WO2021014676A1 - 検体搬送システム - Google Patents

Abstract

検体搬送システム１００を統合管理する管理部１０１は、搬送タイル４０１の駆動・状況検出を行う制御ドライバ３０１，３０２，３０３，３０４により検出された搬送タイル４０１の状況に基づいてホルダ３０を搬送するための搬送経路情報を生成し、平面２次元方向にホルダ３０を移動可能な、複数の搬送タイル４０１の動作を管理する制御部２０１，２０２，２０３は、搬送経路情報に基づいてホルダ３０の搬送経路を生成し、搬送タイル４０１に対する指令信号を生成し、制御ドライバ３０１，３０２，３０３，３０４に出力する。

Description

検体搬送システム

　本発明は、検体を収容する試験管などの容器を扱う臨床検査システムに好適な検体搬送システムであって、特には、平面２次元に移動可能な搬送ユニットを利用した検体搬送路を効率的に利用する検体搬送システムに関する。

　研究室サンプル配送システムを動作させる方法の一例として、特許文献１には、研究室サンプル配送システムは、サンプル容器キャリアとして、１つまたは複数のサンプル容器を保持するように構成され、サンプル容器は、所定の数の研究室ステーションによって分析されるサンプルを収容するものであって、搬送面を備え、搬送面は、サンプル容器キャリアを支持するように構成され、搬送面には所定の数の移送位置が配置され、移送位置は対応する研究室ステーションに割り当てられる、ことが記載されている。

特開２０１６－２１８０６０号公報

　臨床検査において、例えば、血液や尿などの人から採取した生体試料（以下検体と記載）の入った試験管に対して遠心、開栓、および分注などの検査前処理を行うモジュールを備えた自動分析装置では、各処理を順次実行するために検体の入った試験管をラックやホルダなどのキャリアに搭載し、目的の処理部に搬送する機能を有する。

　これら搬送するための搬送路は、物理的にキャリアが安定して搬送されるように１次元の前後方向に移動することが一般的である。

　このため、通常時間内で処理する通常検体に加えて、緊急処置室や手術室からの至急検体、または各処理が完了した処理中検体、処理後検体等の各種検体を収容した容器が１次元の搬送路上を搬送される。

　このようなシステムでは、至急検体を処理するためには、通常検体用のラインとは別に至急検体用の搬送路を用意することが一般的である。さらに、通常検体と至急検体の搬送を繋ぐための搬送路を特定箇所に構成することで、至急検体が通常検体を追い抜くことで、至急検体を優先的に処理、搬送することが可能となる。また、通常検体を一時的に待機させるためにも、１次元の搬送路を複数組み合わせて、待機させる方法をとることが考えられる。

　一方、物理的に搬送路が固定化される１次元搬送路と異なり、平面２次元に移動可能な搬送ユニットは、搬送ユニットの上面を形成する搬送面上に論理的に搬送路を作成することができる特徴を持つ。

　このような技術の一環として、特許文献１に記載の技術がある。これは、電磁コイルを搬送面下部に備え付け、それらの電磁コイルに順次電流を流すことにより、搬送面上に置かれた磁石を持つホルダを移動させる技術である。

　ここで、搬送面上に各ポジションを縦横一方向に搬送させるためには、その搬送路となるポジション上に別のホルダが存在しないかを確認する必要がある。このため、搬送ユニット内にはセンサを配置し、同時にその状態を記憶する記憶エリアを持っている。

　１次元の搬送路を複数組み合わせたシステムの搬送路に代わる、特許文献１にあるような平面２次元に移動可能な搬送面を利用した検体搬送路を採用した検体搬送システムでは、全ての搬送面を含めたシステム全体を管理する管理部が具体的な搬送経路を作成していた。

　このような場合、システムが大きくなればなるほど管理部に情報が集中することになり、搬送路の決定に必要な経路定義情報、およびホルダ位置情報などの情報の総量が大きくなり、通信系にかかる負荷が大きくなる、との課題がある。また、システムが小さい場合であっても、管理部自体に負荷が掛かる、との課題がある。

　このため、搬送路の決定に必要な経路定義情報、およびホルダ位置情報などの情報量を抑えて、通信系に負荷を与えない情報保持方式が待たれている。

　本発明の目的は、通信系への負荷を従来技術に比べて軽減した検体搬送システムを提供することにある。

　本発明は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、検体の入った試験管が搭載されたキャリアを搬送する検体搬送システムであって、平面２次元方向に前記キャリアを移動可能な、少なくとも２以上の搬送ユニットと、複数の前記搬送ユニットの動作を管理する制御部と、前記搬送ユニットの駆動・状況検出を行う制御ドライバと、前記検体搬送システムを統合管理する管理部と、を備え、前記搬送ユニットを複数組み合わせて、前記検体に対する分析前の前処理を行う前処理モジュール、前記検体に対する後処理を行う後処理モジュール、あるいは前記検体の分析を行う分析モジュールと接続可能に構成され、前記制御部は、少なくとも２以上の前記制御ドライバと前記管理部との間に接続され、前記管理部は、前記制御ドライバにより検出された前記搬送ユニットの状況に基づいて前記キャリアの搬送先に関する搬送経路情報を生成し、前記制御部は、前記搬送経路情報に基づいて前記キャリアの搬送経路を生成し、前記搬送ユニットに対する指令信号を生成し、前記制御ドライバに出力することを特徴とする。

　本発明によれば、通信系への負荷を従来技術に比べて軽減することができる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施例の説明により明らかにされる。

本発明の実施例１の検体搬送システムを備えた自動分析システムの概要と、検体搬送システムのレイアウトの一例を示す図である。 実施例１の検体搬送システムにおける搬送タイルの行先情報を生成するためのシステム構成の一例を示す図である。 実施例１の検体搬送システムにおける検体状況メモリの内部構造の一例を示す図である。 実施例１の検体搬送システムにおける経路定義情報の内部構造の一例を示す図である。 実施例１の検体搬送システムにおける経路定義情報の内部構造と使用例の一例を示す図である。 実施例１の検体搬送システムにおける搬送タイルの使用例の一例を示す図である。 本発明の実施例３の検体搬送システムにおける経路定義情報変更時の処理フローである。

　以下に本発明の検体搬送システムの実施例を、図面を用いて説明する。

　＜実施例１＞　
　本発明の検体搬送システムの実施例１について図１乃至図６を用いて説明する。

　最初に、検体搬送システムを含めた自動分析システム全体の概要について図１を用いて説明する。図１は検体搬送システムを備えた自動分析システムの概要と、検体搬送システムのレイアウトの一例を示す図である。

　図１に示すような検体搬送システム１００は、血液や尿などの検体の入った試験管３１が搭載されたホルダ３０を、投入用の検体投入ユニット、検査に必要な血清成分にするための遠心分離ユニット、容器の栓を外す開栓ユニットなどを有する前処理モジュール６０１，６０２、検体の分析を行う自動分析モジュール６０３，６０４，６０５，６０６に対して搬送し、回収するためのシステムである。

　図１に示す検体搬送システム１００は、平面２次元方向にホルダ３０を移動可能な、少なくとも２以上の搬送タイル４０１と、複数の搬送タイル４０１の動作を管理する制御部２０１，２０２，２０３と、検体搬送システム１００を統合管理する管理部１０１と、を備えている。

　検体搬送システム１００では、平面２次元に移動可能な複数の搬送タイル４０１によって、前処理モジュール６０１，６０２の間や、それらのモジュールと複数の自動分析モジュール６０３，６０４，６０５，６０６との間が接続されている。

　これにより、検体投入ユニットを有する前処理モジュール６０１から投入された試験管３１が搬送タイル４０１を経由して所定の前処理モジュール６０２へ搬送され、その後で自動分析モジュール６０３，６０４，６０５，６０６へ搬送タイル４０１を経由して搬送される。

　こられ検体の入った試験管３１を搬送するために、検体搬送システム１００は複数のキャリアを備えている。このキャリアは、底面側、すなわち搬送タイル４０１側の面に永久磁石等の磁性体を備えているとともに、それぞれ、１つまたは複数の試験管３１を保持するように構成される。図１では、検体が収容された試験管３１を１本保持するホルダ３０を搬送対象として搬送する場合について例示するが、このような形態に限定されることはなく、試験管３１を１本保持するホルダ３０以外にも、試験管３１を複数本保持する検体ラックをキャリアとして用いることができる。

　搬送タイル４０１は、平面２次元でホルダ３０を複数待機させる位置を持つタイル状の形状をしており、搬送タイル４０１は検体搬送システム１００全体で平面であることでホルダ３０を支持、搬送するように構成されている。

　１枚の搬送タイル４０１は、コアとそのコアの外周側にまかれた巻線とで構成される電磁コイル４０２、電磁コイル４０２に電流を供給する駆動回路（図示の都合上省略）、その直上にホルダ３０が存際するか否かを検出するセンサ等を複数有している。図１では、１枚の搬送タイル４０１は６×６＝３６個の電磁コイル４０２を有している場合について記載しているが、その数は特に限定されない。

　通常、搬送タイル４０１では、電磁コイル４０２とホルダ３０の間にはホルダ３０を支持する搬送面（図示省略）が設けられており、そのような搬送面の下部に備え付けられた電磁コイル４０２に順次架電することにより、搬送面上に置かれた磁性体を持つホルダ３０が滑るように移動する。

　ホルダ３０を検出するセンサの詳細は特に限定されず、例えば、ホルダ３０の底面に備え付けられた磁性体の磁束を検出するホールセンサや、測長器、カメラなどを用いることができ、更にその他の手法を用いるものとすることができる。

　管理部１０１は、検体搬送システム１００や前処理モジュール６０１，６０２、自動分析モジュール６０３，６０４，６０５，６０６を含めた検体分析システム全体の動作を制御するものであり、液晶ディスプレイ等の表示機器や入力機器、記憶装置、ＣＰＵ、メモリなどを有するコンピュータで構成される。

　また、管理部１０１は、上記の各モジュール等の様々な動作を制御する。

　管理部１０１による各機器の動作の制御は、記憶装置に記録された各種プログラムに基づき実行される。

　なお、管理部１０１で実行される動作の制御処理は、１つのプログラムにまとめられていても、それぞれが複数のプログラムに別れていてもよく、それらの組み合わせでもよい。また、プログラムの一部または全ては専用ハードウェアで実現してもよく、モジュール化されていても良い。

　なお、上述の図１では、前処理モジュールが２つ、自動分析モジュールが４つ設けられている検体分析システムについて説明しているが、前処理モジュールや自動分析モジュールの数は特に限定されず、いずれかが２つ以上あればよい。更には、後処理モジュールを単独で、あるいは追加で設けることができる。

　また、前処理モジュールの詳細な構成についても特に限定されず、公知の前処理装置の構成を採用することができる。更に、複数設ける場合に、同一仕様であっても、異なる仕様であってもよく、特に限定されない。

　これは自動分析モジュールについても同様であり、生化学項目や免疫項目を分析する公知の自動分析装置の構成を採用することができる。更に、複数設ける場合に、同一仕様でも異なる仕様でもよく、特に限定されない。

　ここで、ホルダ３０が搬送タイル４０１上や複数の搬送タイル４０１間を移動するためには、行先情報が必要となる。以下、行先情報を生成するための検体搬送システムの構成について図２乃至図６を用いて説明する。

　図２は本実施例の検体搬送システムにおける搬送タイルの行先情報を生成するためのシステム構成の一例を示す図である。図３は検体状況メモリの内部構造の一例を示す図、図４は経路定義情報の内部構造の一例を示す図、図５は経路定義情報の内部構造と使用例の一例を示す図、図６は搬送タイルの使用例の一例を示す図である。

　最初に、システム構成について図２を用いて説明する。

　図２に示すように、各搬送タイル４０１には、対応する搬送タイル４０１による搬送動作を制御するとともに、搬送タイル４０１上のホルダ３０のセンシングを処理する制御ドライバ３０１，３０２，３０３，３０４が備えられている。

　また、本実施例では、図２に示すように、複数の制御ドライバ３０１，３０２，３０３が１つの制御部２０１と接続されており、制御部２０１から制御ドライバ３０１，３０２，３０３などに対し各ポジションの駆動指示が出力される。また、制御部２０１は、制御ドライバ３０１，３０２，３０３からの駆動結果、および駆動中の状況や停止中のホルダ３０のセンシング情報を受け取り、管理部１０１へ出力する。

　更に、本実施例の制御部２０１，２０２，２０３は、各々が複数の搬送タイル４０１と接続されており、複数の搬送タイル４０１を管理する。例えば、図１に示すように、制御部２０１のカバー範囲２０１Ａや制御部２０３のカバー範囲２０３Ａは検体搬送システム１００の図１中９枚分、制御部２０２のカバー範囲２０２Ａは検体搬送システム１００の図１中１０枚分となっているが、管理する対象の搬送タイル４０１の数は特に限定されない。

　例えば、１つの制御部２０１の接続可能な最大の制御ドライバ数、すなわち搬送タイル４０１の総数は、６４という数になる。しかし、ＣＰＵ性能、システム価格、処理速度などから、システム構築する際に可変であってよい。

　なお、図２では、図示の都合上、制御部２０１に対して制御ドライバ３０１，３０２，３０３の３つの搬送タイル４０１が接続された状態を示している。

　さらに、本実施例では、図１および図２に示すように、すべての制御部２０１，２０２，２０３は、管理部１０１と接続されており、各々の制御部２０１，２０１，２０３は、対応する制御ドライバ３０１，３０２，３０３あるいは制御ドライバ３０４からのセンシング情報に基づいてホルダ３０の位置、状態を管理部１０１の検体状況メモリ２に登録する。

　管理部１０１は、検体状況メモリ２を参照することで、検体搬送システム１００の混雑部位を把握することができる。その上で、管理部１０１は検体状況メモリ２から把握した混雑部位を勘案し、ホルダ３０の経路定義情報１を定義（生成）することが可能である。更に、管理部１０１は、定義した搬送経路情報を各々の制御部２０１，２０２，２０３に対して出力する。

　この搬送経路情報を受信した制御部２０１，２０２，２０３は、自らが管理する範囲内の搬送タイル４０１内の状況を勘案して、ホルダ３０がどのポジションを使用した経路を使用するか算出し、対応する制御ドライバ３０１，３０２，３０３，３０４に指示することでホルダ３０が搬送されることになる。

　各々の制御部２０１，２０２，２０３は、対応する複数の搬送タイル４０１を管理しており、その搬送タイル４０１上のポジションの１つでも状況が変わった際に状況を管理部１０１に通知するのではなく、例えば３秒周期で制御部２０１，２０２，２０３が管理するすべての搬送タイル４０１の状況を管理部１０１に通知することが望ましい。

　図３は、検体状況メモリ２の１枚の搬送タイル４０１の検体状況２１の内部構造を示し、１つの搬送タイル４０１の各ポジションの状況を示すイメージ図である。

　検体状況メモリ２は管理部１０１のメモリやハードディスクドライブ等の記憶装置上に存在しており、図３に示すように、例えば３６ポジションある搬送タイル４０１の場合、各ポジションを４ビット列の情報とし、１バイトで２ポジションの検体状況２２を表現しており、１つの搬送タイルあたり１８バイトの情報で検体状況を表現している。

　例えば「０ｘ０」はホルダ３０が存在しない、「０ｘ１」はホルダ３０がその上部に存在する、「０ｘ５」は隣接する前処理モジュール、あるいは分析モジュールにおける処理中である、「０ｘ８」はエラー（ホルダ３０がなし）、「０ｘ９」はエラー（ホルダ３０がある）、を意味するものとすることができる。

　ここで、制御部２０１が２０個の搬送タイル４０１を管理する場合、制御部２０１と管理部１０１とでやり取りする搬送タイル４０１の状況を示すデータは、
　２０搬送タイル×１８バイト＝３６０バイト
　の電文となり、平分による通信テキストの半分以下となる。

　なお、検体状況メモリ２の更新周期は、検体搬送システム１００の処理速度に応じて決定する。つまり、搬送能力が１，２００キャリア／時の場合、３，６００秒÷１，２００キャリア＝３秒となり、３秒周期で十分となる。しかし、搬送能力が１、８００キャリア／時の場合、２秒周期で更新する必要がある。そのため、制御部２０１が管理部１０１に検体状況を通知する周期は、可変とすることが望ましい。

　図４は経路定義情報１の１枚の搬送タイル４０１の経路定義情報１１の内部構造を示し、管理部１０１のＣＰＵにより検体状況メモリ２を参照することで生成され、メモリやハードディスクドライブ等の記憶装置上に存在する。

　各々の制御部２０１，２０２，２０３は、起動時、もしくはリセット動作時に、経路定義情報１を参照し、各搬送タイル４０１の使用目的を判断する。１ポジションの搬送定義情報を１バイトで表現（１ポジションの経路定義情報１２）し、経路情報定義の１つの定義列１３の意味１４に示すようにバッファ、処理部、方向、速度、および縦・横方向の制限有無を定義する。

　例えば、図４に示すように、搬送路以外の目的で使用する場合に、経路情報定義の定義列の意味１４のＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄビットにバッファ、処理部が設定される。例えば、隣接する処理部への分注等の処理のために停止する動作を行う場合が挙げられる。

　また、２次元に搬送を可能する搬送タイルは搬送路の交差やバッファ領域の進行方向を定義する目的で、経路情報定義の定義列の意味１４のＥ報告に加え、経路情報定義の定義列の意味１４のＦ、Ｇの縦・横方向の制約の有無を設定することができる。

　さらに、経路情報定義の定義列の意味１４のＨは、電磁方式に電磁コイル４０２に架電する電流を変化させるとことで、低速・高速に搬送することを実現できるよう、定義可能としている。

　図５は、図４の定義から進行方向を表現した状態を示す図である。

　図５に示す搬送路１７は低速で図５中右方向にホルダ３０を搬送し、搬送路１６は高速でホルダ３０を図５中右方向に搬送する。更に、搬送路１６、および搬送路１７はシステムの上流から下流に搬送する搬送路をイメージしている。

　これに対し、搬送路１５は低速で図５中左方向に搬送し、システムの下流から上流に搬送する搬送路のイメージである。

　さらに搬送路１５，１６，１７は、横方向にのみ搬送可能である。

　また、図５中上から２列目、３列目、４列目は、バッファとして使用することを表している。

　次に、別例の経路定義から生成された複数の搬送タイル４１１，４１２，４１３，４１４，４１５，４１６，４１７，４１８，４１９，４２０，４２１，４２２，４２３，４２４，４２５，４２６が集まって生成された検体搬送システム１００の搬送イメージを図６に示す。

　なお、図６中、搬送タイル４１１乃至４２６は、上述の搬送タイル４０１と同じ仕様である。

　搬送経路エリア５０１は図６中の左方から右方に搬送するため順方向の搬送路であり、搬送経路エリア５０３は図６中の右方から左方に搬送するための逆方向の搬送路である。

　バッファ定義エリア５０２は図６中の中央部分にありホルダ３０のバッファとして使用される。

　処理部定義エリア５０４は図６中の右下方に位置する分析モジュール６０７とのインターフェス部になる部分である。

　次に、本実施例の効果について説明する。

　上述した本発明の実施例１の検体搬送システム１００のうち、管理部１０１は、制御ドライバ３０１，３０２，３０３，３０４により検出された搬送タイル４０１の状況に基づいてホルダ３０を搬送するための搬送経路情報を生成し、制御部２０１，２０２，２０３は、搬送経路情報に基づいてホルダ３０の搬送経路を生成し、搬送タイル４０１に対する指令信号を生成し、制御ドライバ３０１，３０２，３０３，３０４に出力する。

　これによって、管理部１０１と複数の搬送タイル４０１を管理する制御部２０１，２０２，２０３との間でやり取りされる情報はホルダ３０の具体的な搬送経路情報ではなく、大まかな搬送先に関する情報のみとなり、通信系にかかる負荷を従来に比べて小さくしつつ、高い搬送効率を実現することができる。また、具体的な経路情報を一元管理する管理部１０１で生成する必要もなくなることから、管理部１０１自体の負荷も従来に比べて小さくでき、管理部１０１の高性能化を抑制することができる、との効果も奏する。

　また、管理部１０１で管理されるホルダ３０の状況の更新サイクルは、検体搬送システム１００の搬送能力に応じて決定されることにより、ホルダ３０の位置情報のやり取りがホルダ３０が移動する度にされることを防ぎ、頻度を従来に比べて低減することができる。従って、通信系への負荷をより軽減することができる。

　更に、搬送経路情報は、前処理モジュール６０１，６０２、自動分析モジュール６０３，６０４，６０５，６０６のうち少なくともいずれかへの搬入、搬出のための経路情報に加えて、前処理モジュール６０１，６０２、自動分析モジュール６０３，６０４，６０５，６０６のうち少なくともいずれかによる試験管３１への処理を行うための低速、あるいは停止の経路情報を含むため、様々なホルダ３０の搬送状況を作り出すことができ、システム全体でより柔軟な搬送を実現することができる。

　＜実施例２＞　
　本発明の実施例２の検体搬送システムについて説明する。実施例１と同じ構成には同一の符号を示し、説明は省略する。以下の実施例においても同様とする。

　上述した検体搬送システム１００に投入された検体は、測定すべき検査項目、すなわち依頼検査項目から、必要な前処理モジュール６０１，６０２への搬送経路や自動分析モジュール６０３，６０４，６０５，６０６への搬送経路が決定される。

　管理部１０１で生成される搬送経路情報は、検体搬送システム１００の規模が大きくなると、非同期に動作する自動分析モジュール６０３，６０４，６０５，６０６も増え、予期しない渋滞が部分的に発生する可能性がある。

　また、検体搬送システム１００の規模が大きくなるにつれて、管理部１０１がすべての搬送タイル４０１の状況を確認しながら経路生成を行う方式であっても、管理部１０１の負担が増大する傾向となり、より負荷を軽減することが望まれる。

　そのため、搬送経路の決定に際し、例えば、管理部１０１は、制御ドライバ３０１，３０２，３０３，３０４により検出され、検体状況メモリ２に記録された搬送タイル４０１の混雑状況に基づいてホルダ３０の混雑具合を判断し、経路定義情報１を参照して最短時間となるよう搬送経路を修正することが望ましい。

　例えば、上述の図６に示すようなデフォルトの経路定義として分析モジュール６０７と接続される搬送タイル４２６は順方向３列、逆方向３列と定義されている構成の場合で、かつ分析モジュール６０７の処理速度が検体搬送システム１００の搬送能力より大きく劣っている場合、分析モジュール６０７で測定する検体が増加すると搬送タイル４２６，４２５，４２４の順方向部分にホルダ３０がたまり、搬送タイル４１６から搬送タイル４２４への搬送が妨げられることになる。

　そのため、管理部１０１は分析モジュール６０７で測定する検体が多いと判断した場合、経路定義情報１を、分析モジュール６０７と接続される搬送タイル４２６，４２５，４２４は順方向に５列、逆方向に１列と搬送経路定義を変更し、分析モジュール６０７手前の渋滞を緩和することができる。

　また、検体搬送システム１００が前処理モジュール６０１，６０２、自動分析モジュール６０３，６０４，６０５，６０６の中に、同一仕様の構成のモジュールが複数存在する場合は、管理部１０１が指示する搬送経路情報では、搬送タイル４０１上のポジションを指示することに替わって、個別のモジュールではなく、同一仕様のモジュールを群としたモジュール群として扱うことが望ましい。

　例えば、処理の必要な前処理モジュールに加えて、あるいは替わって複数の同一処理モジュールを纏めた前処理モジュール群を含めた行先情報とすることができる。また、分析モジュール、もしくは同一検査を測定できる複数の分析モジュール群を含めた行先情報とすることができる。

　この群管理された行先情報を受信した制御部２０１，２０２，２０３は、各々の制御部２０１，２０２，２０３が管理する搬送タイル４０１内の状況を勘案して、ホルダ３０がどのポジションを使用した経路とするか算出し、対象の制御ドライバ３０１，３０２，３０３，３０４に指示する。

　制御部２０１，２０２，２０３が経路を算出する際、図４の経路情報を参照し、複数の同一搬送路を定義できる場合、制御部２０１が最新のセンシング情報をもとにホルダ３０の有無情報から、搬送経路を決定する。

　その他の構成・動作は前述した実施例１の検体搬送システムと略同じ構成・動作であり、詳細は省略する。

　本発明の実施例２の検体搬送システムにおいても、前述した実施例１の検体搬送システムとほぼ同様な効果が得られる。

　また、管理部１０１は、制御ドライバ３０１，３０２，３０３，３０４により検出された搬送タイル４０１の混雑状況に基づいて搬送経路情報を修正することにより、１次元の搬送路で解決することが困難であった緊急検体の追い越し、渋滞箇所の回避などのボトルネックを解消する経路変更が可能となり、検体搬送システム１００の搬送効率の更なる向上を図ることができる。

　更に、前処理モジュール６０１，６０２、自動分析モジュール６０３，６０４，６０５，６０６のうち少なくともいずれかが、同一仕様の構成のモジュールを複数備える場合に、管理部１０１は、搬送経路情報の宛先を、個別のモジュールではなく、同一仕様のモジュールを群としたモジュール群として扱うことで、管理部１０１と制御部２０１，２０２，２０３との間でやり取りされる搬送経路情報をよりまとめてデータ量を小さくすることができるため、システムが大規模化しても負荷を軽減することができる、との効果が得られる。

　＜実施例３＞　
　本発明の実施例３の検体搬送システムについて図７を用いて説明する。図７は本実施例３の検体搬送システムにおける経路定義情報変更時の処理フローである。

　経路定義情報１は、管理部１０１の起動時、もしくはリセット時などの検体搬送システム１００が動作する前に変更されることが基本である。

　しかし、検体搬送システム１００内のホルダ３０の混雑状況や、前処理モジュール６０１，６０２、あるいは自動分析モジュール６０３，６０４，６０５，６０６の処理の進捗状況に応じてホルダ３０の行先や搬送経路を変えることにより、より速やかに検体の分析結果を得ることができる。

　このような場合に対応するため、本実施例の検体搬送システムにおける管理部１０１は、制御ドライバ３０１，３０２，３０３，３０４により検出された搬送タイル４０１の混雑状況に基づいて搬送経路情報を修正する。

　その上で、制御部２０１，２０２，２０３は、管理部１０１からの搬送経路情報が修正された際、修正される前の経路上にホルダ３０が存在する場合は修正前の搬送経路を維持し、ホルダ３０を全て搬送し終えた後に搬送経路を修正する。以下、修正方法の詳細について図７を用いて説明する。

　前提として、管理部１０１は、オペレーション中に定期的に更新される検体状況メモリ２を参照して、経路定義を変更する必要があるか否かを判定する。この判定では、上述のように、検体搬送システム１００内のホルダ３０の混雑状況や、前処理モジュール６０１，６０２、あるいは自動分析モジュール６０３，６０４，６０５，６０６の処理の進捗状況に基づいて実行することが望ましい。

　経路定義の変更が必要と判定されたときは、管理部１０１は経路定義を変更し、変更後の経路定義を制御部２０１，２０２，２０３に対して出力する。これに対し、経路定義の変更が必要でないと判定された場合は、従前の経路情報を維持し、経路定義を制御部２０１，２０２，２０３に対して出力する。

　制御部２０１，２０２，２０３は、オペレーションの開始（ステップＳ７０１）後、現在使用中の経路定義が変更されたか否かを判定する（ステップＳ７０２）。制御部２０１，２０２，２０３は、経路定義が変更されていたと判定された時は処理をステップＳ７０３に進め、経路定義が変更されていないと判定されたときは処理をステップＳ７０７に進める。

　現在使用中の経路定義が変更されたと判定されたときは、制御部２０１，２０２，２０３は、最初に各々の制御部２０１，２０２，２０３が管理する搬送タイル４０１上に、従前の搬送定義に基づいて搬送されている最中のホルダ３０が存在するか否かを判定する（ステップＳ７０３）。ホルダ３０が存在すると判定されたときは処理をステップＳ７０４に進める。これに対し、ホルダ３０が存在しないと判定されたときは処理をステップＳ７０６に進める。

　ステップＳ７０３においてホルダ３０が存在すると判定されたときは、制御部２０１，２０２，２０３は、現在の搬送経路をロックして（ステップＳ７０４）、ホルダ３０の搬送を継続する（ステップＳ７０５）。その後は処理をステップＳ７０３に戻し、従前の経路定義でのホルダ３０の搬送を完了させる。この際、変更後に使用目的が変更されるポジション上に新たなホルダ３０が搬入されないように優先的に制御することが望ましい。

　これに対し、ステップＳ７０３においてホルダ３０が存在しないと判定されたときは、制御部２０１，２０２，２０３は、変更後の経路にホルダ３０が存在しない状態になったことで、搬送定義を切り替え（ステップＳ７０６）、新たな搬送定義に基づいたホルダ３０の搬送経路の搬送制御を開始する。

　また、ステップＳ７０２において経路定義が変更されていないと判定されたときは、制御部２０１，２０２，２０３は、ステップＳ７０４、Ｓ７０５と同様に、現在の搬送経路をロックして（ステップＳ７０７）、ホルダ３０の搬送を継続する（ステップＳ７０８）。

　その後は処理を終了する（ステップＳ７０９）。

　制御部２０１，２０２，２０３は、オペレーション中に経路定義情報１を定期的に参照し、上述の図７に示す各ステップの処理を実行する。

　その他の構成・動作は前述した実施例１の検体搬送システムと略同じ構成・動作であり、詳細は省略する。

　本発明の実施例３の検体搬送システムにおいても、前述した実施例１の検体搬送システムとほぼ同様な効果が得られる。

　また、制御部２０１，２０２，２０３は、管理部１０１からの搬送経路情報が修正された際、修正される前の経路上にホルダ３０が存在する場合は修正前の搬送経路を維持し、ホルダ３０を全て搬送し終えた後に搬送経路を修正することにより、オペレーション中に経路定義をダイナミックに変更し、時間帯による下流方向・上流方向の搬送量変更や、エラー発生時の迂回のための経路変更など、柔軟な搬送経路の管理が可能となり、搬送効率の更なる効率化が可能となる。

　＜その他＞　
　なお、本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記の実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。

　また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることも可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることも可能である。

１…経路定義情報
２…検体状況メモリ
１１…１搬送タイルの経路定義情報
１２…１ポジションの経路定義情報
１３…１ポジション内の経路情報定義の１定義列
１４…経路情報定義の定義列の意味
１５，１６，１７…搬送路
２１…１枚の搬送タイルの検体状況
２２…２ポジションの検体状況
３０…ホルダ（キャリア）
３１…試験管
１００…検体搬送システム
１０１…管理部
２０１，２０２，２０３…制御部
２０１Ａ，２０２Ａ，２０３Ａ…カバー範囲
３０１，３０２，３０３，３０４…制御ドライバ
４０１…搬送タイル（搬送ユニット）
４０２…電磁コイル
４１１，４１２，４１３，４１４，４１５，４１６，４１７，４１８，４１９，４２０，４２１，４２２，４２３，４２４，４２５，４２６…搬送タイル
５０１，５０３…搬送経路エリア
５０２…バッファ定義エリア
５０４…処理部定義エリア
６０１，６０２…前処理モジュール
６０３，６０４，６０５，６０６…自動分析モジュール
６０７…分析モジュール
７０１，７０２，７０３，７０４，７０５，７０６，７０７，７０８，７０９…経路定義情報変更時の処理フロー

Claims (6)

1. 　検体の入った試験管が搭載されたキャリアを搬送する検体搬送システムであって、
   　平面２次元方向に前記キャリアを移動可能な、少なくとも２以上の搬送ユニットと、
   　複数の前記搬送ユニットの動作を管理する制御部と、
   　前記搬送ユニットの駆動・状況検出を行う制御ドライバと、
   　前記検体搬送システムを統合管理する管理部と、を備え、
   　前記搬送ユニットを複数組み合わせて、前記検体に対する分析前の前処理を行う前処理モジュール、前記検体に対する後処理を行う後処理モジュール、あるいは前記検体の分析を行う分析モジュールと接続可能に構成され、
   　前記制御部は、少なくとも２以上の前記制御ドライバと前記管理部との間に接続され、
   　前記管理部は、前記制御ドライバにより検出された前記搬送ユニットの状況に基づいて前記キャリアの搬送先に関する搬送経路情報を生成し、
   　前記制御部は、前記搬送経路情報に基づいて前記キャリアの搬送経路を生成し、前記搬送ユニットに対する指令信号を生成し、前記制御ドライバに出力する
   　ことを特徴とする検体搬送システム。
2. 　請求項１に記載の検体搬送システムにおいて、
   　前記管理部は、前記制御ドライバにより検出された前記搬送ユニットの混雑状況に基づいて前記搬送経路情報を修正する
   　ことを特徴とする検体搬送システム。
3. 　請求項１に記載の検体搬送システムにおいて、
   　前記前処理モジュール、前記後処理モジュール、前記分析モジュールのうち少なくともいずれかが、同一仕様の構成のモジュールを複数備える場合に、
   　前記管理部は、前記搬送経路情報の宛先を、個別のモジュールではなく、同一仕様のモジュールを群としたモジュール群として扱う
   　ことを特徴とする検体搬送システム。
4. 　請求項２に記載の検体搬送システムにおいて、
   　前記制御部は、前記管理部からの前記搬送経路情報が修正された際、修正される前の経路上に前記キャリアが存在する場合は修正前の搬送経路を維持し、前記キャリアを全て搬送し終えた後に前記搬送経路を修正する
   　ことを特徴とする検体搬送システム。
5. 　請求項１に記載の検体搬送システムにおいて、
   　前記管理部で管理される前記キャリアの状況の更新サイクルは、前記検体搬送システムの搬送能力に応じて決定される
   　ことを特徴とする検体搬送システム。
6. 　請求項１に記載の検体搬送システムにおいて、
   　前記管理部と前記制御部との間でやり取りされる前記搬送経路情報は、前記前処理モジュール、前記後処理モジュール、前記分析モジュールのうち少なくともいずれかへの搬入、搬出のための経路情報に加えて、前記前処理モジュール、前記後処理モジュール、前記分析モジュールのうち少なくともいずれかによる前記試験管への処理を行うための低速、あるいは停止の経路情報を含む
   　ことを特徴とする検体搬送システム。

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