WO2021079542A1 - 塗装用ロボットを備える、ロボットシステム - Google Patents

塗装用ロボットを備える、ロボットシステム Download PDF

Info

Publication number
WO2021079542A1
WO2021079542A1 PCT/JP2020/010468 JP2020010468W WO2021079542A1 WO 2021079542 A1 WO2021079542 A1 WO 2021079542A1 JP 2020010468 W JP2020010468 W JP 2020010468W WO 2021079542 A1 WO2021079542 A1 WO 2021079542A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
flow path
transmitter
contact type
paint
robot system
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/010468
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
萩索 山口
Original Assignee
川崎重工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 川崎重工業株式会社 filed Critical 川崎重工業株式会社
Priority to EP20879432.1A priority Critical patent/EP4049762A4/en
Priority to CN202080066578.0A priority patent/CN114450096B/zh
Priority to KR1020227016862A priority patent/KR20220084161A/ko
Priority to JP2020515055A priority patent/JP6814909B1/ja
Priority to US17/610,354 priority patent/US20220241809A1/en
Publication of WO2021079542A1 publication Critical patent/WO2021079542A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B16/00—Spray booths
    • B05B16/40—Construction elements specially adapted therefor, e.g. floors, walls or ceilings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C11/00—Component parts, details or accessories not specifically provided for in groups B05C1/00 - B05C9/00
    • B05C11/10—Storage, supply or control of liquid or other fluent material; Recovery of excess liquid or other fluent material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators

Abstract

本発明に係るロボットシステムは、塗料供給源（１０）と、送出器（２０）と、塗装用ロボット（３０）と、塗料供給源（１０）から送出器（２０）を経て塗装用ロボット（３０）と接続され、その一部が非防爆エリア（１０３）に位置するように配置されている流路（４０）と、流路（４０）に配置され、当該流路（４０）を通流する塗料の流量を検出するように構成されている、非接触型流量計（５０）と、を備え、塗装用ロボット（３０）及び送出器（２０）は、防爆エリア（１０２）に配置され、塗料供給源（１０）及び非接触型流量計（５０）は、非防爆エリア（１０３）に配置されている。

Description

塗装用ロボットを備える、ロボットシステム
　本発明は、塗装用ロボットを備える、ロボットシステムに関する。
　自動車のボディ等のワークに塗装ガンを用いて塗装する塗装システム（ロボットシステム）では、塗料に含まれる有機溶剤によって溶剤雰囲気が形成されることを考慮して、防爆仕様の流量計などの機器が使用される（例えば、特許文献１参照）。また、防爆仕様の流量計が防爆エリアに配置されている、塗装システム等が知られている（例えば、特許文献２～４参照）。
特開２０１９－０３４２６０号公報 特開２０１３－０３６９１８号公報 特開２０１１－０２５１５１号公報 特開平４－２４４９１８号公報
　しかしながら、防爆仕様の流量計は高価であり、装置コストが高くなるという課題があった。また、流量計が防爆エリアに配置されているため、メンテナンス作業が困難となるという課題があった。
　本発明は、上記従来の課題を解決するもので、システムのコストを低減し、メンテナンス作業を容易にすることができる、ロボットシステムを提供することを目的とする。
　上記課題を解決するために、本発明に係るロボットシステムは、塗料供給源と、送出器と、塗装用ロボットと、前記塗料供給源から前記送出器を経て前記塗装用ロボットと接続され、その一部が非防爆エリアに位置するように配置されている流路と、前記流路に配置され、当該流路を通流する塗料の流量を検出するように構成されている、非接触型流量計と、を備え、前記塗料供給源、前記送出器、及び前記塗装用ロボットは、防爆エリアに配置され、前記非接触型流量計は、前記非防爆エリアに配置されている。
　これにより、非接触型流量計に、防爆仕様を施す必要がなく、システムの高コスト化を抑止することができる。また、非接触型流量計が、非防爆エリアに配置されているので、メンテナンス作業を容易に実行することができる。
　本発明の上記目的、他の目的、特徴、及び利点は、添付図面参照の下、以下の好適な実施形態の詳細な説明から明らかにされる。
　本発明に係るロボットシステムによれば、システムのコストを低減し、メンテナンス作業を容易にすることができる。
図１は、本実施の形態１に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図２は、本実施の形態１に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図３は、本実施の形態１における変形例１のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図４Ａは、本実施の形態１における変形例１のロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図４Ｂは、本実施の形態１における変形例１のロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図５は、本実施の形態２に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図６は、本実施の形態２における変形例１のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図７は、本実施の形態３に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図８Ａは、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図８Ｂは、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図８Ｃは、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図９Ａは、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の他の例を示すフローチャートである。 図９Ｂは、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の他の例を示すフローチャートである。 図９Ｃは、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の他の例を示すフローチャートである。 図１０は、本実施の形態４に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図１１Ａは、本実施の形態４に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１１Ｂは、本実施の形態４に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１１Ｃは、本実施の形態４に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１２は、本実施の形態５に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図１３Ａは、本実施の形態５に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１３Ｂは、本実施の形態５に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１３Ｃは、本実施の形態５に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１４は、本実施の形態６に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
　以下、本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図を通じて同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、全ての図面において、本発明を説明するために必要となる構成要素を抜粋して図示しており、その他の構成要素については図示を省略している場合がある。さらに、本発明は以下の実施の形態に限定されない。
　（実施の形態１）
　本実施の形態１に係るロボットシステムは、塗料供給源と、送出器と、塗装用ロボットと、塗料供給源から送出器を経て塗装用ロボットと接続され、その一部が非防爆エリアに位置するように配置されている流路と、流路に配置され、当該流路を通流する塗料の流量を検出するように構成されている、非接触型流量計と、を備え、塗料供給源、送出器、及び塗装用ロボットは、防爆エリアに配置され、非接触型流量計は、非防爆エリアに配置されている。
　また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、流路は、送出器と塗装用ロボットを接続する第１流路を有し、非接触型流量計は、第１流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第１配管に配設されていてもよい。
　また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、非防爆エリアに配置されている配管は、金属で構成されていてもよい。
　さらに、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、制御装置をさらに備え、制御装置は、非接触型流量計が検出した塗料の流量が入力され、かつ、送出器の動作を制御するように構成されていて、制御装置は、非接触型流量計が検出した塗料の流量と、送出器の動作の有無と、を基に、流路に異常が発生しているか否かを判定するように構成されていてもよい。
　以下、本実施の形態１に係るロボットシステムの一例について、図１及び図２を参照しながら詳細に説明する。
　［ロボットシステムの構成］
　図１は、本実施の形態１に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
　図１に示すように、本実施の形態１に係るロボットシステム１００は、塗料供給源１０、送出器２０、塗装用ロボット３０、流路４０、及び非接触型流量計５０を備えていて、塗料供給源１０、塗装用ロボット３０、及び送出器２０は、防爆エリア１０２に配置され、非接触型流量計５０は、非防爆エリア１０３に配置されている。
　より詳細には、塗料供給源１０が、第１防爆エリア１０２Ｃに配置されていて、塗装用ロボット３０及び送出器２０が、第２防爆エリア１０２Ｂに配置されている。なお、塗料供給源１０が、第２防爆エリア１０２Ｂに配置されていてもよい。また、第１防爆エリア１０２Ｃ及び第２防爆エリア１０２Ｂを区別しない場合には、これらのエリアを防爆エリア１０２と称する場合がある。
　防爆エリア１０２と非防爆エリア１０３は、ブース壁１０１により隔離されている。具体的には、第２防爆エリア１０２Ｂと非防爆エリア１０３は、ブース壁１０１Ａにより隔離されている。また、第１防爆エリア１０２Ｃと非防爆エリア１０３は、ブース壁１０１Ｂにより隔離されている。なお、ブース壁１０１Ａ及びブース壁１０１Ｂを区別しない場合には、これらの壁をブース壁１０１と称する場合がある。
　ブース壁１０１は、防爆エリア１０２で揮発した可燃性物質（可燃性ガス）及び／又は支燃性物質（支燃性ガス）が、非防爆エリア１０３に流入しないように構成されている。
　塗料供給源１０には、塗料が貯蔵されていて、流路４０を介して、塗装用ロボット３０と接続されている。塗装用ロボット３０は、塗装ガンを保持していれば、どのような態様であってもよい。塗装用ロボット３０としては、例えば、垂直多関節型ロボットで構成されていてもよく、水平多関節型ロボットで構成されていてもよい。
　流路４０の途中には、切替器６０、送出器２０、及び非接触型流量計５０が配置されている。切替器６０は、塗料供給源１０と送出器２０の間に配置されていて、非接触型流量計５０は、送出器２０と塗装用ロボット３０との間に配置されている。
　なお、送出器２０と塗装用ロボット３０の間を接続する流路を第１流路４１と称し、塗料供給源１０と送出器２０の間を接続する流路を第２流路４２と称する。また、第１流路４１を構成する配管のうち、非防爆エリア１０３に配置されている配管を第１配管４１Ａと称し、防爆エリア１０２（第２防爆エリア１０２Ｂ）に配置されている配管を配管４１Ｂと称する。同様に、第２流路４２を構成する配管のうち、非防爆エリア１０３に配置されている配管を第２配管４２Ａと称し、第２非防爆エリア１０２Ｂに配置されている配管を配管４２Ｂと称し、第１防爆エリア１０２Ｃに配置されている配管を配管４２Ｃと称する。
　非防爆エリア１０３に配置されている第１配管４１Ａと防爆エリア１０２に配置されている配管４１Ｂ、及び非防爆エリア１０３に配置されている第２配管４２Ａと防爆エリア１０２に配置されている配管４２Ｂ、４２Ｃは、それぞれ、継手８０により、接続されている。また、第１配管４１Ａと第２配管４２Ａは、それぞれ、例えば、１つの配管で構成されていてもよく、金属配管（鋼管）で構成されていてもよい。さらに、第１配管４１Ａと第２配管４２Ａは、それぞれ、非金属（例えば、塩化ビニル等のプラスチック、繊維強化プラスチック）で構成されていてもよい。
　なお、第１配管４１Ａは、以下のようにして、非防爆エリア１０３に設置してもよい。板状の隔壁部材８１に第１配管４１Ａと継手８０を設置し、当該隔壁部材８１を適宜な部材（ボルトとナット等）により、ブース壁１０１の開口に取り付ける。そして、防爆エリア１０２（第２防爆エリア１０２Ｂ）に配置されている配管４１Ｂを継手８０に固定することで、第１配管４１Ａと配管４１Ｂとを接続する。
　切替器６０は、例えば、二方弁（開閉弁）であってもよく、空気圧に応じて、弁体が開閉動作するように構成されている開閉弁であってもよい。送出器２０は、例えば、ギアポンプで構成されていてもよい。また、送出器２０は、プランジャーポンプとギアポンプで構成されていてもよい。この場合、プランジャーポンプが、第１防爆エリア１０２Ｃに配置されていてもよく、ギアポンプが、第２防爆エリア１０２Ｂに配置されていてもよい。
　なお、切替器６０及び送出器２０は、後述する制御装置７０により、その駆動が制御されるように構成されている。また、切替器６０及び送出器２０は、防爆エリア１０２（ここでは、第２防爆エリア１０２Ｂ）に配置されている。
　送出器２０は、可燃性物質及び／又は支燃性物質である、塗料及び／又は有機溶剤を送出させるため、揮発して、送出器２０外に流出するおそれがあるため、防爆エリア１０２に配置されている。
　なお、送出器２０は、ポンプの動力源（例えば、モータ）を被防爆エリア１０３に配置してもよく、防爆エリア１０２に配置してもよい。また、送出器２０は、ポンプ機構（例えば、プランジャー、歯車等の往復機構、回転機構）を防爆エリア１０２に配置してもよい。
　非接触型流量計５０は、例えば、超音波流量計で構成されていてもよく、電磁式流量計で構成されていてもよい。また、非接触型流量計５０は、流路４０（本実施の形態１においては、第１配管４１Ａ）を通流する流体（塗料及び／又は有機溶剤）の流量を検出し、検出した流量を制御装置７０に出力するように構成されている。さらに、非接触型流量計５０は、非防爆エリア１０３に配置されている、第１配管４１Ａの外部に配設されていて、第１配管４１Ａを通流する流体と接触することなく、流体の流量を検出することができる。
　また、塗装用ロボット３０（ロボットシステム１００）は、制御装置７０を有している。なお、制御装置７０は、防爆エリア１０２に配置されていてもよく、非防爆エリア１０３に配置されていてもよい。
　制御装置７０は、マイクロプロセッサ、ＣＰＵ等の演算器と、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶器と、入力器と、を備えている（いずれも図示せず）。演算器は、記憶器に記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、塗装用ロボット３０等のロボットシステム１００を構成する各機器の各種動作を制御するように構成されている。
　記憶器には、基本プログラム、各種データを読み出し可能に記憶するものであり、記憶器としては、公知のメモリ、ハードディスク等の記憶装置等で構成される。記憶器は、単一である必要はなく、複数の記憶装置（例えば、ランダムアクセスメモリ及びハードディスクドライブ）として構成されてもよい。制御装置７０等がマイクロコンピュータで構成されている場合には、記憶器の少なくとも一部が、マイクロコンピュータの内部メモリとして構成されていてもよいし、独立したメモリとして構成されていてもよい。
　なお、記憶器には、データが記憶され、制御装置７０以外からデータの読み出しが可能となっていてもよいし、制御装置７０等からデータの書き込みが可能になっていてもよいことはいうまでもない。
　入力器は、制御装置７０（演算器）に対して、ロボットシステム１００の制御に関する各種パラメータ、あるいはその他のデータ等を入力可能とするものであり、キーボード、タッチパネル、ボタンスイッチ群等の公知の入力装置で構成されている。
　なお、制御装置７０は、集中制御する単独の制御装置７０によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御装置７０によって構成されていてもよい。また、制御装置７０は、マイクロコンピュータで構成されていてもよく、ＭＰＵ、ＰＬＣ(Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ)、論理回路等によって構成されていてもよい。
　［ロボットシステムの動作及び作用効果］
　次に、本実施の形態１に係るロボットシステム１００の動作及び作用効果について、図１及び図２を参照しながら、説明する。
　図２は、本実施の形態１に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置７０の演算器が、記憶器に格納されている所定のプログラムを読み出すことにより、実行される。
　図２に示すように、制御装置７０は、送出器２０及び切替器６０が動作中であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。なお、切替器６０が動作中とは、弁体を開放して、塗料が流路４０を通流できる状態にしていることをいう。
　制御装置７０は、送出器２０及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ１０１でＮｏ）には、送出器２０及び切替器６０が停止中であると考えられる。この場合、非接触型流量計５０が塗料の流量を検出することはないので、制御装置７０は、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ１０１の処理を実行する。
　なお、制御装置７０は、送出器２０及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ１０１でＮｏ）に、非接触型流量計５０が塗料の流量を検出した場合には、送出器２０及び／又は非接触型流量計５０が異常である（故障している）と判定してもよい。
　一方、制御装置７０は、送出器２０及び切替器６０が動作中であると判定した場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）には、非接触型流量計５０から、当該非接触型流量計５０が検出した塗料の流量を取得する（ステップＳ１０２）。
　次に、制御装置７０は、ステップＳ１０２で取得した流量が、第１閾値であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。ここで、第１閾値は、作業者が、入力器を介して、演算部に入力した、送出器２０が送出する塗料の流量（又は塗装ガンから吐出される塗料の吐出量）であってもよい。また、第１閾値は、前記塗料の流量に流路の圧損、非接触型流量計５０の精度等を考慮した値、例えば、前記塗料の流量に対して、９５％～１０５％の間の任意の値であってもよい。
　制御装置７０は、ステップＳ１０２で取得した流量が、第１閾値であると判定した場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）には、ロボットシステム１００は正常であると判定し（ステップＳ１０４）、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ１０１の処理を実行する。
　一方、制御装置７０は、ステップＳ１０２で取得した流量が、第１閾値ではないと判定した場合（ステップＳ１０３でＮｏ）には、ロボットシステム１００は異常であると判定し（ステップＳ１０５）、報知器（図示せず）に、ロボットシステム１００の異常を報知させ（ステップＳ１０６）、本プログラムを終了する。
　なお、ロボットシステム１００の異常としては、送出器２０、非接触型流量計５０、及び切替器６０のうち、少なくとも１つの機器の故障、及び／又は流路４０から塗料の漏れ等が挙げられる。
　制御装置７０は、例えば、ステップＳ１０２で取得した流量が、第１閾値より大きい場合には、送出器２０及び／又は非接触型流量計５０の故障と判定してもよい。また、制御装置７０は、例えば、ステップＳ１０２で取得した流量が、第１閾値より小さい場合には、切替器６０及び／又は流路４０から塗料の漏れ・詰まりの異常が発生していると判定してもよい。
　また、報知器による報知の方法としては、表示装置（画面）に、文字データ又は画像データ等を表示させる態様であってもよく、スピーカー又はサイレン等により音声で知らせる態様であってもよく、ランプ等により、光又は色で知らせるような態様であってもよい。また、通信ネットワークを介してスマートフォン、携帯電話、又はタブレット型コンピュータ等にメール又はアプリで知らせる態様であってもよい。
　このように構成された、本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、非接触型流量計５０が、非防爆エリア１０３に配設されている。すなわち、流量計を非接触型の流量計を選択することにより、流量計から塗料及び／又は有機溶剤が流出するおそれがないため、非防爆エリア１０３に配設することができる。
　また、流量計を非接触型の流量計を選択することにより、防爆仕様を施す必要がなく、ロボットシステム１００の高コスト化を抑止することができる。
　さらに、非接触型流量計５０が、非防爆エリア１０３に配置されているので、メンテナンス作業を容易に実行することができる。
　また、本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、第１配管４１Ａと継手８０が設置されている、隔壁部材８１をブース壁１０１に設けられた開口に取り付けることで、容易に第１配管４１Ａを非防爆エリア１０３に設置することができる。このため、既存の塗装ライン等の設備に非接触型流量計５０を容易に設置することができる。
　［変形例１］
　次に、本実施の形態１に係るロボットシステムの変形例について、図３、図４Ａ、及び図４Ｂを参照しながら、説明する。
　［ロボットシステムの構成］
　図３は、本実施の形態１における変形例１のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
　図３に示すように、本変形例１のロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、切替器６０と塗料供給源１０とを接続する第３流路４３が設けられている点と、２つの送出器（第１送出器２０Ａ及び第２送出器２０Ｂ）が設けられている点と、が異なる。
　なお、第３流路４３を構成する配管のうち、非防爆エリア１０３に配置されている配管を第３配管４３Ａと称し、第２防爆エリア１０２Ｂに配置されている配管を配管４３Ｂと称し、第１防爆エリア１０２Ｃに配置されている配管を配管４３Ｃと称する。
　また、切替器６０は、本変形例１においては、三方弁で構成されていてもよく、配管４２Ｂ及び配管４３Ｂのそれぞれに配置されている、二方弁で構成されていてもよい。
　なお、切替器６０が、三方弁で構成されている場合に、当該三方弁は、第２配管４２Ａを通流した塗料が、第１流路４１側のみ、又は第３流路４３側のみに通流するように構成されていてもよい。また、当該三方弁は、第２配管４２Ａを通流した塗料が、所定の割合で、第１流路４１及び第３流路４３の両方に塗料が通流するように構成されていてもよい。ここで、所定の割合としては、第１流路４１側に７５～９５％の割合で通流し、第３流路４３側に５～２５％の割合で通流するようにしてもよい。
　第１送出器２０Ａは、塗料を塗装用ロボット３０の塗装ガンに送出するように構成されていて、例えば、ギアポンプで構成されていてもよい。また、第２送出器２０Ｂは、塗料を循環させるように構成されていて、プランジャーポンプで構成されていてもよい。
　具体的には、第１送出器２０Ａは、配管４２Ｂの切替器６０よりも下流側の部分に配設されている。第２送出器２０Ｂは、配管４２Ｃに配設されている。なお、第２送出器２０Ｂは、配管４３Ｃに配設されていてもよい。
　［ロボットシステムの動作及び作用効果］
　次に、本変形例１のロボットシステム１００の動作及び作用効果について、図３、図４Ａ、及び図４Ｂを参照しながら、説明する。
　図４Ａ及び図４Ｂは、本実施の形態１における変形例１のロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置７０の演算器が、記憶器に格納されている所定のプログラムを読み出すことにより、実行される。
　図４Ａ及び図４Ｂに示すように、制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中であるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。なお、ステップＳ２０１において、切替器６０が動作中とは、塗料が第２流路４２から第１流路４１を通流するように、作動していることをいう。例えば、切替器６０が三方弁で構成されている場合、塗料が配管４２Ｂを通流するようにポートを接続している状態をいう。
　制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ２０１でＮｏ）には、ステップＳ２０７の処理を実行する。なお、ステップＳ２０７の処理については、後述する。
　一方、制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中であると判定した場合（ステップＳ２０１でＹｅｓ）には、非接触型流量計５０から、当該非接触型流量計５０が検出した塗料の流量を取得する（ステップＳ２０２）。
　次に、制御装置７０は、ステップＳ２０２で取得した流量が、第１閾値であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。ここで、第１閾値は、作業者が、入力器を介して、演算部に入力した、第１送出器２０Ａが送出する塗料の流量（又は塗装ガンから吐出される塗料の吐出量）であってもよい。また、第１閾値は、前記塗料の流量に流路の圧損、非接触型流量計５０の精度等を考慮した値、例えば、前記塗料の流量に対して、９５％～１０５％の間の任意の値であってもよい。
　制御装置７０は、ステップＳ２０２で取得した流量が、第１閾値であると判定した場合（ステップＳ２０３でＹｅｓ）には、ロボットシステム１００は正常であると判定し（ステップＳ２０４）、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ２０１の処理を実行する。
　一方、制御装置７０は、ステップＳ２０２で取得した流量が、第１閾値ではないと判定した場合（ステップＳ２０３でＮｏ）には、ロボットシステム１００は異常であると判定し（ステップＳ２０５）、報知器（図示せず）に、ロボットシステム１００の異常を報知させ（ステップＳ２０６）、本プログラムを終了する。
　また、制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ２０１でＮｏ）には、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中であるか否かを判定する（ステップＳ２０７；図４Ｂ参照）。
　なお、ステップＳ２０７において、切替器６０が動作中とは、塗料が第２流路４２から第３流路４３を通流するように、作動していることをいう。例えば、切替器６０が三方弁で構成されている場合、塗料が配管４２Ｂから配管４３Ｂを通流するようにポートを接続している状態をいう。
　制御装置７０は、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ２０７でＮｏ）には、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が停止中であると考えられる。この場合、非接触型流量計５０が塗料の流量を検出することはないと考えられるので、制御装置７０は、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ２０１の処理を実行する。
　なお、制御装置７０は、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ２０７でＮｏ）に、非接触型流量計５０が塗料の流量を検出した場合には、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び非接触型流量計５０のうち、少なくとも１つ以上の機器が異常である（故障している）と判定してもよい。
　一方、制御装置７０は、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中であると判定した場合（ステップＳ２０７でＹｅｓ）には、非接触型流量計５０から、当該非接触型流量計５０が検出した塗料の流量を取得する（ステップＳ２０８）。
　次に、制御装置７０は、ステップＳ２０８で取得した流量が、第２閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０９）。
　ところで、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中である場合には、塗料は、塗料供給源１０から切替器６０に向けて、第２配管４２Ａ及び配管４２Ｂを通流して、配管４３Ｂ及び第３配管４３Ａを通流して、塗料供給源１０に戻る。すなわち、塗料供給源１０と切替器６０の間の流路を循環することになる。このため、ロボットシステム１００が正常である場合には、非接触型流量計５０が流量を検出することはない。したがって、第２閾値は、０であってもよい。
　制御装置７０は、ステップＳ２０８で取得した流量が、第２閾値以下であると判定した場合（ステップＳ２０９でＹｅｓ）には、ロボットシステム１００は正常であると判定し（ステップＳ２１０）、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ２０１の処理を実行する。
　一方、制御装置７０は、ステップＳ２０８で取得した流量が、第２閾値より大きいと判定した場合（ステップＳ２０９でＮｏ）には、ロボットシステム１００は異常である（ロボットシステム１００に異常が発生している）と判定し（ステップＳ２１１）、報知器（図示せず）に、ロボットシステム１００の異常を報知させ（ステップＳ２１２）、本プログラムを終了する。
　このように構成された、本変形例１のロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　（実施の形態２）
　本実施の形態２に係るロボットシステムは、実施の形態１に係るロボットシステムにおいて、流路が、塗料供給源と送出器を接続する第２流路を有し、非接触型流量計は、第２流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第２配管に配設されている。
　また、本実施の形態２に係るロボットシステムでは、制御装置をさらに備え、制御装置は、非接触型流量計が検出した塗料の流量が入力され、かつ、送出器の動作を制御するように構成されていて、制御装置は、非接触型流量計が検出した塗料の流量と、送出器の動作の有無と、を基に、流路に異常が発生しているか否かを判定するように構成されていてもよい。
　以下、本実施の形態２に係るロボットシステムの一例について、図５を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施の形態２に係るロボットシステムの動作は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様に実行されるため、その詳細な説明は省略する。
　［ロボットシステムの構成］
　図５は、本実施の形態２に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
　図５に示すように、本実施の形態２に係るロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、第１流路４１に第１配管４１Ａが配置されていない点と、非接触型流量計５０が、第２配管４２Ａに配置されている点が異なる。
　このように構成された、本実施の形態２に係るロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　［変形例１］
　次に、本実施の形態２に係るロボットシステムの変形例について、図６を参照しながら、説明する。なお、本実施の形態２における変形例１のロボットシステムの動作は、実施の形態１における変形例１のロボットシステム１００と同様に実行されるため、その詳細な説明は省略する。
　［ロボットシステムの構成］
　図６は、本実施の形態２における変形例１のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
　図６に示すように、本変形例１のロボットシステム１００は、実施の形態２に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、切替器６０と塗料供給源１０とを接続する第３流路４３が設けられている点と、２つの送出器（第１送出器２０Ａ及び第２送出器２０Ｂ）が設けられている点と、が異なる。
　なお、第３流路４３を構成する配管のうち、非防爆エリア１０３に配置されている配管を第３配管４３Ａと称し、第２防爆エリア１０２Ｂに配置されている配管を配管４３Ｂと称し、第１防爆エリア１０２Ｃに配置されている配管を配管４３Ｃと称する。
　また、切替器６０は、本変形例１においては、三方弁で構成されていてもよく、配管４２Ｂ及び配管４３Ｂのそれぞれに配置されている、二方弁で構成されていてもよい。
　なお、切替器６０が、三方弁で構成されている場合に、当該三方弁は、第２配管４２Ａを通流した塗料が、第１流路４１側のみ、又は第３流路４３側のみに通流するように構成されていてもよい。また、当該三方弁は、第２配管４２Ａを通流した塗料が、所定の割合で、第１流路４１及び第３流路４３の両方に塗料が通流するように構成されていてもよい。ここで、所定の割合としては、第１流路４１側に７５～９５％の割合で通流し、第３流路４３側に５～２５％の割合で通流するようにしてもよい。
　第１送出器２０Ａは、塗料を塗装用ロボット３０の塗装ガンに送出するように構成されていて、例えば、ギアポンプで構成されていてもよい。また、第２送出器２０Ｂは、塗料を循環させるように構成されていて、プランジャーポンプで構成されていてもよい。
　具体的には、第１送出器２０Ａは、配管４２Ｂの切替器６０よりも下流側の部分に配設されている。第２送出器２０Ｂは、配管４２Ｃに配設されている。なお、第２送出器２０Ｂは、配管４３Ｃに配設されていてもよい。
　このように構成された、変形例１のロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　（実施の形態３）
　本実施の形態３に係るロボットシステムは、実施の形態１又は実施の形態２に係るロボットシステムにおいて、流路が、塗料供給源と送出器を接続する第２流路を有し、非接触型流量計は、第２流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第２配管に配設されている。
　また、本実施の形態３に係るロボットシステムでは、流路が、塗料供給源と送出器を接続する第２流路と、第３流路と、を有し、第２流路の途中には、切替器が配設されていて、第３流路は、切替器と塗料供給源を接続するように構成されていて、非接触型流量計は、第３流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第３配管に配設されていてもよい。
　また、本実施の形態３に係るロボットシステムでは、流路が、送出器と塗装用ロボットを接続する第１流路と、塗料供給源と送出器を接続する第２流路と、第３流路と、を有し、第２流路の途中には、切替器が配設されていて、第３流路は、切替器と塗料供給源を接続するように構成されていて、非接触型流量計は、第１流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第１配管、第２流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第２配管、及び第３流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第３配管のうち、少なくとも２つの配管に配設されていてもよい。
　また、本実施の形態３に係るロボットシステムでは、流路が、送出器と塗装用ロボットを接続する第１流路と、塗料供給源と送出器を接続する第２流路と、第３流路と、を有し、第２流路の途中には、切替器が配設されていて、第３流路は、切替器と塗料供給源を接続するように構成されていて、非接触型流量計は、第２流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第２配管、及び第３流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第３配管のそれぞれに配設されていてもよい。
　さらに、本実施の形態３に係るロボットシステムでは、制御装置をさらに備え、制御装置は、非接触型流量計が検出した塗料の流量が入力され、かつ、送出器の動作を制御するように構成されていて、制御装置は、非接触型流量計が検出した塗料の流量と、送出器の動作の有無と、を基に、流路に異常が発生しているか否かを判定するように構成されていてもよい。
　以下、本実施の形態３に係るロボットシステムの一例について、図７～図９Ｃを参照しながら詳細に説明する。
　［ロボットシステムの構成］
　図７は、本実施の形態３に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
　図７に示すように、本実施の形態３に係るロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、切替器６０と塗料供給源１０とを接続する第３流路４３が設けられている点と、２つの送出器（第１送出器２０Ａ及び第２送出器２０Ｂ）が設けられている点と、２つの非接触型流量計５０（第２非接触型流量計５０Ｂ及び第３非接触型流量計５０Ｃ）が設けられている点と、が異なる。
　なお、第３流路４３を構成する配管のうち、非防爆エリア１０３に配置されている配管を第３配管４３Ａと称し、第２防爆エリア１０２Ｂに配置されている配管を配管４３Ｂと称し、第１防爆エリア１０２Ｃに配置されている配管を配管４３Ｃと称する。
　また、切替器６０は、本実施の形態３においては、三方弁で構成されていてもよく、配管４２Ｂ及び配管４３Ｂのそれぞれに配置されている、二方弁で構成されていてもよい。
　第１送出器２０Ａは、塗料を塗装用ロボット３０の塗装ガンに送出するように構成されていて、例えば、ギアポンプで構成されていてもよい。また、第２送出器２０Ｂは、塗料を循環させるように構成されていて、プランジャーポンプで構成されていてもよい。
　具体的には、第１送出器２０Ａは、配管４２Ｂの切替器６０よりも下流側の部分に配設されている。第２送出器２０Ｂは、配管４２Ｃに配設されている。なお、第２送出器２０Ｂは、配管４３Ｃに配設されていてもよい。
　第２非接触型流量計５０Ｂは、第２配管４２Ａに配置されていて、第３非接触型流量計５０Ｃは、第３配管４３Ａに配置されている。第２非接触型流量計５０Ｂ及び第３非接触型流量計５０Ｃは、同じ種類の非接触型流量計（例えば、超音波流量計）で構成されていてもよく、異なる種類の非接触型流量計（例えば、超音波流量計と電磁式流量計）で構成されていてもよい。
　［ロボットシステムの動作及び作用効果］
　次に、本実施の形態３に係るロボットシステム１００の動作及び作用効果について、図７～図９Ｃを参照しながら、説明する。
　図８Ａ～図８Ｃは、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。図９Ａ～図９Ｃは、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の他の例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置７０の演算器が、記憶器に格納されている所定のプログラムを読み出すことにより、実行される。
　まず、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の一例について、図８Ａ～図８Ｃを参照しながら、説明する。
　図８Ａ～図８Ｃに示すように、制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中であるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。なお、ステップＳ３０１において、切替器６０が動作中とは、塗料が第２流路４２から第１流路４１を通流するように、作動していることをいう。例えば、切替器６０が三方弁で構成されている場合、塗料が配管４２Ｂを通流するようにポートを接続している状態をいう。
　制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ３０１でＮｏ）には、ステップＳ３１１の処理を実行する。なお、ステップＳ３１１の処理については、後述する。
　一方、制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中であると判定した場合（ステップＳ３０１でＹｅｓ）には、第２非接触型流量計５０Ｂから、当該第２非接触型流量計５０Ｂが検出した塗料の流量（以下、第２流量Ｂと称する）を取得する（ステップＳ３０２）。
　次に、制御装置７０は、ステップＳ３０２で取得した第２流量Ｂが、第１閾値であるか否かを判定する（ステップＳ３０３）。ここで、第１閾値は、作業者が、入力器を介して、演算部に入力した、第１送出器２０Ａが送出する塗料の流量（又は塗装ガンから吐出される塗料の吐出量）であってもよい。また、第１閾値は、前記塗料の流量に流路の圧損、非接触型流量計５０の精度等を考慮した値、例えば、前記塗料の流量に対して、９５％～１０５％の間の任意の値であってもよい。
　制御装置７０は、ステップＳ３０２で取得した第２流量Ｂが、第１閾値であると判定した場合（ステップＳ３０３でＹｅｓ）には、ロボットシステム１００は正常であると判定し（ステップＳ３０４）、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ３０１の処理を実行する。
　一方、制御装置７０は、ステップＳ３０２で取得した第２流量Ｂが、第１閾値ではないと判定した場合（ステップＳ３０３でＮｏ）には、第３非接触型流量計５０Ｃから、当該第３非接触型流量計５０Ｃが検出した塗料の流量（以下、第３流量Ｃと称する）を取得する（ステップＳ３０５；図８Ｂ参照）。
　なお、制御装置７０は、ステップＳ３０３において、ステップＳ３０２で取得した第２流量Ｂが第１閾値よりも大きい場合には、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ及び第２非接触型流量計５０Ｂのうち、少なくとも１つの機器の故障（異常）であると判定し、ロボットシステム１００の異常を報知させてもよい。
　次に、制御装置７０は、ステップＳ３０５で取得した第３流量Ｃが、第２閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ３０６）。
　制御装置７０は、ステップＳ３０５で取得した第３流量Ｃが、第２閾値以下であると判定した場合（ステップＳ３０６でＹｅｓ）には、切替器６０、第１流路４１、及び第２流路４２のうち、少なくとも１つの部材（機器、配管）で、詰まりが発生していると判定し（ステップＳ３０７）、報知器（図示せず）に、ロボットシステム１００の異常を報知させ（ステップＳ３０８）、本プログラムを終了する。
　なお、ステップＳ３０７で、制御装置７０が、詰まりが発生していると判定するのは、以下の理由からである。第３非接触型流量計５０Ｃで検出した流量（第３流量Ｃ）が、第２閾値以下であることから、塗料は、第３流路４３を通流していない。一方、第２非接触型流量計５０Ｂで検出した流量（第２流量Ｂ）が第１閾値ではないことから、塗料は、第１流路４１及び第２流路４２を通流しているが、その流量が第１閾値ではない（第１閾値未満である）ため、切替器６０、第１流路４１、及び第２流路４２のうち、少なくとも１つの部材で詰まりが発生していると考えられるからである。
　一方、制御装置７０は、ステップＳ３０５で取得した第３流量Ｃが、第２閾値より大きいと判定した場合（ステップＳ３０６でＮｏ）には、切替器６０から塗料がリークしていると判定し（ステップＳ３０９）、報知器（図示せず）に、ロボットシステム１００の異常を報知させ（ステップＳ３１０）、本プログラムを終了する。
　また、制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ３０１でＮｏ）には、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中であるか否かを判定する（ステップＳ３１１；図８Ｃ参照）。
　なお、ステップＳ３１１において、切替器６０が動作中とは、塗料が第２流路４２から第３流路４３を通流するように、作動していることをいう。例えば、切替器６０が三方弁で構成されている場合、塗料が配管４２Ｂから配管４３Ｂを通流するようにポートを接続している状態をいう。
　制御装置７０は、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ３１１でＮｏ）には、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が停止中であると考えられる。この場合、第２非接触型流量計５０Ｂ及び第３非接触型流量計５０Ｃが塗料の流量を検出することはないと考えられるので、制御装置７０は、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ３０１の処理を実行する。
　なお、制御装置７０は、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ３１１でＮｏ）に、第２非接触型流量計５０Ｂ及び／又は第３非接触型流量計５０Ｃが塗料の流量を検出した場合には、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、第２非接触型流量計５０Ｂ、及び第３非接触型流量計５０Ｃのうち、少なくとも１つ以上の機器が異常である（故障している）と判定してもよい。
　一方、制御装置７０は、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中であると判定した場合（ステップＳ３１１でＹｅｓ）には、第３非接触型流量計５０Ｃから、当該第３非接触型流量計５０Ｃが検出した塗料の流量（第３流量Ｃ）を取得する（ステップＳ３１２）。
　次に、制御装置７０は、ステップＳ３１２で取得した第３流量Ｃが、第３閾値であるか否かを判定する（ステップＳ３１３）。ここで、第３閾値は、作業者が、入力器を介して、演算部に入力した、第２送出器２０Ｂが送出する塗料の流量であってもよい。また、第３閾値は、前記塗料の流量に流路の圧損、第３非接触型流量計５０Ｃの精度等を考慮した値、例えば、前記塗料の流量に対して、９５％～１０５％の間の任意の値であってもよい。
　制御装置７０は、ステップＳ３１２で取得した第３流量Ｃが、第３閾値であると判定した場合（ステップＳ３１３でＹｅｓ）には、ロボットシステム１００は正常であると判定し（ステップＳ３１４）、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ３０１の処理を実行する。
　一方、制御装置７０は、ステップＳ３１２で取得した第３流量Ｃが、第３閾値ではないと判定した場合（ステップＳ３１３でＮｏ）には、ロボットシステム１００は異常であると判定し（ステップＳ３１５）、報知器（図示せず）に、ロボットシステム１００の異常を報知させ（ステップＳ３１６）、本プログラムを終了する。
　なお、制御装置７０は、ステップＳ３１５の処理において、第２非接触型流量計５０Ｂから、当該第２非接触型流量計５０Ｂが検出した塗料の流量（第２流量Ｂ）を取得し、ステップＳ３１２で取得した流量（第３流量Ｃ）が、第２流量Ｂよりも小さい場合には、切替器６０及び／又は第３流路４３で詰まりが発生していると判定してもよい。また、制御装置７０は、ステップＳ３１５の処理において、第３流量Ｃが第２流量Ｂよりも大きい場合には、第２非接触型流量計５０Ｂ及び／又は第３非接触型流量計５０Ｃが故障していると判定してもよい。
　次に、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の他の例について、図９Ａ～図９Ｃを参照しながら、説明する。
　図９Ａ～図９Ｃに示すように、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の他の例は、上記、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の一例と基本的な動作は同じであるが、ステップＳ３１２及びステップＳ３１３の処理に代えて、ステップＳ３１２Ａ及びステップＳ３１３Ａの処理が実行される点が異なる。
　具体的には、制御装置７０は、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中であると判定した場合（ステップＳ３１１でＹｅｓ）には、第２非接触型流量計５０Ｂから、当該第２非接触型流量計５０Ｂが検出した塗料の流量（第２流量Ｂ）と、第３非接触型流量計５０Ｃから、当該第３非接触型流量計５０Ｃが検出した塗料の流量（第３流量Ｃ）を取得する（ステップＳ３１２Ａ）。
　次に、制御装置７０は、ステップＳ３１２Ａで取得した第２流量Ｂが第３流量Ｃと同じであるか否かを判定する（ステップ３１３Ａ）。
　制御装置７０は、ステップＳ３１２Ａで取得した第２流量Ｂが第３流量Ｃと同じであると判定した場合（ステップＳ３１３ＡでＹｅｓ）には、ロボットシステム１００は正常であると判定し（ステップＳ３１４）、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ３０１の処理を実行する。
　一方、制御装置７０は、ステップＳ３１２Ａで取得した第２流量Ｂが第３流量Ｃと同じではないと判定した場合（ステップＳ３１３ＡでＮｏ）には、ロボットシステム１００は異常であると判定し（ステップＳ３１５）、報知器（図示せず）に、ロボットシステム１００の異常を報知させ（ステップＳ３１６）、本プログラムを終了する。
　このように構成された、本実施の形態３に係るロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　（実施の形態４）
　本実施の形態４に係るロボットシステムは、実施の形態１～３（変形例を含む）のうち、いずれか１つの実施の形態に係るロボットシステムにおいて、流路が、送出器と塗装用ロボットを接続する第１流路を有し、非接触型流量計は、第１流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第１配管に配設されていてもよい。
　また、本実施の形態４に係るロボットシステムでは、流路が、塗料供給源と送出器を接続する第２流路を有し、非接触型流量計は、第２流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第２配管に配設されていてもよい。
　また、本実施の形態４に係るロボットシステムでは、流路が、送出器と塗装用ロボットを接続する第１流路と、塗料供給源と送出器を接続する第２流路と、第３流路と、を有し、第２流路の途中には、切替器が配設されていて、第３流路は、切替器と塗料供給源を接続するように構成されていて、非接触型流量計は、第１流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第１配管、第２流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第２配管、及び第３流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第３配管のうち、少なくとも２つの配管に配設されていてもよい。
　さらに、本実施の形態４に係るロボットシステムでは、制御装置をさらに備え、制御装置は、非接触型流量計が検出した塗料の流量が入力され、かつ、送出器の動作を制御するように構成されていて、制御装置は、非接触型流量計が検出した塗料の流量と、送出器の動作の有無と、を基に、流路に異常が発生しているか否かを判定するように構成されていてもよい。
　以下、本実施の形態４に係るロボットシステムの一例について、図１０～図１１Ｃを参照しながら詳細に説明する。
　［ロボットシステムの構成］
　図１０は、本実施の形態４に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
　図１０に示すように、本実施の形態４に係るロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、切替器６０と塗料供給源１０とを接続する第３流路４３が設けられている点と、２つの送出器（第１送出器２０Ａ及び第２送出器２０Ｂ）が設けられている点と、２つの非接触型流量計５０（第１非接触型流量計５０Ａ及び第２非接触型流量計５０Ｂ）が設けられている点と、が異なる。
　なお、第３流路４３を構成する配管のうち、非防爆エリア１０３に配置されている配管を第３配管４３Ａと称し、第２防爆エリア１０２Ｂに配置されている配管を配管４３Ｂと称し、第１防爆エリア１０２Ｃに配置されている配管を配管４３Ｃと称する。
　また、切替器６０は、本実施の形態４においては、三方弁で構成されていてもよく、配管４２Ｂ及び配管４３Ｂのそれぞれに配置されている、二方弁で構成されていてもよい。
　第１送出器２０Ａは、塗料を塗装用ロボット３０の塗装ガンに送出するように構成されていて、例えば、ギアポンプで構成されていてもよい。また、第２送出器２０Ｂは、塗料を循環させるように構成されていて、プランジャーポンプで構成されていてもよい。
　具体的には、第１送出器２０Ａは、配管４２Ｂの切替器６０よりも下流側の部分に配設されている。第２送出器２０Ｂは、配管４２Ｃに配設されている。なお、第２送出器２０Ｂは、配管４３Ｃに配設されていてもよい。
　第１非接触型流量計５０Ａは、第１配管４１Ａに配置されていて、第２非接触型流量計５０Ｂは、第２配管４２Ａに配置されている。第１非接触型流量計５０Ａ及び第２非接触型流量計５０Ｂは、同じ種類の非接触型流量計（例えば、超音波流量計）で構成されていてもよく、異なる種類の非接触型流量計（例えば、超音波流量計と電磁式流量計）で構成されていてもよい。
　［ロボットシステムの動作及び作用効果］
　次に、本実施の形態４に係るロボットシステム１００の動作及び作用効果について、図１０～図１１Ｃを参照しながら、説明する。
　図１１Ａ～図１１Ｃは、本実施の形態４に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置７０の演算器が、記憶器に格納されている所定のプログラムを読み出すことにより、実行される。
　図１１Ａ～図１１Ｃに示すように、制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中であるか否かを判定する（ステップＳ４０１）。なお、ステップＳ４０１において、切替器６０が動作中とは、塗料が第２流路４２から第１流路４１を通流するように、作動していることをいう。例えば、切替器６０が三方弁で構成されている場合、塗料が配管４２Ｂを通流するようにポートを接続している状態をいう。
　制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ４０１でＮｏ）には、ステップＳ４１０の処理を実行する。なお、ステップＳ４１０の処理については、後述する。
　一方、制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中であると判定した場合（ステップＳ４０１でＹｅｓ）には、第１非接触型流量計５０Ａから、当該第１非接触型流量計５０Ａが検出した塗料の流量（以下、第１流量Ａと称する）と、第２非接触型流量計５０Ｂから、当該第２非接触型流量計５０Ｂが検出した塗料の流量（以下、第２流量Ｂと称する）を取得する（ステップＳ４０２）。
　次に、制御装置７０は、ステップＳ４０２で取得した第１流量Ａが第２流量Ｂと同じであるか否かを判定する（ステップ４０３）。
　制御装置７０は、ステップＳ４０２で取得した第１流量Ａが第２流量Ｂと同じであると判定した場合（ステップＳ４０３でＹｅｓ）には、ロボットシステム１００は正常であると判定し（ステップＳ４０４）、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ４０１の処理を実行する。
　一方、制御装置７０は、ステップＳ４０２で取得した第１流量Ａが第２流量Ｂと同じではないと判定した場合（ステップＳ４０３でＮｏ）には、ステップＳ４０２で取得した第１流量Ａが第２流量Ｂより大きいか否かを判定する（ステップＳ４０５；図１１Ｂ参照）。
　制御装置７０は、ステップＳ４０２で取得した第１流量Ａが第２流量Ｂより大きいと判定した場合（ステップＳ４０５でＹｅｓ）には、切替器６０及び／又は第３流路４３で、詰まりが発生していると判定し（ステップＳ４０６）、報知器（図示せず）に、ロボットシステム１００の異常を報知させ（ステップＳ４０７）、本プログラムを終了する。
　一方、制御装置７０は、ステップＳ４０２で取得した第１流量Ａが第２流量Ｂより小さいと判定した場合（ステップＳ４０５でＮｏ）には、第１非接触型流量計５０Ａ及び／又は第２非接触型流量計５０Ｂで異常が発生していると判定し（ステップＳ４０８）、報知器（図示せず）に、ロボットシステム１００の異常を報知させ（ステップＳ４０９）、本プログラムを終了する。
　また、制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ４０１でＮｏ）には、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中であるか否かを判定する（ステップＳ４１０；図１１Ｃ参照）。
　なお、ステップＳ４１０において、切替器６０が動作中とは、塗料が第２流路４２から第３流路４３を通流するように、作動していることをいう。例えば、切替器６０が三方弁で構成されている場合、塗料が配管４２Ｂから配管４３Ｂを通流するようにポートを接続している状態をいう。
　制御装置７０は、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ４１０でＮｏ）には、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が停止中であると考えられる。この場合、第２非接触型流量計５０Ｂ及び第３非接触型流量計５０Ｃが塗料の流量を検出することはないと考えられるので、制御装置７０は、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ４０１の処理を実行する。
　なお、制御装置７０は、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ４１０でＮｏ）に、第１非接触型流量計５０Ａ及び／又は第２非接触型流量計５０Ｂが塗料の流量を検出した場合には、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、第１非接触型流量計５０Ａ、及び第２非接触型流量計５０Ｂのうち、少なくとも１つ以上の機器が異常である（故障している）と判定してもよい。
　一方、制御装置７０は、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中であると判定した場合（ステップＳ４１０でＹｅｓ）には、第２非接触型流量計５０Ｂから、当該第２非接触型流量計５０Ｂが検出した塗料の流量（第２流量Ｂ）を取得する（ステップＳ４１１）。
　次に、制御装置７０は、ステップＳ４１１で取得した第２流量Ｂが、第３閾値であるか否かを判定する（ステップＳ４１２）。ここで、第３閾値は、作業者が、入力器を介して、演算部に入力した、第２送出器２０Ｂが送出する塗料の流量であってもよい。また、第３閾値は、前記塗料の流量に流路の圧損、第３非接触型流量計５０Ｃの精度等を考慮した値、例えば、前記塗料の流量に対して、９５％～１０５％の間の任意の値であってもよい。
　制御装置７０は、ステップＳ４１１で取得した第２流量Ｂが、第３閾値であると判定した場合（ステップＳ４１２でＹｅｓ）には、ロボットシステム１００は正常であると判定し（ステップＳ４１３）、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ４０１の処理を実行する。
　一方、制御装置７０は、ステップＳ４１１で取得した第２流量Ｂが、第３閾値ではないと判定した場合（ステップＳ４１２でＮｏ）には、ロボットシステム１００は異常であると判定し（ステップＳ４１４）、報知器（図示せず）に、ロボットシステム１００の異常を報知させ（ステップＳ４１５）、本プログラムを終了する。
　なお、ロボットシステム１００の異常としては、第２送出器２０Ｂ、第２非接触型流量計５０Ｂ、及び切替器６０のうち、少なくとも１つの機器の故障、及び／又は流路４０から塗料の漏れ、詰まり等が挙げられる。
　制御装置７０は、例えば、ステップＳ４１１で取得した第２流量Ｂが、第３閾値より大きい場合には、第２送出器２０Ｂ及び／又は第２非接触型流量計５０Ｂの故障と判定してもよい。また、制御装置７０は、例えば、ステップＳ４１１で取得した流量が、第３閾値より小さい場合には、切替器６０及び／又は流路４０から塗料の漏れ・詰まりの異常が発生していると判定してもよい。
　このように構成された、本実施の形態４に係るロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　（実施の形態５）
　本実施の形態５に係るロボットシステムは、実施の形態１～４（変形例を含む）のうち、いずれか１つの実施の形態に係るロボットシステムにおいて、流路が、送出器と塗装用ロボットを接続する第１流路を有し、非接触型流量計は、第１流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第１配管に配設されていてもよい。
　また、本実施の形態５に係るロボットシステムでは、流路が、塗料供給源と送出器を接続する第２流路と、第３流路と、を有し、第２流路の途中には、切替器が配設されていて、第３流路は、切替器と塗料供給源を接続するように構成されていて、非接触型流量計は、第３流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第３配管に配設されていてもよい。
　また、本実施の形態５に係るロボットシステムでは、流路が、送出器と塗装用ロボットを接続する第１流路と、塗料供給源と送出器を接続する第２流路と、第３流路と、を有し、第２流路の途中には、切替器が配設されていて、第３流路は、切替器と塗料供給源を接続するように構成されていて、非接触型流量計は、第１流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第１配管、第２流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第２配管、及び第３流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第３配管のうち、少なくとも２つの配管に配設されていてもよい。
　さらに、本実施の形態５に係るロボットシステムでは、制御装置をさらに備え、制御装置は、非接触型流量計が検出した塗料の流量が入力され、かつ、送出器の動作を制御するように構成されていて、制御装置は、非接触型流量計が検出した塗料の流量と、送出器の動作の有無と、を基に、流路に異常が発生しているか否かを判定するように構成されていてもよい。
　以下、本実施の形態５に係るロボットシステムの一例について、図１２～図１３Ｃを参照しながら詳細に説明する。
　［ロボットシステムの構成］
　図１２は、本実施の形態５に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
　図１２に示すように、本実施の形態５に係るロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、切替器６０と塗料供給源１０とを接続する第３流路４３が設けられている点と、２つの送出器（第１送出器２０Ａ及び第２送出器２０Ｂ）が設けられている点と、２つの非接触型流量計５０（第１非接触型流量計５０Ａ及び第３非接触型流量計５０Ｃ）が設けられている点と、が異なる。
　なお、第３流路４３を構成する配管のうち、非防爆エリア１０３に配置されている配管を第３配管４３Ａと称し、第２防爆エリア１０２Ｂに配置されている配管を配管４３Ｂと称し、第１防爆エリア１０２Ｃに配置されている配管を配管４３Ｃと称する。
　また、切替器６０は、本実施の形態５においては、三方弁で構成されていてもよく、配管４２Ｂ及び配管４３Ｂのそれぞれに配置されている、二方弁で構成されていてもよい。
　第１送出器２０Ａは、塗料を塗装用ロボット３０の塗装ガンに送出するように構成されていて、例えば、ギアポンプで構成されていてもよい。また、第２送出器２０Ｂは、塗料を循環させるように構成されていて、プランジャーポンプで構成されていてもよい。
　具体的には、第１送出器２０Ａは、配管４２Ｂの切替器６０よりも下流側の部分に配設されている。第２送出器２０Ｂは、配管４２Ｃに配設されている。なお、第２送出器２０Ｂは、配管４３Ｃに配設されていてもよい。
　第１非接触型流量計５０Ａは、第１配管４１Ａに配置されていて、第３非接触型流量計５０Ｃは、第３配管４３Ａに配置されている。第１非接触型流量計５０Ａ及び第３非接触型流量計５０Ｃは、同じ種類の非接触型流量計（例えば、超音波流量計）で構成されていてもよく、異なる種類の非接触型流量計（例えば、超音波流量計と電磁式流量計）で構成されていてもよい。
　［ロボットシステムの動作及び作用効果］
　次に、本実施の形態５に係るロボットシステム１００の動作及び作用効果について、図１２～図１３Ｃを参照しながら、説明する。
　図１３Ａ～図１３Ｃは、本実施の形態５に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置７０の演算器が、記憶器に格納されている所定のプログラムを読み出すことにより、実行される。
　図１３Ａ～図１３Ｃに示すように、制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中であるか否かを判定する（ステップＳ５０１）。なお、ステップＳ５０１において、切替器６０が動作中とは、塗料が第２流路４２から第１流路４１を通流するように、作動していることをいう。例えば、切替器６０が三方弁で構成されている場合、塗料が配管４２Ｂを通流するようにポートを接続している状態をいう。
　制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ５０１でＮｏ）には、ステップＳ５１１の処理を実行する。なお、ステップＳ５１１の処理については、後述する。
　一方、制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中であると判定した場合（ステップＳ５０１でＹｅｓ）には、第１非接触型流量計５０Ａから、当該第１非接触型流量計５０Ａが検出した塗料の流量（以下、第１流量Ａと称する）を取得する（ステップＳ５０２）。
　次に、制御装置７０は、ステップＳ５０２で取得した第１流量Ａが、第１閾値であるか否かを判定する（ステップＳ５０３）。
　制御装置７０は、ステップＳ５０２で取得した第１流量Ａが、第１閾値であると判定した場合（ステップＳ５０３でＹｅｓ）には、ロボットシステム１００は正常であると判定し（ステップＳ５０４）、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ５０１の処理を実行する。
　一方、制御装置７０は、ステップＳ５０２で取得した第１流量Ａが、第１閾値ではないと判定した場合（ステップＳ５０３でＮｏ）には、第３非接触型流量計５０Ｃから、当該第３非接触型流量計５０Ｃが検出した塗料の流量（以下、第３流量Ｃと称する）を取得する（ステップＳ５０５；図１３Ｂ参照）。
　なお、制御装置７０は、ステップＳ５０３において、ステップＳ５０２で取得した第１流量Ａが第１閾値よりも大きい場合には、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ及び第１非接触型流量計５０Ａのうち、少なくとも１つの機器の故障（異常）であると判定し、ロボットシステム１００の異常を報知させてもよい。
　次に、制御装置７０は、ステップＳ５０５で取得した第３流量Ｃが、第２閾値より大きいか否かを判定する（ステップＳ５０６）。
　制御装置７０は、ステップＳ５０５で取得した第３流量Ｃが、第２閾値より大きいと判定した場合（ステップＳ５０６でＹｅｓ）には、切替器６０から塗料がリークしていると判定し（ステップＳ５０７）、報知器（図示せず）に、ロボットシステム１００の異常を報知させ（ステップＳ５０８）、本プログラムを終了する。
　一方、制御装置７０は、ステップＳ５０５で取得した第３流量Ｃが、第２閾値以下であると判定した場合（ステップＳ５０６でＮｏ）には、切替器６０、第１流路４１、及び第２流路４２のうち、少なくとも１つの部材（機器、配管）で、詰まりが発生していると判定し（ステップＳ５０９）、報知器（図示せず）に、ロボットシステム１００の異常を報知させ（ステップＳ５１０）、本プログラムを終了する。
　なお、ステップＳ５０９で、制御装置７０が、詰まりが発生していると判定するのは、以下の理由からである。第３非接触型流量計５０Ｃで検出した流量（第３流量Ｃ）が、第２閾値以下であることから、塗料は、第３流路４３を通流していない。一方、第１非接触型流量計５０Ａで検出した流量（第１流量Ａ）が第１閾値ではないから、塗料は、第１流路４１及び第２流路４２を通流しているが、その流量が第１閾値ではない（第１閾値未満である）ため、切替器６０、第１流路４１、及び第２流路４２のうち、少なくとも１つの部材で詰まりが発生していると考えられるからである。
　また、制御装置７０は、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ５０１でＮｏ）には、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中であるか否かを判定する（ステップＳ５１１；図１３Ｃ参照）。
　なお、ステップＳ５１１において、切替器６０が動作中とは、塗料が第２流路４２から第３流路４３を通流するように、作動していることをいう。例えば、切替器６０が三方弁で構成されている場合、塗料が配管４２Ｂから配管４３Ｂを通流するようにポートを接続している状態をいう。
　制御装置７０は、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ５１１でＮｏ）には、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、及び切替器６０が停止中であると考えられる。この場合、第２非接触型流量計５０Ｂ及び第３非接触型流量計５０Ｃが塗料の流量を検出することはないと考えられるので、制御装置７０は、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ５０１の処理を実行する。
　なお、制御装置７０は、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中ではないと判定した場合（ステップＳ５１１でＮｏ）に、第２非接触型流量計５０Ｂ及び／又は第３非接触型流量計５０Ｃが塗料の流量を検出した場合には、第１送出器２０Ａ、第２送出器２０Ｂ、第２非接触型流量計５０Ｂ、及び第３非接触型流量計５０Ｃのうち、少なくとも１つ以上の機器が異常である（故障している）と判定してもよい。
　一方、制御装置７０は、第１送出器２０Ａが停止中、かつ、第２送出器２０Ｂ及び切替器６０が動作中であると判定した場合（ステップＳ５１１でＹｅｓ）には、第３非接触型流量計５０Ｃから、当該第３非接触型流量計５０Ｃが検出した塗料の流量（第３流量Ｃ）を取得する（ステップＳ５１２）。
　次に、制御装置７０は、ステップＳ５１２で取得した第３流量Ｃが、第３閾値であるか否かを判定する（ステップＳ５１３）。ここで、第３閾値は、作業者が、入力器を介して、演算部に入力した、第２送出器２０Ｂが送出する塗料の流量であってもよい。また、第３閾値は、前記塗料の流量に流路の圧損、第３非接触型流量計５０Ｃの精度等を考慮した値、例えば、前記塗料の流量に対して、９５％～１０５％の間の任意の値であってもよい。
　制御装置７０は、ステップＳ５１２で取得した第３流量Ｃが、第３閾値であると判定した場合（ステップＳ５１３でＹｅｓ）には、ロボットシステム１００は正常であると判定し（ステップＳ５１４）、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ５０１の処理を実行する。
　一方、制御装置７０は、ステップＳ５１２で取得した第３流量Ｃが、第３閾値ではないと判定した場合（ステップＳ５１３でＮｏ）には、ロボットシステム１００は異常であると判定し（ステップＳ５１５）、報知器（図示せず）に、ロボットシステム１００の異常を報知させ（ステップＳ５１６）、本プログラムを終了する。
　なお、制御装置７０は、ステップＳ５１５の処理において、ステップＳ５１２で取得した流量（第３流量Ｃ）が、第３閾値よりも小さい場合には、切替器６０及び／又は第３流路４３で詰まりが発生していると判定してもよい。また、制御装置７０は、ステップＳ５１５の処理において、第３流量Ｃが第３閾値よりも大きい場合には、第２送出器２０Ｂ及び／又は第３非接触型流量計５０Ｃが故障していると判定してもよい。
　また、制御装置７０は、ステップＳ５１５の処理において、第１非接触型流量計５０Ａから、当該第１非接触型流量計５０Ａが検出した塗料の流量（第１流量Ａ）を取得し、第１流量Ａが第２閾値よりも大きい場合には、切替器６０から塗料がリークしていると判定してもよい。
　このように構成された、本実施の形態５に係るロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　（実施の形態６）
　本実施の形態６に係るロボットシステムは、実施の形態１～５（変形例を含む）のうち、いずれか１つの実施の形態に係るロボットシステムにおいて、流路が、送出器と塗装用ロボットを接続する第１流路を有し、非接触型流量計は、第１流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第１配管に配設されていてもよい。
　また、本実施の形態６に係るロボットシステムでは、流路が、塗料供給源と送出器を接続する第２流路と、第３流路と、を有し、第２流路の途中には、切替器が配設されていて、第３流路は、切替器と塗料供給源を接続するように構成されていて、非接触型流量計は、第３流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第３配管に配設されていてもよい。
　また、本実施の形態６に係るロボットシステムでは、流路が、塗料供給源と送出器を接続する第２流路を有し、非接触型流量計は、第２流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第２配管に配設されていてもよい。
　また、本実施の形態６に係るロボットシステムでは、流路が、送出器と塗装用ロボットを接続する第１流路と、塗料供給源と送出器を接続する第２流路と、第３流路と、を有し、第２流路の途中には、切替器が配設されていて、第３流路は、切替器と塗料供給源を接続するように構成されていて、非接触型流量計は、第１流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第１配管、第２流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第２配管、及び第３流路を構成し、非防爆エリアに配置されている第３配管のうち、少なくとも２つの配管に配設されていてもよい。
　さらに、本実施の形態６に係るロボットシステムでは、制御装置をさらに備え、制御装置は、非接触型流量計が検出した塗料の流量が入力され、かつ、送出器の動作を制御するように構成されていて、制御装置は、非接触型流量計が検出した塗料の流量と、送出器の動作の有無と、を基に、流路に異常が発生しているか否かを判定するように構成されていてもよい。
　以下、本実施の形態６に係るロボットシステムの一例について、図１４を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施の形態６に係るロボットシステムの動作は、実施の形態１～５（変形例を含む）のうち、いずれか１つの実施の形態に係るロボットシステム１００の動作と同様に実行されるため、その詳細な説明は省略する。
　［ロボットシステムの構成］
　図１４は、本実施の形態６に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
　図１４に示すように、本実施の形態６に係るロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、切替器６０と塗料供給源１０とを接続する第３流路４３が設けられている点と、２つの送出器（第１送出器２０Ａ及び第２送出器２０Ｂ）が設けられている点と、３つの非接触型流量計５０（第１非接触型流量計５０Ａ、第２非接触型流量計５０Ｂ、及び第３非接触型流量計５０Ｃ）が設けられている点と、が異なる。
　なお、第３流路４３を構成する配管のうち、非防爆エリア１０３に配置されている配管を第３配管４３Ａと称し、第２防爆エリア１０２Ｂに配置されている配管を配管４３Ｂと称し、第１防爆エリア１０２Ｃに配置されている配管を配管４３Ｃと称する。
　また、切替器６０は、本実施の形態６においては、三方弁で構成されていてもよく、配管４２Ｂ及び配管４３Ｂのそれぞれに配置されている、二方弁で構成されていてもよい。
　第１送出器２０Ａは、塗料を塗装用ロボット３０の塗装ガンに送出するように構成されていて、例えば、ギアポンプで構成されていてもよい。また、第２送出器２０Ｂは、塗料を循環させるように構成されていて、プランジャーポンプで構成されていてもよい。
　具体的には、第１送出器２０Ａは、配管４２Ｂの切替器６０よりも下流側の部分に配設されている。第２送出器２０Ｂは、配管４２Ｃに配設されている。なお、第２送出器２０Ｂは、配管４３Ｃに配設されていてもよい。
　第１非接触型流量計５０Ａは、第１配管４１Ａに配置されていて、第２非接触型流量計５０Ｂは、第２配管４２Ａに配置されていて、第３非接触型流量計５０Ｃは、第３配管４３Ａに配置されている。第１非接触型流量計５０Ａ、第２非接触型流量計５０Ｂ、及び第３非接触型流量計５０Ｃは、それぞれ、同じ種類の非接触型流量計（例えば、超音波流量計）で構成されていてもよく、異なる種類の非接触型流量計（例えば、超音波流量計と電磁式流量計）で構成されていてもよい。
　このように構成された、本実施の形態６に係るロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良又は他の実施形態が明らかである。したがって、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の形態を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組合せにより種々の発明を形成できる。
　本発明のロボットシステムは、塗装用ロボットを備える、ロボットシステムのコストを低減し、メンテナンス作業を容易にすることができるため、有用である。
　１０　塗料供給源
　２０　送出器
　２０Ａ　第１送出器
　２０Ｂ　第２送出器
　３０　塗装用ロボット
　４０　流路
　４１　第１流路
　４１Ａ　第１配管
　４１Ｂ　配管
　４２　第２流路
　４２Ａ　第２配管
　４２Ｂ　配管
　４２Ｃ　配管
　４３　第３流路
　４３Ａ　第３配管
　４３Ｂ　配管
　４３Ｃ　配管
　５０　非接触型流量計
　５０Ａ　第１非接触型流量計
　５０Ｂ　第２非接触型流量計
　５０Ｃ　第３非接触型流量計
　６０　切替器
　７０　制御装置
　８０　継手
　８１　隔壁部材
　１００　ロボットシステム
　１０１　ブース壁
　１０１Ａ　ブース壁
　１０１Ｂ　ブース壁
　１０２　防爆エリア
　１０２Ｂ　第２防爆エリア
　１０２Ｃ　第１防爆エリア
　１０３　非防爆エリア

Claims (8)

  1. 　塗料供給源と、
    　送出器と、
    　塗装用ロボットと、
    　前記塗料供給源から前記送出器を経て前記塗装用ロボットと接続され、その一部が非防爆エリアに位置するように配置されている流路と、
    　前記流路に配置され、当該流路を通流する塗料の流量を検出するように構成されている、非接触型流量計と、を備え、
    　前記塗料供給源、前記送出器、及び前記塗装用ロボットは、防爆エリアに配置され、
    　前記非接触型流量計は、前記非防爆エリアに配置されている、ロボットシステム。
  2. 　前記流路は、前記送出器と前記塗装用ロボットを接続する第１流路を有し、
    　前記非接触型流量計は、前記第１流路を構成し、前記非防爆エリアに配置されている第１配管に配設されている、請求項１に記載のロボットシステム。
  3. 　前記流路は、前記塗料供給源と前記送出器を接続する第２流路を有し、
    　前記非接触型流量計は、前記第２流路を構成し、前記非防爆エリアに配置されている第２配管に配設されている、請求項１又は２に記載のロボットシステム。
  4. 　前記流路は、前記塗料供給源と前記送出器を接続する第２流路と、第３流路と、を有し、
    　前記第２流路の途中には、切替器が配設されていて、
    　前記第３流路は、前記切替器と前記塗料供給源を接続するように構成されていて、
    　前記非接触型流量計は、前記第３流路を構成し、前記非防爆エリアに配置されている第３配管に配設されている、請求項２又は３に記載のロボットシステム。
  5. 　制御装置をさらに備え、
    　前記制御装置は、前記非接触型流量計が検出した前記塗料の流量が入力され、かつ、前記送出器の動作を制御するように構成されていて、
    　前記制御装置は、前記非接触型流量計が検出した前記塗料の流量と、前記送出器の動作の有無と、を基に、前記流路に異常が発生しているか否かを判定するように構成されている、請求項１～４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
  6. 　塗料供給源と、
    　送出器と、
    　塗装用ロボットと、
    　前記塗料供給源から前記送出器を経て前記塗装用ロボットと接続され、その一部が非防爆エリアに位置するように配置されている流路と、
    　前記流路に配置され、当該流路を通流する塗料の流量を検出するように構成されている、非接触型流量計と、を備え、
    　前記流路が、前記送出器と前記塗装用ロボットを接続する第１流路と、前記塗料供給源と前記送出器を接続する第２流路と、前記第３流路と、を有し、
    　前記第２流路の途中には、切替器が配設されていて、
    　前記第３流路は、前記切替器と前記塗料供給源を接続するように構成されていて、
    　前記非接触型流量計は、前記第１流路を構成し、前記非防爆エリアに配置されている第１配管、前記第２流路を構成し、前記非防爆エリアに配置されている第２配管、及び前記第３流路を構成し、前記非防爆エリアに配置されている第３配管のうち、少なくとも２つの配管に配設されている、ロボットシステム。
  7. 　塗料供給源と、
    　送出器と、
    　塗装用ロボットと、
    　前記塗料供給源から前記送出器を経て前記塗装用ロボットと接続され、その一部が非防爆エリアに位置するように配置されている流路と、
    　前記流路に配置され、当該流路を通流する塗料の流量を検出するように構成されている、非接触型流量計と、を備え、
    　前記流路が、前記送出器と前記塗装用ロボットを接続する第１流路と、前記塗料供給源と前記送出器を接続する第２流路と、前記第３流路と、を有し、
    　前記第２流路の途中には、切替器が配設されていて、
    　前記第３流路は、前記切替器と前記塗料供給源を接続するように構成されていて、
    　前記非接触型流量計は、前記第２流路を構成し、前記非防爆エリアに配置されている第２配管、及び前記第３流路を構成し、前記非防爆エリアに配置されている第３配管のそれぞれに配設されている、ロボットシステム。
  8. 　前記非防爆エリアに配置されている配管は、金属で構成されている、請求項２～７のいずれか１項に記載のロボットシステム。
PCT/JP2020/010468 2019-10-25 2020-03-11 塗装用ロボットを備える、ロボットシステム WO2021079542A1 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP20879432.1A EP4049762A4 (en) 2019-10-25 2020-03-11 ROBOTIC SYSTEM EQUIPPED WITH A PAINTING ROBOT
CN202080066578.0A CN114450096B (zh) 2019-10-25 2020-03-11 具备涂装用机器人的机器人系统
KR1020227016862A KR20220084161A (ko) 2019-10-25 2020-03-11 도장용 로봇을 구비하는 로봇 시스템
JP2020515055A JP6814909B1 (ja) 2019-10-25 2020-03-11 塗装用ロボットを備える、ロボットシステム
US17/610,354 US20220241809A1 (en) 2019-10-25 2020-03-11 Robot system provided with painting robot

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-194271 2019-10-25
JP2019194271 2019-10-25

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021079542A1 true WO2021079542A1 (ja) 2021-04-29

Family

ID=75619403

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2020/010468 WO2021079542A1 (ja) 2019-10-25 2020-03-11 塗装用ロボットを備える、ロボットシステム

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2021079542A1 (ja)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04244918A (ja) 1991-01-31 1992-09-01 Trinity Ind Corp 塗料流量検出用センサ
JP2011025151A (ja) 2009-07-24 2011-02-10 Ihi Corp 塗装装置の噴射量制御方法及び装置
JP2013036918A (ja) 2011-08-10 2013-02-21 Tomen System Kk 塗料用容積流量計及び塗装システム
JP2016504181A (ja) * 2012-11-21 2016-02-12 ノードソン コーポレーションＮｏｒｄｓｏｎ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ 流量計を用いて吐出及び制御するディスペンサー並びに方法
JP2017070888A (ja) * 2015-10-06 2017-04-13 昭和電工ガスプロダクツ株式会社 塗装装置
JP2019034260A (ja) 2017-08-10 2019-03-07 トヨタ車体株式会社 硬化抑制剤供給装置および塗装設備

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04244918A (ja) 1991-01-31 1992-09-01 Trinity Ind Corp 塗料流量検出用センサ
JP2011025151A (ja) 2009-07-24 2011-02-10 Ihi Corp 塗装装置の噴射量制御方法及び装置
JP2013036918A (ja) 2011-08-10 2013-02-21 Tomen System Kk 塗料用容積流量計及び塗装システム
JP2016504181A (ja) * 2012-11-21 2016-02-12 ノードソン コーポレーションＮｏｒｄｓｏｎ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ 流量計を用いて吐出及び制御するディスペンサー並びに方法
JP2017070888A (ja) * 2015-10-06 2017-04-13 昭和電工ガスプロダクツ株式会社 塗装装置
JP2019034260A (ja) 2017-08-10 2019-03-07 トヨタ車体株式会社 硬化抑制剤供給装置および塗装設備

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20150072831A (ko) 유체 공급장치의 공압 분배기
US20170152849A1 (en) Method for controlling a pump system and pump system
WO2016097201A1 (de) Feuerlöschanlagenventile und feuerlöschanlagen mit selbigen
EP3844729B1 (en) Integrated design tool for fire safety systems
WO2021079542A1 (ja) 塗装用ロボットを備える、ロボットシステム
US20160097665A1 (en) Dynamic, distributed-sensor, fluid-monitoring system
JP6814909B1 (ja) 塗装用ロボットを備える、ロボットシステム
TWI475167B (zh) 用於氣動閥連續操作的電磁旁通系統
JP2010069455A (ja) 泡消火薬剤混合システム
JP2015232878A (ja) 防災設備
KR101070830B1 (ko) 폐가스 누출 감시시스템과 이를 이용한 제어 방법
US10422334B2 (en) Method for controlling a pump system and pump system
US20170146004A1 (en) Method for operating a pump system and pump system
JP2010108338A (ja) アクチュエータおよび流量測定装置
CN202284671U (zh) 对阀进行隔离的专用系统与隔离一个或多个阀的专用系统
KR20180053643A (ko) 가스-분배 설비를 위한 피봇 가능 터치스크린
KR102082858B1 (ko) 밀폐공간 저전력 모니터링 장치 및 방법
KR102305147B1 (ko) 내압방폭형 로봇의 퍼지 시스템 및 퍼지 제어방법
CN211786822U (zh) 三氯乙烯自动通源控制系统
US10494248B1 (en) System and method for remote tank access and control
Choi et al. Development of web-based control and monitoring system for facility in shipbuilding yard
CN102637013B (zh) 动态管路图的绘制与控制方法
CN212429912U (zh) 一种电磁阀信号反馈装置
CN108139030A (zh) 用于分配工作气体的设备
JP2007205500A (ja) 逆流防止装置

Legal Events

Date Code Title Description
ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2020515055

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20879432

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20227016862

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2020879432

Country of ref document: EP

Effective date: 20220525