WO2020241167A1

WO2020241167A1 - 車両制御装置、車両制御方法および車両制御システム

Info

Publication number: WO2020241167A1
Application number: PCT/JP2020/018218
Authority: WO
Inventors: 裕貴奥原
Original assignee: 日立オートモティブシステムズ株式会社
Priority date: 2019-05-29
Filing date: 2020-04-30
Publication date: 2020-12-03
Also published as: EP3979226A1; US20220234606A1; JP7303666B2; CN113557560A; EP3979226A4; JP2020192917A

Abstract

車両制御コントローラは、外界認識装置により取得された車両の前方の障害物に関する情報を取得し、取得された障害物の位置と自車位置と、に基づいて、電動パワーステアリング装置の制御によって障害物を回避する自動緊急回避操舵モードに移行する際に、運転者に対して、ステアリングホイールに触れぬよう促すための報知をするように報知部を制御する第１報知指令を出力する。

Description

車両制御装置、車両制御方法および車両制御システム

　本発明は、車両制御装置、車両制御方法および車両制御システムに関する。

　特許文献１には、目標走行経路に沿って車両を走行させる自動運転制御中に障害物との衝突リスクが生じた場合、自動運転制御に優先して障害物を回避する自動緊急回避操舵を行う車両制御装置が開示されている。

国際公開第2017/154070号

　しかしながら、上記特許文献１に示された技術にあっては、自動緊急回避操舵の実行を事前に運転者に報知するものの、自動緊急回避操舵を実行する際に運転者がステアリングホイールに触れていると、自動緊急回避操舵の妨げとなるおそれがあった。
本発明の目的の一つは、運転者が自動緊急回避操舵の妨げとなるのを抑制できる車両制御装置、車両制御方法および車両制御システムを提供することにある。

　本発明の一実施形態に係る車両制御装置において、コントロール部は、自動緊急回避操舵モードに移行する際に、運転者に対して、ステアリングホイールに触れぬように促すための報知をするように報知部を制御する第１報知指令を出力する。

　よって、本発明の一実施形態によれば、運転者が自動緊急回避操舵の妨げとなるのを抑制できる。

実施形態１の車両制御システムの構成図である。実施形態１の運転支援制御の流れを示すフローチャートである。実施形態１の運転支援制御の流れを示すフローチャートである。

　〔実施形態１〕
図１は、実施形態１の車両制御システムの構成図である。
実施例１の車両制御システムは、エンジン9を動力源とする車両に搭載されている。外界認識装置（外界認識部）1は、自車（車両）に搭載されたカメラ、レーザレーダ、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機や地図データベース等から、外界情報として自車の周辺環境（道路形状、白線等）や自車の現在位置を取得する。ナビゲーションシステム2は、自車の現在位置から運転者が設定した目的地までの目標走行経路を設定し、運転者に経路案内を行う。自車挙動検出装置3は、前輪の舵角を検出する舵角センサ、車速を検出する車速センサ、横Gを検出する横Gセンサ、ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサやターンシグナル等の各信号から自車の挙動を検出する。車両制御コントローラ（コントロール部）4は、運転者による運転支援の選択（例えば、運転支援選択ボタンON）を含む所定の運転支援開始条件が成立すると、運転支援制御を実行する。

　車両制御コントローラ4は、運転支援制御中、自車が目標走行経路に基づき自動で走行するよう操舵制御および車速制御を行う。具体的には、車両制御コントローラ4は、運転支援制御中、自車の周辺環境や自車の挙動に基づいて操舵制御における前輪の目標舵角を演算すると共に車速制御における自車の目標車速を演算する。ステアリング制御装置5は、前輪の舵角が目標舵角となるよう電動パワーステアリング装置（操舵アクチュエータ）8を駆動する。スロットル制御装置6は、自車の車速が目標車速となるようエンジン（駆動アクチュエータ）9を駆動する。ブレーキ制御装置7は、自車の車速が目標車速となるようブレーキシステム（制動アクチェエータ）10を駆動する。

　実施例１の車両制御システムは、運転者に対して報知を行う報知部15として、HUD (Head Up Display)装置11、音声発話装置12、警報装置13およびステアリング振動装置14を有する。HUD装置11は、車速等の車両情報やナビゲーションシステム2の経路案内等を虚像として自車のフロントウィンドウに表示する。音声発話装置12は、各種警報やナビゲーションシステム2の経路案内等を合成音声として発話する。警報装置13は警報音を発して各種警報を行う。ステアリング振動装置14は、ステアリングホイールを振動させて各種警報を行う。また、車両制御システムは、ステアリングタッチセンサ16を有する。ステアリングタッチセンサ16は、運転者がステアリングホイールを握っているか否かを検出する。

　車両制御コントローラ4は、運転支援制御中、前方の障害物と衝突する可能性があり、かつ、運転者による回避操舵では衝突を回避できないと判断した場合、自動緊急回避操舵モードへ移行する。自動緊急回避操舵モードでは、障害物の左右に、対向車も後続車も来ないエスケープゾーンを見つけ出し、自車をエスケープゾーンに向けて走行させる目標走行経路を設定し、自車が目標走行経路に沿って自動で走行するように電動パワーステアリング装置8を駆動する。ここで、コンベンショナルな操舵装置では、ステアリングホイールと前輪（の操舵機構）とが機械的に連結されている。このため、運転者がステアリングホイールに触れている状態で自動緊急回避操舵を実行した場合、電動パワーステアリング装置8の駆動による前輪の転舵が運転者により阻害される。この場合、目標走行経路を実現する舵角が得られないため、障害物の回避に支障を来すおそれがある。また、自動緊急回避操舵により前輪の舵角の急変した場合、ステアリングホイールが比較的高速に回転するため、運転者の腕がステアリングホイールに巻き込まれたり、運転者の指がステアリングスポークと激しく接触したりするおそれがある。

　そこで、実施形態１の車両制御システムでは、上記の課題を解決することを狙いとし、車両制御コントローラ4は、以下に示すような運転支援制御を実行する。
  図２および図３は、実施形態１の運転支援制御の流れを示すフローチャートである。
  ステップS101では、外界認識装置1により外界情報（道路形状、白線、自車位置等）を取得し、認識する。
  ステップS102では、認識した外界情報および運転者が設定した目的地に基づき目標走行経路を設定する。
  ステップS103では、自車が目標走行経路に沿って走行するよう各アクチュエータ（電動パワーステアリング装置8、エンジン9およびブレーキシステム10）を駆動する。
  ステップS104では、外界認識装置1が前方の目標走行経路上に障害物を発見したかを判定する。YESの場合はステップS105へ進み、NOの場合はリターンへ進む。

　ステップS105では、自車位置および障害物の位置から、自車と障害物との距離を算出する。
  ステップS106では、自車と障害物との距離、自車の車速等から、自車が障害物と衝突するかを判定する。YESの場合はステップS107へ進み、NOの場合はリターンへ進む。
  ステップS107では、HUD装置11への表示、音声発話装置12からの音声出力および警報装置13からの警報音出力により、運転者に対し障害物と衝突することを報知する。表示による報知はナビゲーションシステム2のディスプレイ（タッチパネル）やインストルメントパネルのランプを用いてもよい。
  ステップS108では、自車と障害物との距離および自車の車速に応じて予め設定された衝突予測マップを参照し、障害物と衝突するまでの時間を算出する。
  ステップS109では、運転者による手動運転に切り替え可能かを、障害物と衝突するまでの時間に十分な余裕があるかにより判定する。YESの場合はステップS110へ進み、NOの場合はステップS114へ進む。このステップでは、障害物と衝突するまでの時間が閾値よりも長い場合に、障害物と衝突するまでの時間に十分な余裕があると判定する。

　ステップS110では、HUD装置11、音声発話装置12および警報装置13に対し、運転者が手動運転により障害物を回避するように促すための報知をするように制御する指令（第２報知指令）を出力する。
  ステップS111では、ステップS110の報知開始から第１所定時間が経過するまでの間に、手動運転への切り替えが完了したかを判定する。YESの場合はステップS112へ進み、NOの場合はステップS114へ進む。このステップでは、ステアリングタッチセンサ16により運転者がステアリングホイールを握っていることが検出された場合に、手動運転への切り替えが完了したと判定する。
  ステップS112では、障害物を回避する回避動作モードとして、運転者回避操舵モードへ移行する。運転者回避操舵モードは、運転者の手動操作によるステアリングホイールの操舵角に応じて前輪を転舵させるモードである。運転者回避操舵モードにおいて、電動パワーステアリング装置8は、運転者の操舵を補助するコンベンショナルな電動パワーステアリング装置として動作する。
  ステップS113では、障害物を回避したかを判定する。YESの場合はリターンへ進み、NOの場合はステップS112へ戻る。

　ステップS114では、HUD装置11、音声発話装置12および警報装置13に対し、運転者がステアリングホイールに触れぬよう促すための報知をするように制御する指令（第１報知指令）を出力する。
  ステップS115では、ステアリングタッチセンサ16により、ステップS114の報知開始から第２所定時間が経過するまでの間に、運転者がステアリングホイールから手を離したか判定する。YESの場合はステップS117へ進み、NOの場合はステップS116へ進む。
  ステップS116では、HUD装置11、音声発話装置12、警報装置13およびステアリング振動装置14に対し、運転者がステアリングホイールに触れぬよう促すための報知をするように制御する指令（第１報知指令）を出力する。ここで、ステアリングホイールは、非連続的に、または警報音と連動して振動させる。
  ステップS117では、障害物を回避する回避動作モードとして、自動緊急回避操舵モードへ移行する。自動緊急回避操舵モードでは、障害物の位置（第１位置情報）と自車位置（第２位置情報）とに基づき、自車をエスケープゾーンに向けて走行させる目標走行経路を設定し、自車が目標走行経路に沿って自動で走行するように電動パワーステアリング装置8を駆動する自動緊急回避操舵制御を実施する。
  ステップS118では、障害物を回避したかを判定する。YESの場合はリターンへ進み、NOの場合はステップS117へ戻る。

　次に、実施形態１の作用効果を説明する。
実施形態１の車両制御コントローラ4は、外界認識装置1により取得された自車の前方の障害物に関する情報を取得し、取得された障害物の位置と自車位置と、に基づいて、電動パワーステアリング装置8の制御によって障害物を回避する自動緊急回避操舵モードに移行する際に、運転者に対して、ステアリングホイールに触れぬよう促すための報知をするように報知部15を制御する第１報知指令を出力する(S114,S116)。従来は、自動緊急回避操舵の実行前に運転者に報知するだけであったが、実施形態１では、自動緊急回避操舵の実行前に運転者にステアリングホイールに触れないよう報知することにより、運転者がステアリングホイールに触れている状態で自動緊急回避操舵が実行されるのを抑制できる。これにより、運転者が自動緊急回避操舵の妨げとなるのを抑制できる。
車両制御コントローラ4は、外界認識装置1より取得された外界情報に基づいて求められた自車の目標走行経路を取得し、目標走行経路に沿って自車が走行するように、自車の電動パワーステアリング装置8、エンジン9およびブレーキシステム10を制御する運転支援制御を実行し、運転支援制御が実行されている状態で、自動緊急回避操舵モードに移行する際に、第１報知指令を出力する。これにより、運転支援制御中に出現した障害物に対する自動緊急回避操舵が運転者に妨げられるのを抑制できる。

　第１報知指令は、ステアリングホイールに振動を与える振動的報知をするために報知部15（ステアリング振動装置14）を制御する指令を含む(S116)。これにより、運転者がステアリングホイールを握っている場合において、振動により皮膚感覚的に情報を伝達することで、反射的に手を離すことがより容易となる。よって、運転者のステアリングホイールからの手離しを促進でき、運転者が自動緊急回避操舵の妨げとなるのを抑制できる。
第１報知指令は、運転者に対して視覚的報知または聴覚的報知をするために報知部15（HUD装置11、音声発話装置12、警報装置13）を制御する指令を含む(S116)。振動的報知に加えて、視覚的報知または聴覚的報知を行うことにより、運転者のステアリングホイールからの手離しをより促進できる。
第１報知指令は、振動的報知と聴覚的報知としての警報音と、を連動させて報知部15（ステアリング振動装置14、警報装置13）を制御する指令である。振動的報知と聴覚的報知とを連動させることにより、報知を気付かせやすくなるため、運転者のステアリングホイールからの手離しをより促進できる。

　第１報知指令は、振動的報知と聴覚的報知としての警報音および音声報知とをするために報知部15（ステアリング振動装置14、音声発話装置12、警報装置13）を制御する例である。音声による報知を行うことにより、運転者は報知の内容をより正確に認識できるため、運転者のステアリングホイールからの手離しをより促進できる。
第１報知指令は、振動的報知を非連続的に行うために報知部15（ステアリング振動装置14）を制御する指令である。ここで、仮に振動的報知を連続的に行った場合、ロードノイズと誤認識して報知に気付かないおそれがある。そこで、振動的報知を非連続的に行うことにより、ロードノイズと誤認識されるのを抑制でき、運転者のステアリングホイールからの手離しをより促進できる。
車両制御コントローラ4は、第１報知指令として、運転者に対し視覚的報知または聴覚的報知をするために報知部15（HUD装置11、音声発話装置12、警報装置13）を制御する指令を出力し、第２所定時間経過後にステアリングホイールに触れている場合には、ステアリングホイールに振動を与える振動的報知をするために報知部15（ステアリング振動装置14）を制御する指令を出力する。報知を２段階で行い、かつ、２回目は１回目よりも強い報知（運転者がより気付きやすい報知）を行うことにより、運転者のステアリングホイールからの手離しをより促進できる。

　車両制御コントローラ4は、運転支援制御が実行されているとき、障害物の位置と自車位置とに基づいて、自動緊急回避操舵モードと、運転者によるステアリングホイールの操作によって障害物を回避する運転者回避操舵モードと、のいずれかを障害物の回避動作モードとして選択し、回避動作モードが自動緊急回避操舵モードの場合、報知部15を制御するための第１報知指令を出力し、回避動作モードが運転者回避操舵モードの場合、第１報知指令とは異なる報知部15を制御するための第２報知指令を出力する。すなわち、自動緊急回避操舵モードと運転者回避操舵モードとで互いに異なる報知を行うことにより、運転者に対して回避動作モードが自動緊急回避操舵モードと運転者回避操舵モードのどちらに遷移するのかをより確実に報知できる。
第１報知指令は、ステアリングホイールに振動を与える振動的報知をするために報知部15（ステアリング振動装置14）を制御する指令であり、第２報知指令は、運転者に対して視覚的報知または聴覚的報知をするために報知部15（HUD装置11、音声発話装置12、警報装置13）を制御する指令である。ここで、運転者がステアリングホイールを握って操作している場合に、ステアリングホイールを振動させると、運転者は振動に伴う動揺から誤って手を離してしまうおそれがある。そこで、運転者回避操舵モードに遷移する場合には、振動的報知を実施しないことにより、運転者が誤ってステアリングホイールから手を離すのを抑制できる。
車両制御コントローラ4は、第２報知指令を出力後、回避動作モードが運転者回避操舵モードに遷移していない場合、第１報知指令を出力する。これにより、運転者が報知に気付かない場合、または運転者の手動操作による障害物回避が不可能となった場合には、運転者回避操舵モードをキャンセルして自動緊急回避操舵モードへ移行することを運転者に報知でき、運転者のステアリングホイールからの手離しを促進できる。

　〔他の実施形態〕
  以上、本発明を実施するための実施形態を説明したが、本発明の具体的な構成は実施形態の構成に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
  本発明は、ステアリングホイールと前輪（の操舵機構）とが機械的に連結された操舵装置を搭載した車両に適用した場合に、特に顕著な効果を奏するが、本発明は、ステアリングホイールと前輪とが機械的に切り離された、いわゆるステア・バイ・ワイヤ方式の操舵装置を搭載した車両にも適用可能であり、実施形態と同様の作用効果を奏する。
  実施形態では、運転支援制御が実行されている状態で、自動緊急回避操舵モードに移行する際に、運転者に対して、ステアリングホイールに触れぬよう促すための報知をするように報知部を制御する第１報知指令を出力する例を示したが、運転支援制御が実行されていない状態から、自動緊急回避操舵モードに移行する際に、運転者に対して、ステアリングホイールに触れぬよう促すための報知をするように報知部を制御する第１報知指令を出力してもよい。

　以上説明した実施形態から把握し得る技術的思想について、以下に記載する。
車両制御装置は、その一つの態様において、
　車両の運転者に対して報知を行う報知部を備えた前記車両に設けられたコントロール部を備えており、
　前記コントロール部は、入力された情報に基づいて演算を行い、演算した結果を前記報知部に出力し、
　前記コントロール部は、外界認識部により取得された前記車両の前方の障害物に関する情報を取得し、取得された前記障害部の位置に関する第１位置情報と、前記車両の位置に関する第２位置情報と、に基づいて、前記車両の操舵アクチュエータの制御によって前記障害物を回避する自動緊急回避操舵モードに移行する際に、前記運転者に対して、前記ステアリングホイールに触れぬよう促すための報知をするように前記報知部を制御する第１報知指令を出力する。
より好ましい態様では、上記態様において、前記コントロール部は、前記外界認識部より取得された外界情報に基づいて求められた前記車両が走行する目標走行経路を取得し、前記目標走行経路に沿って前記車両が走行するように、前記車両の駆動アクチュエータ、制動アクチュエータおよび前記操舵アクチュエータを制御する運転支援制御を実行し、前記運転支援制御が実行されている状態で、前記自動緊急回避操舵モードに移行する際に、前記第１報知指令を出力する。

　別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記第１報知指令は、前記ステアリングホイールに振動を与える振動的報知をするために前記報知部を制御する指令を含む。
  さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記第１報知指令は、前記運転者に対して視覚的報知または聴覚的報知をするために前記報知部を制御する指令を含む。
  さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記第１報知指令は、前記振動的報知と、前記聴覚的報知としての警報音と、を連動させて前記報知部を制御する指令である。
  さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記第１報知指令は、前記振動的報知と、前記聴覚的報知としての警報音および音声報知と、をするために前記報知部を制御する指令である。
  さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記第１報知指令は、前記振動的報知を非連続的に行うために前記報知部を制御する指令である。
  さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記コントロール部は、前記第１報知指令として、前記運転者に対して視覚的報知または聴覚的報知をするために前記報知部を制御する指令を出力し、所定時間経過後に前記運転者が前記ステアリングホイールに触れている場合には、前記ステアリングホイールに振動を与える振動的報知をするために前記報知部を制御する指令を出力する。

　さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記コントロール部は、前記運転支援制御が実行されているとき、前記第１位置情報と、前記第２位置情報と、に基づいて、前記自動緊急回避操舵モードと、前記運転者による前記ステアリングホイールの操作によって前記障害物を回避する運転者回避操舵モードと、のいずれかを前記障害物の回避動作モードとして選択し、前記回避動作モードが前記自動緊急回避操舵モードの場合、前記報知部を制御するための前記第１報知指令を出力し、前記回避動作モードが前記運転者回避操舵モードの場合、前記第１報知指令とは異なる前記報知部を制御するための第２報知指令を出力する。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記第１報知指令は、前記ステアリングホイールに振動を与える振動的報知をするために前記報知部を制御する指令であり、前記第２報知指令は、前記運転者に対して視覚的報知または聴覚的報知をするために前記報知部を制御する指令である。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記コントロール部は、前記第２報知指令を出力後、前記回避動作モードが前記運転者回避操舵モードに遷移していない場合、前記第１報知指令を出力する。

　また、他の観点から、車両制御装置は、ある態様において、
　車両の運転者に対して報知を行う報知部を備えた前記車両に設けられたコントロール部を備えており、
　前記コントロール部は、入力された情報に基づいて演算を行い、演算した結果を前記報知部に出力し、
　前記コントロール部は、外界認識部により取得された前記車両の前方の障害物に関する情報を取得し、取得された前記障害物の位置に関する第１位置情報と、前記車両の位置に関する第２位置情報と、に基づいて、前記車両の操舵アクチュエータの制御によって前記障害物を回避する自動緊急回避操舵モードと、前記運転者による前記ステアリングホイールの操作によって前記障害物を回避する運転者回避操舵モードと、のいずれかを前記障害物の回避動作モードとして選択し、前記回避動作モードが前記自動緊急回避操舵モードの場合、前記報知部を制御するための第１報知指令を出力し、前記回避動作モードが前記運転者回避操舵モードの場合、前記第１報知指令とは異なる前記報知部を制御するための第２報知指令を出力する。
好ましくは、上記態様において、前記コントロール部は、前記外界認識部により取得された外界情報に基づいて求められた前記車両が走行する目標走行経路を取得し、前記目標走行経路に沿って前記車両が走行するように、前記車両の駆動アクチュエータ、制動アクチュエータおよび前記操舵アクチュエータを制御する運転支援制御を実行し、前記運転支援制御が実行されている状態で、前記自動緊急回避操舵モードと、前記運転者回避操舵モードと、のいずれかを前記障害物の回避動作モードとして選択する。
別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記第１報知指令は、前記ステアリングホイールに振動を与える振動的報知をするために前記報知部を制御する指令であり、前記第２報知指令は、前記運転者に対して視覚的報知または聴覚的報知をするために前記報知部を制御する指令である。

　さらに、他の観点から、車両制御方法は、ある態様において、車両の運転者に対して報知を行う報知部を備えた前記車両の車両制御方法であって、外界認識部により取得された前記車両の前方の障害物に関する情報を取得し、取得された前記障害物の位置に関する第１位置情報と、前記車両の位置に関する第２位置情報と、に基づいて、前記車両の操舵アクチュエータの制御によって前記障害物を回避する自動緊急回避操舵モードに移行する際に、前記運転者に対して、前記ステアリングホイールに触れぬよう促すための報知をするように前記報知部を制御する第１報知指令を出力する。
好ましくは、上記態様において、前記外界認識部より取得された外界情報に基づいて求められた前記車両が走行する目標走行経路を取得し、前記目標走行経路に沿って前記車両が走行するように、前記車両の駆動アクチュエータ、制動アクチュエータおよび前記操舵アクチュエータを制御する運転支援制御を実行し、前記運転支援制御が実行されている状態で、前記自動緊急回避操舵モードに移行する際に、前記第１報知指令を出力する。

　さらに、他の観点から、車両制御システムは、ある態様において、車両の運転者に対して報知を行う報知部と、前記車両の外界情報を取得する外界認識部と、前記車両の操舵アクチュエータと、コントロール部であって、外界認識部により取得された前記車両の前方の障害物に関する情報を取得し、取得された前記障害物の位置に関する第１位置情報と、前記車両の位置に関する第２位置情報と、に基づいて、前記操舵アクチュエータの制御によって前記障害物を回避する自動緊急回避操舵モードに移行する際に、前記運転者に対して、前記ステアリングホイールに触れぬよう促すための報知をするように前記報知部を制御する第１報知指令を出力する、コントロール部と、を備える。
好ましくは、上記態様において、前記車両の駆動アクチュエータと、前記車両の制動アクチュエータと、を備え、前記コントロール部は、前記外界認識部により取得された外界情報に基づいて求められた前記車両が走行する目標走行経路を取得し、前記目標走行経路に沿って前記車両が走行するように、前記駆動アクチュエータ、前記制動アクチュエータおよび前記操舵アクチュエータを制御する運転支援制御を実行し、前記運転支援制御が実行されている状態で、前記自動緊急回避操舵モードに移行する際に、前記第１報知指令を出力する。

　尚、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

　本願は、２０１９年５月２９日付出願の日本国特許出願第２０１９－１００３７０号に基づく優先権を主張する。２０１９年５月２９日付出願の日本国特許出願第２０１９－１００３７０号の明細書、特許請求の範囲、図面、及び要約書を含む全開示内容は、参照により本願に全体として組み込まれる。

1　外界認識装置（外界認識部）4　車両制御コントローラ（コントロール部）8　電動パワーステアリング装置（操舵アクチュエータ）9　エンジン（駆動アクチュエータ）10　ブレーキシステム（制動アクチェエータ）15　報知部

Claims

　車両制御装置であって、該車両制御装置は、
　車両の運転者に対して報知を行う報知部を備えた前記車両に設けられたコントロール部を備えており、
　前記コントロール部は、入力された情報に基づいて演算を行い、演算した結果を前記報知部に出力し、
　前記コントロール部は、
　外界認識部により取得された前記車両の前方の障害物に関する情報を取得し、
　取得された前記障害部の位置に関する第１位置情報と、前記車両の位置に関する第２位置情報と、に基づいて、前記車両の操舵アクチュエータの制御によって前記障害物を回避する自動緊急回避操舵モードに移行する際に、前記運転者に対して、前記ステアリングホイールに触れぬよう促すための報知をするように前記報知部を制御する第１報知指令を出力する、
　車両制御装置。
　請求項１に記載の車両制御装置であって、
　前記コントロール部は、
　前記外界認識部より取得された外界情報に基づいて求められた前記車両が走行する目標走行経路を取得し、
　前記目標走行経路に沿って前記車両が走行するように、前記車両の駆動アクチュエータ、制動アクチュエータおよび前記操舵アクチュエータを制御する運転支援制御を実行し、
　前記運転支援制御が実行されている状態で、前記自動緊急回避操舵モードに移行する際に、前記第１報知指令を出力する、
　車両制御装置。
　請求項１に記載の車両制御装置であって、
　前記第１報知指令は、前記ステアリングホイールに振動を与える振動的報知をするために前記報知部を制御する指令を含む、
　車両制御装置。
　請求項３に記載の車両制御装置であって、
　前記第１報知指令は、前記運転者に対して視覚的報知または聴覚的報知をするために前記報知部を制御する指令を含む、
　車両制御装置。
　請求項４に記載の車両制御装置であって、
　前記第１報知指令は、前記振動的報知と、前記聴覚的報知としての警報音と、を連動させて前記報知部を制御する指令である、
　車両制御装置。
　請求項４に記載の車両制御装置であって、
　前記第１報知指令は、前記振動的報知と、前記聴覚的報知としての警報音および音声報知と、をするために前記報知部を制御する指令である、
　車両制御装置。
　請求項３に記載の車両制御装置であって、
　前記第１報知指令は、前記振動的報知を非連続的に行うために前記報知部を制御する指令である、
　車両制御装置。
　請求項１に記載の車両制御装置であって、
　前記コントロール部は、前記第１報知指令として、
　前記運転者に対して視覚的報知または聴覚的報知をするために前記報知部を制御する指令を出力し、
　所定時間経過後に前記運転者が前記ステアリングホイールに触れている場合には、前記ステアリングホイールに振動を与える振動的報知をするために前記報知部を制御する指令を出力する、
　車両制御装置。
　請求項１に記載の車両制御装置であって、
　前記コントロール部は、
　前記運転支援制御が実行されているとき、前記第１位置情報と、前記第２位置情報と、に基づいて、前記自動緊急回避操舵モードと、前記運転者による前記ステアリングホイールの操作によって前記障害物を回避する運転者回避操舵モードと、のいずれかを前記障害物の回避動作モードとして選択し、
　前記回避動作モードが前記自動緊急回避操舵モードの場合、前記報知部を制御するための前記第１報知指令を出力し、
　前記回避動作モードが前記運転者回避操舵モードの場合、前記第１報知指令とは異なる前記報知部を制御するための第２報知指令を出力する、
　車両制御装置。
　請求項９に記載の車両制御装置であって、
　前記第１報知指令は、前記ステアリングホイールに振動を与える振動的報知をするために前記報知部を制御する指令であり、
　前記第２報知指令は、前記運転者に対して視覚的報知または聴覚的報知をするために前記報知部を制御する指令である、
　車両制御装置。
　請求項９に記載の車両制御装置であって、
　前記コントロール部は、
　前記第２報知指令を出力後、前記回避動作モードが前記運転者回避操舵モードに遷移していない場合、前記第１報知指令を出力する、
　車両制御装置。
　車両制御装置であって、該車両制御装置は、
　車両の運転者に対して報知を行う報知部を備えた前記車両に設けられたコントロール部を備えており、
　前記コントロール部は、入力された情報に基づいて演算を行い、演算した結果を前記報知部に出力し、
　前記コントロール部は、
　外界認識部により取得された前記車両の前方の障害物に関する情報を取得し、
　取得された前記障害物の位置に関する第１位置情報と、前記車両の位置に関する第２位置情報と、に基づいて、前記車両の操舵アクチュエータの制御によって前記障害物を回避する自動緊急回避操舵モードと、前記運転者による前記ステアリングホイールの操作によって前記障害物を回避する運転者回避操舵モードと、のいずれかを前記障害物の回避動作モードとして選択し、
　前記回避動作モードが前記自動緊急回避操舵モードの場合、前記報知部を制御するための第１報知指令を出力し、
　前記回避動作モードが前記運転者回避操舵モードの場合、前記第１報知指令とは異なる前記報知部を制御するための第２報知指令を出力する、
　車両制御装置。
　請求項１２に記載の車両制御装置であって、
　前記コントロール部は、
　前記外界認識部により取得された外界情報に基づいて求められた前記車両が走行する目標走行経路を取得し、
　前記目標走行経路に沿って前記車両が走行するように、前記車両の駆動アクチュエータ、制動アクチュエータおよび前記操舵アクチュエータを制御する運転支援制御を実行し、
　前記運転支援制御が実行されている状態で、前記自動緊急回避操舵モードと、前記運転者回避操舵モードと、のいずれかを前記障害物の回避動作モードとして選択する、
　車両制御装置。
　請求項１２に記載の車両制御装置であって、
　前記第１報知指令は、前記ステアリングホイールに振動を与える振動的報知をするために前記報知部を制御する指令であり、
　前記第２報知指令は、前記運転者に対して視覚的報知または聴覚的報知をするために前記報知部を制御する指令である、
　車両制御装置。
　車両の運転者に対して報知を行う報知部を備えた前記車両の車両制御方法であって、
　外界認識部により取得された前記車両の前方の障害物に関する情報を取得し、
　取得された前記障害物の位置に関する第１位置情報と、前記車両の位置に関する第２位置情報と、に基づいて、前記車両の操舵アクチュエータの制御によって前記障害物を回避する自動緊急回避操舵モードに移行する際に、前記運転者に対して、前記ステアリングホイールに触れぬよう促すための報知をするように前記報知部を制御する第１報知指令を出力する、
　車両制御方法。
　請求項１５に記載の車両制御方法であって、
　前記外界認識部より取得された外界情報に基づいて求められた前記車両が走行する目標走行経路を取得し、
　前記目標走行経路に沿って前記車両が走行するように、前記車両の駆動アクチュエータ、制動アクチュエータおよび前記操舵アクチュエータを制御する運転支援制御を実行し、
　前記運転支援制御が実行されている状態で、前記自動緊急回避操舵モードに移行する際に、前記第１報知指令を出力する、
　車両制御方法。
　車両の運転者に対して報知を行う報知部と、
　前記車両の外界情報を取得する外界認識部と、
　前記車両の操舵アクチュエータと、
　コントロール部であって、
　外界認識部により取得された前記車両の前方の障害物に関する情報を取得し、
　取得された前記障害物の位置に関する第１位置情報と、前記車両の位置に関する第２位置情報と、に基づいて、前記操舵アクチュエータの制御によって前記障害物を回避する自動緊急回避操舵モードに移行する際に、前記運転者に対して、前記ステアリングホイールに触れぬよう促すための報知をするように前記報知部を制御する第１報知指令を出力する、
　コントロール部と、
　を備える車両制御システム。
　請求項１７に記載の車両制御システムは、
　前記車両の駆動アクチュエータと、
　前記車両の制動アクチュエータと、
　を備え、
　前記コントロール部は、
　前記外界認識部により取得された外界情報に基づいて求められた前記車両が走行する目標走行経路を取得し、
　前記目標走行経路に沿って前記車両が走行するように、前記駆動アクチュエータ、前記制動アクチュエータおよび前記操舵アクチュエータを制御する運転支援制御を実行し、
　前記運転支援制御が実行されている状態で、前記自動緊急回避操舵モードに移行する際に、前記第１報知指令を出力する、
　車両制御システム。