WO2020260380A1 - Verfahren und system zum ermitteln einer fahranweisung für ein fahrzeug - Google Patents

Verfahren und system zum ermitteln einer fahranweisung für ein fahrzeug Download PDF

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WO2020260380A1
WO2020260380A1 PCT/EP2020/067676 EP2020067676W WO2020260380A1 WO 2020260380 A1 WO2020260380 A1 WO 2020260380A1 EP 2020067676 W EP2020067676 W EP 2020067676W WO 2020260380 A1 WO2020260380 A1 WO 2020260380A1
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PCT/EP2020/067676
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Martin Böld
Josef Baumgartner
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Continental Automotive Gmbh
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    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance

Definitions

  • a method for determining driving instructions for a vehicle is specified.
  • a system for determining driving instructions for a vehicle is specified.
  • a free lane should be created to create a route for rescue workers.
  • the free lane is also known as the rescue lane.
  • a method and a corresponding system for determining driving instructions for a vehicle are specified.
  • Features, developments and advantages of the process also apply to the system and vice versa.
  • Information about the end of a traffic jam is provided.
  • a distance between a current position of the vehicle and the end of the traffic jam is determined.
  • a current lane of the vehicle is determined.
  • the lane can also be referred to as a lane.
  • the driving instructions for the vehicle are determined as a function of the determined lane if the determined distance is less than a predetermined minimum distance.
  • the driving instruction has an instruction to form a free lane.
  • the driving instructions are determined in good time.
  • the distance between the current position and the end of the traffic jam is large enough to enable maneuvering of the vehicle to form the free lane. It is avoided that the vehicle comes to a standstill with too little distance to the end of the traffic jam and that no free lane can be formed due to the small distance.
  • the minimum distance that is necessary to form the free lane depends in particular on the vehicle characteristics. Length, width, and
  • the turning circle of the vehicle is, for example, the properties that whether the vehicle is faster in the correct position or
  • a target speed for the vehicle is determined as a function of the determined distance. It is thus possible to avoid strong and abrupt braking. Thus become
  • a driver assistance system such as a distance control brake abruptly in congestion phases due to distance control. This prevents a driver of a following vehicle from being surprised by the abrupt braking. This is particularly useful if the vehicle behind is not controlled automatically, but manually.
  • an actual speed of the vehicle is determined.
  • the driving instructions for the vehicle are determined when the determined actual speed is less than a predetermined one
  • Minimum speed Falling below the minimum speed is an indicator of a phase of congestion or of approaching the end of the congestion.
  • a predetermined minimum speed below which the instruction to form the free lane is determined.
  • a target distance between the vehicle and a further vehicle immediately ahead is shown in
  • Vehicles already an abrupt and late-initiated braking can be avoided and sufficient space to create the free lane can be realized.
  • a flashing signal is output as a function of the determined distance.
  • the white signal is output by means of a light signal by means of a lamp in the vehicle.
  • a brake light of the vehicle is activated even before braking due to a traffic jam in order to point a vehicle behind To draw attention to the end of traffic jams and the braking of the vehicle.
  • the vehicle's hazard warning lights are activated even before braking due to a traffic jam in order to point a vehicle behind To draw attention to the end of traffic jams and the braking of the vehicle.
  • the driving instruction is output visually.
  • the driving instructions are shown on a display inside the vehicle.
  • the driving instructions are output acoustically, for example via loudspeakers in the vehicle.
  • the driving instruction is alternatively or additionally implemented by means of a driver assistance system of the vehicle. Automatic formation of the free lane can thus be implemented in automated vehicles.
  • the driving instructions include
  • Right-hand traffic is instructed to position the vehicle on a left edge of the lane if the left lane has been determined to be the leftmost lane. This depends on the applicable regulation for the formation of the free lane. If a lane immediately to the right next to the extreme left lane has been determined as the lane, the
  • Driving instruction for example, to be on the right edge of the lane.
  • the instruction to orientate oneself to the right applies.
  • a system for determining driving instructions for a vehicle has a central control device.
  • the central control device is for example as a cloud-based server or as
  • the control device has, for example, electronic memories, processors and / or other electronic components and is designed in particular to carry out software-based methods.
  • the system has a local determination device for the vehicle. The local determination device is set up to determine a current position of the vehicle and to determine a current lane of the vehicle.
  • the local determination device has cameras for this purpose, GPS sensors and / or other elements that are used to determine the current position and the current lane.
  • the central control device and the local determination device are for example via a cellular network
  • the central control device is set up to provide information about the end of a traffic jam, to determine a distance between the current position of the vehicle and the end of a traffic jam, and to determine the driving instructions for the vehicle as a function of the determined lane and as a function of the determined distance.
  • the system thus reliably enables the formation of a free lane, particularly in a jam formation phase.
  • a definition of the desired course of the free lane is stored in the central control unit, for example. This includes, for example, information about exactly where the free lane is to be formed. This is usually between the left and middle lane, but can also deviate from it, for example at junctions or intersections.
  • the rules can be used to provide information about the end of a traffic jam, to determine a distance between the current position of the vehicle and the end of a traffic jam, and to determine the driving instructions for the vehicle as a function of the determined lane and as a function of the determined distance.
  • Figure 1 is a schematic representation of a system according to a
  • FIG. 2 shows a schematic representation of a flow chart of a method according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 1 shows a schematic illustration of a system 100.
  • the system 100 is designed to determine driving instructions for a vehicle 101.
  • the vehicle is located on a roadway 150.
  • a traffic jam with a traffic jam end 104 has formed on the roadway 150.
  • the vehicle 101 as well as a
  • Vehicle 102 traveling in front is moving towards the end of the traffic jam 104.
  • the end of the traffic jam 104 is defined, for example, by a last vehicle 103 in the traffic jam.
  • the traffic jam is defined, for example, by an underrun
  • a traffic jam and a traffic jam end 104 are also possible.
  • a traffic jam is detected when the vehicle 103 brakes sharply and the hazard warning lights of the vehicle 103 are activated.
  • the vehicle 101 has a local determination device 110.
  • the local determination device 110 is designed to determine a current position 106 of the vehicle 101.
  • the current position 106 includes, for example
  • the local determination device 110 is designed to determine in which lane 107, 108 of the roadway 150 the vehicle 101 is located. In the exemplary embodiment shown, the vehicle 101 is in the right lane 107 in the direction of travel.
  • the determination device 110 has, for example, one or more cameras or other elements, by means of which the lane 107, 108 can be determined.
  • the system 100 has a central control device 140.
  • the system 100 has a central control device 140.
  • Control device 140 comprises, for example, a so-called backend server.
  • the control device 140 is coupled with the vehicle 101 and possibly with the further vehicle 102 for signaling purposes, for example by means of a cellular network.
  • the control device 140 is designed to provide a position of the end of the congestion 104.
  • the end of the congestion 104 is provided by third-party providers or is determined from the behavior of the vehicles, such as the vehicle 103.
  • the vehicle 103 sends the information about the end of the traffic jam 104 to the control device 140.
  • the control device 140 is designed to calculate a distance 105 between the end of the traffic jam 104 and the current position 106 of the vehicle 101.
  • the control device 140 determines a recommended individual speed for the vehicle 101 as a function of the determined distance 105.
  • an individual speed for the further vehicle 102 is also determined and recommended.
  • the respective data are used by the
  • Control device 140 is transmitted to the respective vehicles 101, 102.
  • control device 140 determines a recommendation to form a free lane if the distance 105 is less than a predetermined distance.
  • the specified distance is specified in particular as a function of the vehicle type of the respective vehicle 101, 102.
  • the predefined distance is in particular at least large enough that there is sufficient space for maneuvering in order to form the free lane, even if the vehicle immediately ahead is already stationary.
  • the side of the lane 107 is output in the driving instruction to which the vehicle 101 is to be arranged to form the free lane.
  • the vehicle 101 must be arranged on the right edge of the right lane 107. Accordingly, the vehicle 102 traveling ahead must be arranged in the left lane 108 on the left edge of the lane 108.
  • Bidirectional communication with the control device 140 is established between the vehicles 101, 102.
  • the vehicles 101, 102 transmit
  • Control device 140 transmits the calculated recommendations or driving instructions to vehicles 101, 102.
  • the system 100 additionally enables the vehicle 101 in FIG.
  • Dependency of the information obtained from the control device 140 in addition to information about the distance, speed and deceleration of the own vehicle and the vehicle driving ahead 101, 102, further information is available.
  • the further information is in particular in addition to conventional information in vehicles with a distance control. In this way, situations can be avoided, such as, for example, strong or abrupt braking initiated late and too little distance during the
  • the system makes it possible to avoid too little distance between the vehicle 101, 102 and the end of the traffic jam 104 in order to be able to form the free rescue lane.
  • the distance 105 between the vehicle 101 and the end of the traffic jam 104 is known and it is thus possible to create the free lane in good time.
  • the system 100 thus enables a coordinated braking action of all vehicles 101, 102 in a congestion formation phase, in particular, in order to reduce the risk of an accident and to enable the free lane to be formed. This also leads to a reduction in fuel consumption and possibly a reduction in travel time.
  • Figure 2 shows a schematic representation of a flow chart of a
  • step 201 the information about the end of the traffic jam 104 is provided. This includes, for example, the information that there is a risk of congestion. For example, this information is provided by means of the control device 140
  • control device 140 determines the information, for example, as a function of further information provided by the vehicles 101, 102, 103. From this, the control device 140 also determines, in particular, the position of the end of the queue 104.
  • the vehicles are connected to the control device 140 by means of a data connection, which carries out the necessary calculations.
  • the vehicles 101, 102, 103 connected to the control device 140 transmit, for example, their own current position, speed and possibly the information about their lane and the distance to the vehicle traveling ahead to the control device 140.
  • the distance 105 between the current position 106 and the end of the traffic jam 104 is determined.
  • the driving instruction for the vehicle 101 is determined in step 203.
  • the driving instruction includes, in particular, a recommended individual speed and the recommendation for classification at the edge of the lane at low speed, a short distance 105 from the end of the traffic jam and / or other influencing variables. For example, a recommended distance to the
  • Traffic jam end 104 is made available for the respective vehicle 101, 102 and sent by the control device 140 to the respective vehicle 101, 102.
  • step 204 the received driving instruction is processed further in vehicle 101.
  • vehicle 101 In the case of an automated vehicle with driver assistance 130, for example, the driving strategy of the partially autonomously controlled vehicle is adapted accordingly.
  • the vehicle 101 is controlled in such a way that a distance to the preceding vehicles 102, 103 is controlled and one
  • a light 109 of vehicle 101 is actuated prematurely in order to warn following vehicles, in particular following vehicles that are not driving autonomously.
  • the vehicle 101 is steered towards the roadside, in particular shortly before the vehicle finally comes to a standstill.
  • the number of lanes and legal regulations for creating the free lane are automatically taken into account.
  • the driver is informed, for example, via a local output device 120.
  • the driving instruction is output visually and / or acoustically, for example, by means of the local output device 120. For example, it is output from the output device 120 that there is a risk of jam formation.
  • a currently recommended distance from the vehicles 102, 103 traveling ahead is output. If the specified minimum distance is not reached, the instruction to classify left or right in the current lane 107, 108 is issued by the
  • Output device 120 output.
  • the system 100 and the corresponding method enable a smoother ride overall. This also enables a higher traffic throughput. A fuel reduction and a time saving can be realized. In addition, it is possible to avoid stress and reduce the risk of accidents. The formation of the free lane is ensured as well as possible. This means that faster help can be provided for possible injured persons.

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Abstract

Ein Verfahren zum Ermitteln einer Fahranweisung für ein Fahrzeug (101) umfasst: - Bereitstellen einer Information über ein Stauende (104), - Ermitteln einer Distanz (105) zwischen einer aktuellen Position (106) des Fahrzeugs (101) und dem Stauende (104), - Ermitteln einer aktuellen Fahrspur (107) des Fahrzeugs, - Ermitteln der Fahranweisung für das Fahrzeug (101) in Abhängigkeit von der ermittelten Fahrspur (107), wenn die ermittelte Distanz (105) kleiner ist als eine vorgegebene Mindestdistanz, wobei die Fahranweisung eine Anweisung zum Bilden einer freien Gasse aufweist.

Description

Beschreibung
Verfahren und System zum Ermitteln einer Fahranweisung für ein Fahrzeug
Es wird ein Verfahren zum Ermitteln einer Fahranweisung für ein Fahrzeug angegeben. Zudem wird ein System zum Ermitteln einer Fahranweisung für ein Fahrzeug angegeben.
Bei einem Stau auf mehrstreifigen Fahrbahnen soll eine freie Gasse gebildet werden, um einen Fahrweg für Rettungskräfte zu schaffen. Die freie Gasse wird auch als Rettungsgasse bezeichnet.
Es ist wünschenswert, ein Verfahren anzugeben, das ein verlässliches Bilden einer freien Gasse ermöglicht. Es ist zudem wünschenswert, ein System für ein Fahrzeug anzugeben, das ein verlässliches Bilden einer freien Gasse ermöglicht.
Es werden ein Verfahren sowie ein korrespondierendes System zum Ermitteln einer Fahranweisung für ein Fahrzeug angegeben. Merkmale, Weiterbildungen und Vorteile des Verfahrens gelten auch für das System und umgekehrt.
Eine Information über ein Stauende wird bereitgestellt. Eine Distanz zwischen einer aktuellen Position des Fahrzeugs und dem Stauende wird ermittelt. Eine aktuelle Fahrspur des Fahrzeugs wird ermittelt. Die Fahrspur kann auch als Fahrstreifen bezeichnet werden. Die Fahranweisung für das Fahrzeug wird in Abhängigkeit von der ermittelten Fahrspur ermittelt, wenn die ermittelte Distanz kleiner ist als eine vorgegebene Mindestdistanz. Die Fahranweisung weist eine Anweisung zum Bilden einer freien Gasse auf.
In Abhängigkeit der ermittelten Distanz zwischen der aktuellen Position des Fahrzeugs und dem Stauende wird rechtzeitig die Fahranweisung ermittelt. Somit ist die Distanz zwischen der aktuellen Position und dem Stauende groß genug, um ein Manövrieren des Fahrzeugs zum Bilden der freien Gasse zu ermöglichen. Es wird vermieden, dass das Fahrzeug mit einem zu geringen Abstand zum Stauende zum Stehen kommt und aufgrund des geringen Abstands keine freie Gasse mehr gebildet werden kann. Die Mindestdistanz, die nötig ist um die freie Gasse zu bilden, hängt insbesondere von Fahrzeugeigenschaften ab. Länge, Breite, und
Wendekreis des Fahrzeugs sind beispielsweise die Eigenschaften, die bedingen, ob sich das Fahrzeug schneller in der richtigen Position befindet oder
möglicherweise länger braucht.
Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird eine Soll-Geschwindigkeit für das Fahrzeug in Abhängigkeit von der ermittelten Distanz ermittelt. Somit ist es möglich, ein starkes und abruptes Abbremsen zu vermeiden. Somit werden
Stop-and-Go-Situationen vermieden, bei denen die Fahrzeuge nur ungleichmäßig vorankommen können. Ein gleichmäßigeres Fahren auch in Stausituationen oder Staubildungsphasen ist möglich. Das Stresslevel bei den Fahrern ist somit reduzierbar. Eine Fahrtzeit für eine Strecke ist somit reduzierbar und der
Kraftstoffverbrauch reduzierbar. Es wird vermieden, dass Fahrzeuge mit einem Fahrassistenzsystem wie einer Abstandsregelung in Staubildungsphasen abrupt abbremsen aufgrund von Abstandsregelungen. Somit wird vermieden, dass ein Fahrer eines nachfolgenden Fahrzeugs von dem abrupten Abbremsen überrascht wird. Dies ist vor allem nutzbringend, wenn das nachfolgende Fahrzeug nicht automatisch, sondern manuell gesteuert wird.
Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird eine Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs ermittelt. Die Fahranweisung für das Fahrzeug wird ermittelt, wenn die ermittelte Ist-Geschwindigkeit kleiner ist als eine vorgegebene
Mindestgeschwindigkeit. Das Unterschreiten der Mindestgeschwindigkeit ist ein Indikator für eine Staubildungsphase beziehungsweise für ein Annähern an das Stauende. Somit ist zusätzlich zur vorgegebenen Mindestdistanz auch eine vorgegebene Mindestgeschwindigkeit gegeben, bei deren Unterschreitung die Anweisung zum Bilden der freien Gasse ermittelt wird.
Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird eine Soll-Distanz zwischen dem Fahrzeug und einem unmittelbar vorausfahrenden weiteren Fahrzeug in
Abhängigkeit von der ermittelten Distanz ermittelt. Somit ist in Abhängigkeit von einer Entfernung zum Stauende auch bei den auf den Stau zufahrenden
Fahrzeugen bereits ein abruptes und spät eingeleitetes Abbremsen vermeidbar und ausreichend Platz zum Bilden der freien Gasse realisierbar.
Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird in Abhängigkeit von der ermittelten Distanz ein Flinweissignal ausgegeben. Beispielsweise wird das Flinweissignal mittels eines Lichtsignals mittels einer Leuchte des Fahrzeugs ausgegeben.
Beispielsweise wird bereits vor einem Abbremsen aufgrund eines Staus eine Bremsleuchte des Fahrzeugs aktiviert, um ein nachfolgendes Fahrzeug auf das Stauende und das Bremsen des Fahrzeugs aufmerksam zu machen. Alternativ oder zusätzlich wird beispielsweise die Warnblinkanlage des Fahrzeugs
automatisch aktiviert. Auch andere Flinweise sind möglich, die geeignet sind, ein nachfolgendes Fahrzeug beziehungsweise einen Nutzer des Fahrzeugs auf ein nahendes Stauende aufmerksam zu machen.
Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird die Fahranweisung visuell ausgegeben. Beispielsweise wird die Fahranweisung auf einem Display innerhalb des Fahrzeugs angezeigt. Alternativ oder zusätzlich wird die Fahranweisung akustisch ausgegeben, beispielsweise über Lautsprecher im Fahrzeug.
Insbesondere bei nicht automatisierten Fahrzeugen ist es somit möglich, einen Fahrer übe die ermittelte Fahranweisung zu informieren.
Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird die Fahranweisung alternativ oder zusätzlich mittels eines Fahrassistenzsystems des Fahrzeugs umgesetzt. Somit ist bei automatisierten Fahrzeugen ein automatisches Bilden der freien Gasse realisierbar.
Gemäß zumindest einer Ausführungsform weist die Fahranweisung bei
herrschendem Rechtsverkehr die Anweisung auf, das Fahrzeug an einem linken Rand der Fahrspur anzuordnen, wenn als Fahrspur eine äußerste links liegende Fahrspur ermittelt wurde. Dies ist abhängig von der jeweils geltenden Regelung zur Bildung der freien Gasse. Wenn als Fahrspur eine unmittelbar rechte neben der äußerst linken Fahrspur liegende Fahrspur ermittelt wurde, so weist die
Fahranweisung beispielsweise auf, sich am rechts liegenden Rand der Fahrspur anzuordnen. Für die mittleren und rechten Fahrspuren gilt beispielsweise die Anweisung sich nach rechts zu orientieren.
Gemäß zumindest einer Ausführungsform weist ein System zum Ermitteln einer Fahranweisung für ein Fahrzeug eine zentrale Steuervorrichtung auf. Die zentrale Steuervorrichtung ist beispielsweise als cloudbasierter Server oder als
sogenanntes Backend realisiert. Die Steuervorrichtung weist beispielsweise elektronische Speicher, Prozessoren und/oder weitere elektronische Bauteile auf und ist insbesondere dazu ausgebildet, softwarebasierte Verfahren durchzuführen. Das System weist eine lokale Ermittlungsvorrichtung für das Fahrzeug auf. Die lokale Ermittlungsvorrichtung ist eingerichtet zum Ermitteln einer aktuellen Position des Fahrzeugs und zum Ermitteln einer aktuellen Fahrspur des Fahrzeugs.
Beispielsweise weist die lokale Ermittlungsvorrichtung hierzu Kameras, GPS-Sensoren und/oder weitere Elemente auf, die zum Ermitteln der aktuellen Position und der aktuellen Fahrspur dienen. Die zentrale Steuervorrichtung und die lokale Ermittlungsvorrichtung sind beispielsweise über ein Mobilfunknetz
miteinander signaltechnisch gekoppelt. Die zentrale Steuervorrichtung ist eingerichtet zum Bereitstellen einer Information über ein Stauende, zum Ermitteln einer Distanz zwischen der aktuellen Position des Fahrzeugs und dem Stauende und zum Ermitteln der Fahranweisung für das Fahrzeug in Abhängigkeit von der ermittelten Fahrspur und in Abhängigkeit von der ermittelten Distanz. Somit ermöglicht das System insbesondere in einer Staubildungsphase verlässlich die Bildung einer freien Gasse. In der zentralen Steuereinheit ist beispielsweise eine Definition des gewünschten Verlaufs der freien Gasse hinterlegt. Dies umfasst beispielsweise eine Information, wo genau die freie Gasse gebildet werden soll. Dies ist meist zwischen linker und mittlerer Spur, kann aber auch davon abweichen, beispielsweise bei Einmündungen oder Kreuzungen. Die Regeln können
algorithmisch oder für spezielle Situationen und/oder Streckenabschnitte definiert sein.
Weitere Vorteile, Merkmale und Weiterbildungen ergeben sich aus den
nachfolgenden, in Verbindung mit den Figuren erläuterten Beispielen.
Es zeigen:
Figur 1 eine schematische Darstellung eines Systems gemäß einem
Ausführungsbeispiel, und
Figur 2 eine schematische Darstellung eines Ablaufdiagramms eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel.
Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Systems 100. Das System 100 ist ausgebildet zum Ermitteln einer Fahranweisung für ein Fahrzeug 101 .
Das Fahrzeug befindet sich auf einer Fahrbahn 150. Auf der Fahrbahn 150 hat sich ein Stau mit einem Stauende 104 gebildet. Das Fahrzeug 101 sowie ein
vorausfahrendes Fahrzeug 102 bewegen sich auf das Stauende 104 zu.
Das Stauende 104 ist beispielsweise definiert durch ein letztes Fahrzeug 103 in dem Stau. Der Stau ist beispielsweise definiert durch eine unterschrittene
Mindestgeschwindigkeit und/oder durch einen unterschrittenen Mindestabstand zwischen den Fahrzeugen. Auch alternative Definitionen für einen Stau und ein Stauende 104 sind möglich. Beispielsweise wird ein Stau erkannt, wenn das Fahrzeug 103 stark abbremst und die Warnblinkanlage des Fahrzeugs 103 aktiviert wird.
Das Fahrzeug 101 weist eine lokale Ermittlungsvorrichtung 1 10 auf. Die lokale Ermittlungsvorrichtung 1 10 ist ausgebildet zum Ermitteln einer aktuellen Position 106 des Fahrzeugs 101. Die aktuelle Position 106 umfasst beispielsweise
Geodäten oder weitere Informationen, die die aktuelle Position 106 bestimmen. Zudem ist die lokale Ermittlungsvorrichtung 1 10 ausgebildet zum Ermitteln, auf welcher Fahrspur 107, 108 der Fahrbahn 150 sich das Fahrzeug 101 befindet. Im dargestellten Ausführungsbeispiel befindet sich das Fahrzeug 101 auf der in Fahrtrichtung rechten Fahrspur 107. Die Ermittlungsvorrichtung 1 10 weist hierfür beispielsweise eine oder mehrere Kameras oder andere Elemente auf, mittels derer sich die Fahrspur 107, 108 ermitteln lässt.
Das System 100 weist eine zentrale Steuervorrichtung 140 auf. Die
Steuervorrichtung 140 umfasst beispielsweise einen sogenannten Backendserver. Die Steuervorrichtung 140 ist mit dem Fahrzeug 101 und gegebenenfalls mit dem weiteren Fahrzeug 102 signaltechnisch gekoppelt, beispielsweise mittels eines Mobilfunknetzes.
Die Steuervorrichtung 140 ist ausgebildet zum Bereitstellen einer Position des Stauendes 104. Beispielsweise wird das Stauende 104 von Drittanbietern bereitgestellt oder aus dem Verhalten der Fahrzeuge, wie dem Fahrzeug 103, ermittelt. Beispielsweise sendet das Fahrzeug 103 die Information über das Stauende 104 an die Steuervorrichtung 140.
Die Steuervorrichtung 140 ist ausgebildet zum Berechnen einer Distanz 105 zwischen dem Stauende 104 und der aktuellen Position 106 des Fahrzeugs 101 . Die Steuervorrichtung 140 ermittelt in Abhängigkeit der ermittelten Distanz 105 eine empfohlene individuelle Geschwindigkeit für das Fahrzeug 101. Zudem wird beispielsweise auch eine individuelle Geschwindigkeit für das weitere Fahrzeug 102 ermittelt und empfohlen. Die jeweiligen Daten werden von der
Steuervorrichtung 140 zu den jeweiligen Fahrzeugen 101 , 102 übertragen.
Zusätzlich ermittelt die Steuervorrichtung 140 eine Empfehlung zum Bilden einer freien Gasse, wenn die Distanz 105 geringer ist als eine vorgegebene Distanz. Die vorgegebene Distanz ist insbesondere in Abhängigkeit von dem Fahrzeugtyp des jeweiligen Fahrzeugs 101 , 102 vorgegeben. Die vorgegebene Distanz ist insbesondere mindestens so groß, dass ausreichend Platz zum Manövrieren vorhanden ist, um die freien Gasse zu bilden, auch wenn das unmittelbar vorausfahrende Fahrzeug bereits steht. Zusätzlich ist es möglich, die Empfehlung zum Bilden der freien Gasse in Abhängigkeit der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs 101 zu ermitteln und auszugeben. Wenn die aktuelle Geschwindigkeit geringer ist als eine Minimalgeschwindigkeit, wird dies als Indikator zum Annähern an das Stauende 104 verwendet.
In Abhängigkeit von der ermittelten Fahrspur 107 wird die Seite der Fahrspur 107 in der Fahranweisung ausgegeben, an die sich das Fahrzeug 101 zum Bilden der freien Gasse anordnen soll. Im dargestellten Ausführungsbeispiel muss sich das Fahrzeug 101 am rechten Rand der rechten Fahrspur 107 anordnen. Entsprechend muss sich das vorausfahrende Fahrzeug 102 auf der linken Fahrspur 108 am linken Rand der Fahrspur 108 anordnen.
Zwischen den Fahrzeugen 101 , 102 ist eine bidirektionale Kommunikation mit der Steuervorrichtung 140 ausgebildet. Die Fahrzeuge 101 , 102 übermitteln
beispielsweise ihre Position, ihre Geschwindigkeit, ihre Distanz zum
vorausfahrenden Fahrzeug und ihre Fahrspur an die Steuervorrichtung 140. Die Steuervorrichtung 140 übermittelt wiederum die berechneten Empfehlungen beziehungsweise Fahranweisungen an die Fahrzeuge 101 , 102.
Das System 100 ermöglicht zusätzlich ein Steuern des Fahrzeugs 101 in
Abhängigkeit der Informationen, die von der Steuervorrichtung 140 erhalten werden. Somit liegen zusätzlich zu Informationen über Abstand, Geschwindigkeit und Verzögerung des eigenen und des vorausfahrenden Fahrzeugs 101 , 102 weitere Informationen vor. Die weiteren Informationen sind insbesondere zusätzlich zu herkömmlichen Informationen bei Fahrzeugen mit einer Abstandsregelung. Somit sind Situationen vermeidbar wie beispielsweise ein spät eingeleitetes starkes oder abruptes Abbremsen und ein zu geringer Abstand während des
Bremsvorgangs oder danach im Stillstand nach dem Bremsvorgang. Fahrzeuge ohne Abstandsregelung sind mittels des Systems 100 über Stausituationen und eine daran angepasste Fahrweise informierbar.
Aufgrund der vorliegenden Informationen über den Stau und das Stauende 104 in den Fahrzeugen 101 , 102 lassen sich Stop-and-Go-Situationen vermeiden. Somit lässt sich insgesamt eine Fahrtzeit für eine Strecke reduzieren und ein
Kraftstoffverbrauch reduzieren. Fahrzeuge mit Abstandsregelung bremsen rechtzeitig und somit weniger abrupt. Nachfolgende Fahrzeuge werden daher nicht überrascht und können selbst wiederum ihren Bremsvorgang rechtzeitig einleiten. Dies ist vor allem nutzbringend, wenn das nachfolgende Fahrzeug 101 nicht automatisiert, sondern manuell gesteuert wird.
Das System ermöglicht das Vermeiden eines zu geringen Abstands zwischen dem Fahrzeug 101 , 102 zum Stauende 104, um die freie Rettungsgasse bilden zu können. Die Distanz 105 zwischen dem Fahrzeug 101 und dem Stauende 104 ist bekannt und somit ist es möglich, die freie Gasse rechtzeitig auszubilden.
Das System 100 ermöglicht so insbesondere in einer Staubildungsphase eine koordinierte Abbremstätigkeit aller Fahrzeuge 101 , 102, um eine Unfallgefahr zu senken und die Bildung der freien Gasse zu ermöglichen. Dies führt auch zu einer Reduzierung des Kraftstoffverbrauchs und gegebenenfalls zu einer Verkürzung der Fahrzeit.
Figur 2 zeigt eine schematische Darstellung eines Ablaufdiagramms eines
Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel.
In Schritt 201 wird die Information über das Stauende 104 bereitgestellt. Dies umfasst beispielsweise die Information, dass ein Risiko zur Staubildung besteht. Beispielsweise wird diese Information mittels der Steuervorrichtung 140
bereitgestellt. Diese ermittelt die Information beispielsweise in Abhängigkeit von weiteren Informationen, die von den Fahrzeugen 101 , 102, 103 bereitgestellt werden. Daraus ermittelt die Steuervorrichtung 140 insbesondere auch die Position des Stauendes 104.
Die Fahrzeuge sind hierfür mittels einer Datenverbindung mit der Steuervorrichtung 140 verbunden, die die notwendigen Berechnungen durchführt.
Die mit der Steuervorrichtung 140 verbundenen Fahrzeuge 101 , 102, 103 übermitteln beispielsweise ihre eigene aktuelle Position, Geschwindigkeit und gegebenenfalls die Informationen über ihre Fahrspur und die Distanz zum vorausfahrenden Fahrzeug an die Steuervorrichtung 140. In Schritt 202 wird die Distanz 105 zwischen der aktuellen Position 106 und dem Stauende 104 ermittelt.
In Abhängigkeit davon wird in Schritt 203 die Fahranweisung für das Fahrzeug 101 ermittelt. Die Fahranweisung umfasst insbesondere eine empfohlene individuelle Geschwindigkeit und die Empfehlung zur Einordnung am Fahrbahnrand bei geringer Geschwindigkeit, geringem Abstand 105 zum Stauende und/oder weiteren Einflussgrößen. Beispielsweise wird auch ein empfohlener Abstand zum
vorausfahrenden Fahrzeug von der Steuervorrichtung 140 berechnet und zur Verfügung gestellt. Gegebenenfalls wird auch die aktuelle Distanz 105 zum
Stauende 104 für das jeweilige Fahrzeug 101 , 102 zur Verfügung gestellt und von der Steuervorrichtung 140 an das jeweilige Fahrzeug 101 , 102 gesandt.
In Schritt 204 wird die empfangene Fahranweisung im Fahrzeug 101 weiter verarbeitet. Bei einem automatisierten Fahrzeug mit einer Fahrassistenz 130 wird beispielsweise die Fahrstrategie des teilautonom gesteuerten Fahrzeugs entsprechend angepasst. Das Fahrzeug 101 wird so gesteuert, dass ein Abstand zu den vorausfahrenden Fahrzeugen 102, 103 kontrolliert wird und einen
vorgegebenen Mindestabstand einhält. Beispielsweise wird eine Leuchte 109 des Fahrzeugs 101 vorzeitig betätigt, um nachfolgende Fahrzeuge zu warnen, insbesondere nicht autonom fahrende nachfolgende Fahrzeuge. Beim
Unterschreiten des Mindestabstands wird das Fahrzeug 101 eingelenkt zum Straßenrand hin, insbesondere kurz vor dem endgültigen Fahrzeugstillstand.
Hierdurch wird automatisch die freie Gasse gebildet. Dabei werden die Anzahl der Fahrstreifen und gesetzliche Regelungen zum Bilden der freien Gasse automatisch berücksichtigt.
Bei nicht automatisierten Fahrzeugen wird der Fahrer beispielsweise über eine lokale Ausgabevorrichtung 120 informiert. Die Fahranweisung wird beispielsweise mittels der lokalen Ausgabevorrichtung 120 visuell und/oder akustisch ausgegeben. Beispielsweise wird von der Ausgabevorrichtung 120 ausgegeben, dass eine Gefahr einer Staubildung besteht. Alternativ oder zusätzlich wird ein aktuell empfohlener Abstand zu den vorausfahrenden Fahrzeugen 102, 103 ausgegeben. Bei Unterschreiten der vorgegebenen Mindestdistanz wird die Anweisung zum Einordnen links oder rechts im aktuellen Fahrstreifen 107, 108 von der
Ausgabevorrichtung 120 ausgegeben. Das System 100 und das korrespondierende Verfahren ermöglichen insgesamt eine gleichmäßigere Fahrt. Somit wird auch ein höherer Verkehrsdurchsatz ermöglicht. Eine Kraftstoffreduktion und eine Zeitersparnis sind realisierbar. Zudem sind eine Stressvermeidung und ein Senken des Unfallrisikos möglich. Das Bilden der freien Gasse wird möglichst gut sichergestellt. Somit ist auch eine schnellere Hilfe für mögliche Verletzte realisierbar.

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zum Ermitteln einer Fahranweisung für ein Fahrzeug (101 ), umfassend:
- Bereitstellen einer Information über ein Stauende (104),
- Ermitteln einer Distanz (105) zwischen einer aktuellen Position (106) des
Fahrzeugs (101 ) und dem Stauende (104),
- Ermitteln einer aktuellen Fahrspur (107) des Fahrzeugs,
- Ermitteln der Fahranweisung für das Fahrzeug (101 ) in Abhängigkeit von der ermittelten Fahrspur (107), wenn die ermittelte Distanz (105) kleiner ist als eine vorgegebene Mindestdistanz, wobei die Fahranweisung eine Anweisung zum Bilden einer freien Gasse aufweist.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , umfassend:
- Ermitteln einer Soll-Geschwindigkeit für das Fahrzeug (101 ) in Abhängigkeit von der ermittelten Distanz (105).
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, umfassend:
- Ermitteln einer Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs (101 ),
- Ermitteln der Fahranweisung für das Fahrzeug (101 ), wenn die ermittelte
Ist-Geschwindigkeit kleiner ist als eine vorgegebene Mindestgeschwindigkeit.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, umfassend:
- Ermitteln einer Solldistanz zwischen dem Fahrzeug (101 ) und einem unmittelbar vorausfahrenden weiteren Fahrzeug (102) in Abhängigkeit von der ermittelten Distanz (105).
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, umfassend:
- Ausgeben eines Flinweissignals in Abhängigkeit von der ermittelten Distanz (105).
6. Verfahren nach Anspruch 5, umfassend:
- Ausgeben eines Lichtsignals mittels einer Leuchte (109) des Fahrzeugs (101 ).
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, umfassend:
- Ausgeben der Fahranweisung visuell und/oder akustisch.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, umfassend: - Umsetzen der Fahranweisung mittels eines Fahrassistenzsystems (130) des Fahrzeugs (101 ).
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bei dem die Fahranweisung die Anweisung aufweist, das Fahrzeug (101 ) an einem linken Rand der Fahrspur (107) anzuordnen, wenn als Fahrspur (107) eine äußerst links liegende Fahrspur (107) ermittelt wurde und/oder bei dem die Fahranweisung die Anweisung aufweist, das Fahrzeug (101 ) an einem rechten Rand der Fahrspur (107) anzuordnen, wenn als Fahrspur (107) eine mittlere oder rechts liegende Fahrspur (107) ermittelt wurde.
10. System zum Ermitteln einer Fahranweisung für ein Fahrzeug (101 ), aufweisend:
- eine zentrale Steuervorrichtung (140),
- eine lokale Ermittlungsvorrichtung (110) für das Fahrzeug (101 ), wobei
- die lokale Ermittlungsvorrichtung (110) eingerichtet ist zum Ermitteln einer aktuellen Position (106) des Fahrzeugs (101 ) und zum Ermitteln einer aktuellen Fahrspur (107) des Fahrzeugs (101 ),
- die zentrale Steuervorrichtung (140) eingerichtet ist zum Bereitstellen einer Information über ein Stauende (104), zum Ermitteln einer Distanz (105) zwischen der aktuellen Position (106) des Fahrzeugs (101 ) und dem Stauende (104) und zum Ermitteln der Fahranweisung für das Fahrzeug (101 ) in Abhängigkeit von der ermittelten Fahrspur (107) und in Abhängigkeit von der ermittelten Distanz (105).
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