KR20070104764A - 수동 및 자동 모드의 변환이 가능한 무인차량의 원격조향장치 - Google Patents

수동 및 자동 모드의 변환이 가능한 무인차량의 원격조향장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 원격 또는 자율 조종되는 무인차량의 원격 조향장치에 관한 것으로서, 특히 수동 및 자동 모드의 변환이 가능토록 함으로써, 운전자가 탑승할 경우에는 수동으로 조작이 용이하고, 무인운전을 할 경우에는 원격제어에 의해 자동조작이 용이하도록 한 무인차량의 원격 조향장치에 관한 것이다. 본 발명의 구성은 원격 조향장치에 있어서, 스티어링핸들(107)과; 상기 스티어링핸들(107)의 중앙부 저면에 연결 형성된 긴 조향축(101)과; 상기 조향축(101)에 끼움 형성되고, 일측으로는 그 축(102a)에 제 2 기어(106)를 형성한 서보 모터(102)를 수용하는 고정 브라켓(103)과; 상기 고정 브라켓(103)의 상부에 위치하도록 상기 조향축(101)에 끼움 형성되며 레버(108)와 제 1 기어(105)를 갖는 전환클러치(104)로 이루어진다.
원격조종, 수동, 자동, 전환클러치

Description

수동 및 자동 모드의 변환이 가능한 무인차량의 원격 조향장치{Remote steering apparatus of the unmanned vehicle where the conversion of manual operation and automatic mode is possible}
도 1은 종래의 원격조향장치를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명에 의한 조향장치를 분리하여 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명에 의한 조향장치의 수동 모드 상태를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명에 의한 조향장치의 자동 모드 상태를 나타낸 도면이다.
※ 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ※
101 : 조향축 102 : 서보 모터
103 : 고정 브라켓 104 : 전환클러치
105 : 제 1 기어 106 : 제 2 기어
107 : 스티어링 핸들 108 : 레버
본 발명은 원격 또는 자율 조종되는 무인차량의 원격 조향장치에 관한 것으로서, 특히 수동 및 자동 모드의 변환이 가능토록 함으로써, 운전자가 탑승할 경우 에는 수동으로 조작이 용이하고, 무인운전을 할 경우에는 원격제어에 의해 자동조작이 용이하도록 한 무인차량의 원격 조향장치에 관한 것이다.
일반적으로 대부분의 무인 원격 및 자율차량은 조향장치에 서보 메카니즘을 장착하여 원격으로 조향을 제어하게 되지만, 이동 등으로 인해 원격 조향 제어를 필요로 하지 않을 경우에는 운전자에 의한 수동운전 모드로 전환시켜야 한다.
그러나, 종래의 원격 조향장치는 도 1에 도시된 바와 같이, 스티어링핸들(207)과; 상기 스티어링핸들(207)의 중앙부 저면에 연결 형성된 긴 조향축(201)과; 상기 조향축(201)에 끼움 형성되고, 일측으로는 그 축에 제 2 기어(206)를 형성한 서보 모터(202)를 수용하는 고정 브라켓(203)과; 상기 고정 브라켓(203)의 상부에 위치하도록 상기 조향축(201)에 끼움 형성되는 제 2 기어(205)로만 이루어져 있다.
따라서, 수동 및 자동 모드로 전환할 수 있는 전환 클러치 장치가 없어, 서보 모터(202)에 연결된 제 2 기어(206)의 구속력이 그대로 유지되기 때문에 조향성이 난이할 뿐만 아니라, 과격하게 조향장치를 조작할 경우, 모터(202) 및 제 1 기어(205) 및 제 2 기어(206)에 손상을 가져올 수 있다.
이에 따라 차량의 조향장치를 유인 동작할 경우와 무인 동작시킬 경우, 이를 수동 또는 자동으로 변환시킬 수 있는 전환장치의 설치가 요구되고 있었다.
따라서, 본 발명의 목적은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 원격차량 및 자율차량의 조향장치를 수동 모드 및 자동 모드로의 전환을 용 이하게 함으로써, 원격제어에 의할 경우에는 자동모드로 변환시켜 자동조향을 이루도록 할 수 있고, 이동 등에 의해 조향장치를 원격으로 제어할 필요가 없을 경우에는, 수동 모드로 전환시켜 조향 성능향상, 안전성 확보 및 품질향상을 이루도록 한 수동 및 자동 모드 변환이 가능한 원격 조향장치를 제공함에 있는 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 수동 및 자동 모드의 변환이 가능한 원격 조향장치는, 스티어링핸들과; 상기 스티어링핸들의 중앙부 저면에 연결 형성된 긴 조향축과; 상기 조향축에 끼움 형성되고, 일측으로는 그 축에 제 2 기어를 형성한 서보 모터를 수용하는 고정 브라켓과; 상기 고정 브라켓의 상부에 위치하도록 상기 조향축에 끼움 형성되며 레버와 제 1 기어를 갖는 전환클러치로 이루어진다.
상기와 같이 구성된 본 발명의 수동 및 자동 모드의 변환이 가능한 무인차량의 원격 조향장치를 첨부된 도면을 참조하여 좀 더 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
도 2는 본 발명의 수동 및 자동 모드의 변환이 가능한 무인차량의 원격 조향장치를 분리하여 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명에 의한 수동 및 자동 모드의 변환이 가능한 무인차량의 원격 조향장치의 수동 모드 상태를 나타낸 도면이며, 도 4는 본 발명에 의한 수동 및 자동 모드의 변환이 가능한 무인차량의 원격 조향장치의 자동 모드 상태를 나타낸 도면이다.
먼저, 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 수동 및 자동 모드의 변환이 가능 한 무인차량의 원격 조향장치는, 스티어링핸들(107)과, 상기 스티어링핸들(107)의 회전운동을 현가 장치인 타이어에 전달하여 차량이 선회할 수 있도록, 중앙부 저면에는 긴 조향축(101)이 연결 형성되어 있다.
상기 조향축(101)에는 고정 브라켓(103)이 끼워져 고정 형성되어 있다. 그리고, 상기 고정 브라켓(103)의 일측으로는 서보 모터(102)가 설치되어 있고, 이 서보 모터(102)의 축(102a)에는 제 2 기어(106)가 형성되어 있다.
또, 상기 조향축(101)에는 상기 고정 브라켓(103)의 상부에 위치하며, 조향장치(100)를 수동 및 자동 모드로 전환시키는 레버(108)와, 상기 제 2 기어(106)와 치합하는 제 1 기어(105)를 갖는 전환클러치(104)가 끼움 형성되어 있다.
이와 같이 구성된 수동 및 자동 모드의 변환이 가능한 무인차량의 원격 조향장치의 동작관계를 설명하면 다음과 같다. 먼저, 원격 조향장치의 조향축(101)에 끼움 형성된 전환 클러치(104)의 전환레버(108)를 회전시켜, 자동 또는 수동 모드로 위치시키면, 전환 클러치(104)가 상/하로 이동되면서 자동 또는 수동 모드에 위치하게 된다.
즉, 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 수동 및 자동 모드의 변환이 가능한 무인차량의 원격 조향장치를 수동 모드 상태로 전환하고자 할 경우, 전환 클러치(104)의 전환레버(108)를 수동 모드에 위치시키면, 전환 클러치(104)가 아래로 이동하게 된다.
이때, 상기 전환 클러치(104)의 상부에 일체로 형성된 제 1 기어(105)도 아래로 이동하게 되므로, 서보 모터(102)의 축(102a)에 형성된 제 2 기어(106)와의 치합으로부터 분리되게 된다.
그러므로, 수동 및 자동 모드의 변환이 가능한 무인차량의 원격 조향장치는 자동으로 동력을 전달받을 수 없는 상태 즉, 운전자에 의해 작동되는 수동 모드 상태를 이루게 되어, 운전자의 기기 조작에 따라 주행하게 된다.
이와 같이, 운전자에 의해 주행 될 경우, 본 발명에 의한 수동 및 자동 모드 전환이가능한 원격 조향장치는 제 1 기어(105)와 제 2 기어(106)가 치합된 상태로부터 분리됨에 따라, 종래 원격 조향장치에서 운전자에 의해 주행 될 경우 제 1, 2기어(105),(106)가 치합 되어 있음에 따라 발생하는, 서보 모터(102)에 연결된 상기 제 2 기어(206)의 구속력으로 조향성이 난이 하거나, 다소 과격한 조향 작동시 제 1 기어(105)는 물론, 모터(202) 및 제 2 기어(206)의 파손 우려도 없게 된다.
또한, 상기 수동 모드와는 반대로, 본 발명에 의한 원격 조향장치를 자동 모드 상태로 전환하고자 할 경우, 도 4에 도시한 바와 같이, 전환 클러치(104)의 전환레버(108)를 자동 모드에 위치시키면, 전환 클러치(104)가 위로 이동하게 된다.
이때, 상기 전환 클러치(104)의 상부에 일체로 형성된 제 1 기어(105)도 전환 클러치(104)의 이동에 따라 위로 이동하게 되므로, 서보 모터(102)의 축(102a)에 형성된 제 2 기어(106)와 다시 치합하게 된다.
그러므로, 원격 조향장치는 자동으로 동력을 전달받을 수 있는 상태 즉, 운전자가 필요없는 원격조종이 가능한 자동 모드 상태를 이루게 된다.
그리고, 본 발명에 의한 수동 및 자동 모드의 전환이 가능한 원격 조향장치는 상기와 같은 자동 모드 상태일 경우에는 원격지와 차량에 각각 구비된 별도의 송/수신기의 조작에 의해, 조향을 제어하게 된다.
또한, 본 발명에 의한 수동 및 자동 모드의 전환이 가능한 원격 조향장치의 전환 클러치의 전환 방식은, 사용자가 직접 전환 레버를 수동 또는 자동 모드로 회전시키는 수동 방식과 전기적 신호에 의한 원격제어 또는 간편한 버튼 방식 등으로도 구현 가능할 수 있다.
이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명에 의한 수동 및 자동 모드의 전환이 가능한 원격 조향장치는, 제 1 기어 및 제 2 기어의 분리 및 치합이 전환 클러치에 의해 자유롭도록 구성하였기 때문에, 무인 원격 또는 자율차량을 조종할 경우,운전자가 탑승 또는, 원격조종시에도 편리하고 안정적인 조향성을 유지할 수 있는 효과가 있을 뿐만 아니라, 또한 무인 차량의 수동 운행시 종래에 수동으로의 전환장치가 없는 메커니즘에서 자주 발생했던 기어 및 서보 모터의 파손을 거의 발생하지 않도록 함과 동시에 간단한 전환 클러치의 조작으로 운전자에 의한 수동운전을 용이하게 하도록 한 효과 등이 있다.

Claims (1)

  1. 원격 조향장치에 있어서,
    스티어링핸들(107)과;
    상기 스티어링핸들(107)의 중앙부 저면에 연결 형성된 긴 조향축(101)과;
    상기 조향축(101)에 끼움 형성되고, 일측으로는 그 축(102a)에 제 2 기어(106)를 형성한 서보 모터(102)를 수용하는 고정 브라켓(103)과;
    상기 고정 브라켓(103)의 상부에 위치하도록 상기 조향축(101)에 끼움 형성되며 레버(108)와 제 1 기어(105)를 갖는 전환클러치(104)로 이루어진 것을 특징으로 하는 수동 및 자동 모드의 변환이 가능한 무인차량의 원격 조향장치.
KR1020060036822A 2006-04-24 2006-04-24 수동 및 자동 모드의 변환이 가능한 무인차량의 원격조향장치 KR20070104764A (ko)

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