WO2020248233A1

WO2020248233A1 - 数据处理方法、系统、移动平台、终端及存储介质

Info

Publication number: WO2020248233A1
Application number: PCT/CN2019/091298
Authority: WO
Inventors: 刘怀宇; 陈颖; 吴一凡
Original assignee: 深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date: 2019-06-14
Filing date: 2019-06-14
Publication date: 2020-12-17
Also published as: CN111684813A

Abstract

本发明实施例提供了一种数据处理方法、系统、移动平台、终端及存储介质，其中，方法包括：所述移动平台通过数字通信链路将包括图像数据的数据包发送至所述第一终端，所述第一终端将所述数据包发送至所述第二终端，所述第二终端从所述第一终端接收到所述数据包之后，将所述数据包发送至所述播放设备，所述播放设备从所述第二终端接收到所述数据包之后，根据所述数据包进行播放。通过本发明实施例，能够提高图像数据的传输质量，并能够实现对图像数据进行直播。

Description

数据处理方法、系统、移动平台、终端及存储介质

技术领域

本发明涉及智能控制领域，尤其涉及一种数据处理方法、系统、移动平台、终端及存储介质。

背景技术

穿越机具有飞行速度快、飞行灵活度高及不受姿态限制等特点，被广泛应用于穿越机赛事及视频制作等领域。例如，在穿越机竞赛中，参赛的穿越机可以拍摄第一人称主视角(First Person View，FPV)的图像数据，并将该图像数据发送至飞手或观众的眼镜设备，眼镜设备可以播放图像数据以便飞手或观众能够了解穿越机的飞行情况。但是，现有技术中由于图像数据的传输质量较差，导致不能对图像数据进行直播。

发明内容

本发明实施例提供了一种数据处理方法、系统、移动平台、设备及存储介质，可提高图像数据的传输质量，能够实现对图像数据进行直播。

第一方面，本发明实施例提供了一种数据处理方法，应用于数据处理系统，所述数据处理系统包括移动平台、第一终端、第二终端及播放设备，所述方法包括：

所述移动平台通过数字通信链路将包括图像数据的数据包发送至所述第一终端；

所述第一终端从所述移动平台接收到所述数据包之后，将所述数据包发送至所述第二终端；

所述第二终端从所述第一终端接收到所述数据包之后，将所述数据包发送至所述播放设备；

所述播放设备从所述第二终端接收到所述数据包之后，根据所述数据包进行播放。

第二方面，本发明实施例提供了另一种数据处理方法，应用于移动平台，所述方法包括：

通过数字通信链路将包括图像数据的数据包发送至第一终端，以使所述第一终端将所述数据包发送至第二终端，并由所述第二终端将所述数据包发送至播放设备，并由所述播放设备根据所述数据包进行播放。

第三方面，本发明实施例提供了又一种数据处理方法，应用于第一终端，所述方法包括：

接收移动平台通过数字通信链路发送的包括图像数据的数据包；

从所述移动平台接收到所述数据包之后，将所述数据包发送至第二终端，以使所述第二终端将所述数据包发送至播放设备，并由所述播放设备根据所述数据包进行播放。

第四方面，本发明实施例提供了又一种数据处理方法，应用于第二终端，所述方法包括：

接收第一终端发送的包括图像数据的数据包，所述数据包是由所述移动平台通过数字通信链路发送至所述第一终端的；

将所述数据包发送至播放设备，以使所述播放设备根据所述数据包进行播放。

第五方面，本发明实施例提供了又一种数据处理方法，应用于第三终端，所述方法包括：

接收移动平台通过数字通信链路发送的包括图像数据的数据包；其中，在所述第三终端从所述移动平台未接收到所述数据包时，所述第三终端不发送第三应答信息至所述移动平台，所述第三应答信息用于指示所述第三终端从所述移动平台未接收到所述数据包，或者，在所述第三终端从所述移动平台接收到所述数据包，且对所述数据包进行解码失败时，所述第三终端不发送第四应答信息至所述移动平台，所述第四应答信息用于指示所述第三终端对所述数据包解码失败。

第六方面，本发明实施例提供了又一种数据处理方法，应用于第四终端，所述方法包括：

接收用户输入的控制指令；

在控制指令传输时隙内，通过数字通信链路将所述控制指令发送至移动平台，以使所述移动平台执行所述控制指令。

第七方面，本发明实施例提供了一种数据处理系统，所述数据处理系统包括移动平台、第一终端、第二终端及播放设备，其中，

所述移动平台，用于通过数字通信链路将包括图像数据的数据包发送至所述第一终端；

所述第一终端，用于从所述移动平台接收到所述数据包之后，将所述数据包发送至所述第二终端；

所述第二终端，用于从所述第一终端接收到所述数据包之后，将所述数据包发送至所述播放设备；

所述播放设备，用于从所述第二终端接收到所述数据包之后，根据所述数据包进行播放。

第八方面，本发明实施例提供了一种移动平台，所述移动平台包括：拍摄装置、数字图传收发机、移动装置、存储器及处理器，其中，

所述移动装置，用于控制所述移动平台移动；

所述拍摄装置，用于拍摄得到图像数据；

所述数字图传收发机，用于收发信息；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于调用所述存储器存储的程序指令，执行如下步骤：通过数字通信链路将包括图像数据的数据包发送至第一终端，以使所述第一终端将所述数据包发送至第二终端，由所述第二终端将所述数据包发送至播放设备，并由所述播放设备根据所述数据包进行播放。

第九方面，本发明实施例提供了一种终端，所述终端为第一终端，数字图传收发机、播放装置、存储器及处理器，

所述数字图传收发机，用于收发信息；

所述播放装置，用于根据数据包进行播放；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于调用所述存储器存储的程序指令，执行如下步骤：接收移动平台通过数字通信链路发送的包括图像数据的数据包；从所述移动平台接收到所述数据包之后，将所述数据包发送至第二终端，以使所述第二终端将所述数据包发送至播放设备，由所述播放设备根据所述数据包进行播放。

第十方面，本发明实施例提供了另一种终端，所述终端为第二终端，所述终端包括存储器及处理器，

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于调用所述存储器存储的程序指令，执行如下步骤：接收第一终端发送的包括图像数据的数据包，所述数据包是由所述移动平台通过数字通信链路发送至所述第一终端的；将所述数据包发送至播放设备，以使所述播放设备根据所述数据包进行播放。

第十一方面，本发明实施例提供了又一种终端，所述终端为第三终端，所述终端包括数字图传收发机、播放装置、存储器及处理器，

所述数字图传收发机，用于接收移动平台发送的包括图像数据的数据包；

所述播放装置，用于根据所述数据包进行播放；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于调用所述存储器存储的程序指令，执行如下步骤：接收移动平台通过数字通信链路发送的包括图像数据的数据包；其中，在所述第三终端从所述移动平台未接收到所述数据包时，第三应答信息未被所述第三终端发送至所述移动平台，所述第三应答信息用于指示所述第三终端从所述移动平台未接收到所述数据包，或者，在所述第三终端从所述移动平台接收到所述数据包，且对所述数据包进行解码失败时，第四应答信息未被所述第三终端发送至所述移动平台，所述第四应答信息用于指示所述第三终端对所述数据包解码失败。

第十二方面，本发明实施例提供了又一种终端，所述终端为第四终端，所述终端包括数字飞控命令发射机、交互装置、存储器及处理器，

所述交互装置，用于接收用户输入的控制指令；

所述数字飞控命令发射机，用于向移动平台发送所述控制指令；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于调用所述存储器存储的程序指令，执行如下步骤：接收用户输入的控制指令；在控制指令传输时隙内，通过数字通信链路将所述控制指令发送至移动平台，以使所述移动平台执行所述控制指令。

第十三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于执行如步骤：

通过数字通信链路将包括图像数据的数据包发送至所述第一终端；所述第一终端从所述移动平台接收到所述数据包之后，将所述数据包发送至所述第二终端；所述第二终端从所述第一终端接收到所述数据包之后，将所述数据包发送至所述播放设备；所述播放设备从所述第二终端接收到所述数据包之后，根据所述数据包进行播放。

在本发明实施例中，移动平台可通过数字通信链路将包括图像数据的数据包发送至第一终端，第一终端从移动平台接收到该数据包之后，将该数据包发送至第二终端。移动平台通过数字通信链路传输数据包，可以提高图像数据的传输质量，并可提高图像数据的传输距离。并且，第二终端可将数据包发送至播放设备，播放设备可播放该数据包中的图像数据，能够实现对图像数据进行直播，以便观众可以通过该图像数据实时了解移动平台的移动情况。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a是本发明实施例提供的一种数据处理系统的网络架构示意图；

图1b是本发明实施例提供的一种下行链路的传输时隙的示意图；

图1c是本发明实施例提供的一种移动平台控制系统的网络架构示意图；

图1d是本发明实施例提供的另一种移动平台控制系统的网络架构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种数据处理方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的又一种数据处理方法的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的一种移动平台的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的一种终端的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的另一种终端的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的又一种终端的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的又一种终端的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了更好理解本发明实施例提供的一种数据处理方法、移动平台及终端，下面先描述本发明实施例的网络构架。

请参见图1a，图1a是本发明实施例提供的一种数据处理系统的网络架构示意图，该网络架构至少包括移动平台10、第一终端20、第二终端30及至少一个播放设备40，图1a中以三个播放设备为例。可选的，该网络架构还可包括第三终端50和第四终端60。其中，移动平台10可以包括无人机或地面移动机器人等可移动设备，无人机可以是旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机。移动平台10可以包括动力系统、云台、拍摄装置101、数字图传收发机102及移动装置103等。动力系统用于为移动平台提供移动动力，动力系统包括螺旋桨、电机、电调中的一种或多种。拍摄装置101通过云台搭载于移动平台10的主体上，并用于在移动平台10的移动过程中进行图像拍摄，还用于在移动平台10的移动过程中进行录像。拍摄装置101包括但不限于多光谱成像仪、高光谱成像仪、可见光相机及红外相机等。云台为多轴传动及增稳系统，云台电机通过调整转动轴的转动角度来对图像拍摄装置的拍摄角度进行补偿，并通过设置适当的缓冲机构来防止或减小成像设备的抖动。数字图传收发机102可以是指以数字通信链路传输信息(如图像数据)的装置，即数字图传收发机102可用于移动平台10与其他终端进行交互信息，其他终端可以包括第一终端20、第三终端50及第四终端60中的一个或多个。例如，数字图传收发机102可用于向第一终端20发送拍摄装置101包括图像数据的数据包。移动装置103用于控制移动平台移动，即控制移动平台的移动参数，移动参数包括移动速度、移动姿态、移动方向及移动轨迹等等。

其中，第一终端20可以是指飞手端的眼镜设备或者为其他设备。该眼镜设备可以是指虚拟现实(Virtual Reality，VR)或增强现实(Augmented Reality， AR)等可以播放视频的眼镜设备。在穿越机竞赛中，飞手端的眼镜设备可以是指由飞手(即参赛选手)控制的眼镜设备。第一终端20可以包括数字图传收发机201及播放装置202，数字图传收发机201可以用于第一终端20与移动平台10、第二终端30交互信息。例如，数字图传收发机201可以用于接收移动平台通过数字图传收发机102发送的数据包。第一终端从移动平台中接收到数据包之后，可将该数据包发送至第二终端30，并可通过播放装置202根据该数据包进行播放，以呈现移动平台拍摄的画面。

其中，第二终端30可以是指中转设备。可选的，第二终端30可以包括机顶盒、中继器、路由器、交换机或其他设备。第二终端30可以用于向播放设备40发送数据包。可选的，第二终端30与第一终端20通过有线进行连接。

其中，播放设备40可以用于播放数据包中的图像数据，该播放设备40具体可以是指电视机、智能手机、平板电脑、笔记本电脑、地面站及直播站台等可以播放数据包中的图像数据的设备。

其中，第三终端50可以是指观众端的眼镜设备或者是其他设备。该观众端的眼镜设备可以是指由观众控制的眼镜设备。第三终端50可以包括数字图传收发机501及播放装置502，数字图传收发机501可以用于接收移动平台10通过数字图传收发机发送的数据包。播放装置502用于根据数据包进行播放，以呈现移动平台拍摄的画面。

在本实施例中，上述移动平台10可以用于在当前数据传输周期内，通过数字通信链路分别向第一终端20和第三终端50发送连续的数据包。并且上述移动平台10可接收第一终端20针对各数据包反馈的应答信息。基于所接收到的应答信息，确定连续的数据包中的目标数据包。在当前数据传输周期内，通过数字通信链路向第一终端20和第三终端50发送目标数据包。

在本实施例中，每一个数据传输周期可以包含下行链路的传输时隙和上行链路的传输时隙。其中，下行链路的传输时隙可传输的数据包的总数量可以预先设定(例如，可传输10个数据包)。此处，下行链路的传输时隙，可以被预先划分为正常时隙和冗余时隙。正常时隙可以视为传输新获取的连续的多个数据包所占用的时隙。冗余时隙可以视为传输预设数量的目标数据包所占用的时隙。正常时隙对应的时长可以大于或等于冗余时隙对应的时长，或者，正常时隙对应的时长可以小于冗余时隙对应的时长。例如，如图1b所示，该下行链路的传输时隙包括正常时隙和冗余时隙，正常时隙对应的时长大于冗余时隙对应的时长。该正常时隙可以视为传输6个连续的数据包所占用的时隙，该6个连续的数据包可以标记为数据包1～数据包6。冗余时隙可以视为传输4个目标数据包所占用的时隙，该4个目标数据包可以标记为数据包7～数据包10。具体的，在正常时隙内，移动平台10通过数字通信链路向第一终端20和第三终端50发送6个连续的包括图像数据的数据包，相应地，第一终端20和第三终端50可以从移动平台10接收6个连续的数据包，并且第一终端20可以针对每个数据包向移动平台10发送一条应答信息。移动平台10可以从第一终端20接收应答信息，基于应答信息从6个连续地数据包中确定目标数据包，在冗余时隙内通过数字通信链路分别向第一终端10和第三终端50发送该目标数据包。需要说明的是，正常时隙、冗余时隙所传输的数据包的数量可以根据需要分别预先设定，不限于上述示例中的数值。

其中，上述移动平台10在当前数据传输周期内，通过数字通信链路分别向第一终端20和第三终端50所发送的连续的数据包具体可以是指：移动平台10在当前数据传输时隙的正常时隙内，通过数字通信链路分别向第一终端20和第三终端50发送连续的数据包。同理，上述移动平台10在当前数据传输周期内，通过数字通信链路分别向第一终端20和第三终端50发送目标数据包具体可以是指：移动平台10在当前数据传输时隙的冗余时隙内，通过数字通信链路分别向第一终端20和第三终端50发送目标数据包。

在本实施例中，第一终端20可以针对各数据包，向上述移动平台10反馈应答信息。具体地，第一终端20每接收到一个数据包后，可以向移动平台10返回一个针对该数据包的应答信息。应答信息可以用于表征该数据包是否被成功接收或者该数据包是否解码成功。

在本实施例中，移动平台10还可以基于所获取的应答信息，确定上述连续的数据包中的目标数据包。此处，目标数据包即为待重新发送给第一终端20和第三终端50的数据包。即，在每个数据传输周期的冗余时隙所传输的目标数据包。由于应答信息可以用于表征该数据包是否被成功接收或者该数据包是否解码成功，因而，可以将用于表征接收失败或者解码失败的数据包的应答信息对应的数据包作为目标数据包。即目标数据包可以是指未被接收到或解码失败的数据包。在确定出目标数据包后，移动平台10可以在上述当前数据传输周期内，向上述第一终端20和上述第三终端50发送上述目标数据包。

由此，移动平台10能够根据第一终端20对各数据包的应答信息，确定出需要重新传输的目标数据包并进行再次传输，使得当某个数据包接收失败或解码失败时，第一终端20可再次接收到该数据包，减少了第一终端20的视频卡顿现象，提高了第一终端20画面显示的流畅性。

可选的，移动平台10可以将该目标数据包发送至第三终端50，可减少第三终端50的视频卡顿现象，提高了第三终端50画面显示的流畅性。

可选的，上述应答信息可以是NAK(Negative Acknowledgment，否定应答)或ACK(Acknowledgement，肯定应答)。其中，NAK为数字通信中用于确认数据包已接收到，但是对该数据包解码失败，或者NAK为数字通信中表征数据包未被接收到。ACK为数据通信中表征数据包已确认接收，且解码成功。例如，该NAK包括第一应答信息或第二应答信息，该第一应答信息用于指示第一终端20从移动平台10未接收到数据包，该第二应答信息用于指示第一终端20接收到该数据包，但对该数据包解码失败。

可选的，移动平台10可以进一步通过如下步骤确定目标数据包：

首先，确定应答信息为NAK的数据包的数量是否小于预设数量(例如4件)。此处，预设数量是预先设定的、在每个数据传输周期需要重传的数据包(即目标数据包)的数量。即，在每个数据传输周期的冗余时隙所传输的目标数据包的数量。

若否，从所确定的应答信息为NAK的数据包中，选取上述预设数量的数据包，作为目标数据包。例如，若预设数量为4，应答信息为NAK的数据包的数量也为4个，则可以将这4个应答信息为NAK的数据包均作为目标数据包。若NAK的数据包的数量也5个，则可以从中选取4个数据包作为目标数据包。此处，可以随机选取，也可以按照其他预设的规则或者顺序(例如按照发送时间有早到晚的顺序)进行选取，此处对选取方式不作限定。由此，在采用数据数字图传方式进行数据传输时，能够根据第一终端20的应答信息确定出解码失败的数据包，对这些数据包进行重传，减少了第一终端20的视频卡顿现象，提高了第一终端20画面显示的流畅性。

可选的，上述移动平台10响应于确定应答信息为NAK的数据包的数量小于上述预设数量，选取应答信息为NAK的数据包作为目标数据包，以及，从其余数据包中，选取目标数量的数据包作为目标数据包。其中，上述目标数量为上述预设数量与上述应答信息为NAK的数据包的数量的差值。上述其余数据包，可以是当前数据传输周期内已发送且应答信息不为NAK的数据包。作为示例，若应答信息为NAK的数据包仅为1个，则可以在其余数据包中，选取3个数据包作为目标数据包，并进行重新发送。由此，不仅减少了第一终端20的视频卡顿现象，提高了第一终端20画面显示的流畅性，同时可以充分利用当前数据传输周期的信道容量。

可选的，移动平台10从上述其余数据包中选取目标数据包的操作，可以通过如下步骤执行：首先，从其余数据包中，确定未接收到对应的应答信息的数据包。之后，从上述未收到的对应的应答信息的数据包中，按照已发送次数从小到大的顺序，选取目标数量的数据包作为目标数据包。

此处，由于应答信息为NAK的数据包已被确定为目标数据包，因而，其余数据包中仅包含尚未接收到对应的应答信息的数据包以及应答信息为ACK的数据包。若某个数据包对应的应答信息为ACK，通常可认为该数据包无误。由于ACK的传输具有一定时延，因而未接收到对应的应答信息的数据包可能为ACK，也可能为NAK。由此，在未接收到对应的应答信息的数据包中选取目标数据包，可以更大概率地确定出解码失败的数据包。此外，由于发送次数越多，通常发送成功的概率越高。因而，通过从小到大的顺序进行选取，可以使发送次数较少的数据包被优先选取，可以更大概率地确定出解码失败的数据包。

可选的，响应于确定在上述未收到对应的应答信息的数据包中，存在发送次数相同的至少两个数据包，按照发送时间由先至后的顺序，对上述至少两个数据包进行选取。由此，可以在多个数据包发送次数相同时，优先选取较早发送的，以使较早发送的数据包可以被尽快接收。

可选的，上述移动平台10还可以从首次接收到的NAK所对应的数据包起，选取连续的预设数量(例如4个)的数据包，作为目标数据包。作为示例，移动平台10在发送连续的数据包1、数据包2、数据包3、数据包4、数据包5、数据包6之后，各数据包依次返回的应答信息为NAK、NAK、ACK、ACK、ACK、ACK，则首次接收到的NAK所对应的数据包为NAK。此时，可以将数据包1作为起始数据包，将该数据包1起的连续的4个数据包(即数据包1、数据包2、数据包3和数据包4)作为目标数据包。

由于实际应用中，通常在一个数据包发生错误后，其后的连续一个或多个数据包也会产生错误，因而，这种方式可以更便捷地确定出目标数据包，提高了数据处理效率。

可选的，上述第一终端20还可以执行如下步骤：对于所接收到的每一个数据包，确定该数据包是否已被成功接收过；若是，丢弃该数据包；若否，存储该数据包。此处，各数据包均可以具有一个用于指示和区分该数据包的标识(例如序号)。上述第一终端20可以通过标识的匹配，确定该数据包是否已被成功接收过。

可选的，上述第三终端50还可以对于所接收到的每一个数据包，确定该数据包是否为错误接收的历史数据包；若否，丢弃该数据包；若是，利用混合自动重传请求(Hybrid Automatic Repeat reQuest，HARQ)技术，将该数据包与上述历史数据包进行合并，并对合并后的数据包进行译码。

此处，HARQ是一种将前向纠错编码(Forward Error Correction，FEC)和自动重传请求(Automatic Repeat Request，ARQ)相结合而形成的技术。其中，FEC是一种增加数据通讯可信度的方法。在单向通讯信道中，一旦错误被发现，其接收器将无权再请求传输。FEC是利用数据进行传输冗余信息的方法，当传输中出现错误，将允许接收器再建数据。ARQ是通过接收方请求发送方重传出错的数据报文来恢复出错的报文，是通信中用于处理信道所带来差错的方法之一，有时也被称为后向纠错(Backward Error Correction，BEC)。通过HARQ技术，可以使第三终端50基于当前所接收到的数据包，采用互补删除方式，纠正对应的历史数据包中的错误，从而得到合并后的无误的数据包。HARQ支持对各个数据包既可以单独译码，也支持对合成一个具有更大冗余信息的数据包包进行合并译码。

通过HARQ技术，将该数据包与上述历史数据包进行合并，可以纠正历史数据包中的错误，提高数据包的准确率。进而减少第一终端20的视频卡顿现象，提高了第一终端20画面显示的流畅性。

其中，第四终端60可以是指用于控制移动平台的移动的终端，即第四终端60可以是指遥控设备，第四终端60具体可以为遥控器、智能手机、平板电脑、膝上型电脑及穿戴式设备(手表、手环)或其他设备。第四终端60可以包括数字飞控命令发射机601和交互装置602。交互装置602具体可以包括键盘、按键、摇杆、波轮等其他交互装置。第四终端60可以通过交互装置602检测用户的控制操作，根据交互装置602检测到的控制操作生成控制指令。数字飞控命令发射机601可以是指以数字通信链路传输控制指令的装置，即数字飞控命令发射机601可以用于将控制指令发送至移动平台10，由移动平台10执行该控制指令。

需要说明的是，第四终端可以直接与移动平台进行通信，或者，第四终端还可以通过第一终端与移动平台进行通信。当第四终端通过第一终端与移动平台进行通信时，具体实现方式可以参见图1c和图1d。

可选的，当第四终端通过第一终端与移动平台进行通信时，第一终端被配置为：通过与移动平台之间的通信连接从移动平台接收移动平台的移动关联数据并且显示移动关联数据；通过与第一终端对应的第四终端之间的通信连接从该第四终端接收控制指令，以及通过与移动平台之间的通信连接将控制指令发送至移动平台。

其中，第一终端可以通过专门用于与移动平台进行通信的无线通信技术与移动平台进行通信。相应的，第一终端与移动平台之间的通信连接可以为专门用于与移动平台进行通信的无线通信技术中定义的数字通信连接。此处无线通信技术可以是指无线数字通信技术。

可选的，第一终端与第四终端之间的通信连接可以为有线通信连接。

例如，第一终端通过USB技术与第四终端进行通信。第一终端与第四终端之间的通信连接为USB技术中定义的USB连接。

在本申请中，第四终端无需与移动平台建立通信连接，由与第四终端进行通信的第一终端将控制指令发送至移动平台来对移动平台进行遥控。从而，在第四终端中无需配置与移动平台进行通信所需的器件的情况下，对移动平台进行遥控，节省第四终端的成本。

例如，第一终端通过专门用于与移动平台进行通信的无线通信技术与移动平台进行通信。第一终端配置有利用该无线通信技术进行通信所需的射频电路、天线等器件。而第四终端则无需配置利用该无线通信技术进行通信所需的射频电路、天线等器件，节省第四终端的成本。

在本申请中，当移动平台控制系统中的第一终端的数量为多个时，每一个第一终端分别与移动平台建立通信连接。

在本申请中，当移动平台控制系统中的第一终端的数量和第四终端的数量均为多个时，每一个第一终端可以对应所有第四终端中的一个或多个第四终端。

相应的，当一个第一终端对应所有第四终端中的多个第四终端时，该第一终端与该多个第四终端中的每一个第四终端之间均具有通信连接。对于该多个第四终端中的每一个第四终端，当利用第四终端对移动平台进行遥控时，由该第一终端将在第四终端上生成的控制指令发送至移动平台来对移动平台进行遥控。

例如，移动平台控制系统中的所有第一终端包括：第一终端1、第一终端2，移动平台控制系统中的所有第四终端包括：第四终端1、第四终端2、第四终端3、第四终端4。第一终端1与第四终端1、第四终端2之间具有通信连接；第一终端2与第四终端3、第四终端4之间具有通信连接。

第一终端1对应的第四终端包括：第四终端1、第四终端2。第一终端2对应的第四终端包括：第四终端3、第四终端4。

当移动平台的遥控者利用第四终端1或第四终端2对移动平台进行遥控时，由第一终端1将在第四终端1上生成的控制指令或在第四终端2上生成的控制指令发送至移动平台来对移动平台进行遥控。

当移动平台的遥控者利用第四终端3或第四终端4对移动平台进行遥控时，由第一终端2将在第四终端3上生成的控制指令或在第四终端4上生成的控制指令发送至移动平台来对移动平台进行遥控。

在本申请中，当移动平台控制系统中的第一终端的数量和第四终端的数量均为多个时，所有第一终端中的多个第一终端可以对应同一个第四终端。例如，移动平台的多个遥控者使用同一个第四终端对移动平台轮流进行遥控。每一个遥控者各自使用的第一终端从移动平台接收移动关联数据并且显示移动关联数据。

相应的，当所有第一终端中的多个第一终端对应同一个第四终端时，在利用该第四终端对移动平台进行遥控时，由该第四终端将在该第四终端上生成的控制指令发送至移动平台当前的遥控者使用的第一终端，由移动平台当前的遥控者使用的第一终端将在该第四终端上生成的控制指令发送至移动平台来对移动平台进行遥控。

例如，所有第一终端包括：第一终端1、第一终端2、第一终端3、第一终端4，所有第四终端包括：第四终端1、第四终端2。

第四终端1与第一终端2、第一终端1之间具有通信连接。第四终端2与第一终端3、第一终端4与之间具有通信连接。

第一终端1和第一终端2均与第四终端1相对应。第一终端3和第一终端4均与第四终端2相对应。

当移动平台当前的遥控者利用第四终端1对移动平台进行遥控时，由第四终端1将在第四终端1上生成的控制指令发送至移动平台当前的遥控者使用的第一终端1或第一终端2，由移动平台当前的遥控者使用的第一终端1或第一终端2将在第四终端1上生成的控制指令发送至移动平台来对移动平台进行遥控。

当移动平台当前的遥控者利用第四终端2对移动平台进行遥控时，由第四终端2将在第四终端2上生成的控制指令发送至移动平台当前的遥控者使用的第一终端3或第一终端4，由移动平台当前的遥控者使用的第一终端3或第一终端4将在第四终端2上生成的控制指令发送至移动平台来对移动平台进行遥控。

在本申请中，移动平台的移动关联数据包括：移动平台在移动过程中由移动平台上的相关的传感器采集的数据。

例如，移动平台的移动关联数据包括但不限于：移动速度、移动方向、移动环境数据包等。移动环境数据包可以描述移动平台在当前的移动过程中周围的环境。

在本申请中，移动平台的遥控者可以在第四终端上进行遥控操作。

例如，第四终端包括：摇杆。移动平台的遥控者在第四终端上进行遥控操作可以为移动平台的遥控者对摇杆进行的操作。

在一些实施例中，第一终端被配置为：在与第一终端相关联的每一个控制指令传输时隙内执行以下操作：通过与第一终端对应的第四终端之间的通信连接向第一终端对应的第四终端发送控制指令对应的采集指令，以触发第一终端对应的第四终端采集控制指令；通过与第一终端对应的第四终端之间的通信连接从第一终端对应的第四终端接收控制指令，以及通过与移动平台之间的通信连接将第一终端对应的第四终端采集的控制指令发送至移动平台。

在本申请中，时隙可以理解为一个时间段。控制指令传输时隙可以为用于将控制指令发送至移动平台的时隙。

在本申请中，对于每一个第一终端，与第一终端相关联的每一个控制指令传输时隙可以为：利用第一终端对移动平台进行遥控的一次遥控过程中的每一个控制指令传输时隙。

例如，当前的遥控过程中，利用一个第一终端去遥控移动平台，即当前的遥控过程中，利用该第一终端将该第一终端对应的第四终端的控制指令发送至移动平台以对移动平台进行遥控。当前的遥控过程中的每一个控制指令传输时隙为该与第一终端相关联的每一个控制指令传输时隙。

在本申请中，控制指令传输时隙的时长远小于移动平台的遥控者在第四终端上进行的可生成控制指令的遥控操作的时长。

例如，控制指令传输时隙的时长可以设置为毫秒级别，例如，控制指令传输时隙的时长为5ms，而移动平台的遥控者在第一终端对应的第四终端上进行的遥控操作的时长最短也为几秒，即移动平台的遥控者在第一终端对应的第四终端上进行的遥控操作的操作时间段的时长最短也为几秒。

相应的，移动平台的遥控者在第一终端对应的第四终端上进行的遥控操作的操作时间段包括：多个控制指令传输时隙。该多个控制指令传输时隙中的每一个控制指令传输时隙为与该第一终端相关联的每一个控制指令传输时隙。

移动平台的遥控者在第一终端对应的第四终端上进行遥控操作，第一终端会在遥控操作的操作时间段内的与第一终端相关联的每一个控制指令传输时隙内，去触发第一终端对应的第四终端采集控制指令，在与第一终端相关联的每一个控制指令传输时隙内，从第一终端对应的第四终端接收第一终端对应的第四终端采集的控制指令以及将第一终端对应的第四终端发送至移动平台。

在本申请中，第一终端在与第一终端相关联的每一个控制指令传输时隙内完成触发第一终端对应的第四终端采集控制指令、从第一终端对应的第四终端接收第一终端对应的第四终端采集的控制指令、将第一终端对应的第四终端发送至移动平台等操作。从而，控制指令被以超低的延时传输至移动平台，移动平台的遥控者以超低的延时遥控移动平台。

在一些实施例中，移动平台的移动关联数据包括：移动平台采集的第一人称主视角的图像数据。第一终端可以接收第一人称主视角的图像数据并且播放第一人称主视角的图像数据。移动平台的遥控者可以根据看到的第一人称主视角的图像数据对移动平台进行遥控，从而，以移动平台的视角对移动平台进行遥控。

在一些实施例中，每一个第一终端均为眼镜设备。眼镜设备与移动平台之间具有通信连接。眼镜设备与第四终端之间具有通信连接。眼镜设备可以通过该移动平台之间的通信连接从该移动平台接收移动关联数据并且显示接收到的移动关联数据。眼镜设备通过该第四终端之间的通信连接从该第四终端接收控制指令以及通过该移动平台之间的通信连接将控制指令发送至该移动平台。

移动平台的遥控者佩戴眼镜设备时，移动平台的遥控者可以根据眼镜设备显示的移动关联数据，了解移动平台的移动情况。然后，移动平台的遥控者可以在眼镜设备对应的第四终端上进行遥控操作，第四终端通过与眼镜设备之间的通信连接将基于遥控者的遥控操作而生成的控制指令发送至眼镜设备，再由眼镜设备通过与移动平台之间的通信连接将控制指令发送至移动平台。从而，在眼镜设备无需与移动平台建立通信连接的情况下，对移动平台进行遥控。

在一些实施例中，每一个第一终端分别对应一个第四终端，每一个第一终端对应的第四终端与其他的第一终端对应的第四终端不同。

请参考图1c，其示出了本申请实施例提供的一移动平台控制系统的一个结构示意图。

在图1c中，示出了一个第一终端、一个移动平台、一个第四终端。该第一终端与一个第四终端对应。

第一终端与移动平台之间具有通信连接，第一终端与第四终端之间具有通信连接。相应的，第一终端与移动平台之间的通信连接101可以为专门用于与移动平台进行通信的无线通信技术中定义的通信连接。第一终端与第四终端之间的通信连接102可以为有线通信连接。

以下举例说明利用移动平台控制系统对一个移动平台进行遥控的过程：

第一终端为眼镜设备。移动平台的遥控者佩戴该眼镜设备。该移动平台在移动过程中通过移动平台的数据包传感器采集第一人称主视角的图像数据。眼镜设备通过通信连接101从移动平台接收第一人称主视角的图像数据并且播放第一人称主视角的图像数据。移动平台的遥控者通过该眼镜设备播放第一人称主视角的图像数据。移动平台的遥控者在第四终端上进行遥控操作。第四终端将基于移动平台的遥控者的遥控操作而生成的控制指令通过通信连接102发送至第一眼镜设备。该眼镜设备将控制指令通过通信连接101发送至移动平台，以对移动平台进行遥控。

请参考图1d，其示出了本申请实施例提供的一种移动平台控制系统另一个结构示意图。

在图1d中，示出了第一终端1、第四终端1、移动平台、第一终端2、第四终端2。

每一个第一终端分别对应一个第四终端，每一个第一终端对应的第四终端与其他的第一终端对应的第四终端不同。第一终端1对应第四终端1，第一终端2对应第四终端2。

第四终端1、第四终端2均包括处理器、存储器、可被移动平台的遥控者操作的遥控部件。遥控部件可以包括但不限于：摇杆、按钮。第一终端1、第一终端2均包括处理器、存储器、显示屏。

第一终端1与移动平台之间具有通信连接201，第一终端1与第四终端1之间具有通信连接202。第一终端2与移动平台之间具有通信连接203，第一终端2与第四终端2之间具有通信连接204。

第一终端1被配置为：通过通信连接201从移动平台接收移动平台的移动关联数据并且显示移动关联数据；通过通信连接202从第四终端1接收在第四终端1上进行遥控操作而生成的控制指令以及通过通信连接201将在第四终端1上进行遥控操作而生成的控制指令发送至移动平台。

第一终端2被配置为：通过通信连接203从移动平台接收移动平台的移动关联数据并且显示移动关联数据；通过通信连接204从第四终端2接收在第四终端2上进行遥控操作而生成的控制指令，以及通过通信连接203将在第四终端2上进行遥控操作而生成的控制指令发送至移动平台。

在本申请中，第四终端1和第四终端2可以轮流遥控移动平台。在第四终端1和第四终端2轮流遥控移动平台的过程中，任意一个第四终端的控制指令无需经过其他的第四终端转发至移动平台，降低控制指令的传输延时，并且第四终端1与第四终端2无需建立通信连接，相应的，无需通过传输线将第四终端1与第四终端2连接在一起，降低遥控者使用第四终端的复杂度。

例如，第四终端1由演示移动平台的遥控方式的教练使用，第四终端2由学习移动平台的遥控方式的学员使用。教练和学员轮流地遥控移动平台可以称之为教练模式。在教练模式下，在第四终端1上进行遥控操作而生成的控制指令无需经过第四终端2转发至移动平台，在第四终端2上进行遥控操作而生成的控制指令无需经过第四终端1转发至移动平台，从而，降低控制指令的传输延时。相应的，无需通过传输线将教练使用的第四终端1与学员使用的第四终端2连接在一起，降低遥控者使用第四终端的复杂度。

第一终端1为第一眼镜设备，第一终端2为第二眼镜设备。教练佩戴第一眼镜设备，学员佩戴第二眼镜设备。教练利用第一眼镜设备和第四终端1来遥控移动平台，学员利用第二眼镜设备和第四终端2来遥控移动平台。

该移动平台在移动过程中通过移动平台的数据包传感器采集第一人称主视角的图像数据。

第一眼镜设备通过通信连接201从移动平台接收第一人称主视角的图像数据并且播放第一人称主视角的图像数据。第二眼镜设备通过通信连接203从移动平台接收第一人称主视角的图像数据并且播放第一人称主视角的图像数据。

首先由教练利用第一眼镜设备和第四终端1对移动平台进行遥控，来向学员演示移动平台的遥控方式。教练可以通过佩戴的第一眼镜设备播放第一人称主视角的图像数据。教练在第四终端1上进行遥控操作。第四终端1将基于教练的遥控操作而生成的控制指令通过通信连接202发送至第一眼镜设备。第一眼镜设备将控制指令通过通信连接201发送至移动平台，以对移动平台进行遥控。

在教练利用第一眼镜设备和第四终端1对该移动平台进行遥控的时间段，学员可以在该段时间内通过第二眼镜设备显示的第一人称主视角的图像数据，以了解移动平台的移动过程。然后，可以由学员利用第二眼镜设备和第四终端2对该移动平台进行遥控，学习教练演示的移动平台的遥控方式。

学员在第四终端2上进行遥控操作。第四终端2将基于学员的遥控操作而生成的控制指令通过通信连接204发送至第二眼镜设备。第二眼镜设备通过通信连接203将基于学员的遥控操作而生成的控制指令发送至移动平台，以对移动平台进行遥控。

该网络架构可以用于穿越机竞赛中直播赛事或视频制作等场景中，下面以该网络架构应用于穿越机竞赛中直播赛事的场景中为例进行描述。该移动平台10可以用于穿越机竞赛，即该移动平台10可以是指穿越机。在穿越机竞赛中，飞手(即参赛选手)可以控制移动平台10通过拍摄装置101拍摄第一人称主视角的图像数据，移动平台10可以通过数字图传收发机102将包括该图像数据的数据包发送至第一终端20。第一终端20可通过数字图传收发机201从移动平台10接收数据包，当接收到数据包之后，可以将该数据包发送至第二终端30。第二终端30可从第一终端20接收该数据包，当接收到该数据包之后，可以将该数据包发送至播放设备。该播放设备从第二终端30接收到数据包之后，可以播放该数据包中的图像数据。移动平台10通过数字图传收发机传输数据包，可以提高图像数据的传输质量，并提高数据包传输的距离。并且，能够实现对该图像数据进行直播，以便观众可以通过该图像数据实时了解移动平台的移动情况。

请参见图2，图2是本申请实施例提供的一种数据处理方法流程示意图，该方法可以应用于上述图1a的数据处理系统中，如图2所示，该数据处理方法可以包括如下步骤。

S201、移动平台通过数字通信链路将包括图像数据的数据包发送至第一终端。

本发明实施例中，移动平台可通过拍摄装置拍摄得到图像数据。例如，在移动平台移动的过程中，飞手可以通过第四终端向移动平台发送拍摄指令，移动平台接收到拍摄指令之后，可以控制拍摄装置进行拍摄得到图像数据。移动平台拍摄得到图像数据之后，可通过数字通信链路将包括该图像数据的数据包发送至第一终端，即移动平台可以通过数字图传收发机将包括图像数据的数据包发送至第一终端。数字通信链路是指发送端(如移动平台)将数据包进行编码、调制等处理，得到处理后的数据包(即该处理后的数据包为数字信号)，将该处理后的数据包发送至接收端(如第一终端)。该数据包可以是根据第一人称主视角的图像数据得到的，这样飞手或观众可以通过该图像数据实时了解移动平台的移动情况。具体的，移动平台在拍摄图像的过程中，每拍摄得到至少一帧图像，可以采用数字通信链路将包括该至少一帧图像的数据包发送至第一终端，即数据包中包括一帧或多帧图像。

可选的，上述移动平台通过数字通信链路将包括图像数据的数据包发送至第一终端具体可以包括：在当前数据传输周期内，移动平台通过数字通信链路向第一终端发送连续的数据包。该连续的数据包包括图像数据，即该连续的数据包包括移动平台的拍摄装置连续拍摄得到图像数据。

在一个实施例中，上述拍摄装置还包括录像功能，即移动平台可通过拍摄装置进行录像，不需要移动平台额外携带录像装置，可提高视频录像的便捷性，并可提高视频录像的质量。在移动平台移动结束时，可将通过拍摄装置录像得到的图像数据发送至终端，由终端播放录像得到的图像数据。

其中，该拍摄装置可以是指高分辨率拍摄装置，即通过拍摄装置拍摄得到的图像数据的分辨率大于预设分辨率阈值。该预设分辨率阈值可以是拍摄装置的拍摄性能确定的。例如，该预设分辨率阈值可以为720p*120fps，p是指图像数据的扫描格式是逐行扫描，720p是一种在逐行扫描下图像数据达到1280×720的分辨率的显示格式。fps是指图像数据每秒被传输的帧数，即120fps是指图像数据每秒被传输120帧。当然，该预设分辨率阈值也可以大于720p*120fps，本申请实施例不做限定。

S202、第一终端从移动平台接收到该数据包之后，将该数据包发送至第二终端。

本发明实施例中，第一终端可以从移动平台接收数据包，当接收到数据包后，可将该数据包发送至第二终端。即第一终端可通过数字图传收发机接收移动平台发送的数据包，并将该数据包发送至第二终端。具体的，第一终端可以通过有线通信连接或无线通信连接将该数据包发送至第二终端。可选的，第一终端接收到数据包之后，可以播放该数据包中的图像数据，以便飞手可以实时了解移动平台的移动情况。

可选的，步骤S202包括：若从该移动平台接收到该数据包，且对该数据包解码成功，则第一终端可通过数字通信链路将该数据包发送至该第二终端。

若从该移动平台接收到该数据包，且对该数据包解码成功，表明移动平台在对数据包进行编码的过程中或移动平台在传输数据包的过程中未出现异常情况，则第一终端可通过数字通信链路将该数据包发送至该第二终端。这样可避免无效的数据包传输，可提高带宽资源的利用率。

在一个实施例中，该移动平台与该第一终端建立点对点数字通信连接。该移动平台具体可通过该点对点数字通信连接将包括图像数据的数据包发送至该第一终端。相应地，第一终端具体通过该点对点数字通信连接从移动平台接收该数据包。例如，在移动平台发送数据包之前，移动平台可以接收第一终端发送的建立点对点数字通信连接请求，根据该连接请求与第一终端建立点对点数字通信连接。点对点数字通信连接可以是指以数字通信链路传输信息的通信连接，且该点对点数字通信连接可以是指移动平台与第一终端之间进行通信的专属通信连接，即只有移动平台和第一终端可通过该专属通信连接接收发信息。该点对点数字通信连接具体可以是指基于无线保真(Wireless Fidelity，Wi-Fi)或蓝牙等通信协议的通信连接。

S203、该第二终端从该第一终端接收到该数据包之后，将该数据包发送至播放设备。

本发明实施例中，第二终端可以从第一终端接收该数据包，当接收到数据包之后，可以将该数据包发送至播放设备，以便播放设备可以播放该数据包中的图像数据。

在一个实施例中，为了确保传输质量、降低数据处理系统复杂度，并提高数据处理系统的鲁棒性，第一终端可以通过有线通信连接将该数据包发送至该第二终端。相应地，第二终端可以接收第一终端通过有线通信连接发送的数据包。有线通信连接可以是指基于通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)或异步传输标准接口协议RS232等的通信连接。

在一个实施例中，第一终端可对该数据包进行加密，得到加密后的数据包，通过该有线通信连接将该加密后的数据包发送至第二终端。相应地，第二终端可以接收第一终端通过有线通信连接发送的该加密后的数据包。

为了确保数据包传输的安全性，第一终端可以采用预设的加密方式对该数据包进行加密，得到加密后的数据包。预设的加密方式可以包括消息摘要算法第五版(Message Digest Algorithm，MD5)、数据加密标准(Data Encryption Standard，DES)、数字签名算法(Digital Signature Algorithm，DSA)等中的至少一种，或者可以是其他加密方式，本申请实施例不做限定。进一步，第一终端可通过该有线通信连接将该加密后的数据包发送至第二终端。相应地，第二终端可以接收第一终端通过有线通信连接发送的加密后的数据包。

可选的，如果第二终端从第一终端接收到的数据包为加密后的数据包，则第二终端可以对该加密后数据包进行解密，得到解密后的数据包，将解密后的数据包发送至播放设备。

可选的，为了提高数据包传输的安全性，如果第二终端从第一终端接收到的数据包为加密后的数据包，则第二终端可以直接将该加密后的数据包发送至播放设备。

S204、播放设备从该第二终端接收到该数据包之后，根据该数据包进行播放。

本发明实施例中，播放设备可以从该第二终端中接收该数据包。在接收到数据包之后，可以播放该数据包中的图像数据，以便观众可以实时了解移动平台的移动情况。具体的，若播放设备接收到的该数据包为加密后的数据包，则播放设备可对该加密后的数据包进行解密，得到解密后的数据包，播放该解密后的数据包中的图像数据。若播放设备接收到的数据包为未加密的数据包，则播放设备可直接播放该数据包中的图像数据。

在一个实施例中，该播放设备可以直播该数据包中的图像数据，即播放设备每接收到一帧图像，可以播放该帧图像。

在一个实施例中，移动平台可以通过数字通信链路将该数据包发送至第三终端。第三终端可以是观众端。相应地，第三终端可以接收移动平台通过数字通信链路发送的数据包。第三终端接收到数据包之后，可以播放该数据包中的图像数据，以便观众可以通过第三终端实时了解移动平台的移动情况。具体的，移动平台可通过数字通信链路将该数据包广播至所述第三终端。相应地，第三终端可以接收该移动平台通过数字通信链路所广播的数据包。这样第三终端不占用上行带宽资源，移动平台可以向更多第三终端传输数据包，可以提高带宽资源的利用率。

可选的，上述移动平台通过数字通信链路将该数据包发送至第三终端具体可以包括：在当前数据传输周期内，移动平台通过数字通信链路将连续的数据包发送至第三终端。同理，上述移动平台通过数字通信链路将该数据包广播至该第三终端具体可以是指：在当前数据传输周期内，移动平台通过数字通信链路将连续的数据包广播至该第三终端。此处的连续的数据包包括图像数据。

在一个实例中，在该第三终端从该移动平台未接收到该数据包时，第三终端不发送第三应答信息至该移动平台，该第三应答信息用于指示该第三终端从该移动平台未接收到该数据包。即第三终端不需要向移动平台发送第三应答信息，这样第三终端不占用上行带宽资源，移动平台可以向更多第三终端传输数据包，可以提高带宽资源的利用率。

在另一个实例中，在该第三终端从该移动平台接收到该数据包，且对该数据包进行解码失败时，第三终端不发送第四应答信息至该移动平台，该第四应答信息用于指示该第三终端对该数据包解码失败。即第三终端不需要向移动平台发送第四应答信息，这样第三终端不占用上行带宽资源，移动平台可以向更多第三终端传输数据包，可以提高带宽资源的利用率。

在一个实施例中，第四终端可接收用户输入的控制指令，在控制指令传输时隙内，通过数字通信链路将该控制指令发送至该移动平台。相应地，该移动平台可接收该第四终端通过数字通信链路发送的该控制指令，在移动平台接收到该第四终端发送的控制指令后，可执行该控制指令。

该控制指令可以是指飞控指令或视频拍摄指令等其他指令，用户可以通过触控、语音等方式在第四终端中输入控制指令，第四终端可以接收用户输入的控制指令。第四终端可在控制指令传输时隙内，通过数字通信链路将该控制指令发送至该移动平台，可降低控制指令的传输时延，并可实现移动平台与第四终端之间的全同步。该控制指令传输时隙内可以是指第四终端设置的，或用户手动设置。例如，该控制指令传输时隙可以为5ms，若第四终端在第1ms接收到用户输入的控制指令，则第四终端可在第6ms内通过数字通信链路将该控制指令发送至移动平台。相应地，该移动平台可从该第四终端接收该控制指令，在接收到该控制指令后，执行该控制指令。对该控制指令传输时隙的解释说明可以参见图1c中对控制指令传输时隙内的解释说明。

可选的，第四终端可以通过数字通信链路将该控制指令发送至第一终端，第一终端从第四终端接收该控制指令，接收到该控制指令后，将该控制指令发送至移动平台。相应地，移动平台可从第一终端接收该控制指令，接收到该控制指令后，执行该控制指令。

在本发明实施例中，移动平台可通过数字通信链路将包括图像数据的数据包发送至第一终端，第一终端从移动平台接收到该数据包之后，可将该数据包发送至第二终端。移动平台通过数字通信链路传输数据包，可以提高图像数据的传输质量，提高图像数据的传输距离。并且，第二终端可将数据包传输至播放设备，播放设备可播放该数据包中的图像数据，能够实现对图像数据进行直播，以便观众可以通过该图像数据实时了解移动平台的移动情况。

请参见图3，图3是本申请实施例提供的另一种数据处理方法流程示意图，该方法可以应用于上述图1a的数据处理系统中，如图3所示，该数据处理方法可以包括如下步骤。

S301、移动平台通过数字通信链路将包括图像数据的数据包发送至第一终端。相应地，第一终端可从移动平台接收数据包，若第一终端接收到该数据包，则执行步骤S302；若第一终端未接收到该数据包，则执行步骤S303～S304。

S302、第一终端从移动平台接收到该数据包之后，将该数据包发送至第二终端。

本发明实施例中，对步骤S301的解释说明可参考上述图2中对步骤S201 的解释说明，对步骤S302的解释说明可参考上述图2中对步骤S202的解释说，重复之处不再赘述。

S303、若从该移动平台未接收到该数据包，则第一终端可通过数字通信链路向该移动平台发送第一应答信息，该第一应答信息用于指示该第一终端从该移动平台未接收到该数据包。

若该移动平台在传输数据包的过程中出现网络异常等情况，会导致第一终端不能从该移动平台接收到数据包。因此，若第一终端从移动平台未接收到数据包，则可通过数字通信链路向该移动平台发送第一应答信息，以便移动平台可以重传数据包，可提高数据包传输的可靠性。

需要说明的是，第一终端可以通过数字通信链路针对所有数据包中每个未接收到的数据包向移动平台发送一条第一应答信息。或者，第一终端可以通过数字通信链路针对所有数据包中每个数据包向移动平台发送一条应答信息，该应答信息可以包括ACK或NAK，此处NAK可以是指第一应答信息。第一终端通过数字通信链路针对所有数据包中每个数据包向移动平台发送应答信息的具体实现方式可以参见图1a中相应的描述，在此不赘述。

S304、移动平台从第一终端接收到第一应答信息之后，可以通过数字通信链路重新向第一终端发送该数据包。具体的，移动平台可以接收该第一终端通过数字通信链路发送的第一应答信息，在接收到第一应答信息后，可根据第一应答信息确定第一终端未接收到数据包。并可通过数字通信链路重新向该第一终端发送该数据包，以提高数据包传输的可靠性。相应地，若第一终端从移动平台未接收到重新发送的数据包，则循环执行步骤S303和S304。直到第一终端从移动平台接收到重新发送的数据包，且对重新发送的数据包解码成功，则执行步骤S302。

可选的，在当前数据传输周期内，移动平台可以通过数字通信链路重新向第一终端发送包括所有图像数据的该数据包，或者，移动平台可以根据第一终端的第一应答信息确定目标数据包，通过数字通信链路重新向第一终端发送该目标数据包，即移动平台在当前数据传输周期的冗余时隙中，通过数字通信链路重新向第一终端发送该目标数据包。该目标数据包的确定方式可以参见图1a中对目标数据包确定方式的描述，在此不赘述。

可选的，在当前数据传输周期内，移动平台可以通过数字通信链路重新向第一终端和第三终端发送包括所有图像数据的该数据包。或者，移动平台可以根据第一终端的第一应答信息确定目标数据包，通过数字通信链路重新向第一终端和第三终端发送该目标数据包，即移动平台在当前数据传输周期的冗余时隙中，通过数字通信链路重新向第一终端和第三终端发送该目标数据包。该目标数据包的确定方式可以参见图1a中对目标数据包确定方式的描述，在此不赘述。

S305、该第二终端从该第一终端接收到该数据包之后，将该数据包发送至播放设备。

S306、播放设备从该第二终端接收到该数据包之后，根据该数据包进行播放。

本发明实施例中，对步骤S305的解释说明可参考上述图2中对步骤S203的解释说明，对步骤S306的解释说明可参考上述图2中对步骤S204的解释说，重复之处不再赘述。

在本发明实施例中，移动平台可通过数字通信链路将包括图像数据的数据包发送至第一终端，若第一终端从移动平台未接收到数据包，则可以向移动平台发送第一应答信息。移动平台接收到第一应答信息后，可通过数字通信链路将数据包重新发送至第一终端，可提高数据包传输的可靠性，并可提高图像数据的传输质量。第一终端从移动平台接收到该数据包，且对数据包解码成功之后，可将该数据包发送至第二终端。进一步，第二终端可将数据包传输至播放设备，播放设备可播放数据包中的图像数据，能够实现对图像数据进行直播，以便观众可以通过该图像数据实时了解移动平台的移动情况。

请参见图4，图4是本申请实施例提供的又一种数据处理方法流程示意图，该方法可以应用于上述图1a的数据处理系统中，如图4所示，该数据处理方法可以包括如下步骤。

S401、移动平台通过数字通信链路将包括图像数据的数据包发送至第一终端。

S402、第一终端从移动平台接收到该数据包之后，且对该数据包解码成功，将该数据包发送至第二终端。

第一终端可从移动平台接收数据包，在接收到该数据包后，可对该数据包进行解码。若解码成功，则执行步骤S402；若解码失败，则执行步骤S403～S404。解码成功是指第一终端对接收到的数据包进行解码能够得到完整的数据包，且在解码的过程中未出现乱码等异常情况。解码失败是指第一终端对接收到的数据包进行解码不能得到完整的数据包，或在解码的过程中出现乱码等异常情况。

本发明实施例中，对步骤S401的解释说明可参考上述图2中对步骤S201的解释说明，对步骤S402的解释说明可参考上述图2中对步骤S202的解释说，重复之处不再赘述。

S403、若从该移动平台接收到该数据包，且对该数据包解码失败，则第一终端可通过数字通信链路向该移动平台发送第二应答信息，该第二应答信息用于指示该第一终端对该数据包解码失败。

若第一终端对该数据包解码失败，则表明移动平台在对数据包进行编码的过程中或移动平台在传输数据包的过程中出现异常情况。这时如果将数据包发送至第二终端，第二终端也不能成功解码该数据包，并浪费大量带宽资源。因此，若从该移动平台接收到该数据包，且对该数据包解码失败，则第一终端可以可通过数字通信链路向该移动平台发送第二应答信息，以便移动平台可以重传数据包。并可避免第一终端向第二终端传输无效的数据包，可提高带宽资源的利用率，并提高数据包传输的可靠性。

需要说明的是，第一终端可以通过数字通信链路针对所有数据包中每个解码失败的数据包向移动平台发送一条第二应答信息。或者，第一终端可以通过数字通信链路针对所有数据包中每个数据包向移动平台发送一条应答信息，该应答信息可以包括ACK或NAK，此处NAK可以是指第二应答信息。第一终端通过数字通信链路针对所有数据包中每个数据包向移动平台发送应答信息的具体实现方式可以参见图1a中相应的描述，在此不赘述。

S404、移动平台从第一终端接收到第二应答信息之后，可以通过数字通信链路重新向第一终端发送该数据包。具体的，移动平台可以接收该第一终端通过数字通信链路发送的第二应答信息。在接收到第二应答信息后，可根据第二应答信息确定第一终端对数据包解码失败，并可通过数字通信链路重新向该第一终端发送该视频，以提高数据包传输的可靠性。相应地，第一终端可接收移动平台通过数字通信链路重新发送的该数据包。在接收到重新发送的数据包之后，第一终端可对该重新发送的数据包进行解码，若第一终端对该重新发送的数据包解码失败，则循环执行步骤S403～S404。直到第一终端对重新发送的数据包解码成功，则执行步骤S402。

可选的，在当前数据传输周期内，移动平台可以通过数字通信链路重新向第一终端发送包括所有图像数据的数据包，或者，移动平台可以根据第一终端的第二应答信息确定目标数据包，通过数字通信链路重新向第一终端发送该目标数据包，即移动平台在当前数据传输周期的冗余时隙中，通过数字通信链路重新向第一终端发送该目标数据包。该目标数据包的确定方式可以参见图1a中对目标数据包确定方式的描述，在此不赘述。

可选的，在当前数据传输周期内，移动平台可以通过数字通信链路重新向第一终端和第三终端发送包括所有图像数据的数据包。或者，移动平台可以根据第一终端的第二应答信息确定目标数据包，通过数字通信链路重新向第一终端和第三终端发送该目标数据包，即移动平台在当前数据传输周期的冗余时隙中，通过数字通信链路重新向第一终端和第三终端发送该目标数据包。该目标数据包的确定方式可以参见图1a中对目标数据包确定方式的描述，在此不赘述。

S405、该第二终端从该第一终端接收到该数据包之后，将该数据包发送至播放设备。

S406、播放设备从该第二终端接收到该数据包之后，根据该数据包进行播放。

本发明实施例中，对步骤S405的解释说明可参考上述图2中对步骤S203的解释说明，对步骤S406的解释说明可参考上述图2中对步骤S204的解释说，重复之处不再赘述。

在本发明实施例中，移动平台可通过数字通信链路将包括图像数据的数据包发送至第一终端，若第一终端从移动平台接收到数据包，且对数据包解码失败，则可以向移动平台发送第二应答信息。移动平台接收到第二应答信息后，可通过数字通信链路将数据包重新发送至第一终端，可提高数据包传输的可靠性，并可提高图像数据的传输质量。第一终端从移动平台接收到该数据包，且对数据包解码成功之后，可将该数据包发送至第二终端。进一步，第二终端可将数据包传输至播放设备，播放设备可播放数据包中的图像数据，能够实现对图像数据进行直播，以便观众可以通过该图像数据实时了解移动平台的移动情况。

请参见图5，图5是本发明实施例提供的移动平台的结构示意图，具体的，所述移动平台包括：存储器501、处理器502、拍摄装置503、数字图传收发机504及移动装置505。

所述存储器501可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器501也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器501还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器502可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器502还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。

所述拍摄装置503，用于拍摄得到图像数据。可选的，所述拍摄装置503，还用于进行录像。所述数字图传收发机504，用于收发信息。例如，所述数字图传收发机504，用于向第一终端发送包括图像数据的数据包，并用于接收第一终端发送的第一应答信息或第二应答信息。所述移动装置505，用于控制所述移动平台移动。

在一个实施例中，所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，调用所述存储器存储的程序指令，执行以下步骤：

通过数字通信链路将包括图像数据的数据包发送至第一终端，以使所述第一终端将所述数据包发送至第二终端，由所述第二终端将所述数据包发送至播放设备，并由所述播放设备根据所述数据包进行播放。

可选的，所述处理器，调用所述存储器存储的程序指令，执行以下步骤：

与所述第一终端建立点对点数字通信连接；通过所述点对点数字通信连接将包括图像数据的数据包发送至所述第一终端。

接收所述第一终端通过数字通信链路发送的第一应答信息，所述第一应答信息用于指示所述第一终端从所述移动平台未接收到所述数据包；通过数字通信链路重新向所述第一终端发送所述数据包。

接收所述第一终端通过数字通信链路发送的第二应答信息，所述第二应答信息用于指示所述第一终端对所述数据包解码失败；通过数字通信链路重新向所述第一终端发送所述数据包。

其中，所述数据包中的图像数据的分辨率大于预设分辨率阈值。

通过数字通信链路将所述数据包发送至第三终端。

通过数字通信链路将所述数据包广播至所述第三终端。

接收第四终端通过数字通信链路发送的控制指令，所述控制指令由所述第四终端在控制指令传输时隙内所发送的；执行所述控制指令。

在本发明实施例中，移动平台可通过数字通信链路将包括图像数据的数据包发送至第一终端，以使该第一终端将该数据包发送至第二终端，由该第二终端将所述数据包发送至播放设备，并由该播放设备根据所述数据包进行播放。移动平台通过数字通信链路传输数据包，可以提高图像数据的传输质量。

请参见图6，图6是本发明实施例提供的一种终端的结构示意图，所述终端为图1a中的第一终端，具体的，所述终端包括：存储器601及、处理器602、数字图传收发机603及播放装置604。

所述存储器601可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器601也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器601还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器602可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器602还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。

所述数字图传收发机603，用于收发信息，例如，所述数字图传收发机603，用于接收移动平台发送的包括图像数据的数据包，并用于在第一终端从移动平台中未接收到该数据包，或对该数据包解码失败时，向移动平台发送应答信息。该应答信息包括第一应答信息或第二应答信息。所述播放装置604，用于播放数据包中的图像数据。

从所述移动平台接收到所述数据包之后，将所述数据包发送至第二终端，以使所述第二终端将所述数据包发送至播放设备，由所述播放设备根据所述数据包进行播放。

与所述移动平台建立点对点数字通信连接；接收所述移动平台通过所述点对点数字通信连接发送的包括图像数据的数据包。

若从所述移动平台接收到所述数据包，且对所述数据包解码成功，则将所述数据包发送至所述第二终端。

若从所述移动平台未接收到所述数据包，则通过数字通信链路向所述移动平台发送第一应答信息，所述第一应答信息用于指示所述第一终端从所述移动平台未接收到所述数据包；接收所述移动平台在接收到所述应答信息之后，通过数字通信链路重新发送的所述数据包。

若从所述移动平台接收到所述数据包，且对所述数据包解码失败，则通过数字通信链路向所述移动平台发送第二应答信息，所述第二应答信息用于指示所述第一终端对所述数据包解码失败；接收所述移动平台在接收到所述第一应答信息之后，通过数字通信链路重新发送的所述数据包。

通过有线通信连接将所述数据包发送至所述第二终端。

对所述数据包进行加密，得到加密后的数据包；通过所述有线通信连接将所述加密后的数据包发送至所述第二终端。

在本发明实施例中，第一终端可接收移动平台通过数字通信链路发送的数据包。从该移动平台接收到该数据包之后，将该数据包发送至第二终端，以使该第二终端将所述数据包发送至播放设备，由该播放设备播放该数据包中的图像数据。第一终端接收移动平台通过数字通信链路传输数据包，可以提高图像数据的传输质量。

请参见图7，图7是本发明实施例提供的一种终端的结构示意图，所述终端为图1a中的第二终端，具体的，所述终端包括：存储器701、处理器702。

所述存储器701可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器701也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器701还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器702可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器702还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。

接收第一终端发送的包括图像数据的数据包，所述数据包是由所述移动平台通过数字通信链路发送至所述第一终端的；将所述数据包发送至播放设备，以使所述播放设备根据所述数据包进行播放。

接收所述第一终端通过有线通信连接发送的所述数据包。

接收所述第一终端通过所述有线通信连接发送的所述加密后的数据包，所述加密后的数据包是由所述第一终端对所述数据包进行加密得到的。

在本发明实施例中，第二终端可接收第一终端发送的数据包，将该数据包发送至播放设备，以使该播放设备播放该数据包中的图像数据。通过第二终端将该数据包发送至播放设备，以便播放设备可以播放该数据包中的图像数据，能够实现对图像数据进行直播。

请参见图8，图8是本发明实施例提供的一种终端的结构示意图，所述终端为图1a中的第三终端，具体的，所述终端包括：存储器801、处理器802、数字图传收发机803及播放装置804。

所述存储器801可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器801也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器801还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器802可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器802还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。

所述数字图传收发机803，用于接收移动平台发送的数据包。所述播放装置804，用于根据所述数据包进行播放。

接收所述移动平台通过数字通信链路所广播的数据包。

在本发明实施例中，第三终端可接收移动平台通过数字通信链路发送的数据包，以便第三终端可以播放该数据包中的图像数据，观众可通过该图像数据实时了解移动平台的移动情况。第三终端不需要向移动平台发送应答信息，即第三终端不占用上行带宽资源，这样移动平台可以向更多第三终端传输数据包，可以提高带宽资源的利用率。

请参见图9，图9是本发明实施例提供的一种终端的结构示意图，所述终端为图1a中的第四终端，具体的，所述终端包括：存储器901、处理器902、数字飞控命令发射机903及交互装置904。

所述存储器901可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器901也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器901还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器902可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器902还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。

所述交互装置904，用于接收用户输入的控制指令。所述数字飞控命令发射机903，用于向移动平台发送所述控制指令。

在一个实施例中，所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，调用所述存储器存储的程序指令，执行以下步骤：接收用户输入的控制指令；在控制指令传输时隙内，通过数字通信链路将所述控制指令发送至移动平台，以使所述移动平台执行所述控制指令。

在本发明实施例中，第四终端通过数字通信链路向移动平台发送控制指令，可降低控制指令的传输时延，可实现移动平台与第四终端之间的全同步。

在本发明实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明图2-图4所对应实施例中描述的数据处理方法，也可实现图5所述发明实施例的移动平台及图6-图9所述发明实施例的终端，在此不赘述。

所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的移动平台或终端的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述车辆控制装置的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述移动平台或终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，所述程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims

一种数据处理方法，其特征在于，应用于数据处理系统，所述数据处理系统包括移动平台、第一终端、第二终端及播放设备，所述方法包括：

所述移动平台通过数字通信链路将包括图像数据的数据包发送至所述第一终端；

所述第一终端从所述移动平台接收到所述数据包之后，将所述数据包发送至所述第二终端；

所述第二终端从所述第一终端接收到所述数据包之后，将所述数据包发送至所述播放设备；

所述播放设备从所述第二终端接收到所述数据包之后，根据所述数据包进行播放。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动平台通过数字通信链路将包括图像数据的数据包发送至所述第一终端之前，所述方法还包括：

所述移动平台与所述第一终端建立点对点数字通信连接；

所述移动平台通过数字通信链路将包括图像数据的数据包发送至所述第一终端，包括：

所述移动平台通过所述点对点数字通信连接将包括图像数据的数据包发送至所述第一终端。
根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一终端从所述移动平台接收到所述数据包之后，将所述数据包发送至所述第二终端，包括：

若所述第一终端从所述移动平台接收到所述数据包，且对所述数据包解码成功，则将所述数据包发送至所述第二终端。
根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述移动平台通过数字通信链路将包括图像数据的数据包发送至所述第一终端之后，所述方法还包括：

若所述第一终端从所述移动平台未接收到所述数据包，则通过数字通信链路向所述移动平台发送第一应答信息，所述第一应答信息用于指示所述第一终端从所述移动平台未接收到所述数据包；

所述移动平台接收到所述第一应答信息之后，通过数字通信链路重新向所述第一终端发送所述数据包。
根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述移动平台通过数字通信链路将包括图像数据的数据包发送至所述第一终端之后，所述方法还包括：

若所述第一终端从所述移动平台接收到所述数据包，且对所述数据包解码失败，则通过数字通信链路向所述移动平台发送第二应答信息，所述第二应答信息用于指示所述第一终端对所述数据包解码失败；

所述移动平台接收到所述第二应答信息之后，通过数字通信链路重新向所述第一终端发送所述数据包。
根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将所述数据包发送至所述第二终端，包括：

所述第一终端通过有线通信连接将所述数据包发送至所述第二终端。
根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一终端通过有线通信连接将所述数据包发送至所述第二终端，包括：

所述第一终端对所述数据包进行加密，得到加密后的数据包；

所述第一终端通过所述有线通信连接将所述加密后的数据包发送至所述第二终端。
根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述数据包中的图像数据是通过所述移动平台的拍摄装置拍摄得到的，所述拍摄装置还用于进行录像。
根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述数据包中的图像数据的分辨率大于预设分辨率阈值。
根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述数据处理系统还包括第三终端，所述方法还包括：

所述移动平台通过数字通信链路将所述数据包发送至所述第三终端。
根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述移动平台通过数字通信链路将所述数据包发送至所述第三终端，包括：

所述移动平台通过数字通信链路将所述数据包广播至所述第三终端。
根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述第三终端从所述移动平台未接收到所述数据包时，所述第三终端不发送第三应答信息至所述移动平台，所述第三应答信息用于指示所述第三终端从所述移动平台未接收到所述数据包。
根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述第三终端从所述移动平台接收到所述数据包，且对所述数据包解码失败时，所述第三终端不发送第四应答信息至所述移动平台，所述第四应答信息用于指示所述第三终端对所述数据包解码失败。
根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述播放设备根据所述数据包进行播放，包括：

所述播放设备根据所述数据包进行直播。
根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述数据处理系统还包括第四终端，所述方法还包括：

所述第四终端接收用户输入的控制指令；

所述第四终端在控制指令传输时隙内，通过数字通信链路将所述控制指令发送至所述移动平台；

所述移动平台从所述第四终端接收到所述控制指令后，执行所述控制指令。
一种数据处理方法，其特征在于，应用于移动平台，所述方法包括：

通过数字通信链路将包括图像数据的数据包发送至第一终端，以使所述第一终端将所述数据包发送至第二终端，并由所述第二终端将所述数据包发送至播放设备，并由所述播放设备根据所述数据包进行播放。
根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述通过数字通信链路将包括图像数据的数据包发送至所述第一终端之前，所述方法还包括：

与所述第一终端建立点对点数字通信连接；

所述通过数字通信链路将包括图像数据的数据包发送至所述第一终端，包括：

通过所述点对点数字通信连接将包括图像数据的数据包发送至所述第一终端。
根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述通过数字通信链路将包括图像数据的数据包发送至所述第一终端之后，所述方法还包括：

接收所述第一终端通过数字通信链路发送的第一应答信息，所述第一应答信息用于指示所述第一终端从所述移动平台未接收到所述数据包；

通过数字通信链路重新向所述第一终端发送所述数据包。
根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述通过数字通信链路将包括图像数据的数据包发送至所述第一终端之后，所述方法还包括：

接收所述第一终端通过数字通信链路发送的第二应答信息，所述第二应答信息用于指示所述第一终端对所述数据包解码失败；

通过数字通信链路重新向所述第一终端发送所述数据包。
根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述数据包中的图像数据是通过所述移动平台的拍摄装置拍摄得到的；所述拍摄装置还用于进行录像。
根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述数据包中的图像数据的分辨率大于预设分辨率阈值。
根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过数字通信链路将所述数据包发送至第三终端。
根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述通过数字通信链路将所述数据包发送至第三终端，包括：

通过数字通信链路将所述数据包广播至所述第三终端。
根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收第四终端通过数字通信链路发送的控制指令，所述控制指令由所述第四终端在控制指令传输时隙内所发送的；

执行所述控制指令。
一种数据处理方法，其特征在于，应用于第一终端，所述方法包括：

接收移动平台通过数字通信链路发送的包括图像数据的数据包；

从所述移动平台接收到所述数据包之后，将所述数据包发送至第二终端，以使所述第二终端将所述数据包发送至播放设备，并由所述播放设备根据所述数据包进行播放。
根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述接收移动平台通过数字通信链路发送的包括图像数据的数据包之前，所述方法还包括：

与所述移动平台建立点对点数字通信连接；

所述接收移动平台通过数字通信链路发送的包括图像数据的数据包，包括：

接收所述移动平台通过所述点对点数字通信连接发送的包括图像数据的数据包。
根据权利要求25或26所述的方法，其特征在于，所述从所述移动平台接收到所述数据包之后，将所述数据包发送至所述第二终端，包括：

若从所述移动平台接收到所述数据包，且对所述数据包解码成功，则将所述数据包发送至所述第二终端。
根据权利要求25或26所述的方法，其特征在于，所述接收移动平台通过数字通信链路发送的包括图像数据的数据包之后，所述方法还包括：

若从所述移动平台未接收到所述数据包，则通过数字通信链路向所述移动平台发送第一应答信息，所述第一应答信息用于指示所述第一终端从所述移动平台未接收到所述数据包；

接收所述移动平台在接收到所述应答信息之后，通过数字通信链路重新发送的所述数据包。
根据权利要求25或26所述的方法，其特征在于，所述接收移动平台通过数字通信链路发送的包括图像数据的数据包之后，所述方法还包括：

若从所述移动平台接收到所述数据包，且对所述数据包解码失败，则通过数字通信链路向所述移动平台发送第二应答信息，所述第二应答信息用于指示所述第一终端对所述数据包解码失败；

接收所述移动平台在接收到所述第一应答信息之后，通过数字通信链路重新发送的所述数据包。
根据权利要求25或26所述的方法，其特征在于，所述将所述数据包发送至所述第二终端，包括：

通过有线通信连接将所述数据包发送至所述第二终端。
根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述通过有线通信连接将所述数据包发送至所述第二终端，包括：

对所述数据包进行加密，得到加密后的数据包；

通过所述有线通信连接将所述加密后的数据包发送至所述第二终端。
一种数据处理方法，其特征在于，应用于第二终端，所述方法包括：

接收第一终端发送的包括图像数据的数据包，所述数据包是由移动平台通过数字通信链路发送至所述第一终端的；

将所述数据包发送至播放设备，以使所述播放设备根据所述数据包进行播放。
根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述接收第一终端发送的包括图像数据的数据包，包括：

接收所述第一终端通过有线通信连接发送的包括图像数据的数据包。
根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述接收所述第一终端通过有线通信连接发送的包括图像数据的数据包，包括：

接收所述第一终端通过所述有线通信连接发送的所述加密后的包括图像数据的数据包，所述加密后的包括图像数据的数据包是由所述第一终端对所述包括图像数据的数据包进行加密得到的。
一种数据处理方法，其特征在于，应用于第三终端，所述方法包括：

接收移动平台通过数字通信链路发送的包括图像数据的数据包；其中，在所述第三终端从所述移动平台未接收到所述数据包时，所述第三终端不发送第三应答信息至所述移动平台，所述第三应答信息用于指示所述第三终端从所述移动平台未接收到所述数据包，或者，在所述第三终端从所述移动平台接收到所述数据包，且对所述数据包进行解码失败时，所述第三终端不发送第四应答信息至所述移动平台，所述第四应答信息用于指示所述第三终端对所述数据包解码失败。
根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述接收移动平台通过数字通信链路发送的包括图像数据的数据包，包括：

接收所述移动平台通过数字通信链路所广播的包括图像数据的数据包。
一种数据处理方法，其特征在于，应用于第四终端，所述方法包括：

接收用户输入的控制指令；

在控制指令传输时隙内，通过数字通信链路将所述控制指令发送至移动平台，以使所述移动平台执行所述控制指令。
一种数据处理系统，其特征在于，所述数据处理系统包括移动平台、第一终端、第二终端及播放设备，其中，所述移动平台、所述第一终端、所述第二终端及所述播放设备用于执行如权利要求1-15所述的数据处理方法。
一种移动平台，其特征在于，所述移动平台包括：拍摄装置、数字图传收发机、移动装置、存储器及处理器，其中，

所述移动装置，用于控制所述移动平台移动；

所述拍摄装置，用于拍摄得到图像数据；

所述数字图传收发机，用于收发信息；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于调用所述存储器存储的程序指令，执行如权利要求16-24所述的数据处理方法。
一种终端，其特征在于，所述终端包括数字图传收发机、播放装置、存储器及处理器，

所述数字图传收发机，用于收发信息；

所述播放装置，用于根据数据包进行播放；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于调用所述存储器存储的程序指令，执行如权利要求25-31所述的数据处理方法。
一种终端，其特征在于，所述终端包括存储器及处理器，

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于调用所述存储器存储的程序指令，执行如权利要求32-34所述的数据处理方法。
一种终端，其特征在于，所述终端包括数字图传收发机、播放装置、存储器及处理器，

所述数字图传收发机，用于接收包括图像数据的数据包；

所述播放装置，用于根据所述数据包进行播放；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于调用所述存储器存储的程序指令，执行如权利要求35-36所述的数据处理方法。
一种终端，其特征在于，所述终端包括数字飞控命令发射机、交互装置、存储器及处理器，

所述交互装置，用于接收用户输入的控制指令；

所述数字飞控命令发射机，用于发送所述控制指令；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于调用所述存储器存储的程序指令，执行如权利要求37所述的数据处理方法。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于执行如权利要求1至37任一项所述数据处理方法。