WO2021096277A1 - 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석 및 그의 제어 방법 - Google Patents

장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석 및 그의 제어 방법 Download PDF

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WO2021096277A1
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unit
obstacle
driving
retractable grandstand
grandstand
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PCT/KR2020/015963
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한규일
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주식회사 엔시팅
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Definitions

  • the present invention relates to an automatic retractable grandstand and a control method thereof, and more particularly, to an automatic retractable grandstand and a control method thereof for preventing an operation error due to an obstacle.
  • the grandstand is composed of a multi-tiered staircase in the form of a staircase for the audience at a theater, movie, athletics, art, etc., and refers to seats that are lined up and down side by side.
  • the grandstand is designed to be very large because it must be able to accommodate a large number of seats, and because it occupies a large amount of the inner space of the hall, it hinders the efficient use of the activity space of the hall.
  • Retractable grandstands are movable grandstands that allow the use of limited space in various forms.When not in use, they are stored and stored on one side of the wall.When used, rows of each chair are automatically transferred through a drive unit equipped with a power device, etc. This is a grandstand that is automatically withdrawn and stored again after use. Retractable grandstands are widely used in school gyms, community center auditoriums, small and medium-sized performance halls, and cultural halls.
  • the retractable grandstand is manufactured using a square-shape steel pipe (square-shape steel pipe), the weight is very heavy, and as a power device such as a motor is used, the retractable grandstand or the retractable grandstand can be withdrawn or stored. If there are various obstacles, including people, on the path to be made, there is a concern of a safety accident.
  • the mechanical structure of the grandstand may be deformed due to internal obstacles and a drive device used for movement, which may lead to a failure of the retractable grandstand itself.
  • This problem can be a major obstacle to the maintenance, repair and stability of the retractable grandstand.
  • Patent Document 1 Unexamined Patent Publication No. 10-2011-0069013 (published on June 22, 2011)
  • an object of the present invention is to detect an object existing inside the retractable grandstand and around the path to which the retractable grandstand moves when the retractable grandstand is withdrawn or stored, and when the object is detected, it is determined whether the detected object is an obstacle, When the detected object is determined to be an obstacle, the driving device of the retractable grandstand is stopped to prevent safety accidents during withdrawal or storage of the retractable grandstand, and the stability of the retractable grandstand itself is secured.
  • the automatic retractable grandstand for preventing an operation error due to an obstacle is a retractable grandstand that is pulled out or received by a driving unit unit, and is installed in the retractable grandstand to withdraw the retractable grandstand.
  • a sensor unit for detecting an object on a storage path, a database unit for storing information detected by the sensor unit, and the driving unit unit are operated, and when an object detection signal is received from the sensor unit, it is compared with the information stored in the database unit, and the And a control unit that determines whether an obstacle exists on the withdrawal or storage path of the retractable grandstand, and stops the operation of the driving unit when it is determined that the obstacle exists.
  • the sensor unit measures a current of the driving unit unit to detect a driving load of the driving unit unit, and measures a temperature change of an object existing on the withdrawal or storage path of the retractable grandstand to measure the movement of the object. And at least one of an infrared sensor unit that senses and an ultrasonic sensor unit that measures a distance to an object existing on the withdrawal or storage path of the retractable grandstand.
  • the database unit includes a reference database unit in which at least one of a current of the driving unit unit, a temperature change on the path, and a distance to an object existing on the path is stored in advance measured or set reference data before the driving unit unit is operated; and When the retractable grandstand is withdrawn or received, at least one of the current of the driving unit unit, the temperature change on the path, and the distance to the object existing on the path are each stored in a measurement database for storing measurement data measured in real time. do.
  • the control unit determines that there is an obstacle in the path of the retractable grandstand, and stops driving the driving unit unit or It is controlled by either method of variable driving speed.
  • the control unit determines that there is an obstacle in the path of the retractable grandstand, and after the driving of the driving unit is controlled by either a method of stopping or a variable driving speed, the measured data is the range of the reference data. If included in, it is determined that the detected obstacle has been removed, and the driving unit unit is controlled by either re-driving or normalizing the driving speed.
  • the database unit includes, based on a deep learning algorithm, information that the control unit controls the driving unit unit by determining that there is an obstacle, and deep learning information that analyzes information that controls the driving unit unit by determining that the obstacle has been removed. It further includes a stored deep learning database unit, wherein the control unit controls the driving unit unit according to the deep learning information.
  • the automatic retractable grandstand for preventing an operation error due to an obstacle is capable of wired and wireless communication with a user terminal, and further includes a communication unit for transmitting at least one of whether the driving unit unit is driven or whether an obstacle is detected to the user terminal, ,
  • the control unit receives a signal from the user terminal from the communication unit, controls the driving unit unit, and transmits information controlling the driving unit unit to the user terminal.
  • the database unit further includes an authentication database unit for storing authenticated user information, wherein the communication unit receives user information and a control signal from the driving unit unit from the user terminal and transmits the received user information to the control unit, and the control unit includes the communication unit
  • the user information received from the authentication database is compared with the user information stored in the authentication database, and if the user information is the same, the retractable grandstand is withdrawn or received by a control signal of the driving unit.
  • a plurality of the sensor units are installed inside and outside the retractable grandstand.
  • the method of controlling an automatic retractable grandstand to prevent an operation error due to an obstacle is driven by a driving unit unit for pulling out or receiving the retractable grandstand from surrounding objects on a path in which the retractable grandstand is withdrawn or stored.
  • Pre-sensing and storing or setting receiving a signal for withdrawal or receiving of the retractable grandstand from a user terminal, and driving the driving unit, detecting internal and surrounding objects on the route when the retractable grandstand is withdrawn or stored Step of, determining whether the sensed object is an obstacle, if the sensed object is determined to be an obstacle, controlling by one of stopping the driving unit unit or variable speed, determining whether the obstacle has been removed And when it is determined that the obstacle has been removed, controlling the drive unit by either restarting or normalizing the speed.
  • Determining whether the detected object is an obstacle and determining whether the obstacle has been removed may further include controlling the driving unit unit based on deep learning information analyzed and stored based on a deep learning algorithm.
  • An automatic retractable grandstand for preventing an operation error due to an obstacle and a control method thereof include a current sensor unit that detects the driving load of the drive unit unit by measuring the current of the drive unit unit receiving or retracting the retractable grandstand. Since the infrared sensor unit and the ultrasonic sensor unit for detecting objects present around the path when the grandstand is withdrawn or stored, it is possible to detect an object in the path where the retractable grandstand is withdrawn or stored.
  • the automatic retractable grandstand for preventing an operation error due to an obstacle includes a reference database that measures and stores reference data in advance of the current sensor unit, the infrared sensor unit, and the ultrasonic sensor unit before the driving unit unit is driven. It includes a measurement database unit that measures and stores measurement data in real time while the unit and drive unit unit is running, and stores reference data stored in the reference database unit and measurement data stored in the measurement database unit in real time while drawing or receiving the retractable grandstand.
  • the automatic retractable grandstand for preventing an operation error due to an obstacle and a control method thereof stop the driving unit unit for pulling out or receiving the retractable grandstand by detecting an obstacle in the path in which the retractable grandstand is withdrawn or received. Even after this, the obstacle is continuously detected in real time, and when it is determined that the obstacle has been removed, the stopped driving unit is restarted to enable more effective operation.
  • the automatic retractable grandstand and its control method for preventing an operation error due to an obstacle include a communication unit capable of wired/wireless communication with a user terminal, stability can be secured by controlling the retractable grandstand at a remote location. .
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an automatic retractable grandstand for preventing an operation error due to an obstacle according to the present invention.
  • FIG. 2 is a view showing a retractable grandstand according to the present invention.
  • FIG. 3 is a flow chart showing a method of controlling an automatic retractable grandstand for preventing an operation error due to an obstacle according to the present invention.
  • FIG. 1 is a view showing a configuration of an automatic retractable grandstand for preventing an operation error due to an obstacle according to the present invention
  • FIG. 2 is a view showing a retractable grandstand according to the present invention.
  • the automatic retractable grandstand 100 for preventing an operation error due to an obstacle includes a retractable grandstand 10 and a retractable grandstand 10 that are pulled out or received by the driving unit 11. ) Installed in the retractable grandstand 10 to detect an object on the withdrawal or storage path of the retractable grandstand 10, a database unit 30 and a driving unit 11 for storing information detected by the sensor unit 20 When the object detection signal is received from the sensor unit 20, it is compared with the information stored in the database unit 30 to determine whether an obstacle exists on the withdrawal or storage path of the retractable grandstand 10, and the obstacle exists. If it is determined that it includes a control unit 40 for stopping the operation of the driving unit 11.
  • the retractable grandstand 10 is a movable grandstand (A), a movable grandstand (A) that is moved by a driving unit (not shown) for withdrawal or storage of the retractable grandstand 10.
  • a driving unit not shown
  • the retractable grandstand 10 Moving according to the movement of the movable grandstand (A) and a number of passive grandstands (B) that extend in a multi-stage format and a fixed grandstand (C) that is fixed at the end of each movable grandstand (A).
  • the driven grandstand (B) and the fixed grandstand (C) are sequentially withdrawn or received.
  • the driving unit 11 may include a power device such as a single or a plurality of motors.
  • the power unit is driven using internal and external power.
  • the drive unit 11 pulls out or accommodates the movable grandstand (A) of the retractable grandstand (10).
  • a number of driven grandstands (B) move along the movable grandstand (A).
  • the driving unit 11 moves the movable grandstand (A) to withdraw or store the retractable grandstand 10, while the retractable grandstand 10 is provided according to the operation of withdrawing or receiving the retractable grandstand 10
  • One or more chairs are also folded or unfolded. Therefore, the driving unit 11 folds the chair when receiving the retractable grandstand 10, and when the retractable grandstand 10 is withdrawn, the user of the grandstand can sit when the withdrawal of the retractable grandstand 10 is finished. You can open the chair so that you can.
  • the automatic retractable grandstand 100 for preventing an operation error due to an obstacle further includes a sensor unit 20.
  • the sensor unit 20 detects objects in the interior of the retractable grandstand 10 and around the path in which the movable grandstand of the retractable grandstand 10 moves, and detects changes in surrounding conditions.
  • the sensor unit 20 includes a current sensor unit 21, an infrared sensor unit 23, and an ultrasonic sensor unit 25.
  • the current sensor unit 21 detects a driving load of the driving unit unit 11 by measuring a current flowing when the driving unit unit 11 is driven.
  • the current sensor unit 21 includes a current sensor that senses an alternating current and a direct current.
  • Methods of sensing current by the current sensor include a current transformer method and a Hall element method.
  • the current transformer method detects the primary current by measuring the secondary current by winding the primary and secondary coils around the magnetic core using a donut-shaped magnetic core.
  • the Hall element method detects the strength of the magnetic field, that is, the strength and weakness of the current, by installing a Hall element in the magnetic field generated by the current and measuring the Hall voltage.
  • the infrared sensor unit 23 and the ultrasonic sensor unit 25 may be installed in a number of front, side and inside of the retractable grandstand 10, and objects existing in the front, side and inside of the retractable grandstand 10 Can be detected.
  • the infrared sensor unit 23 detects the movement of the object by measuring the temperature change of the object existing on the withdrawal or storage path of the retractable grandstand 10.
  • the infrared sensor unit 23 includes an infrared sensor, and the infrared sensor emits infrared rays to sense the temperature around the retractable grandstand 10 and converts it into an electric signal.
  • Infrared sensors include a light emitting unit that emits infrared rays and a light receiving unit that detects infrared rays, and there is an active type that detects a change in infrared rays emitted from the light emitting unit and received by the light receiving unit.
  • the infrared sensor unit 23 may include both active and passive infrared sensors.
  • the infrared sensor detects the infrared rays emitted by the obstacle or the infrared rays reflected by the obstacle, measures the temperature varying according to the type of obstacle, and stores it in the measurement database unit 33, which will be described later, so it can be used to determine whether the obstacle is a person. have.
  • the infrared sensor unit 23 can also measure the distance to the detected object.
  • the infrared sensor unit 23 may use a triangular survey method. As in the conventional triangulation principle, when the object to be measured from two paths is reflected by a right-angled prism and incident on two image sensors and the relative positions coincide, the distance between the two points is displayed.
  • the ultrasonic sensor unit 25 detects an object by measuring a distance to an object existing on the withdrawal or storage path of the retractable grandstand 10.
  • the ultrasonic sensor unit 25 includes an ultrasonic sensor.
  • the ultrasonic sensor emits ultrasonic waves and measures the time until the emitted ultrasonic waves are reflected off the surface of the object to be measured and returned to the ultrasonic sensor to obtain distance information from the object.
  • the sensor unit 20 When the inside of the retractable grandstand 10 and the retractable grandstand 10 are withdrawn or stored, the sensor unit 20 is used for the retractable grandstand 10 in order to accurately detect the situation around the moving route of the movable grandstand (A).
  • a plurality of inside and outside of the unit may be installed at equal intervals. As the number of the sensor units 20 to be installed increases, it is possible to more accurately detect changes in internal and external conditions and surrounding conditions.
  • the current sensor unit 21, the infrared sensor unit 23, and the ultrasonic sensor unit 25 described above may be selectively applied, respectively, or a plurality of them may be applied together as a group.
  • a plurality of sensor units 20 may be installed inside and outside the retractable grandstand 10.
  • the database unit 30 includes a reference database unit 31 and a measurement database unit 33.
  • the driving unit unit 11 operated.
  • the reference data measured or set in advance are stored.
  • the measurement database unit 33 At least one of the current of the driving unit 11, the temperature change on the path, and the distance to the object existing on the path are measured in real time when the retractable grandstand 10 is withdrawn or received. The measured data is saved.
  • the reference data stored in the reference database unit 31 is data measured by the sensor unit 20 or set by the operator before the retractable grandstand 10 is withdrawn or stored.
  • the reference database unit 31 includes a current sensor unit 21 and an infrared sensor unit included in the sensor unit 20 when drawing or receiving the retractable grandstand 10 when there are no obstacles inside and outside the retractable grandstand 10. Data measured by 23 and the ultrasonic sensor unit 25 may be stored as reference data.
  • the current value flowing through the driving unit 11 that is driven when the retractable grandstand 10 is pulled out or stored when there are no obstacles inside and outside the retractable grandstand 10 This reference data is stored in the reference database unit 31 so as to have a certain range.
  • a value obtained by measuring a temperature change on a path in which the retractable grandstand 10 is pulled out or received without an obstacle is stored in the reference database unit 31 so as to have a certain range as reference data.
  • the distance between the retractable grandstand 10 and the object existing on the path where the retractable grandstand 10 is withdrawn or received without obstacles is measured and stored in the reference database unit 31 so that it has a certain range as reference data. do.
  • the reference data an arbitrary value may be selected by a user or a manufacturer.
  • the value stored in the reference data may be a value set to have a certain range including a certain error range by a user or a manufacturer in order to have a certain range.
  • the reference data may be measured or set when the retractable grandstand 10 according to the present invention is initially set, and may have a threshold value or a threshold range obtained by calculating a certain error range.
  • the measurement database unit 33 stores measurement data measured in real time when the retractable grandstand 10 is withdrawn or stored.
  • the current value flowing through the driving unit unit 11 that is driven when the retractable grandstand 10 is withdrawn or stored is stored in the measurement database unit 33 as measurement data.
  • the infrared sensor unit 23 the temperature change on the path through which the retractable grandstand 10 is withdrawn or stored is measured and stored in the measurement database unit 33.
  • the ultrasonic sensor unit 25 the distance between the retractable grandstand 10 and the object existing on the path through which the retractable grandstand 10 is pulled out or received is measured and stored as measurement data in the measurement database unit 33.
  • the inside of the retractable grandstand 10 and the object on the path through which the retractable grandstand 10 is withdrawn or received can be detected, but the detected object is There may be cases that are not obstacles.
  • the floor on which the retractable grandstand 10 is installed, dust on the floor, and a sudden hot heater wind may be detected as an object by the sensor unit 20. Therefore, it may be further necessary to determine whether the object sensed by the sensor unit 20 is an obstacle. Determination of whether the object sensed by the sensor unit 20 is an obstacle is as follows.
  • the control unit 40 includes reference data previously stored in the reference database unit 31 when the retractable grandstand 10 is withdrawn or stored, and a sensor unit provided with the retractable grandstand 10 currently being withdrawn or stored ( 20) measures and compares the measurement data stored in the measurement database unit 33.
  • the measurement data is included within a certain range of the reference data, it can be determined that there are no obstacles in the retractable grandstand 10 and on the movement path. On the contrary, when the measured data is measured to be larger than a certain range of the reference data, it may be determined that there is an obstacle inside and outside the retractable grandstand 10.
  • the reference data measured and stored in advance may be stored to have a certain range so as to have a certain error range.
  • the user or operator can arbitrarily expand the range and store the measured value, or apply an arbitrary value to set and store the measured value.
  • the control unit 40 stops driving the driving unit 11 for pulling out or receiving the retractable grandstand 10 or Or, it is possible to reduce the driving speed of the driving unit 11. If the measured data has a value higher than a certain range of the reference data, but there is no significant difference, the sensor unit 20 continuously tracks the measured and detected objects in the surrounding area in order to detect the surrounding situation in real time while reducing the driving speed.
  • the present invention compares measured measurement data and reference data in real time to determine whether or not an obstacle has been removed. It is determined whether the obstacle has been removed, and if the obstacle has been removed, the reduced driving speed can be restored to the normal speed and continued to be driven. Conversely, if the obstacle is not removed, the driving of the driving unit 11 may be stopped. When the measured data has a value higher than a certain range of the reference data, but there is no significant difference, the driving speed of the driving unit 11 may be further increased to pass through a minute obstacle.
  • the sensor unit 20 even when the control unit 40 stops driving the driving unit 11 or changes the driving speed because it is determined that there are obstacles in the path for withdrawing or receiving the retractable grandstand 10 and an obstacle therein. Continuously detects the object detected in real time and stores the measurement data in the measurement data unit. The control unit 40 continuously monitors whether the measurement data is included in the range of the reference data. If the value of the measured data falls within the range of the reference data, it is determined that the detected obstacle has been removed. Therefore, when the stopped driving unit 11 is restarted or the driving speed of the driving unit 11 is changed, the driving speed is normalized.
  • the present invention may further include a speaker (not shown) that transmits a warning signal when an obstacle is detected.
  • the database unit 30 further includes a deep learning database unit 37. Deep learning data is stored in the deep learning database unit 37. Deep learning data is based on deep learning algorithms.
  • Deep learning data is data from which information controlling the driving unit 11 such as stopping the driving unit 11 or changing the speed by determining that there is an obstacle inside or outside the retractable grandstand is analyzed. All.
  • the deep learning data is data obtained by analyzing information controlling the driving unit 11 such as restarting the driving unit 11 and normalizing the speed by determining that the obstacle detected by the controller 40 has been removed.
  • Deep learning is a machine learning method proposed to overcome the limitations of artificial neural networks. Deep learning is a technology that allows you to store a lot of data and classify similar ones. As the deep learning algorithm, known algorithms such as a convolutional neural network (CNN) and a support vector machine (SVM) may be used.
  • CNN convolutional neural network
  • SVM support vector machine
  • the controller 40 may control the driving unit 11 according to the analyzed and stored deep learning data.
  • the control unit 40 may control the driving unit 11 in the same way as the driving unit 11 was controlled in the past, if measurement data similar to the previously analyzed and stored deep learning data is input.
  • the result of controlling the driving unit unit 11 using the deep learning data is again stored in the deep learning database unit 37 to upgrade the learning result.
  • the automatic retractable grandstand 10 for preventing an operation error due to an obstacle may further include a communication unit 50 capable of wired/wireless communication with the user terminal 60.
  • the user terminal 60 can read a recording medium in which a program on which a control method according to the present invention, which will be described later, can be performed is recorded.
  • a wireless communication method between the user terminal 60 and the communication unit 50 a wireless communication method using NFC, RF communication, Bluetooth, ZigBee, Wi-Fi, infrared communication, or the like may be used.
  • the user terminal 60 includes a smartphone, a computer, a notebook, a beacon, a tablet PC, or a wireless remote control.
  • the control unit 40 determines whether the driving unit 11 is driven through the communication unit 50, whether or not an obstacle present in the retractable grandstand 10 and on the path through which the retractable grandstand 10 is withdrawn or received is detected. Can be transmitted to the user terminal 60.
  • the communication unit 50 may receive a control signal from the driving unit 11 from the user terminal 60 and transmit it to the control unit 40.
  • the control unit 40 receiving the control signal from the driving unit 11 may drive the driving unit 11 or stop the driving unit 11 that is being driven.
  • the control unit 40 provides information on controlling the driving unit unit 11 such as driving the driving unit unit 11 through the communication unit 50 or stopping, re-driving and controlling the driving speed of the driving unit unit 11 that is being driven. It can be transmitted to the terminal 60.
  • the control unit 40 may transmit information controlling the driving unit 11 and detected obstacle information to a manufacturer through the communication unit 50. Therefore, the information controlling the driving unit 11 and the detected obstacle information are transmitted to the user and the manufacturer so that it is possible to propose a problem solving method and analyze various problems arising from the operation of the retractable grandstand 10. .
  • the database unit 30 may further include an authentication database unit 35 for storing authenticated user information.
  • the control unit 40 may be operated to enable control of the driving unit unit 11 only when authenticated user information is input.
  • the communication unit 50 receives user information from the user terminal 60 and a control signal from the driving unit 11 and receives the input user information and the control signal of the driving unit 11. Transfer to.
  • the control unit 40 compares the user information received from the communication unit 50 with the user information stored in the authentication database unit 35, and if the user information is the same, the retractable grandstand 10 is opened according to the control signal of the driving unit unit 11. Withdraw or store.
  • the automatic retractable grandstand 100 for preventing operation errors due to obstacles according to the present invention
  • the retractable grandstand 10 when controlling the retractable grandstand 10 at a remote location and at a close distance, the retractable grandstand 10
  • the automatic retractable grandstand 100 control for preventing an operation error due to an obstacle according to the present invention may be different.
  • the sensor unit When controlling the retractable grandstand 10 at a short distance rather than a remote location, the sensor unit detects objects around the path of the moving grandstand C and measures the current flowing through the driving unit 11 to change the surrounding situation. After sensing, it is possible to determine whether the operator of the currently retractable grandstand 10 remotely controls it.
  • the sensor unit 20 analyzes the measurement data obtained by detecting an object or measuring a current in real time to design an optimal response plan. That is, when a change in the measurement data is detected using the measurement data currently being measured in real time, the withdrawal or storage of the retractable grandstand 10 is stopped or the speed at which the retractable grandstand 10 is withdrawn or received is controlled as described above. After that, check the control result to see if it is operating normally.
  • the retractable grandstand 10 is remotely controlled at a remote location, the measurement data measured by the sensor unit 20 and the reference data stored in the reference database unit 31 are compared as described above.
  • the driving unit unit 11 determines whether the object detected by the sensor unit 20 is an obstacle by comparing the measurement data and the reference data as described above. ).
  • the sensor unit 20 analyzes the measured data by detecting an object or measuring the current in real time, as in the case of controlling the retractable grandstand 10 at a short distance, designing an optimal response plan, and then receiving The withdrawal or storage of the ceremony grandstand 10 is stopped, or the speed at which the ceremony is withdrawn or received is controlled. After that, check the control result to see if it is operating normally.
  • another embodiment of the automatic retractable grandstand 100 that prevents an operation error due to an obstacle according to the present invention is to determine whether to remotely control the retractable grandstand 10 from a remote location, and receive it at a short distance.
  • the database unit 30 may not be used, and may be driven only with the measurement data measured by the sensor unit 20.
  • the retractable grandstand 10 When controlling the retractable grandstand 10 from a remote location, the retractable grandstand 10 can be controlled by comparing the reference data with the measurement data. If there is no reference data, the sensor unit It can be driven only with the measurement data measured by (20).
  • the remote location includes overseas.
  • FIG. 3 is a flow chart showing a method of controlling an automatic retractable grandstand for preventing an operation error due to an obstacle according to the present invention.
  • the method of controlling an automatic retractable grandstand to prevent an operation error due to an obstacle is to withdraw the retractable grandstand 10 from the retractable grandstand 10 by pulling out the retractable grandstand 10 or drawing surrounding objects on the path to be stored.
  • the step of sensing and storing or setting the receiving driving unit 11 before being driven (S101), receiving a withdrawal or receiving signal of the retractable grandstand 10 from the user terminal 60 and receiving the driving unit 11 )
  • Driving (S102), detecting objects inside and around the path when withdrawing or receiving the retractable grandstand 10 (S103), determining whether the detected object is an obstacle (S104), the detected object Is determined to be an obstacle, controlling by either method of stopping the driving unit 11 or variable speed (S105), determining whether the obstacle has been removed (S106), and when it is determined that the obstacle has been removed , Controlling the drive unit 11 by either restarting or normalizing the speed (S107).
  • step S101 the step of detecting surrounding objects on the path to be withdrawn or received from the retractable grandstand 10 may be changed according to the configuration of the sensor unit 20 according to the present invention.
  • step S101 includes a step of measuring or storing reference data for measuring or setting the current of the driving unit unit 11.
  • step S101 includes storing reference data measuring or setting a temperature change on a moving path so that the retractable grandstand 10 is withdrawn or stored.
  • step S101 is to store reference data in which the distance to an object existing on the moving path so that the retractable grandstand 10 is withdrawn or stored is measured or set. Includes steps.
  • Step S101 may be performed when the retractable grandstand 10 according to the present invention is initially set before being fully operated.
  • the sensor unit 20 includes at least one of the current sensor unit 21, the infrared sensor unit 23, and the ultrasonic sensor unit 25, and step S101 is included in the sensor unit 20 according to the present invention. It is independently operated according to each sensor unit 20.
  • step S102 a control signal for the driving unit 11 for pulling out or receiving the retractable grandstand 10 from the user terminal 60 capable of wired/wireless communication with the communication unit 50 according to the present invention is transmitted and the control unit 40 ) Drives the driving unit 11.
  • the movable grandstand A of the retractable grandstand 10 is moved in the front direction or the rear direction by the driven driving unit 11.
  • the user may be authenticated.
  • the authentication method for the user is as described above.
  • step S103 when the driving unit 11 moves the movable grandstand (A) in step S102, the sensor unit 20 according to the present invention is Objects present inside the grandstand 10 are detected. Accordingly, steps of detecting an object may be different depending on the current sensor unit 21, the infrared sensor unit 23, and the ultrasonic sensor unit 25 included in the sensor unit 20. In addition, the step of detecting an object according to each sensor unit 20 included in the sensor unit 20 may be operated independently of each other.
  • Step S103 when the current sensor unit 21 is included in the sensor unit 20, includes the step of storing measurement data obtained by measuring the current of the driving unit unit 11, the infrared sensor in the sensor unit 20 If the unit 23 is included, storing measurement data obtained by measuring the temperature change of the object on the withdrawal or storage path of the retractable grandstand 10 is included. In the case where the ultrasonic sensor unit 25 is included in the sensor unit 20, storing measurement data obtained by measuring the distance to the object existing on the withdrawal or receiving path of the retractable grandstand 10 is included.
  • step S103 if an object is not detected inside the retractable grandstand 10 and on the moving path of the movable grandstand 10, the driving unit 11 is continuously driven without stopping. However, in the step of detecting the object, if an object is detected inside the retractable grandstand 10 and on the moving path of the movable grandstand 10, the process proceeds to step S104 of determining whether the detected object is an obstacle.
  • the step of determining whether the detected object is an obstacle is by comparing the range measured or set and stored in the step of detecting the object in advance (S101) with the value measured and stored in the step of detecting the object (S103). If the value measured and stored in the step of detecting the object (S103) is not included in the range measured or set and stored in advance in the step of detecting the object (S101), it is determined that the detected object is an obstacle.
  • step S104 the measurement data measured in step S103 and the reference data measured or set in step S101 are compared.
  • the reference data is stored to have a certain range.
  • the driving unit 11 for moving the movable grandstand (A) is continuously driven.
  • the detected object is determined as an obstacle.
  • step S105 when it is determined that there is an obstacle in the inside of the retractable grandstand 10 and on the path in which the movable grandstand A moves when the retractable grandstand 10 is withdrawn or stored, the driving unit unit ( 11) The drive stops or the drive speed changes. If the value of the measurement data is not included in the predetermined range of the reference data, but the value of the measurement data deviates from the predetermined range of the reference data by a small difference, the driving speed of the driving unit 11 may be reduced or increased.
  • step S105 When the driving unit 11 is stopped or the driving speed is changed in step S105, the sensor unit 20 continuously detects the inside of the retractable grandstand 10 and the object on the moving path of the movable grandstand (A) to measure data. And the control unit 40 compares the measured data and the reference data in real time. Therefore, it is continuously determined in real time whether or not the obstacle has been removed after step S105.
  • step S106 when the current sensor unit 21 is included in the sensor unit 20, the measurement data obtained by measuring the current value of the driving unit unit 11 is stored.
  • the infrared sensor unit 23 is included in the sensor unit 20
  • a step of storing measurement data obtained by measuring the temperature change of the object on the withdrawal or receiving path of the retractable grandstand 10 is performed.
  • the ultrasonic sensor unit 25 is included in the sensor unit 20
  • a step of storing measurement data obtained by measuring the distance to an object existing on the withdrawal or receiving path of the retractable grandstand 10 is performed.
  • the step of determining whether the obstacle has been removed according to each sensor unit 20 included in the sensor unit 20 is independently operated.
  • the values measured and stored according to each sensor unit 20 included in the sensor unit 20 are stored in the measurement database unit 33 as measurement data.
  • step S101 the range measured or set in step S101 and stored in advance, that is, a certain range of reference data is compared, and each sensor unit continues even after an obstacle is detected in a certain range of the previously stored reference data and the drive unit 11 is stopped. If the measurement data measured and stored by (20) is included, it can be determined that the obstacle has been removed.
  • the control method of the automatic retractable grandstand 100 for preventing an operation error due to an obstacle when it is determined that the obstacle has been removed in step S106, restarts the drive unit 11 or normalizes the speed. It further includes a step of controlling in one way (S107).
  • steps S104 and S106 when determining whether the obstacle is determined and the detected obstacle has been removed in steps S104 and S106, steps S104 and S106 each use deep learning data analyzed and stored based on a deep learning algorithm.
  • the step of controlling the driving unit 11 may be further included.
  • step S104 The step of controlling the driving unit 11 using the deep learning data in step S104 is as follows.
  • the step S104 may further include searching for the existence of the deep learning data stored by analyzing the reference data and the measurement data inputted in steps S101 and S103, respectively. If deep learning data exists, the step of controlling the driving unit 11 by the deep learning data may be further included. After that, the step of upgrading the deep learning data by analyzing the result of controlling the driving unit 11 by the deep learning data may be further included.
  • step S106 the step of controlling the driving unit 11 using the deep learning data in step S106 is as follows.
  • the step S106 may further include searching for the existence of the deep learning data stored by analyzing the reference data and the measurement data inputted in steps S101 and S105, respectively. If deep learning data exists, the step of controlling the driving unit 11 by the deep learning data may be further included. After that, the step of upgrading the deep learning data by analyzing the result of controlling the driving unit 11 by the deep learning data may be further included.
  • the control method of the automatic retractable grandstand 100 for preventing an operation error due to an obstacle according to the present invention may be implemented in the form of a program command that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium.
  • the computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like alone or in combination.
  • the program instructions recorded on the medium may be specially designed and constructed for the present invention, or may be known and usable to those skilled in computer software.
  • Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs and DVDs, and magnetic media such as floptical disks.
  • -A hardware device specially configured to store and execute program instructions such as magneto-optical media, and ROM, RAM, flash memory, and the like.
  • program instructions include not only machine language codes such as those produced by a compiler, but also high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter or the like.
  • the hardware device may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the present invention, and vice versa.

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Abstract

본 발명에 따른 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석은 구동유닛부에 의해 인출 또는 수납되는 수납식 관람석, 상기 수납식 관람석에 설치되어 상기 수납식 관람석의 인출 또는 수납 경로상 물체를 감지하는 센서부, 상기 센서부가 감지한 정보가 저장되는 데이터베이스부 및 상기 구동유닛부를 동작시키며, 상기 센서부로부터 물체감지 신호를 수신하면 상기 데이터베이스부에 저장된 정보와 비교하여 상기 수납식 관람석의 인출 또는 수납 경로상에 장애물이 존재하는지 판단하고, 상기 장애물이 존재한다고 판단되면 상기 구동유닛부의 동작을 중지시키는 제어부를 포함한다.

Description

장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석 및 그의 제어 방법
본 발명은 자동 수납식 관람석 및 그의 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 관람석이란, 연극, 영화, 운동경기, 미술품 등을 구경할 수 있는 관람장의 관중을 위해 계단 형태의 다단으로 구성되며, 상하로 나란하게 줄지어진 좌석을 말한다.
그러나 관람석은, 다수를 수용할 수 있어야 하기 때문에 설계되는 크기가 매우 크며, 관람장의 내부공간을 많이 차지하기 때문에 관람장 내부공간이 가지는 활동공간의 효율적 사용을 저해한다.
따라서 위와 같은 문제점을 해결하기 위해 근래에는 수납이 가능하도록 제작된 수납식 관람석이 이용되고 있다.
수납식 관람석은 한정된 공간을 다양한 형태로 활용할 수 있도록 이동이 가능한 관람석으로, 사용하지 않을 때에는 벽 한켠에 수납되어 보관되고, 사용시에는 자동으로 각 의자의 열들이 동력장치 등이 설치된 구동유닛을 통해 자동으로 인출되며, 사용이 끝난 후 다시 자동으로 수납되는 관람석이다. 수납식 관람석은 학교의 체육관, 주민센터 강당, 중소규모 공연장 및 문화홀 등에서 다양하게 활용되고 있다.
그러나 수납식 관람석은 철제 각형강관(square-shape steel pipe, 角形鋼管)을 사용하여 제작되기 때문에, 무게가 매우 무겁고, 모터 등 동력장치가 사용됨에 따라 수납식 관람석 주변 또는 수납식 관람석이 인출 또는 수납되는 경로상에 사람을 포함한 각종 장애물이 있을 경우, 안전사고 발생이 우려된다.
또한, 수납식 관람석이 수납되는 경우 내부 장애물에 의해 관람석의 기계적 구조 및 이동에 사용되는 구동 장치의 변형을 유발시켜 수납식 관람석 자체의 고장으로 이어질 수 있다.
이러한 문제는 수납식 관람석의 유지, 보수 및 안정성 확보에 커다란 장애가 될 수 있다.
[선행기술문헌]
[특허문헌]
(특허문헌 1) 공개특허공보 제10-2011-0069013호 (2011. 06. 22. 공개)
따라서 본 발명의 목적은 수납식 관람석의 인출 또는 수납 시 수납식 관람석의 내부 및 수납식 관람석이 이동하는 경로 주변에 존재하는 물체를 감지하고, 물체가 감지된 경우 감지된 물체가 장애물인지 판단한 뒤, 감지된 물체가 장애물로 판단되면 수납식 관람석의 구동장치를 중지시켜 수납식 관람석의 인출 또는 수납 시의 안전사고 예방 및 수납식 관람석 자체의 안정성을 확보함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석은 구동유닛부에 의해 인출 또는 수납되는 수납식 관람석, 상기 수납식 관람석에 설치되어 상기 수납식 관람석의 인출 또는 수납 경로상 물체를 감지하는 센서부, 상기 센서부가 감지한 정보가 저장되는 데이터베이스부 및 상기 구동유닛부를 동작시키며, 상기 센서부로부터 물체감지 신호를 수신하면 상기 데이터베이스부에 저장된 정보와 비교하여 상기 수납식 관람석의 인출 또는 수납 경로상에 장애물이 존재하는지 판단하고, 상기 장애물이 존재한다고 판단되면 상기 구동유닛부의 동작을 중지시키는 제어부를 포함한다.
상기 센서부는, 상기 구동유닛부의 전류를 측정하여 상기 구동유닛부의 구동부하를 감지하는 전류센서부, 상기 수납식 관람석의 인출 또는 수납 경로상에 존재하는 물체의 온도 변화를 측정하여 상기 물체의 움직임을 감지하는 적외선센서부 및 상기 수납식 관람석의 인출 또는 수납 경로상에 존재하는 물체와의 거리를 측정하는 초음파센서부 중 적어도 하나를 포함한다.
상기 데이터베이스부는, 상기 구동유닛부의 전류, 상기 경로상 온도 변화 및 상기 경로상에 존재하는 물체와의 거리 중 적어도 하나가 상기 구동유닛부가 동작하기 전 미리 측정 또는 설정된 기준데이터가 저장되는 기준데이터베이스부 및 상기 수납식 관람석이 인출 또는 수납될 때 상기 구동유닛부의 전류, 상기 경로상 온도 변화 및 상기 경로상에 존재하는 물체와의 거리 중 적어도 하나가 각각 실시간으로 측정된 측정데이터가 저장되는 측정데이터베이스부를 포함한다.
상기 제어부는, 상기 수납식 관람석의 인출 또는 수납 시 상기 측정데이터가 상기 기준데이터의 범위에 포함되지 않으면, 상기 수납식 관람석의 경로상에 장애물이 있는 것으로 판단하고, 상기 구동유닛부의 구동을 중지 또는 구동 속도의 가변 중 어느 하나의 방법으로 제어한다.
상기 제어부는, 상기 수납식 관람석의 경로상에 장애물이 있는 것으로 판단하여, 상기 구동유닛부의 구동이 중지 또는 구동 속도의 가변 중 어느 하나의 방법으로 제어된 후, 상기 측정데이터가 상기 기준데이터의 범위에 포함되면, 감지된 장애물이 제거된 것으로 판단하고, 상기 구동유닛부를 재구동 또는 구동 속도의 정상화 중 어느 한 방법으로 제어한다.
상기 데이터베이스부는, 딥러닝 알고리즘에 기반하여, 상기 제어부가 장애물이 있는 것으로 판단하여 상기 구동유닛부를 제어한 정보 및 상기 장애물이 제거된 것으로 판단하여 상기 구동유닛부를 제어한 정보를 분석한 딥러닝정보가 저장되는 딥러닝데이터베이스부를 더 포함하며, 상기 제어부는, 상기 딥러닝정보에 따라 구동유닛부를 제어한다.
본 발명에 따른 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석은 사용자 단말기와 유무선 통신 가능하며, 상기 구동유닛부의 구동여부 및 장애물 감지여부 중 적어도 하나를 상기 사용자 단말기에 송출하는 통신부를 더 포함하며, 상기 제어부는, 상기 통신부로부터 상기 사용자 단말기의 신호를 전달받아 상기 구동유닛부를 제어하고, 상기 구동유닛부를 제어한 정보를 사용자 단말기에 전달한다.
상기 데이터베이스부는, 인증된 사용자 정보가 저장되는 인증데이터베이스부를 더 포함하며, 상기 통신부는, 상기 사용자 단말기로부터 사용자 정보와 상기 구동유닛부의 제어신호를 입력받아 상기 제어부에 전송하며, 상기 제어부는, 상기 통신부로부터 전송받은 사용자 정보를 인증데이터베이스부에 저장된 사용자 정보와 비교하여 사용자 정보가 같으면 상기 구동유닛부의 제어신호에 의해 상기 수납식 관람석을 인출 또는 수납한다.
상기 센서부는, 상기 수납식 관람석의 내외부에 복수 개 설치된다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석의 제어 방법은 수납식 관람석의 인출 또는 수납되는 경로상 주위 물체를 상기 수납식 관람석을 인출 또는 수납시키는 구동유닛부가 구동되기 전 미리 감지하여 저장하거나 설정하는 단계, 사용자 단말기로부터 상기 수납식 관람석의 인출 또는 수납 신호를 수신받아 상기 구동유닛부를 구동시키는 단계, 상기 수납식 관람석의 인출 또는 수납 시 내부 및 경로상 주위 물체를 감지하는 단계, 상기 감지된 물체가 장애물인지 판단하는 단계, 상기 감지된 물체가 장애물로 판단된 경우, 상기 구동유닛부의 중지 또는 속도의 가변 중 어느 한 방법으로 제어하는 단계, 상기 장애물이 제거됐는지 판단하는 단계 및 상기 장애물이 제거된 것으로 판단된 경우, 상기 구동유닛부를 재가동 또는 속도의 정상화 중 어느 한 방법으로 제어하는 단계를 포함한다.
상기 감지된 물체가 장애물인지 판단하는 단계 및 상기 장애물이 제거됐는지 판단하는 단계는, 딥러닝 알고리즘에 기반하여 분석 및 저장된 딥러닝 정보에 의해 상기 구동유닛부를 제어하는 단계를 더 포함한다.
본 발명에 따른 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석 및 그의 제어 방법은 수납식 관람석의 인출 또는 수납하는 구동유닛부의 전류를 측정하여 구동유닛부의 구동부하를 감지하는 전류센서부, 수납식 관람석의 인출 또는 수납 시 경로 주변에 존재하는 물체를 감지하는 적외선센서부 및 초음파센서부를 포함하기 때문에 수납식 관람석의 인출 또는 수납하는 경로에 있는 물체를 감지하는 것이 가능하다.
또한, 본 발명에 따른 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석 및 그의 제어 방법은 전류센서부, 적외선센서부 및 초음파센서부가 구동유닛부가 구동되기 전 미리 기준데이터를 측정하여 저장되는 기준데이터베이스부와 구동유닛부가 구동되는 동안 실시간으로 측정데이터를 측정하여 저장되는 측정데이터베이스부를 포함하고, 수납식 관람석의 인출 또는 수납하는 동안 기준데이터베이스부에 저장된 기준데이터와 측정데이터베이스부에 저장된 측정데이터를 실시간으로 비교하여 장애물을 감지하는 것이 가능하여 감지된 물체가 장애물인지 판단하는 것이 가능하며, 감지된 물체가 장애물인지 판단되면 구동유닛부의 동작을 중지시켜 더욱 효과적으로 안전사고 예방 및 수납식 관람석 자체의 안정성을 확보할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석 및 그의 제어 방법은 수납식 관람석의 인출 또는 수납하는 경로에 있는 장애물을 감지하여 수납식 관람석을 인출 또는 수납하는 구동유닛부를 중지시킨 후에도 실시간으로 장애물을 계속 감지하여, 장애물이 제거되었다고 판단되면 중지된 구동유닛부를 재가동하여 더욱 효과적인 운용이 가능하다.
나아가, 본 발명에 따른 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석 및 그의 제어 방법은 사용자 단말기와 유무선 통신이 가능한 통신부를 포함하기 때문에, 원격지에서도 수납식 관람석을 제어하여 안정성을 확보할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석의 구성을 보여주는 블럭도이다.
도 2는 본 발명에 따른 수납식 관람석을 보여주는 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 장애물에 의한 동작오류를 방지하는 자동 수납식 관람석의 제어 방법을 보여주는 순서도이다.
하기의 설명에서는 본 발명의 실시예를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않는 범위에서 생략될 것이라는 점을 유의하여야 한다.
이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명하고자 한다.
도 1은 본 발명에 따른 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석의 구성을 보여주는 도면이고, 도 2는 본 발명에 따른 수납식 관람석을 보여주는 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석(100)은 구동유닛부(11)에 의해 인출 또는 수납되는 수납식 관람석(10), 수납식 관람석(10)에 설치되어 수납식 관람석(10)의 인출 또는 수납 경로상 물체를 감지하는 센서부(20), 센서부(20)가 감지한 정보가 저장되는 데이터베이스부(30) 및 구동유닛부(11)를 동작시키며, 센서부(20)로부터 물체감지 신호를 수신하면 데이터베이스부(30)에 저장된 정보와 비교하여 수납식 관람석(10)의 인출 또는 수납 경로상에 장애물이 존재하는지 판단하고, 장애물이 존재한다고 판단되면 구동유닛부(11)의 동작을 중지시키는 제어부(40)를 포함한다.
도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 수납식 관람석(10)은 수납식 관람석(10)의 인출 또는 수납을 위해 구동유닛부(미도시)에 의해 이동되는 가동관람석(A), 가동관람석(A)의 이동에 따라 이동되며 가동관람석(A)으로부터 다단 형식으로 연장되는 다수의 피동관람석(B) 및 맨 끝 단에서 고정되는 고정관람석(C)이 계단형으로 구성되어 각각의 가동관람석(A), 피동관람석(B) 및 고정관람석(C)이 순차적으로 인출되거나 수납된다.
수납식 관람석(10)이 인출되는 경우(도 2의 (a)), 다수의 좌석을 확보하여 관중이 착석할 수 있고, 관람석이 수납되는 경우(도 2의 (b)) 수납식 관람석(10)이 차지하는 부피를 줄여 시설 내부의 공간을 효율적으로 활용할 수 있다.
다시 도 1을 참조하면, 구동유닛부(11)는 단일 혹은 다수의 모터 등 동력장치를 포함할 수 있다. 동력장치는 내외부 전력을 사용해 구동된다.
구동유닛부(11)는 수납식 관람석(10)의 가동관람석(A)을 인출하거나 수납한다. 가동관람석(A)의 이동에 의해 다수의 피동관람석(B)이 가동관람석(A)을 따라 이동한다.
구동유닛부(11)는 가동관람석(A)을 이동시켜 수납식 관람석(10)의 인출 또는 수납시키는 한편, 수납식 관람석(10)의 인출 또는 수납하는 동작에 따라 수납식 관람석(10)이 구비한 다수의 의자를 접거나 펴는 동작도 수행한다. 따라서 구동유닛부(11)는 수납식 관람석(10)을 수납시킬 때에는 의자를 접고, 수납식 관람석(10)을 인출시킬 때에는 수납식 관람석(10)의 인출이 모두 끝났을 때 관람석의 이용자가 앉을 수 있도록 의자를 펼 수 있다.
본 발명에 따른 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석(100)은 센서부(20)를 더 포함한다. 센서부(20)는 수납식 관람석(10)의 내부 및 수납식 관람석(10)의 가동관람석이 이동하는 경로 주변의 물체를 감지하며, 주변상황의 변화를 감지한다.
센서부(20)는 전류센서부(21), 적외선센서부(23) 및 초음파센서부(25)를 포함한다.
전류센서부(21)는 구동유닛부(11)가 구동될 때 흐르는 전류를 측정하여 구동유닛부(11)의 구동부하를 감지한다.
전류센서부(21)는 교류 전류 및 직류 전류를 감지하는 전류센서를 포함한다. 전류센서가 전류를 감지하는 방법에는, 변류기 방식 및 홀 소자 방식 등이 있다. 변류기 방식은 도너츠 모양의 자심을 사용하여 1차 및 2차 코일을 자심에 감아 2차 전류를 측정함으로써 1차 전류를 검지한다. 홀 소자 방식은 전류에 의하여 생기는 자계 속에 홀 소자를 설치하여 홀 전압을 측정함으로써 자계의 강도, 즉 전류의 강약을 검지한다.
구동유닛부(11)의 구동 시 발생하는 구동부하는 두 가지 경우가 있을 수 있다. 수납식 관람석(10)을 인출하기 위해 가동관람석(A)이 이동할 때, 이동 경로상에 장애물이 존재하는 경우 장애물이 존재하지 않을 때와 비교하여 더 많은 전류가 필요하다. 따라서 가동관람석(A)을 이동시키는 구동유닛부(11)에 더 많은 전류가 흐를 수 있다.
또는 수납식 관람석(10)을 수납하기 위하여 가동관람석(A)이 이동할 때, 수납식 관람석(10)의 내부에 장애물이 존재하는 경우에도 마찬가지로 수납식 관람석(10)의 내부에 장애물이 없을 때와 비교하여 구동유닛부(11)에 더 많은 전류가 흐를 수 있다.
적외선센서부(23) 및 초음파센서부(25)는 수납식 관람석(10)의 전면, 측면 및 내부에 다수 개가 설치될 수 있으며, 수납식 관람석(10)의 전면, 측면 및 내부에 존재하는 물체를 감지할 수 있다.
적외선센서부(23)는 수납식 관람석(10)의 인출 또는 수납 경로상에 존재하는 물체의 온도 변화를 측정하여 물체의 움직임을 감지한다. 적외선센서부(23)는 적외선센서를 포함하며 적외선센서는 적외선을 방출하여 수납식 관람석(10) 주변의 온도를 감지하여 전기적 신호로 변환한다. 적외선센서는 적외선을 방출하는 발광부와 적외선을 감지하는 수광부를 포함하여, 발광부에서 방출되어 수광부에서 수신되는 적외선의 변화를 감지하는 능동식이 있다. 그리고 적외선을 방출하는 발광부를 구비하지 않고, 외부의 적외선의 변화만 감지하는 수동식이 있다. 본 발명에 따른 적외선센서부(23)는 능동식과 수동식의 적외선센서를 모두 포함할 수 있다.
적외선센서는 장애물이 발하는 적외선 또는 장애물에 반사되어 돌아오는 적외선을 감지하여 장애물의 종류에 따라 달라지는 온도를 측정하여 후술하게될 측정데이터베이스부(33)에 저장하므로 장애물이 사람인지 여부를 판단하는데 사용될 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 적외선센서부(23)는 감지된 물체와의 거리도 측정할 수 있는데, 물체와의 거리를 측정하는 경우 적외선센서부(23)는 3각 측량 방식을 사용할 수 있다. 종래의 3각 측량의 원리와 같이 2개의 경로에서 온 피측정물을 직각 프리즘으로 반사하여 2개의 이미지 센서에 입사(入射)시켜 상대적 위치가 합치했을 때, 2점 간의 거리가 표시된다.
본 발명에 따른 초음파센서부(25)는 수납식 관람석(10)의 인출 또는 수납 경로상에 존재하는 물체와의 거리를 측정하여 물체를 감지한다. 초음파센서부(25)는 초음파센서를 포함한다. 초음파센서는 초음파를 발사하고 발사된 초음파가 피 측정물의 표면에서 반사되어 다시 초음파센서로 되돌아올 때까지의 시간을 측정하여 물체와의 거리정보를 얻는다.
수납식 관람석(10)의 내부 및 수납식 관람석(10)이 인출 또는 수납될 때, 가동관람석(A)이 이동 경로 주위의 상황을 정확하게 감지하기 위해 센서부(20)는 수납식 관람석(10)의 내외부에 복수 개가 등 간격을 두고 설치될 수 있다, 설치되는 센서부(20)의 개수가 많아질수록 보다 정확하게 내외부 및 주변 상황변화를 감지할 수 있다.
본 발명에 따른 센서부(20)는 전술한 전류센서부(21), 적외선센서부(23) 및 초음파센서부(25)가 각각 선택적으로 적용될 수도 있고, 다수 개가 그룹을 이루어 함께 적용될 수도 있다. 센서부(20)는 수납식 관람석(10)의 내외부에 복수 개 설치될 수 있다.
본 발명에 따른 데이터베이스부(30)는, 기준데이터베이스부(31)와 측정데이터베이스부(33)를 포함한다.
기준데이터베이스부(31)에는 구동유닛부(11)의 전류, 경로상 온도 변화 및 가동관람석(A)이 이동하는 경로상에 존재하는 물체와의 거리 중 적어도 하나가 구동유닛부(11)가 동작하기 전 미리 측정 또는 설정된 기준데이터가 저장된다.
측정데이터베이스부(33)에는 수납식 관람석(10)이 인출 또는 수납될 때 구동유닛부(11)의 전류, 경로상 온도 변화 및 경로상에 존재하는 물체와의 거리 중 적어도 하나가 각각 실시간으로 측정된 측정데이터가 저장된다.
기준데이터베이스부(31)에 저장된 기준데이터는 수납식 관람석(10)이 인출 또는 수납되기 전에 센서부(20)가 측정하거나 운용자가 설정한 데이터이다.
기준데이터베이스부(31)에는 수납식 관람석(10)의 내외부에 장애물이 없는 경우 수납식 관람석(10)을 인출 또는 수납할 때 센서부(20)가 포함하는 전류센서부(21), 적외선센서부(23) 및 초음파센서부(25)가 측정한 데이터가 기준데이터로서 저장될 수 있다.
예를 들어, 전류센서부(21)의 경우, 수납식 관람석(10)의 내외부에 장애물이 없을 때 수납식 관람석(10)을 인출 또는 수납할 시 구동되는 구동유닛부(11)에 흐르는 전류값이 기준데이터로서 일정범위를 갖도록 기준데이터베이스부(31)에 저장된다.
적외선센서부(23)의 경우 수납식 관람석(10)이 장애물 없이 인출 또는 수납되는 경로상의 온도 변화를 측정한 값이 기준데이터로서 일정범위를 갖도록 기준데이터베이스부(31)에 저장된다.
초음파센서부(25)의 경우도 마찬가지로 수납식 관람석(10)이 장애물 없이 인출 또는 수납되는 경로상에 존재하는 물체와의 거리를 측정하여 기준데이터로서 일정범위를 갖도록 기준데이터베이스부(31)에 저장된다.
한편, 기준데이터는 사용자 또는 제조 공급자에 의해 임의의 값이 선택될 수도 있다. 혹은 기준데이터에 저장된 값이 일정범위를 갖기 위해 사용자 또는 제조 공급자에 의해 일정 오차범위를 포함한 일정범위를 갖도록 설정된 값일 수도 있다. 기준데이터는 본 발명에 따른 수납식 관람석(10)이 최초 세팅될 때 측정되거나 설정될 수 있으며 일정 오차범위를 계산한 임계값 또는 임계범위를 가질 수 있다.
측정데이터베이스부(33)은 수납식 관람석(10)을 인출 또는 수납할 시 실시간으로 측정되는 측정데이터가 저장된다. 예를 들어 전류센서부(21)의 경우, 수납식 관람석(10)을 인출 또는 수납할 시 구동되는 구동유닛부(11)에 흐르는 전류값이 측정데이터로서 측정데이터베이스부(33)에 저장된다. 적외선센서부(23)의 경우 수납식 관람석(10)이 인출 또는 수납되는 경로상의 온도 변화를 측정하여 측정데이터베이스부(33)에 저장한다. 초음파센서부(25)의 경우도 마찬가지로 수납식 관람석(10)이 인출 또는 수납되는 경로상에 존재하는 물체와의 거리를 측정하여 측정데이터로서 측정데이터베이스부(33)에 저장된다.
본 발명에 따른 센서부(20)가 측정한 측정데이터에서는 수납식 관람석(10)의 내부 및 수납식 관람석(10)이 인출 또는 수납되는 경로상에 있는 물체를 감지할 수 있으나, 감지된 물체가 장애물이 아닌 경우도 있을 수 있다. 예를 들어, 수납식 관람석(10)이 설치된 바닥이나 바닥에 있는 먼지, 갑자기 불어오는 뜨거운 히터 바람 등도 센서부(20)에 의해 물체로서 감지될 수 있다. 따라서 센서부(20)가 감지한 물체가 장애물인지에 대한 판단이 더 필요할 수 있다. 센서부(20)가 감지한 물체가 장애물인지에 대한 판단은 아래와 같다.
본 발명에 따른 제어부(40)는 수납식 관람석(10)의 인출 또는 수납 시 기준데이터베이스부(31)에 미리 저장된 기준데이터와 현재 인출 또는 수납되고 있는 수납식 관람석(10)이 구비한 센서부(20)가 측정하여 측정데이터베이스부(33)에 저장된 측정데이터를 비교한다.
만약 측정데이터가 기준데이터의 일정범위 내에 포함된다면 수납식 관람석(10)의 내부 및 이동경로상에 장애물이 없는 것으로 판단할 수 있다. 반대로 측정데이터가 기준데이터의 일정범위 보다 더 큰 값이 측정되면 수납식 관람석(10) 내외부에 장애물이 있는 것으로 판단할 수 있다.
미리 측정되어 저장된 기준데이터는 어느 정도의 오차범위를 갖도록 일정범위를 갖도록 저장될 수 있다. 또는 측정된 값을 사용자 또는 운영자가 임의로 범위를 넓혀 저장하거나 임의의 값을 적용시켜 설정하고 저장할 수도 있다.
측정데이터가 기준데이터의 일정범위보다 높은 값을 갖게 되어, 장애물이 있다고 판단하게되면, 제어부(40)는 수납식 관람석(10)을 인출 또는 수납시키는 구동유닛부(11)의 구동을 중지시키거나, 또는 구동유닛부(11)의 구동속도를 줄일 수 있다. 측정데이터가 기준데이터의 일정범위보다 높은 값을 갖되, 큰 차이가 없다면 구동속도를 줄이면서 실시간으로 센서부(20)가 주변상황을 감지하기 위해 주변부의 측정 및 감지된 물체를 계속 추적한다.
본 발명은 측정된 측정데이터와 기준데이터를 실시간으로 비교하면서 장애물이 제거되었는지 판단한다. 장애물이 제거되었는지 판단하여 만약 장애물이 제거되었으면 줄어든 구동속도를 정상속도로 회복하여 계속 구동될 수 있다. 반대로 장애물이 제거되지 않았으면 구동유닛부(11)의 구동을 중지시킬 수도 있다. 측정데이터가 기준데이터의 일정범위보다 높은 값을 갖되, 큰 차이가 없을 때 구동유닛부(11)의 구동속도를 더 증가시켜 미세한 장애물을 통과하여 지나갈 수도 있다.
제어부(40)가 수납식 관람석(10)의 인출 또는 수납하는 경로와 내부에 장애물이 있는 것으로 판단하여 구동유닛부(11)의 구동을 중지시키거나 구동 속도를 변화시킨 경우에도 센서부(20)는 실시간으로 감지된 물체를 계속 감지하여 측정데이터를 측정데이터부에 저장한다. 제어부(40)는 측정데이터가 기준데이터의 범위에 포함되는지 여부를 계속 모니터링한다. 만약 측정데이터의 값이 기준데이터의 범위에 포함되게 되면 감지된 장애물이 제거된 것으로 판단하게 된다. 따라서 중지시켰던 구동유닛부(11)를 재구동시키거나, 구동유닛부(11)의 구동 속도를 변화시켰을 때에는 구동 속도를 정상화 시킨다.
본 발명은 장애물이 감지된 경우 경고 신호를 송출하는 스피커(미도시)를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 데이터베이스부(30)는 딥러닝데이터베이스부(37)를 더 포함한다. 딥러닝데이터베이스부(37)에는 딥러닝데이터가 저장된다. 딥러닝데이터는 딥러닝 알고리즘에 기반한다.
딥러닝데이터는 제어부(40)가 수납식 관람석의 내외부에 장애물이 있는 것으로 판단하여 구동유닛부(11)를 중지시키거나 속도를 가변하는 등 구동유닛부(11)를 제어한 정보가 분석된 데이터다. 또는 딥러닝데이터는 제어부(40)가 감지한 장애물이 제거된 것으로 판단하여 구동유닛부(11)를 재가동 및 속도의 정상화 등 구동유닛부(11)를 제어한 정보를 분석한 데이터다.
딥러닝은 인공신경망의 한계를 극복하기 위해 제안된 기계학습 방법이다. 딥러닝은 많은 데이터를 저장하고 비슷한 것끼리 분류하도록 하는 기술이다. 딥러닝 알고리즘은 CNN(Convolutional Neural Network), SVM(Support Vector Machine) 등 공지된 알고리즘이 사용될 수 있다.
제어부(40)는 분석되어 기 저장된 딥러닝데이터에 따라 구동유닛부(11)를 제어할 수 있다. 제어부(40)는 기 분석 및 저장된 딥러닝데이터와 유사한 정도의 측정데이터가 입력된다면, 과거에 구동유닛부(11)를 제어했던 것과 같은 방법으로 구동유닛부(11)를 제어할 수 있다.
딥러닝데이터를 이용해 구동유닛부(11)를 제어한 결과는 다시 딥러닝데이터베이스부(37)에 저장되어 학습 결과를 업그레이드 한다.
본 발명에 따른 장애물에 의한 동작오류를 방지하는 자동 수납식 관람석(10)은 사용자 단말기(60)와 유무선 통신이 가능한 통신부(50)를 더 포함할 수 있다.
사용자 단말기(60)는 후술하게 될 본 발명에 따른 제어 방법이 수행될 수 있는 프로그램이 기록되어 있는 기록매체를 읽을 수 있다. 사용자 단말기(60)와 통신부(50)의 무선통신 방법은 NFC, RF 통신, 블루투스, 지그비, 와이파이, 적외선 통신 등을 이용한 무선통신 방법이 사용될 수 있다. 사용자 단말기(60)는 스마트폰, 컴퓨터, 노트북, 비콘(Beacon), 태블릿 PC 또는 무선 리모콘 등을 포함한다.
제어부(40)는 통신부(50)를 통해 구동유닛부(11)의 구동여부, 수납식 관람석(10) 내부 및 수납식 관람석(10)이 인출 또는 수납되는 경로상에 존재하는 장애물의 감지 여부 등을 사용자 단말기(60)에 송출할 수 있다. 또한, 통신부(50)는 사용자 단말기(60)로부터 구동유닛부(11)의 제어신호를 송출받아 제어부(40)로 전달할 수 있다. 구동유닛부(11)의 제어신호를 송출받은 제어부(40)는 구동유닛부(11)를 구동하거나 구동중인 구동유닛부(11)를 중지시킬 수 있다.
제어부(40)는 통신부(50)를 통해 구동유닛부(11)를 구동하거나 구동중인 구동유닛부(11)를 중지, 재구동 및 구동 속도조절 등 구동유닛부(11)를 제어한 정보를 사용자 단말기(60)에 송출할 수 있다. 또한 제어부(40)는 통신부(50)를 통해 구동유닛부(11)를 제어한 정보 및 감지된 장애물 정보를 제조 공급자에게도 전달할 수 있다. 따라서 구동유닛부(11)를 제어한 정보 및 감지된 장애물 정보를 사용자 및 제조 공급자에게 전달하여 문제해결방법의 제시 및 수납식 관람석(10)의 운용상 발생하는 각종 문제점에 대한 분석이 가능하도록 한다.
한편, 본 발명에 따른 데이터베이스부(30)는 인증된 사용자 정보가 저장되는 인증데이터베이스부(35)를 더 포함할 수 있다. 제어부(40)는 인증된 사용자 정보가 입력되었을 때에만 구동유닛부(11)의 제어가 가능하도록 운용될 수 있다. 사용자 정보의 인증은 통신부(50)가 사용자 단말기(60)로부터 사용자 정보와 구동유닛부(11)의 제어신호를 입력받아 입력받은 사용자 정보 및 구동유닛부(11)의 제어신호를 제어부(40)에 전송한다. 제어부(40)는 통신부(50)로부터 전송받은 사용자 정보를 인증데이터베이스부(35)에 저장된 사용자 정보와 비교하여 사용자 정보가 같으면 구동유닛부(11)의 제어신호에 따라 수납식 관람석(10)을 인출 또는 수납한다.
한편, 본 발명에 따른 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석(100)의 또 다른 일 실시예로서, 원격지에서 수납식 관람석(10)을 제어할 때와 근거리에서 수납식 관람석(10)을 제어할 때를 구분하여, 본 발명에 따른 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석(100) 제어를 달리할 수도 있다.
원격지가 아닌 근거리에서 수납식 관람석(10)을 제어할 때에는, 센서부에 의해 가동관람석(C)이 이동하는 경로 주변의 물체 감지 및 구동유닛부(11)에 흐르는 전류를 측정하여 주변상황의 변화를 감지한 후, 현재 수납식 관람석(10)의 운용자가 원격지에서 원격으로 제어하는지 여부를 판단할 수 있다.
현재 운용자가 근거리에서 수납식 관람석(10)을 제어하는 경우, 센서부(20)가 물체 감지 또는 전류를 측정한 측정데이터를 실시간으로 분석하여 최적 대응 방안을 설계한다. 즉, 현재 실시간으로 측정되고 있는 측정데이터를 이용하여, 측정데이터의 변화가 감지되면, 전술한 바와 같이 수납식 관람석(10)의 인출 또는 수납을 중지시키거나 인출 또는 수납되는 속도를 제어한다. 이후, 제어한 결과를 확인하여 정상적으로 운영되었는지 확인한다.
그러나 만약, 원격지에서 수납식 관람석(10)을 원격으로 제어하는 경우, 전술한 바와 같이 센서부(20)에 의해 측정된 측정데이터와 기준데이터베이스부(31)에 저장된 기준데이터를 비교한다.
이때, 기준데이터의 존재 여부를 판단할 수 있으며, 기준데이터가 존재한다면, 전술한 바와 같이 측정데이터와 기준데이터를 비교하여 센서부(20)가 감지한 물체가 장애물인지 판단하여 구동유닛부(11)를 제어하게 된다.
기준데이터가 존재하지 않는다면, 근거리에서 수납식 관람석(10)을 제어하는 경우와 같이 센서부(20)가 물체 감지 또는 전류를 측정한 측정데이터를 실시간으로 분석하여 최적 대응 방안을 설계 한 후, 수납식 관람석(10)의 인출 또는 수납을 중지시키거나 인출 또는 수납되는 속도를 제어한다. 이후, 제어한 결과를 확인하여 정상적으로 운영되었는지 확인한다.
요약하자면, 본 발명에 따른 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석(100)의 또 다른 일 실시예는, 원격지에서 원격으로 수납식 관람석(10)을 제어하는 지 판단하여, 근거리에서 수납식 관람석(10)을 제어하는 경우 데이터베이스부(30)를 이용하지 않고, 센서부(20)에 의해 측정된 측정데이터로만 구동될 수 있다.
원격지에서 수납식 관람석(10)을 제어하는 경우, 기준데이터와 측정데이터를 비교하여 수납식 관람석(10)을 제어할 수 있으며, 만약 기준데이터가 없는 경우라면, 근거리에서 제어하는 경우와 같이 센서부(20)에 의해 측정된 측정데이터로만 구동될 수 있는 것이다.
본 발명의 또 다른 일 실시예에서의 원격지란, 해외(海外)를 포함한다.
도 3은 본 발명에 따른 장애물에 의한 동작오류를 방지하는 자동 수납식 관람석의 제어 방법을 보여주는 순서도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 장애물에 의한 동작오류를 방지하는 자동 수납식 관람석의 제어 방법은 수납식 관람석(10)의 인출 또는 수납되는 경로상 주위 물체를 수납식 관람석(10)을 인출 또는 수납시키는 구동유닛부(11)가 구동되기 전 미리 감지하여 저장하거나 설정하는 단계(S101), 사용자 단말기(60)로부터 수납식 관람석(10)의 인출 또는 수납 신호를 수신받아 구동유닛부(11)를 구동시키는 단계(S102), 수납식 관람석(10)의 인출 또는 수납 시 내부 및 경로상 주위 물체를 감지하는 단계(S103), 감지된 물체가 장애물인지 판단하는 단계(S104), 감지된 물체가 장애물로 판단된 경우, 구동유닛부(11)의 중지 또는 속도의 가변 중 어느 한 방법으로 제어하는 단계(S105), 장애물이 제거됐는지 판단하는 단계(S106) 및 장애물이 제거된 것으로 판단된 경우, 구동유닛부(11)를 재가동 또는 속도의 정상화 중 어느 한 방법으로 제어하는 단계(S107)를 포함한다.
S101단계는, 본 발명에 따른 센서부(20)의 구성에 따라 수납식 관람석(10)의 인출 또는 수납되는 경로상 주위 물체를 감지하는 단계가 달라질 수 있다.
센서부(20)가 전류센서부(21)를 포함한 경우, S101 단계는 구동유닛부(11)의 전류를 측정 또는 설정한 기준데이터를 저장하는 단계를 포함한다.
센서부(20)가 적외선센서부(23)를 포함한 경우, S101단계는 수납식 관람석(10)이 인출 또는 수납되도록 움직이는 경로상 온도변화를 측정 또는 설정한 기준데이터를 저장하는 단계를 포함한다.
센서부(20)가 초음파센서부(25)를 포함한 경우, S101단계는 수납식 관람석(10)이 인출 또는 수납되도록 움직이는 경로상에 존재하는 물체와의 거리를 측정 또는 설정한 기준데이터를 저장하는 단계를 포함한다.
S101단계는 본 발명에 따른 수납식 관람석(10)이 본격적으로 운용되기 전 최초 세팅될 때 수행될 수 있다.
전술한 바와 같이 센서부(20)는 전류센서부(21), 적외선센서부(23) 및 초음파센서부(25) 중 적어도 하나를 포함하며 S101단계는 본 발명에 따른 센서부(20)에 포함된 각 센서부(20)에 따라 독립적으로 운용된다.
S102단계는, 본 발명에 따른 통신부(50)와 유무선 통신이 가능한 사용자 단말기(60)로부터 수납식 관람석(10)을 인출 또는 수납시키는 구동유닛부(11)에 대한 제어신호를 전송받아 제어부(40)가 구동유닛부(11)를 구동시킨다. 구동되는 구동유닛부(11)에 의해 수납식 관람석(10)의 가동관람석(A)이 전면방향 또는 후면방향으로 이동된다. 사용자 단말기(60)로부터 구동유닛부(11)에 대한 제어신호를 받을 때 사용자에 대한 인증을 실시할 수 있다. 사용자에 대한 인증방법은 전술한 바와 같다.
S103단계는, S102단계에서 구동유닛부(11)가 가동관람석(A)을 이동시킬 때 본 발명에 따른 센서부(20)는 가동관람석(A)이 이동하는 경로상에 존재하는 물체 및 수납식 관람석(10) 내부에 존재하는 물체를 감지한다. 따라서 센서부(20)에 포함된 전류센서부(21), 적외선센서부(23) 및 초음파센서부(25)에 따라 물체를 감지하는 단계가 서로 다를 수 있다. 그리고 센서부(20)에 포함된 각 센서부(20)에 따라 물체를 감지하는 단계는 서로 독립적으로 운용될 수 있다.
S103단계는, 센서부(20)에 전류센서부(21)가 포함된 경우, 구동유닛부(11)의 전류를 측정한 측정데이터를 저장하는 단계를 포함한다, 센서부(20)에 적외선센서부(23)가 포함된 경우, 수납식 관람석(10)의 인출 또는 수납 경로상 물체의 온도의 변화를 측정한 측정데이터를 저장하는 단계를 포함한다. 센서부(20)에 초음파센서부(25)가 포함된 경우, 수납식 관람석(10)의 인출 또는 수납 경로상에 존재하는 물체와의 거리를 측정한 측정데이터를 저장하는 단계를 포함한다.
S103단계에서 수납식 관람석(10)의 내부 및 가동관람석(A)의 이동 경로상에 물체가 감지되지 않는다면, 구동유닛부(11)는 중지되지 않고 계속 구동된다. 그러나 물체를 감지하는 단계에서 수납식 관람석(10)의 내부 및 가동관람석의 이동 경로상에 물체가 감지된다면, 감지된 물체가 장애물인지 판단하는 단계(S104)로 넘어간다.
감지된 물체가 장애물인지 판단하는 단계(S104)는, 물체를 미리 감지하는 단계(S101)에서 측정 또는 설정하여 저장한 범위와, 물체를 감지하는 단계(S103)에서 측정하여 저장한 값을 비교하여, 물체를 감지하는 단계(S103)에서 측정하여 저장한 값이 물체를 미리 감지하는 단계(S101)에서 미리 측정 또는 설정하여 저장한 범위에 포함되지 않으면 감지된 물체가 장애물이라고 판단한다.
즉, S104단계는, S103단계에서 측정한 측정데이터와 S101단계에서 측정하거나 설정한 기준데이터를 비교한다. 전술한 바와 같이 기준데이터는 일정범위를 갖도록 저장된다.
따라서 기준데이터의 일정범위 안에 측정데이터의 값이 포함되게 되면, 감지된 물체는 장애물이 아닌 것으로 판단한다. 감지된 물체가 장애물이 아닌 것으로 판단된 경우, 가동관람석(A)을 이동시키는 구동유닛부(11)를 계속 구동한다.
그러나 기준데이터의 일정범위에 측정데이터의 값이 포함되지 않으면, 감지된 물체는 장애물로 판단된다.
S105단계는, 수납식 관람석(10)의 내부 및 수납식 관람석(10)의 인출 또는 수납시 가동관람석(A)이 이동하는 경로상에 장애물이 있다고 판단되면 장애물이 제거될 때까지 구동유닛부(11)의 구동이 중지되거나 구동 속도가 변화된다. 만약, 기준데이터의 일정범위에 측정데이터의 값이 포함되지 않으나 측정데이터의 값이 기준데이터의 일정범위에 적은 차이로 벗어나는 경우 구동유닛부(11)의 구동속도를 줄이거나 증가시킬 수 있다.
S105단계에서 구동유닛부(11)를 중지시키거나 구동속도를 가변시킨경우 센서부(20)는 계속 수납식 관람석(10)의 내부와 가동관람석(A)의 이동경로상 물체를 감지하여 측정데이터로 저장하고, 제어부(40)는 측정데이터와 기준데이터를 실시간으로 비교한다. 따라서 S105단계 이후 장애물이 제거되었는 지 실시간으로 계속 판단한다.
S106단계는, 센서부(20)에 전류센서부(21)가 포함된 경우 구동유닛부(11)의 전류 수치를 측정한 측정데이터를 저장하는 단계를 가진다. 센서부(20)에 적외선센서부(23)가 포함된 경우 수납식 관람석(10)의 인출 또는 수납 경로상 물체의 온도 변화를 측정한 측정데이터를 저장하는 단계를 가진다. 센서부(20)에 초음파센서부(25)가 포함된 경우 수납식 관람석(10)의 인출 또는 수납 경로상에 존재하는 물체와의 거리를 측정한 측정데이터를 저장하는 단계를 가진다.
센서부(20)에 포함된 각 센서부(20)에 따라 장애물이 제거되었는지 판단하는 단계는 각각 독립적으로 운용된다. 센서부(20)에 포함된 각 센서부(20)에 따라 측정하고 저장한 값은 측정데이터로서 측정데이터베이스부(33)에 저장된다.
이후, S101단계에서 측정 또는 설정하여 미리 저장한 범위, 즉 기준데이터의 일정범위를 비교하며 미리 저장한 기준데이터의 일정범위에 장애물이 감지되어 구동유닛부(11)를 중지시킨 후에도 계속 각 센서부(20)가 측정하여 저장한 측정데이터가 포함되면 장애물이 제거됬다고 판단할 수 있다.
본 발명에 따른 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석(100)의 제어 방법은, S106단계에서 장애물이 제거된 것으로 판단된 경우, 구동유닛부(11)를 재가동 또는 속도의 정상화 중 어느 한 방법으로 제어하는 단계(S107)를 더 포함한다.
한편, 본 발명에 따른 일 실시예로서 S104단계 및 S106단계에서 장애물 판단 및 감지된 장애물이 제거됐는지 판단할 때, S104단계 및 S106단계는 각각 딥러닝 알고리즘에 기반하여 분석 및 저장된 딥러닝데이터를 이용하여 구동유닛부(11)를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
S104단계에서 딥러닝데이터를 이용하여 구동유닛부(11)를 제어하는 단계는 아래와 같다.
S104단계는, S101단계 및 S103단계에서 각각 입력받은 기준데이터와 측정데이터가 분석되어 저장된 딥러닝데이터의 존재 여부를 검색하는 단계를 더 포함할 수 있다. 딥러닝데이터가 존재하는 경우 딥러닝데이터에 의해 구동유닛부(11)를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다. 그 후, 딥러닝데이터에 의해 구동유닛부(11)를 제어한 결과를 분석하여 딥러닝데이터를 업그레이드 하는 단계를 더 포함할 수 있다.
*또한, S106단계에서 딥러닝데이터를 이용하여 구동유닛부(11)를 제어하는 단계는 아래와 같다.
S106단계는, S101단계 및 S105단계에서 각각 입력받은 기준데이터와 측정데이터가 분석되어 저장된 딥러닝데이터의 존재 여부를 검색하는 단계를 더 포함할 수 있다. 딥러닝데이터가 존재하는 경우 딥러닝데이터에 의해 구동유닛부(11)를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다. 그 후, 딥러닝데이터에 의해 구동유닛부(11)를 제어한 결과를 분석하여 딥러닝데이터를 업그레이드하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석(100)의 제어 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
한편, 본 명세서와 도면에 개시된 실시예들은 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명한 것이다.
[부호의 설명]
10 : 수납식 관람석 11 : 구동유닛부
20 : 센서부 21 : 전류센서부
23 : 적외선센서부 25 : 초음파센서부
30 : 데이터베이스부 31 : 기준데이터베이스부
33 : 측정데이터베이스부 35 : 인증데이터베이스부
37 : 딥러닝데이터베이스부 40 : 제어부
50 : 통신부 60 : 사용자 단말기
100 : 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석
A : 가동관람석
B : 피동관람석
C : 고정관람석

Claims (12)

  1. 구동유닛부에 의해 인출 또는 수납되는 수납식 관람석;
    상기 수납식 관람석에 설치되어 상기 수납식 관람석의 인출 또는 수납 경로상 주위 물체를 감지하는 센서부;
    상기 수납식 관람석의 인출 또는 수납되는 경로상 주위 물체를 상기 센서부로 상기 수납식 관람석을 인출 또는 수납시키는 구동유닛부가 구동되기 전 미리 감지하여 저장하거나 설정한 정보가 저장되는 데이터베이스부; 및
    상기 구동유닛부를 동작시키며, 상기 센서부로부터 수신되는 물체감지 신호와 상기 데이터베이스부에 저장된 정보를 비교하여 상기 수납식 관람석의 인출 또는 수납 경로상에 장애물이 존재하는지 판단하고, 상기 장애물이 존재한다고 판단되면 상기 구동유닛부의 동작을 중지 또는 구동 속도의 가변 중 어느 하나의 방법으로 제어하는 제어부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석.
  2. 제1항에 있어서, 상기 센서부는,
    상기 구동유닛부의 전류를 측정하여 상기 구동유닛부의 구동부하를 감지하는 전류센서부;
    상기 수납식 관람석의 인출 또는 수납 경로상에 존재하는 물체의 온도 변화를 측정하여 상기 물체의 움직임을 감지하는 적외선센서부; 및
    상기 수납식 관람석의 인출 또는 수납 경로상에 존재하는 물체와의 거리를 측정하는 초음파센서부;
    중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석.
  3. 제2항에 있어서, 상기 데이터베이스부는,
    상기 구동유닛부의 전류, 상기 경로상 온도 변화 및 상기 경로상에 존재하는 물체와의 거리 중 적어도 하나가 상기 구동유닛부가 동작하기 전 미리 측정 또는 설정된 기준데이터가 저장되는 기준데이터베이스부; 및
    상기 수납식 관람석이 인출 또는 수납될 때 상기 구동유닛부의 전류, 상기 경로상 온도 변화 및 상기 경로상에 존재하는 물체와의 거리 중 적어도 하나가 각각 실시간으로 측정된 측정데이터가 저장되는 측정데이터베이스부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석.
  4. 제3항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 수납식 관람석의 인출 또는 수납 시 상기 측정데이터가 상기 기준데이터의 범위에 포함되지 않으면,
    상기 수납식 관람석의 경로상에 장애물이 있는 것으로 판단하고,
    상기 구동유닛부의 구동을 중지 또는 구동 속도의 가변 중 어느 하나의 방법으로 제어하는 것을 특징으로 하는 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석.
  5. 제4항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 수납식 관람석의 경로상에 장애물이 있는 것으로 판단하여, 상기 구동유닛부의 구동이 중지 또는 구동 속도의 가변 중 어느 하나의 방법으로 제어된 후, 상기 측정데이터가 상기 기준데이터의 범위에 포함되면, 감지된 장애물이 제거된 것으로 판단하고, 상기 구동유닛부를 재구동 또는 구동 속도의 정상화 중 어느 한 방법으로 제어하는 것을 특징으로 하는 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석.
  6. 제5항에 있어서, 상기 데이터베이스부는,
    딥러닝 알고리즘에 기반하여, 상기 제어부가 장애물이 있는 것으로 판단하여 상기 구동유닛부를 제어한 정보 및 상기 장애물이 제거된 것으로 판단하여 상기 구동유닛부를 제어한 정보를 분석한 딥러닝정보가 저장되는 딥러닝데이터베이스부;를 더 포함하며,
    상기 제어부는,
    상기 딥러닝정보에 따라 구동유닛부를 제어하는 것을 특징으로 하는 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석.
  7. 제1항에 있어서,
    사용자 단말기와 유무선 통신 가능하며, 상기 구동유닛부의 구동여부 및 장애물 감지여부 중 적어도 하나를 상기 사용자 단말기에 송출하는 통신부;를 더 포함하며,
    상기 제어부는,
    상기 통신부로부터 상기 사용자 단말기의 신호를 전달받아 상기 구동유닛부를 제어하고, 상기 구동유닛부를 제어한 정보를 사용자 단말기에 전달하는 것을 특징으로 하는 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석.
  8. 제7항에 있어서, 상기 데이터베이스부는,
    인증된 사용자 정보가 저장되는 인증데이터베이스부;를 더 포함하며,
    상기 통신부는,
    상기 사용자 단말기로부터 사용자 정보와 상기 구동유닛부의 제어신호를 입력받아 상기 제어부에 전송하며,
    상기 제어부는,
    상기 통신부로부터 전송받은 사용자 정보를 인증데이터베이스부에 저장된 사용자 정보와 비교하여 사용자 정보가 같으면 상기 구동유닛부의 제어신호에 의해 상기 수납식 관람석을 인출 또는 수납하는 것을 특징으로 하는 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석.
  9. 제1항에 있어서, 상기 센서부는,
    상기 수납식 관람석의 내외부에 복수 개 설치되는 것을 특징으로 하는 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석.
  10. 수납식 관람석의 인출 또는 수납되는 경로상 주위 물체를 상기 수납식 관람석에 설치된 센서부로 상기 수납식 관람석을 인출 또는 수납시키는 구동유닛부가 구동되기 전 미리 감지하여 데이터베이스부에 저장하거나 설정하는 단계;
    사용자 단말기로부터 상기 수납식 관람석의 인출 또는 수납 신호를 수신받아 상기 구동유닛부를 구동시키는 단계;
    상기 센서부로 상기 수납식 관람석의 인출 또는 수납 시 내부 및 경로상 주위 물체를 감지하는 단계;
    상기 감지된 물체가 장애물인지 판단할 때, 상기 센서부로부터 수신되는 물체감지 신호와 상기 데이터베이스부에 저장된 정보를 비교하여 상기 수납식 관람석의 인출 또는 수납 경로상에 장애물이 존재하는지 판단하는 단계;
    상기 감지된 물체가 장애물로 판단된 경우, 상기 구동유닛부의 중지 또는 속도의 가변 중 어느 한 방법으로 제어하는 단계;
    상기 장애물이 제거됐는지 판단하는 단계; 및
    상기 장애물이 제거된 것으로 판단된 경우, 상기 구동유닛부를 재가동 또는 속도의 정상화 중 어느 한 방법으로 제어하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석의 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 감지된 물체가 장애물인지 판단하는 단계 및 상기 장애물이 제거됐는지 판단하는 단계는,
    딥러닝 알고리즘에 기반하여 분석 및 저장된 딥러닝 정보에 의해 상기 구동유닛부를 제어하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석의 제어방법.
  12. 제10항 또는 제11항에 기재된 장애물에 의한 동작 오류를 방지하는 자동 수납식 관람석의 제어 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록되어 있는 기록 매체.
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