WO2020248267A1

WO2020248267A1 - 数据传输系统、方法、发送端和计算机可读介质

Info

Publication number: WO2020248267A1
Application number: PCT/CN2019/091384
Authority: WO
Inventors: 陈颖; 王庆文; 马宁
Original assignee: 深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date: 2019-06-14
Filing date: 2019-06-14
Publication date: 2020-12-17
Also published as: CN111656719A

Abstract

本申请实施例公开了数据传输系统、方法、发送端和计算机可读介质。系统包括发送端、主接收端和广播接收端，发送端部署于可移动载体中；发送端，用于在当前数据传输周期内，分别向主接收端和广播接收端发送连续的数据包；主接收端，用于针对各数据包，向发送端反馈应答信息；发送端，进一步用于基于所接受到的应答信息，确定连续的数据包中的目标数据包；在当前数据传输周期内，向主接收端和广播接收端发送目标数据包。该实施方式提高了广播接收端画面显示的流畅性。

Description

数据传输系统、方法、发送端和计算机可读介质

技术领域

本申请实施例涉及通信技术领域，具体涉及数据传输系统、方法、发送端和计算机可读介质。

背景技术

无线图像的传输通常可以采用模拟图像传输技术(简称模拟图传)或者数字图像传输技术(简称数字图传)。

市面上的模拟图传收发设备可以通过一发多收的方式同时接收视频信号。模拟图传设备的发射端相当于广播，只要接收端的频率和发射端一致，就可以接收到视频信号，方便多人观看。模拟图传技术选择较多、搭配不同的天线可实现不同的接收效果，以常用的600mw图传发射功率为例，开阔地工作距离在2km以上，配合无信号时显示雪花的显示屏，在信号微弱时，也能勉强判断飞机姿态。然而，模拟图传易受到同频干扰，两个发射端的频率若接近时，很有可能导致本机的视频信号被别人的图传信号插入，导致飞机丢失。对于模拟图传的接收端而言，没有DVR(视频录制)功能的接收端无法实时回看视频，而有DVR功能的接收端回看视频也较为不便；模拟图传发射端通常安装在机身外，影响一体机的美观；玩家个人安装的图传天线若安装不当，可能在有的飞行姿态下会被机身遮挡，导致此时接受信号欠佳，影响飞行安全；视频带宽小，画质较差，通常分辨率在640*480，影响拍摄时的感观。

由于模拟图传的方式通常存在画质较差的情况，因而，在穿越机(也称无人竞速机，属于高竞速，续航时间较短的小型无人机)竞速比赛等对画质要求较高的场景中，通常采用数字图传方式。

以穿越机竞速比赛场景为例，在采用数字图传方式进行数据传输时，需要将数据传输至主接收端，以使操控者根据飞行画面控制无人机，同时，可以将数据传输至广播接收端，以便观众观看飞行画面。由于广播接收端无法向无人机反馈信号，因而，若某个数据包存在错误，则广播接收端将无法解析该数据包中的数据，导致无法正常显示该数据包所对应的帧，从而造成广播接收端画面显示不流畅。

发明内容

本申请实施例提出了数据传输系统、方法、发送端和计算机可读介质，以解决现有技术中广播接收端画面显示不流畅的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种数据传输系统，该系统包括发送端、主接收端和广播接收端，发送端部署于可移动载体中；发送端，用于在当前数据传输周期内，分别向主接收端和广播接收端发送连续的数据包；主接收端，用于针对各数据包，向发送端反馈应答信息；发送端，进一步用于基于所接受到的应答信息，确定连续的数据包中的目标数据包；在当前数据传输周期内，向主接收端和广播接收端发送目标数据包。

在一些实施例中，应答信息为否定应答NAK或肯定应答ACK；以及发送端，进一步用于：确定应答信息为NAK的数据包的数量是否小于预设数量；若否，从所确定的应答信息为NAK的数据包中，选取预设数量的数据包，作为目标数据包。

在一些实施例中，发送端，进一步用于：响应于确定应答信息为NAK的数据包的数量小于预设数量，选取应答信息为NAK的数据包作为目标数据包，以及，从其余数据包中，选取目标数量的数据包作为目标数据包，其中，目标数量为预设数量与应答信息为NAK的数据包的数量的差值。

在一些实施例中，发送端，进一步用于：从其余数据包中，确定未接收到对应的应答信息的数据包；从所确定的未接收到对应的应答信息的数据包中，按照已发送次数从小到大的顺序，选取目标数量的数据包作为目标数据包

在一些实施例中，发送端，进一步用于：响应于确定在未接收到对应的应答信息的数据包中，存在发送次数相同的至少两个数据包，按照发送时间由先至后的顺序，对至少两个数据包进行选取。

在一些实施例中，应答信息为NAK或ACK；以及发送端，进一步用于：从首次接收到的NAK所对应的数据包起，选取连续的预设数量的数据包，作为目标数据包。

在一些实施例中，主接收端，进一步用于：对于所接收到的每一个数据包，确定该数据包是否已被成功接收过；若是，丢弃该数据包；若否，存储该数据包。

在一些实施例中，广播接收端，用于：对于所接收到的每一个数据包，确定该数据包是否为错误接收的历史数据包；若否，丢弃该数据包；若是，利用混合自动重传请求技术，将该数据包与历史数据包进行合并，并对合并后的数据包进行译码。

第二方面，本申请实施例提供了一种数据传输方法，应用于发送端，发送端部署于可移动载体中，该方法包括：在当前数据传输周期内，分别向主接收端和广播接收端发送连续的数据包，并接收主接收端针对各数据包反馈的应答信息；基于所接收到的应答信息，确定连续的数据包中的目标数据包；在当前数据传输周期内，向主接收端和广播接收端发送目标数据包。

在一些实施例中，应答信息为否定应答NAK或肯定应答ACK；以及基于所接收到的应答信息，确定连续的数据包中的目标数据包，包括：确定应答信息为NAK的数据包的数量是否小于预设数量；若否，从所确定的应答信息为NAK的数据包中，选取预设数量的数据包，作为目标数据包。

在一些实施例中，基于所接收到的应答信息，确定连续的数据包中的目标数据包，还包括：响应于确定应答信息为NAK的数据包的数量小于预设数量，选取应答信息为NAK的数据包作为目标数据包，以及，从其余数据包中，选取目标数量的数据包作为目标数据包，其中，目标数量为预设数量与应答信息为NAK的数据包的数量的差值。

在一些实施例中，从其余数据包中，选取目标数量的数据包作为目标数据包，包括：从其余数据包中，确定未接收到对应的应答信息的数据包；从所确定的未接收到对应的应答信息的数据包中，按照已发送次数从小到大的顺序，选取目标数量的数据包作为目标数据包

在一些实施例中，按照已发送次数从小到大的顺序，选取目标数量的数据包作为目标数据包，包括：响应于确定在未接收到对应的应答信息的数据包中，存在发送次数相同的至少两个数据包，按照发送时间由先至后的顺序，对至少两个数据包进行选取。

在一些实施例中，应答信息为NAK或ACK；以及基于所接收到的应答信息，确定连续的数据包中的目标数据包，包括：从首次接收到的NAK所对应的数据包起，选取连续的预设数量的数据包，作为目标数据包。

第三方面，本申请实施例提供了一种发送端，该发送端部署于可移动载体中，包括：处理器和存储器；存储器，用于存储程序指令；处理器，执行存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，处理器用于执行如下步骤：在当前数据传输周期内，分别向主接收端和广播接收端发送连续的数据包，并接收主接收端针对各数据包反馈的应答信息；基于所接收到的应答信息，确定连续的数据包中的目标数据包；在当前数据传输周期内，向主接收端和广播接收端发送目标数据包。

在一些实施例中，应答信息为否定应答NAK或肯定应答ACK；以及处理器进一步用于：确定应答信息为NAK的数据包的数量是否小于预设数量；若否，从所确定的应答信息为NAK的数据包中，选取预设数量的数据包，作为目标数据包。

在一些实施例中，处理器进一步用于：响应于确定应答信息为NAK的数据包的数量小于预设数量，选取应答信息为NAK的数据包作为目标数据包，以及，从其余数据包中，选取目标数量的数据包作为目标数据包，其中，目标数量为预设数量与应答信息为NAK的数据包的数量的差值。

在一些实施例中，处理器进一步用于：从其余数据包中，确定未接收到对应的应答信息的数据包；从所确定的未接收到对应的应答信息的数据包中，按照已发送次数从小到大的顺序，选取目标数量的数据包作为目标数据包

在一些实施例中，处理器进一步用于：响应于确定在未接收到对应的应答信息的数据包中，存在发送次数相同的至少两个数据包，按照发送时间由先至后的顺序，对至少两个数据包进行选取。

在一些实施例中，应答信息为NAK或ACK；以及处理器进一步用于：从首次接收到的NAK所对应的数据包起，选取连续的预设数量的数据包，作为目标数据包。

第四方面，本申请实施例提供了一种图传数据传输系统，该系统包括发送端、第一接收端和第二接收端；发送端，用于在一个数据传输周期内的第一时段，向第一接收端和第二接收端发送图传数据；第一接收端，用于根据图传数据的接收情况，向发送端发送应答信息；发送端，用于基于所接收到的应答信息，确定第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据；在数据传输周期的第二时段，向第一接收端和第二接收端发送重传数据。

在一些实施例中，发送端设置于可移动载体中。

在一些实施例中，发送端，进一步用于：在连续的数据传输周期中发送图传数据。

在一些实施例中，图传数据通过数字图传技术发送。

在一些实施例中，在第一时段传输的数据帧的数量大于在第二时段传输的数据帧的数量。

在一些实施例中，在第一时段传输的数据帧的数量等于在第二时段传输的数据帧的数量。

在一些实施例中，图传数据中的每一个数据帧对应一个应答信息。

在一些实施例中，每一个应答信息至少包括：ACK或NAK。

在一些实施例中，发送端，进一步用于：根据NAK确定第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据。

在一些实施例中，发送端，进一步用于：将NAK对应的图传数据中的数据帧作为重传数据。

在一些实施例中，发送端，进一步用于：当NAK对应的图传数据中的数据帧的数量小于第二时段传输的数据帧的数量时，选择图传数据中的剩余数据帧以填充第二时段。

在一些实施例中，发送端，进一步用于：随机选择图传数据中的剩余数据帧以填充第二时段。

在一些实施例中，发送端，进一步用于：按照发送时间顺序选择图传数据中的剩余数据帧以填充第二时段。

在一些实施例中，发送端，进一步用于：按照发送时间逆序选择图传数据中的剩余数据帧以填充第二时段。

在一些实施例中，发送端，进一步用于：通过时分复用方式接收应答信息。

在一些实施例中，发送端，进一步用于：将第一时段分为下行发送时间段和上行接收时间段，在下行发送时间段内仅发送图传数据，在上行接收时间段内仅接收来自第一接收端的应答信息。

第五方面，本申请实施例提供了一种图传数据传输方法，应用于图传数据传输系统，该系统包括发送端、第一接收端和第二接收端，该方法包括：发送端，在一个数据传输周期内的第一时段，向第一接收端和第二接收端发送图传数据；第一接收端，根据图传数据的接收情况，向发送端发送应答信息；发送端，基于所接收到的应答信息，确定第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据；在数据传输周期的第二时段，向第一接收端和第二接收端发送重传数据。

在一些实施例中，发送端设置于可移动载体中。

在一些实施例中，发送端，在连续的数据传输周期中发送图传数据。

在一些实施例中，图传数据通过数字图传技术发送。

在一些实施例中，每一个应答信息至少包括：ACK或NAK。

在一些实施例中，基于所接收到的应答信息，确定第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据，包括：根据NAK确定第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据。

在一些实施例中，根据NAK确定第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据，包括：将NAK对应的图传数据中的数据帧作为重传数据。

在一些实施例中，根据NAK确定第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据，还包括：当NAK对应的图传数据中的数据帧的数量小于第二时段传输的数据帧的数量时，选择图传数据中的剩余数据帧以填充第二时段。

在一些实施例中，选择图传数据中的剩余帧以填充第二时段，包括：随机选择图传数据中的剩余数据帧以填充第二时段。

在一些实施例中，选择图传数据中的剩余帧以填充第二时段，包括：按照发送时间顺序选择图传数据中的剩余数据帧以填充第二时段。

在一些实施例中，选择图传数据中的剩余帧以填充第二时段，包括：按照发送时间逆序选择图传数据中的剩余数据帧以填充第二时段。

在一些实施例中，发送端，通过时分复用方式接收应答信息。

在一些实施例中，通过时分复用方式接收应答信息，包括：将第一时段分为下行发送时间段和上行接收时间段，在下行发送时间段内仅发送图传数据，在上行接收时间段内仅接收来自第一接收端的应答信息。

第六方面，本申请实施例提供了一种图传数据发送方法，应用于图传数据的发送端，该方法包括：在一个数据传输周期内的第一时段，以数字图传的方式发送图传数据；接收应答信息，并基于所接收到的应答信息，确定第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据；在数据传输周期的第二时段，发送重传数据。

第七方面，本申请实施例提供了一种图传数据处理方法，应用于图传数据的接收端，该方法包括：在一个数据传输周期内的第一时段，接收和解码图传数据，并根据图传数据的接收和解码情况发送应答信息；在数据传输周期内的第二时段，接收和解码图传数据中的重传数据。

在一些实施例中，根据图传数据的接收和解码情况发送应答信息，包括：对于图传数据中的每一个数据帧，若该帧被接收并解码，发送该帧对应的ACK。

在一些实施例中，根据图传数据的接收和解码情况发送应答信息，包括：对于图传数据中的每一帧，若该帧未被接收，或者未被解码，发送该帧对应的NAK。

在一些实施例中，该方法还包括：合并图传数据以及图传数据中的重传数据。

在一些实施例中，该方法还包括：显示合并后的数据。

第八方面，本申请实施例提供了一种图传数据处理方法，应用于图传数据的接收端，该方法包括：在一个数据传输周期内的第一时段，接收和解码图传数据；在数据传输周期内的第二时段，接收和解码图传数据中的重传数据。

在一些实施例中，该方法还包括：显示合并后的数据。

第九方面，本申请实施例提供了一种图传数据发送装置，包括处理器和存储器；存储器，用于存储有指令；处理器，用于调用指令以执行如下步骤：在一个数据传输周期内的第一时段，以数字图传的方式发送图传数据；接收应答信息，并基于所接收到的应答信息，确定第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据；在数据传输周期的第二时段，发送重传数据。

第十方面，本申请实施例提供了一种图传数据处理装置，包括处理器和存储器；存储器，用于存储有指令；处理器，用于调用指令以执行如下步骤：在一个数据传输周期内的第一时段，接收和解码图传数据，并根据图传数据的接收和解码情况发送应答信息；在数据传输周期内的第二时段，接收和解码图传数据中的重传数据。

在一些实施例中，处理器，进一步用于：对于图传数据中的每一个数据帧，若该帧被接收并解码，发送该帧的对应的ACK。

在一些实施例中，处理器，进一步用于：对于图传数据中的每一帧，若该帧未被接收，或者未被解码，发送该帧对应的NAK。

在一些实施例中，处理器，进一步用于：合并图传数据以及图传数据中的重传数据。

在一些实施例中，处理器，进一步用于：显示合并后的数据。

第十一方面，本申请实施例提供了一种图传数据处理装置，包括处理器和存储器；存储器，用于存储有指令；处理器，用于调用指令以执行如下步骤：在一个数据传输周期内的第一时段，接收和解码图传数据；在数据传输周期内的第二时段，接收和解码图传数据中的重传数据。

第十二方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，使得处理器执行上述第二方面、第五方面、第六方面、第七方面、第八方面中任一实施例所描述的方法。

本申请实施例提供的数据传输系统、方法、发送端和计算机可读介质，通过部署于可移动载体中的发送端在当前数据传输周期内，分别向主接收端和广播接收端发送连续的数据包，并接收主接收端针对各数据包反馈的应答信息，而后基于所接收到的应答信息，确定连续的数据包中的目标数据包，最后在当前数据传输周期内，向主接收端和广播接收端发送目标数据包，从而，能够根据主接收端对各数据包的应答信息，确定出需要重新传输的目标数据包并进行再次传输，使得当某个数据包错误时，广播接收端可再次接收到该数据包，减少了广播接收端的视频卡顿现象，提高了广播接收端画面显示的流畅性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是根据本申请的数据传输系统的一个实施例的示意性架构图；

图2是根据本申请的数据传输方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的数据传输方法的又一个实施例的流程图；

图4是根据本申请的数据传输方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的数据包传输过程的示意图；

图6是根据本申请的发送端的一个实施例的结构示意图；

图7是根据本申请的图传数据传输系统的一个实施例的示意性架构图；

图8是根据本申请的图传数据传输方法的一个实施例的流程图；

图9是根据本申请的图传数据发送方法的一个实施例的流程图；

图10是根据本申请的图传数据处理方法的一个实施例的流程图；

图11是根据本申请的图传数据处理方法的一个实施例的流程图。

具体实施例

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1根据本申请的数据传输系统的一个实施例的示意性架构图。

如图1所示，数据传输系统可以包括发送端101、主接收端102和广播接收端103。发送端101与主接收端102可以通过无线通信链路进行数据交互。此外，发送端101可以通过无线通信链路向广播接收端103发送数据。

需要说明的是，上述发送端可以部署于可移动载体中。上述可移动载体可以是地面机器人、无人机等电子设备。可选的，上述可移动载体可以是无人机中的穿越机。其中，穿越机也称无人竞速机，属于高竞速，续航时间较短的小型无人机。

实践中，可移动载体中除部署有上述发送端101外，还可以安装有图像采集装置等部件。上述发送端101还可以获取上述图像采集装置所采集的图像数据。

需要指出的是，发送端101可以采用数字图传技术向主接收端102和广播接收端103发送数据包。主接收端102可以部署于可移动载体的操控者(例如竞速机竞赛场景中的比赛选手)所使用的控制终端中。该控制终端可以通过解析主接收端102所接收到的数据包，呈现出可移动载体的飞行画面。操控者可以根据当前的飞行画面，利用可移动载体的控制终端，对可移动载体的方向、速度、高度等进行控制。

实践中，数字图传是指将数字化的图像信号经信源编码和信道编码，通过数字信道(电缆、微波、卫星和光纤等)传输，或通过数字存储、记录装置存储的过程。数字图传通常通过2.4G频段或5.8G频段进行数字信号的传输。数字信号在传输中的最大特点是可以多次再生恢复而不降低质量，因而，通过数字图传传输图像数据，可以保证视频的画面质量。

此外，广播接收端103可以部署于可移动载体的观看者(例如竞速机竞赛场景中的观众、当前未参赛的其他选手等)所使用的显示设备中。该显示设备可以通过接收广播接收端103所接收到的数据包，呈现出可移动载体的飞行画面，以供观看者观看。

可以理解的是，图1中的广播接收端的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的广播接收端。

在本实施例中，上述发送端101可以用于在当前数据传输周期内，分别向主接收端102和广播接收端103发送连续的数据包。

在本实施例中，每一个数据传输周期可以包含下行链路的传输时隙和上行链路的传输时隙。其中，下行链路的传输时隙可传输的数据包的总数量可以预先设定(例如，可传输10个数据包或图像帧)。此处，下行链路的传输时隙，可以被预先划分为正常时隙和冗余时隙。正常时隙可以视为传输新获取的连续的多个数据包(例如6个数据包或图像帧)所占用的时隙。冗余时隙可以视为传输预设数量的目标数据包(例如4个目标数据包或图像帧)所占用的时隙。此处，上述发送端101向主接收端102和广播接收端103所发送的连续的数据包或图像帧，可以是在当前数据传输时隙的正常时隙发送的数据包或图像帧。

在本实施例中，主接收端102可以针对各数据包，向上述发送端101反馈应答信息。具体地，主接收端102每接收到一个数据包后，可以向发送端101返回一个针对该数据包的应答信息。应答信息可以用于表征该数据包是否被成功接收或者该数据包是否有误。

需要说明的是，正常时隙、冗余时隙所传输的数据包的数量可以根据需要分别预先设定，不限于上述示例中的数值。例如，可以采用正常时隙和冗余时隙的时隙比为7:3、13:6、14:5、5:5的方式，来安排比例。总体来说，考虑到主接收端作为操作者控制端需要获得更稳定、质量更高的数据源，同时保证一定的信道效率，采用诸如6:4的时隙比是合适的。

在本实施例中，发送端101还可以基于所获取的应答信息，确定上述连续的数据包中的目标数据包。此处，目标数据包即为待重新发送给主接收端102和广播接收端103的数据包。即，在每个数据传输周期的冗余时隙所传输的目标数据包。由于应答信息可以用于表征该数据包是否被成功接收或者该数据包是否有误，因而，可以将用于表征接收失败或者数据包有误的应答信息对应的数据包作为目标数据包。在确定出目标数据包后，发送端101可以在上述当前数据传输周期内，向上述主接收端和上述广播接收端发送上述目标数据包。

由此，发送端101能够根据主接收端102对各数据包的应答信息，确定出需要重新传输的目标数据包并进行再次传输，使得当某个数据包错误时，广播接收端103可再次接收到该数据包。对于广播接收端103而言，虽然无法向发送端反馈接收到的图传信息，但是通过重传的方式，可以在第一次接收到的图传信息丢包或者无法正确解码的情况下，通过重传数据纠正图传信息的错误，该过程可以在不浪费传输带宽的情况下提高传输信息的鲁棒性。

可选的，上述应答信息可以是NAK(Negative Acknowledgment，否定应答)或ACK(Acknowledgement，肯定应答)。其中，NAK为数字通信中用于确认数据收到但是有小错误的信号。ACK为数据通信中表征数据包已确认接收无误的信号。

可选的，发送端101可以进一步通过如下步骤确定目标数据包：

首先，确定应答信息为NAK的数据包的数量是否小于预设数量(例如4件)。此处，预设数量是预先设定的、在每个数据传输周期需要重传的数据包(即目标数据包)的数量。即，在每个数据传输周期的冗余时隙所传输的目标数据包的数量。

若否，从所确定的应答信息为NAK的数据包中，选取上述预设数量的数据包，作为目标数据包。例如，若预设数量为4，应答信息为NAK的数据包的数量也为4个，则可以将这4个应答信息为NAK的数据包均作为目标数据包。若NAK的数据包的数量也5个，则可以从中选取4个数据包作为目标数据包。此处，可以随机选取，也可以按照其他预设的规则或者顺序(例如按照发送时间有早到晚的顺序)进行选取，此处对选取方式不作限定。由此，在采用数据数字图传方式进行数据传输时，能够根据主接收端的应答信息确定出发生错误的数据包，对这些数据包进行重传，减少了广播接收端的视频卡顿现象，提高了广播接收端画面显示的流畅性。

可选的，上述发送端101响应于确定应答信息为NAK的数据包的数量小于上述预设数量，选取应答信息为NAK的数据包作为目标数据包，以及，从其余数据包中，选取目标数量的数据包作为目标数据包。其中，上述目标数量为上述预设数量与上述应答信息为NAK的数据包的数量的差值。上述其余数据包，可以是当前数据传输周期内已发送且应答信息不为NAK的数据包。作为示例，若应答信息为NAK的数据包仅为1个，则可以在其余数据包中，选取3个数据包作为目标数据包，并进行重新发送。由此，不仅减少了广播接收端的视频卡顿现象，提高了广播接收端画面显示的流畅性，同时可以充分利用当前数据传输周期的信道容量。

可选的，发送端101从上述其余数据包中选取目标数据包的操作，可以通过如下步骤执行：首先，从其余数据包中，确定未接收到对应的应答信息的数据包。之后，从上述未收到的对应的应答信息的数据包中，按照已发送次数从小到大的顺序，选取目标数量的数据包作为目标数据包。

此处，由于应答信息为NAK的数据包已被确定为目标数据包，因而，其余数据包中仅包含尚未接收到对应的应答信息的数据包以及应答信息为ACK的数据包。若某个数据包对应的应答信息为ACK，通常可认为该数据包无误。由于ACK的传输具有一定时延，因而未接收到对应的应答信息的数据包可能为ACK，也可能为NAK。由此，在未接收到对应的应答信息的数据包中选取目标数据包，可以更大概率地确定出发生错误的数据包。此外，由于发送次数越多，通常发送成功的概率越高。因而，通过从小到大的顺序进行选取，可以使发送次数较少的数据包被优先选取，可以更大概率地确定出发生错误的数据包。

可选的，响应于确定在上述未收到对应的应答信息的数据包中，存在发送次数相同的至少两个数据包，按照发送时间由先至后的顺序，对上述至少两个数据包进行选取。由此，可以在多个数据包发送次数相同时，优先选取较早发送的，以使较早发送的数据包可以被尽快接收。

可选的，上述发送端101还可以从首次接收到的NAK所对应的数据包起，选取连续的预设数量(例如4个)的数据包，作为目标数据包。作为示例，发送端101在发送连续的数据包1、数据包2、数据包3、数据包4、数据包5、数据包6之后，各数据包依次返回的应答信息为NAK、NAK、ACK、ACK、ACK、ACK，则首次接收到的NAK所对应的数据包为NAK。此时，可以将数据包1作为起始数据包，将该数据包1起的连续的4个数据包(即数据包1、数据包2、数据包3和数据包4)作为目标数据包。

由于实际应用中，通常在一个数据包发生错误后，其后的连续一个或多个数据包也会产生错误，因而，这种方式可以更便捷地确定出目标数据包，提高了数据处理效率。

可选的，上述主接收端102还可以执行如下步骤：对于所接收到的每一个数据包，确定该数据包是否已被成功接收过；若是，丢弃该数据包；若否，存储该数据包。此处，各数据包均可以具有一个用于指示和区分该数据包的标识(例如序号)。上述主接收端102可以通过标识的匹配，确定该数据包是否已被成功接收过。

可选的，上述广播接收端103还可以对于所接收到的每一个数据包，确定该数据包是否为错误接收的历史数据包；若否，丢弃该数据包；若是，利用混合自动重传请求(Hybrid Automatic Repeat reQuest，HARQ)技术，将该数据包与上述历史数据包进行合并，并对合并后的数据包进行译码。

此处，HARQ是一种将前向纠错编码(Forward Error Correction，FEC)和自动重传请求(Automatic Repeat Request，ARQ)相结合而形成的技术。其中，FEC是一种增加数据通讯可信度的方法。在单向通讯信道中，一旦错误被发现，其接收器将无权再请求传输。FEC是利用数据进行传输冗余信息的方法，当传输中出现错误，将允许接收器再建数据。ARQ是通过接收方请求发送方重传出错的数据报文来恢复出错的报文，是通信中用于处理信道所带来差错的方法之一，有时也被称为后向纠错(Backward Error Correction，BEC)。通过HARQ技术，可以使广播接收端基于当前所接收到的数据包，采用互补删除方式，纠正对应的历史数据包中的错误，从而得到合并后的无误的数据包。HARQ支持对各个数据包既可以单独译码，也支持对合成一个具有更大冗余信息的数据包包进行合并译码。

通过HARQ技术，将该数据包与上述历史数据包进行合并，可以纠正历史数据包中的错误，提高数据包的准确率。进而减少广播接收端的视频卡顿现象，提高了广播接收端画面显示的流畅性。

本申请的上述实施例所提供的数据传输系统，通过部署于可移动载体中的发送端在当前数据传输周期内，分别向主接收端和广播接收端发送连续的数据包，并接收上述主接收端针对各数据包反馈的应答信息，而后基于所接收到的应答信息，确定上述连续的数据包中的目标数据包，最后在上述当前数据传输周期内，向上述主接收端和上述广播接收端发送上述目标数据包，从而，能够根据主接收端对各数据包的应答信息，确定出需要重新传输的目标数据包并进行再次传输，使得当某个数据包错误时，广播接收端可再次接收到该数据包，减少了广播接收端的视频卡顿现象，提高了广播接收端画面显示的流畅性。

请参考图2，其示出了根据本申请的数据传输方法的一个实施例的流程200。该数据传输方法，应用于发送端，该发送端可以部署于可移动载体中，上述可移动载体可以是地面机器人、无人机等电子设备。可选的，上述可移动载体可以是无人机中的穿越机。本实施例的流程包括以下步骤：

步骤201，在当前数据传输周期内，分别向主接收端和广播接收端发送连续的数据包，并接收主接收端针对各数据包反馈的应答信息。

在本实施例中，数据传输方法的执行主体(例如图1中的发送端101)可以在当前数据传输周期内，分别向主接收端(例如图1中的主接收端102)和广播接收端(例如图1中的主接收端103)发送连续的数据包，并接收上述主接收端针对各数据包反馈的应答信息。

实践中，主接收端每接收到一个数据包后，可以向上述执行主体返回一个针对该数据包的应答信息。应答信息可以用于表征该数据包是否被成功接收或者该数据包是否有误。

在本实施例中，每一个数据传输周期可以包含下行链路的传输时隙和上行链路的传输时隙。其中，下行链路的传输时隙可传输的数据包的总数量可以预先设定(例如，可传输10个数据包)。此处，下行链路的传输时隙，可以被预先划分为正常时隙和冗余时隙。正常时隙可以视为传输新获取的连续的多个数据包(例如6个数据包)所占用的时隙。冗余时隙可以视为传输预设数量的目标数据包(例如4个目标数据包)所占用的时隙。此处，上述执行主体向主接收端和广播接收端所发送的连续的数据包，可以是在当前数据传输时隙的正常时隙发送的数据包。

需要说明的是，正常时隙、冗余时隙所传输的数据包的数量可以根据需要分别预先设定，不限于上述示例中的数值。

步骤202，基于所接收到的应答信息，确定连续的数据包中的目标数据包。

在本实施例中，上述执行主体还可以基于所获取的应答信息，确定上述连续的数据包中的目标数据包。此处，目标数据包即为待重新发送给主接收端和广播接收端的数据包。即，在每个数据传输周期的冗余时隙所传输的目标数据包。

由于应答信息可以用于表征该数据包是否被成功接收或者该数据包是否有误，因而，可以将用于表征接收失败或者数据包有误的应答信息对应的数据包作为目标数据包。

步骤203，在当前数据传输周期内，向主接收端和广播接收端发送目标数据包。

在本实施例中，在确定出目标数据包后，上述执行主体可以在当前数据传输周期内，向上述主接收端和上述广播接收端发送上述目标数据包。由此，上述执行主体能够根据主接收端对各数据包的应答信息，确定出需要重新传输的目标数据包并进行再次传输，使得当某个数据包错误时，广播接收端可再次接收到该数据包，减少了广播接收端的视频卡顿现象，提高了广播接收端画面显示的流畅性。

本申请的上述实施例所提供的数据传输方法，通过部署于可移动载体中的发送端在当前数据传输周期内，分别向主接收端和广播接收端发送连续的数据包，并接收上述主接收端针对各数据包反馈的应答信息，而后基于所接收到的应答信息，确定上述连续的数据包中的目标数据包，最后在上述当前数据传输周期内，向上述主接收端和上述广播接收端发送上述目标数据包，从而，能够根据主接收端对各数据包的应答信息，确定出需要重新传输的目标数据包并进行再次传输，使得当某个数据包错误时，广播接收端可再次接收到该数据包，减少了广播接收端的视频卡顿现象，提高了广播接收端画面显示的流畅性。

进一步参考图3，其示出了数据传输方法的又一个实施例的流程300。该数据传输方法的流程300，应用于发送端，该发送端可以部署于可移动载体中，上述可移动载体可以是地面机器人、无人机等电子设备。可选的，上述可移动载体可以是无人机中的穿越机。本实施例的流程包括以下步骤：

请参考图3，其示出了根据本申请的数据传输方法的一个实施例的流程300。该数据传输方法，应用于执行主体，包括以下步骤：

步骤301，在当前数据传输周期内，分别向主接收端和广播接收端发送连续的数据包，并接收主接收端针对各数据包反馈的应答信息。

在本实施例中，应答信息可以是NAK或ACK。

需要说明的是，步骤301的操作与步骤201的操作基本相同，此处不再赘述。

步骤302，确定应答信息为NAK的数据包的数量是否小于预设数量。

在本实施例中，数据传输方法的执行主体(例如图1中的执行主体101)可以确定应答信息为NAK的数据包的数量是否小于预设数量(例如4件)。此处，预设数量是预先设定的、在每个数据传输周期需要重传的数据包(即目标数据包)的数量。即，在每个数据传输周期的冗余时隙所传输的目标数据包的数量。

此处，响应于确定应答信息为NAK的数据包的数量不小于上述预设数量(即大于或等于上述预设数量)，可以执行步骤303。响应于确定应答信息为NAK的数据包的数量小于上述预设数量，可以执行步骤304。

步骤303，响应于确定应答信息为NAK的数据包的数量不小于预设数量，从所确定的应答信息为NAK的数据包中，选取预设数量的数据包，作为目标数据包。

在本实施例中，响应于确定应答信息为NAK的数据包的数量不小于上述预设数量，上述执行主体可以从所确定的应答信息为NAK的数据包中，选取上述预设数量的数据包，作为目标数据包。

例如，若预设数量为4，应答信息为NAK的数据包的数量也为4个，则可以将这4个应答信息为NAK的数据包均作为目标数据包。若NAK的数据包的数量也5个，则可以从中选取4个数据包作为目标数据包。此处，可以随机选取，也可以按照其他预设的规则或者顺序(例如按照发送时间有早到晚的顺序)进行选取，此处对选取方式不作限定。

由此，在采用数据数字图传方式进行数据传输时，能够根据主接收端的应答信息确定出发生错误的数据包，对这些数据包进行重传，减少了广播接收端的视频卡顿现象，提高了广播接收端画面显示的流畅性。

步骤304，响应于确定应答信息为NAK的数据包的数量小于预设数量，选取应答信息为NAK的数据包作为目标数据包，以及，从其余数据包中，选取目标数量的数据包作为目标数据包。

在本实施例中，响应于确定应答信息为NAK的数据包的数量小于上述预设数量，上述执行主体可以选取各应答信息为NAK的数据包作为目标数据包，以及，从其余数据包中，选取目标数量的数据包作为目标数据包。其中，上述目标数量为上述预设数量与上述应答信息为NAK的数据包的数量的差值。上述其余数据包，可以是当前数据传输周期内已发送且应答信息不为NAK的数据包。

作为示例，若应答信息为NAK的数据包仅为1个，则可以在其余数据包中，选取3个数据包作为目标数据包，并进行重新发送。由此，不仅减少了广播接收端的视频卡顿现象，提高了广播接收端画面显示的流畅性，同时可以充分利用当前数据传输周期的信道容量。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述其余数据包中选取目标数据包的操作，可以通过如下步骤执行：首先，可以从其余数据包中，确定未接收到对应的应答信息的数据包。之后，可以从上述未收到的对应的应答信息的数据包中，按照已发送次数从小到大的顺序，选取目标数量的数据包作为目标数据包。

在本实施例的一些可选的实现方式中，响应于确定在上述未收到对应的应答信息的数据包中，存在发送次数相同的至少两个数据包，上述执行主体可以按照发送时间由先至后的顺序，对上述至少两个数据包进行选取。由此，可以在多个数据包发送次数相同时，优先选取较早发送的，以使较早发送的数据包可以被尽快接收。

步骤305，在当前数据传输周期内，向主接收端和广播接收端发送目标数据包。

从图3中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的数据传输方法的流程300涉及了基于应答信息为NAK的数据包的数量，选取目标数据包的步骤。由此，本实施例描述的方案在减少了广播接收端的视频卡顿现象，提高了广播接收端画面显示的流畅性的同时，还可以充分利用当前数据传输周期的信道容量。

进一步参考图4，其示出了数据传输方法的又一个实施例的流程400。该数据传输方法的流程400，应用于发送端，该发送端可以部署于可移动载体中，上述可移动载体可以是地面机器人、无人机等电子设备。可选的，上述可移动载体可以是无人机中的穿越机。本实施例的流程包括以下步骤：

请参考图4，其示出了根据本申请的数据传输方法的一个实施例的流程400。该数据传输方法，应用于发送端，包括以下步骤：

步骤401，在当前数据传输周期内，分别向主接收端和广播接收端发送连续的数据包，并接收主接收端针对各数据包反馈的应答信息。

在本实施例中，应答信息可以是NAK或ACK。

需要说明的是，步骤401的操作与步骤201的操作基本相同，此处不再赘述。

步骤402，从首次接收到的NAK所对应的数据包起，选取连续的预设数量的数据包，作为目标数据包。

在本实施例中，上述执行主体还可以从首次接收到的NAK所对应的数据包起，选取连续的预设数量(例如4个)的数据包，作为目标数据包。

作为示例，图5示出了数据包传输过程的示意图。在图5中，上述执行主体(即图5中的发送端)在正常时隙可以传输新获取的连续的6个数据包。在冗余时隙可以重新传输已传输过的4个数据包。首先，发送端向主接收端和广播接收端依次发送了6个数据包(如图5中位于正常时隙的标号1-6所示)。当主接收端接收到数据包后，均会给发送端反馈应答信息(如图中虚线所示)。

如图5所示，主接收端接收到第1个数据包的应答信息为NAK，则主接收端可以从第1个数据包起，选取连续的4个的数据包(如图5中位于冗余时隙的标号1-4所示)，作为目标数据包，在冗余时隙向主接收端和广播接收端依次发送各目标数据包。

步骤403，在当前数据传输周期内，向主接收端和广播接收端发送目标数据包。

从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的数据传输方法的流程400涉及了从首次接收到的NAK所对应的数据包起，选取连续的预设数量的数据包，作为目标数据包的步骤。由于实际应用中，通常在一个数据包发生错误后，其后的连续一个或多个数据包也会产生错误，因而，这种方式可以更便捷地确定出目标数据包，提高了数据处理效率。

进一步参考图6，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种发送端的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该发送端具体可以应用于可移动载体中。该发送端具体可以包括：处理器601和存储器602。该发送端可以是可移动载体，也可以是可移动载体中的一部分。上述可移动载体可以是地面机器人、无人机等电子设备。可选的，上述可移动载体可以是无人机中的穿越机。

上述存储器601，可以用于存储程序指令。

上述处理器602，可以用于执行上述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，上述处理器602可以用于执行如下步骤：在当前数据传输周期内，分别向主接收端和广播接收端发送连续的数据包，并接收上述主接收端针对各数据包反馈的应答信息；基于所接收到的应答信息，确定上述连续的数据包中的目标数据包；在上述当前数据传输周期内，向上述主接收端和上述广播接收端发送上述目标数据包。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述应答信息可以为否定应答NAK或肯定应答ACK。上述处理器602可以进一步用于：确定应答信息为NAK的数据包的数量是否小于预设数量；若否，从所确定的应答信息为NAK的数据包中，选取上述预设数量的数据包，作为目标数据包。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述处理器602可以进一步用于：响应于确定应答信息为NAK的数据包的数量小于上述预设数量，选取应答信息为NAK的数据包作为目标数据包，以及，从其余数据包中，选取目标数量的数据包作为目标数据包，其中，上述目标数量为上述预设数量与上述应答信息为NAK的数据包的数量的差值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述处理器602可以进一步用于：从其余数据包中，确定未接收到对应的应答信息的数据包；从所确定的未接收到对应的应答信息的数据包中，按照已发送次数从小到大的顺序，选取目标数量的数据包作为目标数据包

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述处理器602可以进一步用于：响应于确定在上述未接收到对应的应答信息的数据包中，存在发送次数相同的至少两个数据包，按照发送时间由先至后的顺序，对上述至少两个数据包进行选取。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述应答信息为NAK或ACK。上述处理器602可以进一步用于：从首次接收到的NAK所对应的数据包起，选取连续的预设数量的数据包，作为目标数据包。

本申请的上述实施例所提供的发送端，通过在当前数据传输周期内，分别向主接收端和广播接收端发送连续的数据包，并接收上述主接收端针对各数据包反馈的应答信息，而后基于所接收到的应答信息，确定上述连续的数据包中的目标数据包，最后在上述当前数据传输周期内，向上述主接收端和上述广播接收端发送上述目标数据包，从而，能够根据主接收端对各数据包的应答信息，确定出需要重新传输的目标数据包并进行再次传输，使得当某个数据包错误时，广播接收端可再次接收到该数据包，减少了广播接收端的视频卡顿现象，提高了广播接收端画面显示的流畅性。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

进一步参考图7，图7根据本申请的图传数据传输系统的一个实施例的示意性架构图。

如图7所示，图传数据传输系统可以包括发送端701、第一接收端702和第二接收端703。发送端701与第一接收端702可以通过无线通信链路进行数据交互。此外，发送端701可以通过无线通信链路向第二接收端703发送数据。

可选的，上述发送端可以部署于可移动载体中。上述可移动载体可以是地面机器人、无人机等电子设备。可选的，上述可移动载体可以是无人机中的穿越机。其中，穿越机也称无人竞速机，属于高竞速，续航时间较短的小型无人机。第一接收端702可以部署于可移动载体的操控者(例如竞速机竞赛场景中的比赛选手)所使用的控制终端中。第二接收端703可以部署于可移动载体的观看者(例如竞速机竞赛场景中的观众、当前未参赛的其他选手等)所使用的显示设备中。

可以理解的是，图7中的第二接收端的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的第二接收端。

在本实施例中，上述发送端701可以用于在一个数据传输周期内的第一时段，向上述第一接收端和第二接收端发送图传数据。其中，每一个数据传输周期可以包含第一时段和第二时段。其中，在第一时段可以进行图传数据的传输。在第二时段可以进行图传数据中的重传数据的传输。需要说明的是，第一时段、第二时段所传输的数据包的数量可以根据需要分别预先设定。例如，可以采用第一时段和第二时段的时长比为7:3、13:6、14:5、5:5的方式，来安排比例。总体来说，考虑到第一接收端作为操作者控制端需要获得更稳定、质量更高的数据源，同时保证一定的信道效率，采用诸如6:4的时隙比是合适的。

需要说明的是，上述发送端701可以用于在连续的数据传输周期中发送图传数据。其中，每一个数据传输周期均可以包含第一时段和第二时段。

在本实施例中，上述第一接收端702可以用于根据上述图传数据的接收情况，向上述发送端发送应答信息。以及，上述发送端701可以进一步用于基于所接收到的应答信息，确定上述第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据；在上述数据传输周期的第二时段，向上述第一接收端和上述第二接收端发送上述重传数据。

由此，发送端701能够根据第一接收端702对图传数据的应答信息，确定出需要重新传输的重传数据并进行再次传输，使得当某个图传数据中的某个数据(例如数据帧)错误时，第二接收端703可再次接收到该数据。对于第二接收端703而言，虽然无法向发送端反馈接收到的图传数据，但是通过接收重传，可以在第一次接收到的图传数据丢包或者无法正确解码的情况下，通过重传数据纠正图传数据的错误，该过程可以在不浪费传输带宽的情况下提高传输信息的鲁棒性。

可选的，上述图传数据可以通过数字图传技术发送。数字信号在传输中的最大特点是可以多次再生恢复而不降低质量，因而，通过数字图传传输图像数据，可以保证视频的画面质量。

可选的，在上述第一时段传输的数据帧的数量可以大于在上述第二时段传输的数据帧的数量。从而，可以保证更多的图传数据传输至第一接收端702和第二接收端703。

可选的，在上述第一时段传输的数据帧的数量可以等于在上述第二时段传输的数据帧的数量。从而，能够支持在第一时段所传输的图传数据中的数据帧全部错误的情况下，将该图传数据中的全部数据帧作为重传数据进行传输，进一步提高了传输信息的鲁棒性。

可选的，上述图传数据中的每一个数据帧对应一个应答信息。由此，通过某一个应答信息，即可确定出该应答信息对应的数据帧的接收情况。

可选的，每一个应答信息至少包括：ACK或NAK。

可选的，上述发送端701可以进一步用于根据NAK确定上述第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据。

可选的，上述发送端701可以进一步用于将NAK对应的图传数据中的数据帧作为重传数据。

可选的，上述发送端701可以进一步用于当NAK对应的图传数据中的数据帧的数量小于第二时段传输的数据帧的数量时，选择上述图传数据中的剩余数据帧以填充上述第二时段。例如，第二时段传输的数据帧的数量为4个。当NAK对应的图传数据中的数据帧的数量为1个时，需要选择上述图传数据中的剩余数据帧中的3个数据帧，将NAK对应的图传数据中的数据帧和所选取的3个数据帧作为重传数据。由此，可以充分利用数据传输周期的信道容量。

可选的，上述发送端701可以进一步用于随机选择上述图传数据中的剩余数据帧以填充上述第二时段。

可选的，上述发送端701可以进一步用于按照发送时间顺序选择上述图传数据中的剩余数据帧以填充上述第二时段。

可选的，上述发送端701可以进一步用于按照发送时间逆序选择上述图传数据中的剩余数据帧以填充上述第二时段。

可选的，上述发送端701可以进一步用于通过时分复用(time-division multiplexing,TDM)方式接收上述应答信息。实践中，时分复用是指一种通过不同信道或时隙中的交叉位脉冲，同时在同一个通信媒体上传输多个数字化数据、语音和视频信号等的技术。

可选的，上述发送端701可以进一步用于将上述第一时段分为下行发送时间段和上行接收时间段，在上述下行发送时间段内仅发送上述图传数据，在上述上行接收时间段内仅接收来自第一接收端的应答信息。

本申请的上述实施例所提供的图传数据传输系统，通过发送端在一个数据传输周期内的第一时段，向第一接收端和第二接收端发送图传数据；而后第一接收端根据上述图传数据的接收情况，向发送端发送应答信息；最后发送端基于所接收到的应答信息，确定上述第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据，并在上述数据传输周期的第二时段，向第一接收端和第二接收端发送上述重传数据。从而，能够根据第一接收端对图传数据的应答信息，确定出需要重新传输的重传数据并进行再次传输，使得当某个图传数据中的某个数据帧错误时，第二接收端可再次接收到该数据帧，减少了第二接收端的视频卡顿现象，提高了第二接收端画面显示的流畅性。

进一步参考图8，其示出了根据本申请的图传数据传输方法的一个实施例的流程800。该图传数据传输方法，应用于图传数据传输系统，上述系统包括发送端、第一接收端和第二接收端。可选的，该发送端可以部署于可移动载体中，上述可移动载体可以是地面机器人、无人机等电子设备。其中，上述可移动载体可以是无人机中的穿越机。

本实施例的流程包括以下步骤：

步骤801，发送端在一个数据传输周期内的第一时段，向第一接收端和第二接收端发送图传数据。

步骤802，第一接收端根据图传数据的接收情况，向发送端发送应答信息；

步骤803，发送端基于所接收到的应答信息，确定第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据；在数据传输周期的第二时段，向第一接收端和第二接收端发送重传数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述发送端可以在连续的数据传输周期中发送图传数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述图传数据可以通过数字图传技术发送。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在上述第一时段传输的数据帧的数量大于在上述第二时段传输的数据帧的数量。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在上述第一时段传输的数据帧的数量等于在上述第二时段传输的数据帧的数量。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述图传数据中的每一个数据帧对应一个应答信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，每一个应答信息至少包括：ACK或NAK。

在本实施例的一些可选的实现方式中，基于所接收到的应答信息，确定上述第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据，包括：根据NAK确定上述第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述根据NAK确定上述第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据，包括：将NAK对应的图传数据中的数据帧作为重传数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述根据NAK确定上述第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据，还包括：当NAK对应的图传数据中的数据帧的数量小于第二时段传输的数据帧的数量时，选择上述图传数据中的剩余数据帧以填充上述第二时段。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述选择上述图传数据中的剩余帧以填充上述第二时段，包括：随机选择上述图传数据中的剩余数据帧以填充上述第二时段。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述选择上述图传数据中的剩余帧以填充上述第二时段，包括：按照发送时间顺序选择上述图传数据中的剩余数据帧以填充上述第二时段。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述选择上述图传数据中的剩余帧以填充上述第二时段，包括：按照发送时间逆序选择上述图传数据中的剩余数据帧以填充上述第二时段。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述发送端可以通过时分复用方式接收上述应答信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述通过时分复用方式接收上述应答信息，包括：将上述第一时段分为下行发送时间段和上行接收时间段，在上述下行发送时间段内仅发送上述图传数据，在上述上行接收时间段内仅接收来自第一接收端的应答信息。

需要说明的是，本实施例中发送端、第一接收端和第二接收端所执行的具体操作可参见图7实施例中的描述，此处不再赘述。

本申请的上述实施例所提供的图传数据传输方法，通过发送端在一个数据传输周期内的第一时段，向第一接收端和第二接收端发送图传数据；而后第一接收端根据上述图传数据的接收情况，向发送端发送应答信息；最后发送端基于所接收到的应答信息，确定上述第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据，并在上述数据传输周期的第二时段，向第一接收端和第二接收端发送上述重传数据。从而，能够根据第一接收端对图传数据的应答信息，确定出需要重新传输的重传数据并进行再次传输，使得当图传数据中的某个数据帧错误时，第二接收端可再次接收到该数据帧，减少了第二接收端的视频卡顿现象，提高了第二接收端画面显示的流畅性。

进一步参考图9，其示出了根据本申请的图传数据发送方法的一个实施例的流程900。该图传数据发送方法，应用于图传数据的发送端(如图7所示的发送端701)。可选的，该发送端可以部署于可移动载体中，上述可移动载体可以是地面机器人、无人机等电子设备。其中，上述可移动载体可以是无人机中的穿越机。

本实施例的流程包括以下步骤：

步骤901，在一个数据传输周期内的第一时段，以数字图传的方式发送图传数据。

在本实施例中，图传数据发送方法的执行主体(如图传数据的发送端)可以在一个数据传输周期内的第一时段，以数字图传的方式发送图传数据。

步骤902，接收应答信息，并基于所接收到的应答信息，确定第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据。

步骤903，在数据传输周期的第二时段，发送重传数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以在连续的数据传输周期中发送图传数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以根据NAK确定上述第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以将NAK对应的图传数据中的数据帧作为重传数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，当NAK对应的图传数据中的数据帧的数量小于第二时段传输的数据帧的数量时，上述执行主体可以选择上述图传数据中的剩余数据帧以填充上述第二时段。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以随机选择上述图传数据中的剩余数据帧以填充上述第二时段。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以按照发送时间顺序选择上述图传数据中的剩余数据帧以填充上述第二时段。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以按照发送时间逆序选择上述图传数据中的剩余数据帧以填充上述第二时段。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过时分复用方式接收上述应答信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以将上述第一时段分为下行发送时间段和上行接收时间段，在上述下行发送时间段内仅发送上述图传数据，在上述上行接收时间段内仅接收来自第一接收端的应答信息。

需要说明的是，本实施例中执行主体所执行的具体操作，与图7实施例中所描述的发送端所执行具体操作基本相同，因而在本实施例中不再赘述。

本申请的上述实施例所提供的图传数据发送方法，通过在一个数据传输周期内的第一时段，以数字图传的方式发送图传数据；而后接收应答信息，并基于所接收到的应答信息，确定上述第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据；最后在上述数据传输周期的第二时段，发送上述重传数据。从而，能够根据图传数据的应答信息，确定出需要重新传输的重传数据并进行再次传输，使得当图传数据中的某个数据帧错误时，可再次进行该数据帧的传输，提高了所传输的数据帧的准确性。

进一步参考图10，其示出了根据本申请的图传数据处理方法的一个实施例的流程1000。该图传数据处理方法，应用于图传数据的接收端(例如图7所示的第一接收端702)。本实施例的流程包括以下步骤：

步骤1001，在一个数据传输周期内的第一时段，接收和解码图传数据，并根据图传数据的接收和解码情况发送应答信息。

在本实施例中，图传数据处理方法的执行主体(例如图7所示的第一接收端702)可以在一个数据传输周期内的第一时段，接收和解码图传数据，并根据上述图传数据的接收和解码情况发送应答信息(例如NAK或ACK)。

在本实施例的一些可选的实现方式中，对于上述图传数据中的每一个数据帧，若该帧被接收并解码，上述执行主体可以发送该帧对应的ACK。

在本实施例的一些可选的实现方式中，对于上述图传数据中的每一帧，若该帧未被接收，或者未被解码，上述执行主体可以发送该帧对应的NAK。

步骤1002，在数据传输周期内的第二时段，接收和解码图传数据中的重传数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在接收和解码上述图传数据中的重传数据之后，上述执行主体还可以合并上述图传数据以及上述图传数据中的重传数据。此处，上述执行主体可以利用混合自动重传请求技术，将图传数据与重传数据进行合并，并对合并后的数据进行译码。通过混合自动重传请求技术，将图传数据与重传数据进行合并，可以纠正图传数据中的错误，提高数据的准确率。进而减少视频卡顿现象，提高了画面显示的流畅性。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在合并上述图传数据以及上述图传数据中的重传数据后，上述执行主体还可以显示合并后的数据。

本申请的上述实施例所提供的图传数据传输方法，通过在一个数据传输周期内的第一时段，接收和解码图传数据，并根据上述图传数据的接收和解码情况发送应答信息，而后在上述数据传输周期内的第二时段，接收和解码上述图传数据中的重传数据，从而，能够便于将图传数据和重传数据进行合并，在图传数据中的某个数据帧错误时，可以纠正该错误，从而提高数据的准确率。进而减少视频卡顿现象，提高了画面显示的流畅性。

进一步参考图11，其示出了根据本申请的图传数据处理方法的一个实施例的流程1100。该图传数据处理方法，应用于图传数据的接收端(例如图7所示的第二接收端703)。本实施例的流程包括以下步骤：

步骤1101，在一个数据传输周期内的第一时段，接收和解码图传数据。

在本实施例中，图传数据处理方法的执行主体(例如图7所示的第二接收端703)可以在一个数据传输周期内的第一时段，接收和解码图传数据。

步骤1102，在数据传输周期内的第二时段，接收和解码图传数据中的重传数据。

本申请的上述实施例所提供的图传数据传输方法，通过在一个数据传输周期内的第一时段，接收和解码图传数据，而后在上述数据传输周期内的第二时段，接收和解码上述图传数据中的重传数据，从而，能够便于将图传数据和重传数据进行合并，在图传数据中的某个数据帧错误时，可以纠正该错误，从而提高数据的准确率。进而减少视频卡顿现象，提高了画面显示的流畅性。

作为对上述图9所示方法的实现，本申请提供了一种图传数据发送装置一个实施例，该装置实施例与图9所示的方法实施例相对应。该图传数据发送装置具体可以包括：处理器和存储器。该图传数据发送装置可以是可移动载体，也可以是可移动载体中的一部分。上述可移动载体可以是地面机器人、无人机等电子设备。可选的，上述可移动载体可以是无人机中的穿越机。

上述存储器，可以用于存储程序指令。

上述处理器，可以用于执行上述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，上述处理器可以用于执行如下步骤：在一个数据传输周期内的第一时段，以数字图传的方式发送图传数据；接收应答信息，并基于所接收到的应答信息，确定上述第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据；在上述数据传输周期的第二时段，发送上述重传数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述处理器还可以用于在连续的数据传输周期中发送图传数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述处理器还可以用于根据NAK确定上述第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述处理器还可以用于将NAK对应的图传数据中的数据帧作为重传数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述处理器还可以用于当NAK对应的图传数据中的数据帧的数量小于第二时段传输的数据帧的数量时，选择上述图传数据中的剩余数据帧以填充上述第二时段。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述处理器还可以用于随机选择上述图传数据中的剩余数据帧以填充上述第二时段。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述处理器还可以用于按照发送时间顺序选择上述图传数据中的剩余数据帧以填充上述第二时段。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述处理器还可以用于按照发送时间逆序选择上述图传数据中的剩余数据帧以填充上述第二时段。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述处理器还可以用于通过时分复用方式接收上述应答信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述处理器还可以用于将上述第一时段分为下行发送时间段和上行接收时间段，在上述下行发送时间段内仅发送上述图传数据，在上述上行接收时间段内仅接收来自第一接收端的应答信息。

本申请的上述实施例所提供的图传数据发送装置，通过在一个数据传输周期内的第一时段，以数字图传的方式发送图传数据；而后接收应答信息，并基于所接收到的应答信息，确定上述第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据；最后在上述数据传输周期的第二时段，发送上述重传数据。从而，能够根据图传数据的应答信息，确定出需要重新传输的重传数据并进行再次传输，使得当图传数据中的某个数据帧错误时，可再次进行该数据帧的传输，提高了所传输的数据帧的准确性。

作为对上述图10所示方法的实现，本申请提供了一种图传数据处理装置一个实施例，该装置实施例与图10所示的方法实施例相对应。该图传数据处理装置具体可以包括：处理器和存储器。

上述存储器，可以用于存储程序指令。

上述处理器，可以用于执行上述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，上述处理器可以用于执行如下步骤：在一个数据传输周期内的第一时段，接收和解码图传数据，并根据上述图传数据的接收和解码情况发送应答信息；在上述数据传输周期内的第二时段，接收和解码上述图传数据中的重传数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述处理器，进一步用于：对于上述图传数据中的每一个数据帧，若该帧被接收并解码，发送该帧的对应的ACK。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述处理器，进一步用于：对于上述图传数据中的每一帧，若该帧未被接收，或者未被解码，发送该帧对应的NAK。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述处理器，进一步用于：合并上述图传数据以及上述图传数据中的重传数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述处理器，进一步用于：显示合并后的数据。

本申请的上述实施例所提供的图传数据传输装置，通过在一个数据传输周期内的第一时段，接收和解码图传数据，并根据上述图传数据的接收和解码情况发送应答信息，而后在上述数据传输周期内的第二时段，接收和解码上述图传数据中的重传数据，从而，能够便于将图传数据和重传数据进行合并，在图传数据中的某个数据帧错误时，可以纠正该错误，从而提高数据的准确率。进而减少视频卡顿现象，提高了画面显示的流畅性。

作为对上述图11所示方法的实现，本申请提供了一种图传数据处理装置一个实施例，该装置实施例与图11所示的方法实施例相对应。该图传数据处理装置具体可以包括：处理器和存储器。

上述存储器，可以用于存储程序指令。

上述处理器，可以用于执行上述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，上述处理器可以用于执行如下步骤：在一个数据传输周期内的第一时段，接收和解码图传数据；在上述数据传输周期内的第二时段，接收和解码上述图传数据中的重传数据。

上述处理器，进一步用于：显示合并后的数据。

本申请的上述实施例所提供的图传数据传输装置，通过在一个数据传输周期内的第一时段，接收和解码图传数据，而后在上述数据传输周期内的第二时段，接收和解码上述图传数据中的重传数据，从而，能够便于将图传数据和重传数据进行合并，在图传数据中的某个数据帧错误时，可以纠正该错误，从而提高数据的准确率。进而减少视频卡顿现象，提高了画面显示的流畅性。

本申请实施例还提供一种计算机可读介质，计算机可读介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述数据传输方法、上述图传数据传输方法、上述图传数据发送方法、上述图传数据处理方法的实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果。为避免重复，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法的实施例的各个过程，这里不再赘述。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可读介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的数据传输系统、方法、发送端和计算机可读介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims

一种数据传输系统，其特征在于，所述系统包括发送端、主接收端和广播接收端，所述发送端部署于无人机中；

所述发送端，用于在当前数据传输周期内，分别向主接收端和广播接收端发送连续的数据包；

所述主接收端，用于针对各数据包，向所述发送端反馈应答信息；

所述发送端，进一步用于基于所接受到的应答信息，确定所述连续的数据包中的目标数据包；在所述当前数据传输周期内，向所述主接收端和所述广播接收端发送所述目标数据包。
根据权利要求1所述的数据传输系统，其特征在于，所述应答信息为否定应答NAK或肯定应答ACK；以及

所述发送端，进一步用于：

确定应答信息为NAK的数据包的数量是否小于预设数量；

若否，从所确定的应答信息为NAK的数据包中，选取所述预设数量的数据包，作为目标数据包。
根据权利要求2所述的数据传输方法，其特征在于，所述发送端，进一步用于：

响应于确定应答信息为NAK的数据包的数量小于所述预设数量，选取应答信息为NAK的数据包作为目标数据包，以及，从其余数据包中，选取目标数量的数据包作为目标数据包，其中，所述目标数量为所述预设数量与所述应答信息为NAK的数据包的数量的差值。
根据权利要求3所述的数据传输方法，其特征在于，所述发送端，进一步用于：

从其余数据包中，确定未接收到对应的应答信息的数据包；

从所确定的未接收到对应的应答信息的数据包中，按照已发送次数从小到大的顺序，选取目标数量的数据包作为目标数据包。
根据权利要求4所述的数据传输方法，其特征在于，所述发送端，进一步用于：

响应于确定在所述未接收到对应的应答信息的数据包中，存在发送次数相同的至少两个数据包，按照发送时间由先至后的顺序，对所述至少两个数据包进行选取。
根据权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述应答信息为NAK或ACK；以及

所述发送端，进一步用于：

从首次接收到的NAK所对应的数据包起，选取连续的预设数量的数据包，作为目标数据包。
根据权利要求1所述的数据传输系统，其特征在于，所述主接收端，进一步用于：

对于所接收到的每一个数据包，确定该数据包是否已被成功接收过；

若是，丢弃该数据包；

若否，存储该数据包。
根据权利要求1所述的数据传输系统，其特征在于，所述广播接收端，用于：

对于所接收到的每一个数据包，确定该数据包是否为错误接收的历史数据包；

若否，丢弃该数据包；

若是，利用混合自动重传请求技术，将该数据包与所述历史数据包进行合并，并对合并后的数据包进行译码。
一种数据传输方法，其特征在于，应用于发送端，所述发送端部署于可移动载体中，所述方法包括：

在当前数据传输周期内，分别向主接收端和广播接收端发送连续的数据包，并接收所述主接收端针对各数据包反馈的应答信息；

基于所接收到的应答信息，确定所述连续的数据包中的目标数据包；

在所述当前数据传输周期内，向所述主接收端和所述广播接收端发送所述目标数据包。
根据权利要求9所述的数据传输方法，其特征在于，所述应答信息为否定应答NAK或肯定应答ACK；以及

所述基于所接收到的应答信息，确定所述连续的数据包中的目标数据包，包括：

确定应答信息为NAK的数据包的数量是否小于预设数量；

若否，从所确定的应答信息为NAK的数据包中，选取所述预设数量的数据包，作为目标数据包。
根据权利要求10所述的数据传输方法，其特征在于，所述基于所接收到的应答信息，确定所述连续的数据包中的目标数据包，还包括：

响应于确定应答信息为NAK的数据包的数量小于所述预设数量，选取应答信息为NAK的数据包作为目标数据包，以及，从其余数据包中，选取目标数量的数据包作为目标数据包，其中，所述目标数量为所述预设数量与所述应答信息为NAK的数据包的数量的差值。
根据权利要求11所述的数据传输方法，其特征在于，所述从其余数据包中，选取目标数量的数据包作为目标数据包，包括：

从其余数据包中，确定未接收到对应的应答信息的数据包；

从所确定的未接收到对应的应答信息的数据包中，按照已发送次数从小到大的顺序，选取目标数量的数据包作为目标数据包
根据权利要求12所述的数据传输方法，其特征在于，所述按照已发送次数从小到大的顺序，选取目标数量的数据包作为目标数据包，包括：

响应于确定在所述未接收到对应的应答信息的数据包中，存在发送次数相同的至少两个数据包，按照发送时间由先至后的顺序，对所述至少两个数据包进行选取。
根据权利要求9所述的数据传输方法，其特征在于，所述应答信息为NAK 或ACK；以及

所述基于所接收到的应答信息，确定所述连续的数据包中的目标数据包，包括：

从首次接收到的NAK所对应的数据包起，选取连续的预设数量的数据包，作为目标数据包。
一种发送端，其特征在于，所述发送端部署于可移动载体中，包括：处理器和存储器；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于执行如下步骤：

在当前数据传输周期内，分别向主接收端和广播接收端发送连续的数据包，并接收所述主接收端针对各数据包反馈的应答信息；

基于所接收到的应答信息，确定所述连续的数据包中的目标数据包；

在所述当前数据传输周期内，向所述主接收端和所述广播接收端发送所述目标数据包。
根据权利要求15所述的发送端，其特征在于，所述应答信息为否定应答NAK或肯定应答ACK；以及

所述处理器进一步用于：

确定应答信息为NAK的数据包的数量是否小于预设数量；

若否，从所确定的应答信息为NAK的数据包中，选取所述预设数量的数据包，作为目标数据包。
根据权利要求16所述的发送端，其特征在于，所述处理器进一步用于：

响应于确定应答信息为NAK的数据包的数量小于所述预设数量，选取应答信息为NAK的数据包作为目标数据包，以及，从其余数据包中，选取目标数量的数据包作为目标数据包，其中，所述目标数量为所述预设数量与所述应答信息为NAK的数据包的数量的差值。
根据权利要求17所述的发送端，其特征在于，所述处理器进一步用于：

从其余数据包中，确定未接收到对应的应答信息的数据包；

从所确定的未接收到对应的应答信息的数据包中，按照已发送次数从小到大的顺序，选取目标数量的数据包作为目标数据包
根据权利要求18所述的发送端，其特征在于，所述处理器进一步用于：

响应于确定在所述未接收到对应的应答信息的数据包中，存在发送次数相同的至少两个数据包，按照发送时间由先至后的顺序，对所述至少两个数据包进行选取。
根据权利要求15所述的发送端，其特征在于，所述应答信息为NAK或ACK；以及

所述处理器进一步用于：

从首次接收到的NAK所对应的数据包起，选取连续的预设数量的数据包，作为目标数据包。
一种图传数据传输系统，其特征在于，所述系统包括发送端、第一接收端和第二接收端；

所述发送端，用于在一个数据传输周期内的第一时段，向所述第一接收端和第二接收端发送图传数据；

所述第一接收端，用于根据所述图传数据的接收情况，向所述发送端发送应答信息；

所述发送端，用于基于所接收到的应答信息，确定所述第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据；在所述数据传输周期的第二时段，向所述第一接收端和所述第二接收端发送所述重传数据。
根据权利要求21所述的系统，其特征在于，所述发送端设置于可移动载体中。
根据权利要求21所述的系统，其特征在于，所述发送端，进一步用于：在连续的数据传输周期中发送图传数据。
根据权利要求21所述的系统，其特征在于，所述图传数据通过数字图传技术发送。
根据权利要求21所述的系统，其特征在于，在所述第一时段传输的数据帧的数量大于在所述第二时段传输的数据帧的数量。
根据权利要求21所述的系统，其特征在于，在所述第一时段传输的数据帧的数量等于在所述第二时段传输的数据帧的数量。
根据权利要求21所述的系统，其特征在于，所述图传数据中的每一个数据帧对应一个应答信息。
根据权利要求27所述的系统，其特征在于，每一个应答信息至少包括：ACK或NAK。
根据权利要求28所述的系统，其特征在于，所述发送端，进一步用于：根据NAK确定所述第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据。
根据权利要求29所述的系统，其特征在于，所述发送端，进一步用于：将NAK对应的图传数据中的数据帧作为重传数据。
根据权利要求30所述的系统，其特征在于，所述发送端，进一步用于：当NAK对应的图传数据中的数据帧的数量小于第二时段传输的数据帧的数量时，选择所述图传数据中的剩余数据帧以填充所述第二时段。
根据权利要求31所述的系统，其特征在于，所述发送端，进一步用于：随机选择所述图传数据中的剩余数据帧以填充所述第二时段。
根据权利要求31所述的系统，其特征在于，所述发送端，进一步用于：按照发送时间顺序选择所述图传数据中的剩余数据帧以填充所述第二时段。
根据权利要求31所述的系统，其特征在于，所述发送端，进一步用于：按照发送时间逆序选择所述图传数据中的剩余数据帧以填充所述第二时段。
根据权利要求21所述的系统，其特征在于，所述发送端，进一步用于：通过时分复用方式接收所述应答信息。
根据权利要求35所述的系统，其特征在于，所述发送端，进一步用于：将所述第一时段分为下行发送时间段和上行接收时间段，在所述下行发送时间段内仅发送所述图传数据，在所述上行接收时间段内仅接收来自第一接收端的应答信息。
一种图传数据传输方法，应用于图传数据传输系统，其特征在于，所述系统包括发送端、第一接收端和第二接收端，所述方法包括：

所述发送端，在一个数据传输周期内的第一时段，向所述第一接收端和第二接收端发送图传数据；

所述第一接收端，根据所述图传数据的接收情况，向所述发送端发送应答信息；

所述发送端，基于所接收到的应答信息，确定所述第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据；在所述数据传输周期的第二时段，向所述第一接收端和所述第二接收端发送所述重传数据。
根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述发送端设置于可移动载体中。
根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述发送端，在连续的数据传输周期中发送图传数据。
根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述图传数据通过数字图传技术发送。
根据权利要求37所述的方法，其特征在于，在所述第一时段传输的数据帧的数量大于在所述第二时段传输的数据帧的数量。
根据权利要求37所述的方法，其特征在于，在所述第一时段传输的数据帧的数量等于在所述第二时段传输的数据帧的数量。
根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述图传数据中的每一个数据帧对应一个应答信息。
根据权利要求43所述的方法，其特征在于，每一个应答信息至少包括：ACK或NAK。
根据权利要求44所述的方法，其特征在于，所述基于所接收到的应答信息，确定所述第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据，包括：

根据NAK确定所述第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据。
根据权利要求45所述的方法，其特征在于，所述根据NAK确定所述第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据，包括：

将NAK对应的图传数据中的数据帧作为重传数据。
根据权利要求46所述的方法，其特征在于，所述根据NAK确定所述第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据，还包括：

当NAK对应的图传数据中的数据帧的数量小于第二时段传输的数据帧的数量时，选择所述图传数据中的剩余数据帧以填充所述第二时段。
根据权利要求47所述的方法，其特征在于，所述选择所述图传数据中的剩余帧以填充所述第二时段，包括：

随机选择所述图传数据中的剩余数据帧以填充所述第二时段。
根据权利要求47所述的方法，其特征在于，所述选择所述图传数据中的剩余帧以填充所述第二时段，包括：

按照发送时间顺序选择所述图传数据中的剩余数据帧以填充所述第二时段。
根据权利要求47所述的方法，其特征在于，所述选择所述图传数据中的剩余帧以填充所述第二时段，包括：

按照发送时间逆序选择所述图传数据中的剩余数据帧以填充所述第二时段。
根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述发送端，通过时分复用方式接收所述应答信息。
根据权利要求51所述的方法，其特征在于，所述通过时分复用方式接收所述应答信息，包括：

将所述第一时段分为下行发送时间段和上行接收时间段，在所述下行发送时间段内仅发送所述图传数据，在所述上行接收时间段内仅接收来自第一接收端的应答信息。
一种图传数据发送方法，应用于图传数据的发送端，其特征在于，所述方法包括：

在一个数据传输周期内的第一时段，以数字图传的方式发送图传数据；

接收应答信息，并基于所接收到的应答信息，确定所述第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据；

在所述数据传输周期的第二时段，发送所述重传数据。
一种图传数据处理方法，应用于图传数据的接收端，其特征在于，所述方法包括：

在一个数据传输周期内的第一时段，接收和解码图传数据，并根据所述图传数据的接收和解码情况发送应答信息；

在所述数据传输周期内的第二时段，接收和解码所述图传数据中的重传数据。
根据权利要求54所述的方法，其特征在于，所述根据所述图传数据的接收和解码情况发送应答信息，包括：

对于所述图传数据中的每一个数据帧，若该帧被接收并解码，发送该帧对应的ACK。
根据权利要求54所述的方法，其特征在于，所述根据图传数据的接收和解码情况发送应答信息，包括：

对于所述图传数据中的每一帧，若该帧未被接收，或者未被解码，发送该帧对应的NAK。
根据权利要求54所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

合并所述图传数据以及所述图传数据中的重传数据。
根据权利要求57所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

显示合并后的数据。
一种图传数据处理方法，应用于图传数据的接收端，其特征在于，所述方法包括：

在一个数据传输周期内的第一时段，接收和解码图传数据；

在所述数据传输周期内的第二时段，接收和解码所述图传数据中的重传数据。
根据权利要求59所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

合并所述图传数据以及所述图传数据中的重传数据。
根据权利要求60所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

显示所述合并后的数据。
一种图传数据发送装置，所述装置包括处理器和存储器；

所述存储器，用于存储有指令；

所述处理器，用于调用所述指令以执行如下步骤：

在一个数据传输周期内的第一时段，以数字图传的方式发送图传数据；

接收应答信息，并基于所接收到的应答信息，确定所述第一时段发送的图传数据中需要重传的重传数据；

在所述数据传输周期的第二时段，发送所述重传数据。
一种图传数据处理装置，所述装置包括处理器和存储器；

所述存储器，用于存储有指令；

所述处理器，用于调用所述指令以执行如下步骤：

在一个数据传输周期内的第一时段，接收和解码图传数据，并根据所述图传数据的接收和解码情况发送应答信息；

在所述数据传输周期内的第二时段，接收和解码所述图传数据中的重传数据。
根据权利要求63所述的装置，其特征在于，所述处理器，进一步用于：对于所述图传数据中的每一个数据帧，若该帧被接收并解码，发送该帧的对应的ACK。
根据权利要求63所述的装置，其特征在于，所述处理器，进一步用于：对于所述图传数据中的每一帧，若该帧未被接收，或者未被解码，发送该帧对应的NAK。
根据权利要求63所述的装置，其特征在于，所述处理器，进一步用于：合并所述图传数据以及所述图传数据中的重传数据。
根据权利要求66所述的装置，其特征在于，所述处理器，进一步用于：显示合并后的数据。
一种图传数据处理装置，所述装置包括处理器和存储器；

所述存储器，用于存储有指令；

所述处理器，用于调用所述指令以执行如下步骤：

在一个数据传输周期内的第一时段，接收和解码图传数据；

在所述数据传输周期内的第二时段，接收和解码所述图传数据中的重传数据。
根据权利要求68所述的装置，其特征在于，所述处理器，进一步用于：合并所述图传数据以及所述图传数据中的重传数据。
根据权利要求69所述的装置，其特征在于，所述处理器，进一步用于：显示合并后的数据。
一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求9-14、37-61中任一所述的方法。