WO2020258090A1 - 一种自主定位浮标及其使用方法 - Google Patents

一种自主定位浮标及其使用方法 Download PDF

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buoy
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刘浩源
郑玉军
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唐山哈船科技有限公司
唐山圣因海洋科技有限公司
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B22/00—Buoys
    • B63B22/18—Buoys having means to control attitude or position, e.g. reaction surfaces or tether

Definitions

  • the invention relates to the field of safety, in particular to an autonomous positioning buoy and its use method.
  • the beach is where people like to play, and when the weather is hot, many people will choose to swim in the sea.
  • the beach has a large area of water, and different waters have different depths, so swimming in the sea may be dangerous and difficult to find.
  • the offshore waves will also pose a certain threat to the safety of swimmers. Therefore, it is important to set a safe area for swimming by the sea.
  • the existing buoy system is prone to drift, and the drift of the buoy may cause it to deviate from the original marked area, causing marking errors.
  • the present invention proposes an autonomous positioning buoy and a use method thereof, which can realize the buoy positioning autonomously and is not prone to deviation.
  • an autonomous positioning buoy includes a main body, the moving main body floats on the sea level, and the main body is provided with:
  • a propulsion module located under the main body, is configured to promote movement of the main body
  • a turning module, the steering module is located in the middle of the moving body and configured to drive the moving body to turn;
  • a positioning module configured to locate the coordinates of the autonomous positioning buoy
  • the wireless communication module is configured to communicate with the management center, such as the cloud, and other buoys.
  • a solar power generation module is further provided on the main body, and the solar power generation module is located on the upper part of the movable main body and is used to convert light energy into electric energy to supply power to the buoy.
  • the wireless communication module includes a Wi-Fi module or a mobile network module.
  • the main body is further provided with a rechargeable battery for storing the electric energy of the solar power generation module, and when the solar power generation module is not generating power or is not generating enough power, it supplies power to the buoy.
  • the propulsion module is fixedly arranged at the bottom of the movable body.
  • the propulsion module includes one or more, for example two.
  • steering modules which respectively adjust the clockwise steering and counterclockwise steering of the moving body.
  • a method for delineating a water area using the autonomous positioning buoy according to the first aspect of the present invention uses a plurality of the autonomous positioning buoys, and the method includes:
  • the management center determines the water area to be delineated, and sends the target coordinates of each autonomous positioning buoy to the autonomous positioning buoy through the wireless communication module;
  • Each of the autonomous positioning buoys reaches the target coordinate point through the propulsion module and the steering module according to the current position coordinates and the target coordinates;
  • Each autonomous positioning buoy receives the coordinates of adjacent autonomous positioning buoys in real time through the wireless communication module;
  • the management center sends the target coordinates deviating from the autonomous positioning buoy to another autonomous positioning buoy through the wireless communication module;
  • the other autonomous positioning buoy reaches the target coordinate point through the propulsion module and the steering module according to the current position coordinates and the target coordinates.
  • the autonomous positioning buoy and the use method of the present invention can independently realize the positioning of the buoy, and it is not easy to shift.
  • Fig. 1 is a schematic diagram of an embodiment of the autonomous positioning buoy of the present invention.
  • Figure 2 is a schematic diagram of the delineated water area of the autonomous positioning buoy of the present invention.
  • Fig. 3 is a schematic flow chart of an embodiment of a method for delineating a water area of an autonomous positioning buoy according to the present invention, the method uses a plurality of the autonomous positioning buoys.
  • the directional indication is only used to explain that it is in a specific posture (as shown in the drawings). If the specific posture changes, the relative positional relationship, movement, etc. of the components below will also change the directional indication accordingly.
  • Fig. 1 is a schematic diagram of an embodiment of the autonomous positioning buoy of the present invention.
  • each autonomous positioning buoy 10 includes a moving body 1, the moving body 1 floating on the sea level, the moving body 1 is provided with: a propulsion module 2 located in the moving body Below 1 is configured to propel the moving body 1 into motion; a turning module 9, the steering module 9 is located in the middle of the moving body 1, and is configured to drive the moving body to turn; positioning module 3, so The positioning module 3 is configured to locate the coordinates of the autonomous positioning buoy 10; the wireless communication module 4 is configured to communicate with a management center, such as the cloud, and other autonomous positioning buoys 10. .
  • the wireless communication module 4 is located inside the mobile body 1, and is connected to the antenna 7 above the mobile body 1 through a wire.
  • the positioning module 3 includes a GPS positioning device for positioning.
  • the main body is also provided with a solar power generation module 5, which is located on the upper part of the mobile main body 1, and is used to convert light energy into electrical energy for the autonomous positioning of the buoy 10. powered by.
  • the mobile body 1 is further provided with a rechargeable battery 6 for storing the electric energy of the solar power generation module 5, and when the solar power generation module 5 is not generating power or is not generating enough power, it is The autonomous positioning buoy 10 supplies power.
  • the wireless communication module 4 includes a Wi-Fi module or a mobile network module.
  • the propulsion module 5 is fixedly arranged at the bottom of the movable body. In a preferred embodiment, the propulsion module 5 includes one or more, such as two. The propulsion module 5 is located on the mobile body 1 and is used for propelling the mobile body 1 to move based on the predicted movement trajectory of the safety device. The propulsion module 5 may be one or more, for example, one as shown in the figure. The propulsion module 5 may adopt a paddle, which generates power through the rotation of the paddle. The propulsion module 5 is rotatably arranged at the bottom of the moving body 1.
  • the steering module 9 may use a paddle, which generates power through the rotation of the paddle.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of the delineated water area of the autonomous positioning buoy of the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic flowchart of an embodiment of a method 100 for delineating a water area of an autonomous positioning buoy according to the present invention, and the method 100 uses a plurality of the autonomous positioning buoys.
  • a plurality of autonomous positioning buoys 10 form a safe area 30 on the seawater side of the water and land line 20, and swimmers swim in the safe area 30.
  • (110) place the multiple autonomous positioning buoys in the water; (120) assign coordinates to the multiple autonomous positioning buoys: the management center determines the water area to be delineated, and connects each autonomous buoy through the wireless communication module.
  • the target coordinates of the positioning buoy are sent to the autonomous positioning buoy; (130) Each autonomous positioning reaches the target coordinate point: each autonomous positioning buoy reaches the target coordinate point through the propulsion module and the steering module according to the current position coordinates and the target coordinates; ( 140) Each autonomous positioning buoy receives the coordinates of the adjacent autonomous positioning buoy: each autonomous positioning buoy receives the coordinates of the adjacent autonomous positioning buoy in real time through the wireless communication module; (150) Reporting the deviation of the autonomous positioning buoy: in an autonomous positioning buoy When deviating from its position, the autonomous positioning buoys on both sides report to the management center the situation of the deviation of the autonomous positioning buoy; (160) Redistributing the autonomous positioning buoy: the management center transmits the deviation from the autonomous positioning buoy through the wireless communication module Send the target coordinates to another autonomous positioning buoy; (170) Reallocate the autonomous positioning buoy to reach the target coordinate point: The other autonomous positioning buoy reaches the target coordinate point through the propulsion module and the steering module according to the current position coordinates and the target coordinates.

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Abstract

一种自主定位浮标（10）及其使用方法，该浮标包括移动主体（1），移动主体（1）漂浮在海平面上，移动主体（1）上设置有推进模块（2），其位于移动主体（1）下方并被配置为用于推进移动主体（1）运动；转向模块（9）位于移动主体（1）中部，其被配置为用于驱动移动主体（1）转向；定位模块（3）被配置为用于定位自主定位浮标（10）的坐标；无线通讯模块（4）被配置为用于与管理中心和其他浮标进行通讯。自主定位浮标及其使用方法能够实现浮标自主定位，而且不容易发生偏移。

Description

一种自主定位浮标及其使用方法 技术领域
本发明涉及安全领域，尤其是一种自主定位浮标及其使用方法。
背景技术
海滩是人们喜欢游玩的地方，天气炎热时很多人会选自下海游泳。海滩水域面积大，不同水域深浅不一，因此下海游泳有可能出现危险，且不容易被发现。而且，近海的海浪也会对游泳者的安全造成一定威胁。因此，设定海边游泳的安全区域很重要。现有的浮标系统容易漂移，浮标的漂移有可能使其偏离原来标记的区域，造成标记误差。
因此，需要一种自主定位浮标及其使用方法。
发明内容
本发明针对现有技术的不足，提出一种自主定位浮标及其使用方法，能够自主实现浮标定位，而且不容易发生偏移。
因此，在本发明的第一方面，提供了一种自主定位浮标，所述自主定位浮标包括主体，所述移动主体漂浮在海平面上，所述主体上设置有：
推进模块，位于所述主体下方，被配置为用于推进所述主体运动；
转动模块，所述转向模块位于所述移动主体中部，被配置为用于驱动所述移动主体转向；
定位模块，被配置为用于定位所述自主定位浮标的坐标；
无线通讯模块，被配置为用于与管理中心，例如云端，和其他浮标进行通讯。
优选地，所述主体上还设置有太阳能发电模块，所述太阳能发电模块位于所述移动主体上部，用于将光能转换成电能，为浮标进行供电。
优选地，所述无线通讯模块包括Wi-Fi模块或移动网络模块。
优选地，所述主体上还设置有可充电电池，用于存储所述太阳能发电模块的电能，并在所述太阳能发电模块不发电或发电不足时，为浮标供电。
优选地，所述推进模块以固定方式设置在所述移动主体底部。
优选地，所述推进模块包括1个或多个，例如2个。
优选地，所述转向模块有两个，分别调整所述移动主体顺时针转向和逆时针转向。
在本发明的第二方面，提供了一种使用本发明第一方面所述的自主定位浮标圈定水域的方法，所述方法使用多个所述自主定位浮标，所述方法包括，
(1)将所述多个自主定位浮标放置在水中；
(2)管理中心确定需要圈定的水域，并且通过无线通讯模块将每个自主定位浮标的目标坐标发送至自主定位浮标；
(3)所述每个自主定位浮标根据当前位置坐标和目标坐标，通过推进模块和转向模块达到目标坐标点；
(4)每个自主定位浮标通过无线通讯模块实时接收相邻自主定位浮标的坐标；
(5)在一个自主定位浮标偏离其位置时，其两侧自主定位浮标向所述管理中心报告发生自主定位浮标偏离的情况；
(6)所述管理中心通过无线通讯模块将所述偏离自主定位浮标的目标坐标发送至另一自主定位浮标；
(7)所述另一自主定位浮标根据当前位置坐标和目标坐标，通过推进模块 和转向模块达到目标坐标点。
本发明的自主定位浮标及其使用方法能够自主实现浮标的定位，而且不容易发生偏移。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明的自主定浮标的一个实施例的示意图。
图2为本发明的自主定位浮标的圈定水域的示意图。
图3为本发明的自主定位浮标的圈定水域的方法的一个实施例的流程示意图，所述方法使用多个所述自主定位浮标。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指 示也相应地随之改变。
另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
图1为本发明的自主定浮标的一个实施例的示意图。如图所示，每个自主定位浮标10包括移动主体1，所述移动主体1漂浮在海平面上，所述移动主体1上设置有：推进模块2，所述推动模块2位于所述移动主体1下方，被配置为用于推进所述移动主体1运动；转动模块9，所述转向模块9位于所述移动主体1中部，被配置为用于驱动所述移动主体转向；定位模块3，所述定位模块3被配置为用于定位所述自主定位浮标10的坐标；无线通讯模块4，所述无线通讯模块4被配置为用于与管理中心，例如云端，和其他自主定位浮标10进行通讯。优选地，所述无线通讯模块4位于所述移动主体1内部，通过导线连接所述移动主体1上方的天线7。
在优选的实施方案中，定位模块3包括GPS定位装置，进行定位。
在优选的实施方案中，所述主体上还设置有太阳能发电模块5，所述太阳能发电模块5位于所述移动主体1上部，用于将光能转换成电能，为所述自主定位浮标10进行供电。在更优选的实施方案中，所述移动主体1中还设置有可充电电池6，用于存储所述太阳能发电模块5的电能，并在所述太阳能发电模块5不发电或发电不足时，为所述自主定位浮标10供电。
在优选的实施方案中，所述无线通讯模块4包括Wi-Fi模块或移动网络模块。
在优选的实施方案中，所述推进模块5以固定方式设置在所述移动主体底部。在优选的实施方案中，所述推进模块5包括1个或多个，例如2个。所述 推进模块5位于所述移动主体1上，用于基于所述安全装置的预测运动轨迹推进所述移动主体1运动。所述推进模块5可以是一个或多个，例如如图中所示的1个。所述推进模块5可以采用桨，通过浆的转动产生动力。所述推进模块5可转动地设置在所述移动主体1底部。
在优选的实例中，所述转向模块9有两个，分别调整所述移动主体1顺时针转向和逆时针转向。所述转向模块9可以采用桨，通过浆的转动产生动力。
图2为本发明的自主定位浮标的圈定水域的示意图。图3为本发明的自主定位浮标的圈定水域的方法100的一个实施例的流程示意图，所述方法100使用多个所述自主定位浮标。如图2所示，多个自主定位浮标10在水陆线20的海水侧形成安全区域30，游泳者在安全区域30内游泳。如图3所示，(110)将所述多个自主定位浮标放置在水中；(120)对多个自主定位浮标分配坐标：管理中心确定需要圈定的水域，并且通过无线通讯模块将每个自主定位浮标的目标坐标发送至自主定位浮标；(130)每个自主定位达到目标坐标点：所述每个自主定位浮标根据当前位置坐标和目标坐标，通过推进模块和转向模块达到目标坐标点；(140)每个自主定位浮标接收相邻自主定位浮标的坐标：每个自主定位浮标通过无线通讯模块实时接收相邻自主定位浮标的坐标；(150)报告发生自主定位浮标偏离：在一个自主定位浮标偏离其位置时，其两侧自主定位浮标向所述管理中心报告发生自主定位浮标偏离的情况；(160)重新分配自主定位浮标：所述管理中心通过无线通讯模块将所述偏离自主定位浮标的目标坐标发送至另一自主定位浮标；(170)重新分配自主定位浮标到达目标坐标点：所述另一自主定位浮标根据当前位置坐标和目标坐标，通过推进模块和转向模块达到目标坐标点。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通 技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

  1. 一种自主定位浮标，所述自主定位浮标包括主体，所述移动主体漂浮在海平面上，其特征在于：所述主体上设置有：
    推进模块，位于所述主体下方，被配置为用于推进所述主体运动；
    转动模块，所述转向模块位于所述移动主体中部，被配置为用于驱动所述移动主体转向；
    定位模块，被配置为用于定位所述自主定位浮标的坐标；
    无线通讯模块，被配置为用于与管理中心和其他浮标进行通讯。
  2. 如权利要求1所述的自主定位浮标，其特征在于：所述主体上还设置有太阳能发电模块，所述太阳能发电模块位于所述移动主体上部，用于将光能转换成电能，为浮标进行供电。
  3. 如权利要求1所述的自主定位浮标，其特征在于：所述无线通讯模块包括Wi-Fi模块或移动网络模块。
  4. 如权利要求1所述的自主定位浮标，其特征在于：所述主体上还设置有可充电电池，用于存储所述太阳能发电模块的电能，并在所述太阳能发电模块不发电或发电不足时，为浮标供电。
  5. 如权利要求1所述的自主定位浮标，其特征在于：所述管理中心位于云端。
  6. 如权利要求1-5任一项所述的自主定位浮标，其特征在于：所述推进模块以固定方式设置在所述移动主体底部。
  7. 如权利要求1-5任一项所述的自主定位浮标，其特征在于：所述推进模块包括1个或多个。
  8. 如权利要求1-5任一项所述的自主定位浮标，其特征在于：所述转向模 块有两个，分别调整所述移动主体顺时针转向和逆时针转向。
  9. 一种使用权利要求1-8任一项所述的自主定位浮标用于圈定水域的方法，所述方法使用多个所述自主定位浮标，所述方法包括，
    (1)将所述多个自主定位浮标放置在水中；
    (2)管理中心确定需要圈定的水域，并且通过无线通讯模块将每个自主定位浮标的目标坐标发送至自主定位浮标；
    (3)所述每个自主定位浮标根据当前位置坐标和目标坐标，通过推进模块和转向模块达到目标坐标点；
    (4)每个自主定位浮标通过无线通讯模块实时接收相邻自主定位浮标的坐标；
    (5)在一个自主定位浮标偏离其位置时，其两侧自主定位浮标向所述管理中心报告发生自主定位浮标偏离的情况；
    (6)所述管理中心通过无线通讯模块将所述偏离自主定位浮标的目标坐标发送至另一自主定位浮标；
    (7)所述另一自主定位浮标根据当前位置坐标和目标坐标，通过推进模块和转向模块达到目标坐标点。
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