WO2021095743A1 - Robot hand, robot, and control method - Google Patents

Robot hand, robot, and control method Download PDF

Info

Publication number
WO2021095743A1
WO2021095743A1 PCT/JP2020/041975 JP2020041975W WO2021095743A1 WO 2021095743 A1 WO2021095743 A1 WO 2021095743A1 JP 2020041975 W JP2020041975 W JP 2020041975W WO 2021095743 A1 WO2021095743 A1 WO 2021095743A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
petri dish
claw portion
robot
moving device
lid
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/041975
Other languages
French (fr)
Japanese (ja)
Inventor
武 坂本
運康 徐
Original Assignee
Ａｒｉｔｈｍｅｒ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ａｒｉｔｈｍｅｒ株式会社 filed Critical Ａｒｉｔｈｍｅｒ株式会社
Priority to JP2020567180A priority Critical patent/JP7022413B2/en
Publication of WO2021095743A1 publication Critical patent/WO2021095743A1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C12—BIOCHEMISTRY; BEER; SPIRITS; WINE; VINEGAR; MICROBIOLOGY; ENZYMOLOGY; MUTATION OR GENETIC ENGINEERING
    • C12M—APPARATUS FOR ENZYMOLOGY OR MICROBIOLOGY; APPARATUS FOR CULTURING MICROORGANISMS FOR PRODUCING BIOMASS, FOR GROWING CELLS OR FOR OBTAINING FERMENTATION OR METABOLIC PRODUCTS, i.e. BIOREACTORS OR FERMENTERS
    • C12M1/00—Apparatus for enzymology or microbiology
    • C12M1/34—Measuring or testing with condition measuring or sensing means, e.g. colony counters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N1/00—Sampling; Preparing specimens for investigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G01N35/02—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor using a plurality of sample containers moved by a conveyor system past one or more treatment or analysis stations
    • G01N35/04—Details of the conveyor system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Wood Science & Technology (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Biotechnology (AREA)
  • Organic Chemistry (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Microbiology (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Genetics & Genomics (AREA)
  • Medicinal Chemistry (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Apparatus Associated With Microorganisms And Enzymes (AREA)
  • Automatic Analysis And Handling Materials Therefor (AREA)

Abstract

Provided is a multi-purpose robot hand that is capable of operating multiple instruments. This robot hand 100 is equipped with: a finger part 110 which is disposed on the right-hand side and which comprises a claw section 112 extending forward and a claw section 113 provided with a pressing surface 113a facing leftward; and a finger part 120 which is disposed on the left-hand side and which comprises a claw section 122 extending forward and facing the claw section 112 and a claw section 123 disposed apart from the claw section 122 while having a space that is therebetween and that at least partially faces the pressing surface 113a. A robot hand 100 that serves at least two purposes is realized by: forming a gripper part for gripping a petri dish from the claw section 112 of the finger part 110 and the claw section 122 of the finger part 120; and forming a manipulation part for manipulating a pipette, from the claw sections 122, 123 of the finger part 120 so as to support the pipette and from the claw section 113 of the finger part 110 so as to press a button on the pipette.

Description

ロボットハンド、ロボット、及び制御方法Robot hands, robots, and control methods
　本発明は、開閉及び回転可能なアームの先端に取り付けられるロボットハンド、該ロボットハンドがアームの先端に取り付けられたロボット、及び該ロボットの制御方法に関する。 The present invention relates to a robot hand attached to the tip of an arm that can be opened / closed and rotated, a robot to which the robot hand is attached to the tip of an arm, and a method for controlling the robot.
　製造工場、食品工場等の工場における作業を自動化するために、産業用ロボットが導入されている。産業用ロボットは、その多関節アームの先端に取り付けられるハンド（ロボットハンドとも呼ぶ）を用いてワークを把持する。ここで、様々な形状、大きさのワークを把持するよう、多種のロボットハンドが考案されている（例えば、特許文献１参照）。産業用ロボットは、通常、同種のワークを把持して同一の動作を繰り返し行うため、用途に応じて構成されたロボットハンドが各ロボットに使用される。
　特許文献１　特開２０１５－２１４００３号公報 Industrial robots have been introduced to automate operations in factories such as manufacturing factories and food factories. An industrial robot grips a work by using a hand (also called a robot hand) attached to the tip of its articulated arm. Here, various robot hands have been devised to grip workpieces of various shapes and sizes (see, for example, Patent Document 1). Since an industrial robot usually grips a work of the same type and repeatedly performs the same operation, a robot hand configured according to the application is used for each robot.
Patent Document 1 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2015-214003
　しかしながら、例えば食品中の微生物を検査する食品衛生検査では、シャーレを搬送する、ピペットを操作する、試験管又はコンラージ棒を把持するというように、多種の器具を把持して多種の操作を繰り返し行う。ここで、用途に応じて構成されたロボットハンドがそれぞれ取り付けられた複数のロボットを投入するのは現実的ではない。１又は少数のロボットを投入する場合、操作ごとにロボットハンドを取り換える必要が生じる。検査を行う限られたエリア内にハンドチェンジャ用のエリアを設けなければならない、微生物検査では微生物が死滅する前に検査を終了するよう作業時間が制限されることから、これも現実的ではない。そこで、複数の器具を操作することのできる多用途のロボットハンドが要求される。 However, in a food hygiene test for inspecting microorganisms in food, for example, a variety of instruments are gripped and various operations are repeated, such as transporting a petri dish, operating a pipette, and gripping a test tube or a spreader. .. Here, it is not realistic to introduce a plurality of robots to which robot hands configured according to the application are attached. When one or a small number of robots are thrown in, it becomes necessary to replace the robot hand for each operation. This is also impractical, as an area for hand changers must be provided within the limited area to be tested, as microbiological testing limits the work time to complete the testing before the microbes die. Therefore, a versatile robot hand capable of operating a plurality of instruments is required.
　本発明の第１の態様においては、開閉及び回転可能なアームの先端に取り付けられるロボットハンドであって、アームの先端が開閉する第１軸方向の一側に配置される第１指部であり、第１軸方向に交差する第２軸方向に延びる第１爪部と、第１軸方向の他側に向く押圧面が設けられた第２爪部と、を有する前記第１指部と、第１軸方向の他側に配置される第２指部であり、第１軸方向に関して第１爪部に対向して第２軸方向に延びる第３爪部と、第１軸方向に関して押圧面の少なくとも一部に対向する空間を第３爪部との間に含んで第３爪部から離間する第４爪部と、を有する第２指部と、を備えるロボットハンドが提供される。 In the first aspect of the present invention, it is a robot hand attached to the tip of an arm that can be opened / closed and rotated, and is a first finger portion that is arranged on one side in the first axial direction in which the tip of the arm opens / closes. The first finger portion having a first claw portion extending in the second axial direction intersecting the first axial direction and a second claw portion provided with a pressing surface facing the other side in the first axial direction. A second finger portion arranged on the other side in the first axial direction, a third claw portion extending in the second axial direction facing the first claw portion in the first axial direction, and a pressing surface in the first axial direction. Provided is a robot hand comprising a second finger portion having a fourth claw portion that includes a space facing at least a part of the third claw portion between the third claw portion and the third claw portion.
　本発明の第２の態様においては、第１の形態のロボットハンドがアームの先端に取り付けられたロボットが提供される。 In the second aspect of the present invention, a robot in which the robot hand of the first embodiment is attached to the tip of an arm is provided.
　本発明の第３の態様においては、第２の態様のロボットの制御方法であって、ロボットが、ロボットハンドの第１指部の第１爪部と第２指部の爪部とによりシャーレを把持する段階と、ロボットが、ロボットハンドの第１指部の第２爪部と第２指部の第３爪部及び第４爪部とによりピペットを操作する段階と、を含む制御方法が提供される。 In the third aspect of the present invention, in the method of controlling the robot according to the second aspect, the robot uses the first claw portion of the first finger portion and the claw portion of the second finger portion of the robot hand to perform a shearing. Provided is a control method including a gripping step and a step in which the robot operates a pipette by the second claw portion of the first finger portion of the robot hand and the third claw portion and the fourth claw portion of the second finger portion. Will be done.
　なお、上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。 The outline of the above invention does not list all the features of the present invention. Sub-combinations of these feature groups can also be inventions.
本実施形態に係るロボットハンドの構成を示す。The configuration of the robot hand according to this embodiment is shown. 変形例に係る爪部の構成を示す。The configuration of the claw portion according to the modified example is shown. ロボットハンドによりシャーレを把持している状態を示す。The state in which the petri dish is held by the robot hand is shown. ロボットハンドによりピペットを操作している状態を示す。The state in which the pipette is operated by the robot hand is shown. ロボットハンドにより試験管を把持している状態を示す。The state where the test tube is held by the robot hand is shown. ロボットハンドによりコンラージ棒を把持している状態を示す。The state in which the spreader is held by the robot hand is shown. 食品衛生検査のための第１検査エリアの配置を示す。The arrangement of the first inspection area for food hygiene inspection is shown. ボルテックスミキサの構成を示す。The configuration of the vortex mixer is shown. ロボットハンドが取り付けられたロボットによる塗抹動作のフローを示す。The flow of smearing operation by the robot to which the robot hand is attached is shown. ロボットハンドが取り付けられたロボットによる希釈及び塗抹動作のフローを示す。The flow of dilution and smearing operation by the robot to which the robot hand is attached is shown. ロボットハンドが取り付けられたロボットによる希釈及び混釈動作のフローを示す。The flow of the dilution and pouring operation by the robot to which the robot hand is attached is shown. 食品衛生検査のための第２検査エリアの配置を示す。The layout of the second inspection area for food hygiene inspection is shown. ロボットハンドがそれぞれ取り付けられた２台のロボットによる希釈及び塗抹動作のフローを示す。The flow of dilution and smearing operations by two robots to which robot hands are attached is shown. 変形例に係るロボットハンドの構成を示す。The configuration of the robot hand according to the modified example is shown. 食品衛生検査のための第３検査エリアの配置を示す。The layout of the third inspection area for food hygiene inspection is shown. 本実施形態に係るロボットハンド及び変形例に係るロボットハンドがそれぞれ取り付けられた２台のロボットによる希釈及び混釈動作のフローを示す。The flow of the dilution and pouring operation by two robots to which the robot hand according to the present embodiment and the robot hand according to the modified example are attached is shown.
　以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。 Hereinafter, the present invention will be described through embodiments of the invention, but the following embodiments do not limit the inventions that fall within the scope of the claims. Also, not all combinations of features described in the embodiments are essential to the means of solving the invention.
　図１は、本実施形態に係るロボットハンド１００の構成を示す。ロボットハンド１００は、一例として食品衛生検査における塗抹動作用ロボットハンドとして利用可能である。ロボットハンド１００は、ロボット９０の多関節アーム（単に、アームと呼ぶ）９１の先端９１ａに着脱可能に取り付けられる。ここで、アーム９１の先端９１ａは、Ｘ軸方向に開閉可能であるとともにＸＹ面内で回転可能であるとする。なお、Ｘ軸方向の一側（＋Ｘ側）を右、他側（－Ｘ側）を左、Ｙ軸方向の一側（＋Ｙ側）を上、他側（－Ｙ側）を下、Ｚ軸方向の一側（＋Ｚ側）を前、他側（－Ｚ側）を後とも呼ぶ。ロボットハンド１００は、指部１１０，１２０を備える。 FIG. 1 shows the configuration of the robot hand 100 according to this embodiment. As an example, the robot hand 100 can be used as a smearing robot hand in food hygiene inspection. The robot hand 100 is detachably attached to the tip 91a of the articulated arm (simply referred to as an arm) 91 of the robot 90. Here, it is assumed that the tip 91a of the arm 91 can be opened and closed in the X-axis direction and can be rotated in the XY plane. One side (+ X side) in the X-axis direction is on the right, the other side (-X side) is on the left, one side (+ Y side) in the Y-axis direction is on the top, the other side (-Y side) is on the bottom, and the Z axis. One side (+ Z side) of the direction is also called the front, and the other side (-Z side) is also called the rear. The robot hand 100 includes fingers 110 and 120.
　なお、ロボット９０は、先端９１ａが開閉及び回転可能なアーム９１を有し、任意のコンピュータ装置により実装される制御装置（不図示）により制御される。制御装置は、処理装置及び通信装置を有する。処理装置は、制御プログラムを実行することにより、制御装置にアーム９１の制御機能を発現させる。処理装置は、ＣＰＵ又はＧＰＵ等により構成される。なお、制御プログラムは、例えば、ＲＯＭ（不図示）に記憶され、それを処理装置が読み出してＲＡＭに展開することで起動される。通信装置は、例えばロボット９０と無線通信する手段である。通信装置により、制御装置からの制御信号をロボット９０に送信することで、ロボット９０を制御することができる。 The robot 90 has an arm 91 whose tip 91a can be opened / closed and rotated, and is controlled by a control device (not shown) mounted by an arbitrary computer device. The control device includes a processing device and a communication device. The processing device causes the control device to express the control function of the arm 91 by executing the control program. The processing device is composed of a CPU, a GPU, or the like. The control program is, for example, stored in a ROM (not shown), read by a processing device, and expanded in a RAM to be activated. The communication device is, for example, a means for wirelessly communicating with the robot 90. The robot 90 can be controlled by transmitting the control signal from the control device to the robot 90 by the communication device.
　指部１１０は、右側に配置されてロボットハンド１００の右部分を構成する。指部１１０は、ベース１１１及び爪部１１２，１１３，１１４を含む。 The finger portion 110 is arranged on the right side and constitutes the right portion of the robot hand 100. The finger portion 110 includes a base 111 and claw portions 112, 113, 114.
　ベース１１１は、爪部１１２，１１３，１１４を支持する板状部材である。本実施形態では、ベース１１１は、爪部１１２，１１３を右側に支持するとともに、爪部１１４を左側に支持する。ベース１１１は、右上を切り欠いて段部１１１ａを形成することで軽量化されている。ベース１１１の上段側に、Ｚ軸方向に貫通する３つの孔部１１１ｂがＸ軸方向に並んで形成されている。ベース１１１は、３つの孔部１１１ｂにそれぞれねじ等の固定具を挿入することにより、アーム９１の先端９１ａの右側に固定される。なお、孔部１１１ｂの数は３つに限られるものではない。また、アーム９１の先端９１ａに設けられた柱状突起物が孔部１１１ｂの一つに挿入され、他の孔部１１１ｂの一つに固定具を挿入することにより、アーム９１にベース１１１が固定されるようにしてもよい。 The base 111 is a plate-shaped member that supports the claws 112, 113, 114. In the present embodiment, the base 111 supports the claws 112 and 113 on the right side and the claws 114 on the left side. The weight of the base 111 is reduced by cutting out the upper right corner to form the step portion 111a. On the upper side of the base 111, three holes 111b penetrating in the Z-axis direction are formed side by side in the X-axis direction. The base 111 is fixed to the right side of the tip 91a of the arm 91 by inserting a fixing tool such as a screw into each of the three holes 111b. The number of holes 111b is not limited to three. Further, a columnar protrusion provided at the tip 91a of the arm 91 is inserted into one of the holes 111b, and a fixture is inserted into one of the other holes 111b to fix the base 111 to the arm 91. You may do so.
　爪部１１２は、ベース１１１の右下角から前方に延びる板状部材である。爪部１１２は、Ｘ軸方向に幅を有し、先端左面には左側に向いて形成された凹部１１２ａが形成されている。凹部１１２ａの内面は、上面視において、シャーレ１０の側面に等しい曲率を有する円弧をなしている。なお、凹部１１２ａの内面上に、シャーレ１０を安定に把持するための弾性部材を設けてもよい。弾性部材として、ラバー、プラスチック、ポリウレタンのような高分子弾性体を採用してよい。爪部１１２の厚さは、蓋により覆われないシャーレ１０の下側部分の高さより小さい。 The claw portion 112 is a plate-shaped member extending forward from the lower right corner of the base 111. The claw portion 112 has a width in the X-axis direction, and a recess 112a formed toward the left side is formed on the left surface of the tip end. The inner surface of the recess 112a forms an arc having a curvature equal to the side surface of the petri dish 10 when viewed from above. An elastic member for stably gripping the petri dish 10 may be provided on the inner surface of the recess 112a. As the elastic member, a polymer elastic body such as rubber, plastic, or polyurethane may be adopted. The thickness of the claw portion 112 is smaller than the height of the lower portion of the petri dish 10 that is not covered by the lid.
　爪部１１３は、ベース１１１の右端から前方に延びる板状部材である。爪部１１３は、Ｙ軸方向に幅を有し、先端左面には左側に向く円形状の押圧面１１３ａが設けられている。本実施形態では、爪部１１３の先端左面上に円形状の凹部を形成し、その底面を押圧面１１３ａとしている。なお、押圧面１１３ａ上に、ピペット２０のボタン２３を安定に支持するための先述の弾性部材を設けてもよい。 The claw portion 113 is a plate-shaped member extending forward from the right end of the base 111. The claw portion 113 has a width in the Y-axis direction, and a circular pressing surface 113a facing to the left is provided on the left surface of the tip. In the present embodiment, a circular recess is formed on the left surface of the tip of the claw portion 113, and the bottom surface thereof is a pressing surface 113a. The elastic member described above may be provided on the pressing surface 113a to stably support the button 23 of the pipette 20.
　爪部１１４は、ベース１１１の左上端から上側に延びる棒状部材である。爪部１１４の先端は、Ｚ軸方向に関して、基端１１４ａより大きな幅を有し、左面上に弾性部材１１４ｂが設けられている。本実施形態では、爪部１１４の左側面の先端に段部を形成し、その段部上に弾性部材１１４ｂを設けることで、爪部１１４の左側面を面一に成形している。なお、爪部１１４の左側面上に、断部を設けることなく、弾性部材１１４ｂを設けてもよい。なお、弾性部材として、ラバー、プラスチック、ポリウレタンのような高分子弾性体を採用してよい。 The claw portion 114 is a rod-shaped member extending upward from the upper left end of the base 111. The tip of the claw portion 114 has a width larger than that of the base end 114a in the Z-axis direction, and an elastic member 114b is provided on the left surface. In the present embodiment, a step portion is formed at the tip of the left side surface of the claw portion 114, and an elastic member 114b is provided on the step portion to form the left side surface of the claw portion 114 flush with each other. An elastic member 114b may be provided on the left side surface of the claw portion 114 without providing a cut portion. As the elastic member, a polymer elastic body such as rubber, plastic, or polyurethane may be adopted.
　本実施形態のロボットハンド１００では、爪部１１２，１１３は、爪部１１２の右上面上に爪部１１３を立設して、一体成形されている。また、爪部１１２により把持するシャーレ１０の大きさ及び爪部１１３により支持するピペット２０の幅に従い、爪部１１３はＺ軸方向に関して爪部１１２より短く形成されている。これにより、爪部１１２のＹ軸方向の剛性及び爪部１１３のＸ軸方向の剛性が得られるとともに、指部１１０が縮小化及び軽量化されている。 In the robot hand 100 of the present embodiment, the claw portions 112 and 113 are integrally molded by erecting the claw portion 113 on the upper right upper surface of the claw portion 112. Further, the claw portion 113 is formed shorter than the claw portion 112 in the Z-axis direction according to the size of the petri dish 10 gripped by the claw portion 112 and the width of the pipette 20 supported by the claw portion 113. As a result, the rigidity of the claw portion 112 in the Y-axis direction and the rigidity of the claw portion 113 in the X-axis direction can be obtained, and the finger portion 110 is reduced in size and weight.
　指部１２０は、左側に配置されてロボットハンド１００の左部分を構成する。指部１２０は、ベース１２１及び爪部１２２，１２３，１２４を含む。 The finger portion 120 is arranged on the left side and constitutes the left portion of the robot hand 100. The finger portion 120 includes a base 121 and claw portions 122, 123, 124.
　ベース１２１は、爪部１２２，１２３，１２４を支持する板状部材である。本実施形態では、ベース１２１は、爪部１２２，１２３を左側に支持するとともに、爪部１２４を右側に支持する。これにより、指部１２０の爪部１２２及び指部１１０の爪部１１２により、ベース１１１，１２１のそれぞれのＸ軸方向に関する幅の和より大きいサイズのシャーレ１０を把持することができ、指部１２０の爪部１２２，１２３及び指部１１０の爪部１１３によりベース１１１，１２１の幅の和より長いピペット２０を支持して操作することができ、指部１２０の爪部１２４及び指部１１０の爪部１１４により試験管３０及びコンラージ棒４０のように細い物を把持することが可能となる。 The base 121 is a plate-shaped member that supports the claws 122, 123, 124. In the present embodiment, the base 121 supports the claws 122 and 123 on the left side and the claws 124 on the right side. As a result, the claw portion 122 of the finger portion 120 and the claw portion 112 of the finger portion 110 can grip the chalet 10 having a size larger than the sum of the widths of the bases 111 and 121 in the X-axis direction. The pipette 20 longer than the sum of the widths of the bases 111 and 121 can be supported and operated by the claws 122, 123 and the claws 113 of the fingers 110, and the claws 124 and 110 of the fingers 120 can be operated. The portion 114 makes it possible to grip a thin object such as a test tube 30 and a con-large rod 40.
　さらに、ベース１２１は、左上を切り欠いて段部１２１ａを形成することで軽量化されている。ベース１２１の上段側に、Ｚ軸方向に貫通する３つの孔部１２１ｂがＸ軸方向に並んで形成されている。ベース１２１は、３つの孔部１２１ｂにそれぞれねじ等の固定具を挿入することにより、アーム９１の先端９１ａの左側に固定される。なお、孔部１２１ｂの数は３つに限られるものではない。また、アーム９１の先端９１ａに設けられた柱状突起物が孔部１２１ｂの一つに挿入され、他の孔部１２１ｂの一つに固定具を挿入することにより、アーム９１にベース１２１が固定されるようにしてもよい。 Further, the base 121 is made lighter by notching the upper left corner to form the stepped portion 121a. On the upper side of the base 121, three holes 121b penetrating in the Z-axis direction are formed side by side in the X-axis direction. The base 121 is fixed to the left side of the tip 91a of the arm 91 by inserting a fixing tool such as a screw into each of the three holes 121b. The number of holes 121b is not limited to three. Further, a columnar protrusion provided at the tip 91a of the arm 91 is inserted into one of the holes 121b, and a fixture is inserted into one of the other holes 121b to fix the base 121 to the arm 91. You may do so.
　爪部１２２は、ベース１２１の左下角から前方に延びる板状部材である。爪部１２２は、Ｘ軸方向に幅を有し、先端右面には右側に向いて形成された凹部１２２ａ及び切欠き１２２ｂを有する。なお、爪部１２２の厚さは、蓋により覆われないシャーレ１０の下側部分の高さより小さい。 The claw portion 122 is a plate-shaped member extending forward from the lower left corner of the base 121. The claw portion 122 has a width in the X-axis direction, and has a recess 122a and a notch 122b formed toward the right side on the right surface of the tip end. The thickness of the claw portion 122 is smaller than the height of the lower portion of the petri dish 10 that is not covered by the lid.
　凹部１２２ａの内面は、上面視において、シャーレ１０の側面に等しい曲率を有する円弧をなしている。なお、凹部１２２ａの内面上に、シャーレ１０を安定に把持するための弾性部材を設けてもよい。弾性部材として、ラバー、プラスチック、ポリウレタンのような高分子弾性体を採用してよい。爪部１２２は、指部１１０，１２０をＸ軸方向に並べた際に、爪部１１２に対向して配置される。従って、爪部１１２の凹部１１２ａの内面をシャーレ１０の右側面に当接し、爪部１２２の凹部１２２ａの内面をシャーレ１０の左側面に当接することで、シャーレ１０を安定に把持することができる。 The inner surface of the recess 122a forms an arc having a curvature equal to the side surface of the petri dish 10 when viewed from above. An elastic member for stably gripping the petri dish 10 may be provided on the inner surface of the recess 122a. As the elastic member, a polymer elastic body such as rubber, plastic, or polyurethane may be adopted. The claw portion 122 is arranged so as to face the claw portion 112 when the finger portions 110 and 120 are arranged in the X-axis direction. Therefore, the petri dish 10 can be stably gripped by abutting the inner surface of the recess 112a of the claw portion 112 on the right side surface of the petri dish 10 and abutting the inner surface of the recess 122a of the claw portion 122 on the left side surface of the petri dish 10. ..
　切欠き１２２ｂは、一例として上面視矩形状に形成されている。なお、切欠き１２２ｂは、ピペット２０の片部２２ｂの形状に応じて、これが係止されるよう任意の形状に形成してよい。 The notch 122b is formed in a rectangular shape when viewed from above as an example. The notch 122b may be formed in an arbitrary shape so as to be locked according to the shape of the piece 22b of the pipette 20.
　爪部１２３は、ベース１２１の段部１２１ａから前方に延びる板状部材である。爪部１２３は、爪部１２２から上方に離間し、Ｙ軸方向に関して爪部１２２との間に空間を形成する。爪部１２２，１２３間の空間は、指部１１０，１２０をＸ軸方向に並べた際に、爪部１１３の押圧面１１３ａにＸ軸方向に対向する。これにより、指部１２０の爪部１２２，１２３の間の空間にピペット２０をＸ軸方向に通して爪部１２２，１２３により支持し、指部１１０の爪部１１３の押圧面１１３ａによりピペット２０のボタン２３を－Ｘ方向に押すことによりピペット２０を操作して内容物を出すことができる。 The claw portion 123 is a plate-shaped member extending forward from the step portion 121a of the base 121. The claw portion 123 is separated upward from the claw portion 122 and forms a space between the claw portion 123 and the claw portion 122 in the Y-axis direction. The space between the claws 122 and 123 faces the pressing surface 113a of the claw 113 in the X-axis direction when the fingers 110 and 120 are arranged in the X-axis direction. As a result, the pipette 20 is passed through the space between the claws 122 and 123 of the finger 120 in the X-axis direction and supported by the claws 122 and 123, and the pipette 20 is supported by the pressing surface 113a of the claw 113 of the finger 110. By pressing the button 23 in the −X direction, the pipette 20 can be operated to eject the contents.
　さらに、爪部１２３は、Ｘ軸方向に幅を有し、先端右面には右側に向いて形成された切欠き１２３ｂを有する。切欠き１２３ｂは、一例として上面視矩形状に形成されている。これにより、ピペット２０のフランジ２２に設けられた２つの片部２２ｂをそれぞれ切欠き１２２ｂ，１２３ｂ内に係止することにより、ピペット２０をＺ軸方向に関して位置決めすることができる。なお、切欠き１２３ｂは、ピペット２０の片部２２ｂの形状に応じて、これが係止されるよう任意の形状に形成してよい。また、ピペット２０の片部２２ｂが１つのみ設けられている場合には、切欠き１２２ｂ，１２３ｂの一方のみが爪部１２２又は１２３に形成されていてもよい。 Further, the claw portion 123 has a width in the X-axis direction, and has a notch 123b formed toward the right side on the right surface of the tip. The notch 123b is formed in a rectangular shape when viewed from above as an example. Thereby, the pipette 20 can be positioned in the Z-axis direction by locking the two piece portions 22b provided on the flange 22 of the pipette 20 into the notches 122b and 123b, respectively. The notch 123b may be formed in any shape so as to be locked according to the shape of the piece 22b of the pipette 20. Further, when only one piece 22b of the pipette 20 is provided, only one of the notches 122b and 123b may be formed in the claw portion 122 or 123.
　また、爪部１２２により把持するシャーレ１０の大きさ及び爪部１２２，１２３により支持するピペット２０の幅に従い、爪部１２３はＺ軸方向に関して爪部１２２より短く形成されている。これにより、指部１２０が縮小化及び軽量化されている。 Further, the claw portion 123 is formed shorter than the claw portion 122 in the Z-axis direction according to the size of the petri dish 10 gripped by the claw portion 122 and the width of the pipette 20 supported by the claw portions 122, 123. As a result, the finger portion 120 is reduced in size and weight.
　爪部１２４は、ベース１２１の右上端から上側に延びる棒状部材である。爪部１２４の先端は、Ｚ軸方向に関して、基端１２４ａより大きな幅を有し、右面上に弾性部材１２４ｂが設けられている。本実施形態では、爪部１２４の右側面の先端に段部を形成し、その段部上に弾性部材１２４ｂを設けることで、爪部１１４の右側面を面一に成形している。なお、爪部１２４の右面上に、断部を設けることなく、弾性部材１２４ｂを設けてもよい。爪部１１４，１２４の弾性部材１１４ｂ，１２４ｂにより、試験管３０及びコンラージ棒４０のような細い部材を任意の方向に向けて安定に挟持することができる。なお、弾性部材として、ラバー、プラスチック、ポリウレタンのような高分子弾性体を採用してよい。 The claw portion 124 is a rod-shaped member extending upward from the upper right end of the base 121. The tip of the claw portion 124 has a width larger than that of the base end 124a in the Z-axis direction, and an elastic member 124b is provided on the right surface. In the present embodiment, a step portion is formed at the tip of the right side surface of the claw portion 124, and an elastic member 124b is provided on the step portion to form the right side surface of the claw portion 114 flush with each other. The elastic member 124b may be provided on the right surface of the claw portion 124 without providing the cutting portion. The elastic members 114b and 124b of the claws 114 and 124 can stably hold a thin member such as the test tube 30 and the spreader 40 in any direction. As the elastic member, a polymer elastic body such as rubber, plastic, or polyurethane may be adopted.
　爪部１２４は、指部１１０，１２０をＸ軸方向に並べた際に、爪部１１４に対向して配置される。そして、爪部１１４，１２４の基端１１４ａ，１２４ａは、Ｙ軸方向に延び、その長さは試験管３０の頭部の長さと同程度又は大きいとする。これにより、指部１１０の爪部１１４及び指部１２０の爪部１２４を、Ｙ軸方向を向いて立ち、Ｘ軸又はＹ軸方向に並ぶ複数の試験管３０の間に上方から挿入して、それらのうちの１つの頭部を挟持して、取り上げることができる。また、爪部１１４，１２４の先端がＺ軸方向に関して基端１２４ａより大きな幅を有することで、爪部１１４，１２４により、細いコンラージ棒４０をＺ軸方向に向けて安定に挟持することができる。 The claw portion 124 is arranged so as to face the claw portion 114 when the finger portions 110 and 120 are arranged in the X-axis direction. Then, the base ends 114a and 124a of the claw portions 114 and 124 extend in the Y-axis direction, and the length thereof is assumed to be about the same as or larger than the length of the head of the test tube 30. As a result, the claw portion 114 of the finger portion 110 and the claw portion 124 of the finger portion 120 stand facing the Y-axis direction and are inserted from above between a plurality of test tubes 30 arranged in the X-axis or the Y-axis direction. The head of one of them can be pinched and picked up. Further, since the tips of the claws 114 and 124 have a width larger than that of the base end 124a in the Z-axis direction, the claws 114 and 124 can stably hold the thin spreader 40 in the Z-axis direction. ..
　指部１１０，１２０は、アルミニウム、アルミニウム合金等の軽い金属或いは金属合金より形成される。これにより、食品衛生検査後のオートクレーブ滅菌による加熱処理を行なうことが可能となる。なお、指部１１０，１２０は、金属に限らず、耐熱性の高い樹脂により形成されるものでもよい。例えば、指部１１０，１２０が、ポリフェニルスルホン樹脂（ＰＰＳＦ／ＰＰＳＵ）又はポリエーテルイミド樹脂（例えばＵＬＴＥＭ（登録商標）１０１０）等により形成される場合には、オートクレーブ滅菌による加熱処理が可能である。 The fingers 110 and 120 are formed of a light metal such as aluminum or an aluminum alloy or a metal alloy. This makes it possible to perform heat treatment by autoclave sterilization after food hygiene inspection. The finger portions 110 and 120 are not limited to metal, and may be formed of a resin having high heat resistance. For example, when the finger portions 110 and 120 are formed of polyphenylsulfone resin (PPSF / PPSU) or polyetherimide resin (for example, ULTEM (registered trademark) 1010), heat treatment by autoclave sterilization is possible. ..
　図２に爪部１１４，１２４の変形構成を示す。爪部１１４は、弾性部材１１４ｂに代えて、左面上に、Ｙ軸方向に延びて形成された溝部１１４ｃ及びＺ軸方向に延びて形成された溝部１１４ｄを有する。爪部１２４は、弾性部材１２４ｂに代えて、右面上に、Ｙ軸方向に延びて形成された溝部１２４ｃ及びＺ軸方向に延びて形成された溝部１２４ｄを有する。溝部１１４ｃ，１２４ｃの内面は、上面視において、試験管３０の胴部側面に等しい曲率を有する円弧をなしている。溝部１１４ｄ，１２４ｄの内面は、正面視において、コンラージ棒４０の基端側面に等しい曲率を有する円弧をなしている。爪部１１４の溝部１１４ｃ及び爪部１２４の溝部１２４ｃそれぞれの内面を試験管３０の胴部側面に当接して挟持することで、試験管３０をＹ軸方向に向けて安定に支持することができる。また、爪部１１４の溝部１１４ｄ及び爪部１２４の溝部１２４ｄそれぞれの内面をコンラージ棒４０の基端側面を当接して挟持することで、コンラージ棒４０を安定に支持することができる。なお、溝部１１４ｄ，１２４ｄは、Ｚ軸方向に延ばして形成するに限らず、溝部１１４ｃ，１２４ｃに重ならない方向、すなわちＹＺ面内でＹ軸方向に交差する任意の方向に延ばして形成してもよい。 FIG. 2 shows the modified configuration of the claws 114 and 124. The claw portion 114 has a groove portion 114c formed extending in the Y-axis direction and a groove portion 114d formed extending in the Z-axis direction on the left surface instead of the elastic member 114b. The claw portion 124 has a groove portion 124c formed extending in the Y-axis direction and a groove portion 124d formed extending in the Z-axis direction on the right surface instead of the elastic member 124b. The inner surfaces of the grooves 114c and 124c form an arc having a curvature equal to the side surface of the body of the test tube 30 in top view. The inner surfaces of the grooves 114d and 124d form an arc having a curvature equal to the side surface of the base end of the spreader 40 when viewed from the front. By abutting and sandwiching the inner surfaces of the groove 114c of the claw portion 114 and the groove 124c of the claw portion 124 against the side surface of the body portion of the test tube 30, the test tube 30 can be stably supported in the Y-axis direction. .. Further, the spreader rod 40 can be stably supported by holding the inner surfaces of the groove portion 114d of the claw portion 114 and the groove portion 124d of the claw portion 124 in contact with the side surface of the base end of the conlarge rod 40. The groove portions 114d and 124d are not limited to being formed by extending in the Z-axis direction, and may be formed by extending in a direction that does not overlap the groove portions 114c and 124c, that is, in an arbitrary direction that intersects the Y-axis direction in the YZ plane. Good.
　ロボットハンド１００が取り付けられたアーム９１により、食品衛生検査において使用される器具、例えば、シャーレ１０、ピペット２０、試験管３０、及びコンラージ棒４０を把持する原理について説明する。なお、指部１１０，１２０は、それぞれ、アーム９１の先端９１ａの右側及び左側にＸ軸方向に開閉可能に固定されているとする。アーム９１の先端９１ａはＸＹ面内で回転する。なお、ＸＹＺ座標系は、ロボットハンド１００に対して固定座標系とする。 The principle of gripping the instruments used in food hygiene inspection, such as the petri dish 10, the pipette 20, the test tube 30, and the spreader 40, by the arm 91 to which the robot hand 100 is attached will be described. It is assumed that the finger portions 110 and 120 are fixed to the right side and the left side of the tip 91a of the arm 91 so as to be openable and closable in the X-axis direction, respectively. The tip 91a of the arm 91 rotates in the XY plane. The XYZ coordinate system is a fixed coordinate system with respect to the robot hand 100.
　図３に、ロボットハンド１００によりシャーレ１０を把持している状態を示す。ロボット（不図示）は、爪部１１２，１２２をＺ軸方向に延ばし且つＸ軸方向に対向させた状態において、アーム９１の先端９１ａを開いて指部１１０，１２０を左右に開く。次いで、ロボットは、アーム９１を駆動して、正面視において、シャーレ１０の右側に爪部１１２及び左側に爪部１２２を配する。次いで、ロボットは、アーム９１の先端を閉じて指部１１０，１２０を閉じる。爪部１１２の凹部１１２ａの内面をシャーレ１０の右側面に当接し、爪部１２２の凹部１２２ａの内面をシャーレ１０の左側面に当接することで、図３に示すように、シャーレ１０を安定に把持する。次いで、ロボットは、アーム９１を駆動して、シャーレ１０を搬送する。搬送後、ロボットは、アーム９１の先端９１ａを開いて指部１１０，１２０を左右に開き、シャーレ１０を解放する。最後に、ロボットは、アーム９１を退避する。 FIG. 3 shows a state in which the petri dish 10 is gripped by the robot hand 100. The robot (not shown) opens the tips 91a of the arm 91 and opens the fingers 110 and 120 to the left and right in a state where the claws 112 and 122 are extended in the Z-axis direction and faced in the X-axis direction. Next, the robot drives the arm 91 to arrange the claw portion 112 on the right side of the petri dish 10 and the claw portion 122 on the left side in the front view. Next, the robot closes the tip of the arm 91 and closes the fingers 110 and 120. By contacting the inner surface of the recess 112a of the claw portion 112 with the right side surface of the petri dish 10 and the inner surface of the recess 122a of the claw portion 122 with the left side surface of the petri dish 10, the petri dish 10 is stabilized as shown in FIG. To grasp. Next, the robot drives the arm 91 to convey the petri dish 10. After the transfer, the robot opens the tip 91a of the arm 91, opens the fingers 110 and 120 to the left and right, and releases the petri dish 10. Finally, the robot retracts the arm 91.
　図４に、ロボットハンド１００によりピペット２０を操作している状態を示す。なお、ピペット２０は、本体２１及びボタン２３を有する。本体２１の下側にフランジ２２が取り付けられ、フランジ２２の下面に下方に突出する２つの片部２２ｂ（図面奥の一方は不図示）が形成されている。ピペット２０は、ピペット支持台上に直立支持されているものとする。また、ピペット２０の先端に取り付けられるチップ２４もチップ支持台上に直立支持されているものとする。また、液体状の検査物の入った試験管３０も試験管立てに直立支持されているものとする。 FIG. 4 shows a state in which the pipette 20 is operated by the robot hand 100. The pipette 20 has a main body 21 and a button 23. A flange 22 is attached to the lower side of the main body 21, and two piece portions 22b (one at the back of the drawing is not shown) are formed on the lower surface of the flange 22 so as to project downward. It is assumed that the pipette 20 is supported upright on the pipette support base. Further, it is assumed that the tip 24 attached to the tip of the pipette 20 is also supported upright on the tip support base. Further, it is assumed that the test tube 30 containing the liquid test object is also supported upright by the test tube rack.
　ロボット（不図示）は、爪部１１３及び１２２，１２３をＺ軸方向に延ばし且つＸ軸方向に対向させた状態において、アーム９１の先端９１ａを開いて指部１１０，１２０を左右に開き且つ先端９１ａを９０度回転する。それにより、空間固定系において、爪部１１３が上方、爪部１２２，１２３が下方に配される。次いで、ロボットは、アーム９１を駆動して、本体２１をフランジ２２の下方において爪部１２２，１２３の間に挿入し、フランジ２２の２つの片部２２ｂをそれぞれ爪部１２２，１２３の切欠き１２２ｂ，１２３ｂに係止する。次いで、ロボットは、先端９１ａを閉じて指部１２０を指部１１０に向けて駆動して、ボタン２３の上部を爪部１１３の押圧面１１３ａに当接する。これにより、図４に示すように、ロボットハンド１００によりピペット２０が支持される。 The robot (not shown) opens the tips 91a of the arm 91 and opens the fingers 110, 120 to the left and right and the tips in a state where the claws 113 and 122, 123 are extended in the Z-axis direction and face each other in the X-axis direction. Rotate 91a 90 degrees. As a result, in the space fixing system, the claw portions 113 are arranged above and the claw portions 122 and 123 are arranged below. Next, the robot drives the arm 91 to insert the main body 21 between the claws 122 and 123 below the flange 22, and insert the two pieces 22b of the flange 22 into the notches 122b of the claws 122 and 123, respectively. , 123b. Next, the robot closes the tip 91a and drives the finger portion 120 toward the finger portion 110 to bring the upper portion of the button 23 into contact with the pressing surface 113a of the claw portion 113. As a result, as shown in FIG. 4, the pipette 20 is supported by the robot hand 100.
　ロボット（不図示）は、アーム９１を駆動して、ピペット２０をチップ２４上に搬送し、本体２１の先端を空間固定系で下方に駆動して本体２１の先端にチップ２４を取り付ける。次いで、ロボットは、アーム９１を駆動して、ピペット２０を取り上げ、チップ２４の先端を試験管３０内に挿入し、先端９１ａを開いて指部１１０，１２０を広げる。それにより、ボタン２３が付勢されて本体２１から繰り出され、試験管３０内の検査物がチップ内に吸い上げられる。次いで、ロボットは、アーム９１を駆動して、ピペット２０をシャーレ１０上に搬送し、先端９１ａを閉じて指部１１０，１２０を閉じ、爪部１１３によりボタン２３を押下することで、検査物をシャーレ１０内の寒天培地上に滴下する。最後に、ロボットは、アーム９１を駆動して、ピペット２０をチップ捨て場に搬送してチップ２４を捨て、ピペット２０をピペット支持台に戻し、直立させる。 The robot (not shown) drives the arm 91 to convey the pipette 20 onto the tip 24, drives the tip of the main body 21 downward by a space fixing system, and attaches the tip 24 to the tip of the main body 21. Next, the robot drives the arm 91, picks up the pipette 20, inserts the tip of the tip 24 into the test tube 30, opens the tip 91a, and spreads the fingers 110 and 120. As a result, the button 23 is urged to be fed out from the main body 21, and the inspection object in the test tube 30 is sucked up into the chip. Next, the robot drives the arm 91 to convey the pipette 20 onto the petri dish 10, closes the tip 91a, closes the fingers 110 and 120, and presses the button 23 with the claw 113 to press the button 23 to inspect the object. Drop on the agar medium in Petri dish 10. Finally, the robot drives the arm 91 to transport the pipette 20 to the tip dump, discard the tip 24, return the pipette 20 to the pipette support, and erect it upright.
　図５に、ロボットハンド１００により試験管３０を把持している状態を示す。なお、試験管３０は、試験管立てに直立支持されているものとする。ロボット（不図示）は、爪部１１４，１２４をＹ軸方向に延ばし且つＸ軸方向に対向させた状態において、アーム９１の先端９１ａを開いて指部１１０，１２０を左右に開き且つ先端９１ａを１８０度回転する。それにより、空間固定系において、爪部１１４，１２４が下方を向く。次いで、ロボットは、アーム９１を駆動して、図５に示すように、指部１１０の爪部１１４及び指部１２０の爪部１２４を、試験管立てに支持された複数の試験管の間に上方から挿入して、それらのうちの１つの試験管３０の頭部を挟持する。次いで、ロボットは、アーム９１を駆動して、試験管３０をボルテックスミキサ上に搬送して、これを用いて試験管３０の底部を高速旋回して検査物を撹拌する。最後に、ロボットは、アーム９１を駆動して、試験管３０を試験管立てに戻す。 FIG. 5 shows a state in which the test tube 30 is being gripped by the robot hand 100. It is assumed that the test tube 30 is supported upright by the test tube rack. The robot (not shown) opens the tips 91a of the arm 91, opens the fingers 110, 120 to the left and right, and opens the tips 91a in a state where the claws 114 and 124 are extended in the Y-axis direction and face each other in the X-axis direction. Rotate 180 degrees. As a result, the claws 114 and 124 face downward in the space fixing system. The robot then drives the arm 91 to place the claws 114 of the finger 110 and the claws 124 of the finger 120 between the plurality of test tubes supported by the test tube rack, as shown in FIG. Insert from above to pinch the head of one of them, the test tube 30. The robot then drives the arm 91 to transport the test tube 30 onto the vortex mixer, which is used to swirl the bottom of the test tube 30 at high speed to agitate the test object. Finally, the robot drives the arm 91 to return the test tube 30 to the test tube rack.
　図６に、ロボットハンド１００によりコンラージ棒４０を把持している状態を示す。なお、コンラージ棒４０は、コンラージ棒支持台により基端を上方に向けて支持されているものとする。ロボット（不図示）は、爪部１１４，１２４をＹ軸方向に延ばし且つＸ軸方向に対向させた状態において、アーム９１の先端９１ａを開いて指部１１０，１２０を左右に開き且つアーム９１を９０度旋回する。それにより、空間固定系において、爪部１１４，１２４が水平方向に向く。次いで、ロボットは、アーム９１を駆動して、コンラージ棒４０の基端の一側に爪部１１４及び他側に爪部１２４を配する。次いで、ロボットは、アーム９１の先端を閉じて指部１１０，１２０を閉じる。それにより、図６に示すように、コンラージ棒４０が、爪部１１４，１２４の間に安定に挟持される。 FIG. 6 shows a state in which the robot hand 100 is holding the spreader 40. It is assumed that the spreader rod 40 is supported by the spreader rod support base with its base end facing upward. The robot (not shown) opens the tips 91a of the arm 91, opens the fingers 110, 120 to the left and right, and opens the arm 91 in a state where the claws 114 and 124 are extended in the Y-axis direction and face each other in the X-axis direction. Turn 90 degrees. As a result, in the space fixing system, the claw portions 114 and 124 face in the horizontal direction. Next, the robot drives the arm 91 to arrange the claw portion 114 on one side of the base end of the spreader rod 40 and the claw portion 124 on the other side. Next, the robot closes the tip of the arm 91 and closes the fingers 110 and 120. As a result, as shown in FIG. 6, the spreader rod 40 is stably sandwiched between the claw portions 114 and 124.
　ロボットは、アーム９１を駆動して、コンラージ棒４０を、寒天培地上に検査物が滴下されたシャーレ１０上に搬送し、コンラージ棒４０の先端を寒天培地上面に当接する。ここで、シャーレ１０が載置された回転台を回転させることで、検査物が培地上に塗抹される。最後に、ロボットは、アーム９１を駆動して、コンラージ棒４０を、コンラージ棒捨て場に搬送してこれを捨てる。 The robot drives the arm 91 to convey the spreader 40 onto the petri dish 10 on which the test object is dropped on the agar medium, and the tip of the spreader rod 40 comes into contact with the upper surface of the agar medium. Here, by rotating the turntable on which the petri dish 10 is placed, the test object is smeared on the medium. Finally, the robot drives the arm 91 to convey the spreader 40 to the spreader dump and discard it.
　図７に、ロボットハンド１００が取り付けられたロボット９０による食品衛生検査のための第１検査エリア３００の配置を示す。第１検査エリア３００には、直径約８０ｃｍの円形エリアであり、その中心にロボット９０、その周囲に塗抹又は混釈前のシャーレ１０が置かれるシャーレ置場３１０、ボルテックスミキサ３２０、複数の試験管３０を支持する試験管立て３３０、回転台３４０、シャーレ１０の蓋を置くための蓋置場３４１、ピペット２０が支持されたピペット支持台３５０、チップ２４が支持されたチップ支持台３６０、チップ２４を捨てるチップ捨て場３６１、コンラージ棒４０が支持されたコンラージ棒支持台３７０、コンラージ棒４０を捨てるコンラージ棒捨て場３７１、及び塗抹又は混釈後のシャーレ１０が置かれるシャーレ置場３８０が配置されている。ロボット９０のアーム９１の先端９１ａにはロボットハンド１００が取り付けられている。なお、ロボット９０及び回転台３４０は、シャーレ処理システムを構成し、任意のコンピュータ装置により実装される制御装置（不図示）により制御される。 FIG. 7 shows the arrangement of the first inspection area 300 for food hygiene inspection by the robot 90 to which the robot hand 100 is attached. The first inspection area 300 is a circular area having a diameter of about 80 cm, the robot 90 in the center, a petri dish storage place 310 in which a petri dish 10 before smearing or spreading is placed around the robot 90, a vortex mixer 320, and a plurality of test tubes 30. Discard the test tube stand 330, the turntable 340, the lid storage area 341 for placing the lid of the petri dish 10, the pipette support 350 on which the pipette 20 is supported, the tip support 360 on which the tip 24 is supported, and the tip 24. There are a chip dump 361, a spreader support base 370 on which the spreader 40 is supported, a conlarge stick dump 371 for discarding the spreader 40, and a petri dish 380 on which the petri dish 10 after smearing or mixing is placed. A robot hand 100 is attached to the tip 91a of the arm 91 of the robot 90. The robot 90 and the turntable 340 constitute a Petri dish processing system and are controlled by a control device (not shown) mounted by an arbitrary computer device.
　図８に、ボルテックスミキサ３２０の構成を示す。ボルテックスミキサ３２０は、本体３２１、旋回椀３２１ａ、及び支持筒３２２を含む。本体３２１は、旋回椀３２１ａを旋回する電動機（不図示）を有する。旋回椀３２１ａは、本体３２１の上面上に配置されたゴム製の円板である。支持筒３２２は、旋回椀３２１ａ上に立設された筒状部材であり、その内側に試験管３０を支持する。検査物を含む試験管３０を支持筒３２２内に支持し、試験管３０の底部を旋回椀３２１ａに当接し、電動機をオンして旋回椀３２１ａを旋回させることで、試験管３０内の検査物を撹拌することができる。 FIG. 8 shows the configuration of the vortex mixer 320. The vortex mixer 320 includes a main body 321 and a swivel bowl 321a, and a support cylinder 322. The main body 321 has an electric motor (not shown) that swivels the swivel bowl 321a. The swivel bowl 321a is a rubber disk arranged on the upper surface of the main body 321. The support tube 322 is a tubular member erected on the swivel bowl 321a, and supports the test tube 30 inside the support tube 322. The test tube 30 containing the inspection object is supported in the support cylinder 322, the bottom of the test tube 30 is in contact with the swivel bowl 321a, the electric motor is turned on, and the swivel bowl 321a is swiveled to rotate the test tube 30. Can be agitated.
　図９に、ロボットハンド１００が取り付けられたロボット９０による塗抹動作のフローＳ１００を示す。なお、シャーレ置場３１０には、寒天培地が設けられた複数のシャーレ１０が配置されている。また、試験管立て３３０には、Ｎ通りの倍率に希釈された検査物を含むＮ本の試験管３０が支持されている。ここでは、一例として、Ｎ本の試験管のそれぞれに１０ｍｌの検査物が予め用意されているものとする。 FIG. 9 shows the flow S100 of the smearing operation by the robot 90 to which the robot hand 100 is attached. A plurality of petri dishes 10 provided with an agar medium are arranged in the petri dish storage area 310. Further, the test tube rack 330 supports N test tubes 30 including an inspection object diluted to N different magnifications. Here, as an example, it is assumed that 10 ml of an inspection object is prepared in advance for each of the N test tubes.
　まず、ロボット９０（シャーレ移動装置）は、シャーレ置場３１０（第１地点）に配置されているシャーレ１０を把持し（図３参照）、これを回転台３４０（載置台）に搬送する（ステップＳ１０２）。次いで、ロボット９０（蓋移動装置）は、蓋を外し、これを把持して蓋置場３４１に搬送する（ステップＳ１０４）。 First, the robot 90 (Petri dish moving device) grips the Petri dish 10 arranged at the Petri dish storage place 310 (first point) (see FIG. 3) and conveys it to the turntable 340 (mounting table) (step S102). ). Next, the robot 90 (lid moving device) removes the lid, grips the lid, and conveys the lid to the lid storage area 341 (step S104).
　次いで、ロボット９０は、試験管立て３３０に支持されている試験管３０のうちのｉ番目の試験管３０を把持し（図５参照）、これをボルテックスミキサ３２０上に移動し（ステップＳ１０６）、これを用いて試験管３０の底部を高速旋回して検査物を撹拌する（ステップＳ１０８）。なお、ボルテックスミキサ３２０上にｉ－１番目の試験管３０が支持されている場合には、ｉ番目の試験管３０をボルテックスミキサ３２０上に移動するに先立って、ｉ－１番目の試験管３０を試験管立て３３０に戻す。 The robot 90 then grabs the i-th test tube 30 of the test tubes 30 supported by the test tube rack 330 (see FIG. 5) and moves it onto the vortex mixer 320 (step S106). Using this, the bottom of the test tube 30 is swirled at high speed to stir the inspection object (step S108). When the i-1st test tube 30 is supported on the vortex mixer 320, the i-1st test tube 30 is moved prior to moving the i-th test tube 30 onto the vortex mixer 320. Return to the test tube rack 330.
　なお、ステップＳ１０６，Ｓ１０８において試験管３０内の検査物を撹拌した後、その濃度を均一に保つためすぐに、次のステップに進んでシャーレ１０に検査物を滴下するのが望ましいが、これに限らず、ステップＳ１０６，Ｓ１０８の後にステップＳ１０２，Ｓ１０４におけるシャーレの搬送を実行してもよい。 After stirring the test object in the test tube 30 in steps S106 and S108, it is desirable to immediately proceed to the next step and drop the test object on the petri dish 10 in order to keep the concentration uniform. Not limited to this, the petri dish may be conveyed in steps S102 and S104 after steps S106 and S108.
　次いで、ロボット９０は、ピペット支持台３５０に支持されたピペット２０を支持し（図４参照）、これをチップ支持台３６０に移動して本体２１の先端にチップ２４を取り付ける（ステップＳ１１０）。次いで、ロボット９０（検査物滴下装置）は、ピペット２０をボルテックスミキサ３２０に移動し、ｉ番目の試験管３０内の検査物を吸い上げ、ピペット２０を回転台３４０に移動し、検査物をシャーレ１０内の寒天培地上に滴下する（ステップＳ１１２）。次いで、ロボット９０は、ピペット２０をチップ捨て場３６１に移動してチップ２４を捨て（ステップＳ１１４）、ピペット２０をピペット支持台３５０に戻す。 Next, the robot 90 supports the pipette 20 supported by the pipette support base 350 (see FIG. 4), moves the pipette 20 to the tip support base 360, and attaches the tip 24 to the tip of the main body 21 (step S110). Next, the robot 90 (inspection object dropping device) moves the pipette 20 to the vortex mixer 320, sucks up the inspection object in the i-th test tube 30, moves the pipette 20 to the turntable 340, and moves the inspection object to the petri dish 10. Drop on the agar medium inside (step S112). Next, the robot 90 moves the pipette 20 to the tip dumping site 361, discards the tip 24 (step S114), and returns the pipette 20 to the pipette support 350.
　次いで、ロボット９０（コンラージ棒移動装置）は、コンラージ棒支持台３７０に支持されたコンラージ棒４０を把持し（図６参照、ステップＳ１１６）、これを回転台３４０上のシャーレ１０上に移動し、コンラージ棒４０の先端を寒天培地上面に当接する。ここで、回転台３４０を回転させることにより、コンラージ棒４０により検査物が培地上に塗抹される（ステップＳ１１８）。次いで、ロボット９０は、コンラージ棒４０をコンラージ棒捨て場３７１に搬送してこれを捨てる（ステップＳ１２０）。 The robot 90 (the spreader moving device) then grips the spreader 40 supported by the spreader support 370 (see FIG. 6, step S116) and moves it onto the petri dish 10 on the turntable 340. The tip of the spreader 40 is brought into contact with the upper surface of the agar medium. Here, by rotating the turntable 340, the inspection object is smeared on the medium by the spreader 40 (step S118). Next, the robot 90 conveys the spreader 40 to the spreader dump 371 and discards it (step S120).
　次いで、ロボット９０（蓋移動装置）は、蓋置場３４１上の蓋を把持し、これを回転台３４０に搬送しシャーレ１０に被せる（ステップＳ１２２）。最後に、ロボット９０（シャーレ移動装置）は、回転台３４０上のシャーレ１０を把持し、これをシャーレ置場３８０（第２地点）に搬送する（ステップＳ１２４）。 Next, the robot 90 (lid moving device) grips the lid on the lid storage area 341, conveys the lid to the turntable 340, and covers the petri dish 10 (step S122). Finally, the robot 90 (Petri dish moving device) grips the Petri dish 10 on the turntable 340 and conveys the Petri dish 10 to the Petri dish storage place 380 (second point) (step S124).
　以上の工程を、１番目からＮ番目の試験管３０内の検査物について繰り返すことで、Ｎ通りの倍率に希釈された検査物がそれぞれ塗抹されたＮ個のシャーレ１０が用意される。なお、一種類の検査物についてＮ個のシャーレの用意が完了したら、次の種類の検査物の処理に移るようにしてもよい。また、検査物の種類及び倍率（Ｎの数）の設定はタッチパネル等の入出力手段を介して設定される。 By repeating the above steps for the inspection items in the 1st to Nth test tubes 30, N petri dishes 10 in which the inspection items diluted to N different magnifications are smeared are prepared. When the preparation of N petri dishes for one type of inspection object is completed, the processing of the next type of inspection object may be started. Further, the type of inspection object and the magnification (number of N) are set via an input / output means such as a touch panel.
　なお、図９に示すフローＳ１００は、単一のロボット９０により実行されるものに限らず、複数のロボットにより実行されるものであってもよい。具体的には、複数のロボットが全体として、シャーレ１０を移動させるシャーレ移動装置（シャーレ１０をシャーレ置き場３１０から回転台３４０に移動する第１シャーレ移動装置及びシャーレ１０を回転台３４０からシャーレ置き場３８０に移動させる第２シャーレ移動装置を含む）、シャーレの蓋を移動させる蓋移動装置（シャーレ本体から蓋を外す第１蓋移動装置及びシャーレ本体に蓋を被せる第２蓋移動装置を含む）、寒天培地に検査物を滴下する検査物滴下装置、及び検査物を寒天培地上で塗抹するためのコンラージ棒４０を移動させるコンラージ棒移動装置として機能することで、図９に示すフローＳ１００を実行してもよい。例えば、ロボットハンド１００がそれぞれ取り付けられた２台のロボットを用い、Ｓ１０２，Ｓ１０４，Ｓ１１０～Ｓ１２０の工程を一方のロボットが行い、Ｓ１０６，Ｓ１０８，Ｓ１２２，Ｓ１２４の工程を他方のロボットが行う構成を採用してもよい。 Note that the flow S100 shown in FIG. 9 is not limited to the one executed by a single robot 90, and may be executed by a plurality of robots. Specifically, a petri dish moving device for moving the petri dish 10 by a plurality of robots as a whole (a first petri dish moving device for moving the petri dish 10 from the petri dish storage place 310 to the petri dish 340 and a petri dish 10 from the petri dish 340 to the petri dish storage place 380 (Including a second petri dish moving device), a lid moving device that moves the petri dish lid (including a first lid moving device that removes the lid from the petri dish body and a second lid moving device that covers the petri dish body), agar The flow S100 shown in FIG. 9 is executed by functioning as an inspection object dropping device for dropping the inspection object onto the medium and a conlarge rod moving device for moving the conlarge rod 40 for smearing the inspection object on the agar medium. May be good. For example, using two robots to which the robot hand 100 is attached, one robot performs the steps S102, S104, S110 to S120, and the other robot performs the steps S106, S108, S122, and S124. It may be adopted.
　図１０に、ロボットハンド１００が取り付けられたロボット９０による希釈及び塗抹動作のフローＳ２００を示す。なお、シャーレ置場３１０には、寒天培地が設けられた複数のシャーレ１０が配置されている。また、試験管立て３３０（試験管立て）には、検査物を含む１本の試験管３０及び複数の試験管３０（希釈液試験管）が支持されている。ここでは、一例として、１番目の試験管（１番目の検査物試験管）に１０ｍｌの検査物が予め用意されており、他の試験管に９ｍｌ（所定量（Ｎ－１）ｂ（Ｎは自然数））の希釈液が予め用意されているものとする。 FIG. 10 shows the flow S200 of the dilution and smearing operation by the robot 90 to which the robot hand 100 is attached. A plurality of petri dishes 10 provided with an agar medium are arranged in the petri dish storage area 310. Further, in the test tube rack 330 (test tube rack), one test tube 30 including an inspection object and a plurality of test tubes 30 (diluted solution test tubes) are supported. Here, as an example, a 10 ml test object is prepared in advance in the first test tube (first test tube), and 9 ml (predetermined amount (N-1) b (N is)) in the other test tube. It is assumed that a diluted solution of natural number)) is prepared in advance.
　まず、ロボット９０（シャーレ移動装置）は、シャーレ置場３１０（第１地点）に配置されているシャーレ１０を把持し（図３参照）、これを回転台３４０（載置台）に搬送する（ステップＳ２０２）。次いで、ロボット９０（蓋移動装置）は、蓋を外し、これを把持して蓋置場３４１に搬送する（ステップＳ２０４）。 First, the robot 90 (Petri dish moving device) grips the Petri dish 10 arranged at the Petri dish storage place 310 (first point) (see FIG. 3) and conveys it to the turntable 340 (mounting table) (step S202). ). Next, the robot 90 (lid moving device) removes the lid, grips the lid, and conveys the lid to the lid storage area 341 (step S204).
　次いで、ロボット９０は、試験管立て３３０に支持されている試験管３０のうちの検査物の入ったｉ番目の試験管３０を把持し（図５参照）、これをボルテックスミキサ３２０上に移動し（ステップＳ２０６）、これを用いて試験管３０の底部を高速旋回して検査物を撹拌する（ステップＳ２０８）。なお、ボルテックスミキサ３２０上にｉ－１番目の試験管３０が支持されている場合には、ｉ番目の試験管３０をボルテックスミキサ３２０上に移動するに先立って、ｉ－１番目の試験管３０を試験管立て３３０に戻す。 Next, the robot 90 grips the i-th test tube 30 containing the inspection object among the test tubes 30 supported by the test tube rack 330 (see FIG. 5), and moves the test tube 90 onto the vortex mixer 320. (Step S206), the bottom of the test tube 30 is swirled at high speed using this to stir the inspection object (step S208). When the i-1st test tube 30 is supported on the vortex mixer 320, the i-1st test tube 30 is moved prior to moving the i-th test tube 30 onto the vortex mixer 320. Return to the test tube rack 330.
　なお、ステップＳ２０６，Ｓ２０８において試験管３０内の検査物を撹拌した後、その濃度を均一に保つためすぐに、次のステップに進んで検査物を希釈し、シャーレ１０に検査物を滴下するのが望ましいが、これに限らず、ステップＳ２０６，Ｓ２０８の後にステップＳ２０２，Ｓ２０４におけるシャーレの搬送を実行してもよい。 After stirring the test object in the test tube 30 in steps S206 and S208, immediately proceed to the next step to dilute the test object and drop the test object on the petri dish 10 in order to keep the concentration uniform. However, the present invention is not limited to this, and the petri dish may be conveyed in steps S202 and S204 after steps S206 and S208.
　次いで、ロボット９０は、ピペット支持台３５０に支持されたピペット２０を支持し（図４参照）、これをチップ支持台３６０に移動して本体２１の先端にチップ２４を取り付ける（ステップＳ２１０）。次いで、ロボット９０（ピペット移動装置）は、ピペット２０をボルテックスミキサ３２０に移動し、ｉ番目の試験管３０（ｉ番目の検査物試験管）内の検査物を吸い上げ、ｉ＋１番目の試験管３０内に滴下してこれを希釈する（ステップＳ２１１）。具体的には、ｉ番目の試験管から検査物を１ｍｌ（所定量ｂ（ｂは実数））吸い上げて、これをｉ＋１番目の試験管に保持された９ｍｌ（所定量（Ｎ－１）ｂ（Ｎは自然数））の希釈液に滴下する。これによりｉ＋１番目の試験管（ｉ＋１番目の検査物試験管）には、ｉ番目の試験管に保持された検査物より１０倍希釈化された検査物が１０ｍｌ保持されることになる。次いで、ロボット９０（検査物滴下装置）は、ｉ番目の試験管３０内の検査物を再度吸い上げ、ピペット２０を回転台３４０に移動して検査物をシャーレ１０内の寒天培地上に滴下する（ステップＳ２１２）。次いで、ロボット９０は、ピペット２０をチップ捨て場３６１に移動してチップ２４を捨て（ステップＳ２１４）、ピペット２０をピペット支持台３５０に戻す。 Next, the robot 90 supports the pipette 20 supported by the pipette support base 350 (see FIG. 4), moves the pipette 20 to the tip support base 360, and attaches the tip 24 to the tip of the main body 21 (step S210). Next, the robot 90 (pipette moving device) moves the pipette 20 to the vortex mixer 320, sucks up the inspection object in the i-th test tube 30 (i-th inspection object test tube), and sucks up the inspection object in the i + 1th test tube 30. To dilute this (step S211). Specifically, 1 ml (predetermined amount b (b is a real number)) of the test object is sucked up from the i-th test tube, and 9 ml (predetermined amount (N-1) b (predetermined amount (N-1) b)) is held in the i + 1th test tube. N is a natural number)) and added dropwise to the diluted solution. As a result, the i + 1st test tube (i + 1th test tube) holds 10 ml of the test object diluted 10 times as much as the test tube held in the i-th test tube. Next, the robot 90 (inspection object dropping device) sucks up the inspection object in the i-th test tube 30 again, moves the pipette 20 to the turntable 340, and drops the inspection object onto the agar medium in the petri dish 10 ( Step S212). Next, the robot 90 moves the pipette 20 to the tip dumping site 361, discards the tip 24 (step S214), and returns the pipette 20 to the pipette support 350.
　次いで、ロボット９０（コンラージ棒移動装置）は、コンラージ棒支持台３７０に支持されたコンラージ棒４０を把持し（図６参照、ステップＳ２１６）、これを回転台３４０上のシャーレ１０上に移動し、コンラージ棒４０の先端を寒天培地上面に当接する。ここで、回転台３４０を回転させることにより、コンラージ棒４０により検査物が培地上に塗抹される（ステップＳ２１８）。次いで、ロボット９０は、コンラージ棒４０をコンラージ棒捨て場３７１に搬送してこれを捨てる（ステップＳ２２０）。 The robot 90 (the spreader moving device) then grips the spreader 40 supported by the spreader support 370 (see FIG. 6, step S216) and moves it onto the petri dish 10 on the turntable 340. The tip of the spreader 40 is brought into contact with the upper surface of the agar medium. Here, by rotating the turntable 340, the inspection object is smeared on the medium by the spreader 40 (step S218). Next, the robot 90 conveys the spreader 40 to the spreader dump 371 and discards it (step S220).
　次いで、ロボット９０（蓋移動装置）は、蓋置場３４１上の蓋を把持し、これを回転台３４０に搬送しシャーレ１０に被せる（ステップＳ２２２）。最後に、ロボット９０（シャーレ移動装置）は、回転台３４０上のシャーレ１０を把持し、これをシャーレ置場３８０（第２地点）に搬送する（ステップＳ２２４）。 Next, the robot 90 (lid moving device) grips the lid on the lid storage area 341, conveys the lid to the turntable 340, and covers the petri dish 10 (step S222). Finally, the robot 90 (Petri dish moving device) grips the Petri dish 10 on the turntable 340 and conveys the Petri dish 10 to the Petri dish storage place 380 (second point) (step S224).
　以上の工程を、Ｎ回繰り返すことで、Ｎ通りの倍率に希釈された検査物がそれぞれ塗抹されたＮ個のシャーレ１０が用意される。なお、一種類の検査物についてＮ個のシャーレの用意が完了したら、次の種類の検査物の処理に移るようにしてもよい。また、検査物の種類及び倍率（Ｎの数）の設定はタッチパネル等の入出力手段を介して設定される。 By repeating the above steps N times, N petri dishes 10 are prepared, each smeared with an inspection object diluted to N different magnifications. When the preparation of N petri dishes for one type of inspection object is completed, the processing of the next type of inspection object may be started. Further, the type of inspection object and the magnification (number of N) are set via an input / output means such as a touch panel.
　図１１に、ロボットハンド１００が取り付けられたロボット９０による希釈及び混釈動作のフローＳ３００を示す。なお、シャーレ置場３１０には、複数の空のシャーレ１０が配置されている。また、ピペット支持台３５０には、２本のピペット２０が支持されている。また、試験管立て３３０（試験管立て）には、検査物を含む１本の試験管３０（１番目の検査物試験管）及び複数の試験管３０（希釈液試験管）が支持されている。ここでは、一例として、１番目の試験管に１０ｍｌの検査物が予め用意されており、他の試験管に９ｍｌ（所定量（Ｎ－１）ｂ（Ｎは自然数））の希釈液が予め用意されているものとする。 FIG. 11 shows the flow S300 of the dilution and pouring operation by the robot 90 to which the robot hand 100 is attached. A plurality of empty petri dishes 10 are arranged in the petri dish storage area 310. Further, two pipettes 20 are supported on the pipette support base 350. Further, in the test tube rack 330 (test tube rack), one test tube 30 (first test tube) including an inspection object and a plurality of test tubes 30 (diluted solution test tube) are supported. .. Here, as an example, a 10 ml test object is prepared in advance in the first test tube, and a diluted solution of 9 ml (predetermined amount (N-1) b (N is a natural number)) is prepared in advance in the other test tube. It is assumed that it has been done.
　まず、ロボット９０（シャーレ移動装置）は、シャーレ置場３１０（第１地点）に配置されている空のシャーレ１０を把持し（図３参照）、これを回転台３４０（載置台）に搬送する（ステップＳ３０２）。次いで、ロボット９０（蓋移動装置）は、蓋を外し、これを把持して蓋置場３４１に搬送する（ステップＳ３０４）。 First, the robot 90 (Petri dish moving device) grips an empty Petri dish 10 arranged at the Petri dish storage place 310 (first point) (see FIG. 3) and conveys it to the turntable 340 (mounting table) (see FIG. 3). Step S302). Next, the robot 90 (lid moving device) removes the lid, grasps the lid, and conveys the lid to the lid storage area 341 (step S304).
　次いで、ロボット９０は、試験管立て３３０に支持されている試験管３０のうちの検査物の入ったｉ番目の試験管３０を把持し（図５参照）、これをボルテックスミキサ３２０上に移動し（ステップＳ３０６）、これを用いて試験管３０の底部を高速旋回して検査物を撹拌する（ステップＳ３０８）。なお、ボルテックスミキサ３２０上にｉ－１番目の試験管３０が支持されている場合には、ｉ番目の試験管３０をボルテックスミキサ３２０上に移動するに先立って、ｉ－１番目の試験管３０を試験管立て３３０に戻す。 Next, the robot 90 grips the i-th test tube 30 containing the inspection object among the test tubes 30 supported by the test tube rack 330 (see FIG. 5), and moves the test tube 90 onto the vortex mixer 320. (Step S306), the bottom of the test tube 30 is swirled at high speed using this to stir the inspection object (step S308). When the i-1st test tube 30 is supported on the vortex mixer 320, the i-1st test tube 30 is moved prior to moving the i-th test tube 30 onto the vortex mixer 320. Return to the test tube rack 330.
　なお、ステップＳ３０６，Ｓ３０８において試験管３０内の検査物を撹拌した後、その濃度を均一に保つためすぐに次のステップに進んで検査物を希釈し、シャーレ１０に検査物を滴下するのが望ましいが、これに限らず、ステップＳ３０６，Ｓ３０８の後にステップＳ３０２，Ｓ３０４におけるシャーレの搬送を実行してもよい。 After stirring the test object in the test tube 30 in steps S306 and S308, it is possible to immediately proceed to the next step to dilute the test object and drop the test object on the petri dish 10 in order to keep the concentration uniform. Desirably, but not limited to this, the transfer of the petri dish in steps S302 and S304 may be executed after steps S306 and S308.
　次いで、ロボット９０は、ピペット支持台３５０に支持された第１のピペット２０を支持し（図４参照）、これをチップ支持台３６０に移動して本体２１の先端にチップ２４を取り付ける（ステップＳ３１０）。次いで、ロボット９０（ピペット移動装置）は、第１のピペット２０をボルテックスミキサ３２０に移動し、ｉ番目の試験管３０（ｉ番目の検査物試験管）内の検査物を吸い上げ、ｉ＋１番目の試験管３０内に滴下してこれを希釈する（ステップＳ３１１）。具体的には、ｉ番目の試験管から検査物を１ｍｌ（所定量ｂ（ｂは実数））吸い上げて、これをｉ＋１番目の試験管に保持された９ｍｌ（所定量（Ｎ－１）ｂ（Ｎは自然数））の希釈液に滴下する。これによりｉ＋１番目の試験管（ｉ＋１番目の検査物試験管）には、ｉ番目の試験管に保持された検査物より１０倍希釈化された検査物が１０ｍｌ保持されることになる。次いで、ロボット９０（検査物滴下装置）は、ｉ番目の試験管３０内の検査物を再度吸い上げ、ピペット２０を回転台３４０に移動して検査物を空のシャーレ１０内に滴下する（ステップＳ３１２）。次いで、ロボット９０は、第１のピペット２０をチップ捨て場３６１に移動してチップ２４を捨て（ステップＳ３１４）、第１のピペット２０をピペット支持台３５０に戻す。 Next, the robot 90 supports the first pipette 20 supported by the pipette support 350 (see FIG. 4), moves the first pipette 20 to the tip support 360, and attaches the tip 24 to the tip of the main body 21 (step S310). ). Next, the robot 90 (pipette moving device) moves the first pipette 20 to the vortex mixer 320, sucks up the inspection object in the i-th test tube 30 (i-th inspection object test tube), and makes the i + 1th test. It is dropped into the tube 30 to dilute it (step S311). Specifically, 1 ml (predetermined amount b (b is a real number)) of the test object is sucked up from the i-th test tube, and 9 ml (predetermined amount (N-1) b (predetermined amount (N-1) b)) is held in the i + 1th test tube. N is a natural number)) and added dropwise to the diluted solution. As a result, the i + 1st test tube (i + 1th test tube) holds 10 ml of the test object diluted 10 times as much as the test tube held in the i-th test tube. Next, the robot 90 (inspection object dropping device) sucks up the inspection object in the i-th test tube 30 again, moves the pipette 20 to the turntable 340, and drops the inspection object into the empty petri dish 10 (step S312). ). The robot 90 then moves the first pipette 20 to the tip dump 361, discards the tip 24 (step S314), and returns the first pipette 20 to the pipette support 350.
　なお、ステップＳ３１２において検査物を空のシャーレ１０内に滴下した後、その検査物が乾燥等しないようすぐに次のステップに進んで培地を滴下するのが望ましいが、これに限らず、ステップＳ３１１，３１２を逆順に実行してもよい。 In step S312, after dropping the test object into the empty petri dish 10, it is desirable to immediately proceed to the next step and drop the medium so that the test object does not dry out, but the present invention is not limited to this, and step S311 is not limited to this. , 312 may be executed in reverse order.
　次いで、ロボット９０は、ピペット支持台３５０に支持された第２のピペット２０を支持し（図４参照）、これをチップ支持台３６０に移動して本体２１の先端にチップ２４を取り付ける（ステップＳ３１６）。次いで、ロボット９０（培地滴下装置）は、第２のピペット２０を用いて液体状の培地を吸い上げ、第２のピペット２０を回転台３４０に移動して培地をシャーレ１０内に滴下する（ステップＳ３１８）。次いで、ロボット９０は、第２のピペット２０をチップ捨て場３６１に移動してチップ２４を捨て（ステップＳ３２０）、第２のピペット２０をピペット支持台３５０に戻す。 Next, the robot 90 supports the second pipette 20 supported by the pipette support 350 (see FIG. 4), moves the second pipette 20 to the tip support 360, and attaches the tip 24 to the tip of the main body 21 (step S316). ). Next, the robot 90 (medium dropping device) sucks up the liquid medium using the second pipette 20, moves the second pipette 20 to the turntable 340, and drops the medium into the petri dish 10 (step S318). ). The robot 90 then moves the second pipette 20 to the tip dump 361, discards the tip 24 (step S320), and returns the second pipette 20 to the pipette support 350.
　次いで、ロボット９０（蓋移動装置）は、蓋置場３４１上の蓋を把持し、これを回転台３４０に搬送しシャーレ１０に被せる（ステップＳ３２１）。次いで、ロボット９０（シャーレ移動装置）は、回転台３４０上の検査物及び培地を含むシャーレ１０を把持し（図３参照）、これを搖動して検査物を混釈する（ステップＳ３２２）。混釈後、ロボット９０（シャーレ移動装置）は、シャーレ１０をシャーレ置場３８０（第２地点）に搬送する（ステップＳ３２４）。 Next, the robot 90 (lid moving device) grips the lid on the lid storage area 341, conveys the lid to the turntable 340, and covers the petri dish 10 (step S321). Next, the robot 90 (Petri dish moving device) grasps the Petri dish 10 containing the test object and the medium on the turntable 340 (see FIG. 3), and shakes the petri dish 10 to pour the test object (step S322). After the petri dish, the robot 90 (Petri dish moving device) transports the Petri dish 10 to the Petri dish storage area 380 (second point) (step S324).
　以上の工程を、Ｎ回繰り返すことで、Ｎ通りの倍率に希釈された検査物がそれぞれ混釈されたＮ個のシャーレ１０が用意される。なお、一種類の検査物についてＮ個のシャーレの用意が完了したら、次の種類の検査物の処理に移るようにしてもよい。また、検査物の種類及び倍率（Ｎの数）の設定はタッチパネル等の入出力手段を介して設定される。 By repeating the above steps N times, N petri dishes 10 in which the inspection products diluted to N different magnifications are each mixed are prepared. When the preparation of N petri dishes for one type of inspection object is completed, the processing of the next type of inspection object may be started. Further, the type of inspection object and the magnification (number of N) are set via an input / output means such as a touch panel.
　図１２に、ロボットハンド１００がそれぞれ取り付けられた２台のロボット９０ａ，９０ｂによる食品衛生検査のための第２検査エリア３００ａの配置を示す。第２検査エリア３００ａは、例えば縦１ｍ及び横２ｍの矩形エリアであり、左エリアの中央にロボット９０ａ、右エリアの中央にロボット９０ｂが配置されている。ロボット９０ａ，９０ｂのアーム９１の先端９１ａにはロボットハンド１００が取り付けられている。左エリア及び右エリアの境界上に、回転台３４０、シャーレ１０の蓋を置くための蓋置場３４１、ボルテックスミキサ３２０、及びチップ２４を捨てるチップ捨て場３６１が配置されている。左エリアのロボット９０ａの周囲に、塗抹後のシャーレ１０が置かれるシャーレ置場３８０、複数の試験管３０を支持する試験管立て３３０、チップ２４が支持されたチップ支持台３６０ａ、第１のピペット２０が支持されたピペット支持台３５０ａ、右エリアのロボット９０ｂの周囲に、塗抹前のシャーレ１０が置かれるシャーレ置場３１０、コンラージ棒４０が支持されたコンラージ棒支持台３７０、コンラージ棒４０を捨てるコンラージ棒捨て場３７１、チップ２４が支持されたチップ支持台３６０ｂ、及び第２のピペット２０が支持されたピペット支持台３５０ｂが設けられている。なお、ロボット９０ａ，９０ｂ及び回転台３４０は、シャーレ処理システム構成し、任意のコンピュータ装置により実装される制御装置（不図示）により制御される。 FIG. 12 shows the arrangement of the second inspection area 300a for food hygiene inspection by the two robots 90a and 90b to which the robot hand 100 is attached. The second inspection area 300a is, for example, a rectangular area having a length of 1 m and a width of 2 m, and the robot 90a is arranged in the center of the left area and the robot 90b is arranged in the center of the right area. A robot hand 100 is attached to the tip 91a of the arm 91 of the robots 90a and 90b. On the boundary between the left area and the right area, a turntable 340, a lid storage area 341 for placing the lid of the petri dish 10, a vortex mixer 320, and a chip dumping area 361 for discarding the chip 24 are arranged. A petri dish 380 where the smeared petri dish 10 is placed around the robot 90a in the left area, a test tube stand 330 that supports a plurality of test tubes 30, a tip support 360a that supports the tip 24, and a first pipette 20. The pipette support 350a on which the pipette is supported, the petri dish 310 where the petri dish 10 before smearing is placed around the robot 90b in the right area, the conlarge rod support 370 on which the conlarge rod 40 is supported, and the conlarge rod for discarding the spreader 40. A dump 371, a tip support 360b on which the tip 24 is supported, and a pipette support 350b on which the second pipette 20 is supported are provided. The robots 90a and 90b and the turntable 340 are controlled by a control device (not shown) which constitutes a Petri dish processing system and is mounted by an arbitrary computer device.
　図１３に、ロボットハンド１００がそれぞれ取り付けられた２台のロボット９０ａ，９０ｂによる希釈及び塗抹動作のフローＳ４００を示す。なお、シャーレ置場３１０には、寒天培地が設けられた複数のシャーレ１０が配置されている。また、試験管立て３３０（試験管立て）には、検査物を含む１本の試験管３０（１番目の検査物試験管）及び複数の試験管３０（希釈液試験管）が支持されている。ここでは、一例として、１番目の試験管に１０ｍｌの検査物が予め用意されており、他の試験管に９ｍｌの希釈液（所定量（Ｎ－１）ｂ（Ｎは自然数））が予め用意されているものとする。 FIG. 13 shows the flow S400 of the dilution and smearing operations by the two robots 90a and 90b to which the robot hands 100 are attached, respectively. A plurality of petri dishes 10 provided with an agar medium are arranged in the petri dish storage area 310. Further, in the test tube rack 330 (test tube rack), one test tube 30 (first test tube) including an inspection object and a plurality of test tubes 30 (diluted solution test tube) are supported. .. Here, as an example, a 10 ml test object is prepared in advance in the first test tube, and a 9 ml diluent (predetermined amount (N-1) b (N is a natural number)) is prepared in advance in the other test tube. It is assumed that it has been done.
　まず、ロボット９０ａは、試験管立て３３０に支持されている検査物を含むｉ番目の試験管３０を把持し（図５参照）、これをボルテックスミキサ３２０上に移動し（ステップＳ４０２）、これを用いてｉ番目の試験管３０の底部を高速旋回して検査物を撹拌する（ステップＳ４０４）。次いで、ロボット９０ａは、ピペット支持台３５０ａに支持された第１のピペット２０を支持し（図４参照）、これをチップ支持台３６０ａに移動して本体２１の先端にチップ２４を取り付ける（ステップＳ４０６）。次いで、ロボット９０ａ（ピペット移動装置）は、第１のピペット２０をボルテックスミキサ３２０に移動してｉ番目の試験管３０（ｉ番目の検査物試験管）内の検査物を吸い上げ、第１のピペット２０を試験管立て３３０に移動してｉ＋１番目の試験管３０内に検査物を滴下し、希釈する（ステップＳ４０８）。具体的には、ｉ番目の試験管から検査物を１ｍｌ（所定量ｂ（ｂは実数））吸い上げて、これをｉ＋１番目の試験管に保持された９ｍｌ（所定量（Ｎ－１）ｂ（Ｎは自然数））の希釈液に滴下する。これによりｉ＋１番目の試験管（ｉ＋１番目の検査物試験管）には、ｉ番目の試験管に保持された検査物より１０倍希釈化された検査物が１０ｍｌ保持されることになる。次いで、ロボット９０ａは、第１のピペット２０をチップ捨て場３６１に移動してチップを捨て（ステップＳ４１０）、第１のピペット２０をピペット支持台３５０ａに戻す。このようにして、ｉ＋１番目の試験管３０内に希釈された検査物が準備される。 First, the robot 90a grasps the i-th test tube 30 including the inspection object supported by the test tube rack 330 (see FIG. 5), moves it onto the vortex mixer 320 (step S402), and moves it onto the vortex mixer 320. The bottom of the i-th test tube 30 is swirled at high speed to stir the inspection object (step S404). Next, the robot 90a supports the first pipette 20 supported by the pipette support 350a (see FIG. 4), moves the first pipette 20 to the tip support 360a, and attaches the tip 24 to the tip of the main body 21 (step S406). ). Next, the robot 90a (pipette moving device) moves the first pipette 20 to the vortex mixer 320, sucks up the inspection object in the i-th test tube 30 (i-th inspection object test tube), and sucks up the inspection object, and the first pipette. 20 is moved to the test tube rack 330, and the test object is dropped into the i + 1th test tube 30 to dilute it (step S408). Specifically, 1 ml (predetermined amount b (b is a real number)) of the test object is sucked up from the i-th test tube, and 9 ml (predetermined amount (N-1) b (predetermined amount (N-1) b)) is held in the i + 1th test tube. N is a natural number)) and added dropwise to the diluted solution. As a result, the i + 1st test tube (i + 1th test tube) holds 10 ml of the test object diluted 10 times as much as the test tube held in the i-th test tube. Next, the robot 90a moves the first pipette 20 to the tip dumping site 361, discards the tip (step S410), and returns the first pipette 20 to the pipette support 350a. In this way, the diluted test object is prepared in the i + 1th test tube 30.
　これと並行して、ロボット９０ｂ（第１シャーレ移動装置）は、シャーレ置場３１０（第１地点）に配置されているシャーレ１０を把持し（図３参照）、これを回転台３４０（載置台）に搬送する（ステップＳ４２２）。次いで、ロボット９０ｂ（第１蓋移動装置）は、蓋を把持してこれを蓋置場３４１に搬送する（ステップＳ４２４）。次いで、ロボット９０ｂは、ピペット支持台３５０ｂに支持された第２のピペット２０を支持し（図４参照）、これをチップ支持台３６０ｂに移動して本体２１の先端にチップ２４を取り付ける（ステップＳ４２６）。次いで、ロボット９０ｂ（検査物滴下装置）は、第２のピペット２０をボルテックスミキサ３２０に移動し、ｉ番目の試験管３０内の検査物を吸い上げ、第２のピペット２０を回転台３４０に移動し、検査物をシャーレ１０内の寒天培地上に滴下する（ステップＳ４２８）。次いで、ロボット９０ｂは、第２のピペット２０をチップ捨て場３６１に移動してチップ２４を捨て（ステップＳ４３０）、第２のピペット２０をピペット支持台３５０ｂに戻す。 In parallel with this, the robot 90b (first petri dish moving device) grips the petri dish 10 arranged at the petri dish storage place 310 (first point) (see FIG. 3), and holds the petri dish 340 (mounting table). (Step S422). Next, the robot 90b (first lid moving device) grips the lid and conveys it to the lid storage area 341 (step S424). Next, the robot 90b supports the second pipette 20 supported by the pipette support 350b (see FIG. 4), moves the second pipette 20 to the tip support 360b, and attaches the tip 24 to the tip of the main body 21 (step S426). ). Next, the robot 90b (inspection object dropping device) moves the second pipette 20 to the vortex mixer 320, sucks up the inspection object in the i-th test tube 30, and moves the second pipette 20 to the turntable 340. , The test object is dropped onto the agar medium in the petri dish 10 (step S428). The robot 90b then moves the second pipette 20 to the tip dump 361, discards the tip 24 (step S430), and returns the second pipette 20 to the pipette support 350b.
　次いで、ロボット９０ａは、ボルテックスミキサ３２０上のｉ番目の試験管３０を把持し、これを試験管立て３３０に戻す（ステップＳ４１２）。 Next, the robot 90a grips the i-th test tube 30 on the vortex mixer 320 and returns it to the test tube rack 330 (step S412).
　これと並行して、ロボット９０ｂ（コンラージ棒移動装置）は、コンラージ棒支持台３７０に支持されたコンラージ棒４０を把持し（図６参照、ステップＳ４３２）、これを回転台３４０上のシャーレ１０上に移動し、コンラージ棒４０の先端を寒天培地上面に当接する。ここで、回転台３４０を回転させることにより、コンラージ棒４０により検査物が培地上に塗抹される（ステップＳ４３４）。次いで、ロボット９０ｂは、コンラージ棒４０をコンラージ棒捨て場３７１に搬送してこれを捨てる（ステップＳ４３６）。 In parallel with this, the robot 90b (the spreader moving device) grips the spreader 40 supported by the spreader support 370 (see FIG. 6, step S432) and holds it on the petri dish 10 on the turntable 340. The tip of the spreader 40 is brought into contact with the upper surface of the agar medium. Here, by rotating the turntable 340, the inspection object is smeared on the medium by the spreader 40 (step S434). Next, the robot 90b transports the spreader 40 to the spreader dump 371 and discards it (step S436).
　ステップＳ４３４の終了後、ロボット９０ａ（第２蓋移動装置）は、蓋置場３４１上の蓋を把持し、これを回転台３４０に搬送してシャーレ１０に被せる（ステップＳ４１４）。最後に、ロボット９０ａ（第２シャーレ移動装置）は、回転台３４０上のシャーレ１０を把持し、これをシャーレ置場３８０（第２地点）に搬送する（ステップＳ４１６）。 After the end of step S434, the robot 90a (second lid moving device) grips the lid on the lid storage area 341, conveys the lid to the turntable 340, and covers the petri dish 10 (step S414). Finally, the robot 90a (second petri dish moving device) grips the petri dish 10 on the turntable 340 and conveys the petri dish 10 to the petri dish storage place 380 (second point) (step S416).
　ロボット９０ａは、検査物の希釈及び塗抹後のシャーレの搬送（ステップＳ４０２～Ｓ４１６）をＮ回繰り返し、ロボット９０ｂは、シャーレの搬送及び検査物の塗抹（ステップＳ４２２～Ｓ４３６）をＮ回繰り返すことで、Ｎ通りの倍率に希釈された検査物がそれぞれ塗抹されたＮ個のシャーレ１０が用意される。なお、一種類の検査物についてＮ個のシャーレの用意が完了したら、次の種類の検査物の処理に移るようにしてもよい。検査物の種類及び倍率（Ｎの数）の設定はタッチパネル等の入出力手段を介して設定される。 The robot 90a repeats the petri dish transfer after dilution and smearing of the inspection object (steps S402 to S416) N times, and the robot 90b repeats the petri dish transfer and smearing of the inspection object N times (steps S422 to S436). , N petri dishes 10 are prepared, each smeared with an inspection object diluted to N different magnifications. When the preparation of N petri dishes for one type of inspection object is completed, the processing of the next type of inspection object may be started. The type of inspection object and the magnification (number of N) are set via an input / output means such as a touch panel.
　本実施形態に係るロボットハンド１００によれば、アーム９１の先端９１ａが開閉するＸ軸方向の一側に配置される指部１１０であり、Ｚ軸方向に延びる爪部１１２と、Ｘ軸方向の他側に向く押圧面１１３ａが設けられた爪部１１３と、を有する指部１１０と、Ｘ軸方向の他側に配置される指部１２０であり、Ｘ軸方向に関して爪部１１２に対向してＺ軸方向に延びる爪部１２２と、Ｘ軸方向に関して押圧面１１３ａの少なくとも一部に対向する空間を爪部１２２との間に含んで爪部１２２から離間する爪部１２３と、を有する指部１２０と、を備える。これによれば、爪部１１２及び爪部１２２により、Ｘ軸及びＺ軸方向に拡がりを有するシャーレ１０を把持することができるとともに、爪部１２２と爪部１２２から離間する爪部１２３との間の空間にピペット２０をＸ軸方向に通して爪部１２２，１２３により支持し、指部１１０，１２０を閉じることにより、爪部１２２，１２３との間の空間に対向する爪部１１３の押圧面１１３ａによりピペット２０のボタン２３をＸ軸方向に押し、ピペットを操作して検査物を出すことができる。 According to the robot hand 100 according to the present embodiment, the finger portion 110 is arranged on one side in the X-axis direction in which the tip 91a of the arm 91 opens and closes, the claw portion 112 extending in the Z-axis direction, and the claw portion 112 in the X-axis direction. A finger portion 110 having a claw portion 113 provided with a pressing surface 113a facing the other side, and a finger portion 120 arranged on the other side in the X-axis direction, facing the claw portion 112 in the X-axis direction. A finger portion having a claw portion 122 extending in the Z-axis direction and a claw portion 123 having a space facing at least a part of the pressing surface 113a in the X-axis direction between the claw portion 122 and separating from the claw portion 122. 120 and. According to this, the claw portion 112 and the claw portion 122 can grip the share 10 having an extension in the X-axis and Z-axis directions, and between the claw portion 122 and the claw portion 123 separated from the claw portion 122. The pipette 20 is passed through the space in the X-axis direction and supported by the claws 122 and 123, and by closing the fingers 110 and 120, the pressing surface of the claw 113 facing the space between the claws 122 and 123. By pressing the button 23 of the pipette 20 in the X-axis direction by 113a, the pipette can be operated to eject the inspection object.
　つまり、指部１１０の爪部１１２と指部１２０の爪部１２２とによりシャーレ１０を把持する把持部を構成し、指部１２０の爪部１２２及び爪部１２３によりピペット２０を支持し、さらに指部１１０の爪部１１３によりピペット２０のボタン２３を押して、ピペット２０を操作する操作部を構成することで、少なくとも２つの用途のロボットハンド１００を実現する。これにより、ハンドの交換が不要となり処理時間が短縮され、また、把持部及び操作部で爪部１１３を共用することでロボットハンド１００の縮小化及び軽量化がなされている。 That is, the claw portion 112 of the finger portion 110 and the claw portion 122 of the finger portion 120 form a grip portion for gripping the share 10, the claw portion 122 and the claw portion 123 of the finger portion 120 support the pipette 20, and the finger is further supported. By pressing the button 23 of the pipette 20 with the claw portion 113 of the portion 110 to form an operation portion for operating the pipette 20, a robot hand 100 for at least two purposes is realized. As a result, it is not necessary to replace the hand, the processing time is shortened, and the robot hand 100 is reduced in size and weight by sharing the claw portion 113 between the grip portion and the operation portion.
　また、本実施形態に係るロボットハンド１００がアーム９１の先端９１ａに取り付けられたロボットが提供される。 Further, a robot in which the robot hand 100 according to the present embodiment is attached to the tip 91a of the arm 91 is provided.
　図１４に、変形例に係るロボットハンド２００の構成を示す。ロボットハンド２００は、一例として食品衛生検査における混釈動作用ロボットハンドとして利用可能である。ロボットハンド２００は、ロボット（不図示）のアーム９１の先端９１ａに着脱可能に取り付けられる。ロボットハンド２００は、指部２１０，２２０を備える。 FIG. 14 shows the configuration of the robot hand 200 according to the modified example. As an example, the robot hand 200 can be used as a robot hand for pour-in operation in food hygiene inspection. The robot hand 200 is detachably attached to the tip 91a of the arm 91 of the robot (not shown). The robot hand 200 includes fingers 210 and 220.
　指部２１０は、右側に配置されてロボットハンド２００の右部分を構成する。指部２１０は、ベース２１１及び爪部２１２，２１３を含む。 The finger portion 210 is arranged on the right side and constitutes the right portion of the robot hand 200. The finger portion 210 includes a base 211 and claw portions 212, 213.
　ベース２１１は、爪部２１２，２１３を支持する板状部材である。本実施形態では、ベース２１１は、爪部２１２，２１３を右側に支持する。ベース２１１は、右上を切り欠いて段部２１１ａを形成することで軽量化されている。ベース２１１の上段側に、Ｚ軸方向に貫通する３つの孔部２１１ｂがＸ軸方向に並んで形成されている。ベース２１１は、３つの孔部２１１ｂにそれぞれねじ等の固定具を挿入することにより、アーム９１の先端９１ａの右側に固定される。なお、孔部２１１ｂの数は３つに限られるものではない。また、アーム９１の先端９１ａに設けられた柱状突起物が孔部２１１ｂの一つに挿入され、他の孔部２１１ｂの一つに固定具を挿入することにより、アーム９１にベース２１１が固定されるようにしてもよい。 The base 211 is a plate-shaped member that supports the claws 212 and 213. In this embodiment, the base 211 supports the claws 212, 213 on the right side. The weight of the base 211 is reduced by cutting out the upper right corner to form the step portion 211a. On the upper side of the base 211, three holes 211b penetrating in the Z-axis direction are formed side by side in the X-axis direction. The base 211 is fixed to the right side of the tip 91a of the arm 91 by inserting a fixing tool such as a screw into each of the three holes 211b. The number of holes 211b is not limited to three. Further, a columnar protrusion provided at the tip 91a of the arm 91 is inserted into one of the holes 211b, and a fixture is inserted into one of the other holes 211b to fix the base 211 to the arm 91. You may do so.
　爪部２１２，２１３は、爪部１１２，１１３と同様に構成される。 The claw portions 212 and 213 are configured in the same manner as the claw portions 112 and 113.
　指部２２０は、左側に配置されてロボットハンド２００の左部分を構成する。指部２２０は、ベース２２１及び爪部２２２，２２３を含む。 The finger portion 220 is arranged on the left side and constitutes the left portion of the robot hand 200. The finger portion 220 includes a base portion 221 and a claw portion 222, 223.
　ベース２２１は、爪部２２２，２２３を支持する板状部材である。本実施形態では、ベース２２１は、爪部２２２，２２３を左側に支持する。ベース２２１は、左上を切り欠いて段部２２１ａを形成することで軽量化されている。ベース２２１の上段側に、Ｚ軸方向に貫通する３つの孔部２２１ｂがＸ軸方向に並んで形成されている。ベース２２１は、３つの孔部２２１ｂにそれぞれねじ等の固定具を挿入することにより、アーム９１の先端９１ａの左側に固定される。なお、孔部２２１ｂの数は３つに限られるものではない。また、アーム９１の先端９１ａに設けられた柱状突起物が孔部２２１ｂの一つに挿入され、他の孔部２２１ｂの一つに固定具を挿入することにより、アーム９１にベース２２１が固定されるようにしてもよい。 The base 221 is a plate-shaped member that supports the claw portions 222 and 223. In this embodiment, the base 221 supports the claw portions 222 and 223 on the left side. The weight of the base 221 is reduced by cutting out the upper left corner to form the step portion 221a. Three holes 221b penetrating in the Z-axis direction are formed side by side in the X-axis direction on the upper side of the base 221. The base 221 is fixed to the left side of the tip 91a of the arm 91 by inserting a fixing tool such as a screw into each of the three holes 221b. The number of holes 221b is not limited to three. Further, a columnar protrusion provided at the tip 91a of the arm 91 is inserted into one of the holes 221b, and a fixture is inserted into one of the other holes 221b to fix the base 221 to the arm 91. You may do so.
　爪部２２２，２２３は、爪部１２２，１２３と同様に構成される。 The claw portions 222 and 223 are configured in the same manner as the claw portions 122 and 123.
　指部２１０，２２０は、アルミニウム、アルミニウム合金等の軽い金属或いは金属合金より形成される。これにより、食品衛生検査後のオートクレーブ滅菌による加熱処理を行なうことが可能となる。なお、指部１１０，１２０は、金属に限らず、耐熱性の高い樹脂により形成されるものでもよい。例えば、指部１１０，１２０が、ポリフェニルスルホン樹脂（ＰＰＳＦ／ＰＰＳＵ）又はポリエーテルイミド樹脂（例えばＵＬＴＥＭ（登録商標）１０１０）等により形成される場合には、オートクレーブ滅菌による加熱処理が可能である。 The fingers 210 and 220 are formed of a light metal such as aluminum or an aluminum alloy or a metal alloy. This makes it possible to perform heat treatment by autoclave sterilization after food hygiene inspection. The finger portions 110 and 120 are not limited to metal, and may be formed of a resin having high heat resistance. For example, when the finger portions 110 and 120 are formed of polyphenylsulfone resin (PPSF / PPSU) or polyetherimide resin (for example, ULTEM (registered trademark) 1010), heat treatment by autoclave sterilization is possible. ..
　図１５に、ロボットハンド１００，２００がそれぞれ取り付けられた２台のロボット９０ａ，９０ｂによる食品衛生検査のための第３検査エリア３００ｂの配置を示す。第３検査エリア３００ｂは、例えば縦１ｍ及び横２ｍの矩形エリアであり、左エリアの中央にロボット９０ａ、右エリアの中央にロボット９０ｂが配置されている。ロボット９０ａ，９０ｂのアーム９１の先端９１ａにはそれぞれロボットハンド１００，２００が取り付けられている。左エリア及び右エリアの境界上に、回転台３４０、シャーレ１０の蓋を置くための蓋置場３４１、ボルテックスミキサ３２０、及びチップ２４を捨てるチップ捨て場３６１が配置されている。左エリアのロボット９０ａの周囲に、混釈後のシャーレ１０が置かれるシャーレ置場３８０、複数の試験管３０を支持する試験管立て３３０、チップ２４が支持されたチップ支持台３６０ａ、第１のピペット２０が支持されたピペット支持台３５０ａ、右エリアのロボット９０ｂの周囲に、空のシャーレ１０が置かれるシャーレ置場３１０、液体状の培地を含むシャーレ１０を保持して、培地の温度を一定に維持する恒温槽３９０、チップ２４が支持されたチップ支持台３６０ｂ、及び第２のピペット２０が支持されたピペット支持台３５０ｂが配置されている。なお、ロボット９０ａ，９０ｂ及び回転台３４０は、シャーレ処理システムを構成し、任意のコンピュータ装置により実装される制御装置（不図示）により制御される。 FIG. 15 shows the arrangement of the third inspection area 300b for food hygiene inspection by two robots 90a and 90b to which the robot hands 100 and 200 are attached, respectively. The third inspection area 300b is, for example, a rectangular area having a length of 1 m and a width of 2 m, and the robot 90a is arranged in the center of the left area and the robot 90b is arranged in the center of the right area. Robot hands 100 and 200 are attached to the tips 91a of the arms 91 of the robots 90a and 90b, respectively. On the boundary between the left area and the right area, a turntable 340, a lid storage area 341 for placing the lid of the petri dish 10, a vortex mixer 320, and a chip dumping area 361 for discarding the chip 24 are arranged. Around the robot 90a in the left area, a petri dish 380 where the petri dish 10 after pouring is placed, a test tube rack 330 that supports a plurality of test tubes 30, a tip support 360a that supports the tip 24, and a first pipette. A pipette support 350a on which 20 is supported, a petri dish 310 in which an empty petri dish 10 is placed around a robot 90b in the right area, and a petri dish 10 containing a liquid medium are held to keep the temperature of the medium constant. A constant temperature bath 390, a tip support 360b on which the tip 24 is supported, and a pipette support 350b on which the second pipette 20 is supported are arranged. The robots 90a and 90b and the turntable 340 constitute a Petri dish processing system and are controlled by a control device (not shown) mounted by an arbitrary computer device.
　図１６に、ロボットハンド１００，２００がそれぞれ取り付けられた２台のロボット９０ａ，９０ｂによる希釈及び混釈動作のフローを示す。なお、シャーレ置場３１０には、複数の空のシャーレ１０が配置されている。また、試験管立て３３０（試験管立て）には、検査物を含む１本の試験管３０（１番目の検査物試験管）及び複数の試験管３０（希釈液試験管）が支持されている。ここでは、一例として、１番目の試験管に１０ｍｌの検査物が予め用意されており、他の試験管に９ｍｌ（所定量（Ｎ－１）ｂ（Ｎは自然数））の希釈液が予め用意されているものとする。なお、恒温槽３９０には、液体状の培地が含まれたシャーレ１０が配置され、その温度が一定に維持されている。 FIG. 16 shows the flow of the dilution and pouring operation by the two robots 90a and 90b to which the robot hands 100 and 200 are attached, respectively. A plurality of empty petri dishes 10 are arranged in the petri dish storage area 310. Further, in the test tube rack 330 (test tube rack), one test tube 30 (first test tube) including an inspection object and a plurality of test tubes 30 (diluted solution test tube) are supported. .. Here, as an example, a 10 ml test object is prepared in advance in the first test tube, and a diluted solution of 9 ml (predetermined amount (N-1) b (N is a natural number)) is prepared in advance in the other test tube. It is assumed that it has been done. A petri dish 10 containing a liquid medium is arranged in the constant temperature bath 390, and the temperature is maintained constant.
　まず、ロボット９０ａは、試験管立て３３０に支持されている検査物を含むｉ番目の試験管３０を把持し（図５参照）、これをボルテックスミキサ３２０上に移動し（ステップＳ５０２）、これを用いてｉ番目の試験管３０の底部を高速旋回して検査物を撹拌する（ステップＳ５０４）。 First, the robot 90a grasps the i-th test tube 30 including the inspection object supported by the test tube rack 330 (see FIG. 5), moves it onto the vortex mixer 320 (step S502), and moves it onto the vortex mixer 320. The bottom of the i-th test tube 30 is swirled at high speed to stir the inspection object (step S504).
　これと並行して、ロボット９０ｂ（第１シャーレ移動装置）は、シャーレ置場３１０（第１地点）に配置されている空のシャーレ１０を把持し（図３参照）、これを回転台３４０（載置台）に搬送する（ステップＳ５２２）。次いで、ロボット９０ｂ（蓋移動装置）は、蓋を把持してこれを蓋置場３４１に搬送する（ステップＳ５２４）。 In parallel with this, the robot 90b (first petri dish moving device) grips an empty petri dish 10 arranged at the petri dish storage place 310 (first point) (see FIG. 3), and mounts this on the turntable 340 (mounting). (Step S522). Next, the robot 90b (lid moving device) grips the lid and conveys it to the lid storage area 341 (step S524).
　次いで、ロボット９０ａは、ピペット支持台３５０ａに支持された第１のピペット２０を支持し（図４参照）、これをチップ支持台３６０ａに移動して本体２１の先端にチップ２４を取り付ける（ステップＳ５０６）。次いで、ロボット９０ａ（検査物滴下装置）は、第１のピペット２０をボルテックスミキサ３２０に移動し、ｉ番目の試験管３０内の検査物を吸い上げ、第１のピペット２０を回転台３４０に移動し、検査物をシャーレ１０内に滴下する（ステップＳ５０８）。次いで、ロボット９０ａ（ピペット移動装置）は、第１のピペット２０をボルテックスミキサ３２０に移動してｉ番目の試験管３０（ｉ番目の検査物試験管）内の検査物を再度吸い上げ、第１のピペット２０を試験管立て３３０に移動してｉ＋１番目の試験管３０内に検査物を滴下し、希釈する（ステップＳ５１０）。具体的には、ｉ番目の試験管から検査物を１ｍｌ（所定量ｂ（ｂは実数））吸い上げて、これをｉ＋１番目の試験管に保持された９ｍｌ（所定量（Ｎ－１）ｂ（Ｎは自然数））の希釈液に滴下する。これによりｉ＋１番目の試験管（ｉ＋１番目の検査物試験管）には、ｉ番目の試験管に保持された検査物より１０倍希釈化された検査物が１０ｍｌ保持されることになる。次いで、ロボット９０ａは、第１のピペット２０をチップ捨て場３６１に移動してチップを捨て（ステップＳ５１２）、第１のピペット２０をピペット支持台３５０ａに戻す。このようにして、ｉ＋１番目の試験管３０内に希釈された検査物が準備される。 Next, the robot 90a supports the first pipette 20 supported by the pipette support 350a (see FIG. 4), moves the first pipette 20 to the tip support 360a, and attaches the tip 24 to the tip of the main body 21 (step S506). ). Next, the robot 90a (inspection object dropping device) moves the first pipette 20 to the vortex mixer 320, sucks up the inspection object in the i-th test tube 30, and moves the first pipette 20 to the turntable 340. , The inspection object is dropped into the petri dish 10 (step S508). Next, the robot 90a (pipette moving device) moves the first pipette 20 to the vortex mixer 320, sucks up the inspection object in the i-th test tube 30 (i-th inspection object test tube) again, and sucks up the inspection object again, and the first The pipette 20 is moved to the test tube rack 330, and the test object is dropped into the i + 1th test tube 30 to dilute it (step S510). Specifically, 1 ml (predetermined amount b (b is a real number)) of the test object is sucked up from the i-th test tube, and 9 ml (predetermined amount (N-1) b (predetermined amount (N-1) b)) is held in the i + 1th test tube. N is a natural number)) and added dropwise to the diluted solution. As a result, the i + 1st test tube (i + 1th test tube) holds 10 ml of the test object diluted 10 times as much as the test tube held in the i-th test tube. The robot 90a then moves the first pipette 20 to the tip dump 361 to discard the tip (step S512) and returns the first pipette 20 to the pipette support 350a. In this way, the diluted test object is prepared in the i + 1th test tube 30.
　これと並行して、ロボット９０ｂは、ピペット支持台３５０ｂに支持された第２のピペット２０を支持し（図４参照）、これをチップ支持台３６０ｂに移動して本体２１の先端にチップ２４を取り付ける（ステップＳ５２６）。次いで、ロボット９０ｂ（培地滴下装置）は、第２のピペット２０を用いて恒温槽３９０上のシャーレ１０から液体状の培地を吸い上げ、第２のピペット２０を回転台３４０に移動し、ステップＳ５０８以後に培地をシャーレ１０内に滴下する（ステップＳ５２８）。次いで、ロボット９０ｂは、第２のピペット２０をチップ捨て場３６１に移動してチップ２４を捨て（ステップＳ５３０）、第２のピペット２０をピペット支持台３５０ｂに戻す。 In parallel with this, the robot 90b supports the second pipette 20 supported by the pipette support 350b (see FIG. 4), moves the second pipette 20 to the tip support 360b, and attaches the tip 24 to the tip of the main body 21. Attach (step S526). Next, the robot 90b (medium dropping device) sucks up the liquid medium from the petri dish 10 on the constant temperature bath 390 using the second pipette 20, moves the second pipette 20 to the turntable 340, and after step S508. The medium is dropped into the petri dish 10 (step S528). The robot 90b then moves the second pipette 20 to the tip dump 361, discards the tip 24 (step S530), and returns the second pipette 20 to the pipette support 350b.
　次いで、ロボット９０ａは、ボルテックスミキサ３２０上のｉ番目の試験管３０を把持し、これを試験管立て３３０に戻す（ステップＳ５１４）。 Next, the robot 90a grips the i-th test tube 30 on the vortex mixer 320 and returns it to the test tube rack 330 (step S514).
　これと並行して、ロボット９０ｂ（蓋移動装置）は、蓋置場３４１上の蓋を把持し、これを回転台３４０に搬送してシャーレ１０に被せる。次いで、ロボット９０ｂ（第３シャーレ移動装置）は、回転台３４０上のシャーレ１０を把持し、前後左右に搖動して検査物を混釈して回転台３４０上に戻す。 In parallel with this, the robot 90b (lid moving device) grips the lid on the lid storage area 341, conveys it to the turntable 340, and puts it on the petri dish 10. Next, the robot 90b (third petri dish moving device) grips the petri dish 10 on the turntable 340 and swings back and forth and left and right to pour the inspection object back onto the turntable 340.
　この後に、ロボット９０ａ（第２シャーレ移動装置）は、回転台３４０上のシャーレ１０を把持し、これをシャーレ置場３８０（第２地点）に搬送する。 After this, the robot 90a (second petri dish moving device) grips the petri dish 10 on the turntable 340 and conveys the petri dish 10 to the petri dish storage place 380 (second point).
　ロボット９０ａは、検査物の希釈及び混釈後のシャーレの搬送（ステップＳ５０２～Ｓ５１６）をＮ回繰り返し、ロボット９０ｂは、シャーレの搬送及び検査物の混釈（ステップＳ５２２～Ｓ５３４）をＮ回繰り返すことで、Ｎ通りの倍率に希釈された検査物がそれぞれ塗抹されたＮ個のシャーレ１０が用意される。なお、一種類の検査物についてＮ個のシャーレの用意が完了したら、次の種類の検査物の処理に移るようにしてもよい。検査物の種類及び倍率（Ｎの数）の設定はタッチパネル等の入出力手段を介して設定される。 The robot 90a repeats the transfer of the petri dish after diluting and mixing the inspection object (steps S502 to S516) N times, and the robot 90b repeats the transfer of the petri dish and the mixing of the inspection object (steps S522 to S534) N times. As a result, N petri dishes 10 are prepared, each of which is smeared with an inspection object diluted to N different magnifications. When the preparation of N petri dishes for one type of inspection object is completed, the processing of the next type of inspection object may be started. The type of inspection object and the magnification (number of N) are set via an input / output means such as a touch panel.
　変形例に係るロボットハンド２００によれば、爪部２１２，２２２により、Ｘ軸方向に関するベース２１１，２２１の幅の和より大きいサイズのシャーレ１０を把持し、爪部２２２，２２３及び爪部２２３によりベース２１１，２２１の幅の和より長いピペット２０を操作する、混釈用ロボットハンドが構成される。 According to the robot hand 200 according to the modified example, the claws 212 and 222 grip the petri dish 10 having a size larger than the sum of the widths of the bases 211 and 221 in the X-axis direction, and the claws 222 and 223 and the claws 223 hold the petri dish 10. A petri dish robot hand is configured to operate the pipette 20 longer than the sum of the widths of the bases 211 and 221.
　なお、指部２１０は、爪部１１４をベース２１１の上端左側に着脱可能に支持し、指部２２０は、爪部１２４をベース２２１の上端右側に着脱可能に支持するよう構成してもよい。混釈用のロボットハンド２００に爪部１１４，１２４を取り付けることで、これらにより試験管３０及びコンラージ棒４０のように細いものを把持し得る、塗抹用のロボットハンド１００が構成される。 The finger portion 210 may be configured to detachably support the claw portion 114 on the upper left side of the base 211, and the finger portion 220 may be configured to detachably support the claw portion 124 on the upper end right side of the base 221. By attaching the claws 114 and 124 to the robot hand 200 for pouring, a robot hand 100 for smearing that can grip a thin object such as a test tube 30 and a spreader 40 is configured.
　なお、本実施形態では、ロボット９０，９０ａ，９０ｂを用いた処理を説明したが、ロボットの構成はこれらに限定されるものではない。単一又は複数のロボットが全体として、シャーレ１０を移動させるシャーレ移動装置、シャーレ１０の蓋を移動させる蓋移動装置、培地上に検査物を滴下する検査物滴下装置、検査物を前記培地上で塗抹するためのコンラージ棒４０を移動させるコンラージ棒移動装置、シャーレ１０を把持し所定時間揺動させる揺動装置（第３シャーレ移動装置）、ピペットを移動して試験管から検査物又は希釈液を取得するピペット移動装置として機能するものであれば、任意の構成のロボットで上記処理を実現することができる。 Although the processing using the robots 90, 90a, 90b has been described in the present embodiment, the configuration of the robot is not limited to these. A petri dish moving device for moving a petri dish 10 as a whole by a single or a plurality of robots, a lid moving device for moving the lid of the petri dish 10, an inspection object dropping device for dropping an inspection object on a medium, and an inspection object on the medium. A spreader that moves the spreader 40 for smearing, a swinger that grips the petri dish 10 and swings it for a predetermined time (third petri dish), and a pipette to move the inspection object or diluent from the test tube. The above process can be realized by a robot having an arbitrary configuration as long as it functions as a pipette moving device to be acquired.
　以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。 Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments. It will be apparent to those skilled in the art that various changes or improvements can be made to the above embodiments. It is clear from the description of the claims that such modified or improved forms may also be included in the technical scope of the present invention.
　特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。 The order of execution of operations, procedures, steps, steps, etc. in the devices, systems, programs, and methods shown in the claims, specification, and drawings is particularly "before" and "prior to". It should be noted that it can be realized in any order unless the output of the previous process is used in the subsequent process. Even if the scope of claims, the specification, and the operation flow in the drawings are explained using "first", "next", etc. for convenience, it means that it is essential to carry out in this order. It's not a thing.
　１０…シャーレ、２０…ピペット（第１のピペット、第２のピペット）、２１…本体、２２…フランジ、２２ｂ…片部、２３…ボタン、２４…チップ、３０…試験管、４０…コンラージ棒、９０，９０ａ，９０ｂ…ロボット、９１…アーム、９１ａ…先端、１００…ロボットハンド、１１０，１２０…指部、１１１，１２１…ベース、１１１ａ，１２１ａ…段部、１１１ｂ，１２１ｂ…孔部、１１２，１１３，１１４，１２２，１２３，１２４…爪部、１１２ａ，１２２ａ…凹部、１１３ａ…押圧面、１１４ａ，１２４ａ…基端、１１４ｂ，１２４ｂ…弾性部材、１１４ｃ，１１４ｄ，１２４ｃ，１２４ｄ…溝部、１２２ｂ，１２３ｂ…切欠き、２００…ロボットハンド、２１０，２２０…指部、２１１，２２１…ベース、２１１ａ，２２１ａ…段部、２１１ｂ，２２１ｂ…孔部、２１２，２１３，２２２，２２３…爪部、３００ａ，３００ｂ，３００ｃ…第１～第３検査エリア、３１０…シャーレ置場、３２０…ボルテックスミキサ、３２１…本体、３２１ａ…旋回椀、３２２…支持筒、３３０…試験管立て、３４０…回転台、３４１…蓋置場、３５０，３５０ａ，３５０ｂ…ピペット支持台、３６０，３６０ａ，３６０ｂ…チップ支持台、３６１…チップ捨て場、３７０…コンラージ棒支持台、３７１…コンラージ棒捨て場、３８０…シャーレ置場、３９０…恒温槽。

  10 ... petri dish, 20 ... pipette (first pipette, second pipette), 21 ... body, 22 ... flange, 22b ... one part, 23 ... button, 24 ... tip, 30 ... test tube, 40 ... spreader, 90, 90a, 90b ... Robot, 91 ... Arm, 91a ... Tip, 100 ... Robot hand, 110, 120 ... Fingers, 111, 121 ... Base, 111a, 121a ... Steps, 111b, 121b ... Holes, 112, 113, 114, 122, 123, 124 ... Claw portion, 112a, 122a ... Recessed portion, 113a ... Pressing surface, 114a, 124a ... Base end, 114b, 124b ... Elastic member, 114c, 114d, 124c, 124d ... Groove portion, 122b, 123b ... notch, 200 ... robot hand, 210, 220 ... finger, 211,221 ... base, 211a, 221a ... step, 211b, 221b ... hole, 212, 213, 222, 223 ... claw, 300a, 300b, 300c ... 1st to 3rd inspection areas, 310 ... Petri dish storage area, 320 ... Vortex mixer, 321 ... Main body, 321a ... Swivel bowl, 322 ... Support cylinder, 330 ... Test pipette stand, 340 ... Turntable, 341 ... Lid Storage, 350, 350a, 350b ... Pipette support, 360, 360a, 360b ... Chip support, 361 ... Chip dump, 370 ... Conlarge stick support, 371 ... Conlarge stick dump, 380 ... Petri dish, 390 ... Constant temperature Tank.

Claims (25)

  1. 　開閉及び回転可能なアームの先端に取り付けられるロボットハンドであって、
    　前記アームの先端が開閉する第１軸方向の一側に配置される第１指部であり、前記第１軸方向に交差する第２軸方向に延びる第１爪部と、前記第１軸方向の他側に向く押圧面が設けられた第２爪部と、を有する前記第１指部と、
    　前記第１軸方向の他側に配置される第２指部であり、前記第１軸方向に関して前記第１爪部に対向して前記第２軸方向に延びる第３爪部と、前記第１軸方向に関して前記押圧面の少なくとも一部に対向する空間を前記第３爪部との間に含んで前記第３爪部から離間する第４爪部と、を有する前記第２指部と、
    を備えるロボットハンド。     A robot hand that can be attached to the tip of an arm that can be opened and closed and rotated.
    A first finger portion arranged on one side in the first axial direction in which the tip of the arm opens and closes, a first claw portion extending in the second axial direction intersecting the first axial direction, and the first axial direction. The first finger portion having a second claw portion provided with a pressing surface facing the other side, and the first finger portion.
    A second finger portion arranged on the other side in the first axial direction, a third claw portion extending in the second axial direction facing the first claw portion in the first axial direction, and the first claw portion. The second finger portion having a fourth claw portion that includes a space facing at least a part of the pressing surface in the axial direction between the third claw portion and the third claw portion and is separated from the third claw portion.
    Robot hand equipped with.
  2. 　前記第１爪部は、前記第１軸方向の他側に向いて形成された第１凹部を有し、
    　前記第３爪部は、前記第１軸方向に一側に向いて形成された第２凹部を有する、
    　請求項１に記載のロボットハンド。     The first claw portion has a first recess formed so as to face the other side in the first axial direction.
    The third claw portion has a second recess formed so as to face one side in the first axial direction.
    The robot hand according to claim 1.
  3. 　前記第３爪部及び前記第４爪部の少なくとも一方は、前記第１軸方向の一側に向いて形成された切欠きを有する、請求項１又は２に記載のロボットハンド。 The robot hand according to claim 1 or 2, wherein at least one of the third claw portion and the fourth claw portion has a notch formed so as to face one side in the first axial direction.
  4. 　前記第１爪部及び前記第２爪部は、一体成形されている、請求項１から３のいずれか一項に記載のロボットハンド。 The robot hand according to any one of claims 1 to 3, wherein the first claw portion and the second claw portion are integrally molded.
  5. 　前記第１指部は、前記第１軸方向及び前記第２軸方向のそれぞれに交差する第３軸方向に延びる第５爪部を有し、
    　前記第２指部は、前記第３軸方向に延びる第６爪部を有する、請求項１から４のいずれか一項に記載のロボットハンド。     The first finger portion has a fifth claw portion extending in a third axial direction intersecting each of the first axial direction and the second axial direction.
    The robot hand according to any one of claims 1 to 4, wherein the second finger portion has a sixth claw portion extending in the third axial direction.
  6. 　前記第５爪部及び前記第６爪部の少なくとも一方は、前記第５爪部及び前記第６爪部の他方と対向する一面上に前記第３軸方向に延びて形成された第１溝部を有する、請求項５に記載のロボットハンド。 At least one of the fifth claw portion and the sixth claw portion has a first groove portion formed so as to extend in the third axial direction on one surface facing the other of the fifth claw portion and the sixth claw portion. The robot hand according to claim 5.
  7. 　前記第５爪部及び前記第６爪部の少なくとも一方は、前記第５爪部及び前記第６爪部の他方と対向する一面上に前記第２軸方向に延びて形成された第２溝部を有する、請求項６に記載のロボットハンド。 At least one of the fifth claw portion and the sixth claw portion has a second groove portion formed so as to extend in the second axial direction on one surface facing the other of the fifth claw portion and the sixth claw portion. The robot hand according to claim 6.
  8. 　前記第５爪部及び前記第６爪部の少なくとも一方は、前記第５爪部及び前記第６爪部の他方と対向する一面上に弾性部材が設けられている、請求項５に記載のロボットハンド。 The robot according to claim 5, wherein at least one of the fifth claw portion and the sixth claw portion is provided with an elastic member on one surface facing the other of the fifth claw portion and the sixth claw portion. hand.
  9. 　前記第５爪部及び前記第６爪部の先端は、前記第２軸方向に関して基端より大きい幅を有する、請求項５から８のいずれか一項に記載のロボットハンド。 The robot hand according to any one of claims 5 to 8, wherein the tips of the fifth claw and the sixth claw have a width larger than the base end in the second axial direction.
  10. 　前記第１指部は、前記第１爪部及び前記第２爪部を前記第１軸方向の一側に支持するとともに、前記第５爪部を前記第１軸方向の他側に支持する第１ベースを有し、
    　前記第２指部は、前記第３爪部及び前記第４爪部を前記第１軸方向の他側に支持するとともに、前記第６爪部を前記第１軸方向の一側に支持する第２ベースを有する、請求項５から９のいずれか一項に記載のロボットハンド。     The first finger portion supports the first claw portion and the second claw portion on one side in the first axial direction, and supports the fifth claw portion on the other side in the first axial direction. Has one base and
    The second finger portion supports the third claw portion and the fourth claw portion on the other side in the first axial direction, and supports the sixth claw portion on one side in the first axial direction. The robot hand according to any one of claims 5 to 9, which has two bases.
  11. 　前記第１指部は、前記第１爪部及び前記第２爪部を前記第１軸方向の一側に支持する第１ベースを有し、
    　前記第２指部は、前記第３爪部及び前記第４爪部を前記第１軸方向の他側に支持する第２ベースを有する、請求項５から９のいずれか一項に記載のロボットハンド。     The first finger portion has a first base that supports the first claw portion and the second claw portion on one side in the first axial direction.
    The robot according to any one of claims 5 to 9, wherein the second finger portion has a second base that supports the third claw portion and the fourth claw portion on the other side in the first axial direction. hand.
  12. 　前記第１指部は、前記第５爪部を前記第１軸方向の他側に着脱可能に支持し、
    　前記第２指部は、前記第６爪部を前記第１軸方向の一側に着脱可能に支持する、請求項１１に記載のロボットハンド。     The first finger portion detachably supports the fifth claw portion on the other side in the first axial direction, and supports the fifth claw portion on the other side.
    The robot hand according to claim 11, wherein the second finger portion detachably supports the sixth claw portion on one side in the first axial direction.
  13. 　前記第１指部及び前記第２指部は、金属より形成される、請求項１から１２のいずれか一項に記載のロボットハンド。 The robot hand according to any one of claims 1 to 12, wherein the first finger portion and the second finger portion are formed of metal.
  14. 　請求項１から１３のいずれか一項に記載のロボットハンドが前記アームの先端に取り付けられたロボット。 A robot to which the robot hand according to any one of claims 1 to 13 is attached to the tip of the arm.
  15. 　請求項１４に記載のロボットの制御方法であって、
    　前記ロボットが、前記ロボットハンドの前記第１指部の前記第１爪部と前記第２指部の前記第３爪部とによりシャーレを把持する段階と、
    　前記ロボットが、前記ロボットハンドの前記第１指部の前記第２爪部と前記第２指部の前記第３爪部及び前記第４爪部とによりピペットを操作する段階と、
    を含む制御方法。     The robot control method according to claim 14.
    A step in which the robot grips a petri dish by the first claw portion of the first finger portion of the robot hand and the third claw portion of the second finger portion.
    A step in which the robot operates a pipette by the second claw portion of the first finger portion of the robot hand and the third claw portion and the fourth claw portion of the second finger portion.
    Control methods including.
  16. 　前記ロボットが、前記シャーレを把持した状態で当該シャーレを搖動する操作を行う段階
    をさらに含む、請求項１５に記載の制御方法。     The control method according to claim 15, further comprising a step in which the robot performs an operation of swinging the petri dish while holding the petri dish.
  17. 　請求項５から１２のいずれか一項に記載のロボットハンドが前記アームの先端に取り付けられたロボットの制御方法であって、
    　前記ロボットが、前記ロボットハンドの前記第１指部の前記第１爪部と前記第２指部の前記第３爪部とによりシャーレを把持する段階と、
    　前記ロボットが、前記ロボットハンドの前記第１指部の前記第２爪部と前記第２指部の前記第３爪部及び前記第４爪部とによりピペットを操作する段階と、
    　前記ロボットが、前記第１指部の前記第５爪部と前記第２指部の前記第６爪部とにより試験管を把持する段階
    を含む制御方法。     The robot hand according to any one of claims 5 to 12 is a method for controlling a robot attached to the tip of the arm.
    A step in which the robot grips a petri dish by the first claw portion of the first finger portion of the robot hand and the third claw portion of the second finger portion.
    A step in which the robot operates a pipette by the second claw portion of the first finger portion of the robot hand and the third claw portion and the fourth claw portion of the second finger portion.
    A control method including a step in which the robot grips a test tube by the fifth claw portion of the first finger portion and the sixth claw portion of the second finger portion.
  18. 　前記ロボットが、前記第１指部の前記第５爪部と前記第２指部の前記第６爪部とによりコンラージ棒を把持する段階と、
    　前記ロボットが、前記コンラージ棒により塗抹を行う段階
    をさらに含む、請求項１７に記載の制御方法。     A step in which the robot grips the spreader by the fifth claw portion of the first finger portion and the sixth claw portion of the second finger portion.
    The control method according to claim 17, further comprising a step in which the robot smears with the spreader.
  19. 　回転駆動する載置台と、
    　培地が流し込まれたシャーレ本体及び前記シャーレ本体の蓋を有するシャーレを把持して移動させるシャーレ移動装置と、
    　前記蓋を移動させる蓋移動装置と、
    　前記培地上に検査物を滴下する検査物滴下装置と、
    　前記検査物を前記培地上で塗抹するためのコンラージ棒を移動させるコンラージ棒移動装置と、
    を備えたシャーレ処理システム、を制御する制御方法であって、
    　前記シャーレ移動装置により、前記シャーレを第１地点から前記載置台に移動させ、
    　前記蓋移動装置により前記シャーレ本体から前記蓋を外し、
    　前記検査物滴下装置により前記培地上に前記検査物を滴下し、
    　前記コンラージ棒移動装置により前記コンラージ棒を移動して、前記培地上に前記コンラージ棒が当接する状態にし、
    　前記載置台を回転駆動し、
    　前記蓋移動装置により前記シャーレ本体に前記蓋を被せ、
    　前記シャーレ移動装置により前記シャーレを前記載置台から第２地点に移動させる、
    　制御方法。     A mounting table that is driven to rotate,
    A petri dish moving device that grips and moves a petri dish body into which a medium is poured and a petri dish having a lid of the petri dish body,
    A lid moving device for moving the lid and
    An inspection material dropping device for dropping an inspection material onto the medium, and an inspection material dropping device.
    A spreader moving device for moving the spreader for smearing the test object on the medium, and a spreader moving device.
    A control method for controlling a petri dish processing system, which is equipped with
    The petri dish is moved from the first point to the above-mentioned stand by the petri dish moving device.
    The lid is removed from the petri dish body by the lid moving device, and the lid is removed.
    The test object is dropped onto the medium by the test substance dropping device, and the test object is dropped onto the medium.
    The spreader is moved by the spreader moving device so that the spreader comes into contact with the medium.
    Rotately drive the above-mentioned stand,
    The lid is put on the petri dish body by the lid moving device.
    The petri dish is moved from the above-mentioned stand to the second point by the petri dish moving device.
    Control method.
  20. 　前記シャーレ移動装置、前記蓋移動装置、及び前記コンラージ棒移動装置とは同一のロボットから構成される、
    　請求項１９に記載の制御方法。     The petri dish moving device, the lid moving device, and the spreader moving device are composed of the same robot.
    The control method according to claim 19.
  21. 　前記シャーレ移動装置は、
    　前記シャーレを前記第１地点から前記載置台に移動させる第１シャーレ移動装置と、
    　前記シャーレを前記載置台から前記第２地点に移動させる第２シャーレ移動装置と、
    を備え、
    　前記蓋移動装置は、
    　前記シャーレ本体から前記蓋を外す第１蓋移動装置と、
    　前記シャーレ本体に前記蓋を被せる第２蓋移動装置と、
    を備え、
    　前記第１シャーレ移動装置、前記第１蓋移動装置、及び前記コンラージ棒移動装置は同一のロボットから構成され、
    　前記第２蓋移動装置、及び前記第２シャーレ移動装置は同一のロボットから構成される、
    　請求項２０に記載の制御方法。     The petri dish moving device is
    A first petri dish moving device that moves the petri dish from the first point to the above-mentioned stand, and
    A second petri dish moving device that moves the petri dish from the above-mentioned stand to the second point,
    With
    The lid moving device is
    A first lid moving device that removes the lid from the petri dish body,
    A second lid moving device that covers the petri dish body with the lid,
    With
    The first petri dish moving device, the first lid moving device, and the spreader moving device are composed of the same robot.
    The second lid moving device and the second Petri dish moving device are composed of the same robot.
    The control method according to claim 20.
  22. 　シャーレ本体及び前記シャーレ本体の蓋を有するシャーレを把持して移動させるシャーレ移動装置と、
    　前記蓋を移動させる蓋移動装置と、
    　培地上に検査物を滴下する検査物滴下装置と、
    　前記シャーレ本体に前記培地を滴下する培地滴下装置と、
    を備えたシャーレ処理システム、を制御する制御方法であって、
    　前記シャーレ移動装置により、前記シャーレを第１地点から載置台に移動させ、
    　前記蓋移動装置により前記シャーレ本体から前記蓋を外し、
    　前記検査物滴下装置により前記シャーレ本体に前記検査物を滴下し、
    　前記培地滴下装置により前記シャーレ本体に前記培地を滴下し、
    　前記蓋移動装置により前記シャーレ本体に前記蓋を被せ、
    　前記シャーレ移動装置により前記シャーレを把持し、所定時間揺動させ、
    　前記シャーレ移動装置により前記シャーレを前記載置台から第２地点に移動させる、
    　制御方法。     A petri dish moving device that grips and moves a petri dish body and a petri dish having a lid of the petri dish body,
    A lid moving device for moving the lid and
    An inspection material dropping device that drops the inspection material onto the medium,
    A medium dropping device for dropping the medium onto the petri dish body,
    A control method for controlling a petri dish processing system, which is equipped with
    The petri dish is moved from the first point to the mounting table by the petri dish moving device.
    The lid is removed from the petri dish body by the lid moving device, and the lid is removed.
    The inspection object is dropped onto the petri dish body by the inspection object dropping device.
    The medium is dropped onto the petri dish body by the medium dropping device, and the medium is dropped.
    The lid is put on the petri dish body by the lid moving device.
    The petri dish is gripped by the petri dish moving device and rocked for a predetermined time.
    The petri dish is moved from the above-mentioned stand to the second point by the petri dish moving device.
    Control method.
  23. 　前記シャーレ移動装置は、
    　前記シャーレを前記第１地点から前記載置台に移動する第１シャーレ移動装置と、
    　前記シャーレを前記載置台から前記第２地点に移動する第２シャーレ移動装置と、
    　前記シャーレを把持し、所定時間揺動させる第３シャーレ移動装置と、
    を備え、
    　前記第１シャーレ移動装置、前記第３シャーレ移動装置、及び前記蓋移動装置は同一のロボットから構成される、
    　請求項２２に記載の制御方法。     The petri dish moving device is
    A first petri dish moving device that moves the petri dish from the first point to the above-mentioned stand, and
    A second petri dish moving device that moves the petri dish from the above-mentioned stand to the second point,
    A third petri dish moving device that grips the petri dish and swings it for a predetermined time,
    With
    The first petri dish moving device, the third petri dish moving device, and the lid moving device are composed of the same robot.
    The control method according to claim 22.
  24. 　前記シャーレ処理システムは、
    　少なくとも所定量ｂ（ｂは実数）の前記検査物を有する１番目の検査物試験管と、所定量（Ｎ－１）ｂ（Ｎは自然数）の希釈液を有する複数の希釈液試験管とを支持する試験管立てに、ピペットを移動して前記検査物試験管又は前記希釈液試験管から前記検査物又は前記希釈液を取得するピペット移動装置をさらに備え、
    　前記検査物滴下装置は、前記ピペットにより、前記培地上に前記検査物を滴下する、
    　請求項１９から２３のいずれか１項に記載の制御方法。     The petri dish processing system
    A first test tube having at least a predetermined amount of b (b is a real number) of the test tube, and a plurality of diluent test tubes having a predetermined amount (N-1) b (N is a natural number) of the diluent. The supporting test tube stand is further provided with a pipette moving device for moving a pipette to obtain the test object or the diluent from the test tube or the diluent test tube.
    The test object dropping device drops the test object onto the medium by the pipette.
    The control method according to any one of claims 19 to 23.
  25. 　前記ピペット移動装置は、
    　前記１番目の検査物試験管から、所定量ｂの前記検査物を取得し、１番目の前記希釈液試験管に滴下して２番目の検査物試験管とし、
    　ｉ番目（ｉは２以上の自然数）の検査物試験管から、所定量ｂの前記検査物を取得して、ｉ番目の前記希釈液試験管に滴下してｉ＋１番目の検査物試験管とする、
    　請求項２４に記載の制御方法。

          The pipette moving device is
    A predetermined amount of the test object b is obtained from the first test object test tube and dropped onto the first diluted solution test tube to form a second test object test tube.
    A predetermined amount of the test object b is obtained from the i-th test tube (i is a natural number of 2 or more) and dropped onto the i-th diluted solution test tube to obtain the i + 1th test tube. ,
    The control method according to claim 24.
PCT/JP2020/041975 2019-11-13 2020-11-10 Robot hand, robot, and control method WO2021095743A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020567180A JP7022413B2 (en) 2019-11-13 2020-11-10 Robot hand, robot, and control method

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019205139 2019-11-13
JP2019-205139 2019-11-13

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021095743A1 true WO2021095743A1 (en) 2021-05-20

Family

ID=75912663

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2020/041975 WO2021095743A1 (en) 2019-11-13 2020-11-10 Robot hand, robot, and control method

Country Status (2)

Country Link
JP (2) JP7022413B2 (en)
WO (1) WO2021095743A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114669223A (en) * 2022-05-27 2022-06-28 翊新诊断技术(苏州)有限公司 Mechanical gripper device capable of being used for automatic vortex oscillation

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117695416B (en) * 2024-02-05 2024-04-19 成都千麦医学检验所有限公司 Tubular instrument disinfection device for medical detection

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS4968456A (en) * 1972-11-06 1974-07-03
JPH01191678A (en) * 1988-01-28 1989-08-01 Hitachi Electron Eng Co Ltd Automatic plating apparatus
JPH0349676A (en) * 1989-07-18 1991-03-04 Takeda Chem Ind Ltd Automated apparatus for determination of mic and count of viable bacteria and method for automatic determination
JPH03175996A (en) * 1989-12-04 1991-07-31 Asutemu Eng:Kk Smear method of specimen on medium and device therefor
JPH04287679A (en) * 1991-03-18 1992-10-13 Dainippon Seiki:Kk Conradi's rod as applicator of microorganismic suspension on flat plate of agar and applicator of microorganismic suspension on flat plate of agar using the same rod
JPH07170970A (en) * 1993-12-20 1995-07-11 Erumetsukusu:Kk Specimen autosmearer
WO2013002268A1 (en) * 2011-06-28 2013-01-03 株式会社安川電機 Liquid treatment system and liquid treatment method
JP2015085490A (en) * 2013-11-01 2015-05-07 株式会社安川電機 Robot system, inspection method, and production method for object to be inspected
WO2016002019A1 (en) * 2014-07-01 2016-01-07 株式会社安川電機 Liquid transport system and liquid transport method

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4968456B2 (en) 2007-03-12 2012-07-04 大日本印刷株式会社 Equipment management system

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS4968456A (en) * 1972-11-06 1974-07-03
JPH01191678A (en) * 1988-01-28 1989-08-01 Hitachi Electron Eng Co Ltd Automatic plating apparatus
JPH0349676A (en) * 1989-07-18 1991-03-04 Takeda Chem Ind Ltd Automated apparatus for determination of mic and count of viable bacteria and method for automatic determination
JPH03175996A (en) * 1989-12-04 1991-07-31 Asutemu Eng:Kk Smear method of specimen on medium and device therefor
JPH04287679A (en) * 1991-03-18 1992-10-13 Dainippon Seiki:Kk Conradi's rod as applicator of microorganismic suspension on flat plate of agar and applicator of microorganismic suspension on flat plate of agar using the same rod
JPH07170970A (en) * 1993-12-20 1995-07-11 Erumetsukusu:Kk Specimen autosmearer
WO2013002268A1 (en) * 2011-06-28 2013-01-03 株式会社安川電機 Liquid treatment system and liquid treatment method
JP2015085490A (en) * 2013-11-01 2015-05-07 株式会社安川電機 Robot system, inspection method, and production method for object to be inspected
WO2016002019A1 (en) * 2014-07-01 2016-01-07 株式会社安川電機 Liquid transport system and liquid transport method

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
IWAHARA, SHIGEO: "Testing methods for bacteria anti eumycetes", FRAGRANCE JOURNAL SPECIAL ISSUE, 1 December 1984 (1984-12-01), pages 333 - 338 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114669223A (en) * 2022-05-27 2022-06-28 翊新诊断技术(苏州)有限公司 Mechanical gripper device capable of being used for automatic vortex oscillation

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2021095743A1 (en) 2021-11-25
JP2021185010A (en) 2021-12-09
JP7022413B2 (en) 2022-02-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2021095743A1 (en) Robot hand, robot, and control method
US9631223B2 (en) Method of processing liquid biological material
JP5465760B2 (en) Robot system with autonomously operating tools
CN108687760B (en) Robot motion command generation method and robot motion command generation device
WO2013002269A1 (en) Robot hand and robot
JP6736445B2 (en) Device and method for processing at least one sample
JPWO2007132526A1 (en) Shuttle type transfer device, microplate supply and recovery device, microplate pickup device, microplate cassette, and microplate storage shelf
JP6170917B2 (en) Container gripping device
JP2016209949A (en) Specimen processing system
JP5220751B2 (en) Method and apparatus for loading test samples
JP5237001B2 (en) Robot, robot hand and attachment
Chu et al. Flexible robot platform for sample preparation automation with a user-friendly interface
US20190195902A1 (en) Reagent storage cabinet and automatic analyzing apparatus including reagent storage cabinet
US20210302447A1 (en) Processed product production apparatus, processed product production method, computer-readable storage medium, and processed product production system
JP2006212628A (en) Pipet device for disposable tip having different dimensions
JP5208848B2 (en) Sample processing equipment
JP3150899U (en) Liquid holder and dispensing device using the same
US20230256619A1 (en) Robotic sample handling system
US20210301239A1 (en) Cell production apparatus, cell production method, computer-readable storage medium, and cell production system
US20220126297A1 (en) Robotic liquid handling system
Joshi Optimization and application of a flexible dual arm robot based automation system for sample preparation and measurement
JP2007147291A (en) Dispensing nozzle and removable dispensing container
JP2002090373A (en) Automatic dispensing device
Pemberton Is down time crippling your lab?
JPH0894625A (en) Sample liquid diluting/mixing cup

Legal Events

Date Code Title Description
ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2020567180

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20888172

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20888172

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1