하여 구성되는 지게차에 있어서,
설정 주행속도가 저장되고, 현재 주행속도가 상기 설정 주행속도에 도달되거나 높을 때에 제어지령이 출력되는 제어기(100); 및
상기 주행우선 밸브(12)로부터 상기 조향 유닛(20)에 작동유가 제공되는 유압라인에 설치되고, 상기 제어지령이 출력될 때 밸브의 개도 량을 증가시켜 작동유의 압력이 감소되도록 제어되는 제어밸브(200);
를 포함하는 지게차.
제 1항에 있어서,
상기 현재 주행속도가 엔진제어장치로부터 엔진회전수(rpm) 값을 제공받아 연산되는 것을 특징으로 하는 지게차.
제 1항에 있어서,
상기 현재 주행속도가 트랜스미션(11)의 드라이빙 속도의 값을 제공받아 연산되는 것을 특징으로 하는 지게차.
제 1항에 있어서,
상기 현재 주행속도가 엔진제어장치로부터 엔진회전수(rpm) 값 또는 트랜스미션(11)의 드라이빙 속도의 값을 제공받아 연산되는 것을 특징으로 하는 지게차.
제 1항에 있어서,
상기 제어밸브(200)는 현재 주행속도에 비례하여 밸브의 개도량이 제어되는 것을 특징으로 하는 지게차.
PCT/KR2014/009708 2013-12-02 2014-10-16 지게차 WO2015083937A1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP14868310.5A EP3078574A4 (en) 2013-12-02 2014-10-16 Forklift
CN201480065783.XA CN105793141A (zh) 2013-12-02 2014-10-16 叉车
US15/100,664 US20160297657A1 (en) 2013-12-02 2014-10-16 Forklift

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2013-0148530 2013-12-02
KR1020130148530A KR20150063766A (ko) 2013-12-02 2013-12-02 지게차

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2015083937A1 true WO2015083937A1 (ko) 2015-06-11

Family

ID=53273657

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2014/009708 WO2015083937A1 (ko) 2013-12-02 2014-10-16 지게차

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20160297657A1 (ko)
EP (1) EP3078574A4 (ko)
KR (1) KR20150063766A (ko)
CN (1) CN105793141A (ko)
WO (1) WO2015083937A1 (ko)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2991312C (en) 2015-08-14 2023-09-19 Crown Equipment Corporation Steering and traction applications for determining a steering control attribute and a traction control attribute
MX2018001805A (es) 2015-08-14 2018-05-16 Crown Equip Corp Diagnosticos basados en modelos de acuerdo con el modelo de direccion.
AU2017393175B2 (en) 2017-01-13 2023-08-31 Crown Equipment Corporation Traction speed recovery based on steer wheel dynamic
US10723382B2 (en) 2017-01-13 2020-07-28 Crown Equipment Corporation High speed straight ahead tiller desensitization
CN109656127B (zh) * 2018-12-31 2022-03-01 河南嘉晨智能控制股份有限公司 一种适用于电动叉车控制器的驱动冗余设计方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19990012172A (ko) * 1997-07-28 1999-02-25 추호석 엔진지게차의 조향시스템 제어방법 및 그 장치
KR20000015284A (ko) * 1998-08-28 2000-03-15 추호석 중장비용변속기
KR20030056637A (ko) 2001-12-28 2003-07-04 대우종합기계 주식회사 앵글센서를 이용한 전동지게차의 회전 제어 방법
KR20040054863A (ko) * 2002-12-18 2004-06-26 대우종합기계 주식회사 지게차의 회전주행 제어 장치 및 방법
KR20070042780A (ko) * 2005-10-19 2007-04-24 두산인프라코어 주식회사 지게차의 조향시스템
KR20090068919A (ko) * 2007-12-24 2009-06-29 두산인프라코어 주식회사 지게차의 전복방지장치

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6266594B1 (en) * 1997-04-23 2001-07-24 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho Body swing control apparatus for industrial vehicles
JP2000025624A (ja) * 1998-07-14 2000-01-25 Showa Corp 油圧式パワーステアリング装置
JP2005075093A (ja) * 2003-08-29 2005-03-24 Koyo Seiko Co Ltd パワーステアリングユニット
JP5051866B2 (ja) * 2005-04-28 2012-10-17 株式会社ジェイテクト 油圧式パワーステアリング装置
US7364004B2 (en) * 2005-08-22 2008-04-29 Trw Automotive U.S. Llc Apparatus for use in turning steerable vehicle wheels
DE102005059237A1 (de) * 2005-12-12 2007-06-14 Linde Ag Hydraulische Lenkeinrichtung
KR100655329B1 (ko) * 2005-12-13 2006-12-08 두산인프라코어 주식회사 엔진식 지게차의 주행속도 제한장치
US7487856B2 (en) * 2006-08-30 2009-02-10 Fluid Routing Solutions, Inc. Electrically actuated, hydraulic power steering system
GB2451244B (en) * 2007-07-21 2011-09-28 Bamford Excavators Ltd Working machine
US8403103B1 (en) * 2011-09-23 2013-03-26 Trw Automotive U.S. Llc Apparatus for use in turning steerable vehicle wheels
US8439151B2 (en) * 2011-09-23 2013-05-14 Trw Automotive U.S. Llc Apparatus for use in turning steerable vehicle wheels

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19990012172A (ko) * 1997-07-28 1999-02-25 추호석 엔진지게차의 조향시스템 제어방법 및 그 장치
KR20000015284A (ko) * 1998-08-28 2000-03-15 추호석 중장비용변속기
KR20030056637A (ko) 2001-12-28 2003-07-04 대우종합기계 주식회사 앵글센서를 이용한 전동지게차의 회전 제어 방법
KR20040054863A (ko) * 2002-12-18 2004-06-26 대우종합기계 주식회사 지게차의 회전주행 제어 장치 및 방법
KR20070042780A (ko) * 2005-10-19 2007-04-24 두산인프라코어 주식회사 지게차의 조향시스템
KR20090068919A (ko) * 2007-12-24 2009-06-29 두산인프라코어 주식회사 지게차의 전복방지장치

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3078574A4 *

Also Published As

Publication number Publication date
EP3078574A4 (en) 2017-08-30
US20160297657A1 (en) 2016-10-13
CN105793141A (zh) 2016-07-20
EP3078574A1 (en) 2016-10-12
KR20150063766A (ko) 2015-06-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2015083937A1 (ko) 지게차
WO2015102209A1 (ko) 지게차의 제어장치 및 제어방법
CN100575240C (zh) 叉车的驱动控制设备
CN105829177B (zh) 机动车
CN111492112B (zh) 一种作业机械
US9975575B2 (en) Crawler-type traveling vehicle
CN105408180A (zh) 用于控制具有独立的后部电动机的混合动力车辆的系统和方法
JP4909302B2 (ja) 車両制御装置及び該装置を搭載した車両
DE102012214204A1 (de) Ansteuerung für eine Fahrzeugbeleuchtung
WO2021101181A1 (ko) 자율 주행 시스템 및 자율 조향 장치
CN107575564A (zh) 一种电子换挡系统
CN111886387B (zh) 用于作业机械的驱动器
WO2014115905A1 (ko) 건설기계의 주행속도 제어방법
WO2010047517A2 (ko) 지게차의 주행조종장치
WO2010008130A1 (en) Automatic apparatus for adjusting the direction and angle of the side mirrors in a vehicle according to the rotational direction and angle of the steering wheel
WO2015083936A1 (ko) 지게차
EP3441348B1 (en) Crane
JP6237396B2 (ja) 産業車両の走行制御装置
WO2014115911A1 (ko) 건설기계의 주행 제어장치
US20220002125A1 (en) Industrial vehicle
JP2019156620A (ja) 油圧ウインチの制御装置
WO2016035902A1 (ko) 건설기계의 선회 제어장치 및 그 제어방법
JP7003718B2 (ja) 産業車両
WO2021241881A1 (ko) 전동식 산업용 차량의 제어 시스템
CN102145655A (zh) 一种双控制车用电子油门装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 14868310

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15100664

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2014868310

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2014868310

Country of ref document: EP