WO2020235679A1

WO2020235679A1 - 遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える移動式クレーン

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Publication number: WO2020235679A1
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Inventors: 洋幸林
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Abstract

ブーム（９）の先端の現在位置を算出するＧＮＳＳ受信機（３０）を備えるクレーン（１）の遠隔操作端末（３２）であって、クレーン（１）の制御装置（３１）からクレーン（１）の姿勢情報およびブーム（９）の先端の現在位置を取得し、制御装置（３１）から取得した情報、三次元情報取得部（４２）が取得した三次元情報とに基づいて現在のクレーン（１）と地物の三次元画像（Ｇ）を生成し、視点変更操作具（３４）に入力された視点の位置および視点の方向で、生成した三次元画像（Ｇ）を表示装置（４０）に表示し、表示装置（４０）に表示されているクレーン（１）の三次元画像（Ｇ）において、吊り荷移動操作具（３５）に入力された移動方向に三次元画像（Ｇ）のブーム（９）の先端が移動するようにクレーン（１）の制御信号を生成する。

Description

遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える移動式クレーン

　本発明は、遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える移動式クレーンに関する。

　従来、移動式クレーンにおいて、クレーン装置のアクチュエータが遠隔操作される移動式クレーンおよびクレーン装置のアクチュエータを遠隔操作する遠隔操作端末が提案されている。遠隔操作端末を用いた作業では、作業者がクレーン装置の操作装置から離れた荷物近傍または荷物の目標位置において荷物の移動状態を確認しながら作業を行うことができる。　

　このような移動式クレーンにおいて、クレーン装置と遠隔操作端末との相対的な位置関係は、作業状況に応じて変化する。このため、遠隔操作端末によってクレーン装置を操作する作業者は、作業装置との相対的な位置関係を常に考慮しながら遠隔操作端末の操作具を操作する必要があった。そこで、クレーン装置と遠隔操作端末との相対的な位置関係に関わらず、遠隔操作端末の操作具の操作方向とクレーン装置の作動方向とを一致させて、クレーン装置の操作を容易かつ簡単に行うことができる遠隔操作端末が知られている。例えば、特許文献１の如くである。　

　特許文献１に記載の遠隔操作装置（遠隔操作端末）には、直進性の高いレーザ光等を基準信号として発信する信号発信部が設けられている。また、クレーン（作業装置）側の制御装置には、基準信号の受信部が設けられている。遠隔操作装置は、操作具の基準座標系と基準信号の発信方向とが一致するように構成されている。クレーン側の制御装置は、遠隔操作装置からの基準信号を受信部で受信することで遠隔操作装置の方向を特定し、クレーンの座標系を遠隔操作装置の座標系に一致させる。これにより、遠隔操作装置の操作具の操作方向とクレーンの作動方向とが一致するので、クレーンと遠隔操作装置との相対的な位置関係に関わらず、遠隔操作装置によるクレーンの操作を容易かつ簡単に行うことができる。　

　しかし、特許文献１に記載の移動式クレーンは、受信部が基準信号を受信することで遠隔操作装置の作業機に対する相対的な方向を特定し、操作具の基準座標系と作業機の座標系とを一致させている。このため、遠隔操作装置からクレーンが視認できない現場や、障害物が多い現場などでは、受信部が基準信号を受信することができずに移動式クレーンの座標系を遠隔操作装置の座標系に一致させることができない場合があった。

特開２０１０－２２８９０５号公報

　本発明の目的は、移動式クレーンの遠隔操作時における誤操作を防止し、移動式クレーンの遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える移動式クレーンの提供を目的とする。

　本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。　

　即ち、第１の発明は、
　ブーム先端の現在位置を検出する位置検出部を備える移動式クレーンの遠隔操作端末であって、
　前記移動式クレーン及び当該移動式クレーンの可動範囲内の地物それぞれの三次元情報を取得する三次元情報取得部と、
　仮想空間内に、前記移動式クレーン及び当該移動式クレーンの可動範囲内の地物それぞれの三次元画像を表示する表示部と、
　操縦者のクレーン操作を受け付け、前記クレーン操作に対応するように前記移動式クレーンを遠隔操作するクレーン操作部と、
　前記操縦者の画像表示変更操作を受け付け、前記画像表示変更操作に対応するように前記表示部に表示された前記三次元画像における視点の位置と視点の方向を操作する画像操作部と、
　前記移動式クレーンの制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の各部を制御する制御部と、を備え、
　前記制御部が、
　前記移動式クレーンの制御装置から、前記移動式クレーンの姿勢情報、前記移動式クレーンの可動範囲情報及び前記ブーム先端の現在位置情報を取得し、
　前記移動式クレーンの制御装置から取得した情報と、前記三次元情報取得部が取得した前記三次元情報と、に基づいて、現在の前記移動式クレーンの前記三次元画像と現在の前記移動式クレーンの可動範囲内の地物の前記三次元画像を生成し、
　前記画像操作部に入力された前記視点の位置及び前記視点の方向で、生成した前記三次元画像を前記表示部の仮想空間内に表示し、
　前記クレーン操作部に対して前記クレーン操作が入力された場合、前記視点の位置及び前記視点の方向を基準として前記表示部に表示されている前記三次元画像の水平面の座標系と前記クレーン操作の操作方向とを対応づけ、前記クレーン操作の操作方向に向かって、前記表示部に表示されている前記ブーム先端が水平に移動するように、前記移動式クレーンを遠隔操作するための制御信号を生成する、
　遠隔操作端末である。

　第２の発明は、
　上記の遠隔操作端末において、
　前記クレーン操作部が、前記表示部に表示されている前記移動式クレーンの前記三次元画像を操作可能に構成され、
　前記制御部が、前記クレーン操作部による前記三次元画像の操作情報に基づいて前記移動式クレーンを遠隔操作するための制御信号を生成する、ものである。　

　第３の発明は、
　上記の遠隔操作端末において、
　前記制御部が、前記移動式クレーンが有する吊荷カメラが撮影した映像を取得し、取得した前記映像を、前記三次元画像と共に、前記表示部に表示させる、ものである。　

　第４の発明は、
　ブーム先端の現在位置を検出する位置検出部を備える移動式クレーンの遠隔操作端末であって、
　前記移動式クレーンと前記移動式クレーンの可動範囲内の地物とを撮影する空中カメラと、
　前記空中カメラが撮影した映像と、前記空中カメラの位置座標及び撮影方向を取得する撮影情報取得部と、
　前記映像を表示する表示部と、
　操縦者のクレーン操作を受け付け、前記クレーン操作に対応するように前記移動式クレーンを遠隔操作するクレーン操作部と、
　前記移動式クレーンの制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の各部を制御する制御部と、を備え、
　前記制御部が、
　前記移動式クレーンの制御装置から前記移動式クレーンの姿勢情報、前記移動式クレーンの前記ブーム先端の現在位置情報を取得し、
　前記撮影情報取得部が取得した前記映像を前記表示部に表示し、
　　前記クレーン操作部に対して前記クレーン操作が入力された場合、前記空中カメラの前記位置座標及び前記撮影方向を基準として前記表示部に表示されている前記映像の水平面の座標系と前記クレーン操作の操作方向とを対応づけ、前記クレーン操作の操作方向に向かって、前記表示部に表示されている前記ブーム先端が水平に移動するように、前記移動式クレーンを遠隔操作するための制御信号を生成する、
　遠隔操作端末である。

　第５の発明は、
　上記の遠隔操作端末において、
　前記空中カメラを有する無人飛行体と、
　前記無人飛行体を操作する飛行体操作部と、を備え、
　前記撮影情報取得部が前記無人飛行体の位置座標と前記空中カメラの方向を前記空中カメラの位置座標及び撮影方向として取得し、
　前記飛行体操作部によって操作される前記無人飛行体の前記空中カメラが撮影した前記映像を前記表示部に表示する、ものである。　

　第６の発明は、
　上記の遠隔操作端末を備え、
　前記遠隔操作端末から受信した前記制御信号に基づいて、ブームを作動させる、
　移動式クレーンである。

　本発明は、以下に示すような効果を奏する。　

　第１の発明および第６の発明においては、任意の視点から任意の方向で表示された仮想空間内の移動式クレーンの三次元画像におけるブームの先端が、その表示状態においてクレーン操作部の操作方向に移動するように遠隔操作端末が制御信号を生成するので、移動式クレーンに対する視点の位置関係を意識することなく直感的に移動式クレーンの遠隔操作が行われる。これにより、移動式クレーンの遠隔操作時における誤操作を防止し、移動式クレーンの遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。　

　第２の発明においては、仮想空間内の三次元画像を用いた移動式クレーンの動きに基づいて移動式クレーンの制御信号が生成されるので、周囲の状況や操作条件を考慮した上で移動式クレーンが操作される。これにより、移動式クレーンの遠隔操作時における誤操作を防止し、移動式クレーンの遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。　

　第３の発明においては、仮想空間内の三次元画像で再現されていない地物等の情報が表示される。これにより、移動式クレーンの遠隔操作時における誤操作を防止し、移動式クレーンの遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。　

　第４の発明においては、任意のカメラ座標から任意の撮影方向で撮影された移動式クレーンにおけるブーム先端が、その表示状態においてクレーン操作部の操作方向に移動するように遠隔操作端末の操作方向基準が設定されるので、移動式クレーンに対する視点の位置関係を意識することなく直感的に行える。これにより、移動式クレーンの遠隔操作時における誤操作を防止し、移動式クレーンの遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。

　第５の発明および第６の発明においては、任意のカメラ座標から任意の撮影方向で撮影された移動式クレーンにおけるブームの先端が、その表示状態においてクレーン操作部の操作方向に移動するように遠隔操作端末が制御信号を生成するので、移動式クレーンに対するカメラ座標の位置関係を意識することなく直感的に行える。これにより、移動式クレーンの遠隔操作時における誤操作を防止し、移動式クレーンの遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。

クレーンの全体構成を示す側面図。クレーンの制御構成を示すブロック図。遠隔操作端末の第一実施形態における概略構成を示す平面図。遠隔操作端末の制御構成を示すブロック図。図５は遠隔操作端末の第一実施形態を示す。（Ａ）は遠隔操作端末にクレーンの側面から見た三次元画像が表示された状態を示し、（Ｂ）は遠隔操作端末にクレーンの前側上方から見た三次元画像が表示された状態を示す。図６は遠隔操作端末の第一実施形態を示す。（Ａ）は遠隔操作端末に表示されるクレーンの三次元画像の拡大図を示し、（Ｂ）は遠隔操作端末の吊り荷移動操作具が操作された状態を示す。遠隔操作端末において、クレーンと地物の三次元画像が表示されている状態において吊り荷移動操作具が操作された場合の表示装置を示す部分拡大図。図７の操作がされた遠隔操作端末によって制御されるクレーンを示す平面図。遠隔操作端末の第二実施形態における概略構成を示す平面図。図１０は、遠隔操作端末の第二実施形態を示す。（Ａ）は、遠隔操作端末によって制御される無人飛行体を示し、（Ｂ）は、無人飛行体によって撮影された制御画像を示す。

　以下に、図１と図２とを用いて、本発明の第一実施形態に係る移動式クレーンであるクレーン１について説明する。なお、本実施形態においては、ラフテレーンクレーンついて説明を行うが、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、積載型トラッククレーン等でもよい。　

　図１に示すように、クレーン１は、不特定の場所に移動可能な移動式クレーンである。クレーン１は、車両２、作業装置であるクレーン装置６、制御装置３１およびクレーン装置６を遠隔操作可能な遠隔操作端末３２（図２参照）を有する。　

　車両２は、クレーン装置６を搬送する移動体である。車両２は、複数の車輪３を有し、エンジン４を動力源として走行する。車両２には、アウトリガ５が設けられている。アウトリガ５は、車両２の幅方向両側に油圧によって延伸可能な張り出しビームと地面に垂直な方向に延伸可能な油圧式のジャッキシリンダとから構成されている。車両２は、アウトリガ５を車両２の幅方向に延伸させるとともにジャッキシリンダを接地させることにより、クレーン１の作業可能範囲を広げることができる。　

　クレーン装置６は、荷物Ｗをワイヤロープによって吊り上げる装置である。クレーン装置６は、旋回台７、ブーム９、ジブ９ａ、メインフックブロック１０、サブフックブロック１１、起伏用油圧シリンダ１２、メインウインチ１３、メインワイヤロープ１４、サブウインチ１５、サブワイヤロープ１６およびキャビン１７等を具備する。　

　旋回台７は、クレーン装置６を旋回する装置である。旋回台７は、円環状の軸受の中心を回転中心として回転自在に構成されている。旋回台７には、アクチュエータである油圧式の旋回用油圧モータ８が設けられている。旋回台７は、旋回用油圧モータ８によって一方向と他方向とに旋回可能に構成されている。　

　アクチュエータである旋回用油圧モータ８は、電磁比例切換弁である旋回用バルブ２３（図２参照）によって回転操作される。旋回用バルブ２３は、旋回用油圧モータ８に供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。旋回台７には、旋回台７の旋回位置（角度）と旋回速度とを検出する旋回用センサ２７（図２参照）が設けられている。　

　ブーム９は、荷物Ｗを吊り上げ可能な状態にワイヤロープを支持する梁部材である。ブーム９は、ベースブーム部材の基端が旋回台７の略中央に揺動可能に設けられている。ブーム９は、各ブーム部材をアクチュエータである図示しない伸縮用油圧シリンダで移動させることで軸方向に伸縮自在に構成されている。また、ブーム９には、ジブ９ａが設けられている。　

　アクチュエータである図示しない伸縮用油圧シリンダは、電磁比例切換弁である伸縮用バルブ２４（図２参照）によって伸縮操作される。ブーム９には、ブーム９の長さを検出する伸縮用センサ２８や荷物Ｗの重量を検出する重量センサ等が設けられている。　

　吊荷カメラ９ｂ（図２参照）は、荷物Ｗおよび荷物Ｗ周辺の地物を撮影する撮影装置である。吊荷カメラ９ｂは、ブーム９の先端部に設けられている。吊荷カメラ９ｂは、荷物Ｗの鉛直上方から荷物Ｗおよびクレーン１周辺の地物や地形を撮影可能に構成されている。　

　メインフックブロック１０とサブフックブロック１１とは、荷物Ｗを吊る部材である。メインフックブロック１０には、メインワイヤロープ１４が巻き掛けられる複数のフックシーブと、荷物Ｗを吊るメインフック１０ａとが設けられている。サブフックブロック１１には、荷物Ｗを吊るサブフック１１ａが設けられている。　

　起伏用油圧シリンダ１２は、ブーム９を起立および倒伏させ、ブーム９の姿勢を保持するアクチュエータである。起伏用油圧シリンダ１２は、電磁比例切換弁である起伏用バルブ２５（図２参照）によって伸縮操作される。ブーム９には、ブーム９の起伏角度を検出する起伏用センサ２９（図２参照）が設けられている。　

　メインウインチ１３とサブウインチ１５とは、メインワイヤロープ１４とサブワイヤロープ１６との繰り入れ（巻き上げ）および繰り出し（巻き下げ）を行う。メインウインチ１３は、メインワイヤロープ１４が巻きつけられるメインドラムがアクチュエータである図示しないメイン用油圧モータによって回転され、サブウインチ１５は、サブワイヤロープ１６が巻きつけられるサブドラムがアクチュエータである図示しないサブ用油圧モータによって回転されるように構成されている。　

　メイン用油圧モータは、電磁比例切換弁であるメイン用バルブ２６ｍ（図２参照）によって回転操作される。メインウインチ１３は、メイン用バルブ２６ｍによってメイン用油圧モータを制御し、任意の繰り入れおよび繰り出し速度に操作可能に構成されている。同様に、サブウインチ１５は、電磁比例切換弁であるサブ用バルブ２６ｓ（図２参照）によってサブ用油圧モータを制御し、任意の繰り入れおよび繰り出し速度に操作可能に構成されている。

　キャビン１７は、旋回台７に搭載されている。図示しない操縦席が設けられている。操縦席には、車両２を走行操作するための操作具やクレーン装置６を操作するための旋回操作具１８、起伏操作具１９、伸縮操作具２０、メインドラム操作具２１ｍ、サブドラム操作具２１ｓ等が設けられている（図２参照）。　

　通信機２２（図２参照）は、遠隔操作端末３２からの制御信号を広域情報通信網等を介して受信し、クレーン装置６からの制御情報等を広域情報通信網等を介して送信する装置である。通信機２２は、キャビン１７に設けられている。通信機２２は、遠隔操作端末３２からの制御信号等を受信するとクレーン１の制御装置３１に転送するように構成されている。また、通信機２２は、制御装置３１からの制御情報や吊荷カメラ９ｂからの吊荷映像ｉ１を遠隔操作端末３２に転送するように構成されている。　

　位置検出部であるＧＮＳＳ受信機３０（図２参照）は、全球測位衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）を構成する受信機であって、衛星から測距電波を受信し、受信機の位置座標である緯度、経度、標高を検出する装置である。ＧＮＳＳ受信機３０は、ブーム９の先端とキャビン１７とに設けられている（以下、ブーム９の先端とキャビン１７とに設けられているＧＮＳＳ受信機を総称して、「ＧＮＳＳ受信機３０」と記す）。つまり、クレーン１は、ＧＮＳＳ受信機３０によって、ブーム９の先端の位置座標とキャビン１７の位置座標を取得することができる。また、クレーン１は、ＧＮＳＳ受信機３０によってブーム９の先端（荷物Ｗの位置）に対するブーム９の配置を検出することができる。なお、以下の実施形態において、クレーン１は、ＧＮＳＳ受信機３０を用いてブーム９の先端位置を検出しているが、定点カメラや近距離無線通信等の既知の位置検出手段を用いてブーム９の先端位置を検出する構成でもよい。

　図２に示すように、制御装置３１は、各操作弁を介してクレーン１のアクチュエータを制御する装置である。制御装置３１は、キャビン１７内に設けられている。制御装置３１は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。制御装置３１は、各アクチュエータや切換え弁、センサ等の動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されている。　

　制御装置３１は、吊荷カメラ９ｂ、旋回操作具１８、起伏操作具１９、伸縮操作具２０、メインドラム操作具２１ｍおよびサブドラム操作具２１ｓに接続され、吊荷カメラ９ｂの吊荷映像ｉ１を取得し、旋回操作具１８、起伏操作具１９、メインドラム操作具２１ｍおよびサブドラム操作具２１ｓのそれぞれの操作量を取得することができる。　

　制御装置３１は、通信機２２に接続され、遠隔操作端末３２からの制御信号を取得し、クレーン装置６からの制御情報や吊荷カメラ９ｂからの吊荷映像ｉ１等を送信することができる。　

　制御装置３１は、旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓに接続され、旋回用バルブ２３、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓに制御信号を伝達することができる。　

　制御装置３１は、旋回用センサ２７、伸縮用センサ２８および起伏用センサ２９に接続され、旋回台７の旋回位置、ブーム長さ、起伏角度等の姿勢情報および荷物Ｗの重量を取得することができる。　

　制御装置３１は、ＧＮＳＳ受信機３０に接続され、ブーム９の先端の位置座標とキャビン１７の位置座標を取得することができる。また、制御装置３１は、取得したブーム９の先端の位置座標とキャビン１７の位置座標とから、ブーム９の先端（荷物Ｗ）に対するブーム９の配置を算出することができる。　

　制御装置３１は、旋回操作具１８、起伏操作具１９、メインドラム操作具２１ｍおよびサブドラム操作具２１ｓの操作量に基づいて各操作具に対応した制御信号を生成する。　

　このように構成されるクレーン１は、車両２を走行させることで任意の位置にクレーン装置６を移動させることができる。また、クレーン１は、起伏操作具１９の操作によって起伏用油圧シリンダ１２でブーム９を任意の起伏角度に起立させて、伸縮操作具２０の操作によってブーム９を任意のブーム長さに延伸させたりすることでクレーン装置６の揚程や作業半径を拡大することができる。また、クレーン１は、サブドラム操作具２１ｓ等によって荷物Ｗを吊り上げて、旋回操作具１８の操作によって旋回台７を旋回させることで荷物Ｗを搬送することができる。　

　次に、図３から図５を用いてクレーン１を遠隔操作する遠隔操作端末３２について説明する。　

　図３に示すように、遠隔操作端末３２は、クレーン１を遠隔操作する際に使用する装置である。遠隔操作端末３２は、筐体３３、筐体３３の操作面に設けられる画像操作部である視点変更操作具３４、筐体３３の操作面に設けられるクレーン操作部である吊り荷移動操作具３５、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓ、端末側起伏操作具３９、表示部である表示装置４０、端末側通信機４１および端末側制御装置４３（図４参照）等を具備する。遠隔操作端末３２は、吊り荷移動操作具３５または各種操作具の操作により荷物Ｗを移動させる各アクチュエータの操作バルブの制御信号を広域情報通信網（インターネット等）を介してクレーン装置６に送信する。　

　筐体３３は、遠隔操作端末３２の主たる構成部材である。筐体３３は、操縦者が手で保持可能な大きさに構成されている。筐体３３には、操作面に視点変更操作具３４、吊り荷移動操作具３５、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓ、端末側起伏操作具３９、表示装置４０および端末側通信機４１（図２、図４参照）が設けられている。　

　視点変更操作具３４は、表示装置４０に表示される三次元画像Ｇの視点の位置および視点の方向を変更する指示が入力される操作具である。視点変更操作具３４は、筐体３３の操作面から突出した回転可能な操作スティック、および操作スティックの回転方向および回転量と傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。視点変更操作具３４は、操作スティックが操作されることで、表示装置４０に表示されている仮想空間内の三次元画像Ｇの視点の位置および視点の方向についての信号を端末側制御装置４３に伝達するように構成されている。つまり、視点変更操作具３４は、操作スティックが操作されることで、表示装置４０に表示されている仮想空間内の三次元画像Ｇの変位量についての操作信号を端末側制御装置４３に伝達するように構成されている。　

　第１の操作部である吊り荷移動操作具３５は、任意の水平面において任意の方向に任意の速度で荷物Ｗを移動させる指示が入力される操作具である。吊り荷移動操作具３５は、筐体３３の操作面から略垂直に起立した操作スティックおよび操作スティックの傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。吊り荷移動操作具３５は、操作スティックが任意の方向に傾倒操作可能に構成されている。吊り荷移動操作具３５は、遠隔操作端末３２の上方向からセンサで検出した操作スティックの傾倒方向までの間の角度およびその傾倒量についての信号を端末側制御装置４３に伝達するように構成されている。遠隔操作端末３２には、筐体３３の操作面に向かって上方向を示す矢印Ａａ、操作面に向かって右側方向を示す矢印Ａｂ、操作面に向かって下方向を示す矢印Ａｃ、操作面に向かって左側方向を示す矢印Ａｄが吊り荷移動操作具３５の傾倒操作の目安として表示されている。　

　端末側旋回操作具３６は、クレーン装置６を任意の移動方向に任意の移動速度で旋回させる指示が入力される操作具である。端末側旋回操作具３６は、筐体３３の操作面から略垂直に起立した操作スティックおよび操作スティックの傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。　

　端末側伸縮操作具３７は、ブーム９を任意の速度で伸縮させる指示が入力される操作具である。端末側伸縮操作具３７は、筐体３３の操作面から起立した操作スティックおよびその傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。　

　端末側メインドラム操作具３８ｍは、メインウインチ１３を任意の速度で任意の方向に回転させる指示が入力される操作具である。端末側メインドラム操作具３８ｍは、筐体３３の操作面から起立した操作スティックおよびその傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。端末側サブドラム操作具３８ｓについても同様に構成されている。　

　端末側起伏操作具３９は、ブーム９を任意の速度で起伏させる指示が入力される操作具である。端末側起伏操作具３９は、筐体３３の操作面から起立した操作スティックおよびその傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。　

　表示装置４０は、クレーン１の姿勢情報や荷物Ｗの情報等の様々な情報を表示する表示装置４０である。表示装置４０は、液晶画面等の画像表示装置から構成されている。表示装置４０は筐体３３の操作面に設けられている。表示装置４０には、仮想空間内に配置されたクレーン１の三次元画像Ｇとクレーン１の可動範囲内の地表面、地物等の三次元画像Ｇ（以下、合わせて「三次元画像Ｇ」と記す）とが表示される。なお、本実施形態において、表示装置４０は、遠隔操作端末３２に設けられているが、遠隔操作端末３２と分離したモニターでもよい。　

　さらに、表示装置４０には、筐体３３の操作面に向かって上方向を示す矢印Ａａ、操作面に向かって右側方向を示す矢印Ａｂ、操作面に向かって下方向を示す矢印Ａｃ、操作面に向かって左側方向を示す矢印Ａｄが吊り荷移動操作具３５の傾倒方向の目安として表示されている。　

　図４に示すように、端末側通信機４１は、広域情報通信網等を介してクレーン装置６の制御情報等を受信し、遠隔操作端末３２からの制御情報等をクレーン装置６に送信する装置である。端末側通信機４１は、筐体３３の内部に設けられている。端末側通信機４１は、クレーン装置６からの吊荷映像ｉ１（図７参照）や制御信号等を受信すると端末側制御装置４３に伝達するように構成されている。また、端末側通信機４１は、端末側制御装置４３からの制御情報を広域情報通信網等からクレーン１の通信機２２を介してクレーン装置６に送信するように構成されている。　

　制御部である端末側制御装置４３は、遠隔操作端末３２を制御する装置である。端末側制御装置４３は、遠隔操作端末３２の筐体３３の内部に設けられている。端末側制御装置４３は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。端末側制御装置４３には、三次元情報取得部４２が含まれている。端末側制御装置４３は、吊り荷移動操作具３５、視点変更操作具３４、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓ、端末側起伏操作具３９、表示装置４０、端末側通信機４１等の動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されている。　

　端末側制御装置４３は、吊り荷移動操作具３５、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓおよび端末側起伏操作具３９に接続され、各操作具の操作スティックの傾倒方向および傾倒量からなる操作信号を取得することができる。また、端末側制御装置４３は、視点変更操作具３４に接続され、視点変更操作具３４に入力された回転方向および回転量と傾倒方向および傾倒量からなる操作信号を取得することができる。　

　端末側制御装置４３は、端末側通信機４１に接続され、広域情報通信網を介して接続されるクレーン装置６の通信機２２とを通じて制御装置３１との間で各種情報を送受信することができる。具体的には、端末側制御装置４３は、制御装置３１からクレーン１の姿勢情報、吊荷カメラ９ｂが撮影した吊荷映像ｉ１、クレーン１の可動範囲およびブーム９の先端の現在位置を取得することができる。　

　端末側制御装置４３の三次元情報取得部４２は、広域情報通信網を介してクレーン１の制御装置３１、または図示しない管理サーバ等のＢＩＭ（Ｂｕｉｌｄｉｎｇ　Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　Ｍｏｄｅｌｉｎｇ）からクレーン１の三次元情報（例えば、クレーン１の三次元形状の情報）とクレーン１の可動範囲内の地物の三次元情報（例えば、地物の三次元形状の情報）等とを取得することができる。　

　端末側制御装置４３は、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓおよび端末側起伏操作具３９の各センサから取得した各操作スティックの操作信号から、対応する旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓの制御信号を生成することができる。　

　端末側制御装置４３は、クレーン１の制御装置３１から取得したクレーン１の姿勢情報、クレーン１の可動範囲およびブーム９の先端の現在位置、クレーン１の三次元情報およびクレーン１の可動範囲内の地物の三次元情報等に基づいて現在のクレーン１の姿勢におけるクレーン１と現在のクレーン１の可動範囲内の地物との三次元画像Ｇを生成することができる。　

　端末側制御装置４３は、表示装置４０に接続され、表示装置４０に現在のクレーン１の姿勢におけるクレーン１および現在のクレーン１の可動範囲内の地物の三次元画像Ｇ、吊荷カメラ９ｂからの吊荷映像ｉ１およびクレーン１から取得した各種情報を表示させることができる。また、端末側制御装置４３は、表示装置４０に表示させた三次元画像Ｇを視点変更操作具３４に入力された回転方向および回転量と傾倒方向および傾倒量に連動した任意の視点の位置および視点の方向からの三次元画像Ｇとして表示させることができる。

　端末側制御装置４３は、表示装置４０に表示している仮想空間内のクレーン１の三次元画像Ｇの画面上での位置、向きである表示状態を基準として吊り荷移動操作具３５が傾倒操作された際のクレーン１の制御信号を生成する。例えば、吊り荷移動操作具３５が遠隔操作端末３２の上下方向である矢印Ａａの方向または矢印Ａｃの方向（以下、単に「遠隔操作端末３２の上下方向」と記す）に傾倒操作された場合、端末側制御装置４３は、仮想空間内を水平かつ筐体３３の操作面に向かって垂直な方向にブーム９の先端が移動されるクレーン１の制御信号を生成する。また、吊り荷移動操作具３５が筐体３３の操作面に向かって左右方向である矢印Ａｂの方向または矢印Ａｄの方向（以下、単に「遠隔操作端末３２の左右方向」と記す）に傾倒操作された場合、端末側制御装置４３は、仮想空間内を水平かつ筐体３３の操作面に向かって左右方向にブーム９の先端が移動されるクレーン１の制御信号を生成する。このように、端末側制御装置４３は、吊り荷移動操作具３５が任意の方向に傾倒操作されると、仮想空間内に表示されているクレーン１の三次元画像Ｇの表示状態において、仮想空間内を水平かつ吊り荷移動操作具３５の傾倒方向にブーム９の先端が移動されるクレーン１の制御信号を生成する。

　さらに、端末側制御装置４３は、クレーン１の制御信号を生成するとともに、表示装置４０に表示しているクレーン１の三次元画像Ｇにおけるブーム９の先端を吊り荷移動操作具３５の傾倒方向に移動させる。つまり、遠隔操作端末３２は、表示装置４０に表示している仮想空間内のクレーン１の三次元画像Ｇの動きによってクレーン１の作動状態を事前に確認することができる。端末側制御装置４３は、生成した制御信号の送信操作や所定の条件（例えば、制御信号の生成から所定時間経過）を満たした場合、クレーン１の制御装置３１に制御信号を送信する。　

　図５に示すように、端末側制御装置４３（図４参照）は、回転および傾倒操作された視点変更操作具３４から取得した回転方向および回転量と傾倒方向および傾倒量に関する操作信号に基づいて回転および移動させた三次元画像Ｇを表示画面に表示させる。本実施形態において、クレーン１の前進方向をＸ軸方向、クレーン１の前進方向に垂直な方向をＹ方向、仮想空間内の地表面に垂直な方向であるクレーン１の上下方向をＺ方向と規定する。　

　図５（Ａ）に示すように、端末側制御装置４３は、クレーン１の制御装置３１から取得したクレーン１の姿勢情報、クレーン１の可動範囲およびブーム９の先端の現在位置と、ＢＩＭから取得したクレーン１の三次元情報とクレーン１の可動範囲内の地物の三次元情報等に基づいて、表示装置４０に仮想空間内に三次元画像Ｇを表示させる。本実施形態において、表示装置４０には、クレーン１の前進方向の左側からの視点の位置で視線の方向をＹ軸に沿った方向とするクレーン１の三次元画像Ｇが表示されている。　

　図５（Ｂ）に示すように、端末側制御装置４３は、視点変更操作具３４が回転操作および傾倒操作されると、視点変更操作具３４の回転方向および回転量と傾倒方向および傾倒量に基づいて、表示装置４０に表示しているクレーン１の三次元画像Ｇを回転、移動する。端末側制御装置４３は、視点変更操作具３４が反時計回りに回転され、遠隔操作端末３２の下方向に傾倒操作された場合、図５（Ａ）の状態で表示装置４０に表示させているクレーン１の三次元画像ＧをＺ軸を回転中心として反時計回り回転させ、Ｘ軸を回転中心として反時計回りに回転させた図５（Ｂ）の状態を表示装置４０に表示させる。　

　図６に示すように、端末側制御装置４３（図４参照）は、傾倒操作された吊り荷移動操作具３５から取得した傾倒方向および傾倒量に関する操作信号に基づいてクレーン１の制御信号を生成すると同時に、クレーン１の三次元画像Ｇにおけるブーム９の先端を吊り荷移動操作具３５の傾倒方向に移動させる。端末側制御装置４３は、吊り荷移動操作具３５が遠隔操作端末３２の上方向である矢印Ａａの方向に傾倒操作された場合（図６（Ａ）参照）、表示装置４０に表示しているクレーン１の三次元画像Ｇにおけるブーム９の先端をその表示状態から仮想空間内で水平かつ遠隔操作端末３２の操作面に垂直な方向に移動させる（図６（Ｂ）参照）。つまり、端末側制御装置４３は、クレーン１の三次元画像Ｇの表示状態におけるブーム９の先端を、表示装置４０の画面上において吊り荷移動操作具３５の傾倒方向と同じ方向である遠隔操作端末３２の上方向に移動させる（白塗矢印参照）。仮想空間内のクレーン１は、ブーム９の先端が後進方向である－Ｘ軸方向かつ前進方向における左方向であるＹ軸に向かって移動する。　

　以下に、図７と図８とを用いて、遠隔操作端末３２によるクレーン１の制御について説明する。本実施形態において、クレーン１は、遠隔操作端末３２を操作する操縦者が視認できない程度に離れた位置に配置されているものとする。クレーン１と遠隔操作端末３２とは、広域情報通信網を介して通信可能な状態にあるものとする。これにより、クレーン１は、広域情報通信網に接続できる場所であれば国内外問わず遠隔操作端末３２による操作が可能である。また、遠隔操作端末３２は、クレーン１の姿勢情報、クレーン１の可動範囲およびクレーン１のブーム９の先端の現在位置をクレーン１の制御装置３１から取得しているものとする。さらに、遠隔操作端末３２は、クレーン１の三次元情報と、作業現場の地物等の三次元情報とを図示しないサーバー等が有するＢＩＭから取得しているものとする。　

　図７に示すように、遠隔操作端末３２の表示装置４０には、クレーン１とクレーン１の可動範囲内の地物の三次元画像Ｇが表示されている。表示装置４０に表示されている三次元画像Ｇは、視点変更操作具３４によって任意の視点の位置および視点の方向に回転および移動されている。　

　吊り荷移動操作具３５が遠隔操作端末３２の上方向である矢印Ａａの方向に傾倒操作された場合（図６矢印参照）、端末側制御装置４３（図４参照）は、表示装置４０に表示されているクレーン１の三次元画像Ｇの表示状態において、仮想空間内を水平かつ筐体３３の操作面に向かって垂直な方向にブーム９の先端を移動させる制御信号を生成する。同時に、端末側制御装置４３は、クレーン１の三次元画像Ｇにおけるブーム９の先端を、仮想空間内で水平かつ筐体３３の操作面に向かって垂直な方向に移動させる（白塗矢印参照）。端末側制御装置４３は、生成した制御信号の送信操作がされると、クレーン１の制御装置３１（図２参照）に制御信号を送信する。　

　端末側制御装置４３は、端末側メインドラム操作具３８ｍまたは端末側サブドラム操作具３８ｓが遠隔操作端末３２の上下方向に操作されると、メインワイヤロープ１４またはサブワイヤロープ１６を巻き上げまたは巻き下げる。つまり、端末側制御装置４３は、表示装置４０に表示されているクレーン１の三次元画像Ｇの表示状態にかかわらず、端末側メインドラム操作具３８ｍまたは端末側サブドラム操作具３８ｓが遠隔操作端末３２の上方向に操作されると荷物Ｗが地面から遠ざかる方向に移動するように制御信号を生成する。また、端末側制御装置４３は、端末側メインドラム操作具３８ｍまたは端末側サブドラム操作具３８ｓが遠隔操作端末３２の下方向に操作されると荷物Ｗが地面に近づく方向に移動するように制御信号を生成する。　

　図８に示すように、クレーン１の制御装置３１（図２参照）は、遠隔操作端末３２の端末側制御装置４３（図４参照）から広域情報通信網等を用いて制御信号を取得する。制御装置３１は、取得した制御信号に基づいて各アクチュエータの各バルブを制御する。クレーン１は、図７に示す表示装置４０のクレーン１の三次元画像Ｇの表示状態におけるブーム９の先端の動きに対応するように、ブーム９の先端を移動させる（白塗矢印参照）。　

　このように構成することで、遠隔操作端末３２（図４参照）は、任意の視点と視線の方向で表示された仮想空間内のクレーン１の三次元画像Ｇ（図７参照）の表示状態におけるブーム９の先端が、吊り荷移動操作具３５の傾倒方向（即ち、クレーン操作の操作方向）に移動するように制御信号を生成するので、クレーン１に対する視点の位置関係を意識することなくクレーン１の遠隔操作が直感的に行われる。また、仮想空間内の三次元画像Ｇを用いたクレーン１の動きに基づいてクレーン１の制御信号が生成されるので、周囲の状況や操作条件を考慮した上でクレーン１が操作される。これにより、クレーン１の遠隔操作時における誤操作を防止し、クレーン１の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。　

　なお、図７に示すように、遠隔操作端末３２の表示装置４０には、クレーン１の吊荷カメラ９ｂ（図２参照）によって撮影された吊荷映像ｉ１が表示される構成でもよい。端末側制御装置４３は、クレーン１の制御装置３１から取得した吊荷映像ｉ１を、クレーン１の三次元画像ＧのＺ軸まわりの回転角度分だけ回転された状態で表示装置４０に表示させる。　

　このように構成することで、仮想空間内の三次元画像Ｇで再現されていない地物等の情報が吊荷映像ｉ１によって表示される。これにより、移動式クレーン１の遠隔操作時における誤操作を防止し、移動式クレーン１の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。

　次に、図９と図１０とを用いて、本発明に係るクレーン１およびクレーン１の遠隔操作端末の第二実施形態である遠隔操作端末３２について説明する。なお、以下の実施形態に係るクレーン１および遠隔操作端末３２は、図１から図８に示すクレーン１および遠隔操作端末３２において、クレーン１および遠隔操作端末３２に替えて適用されるものとして、その説明で用いた名称、図番、符号を用いることで、同じものを指すこととし、以下の実施形態において、既に説明した実施形態と同様の点に関してはその具体的説明を省略し、相違する部分を中心に説明する。　

　図９に示すように、遠隔操作端末３２は、クレーン１を遠隔操作する際に使用する装置である。遠隔操作端末３２は、筐体３３、飛行体操作部であるカメラ位置変更操作具４４、筐体３３の吊り荷移動操作具３５、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓ、端末側起伏操作具３９、表示装置４０、端末側通信機４１、無人飛行体４５、空中カメラ４６および端末側制御装置４７等を具備する。　

　カメラ位置変更操作具４４は、表示装置４０に表示される映像を撮影している無人飛行体４５の操作が入力される操作具である。つまり、カメラ位置変更操作具４４は、無人飛行体４５を操作することで空中カメラ４６の位置座標および撮影方向を変更する操作具である。カメラ位置変更操作具４４は、筐体３３の操作面から突出した回転可能な操作スティック、および操作スティックの回転方向および回転量と傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。　

　カメラ位置変更操作具４４は、操作スティックが操作されることで、空中カメラ４６を保持している無人飛行体４５の位置座標とカメラの方向についての信号を端末側制御装置４７に伝達するように構成されている。つまり、カメラ位置変更操作具４４は、操作スティックが操作されることで、表示装置４０に表示されている空中カメラ４６からの映像である制御映像ｉ２のカメラ座標と撮影方向の変位量についての信号を端末側制御装置４７に伝達するように構成されている。　

　表示装置４０は、クレーン１の姿勢情報や荷物Ｗの情報等の様々な情報を表示する表示装置４０である。表示装置４０は、液晶画面等の画像表示装置から構成されている。表示装置４０は筐体３３の操作面に設けられている。表示装置４０には、空中カメラ４６が撮影したクレーン１とクレーン１の可動範囲内の地表面、地物等の制御映像ｉ２が表示される。　

　端末側通信機４１は、広域情報通信網等を介してクレーン装置６、無人飛行体４５および空中カメラ４６の制御情報、空中カメラ４６からの制御映像ｉ２等を受信し、遠隔操作端末３２からの制御情報等をクレーン装置６や無人飛行体４５に送信する装置である。端末側通信機４１は、クレーン装置６からの吊荷映像ｉ１、空中カメラ４６からの制御映像ｉ２、クレーン装置６および無人飛行体４５の制御信号等を受信すると端末側制御装置４７に伝達するように構成されている。また、端末側通信機４１は、端末側制御装置４７からの制御情報を広域情報通信網等からクレーン１の通信機２２を介してクレーン装置６に送信したり、無人飛行体４５に送信したりするように構成されている。　

　無人飛行体４５は、空中カメラ４６を搬送する移動装置である。無人飛行体４５は、複数の回転翼４５ａを有している（図１０（Ａ）参照）。無人飛行体４５は、複数の回転翼４５ａを制御することで任意の姿勢を保ちながら飛行したり、停止飛行（ホバリング）したりすることができる。無人飛行体４５は、遠隔操作端末３２からの制御信号によって任意の位置に移動し、停止することができる。無人飛行体４５には、飛行体側ＧＮＳＳ受信機４５ｂ（図９参照）と空中カメラ４６とが設けられている。無人飛行体４５は、飛行体側ＧＮＳＳ受信機４５ｂによって、無人飛行体４５の位置座標を取得することができる。無人飛行体４５は、停止飛行によって無人飛行体４５の位置座標であるカメラ座標および撮影方向から対象物を撮影することができる。　

　制御部である端末側制御装置４７は、遠隔操作端末３２を制御する装置である。端末側制御装置４７には、撮影情報取得部４８が含まれている。端末側制御装置４７は、吊り荷移動操作具３５、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓ、端末側起伏操作具３９、表示装置４０、端末側通信機４１、カメラ位置変更操作具４４等の動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されている。　

　端末側制御装置４７は、端末側通信機４１に接続され、広域情報通信網等を介して接続される無人飛行体４５との間で各種情報を送受信することができる。具体的には、端末側制御装置４７は、無人飛行体４５からカメラ座標、撮影方向、空中カメラ４６が撮影した制御映像ｉ２を取得することができる。　

　端末側制御装置４７は、表示装置４０に接続され、表示装置４０に空中カメラ４６が任意のカメラ座標で任意の撮影方向から現在のクレーン１と周辺の地物等を撮影した制御映像ｉ２を表示させることができる。　

　端末側制御装置４７は、表示装置４０に表示しているクレーン１の制御映像ｉ２の画面上での位置、向きである表示状態を基準として吊り荷移動操作具３５が傾倒操作された際のクレーン１の制御信号を生成する。具体的には、吊り荷移動操作具３５が遠隔操作端末３２の上下方向に傾倒操作された場合、端末側制御装置４７は、制御映像ｉ２の表示状態から水平かつ筐体３３の操作面に向かって垂直な方向に相当する方向にブーム９の先端が移動するクレーン１の制御信号を生成する。また、吊り荷移動操作具３５が遠隔操作端末３２の左右方向に傾倒操作された場合、端末側制御装置４７は、制御映像ｉ２の表示状態から水平かつ筐体３３の操作面に向かって左右方向に相当する方向にブーム９の先端が移動するクレーン１の制御信号を生成する。つまり、端末側制御装置４７は、クレーン１の制御映像ｉ２の表示状態におけるブーム９の先端が、表示装置４０の画面上において吊り荷移動操作具３５の傾倒方向と同じ方向に相当する方向に移動する制御信号を生成する。

　図１０（Ａ）に示すように、無人飛行体４５は、遠隔操作端末３２からの制御信号によって任意の位置で停止飛行を行う。無人飛行体４５は、停止飛行を行っている位置座標と姿勢をカメラ座標と撮影方向として遠隔操作端末３２に送信する。合わせて、無人飛行体４５は、空中カメラ４６が撮影している制御映像ｉ２を遠隔操作端末３２に送信する。　

　図１０（Ｂ）に示すように、遠隔操作端末３２の表示装置４０には、空中カメラ４６が撮影した制御映像ｉ２が表示されている。表示装置４０に表示されている制御映像ｉ２は、カメラ位置変更操作具４４によって任意のカメラ座標において任意の撮影方向から撮影されている。遠隔操作端末３２の端末側制御装置４７は、クレーン１のブーム９の先端を、表示装置４０の画面上において吊り荷移動操作具３５の傾倒方向に相当する方向に移動させる制御信号を生成する。　

　このように構成することで、表示装置４０に表示されているクレーン１におけるブーム９の先端が、その表示状態において吊り荷移動操作具３５の傾倒方向に相当する方向に移動するように遠隔操作端末３２の端末側制御装置４７が制御信号を生成するので、クレーン１に対する視点である空中カメラ４６のカメラ座標と撮影方向との位置関係を意識することなく直感的にクレーン１の遠隔操作が行われる。これにより、クレーン１の遠隔操作時における誤操作を防止し、クレーン１の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。

　本実施形態において、遠隔操作端末３２は、一台の無人飛行体４５が有する空中カメラ４６からの制御映像ｉ２を取得しているが、複数台の無人飛行体４５がそれぞれ有する空中カメラ４６からの制御映像ｉ２を取得する構成でもよい。遠隔操作端末３２は、異なるカメラ座標において異なる撮影方向から撮影された複数の制御映像ｉ２を任意に切り替えてクレーン１の制御に用いることができる。このように構成することで、無人飛行体４５を都度移動させる必要がないので、クレーン１の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。また、無人飛行体４５が有する空中カメラ４６にかえて、任意の位置に設置された地表カメラからの映像でもよい。　

　上述の実施形態は、代表的な形態を示したに過ぎず、一実施形態の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。

　２０１９年５月２２日出願の特願２０１９－０９６３８２の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。

　１　クレーン
　６　クレーン装置
　９　ブーム
　３０　ＧＮＳＳ受信機
　３１　制御装置
　３２　遠隔操作端末
　３４　視点変更操作具
　３５　吊り荷移動操作具
　４０　表示装置
　４１　端末側通信機
　４３　端末側制御装置
　４４　カメラ位置変更操作具
　４５　無人飛行体
　４６　空中カメラ
　４７　端末側制御装置

Claims

　ブーム先端の現在位置を検出する位置検出部を備える移動式クレーンの遠隔操作端末であって、
　前記移動式クレーン及び当該移動式クレーンの可動範囲内の地物それぞれの三次元情報を取得する三次元情報取得部と、
　仮想空間内に、前記移動式クレーン及び当該移動式クレーンの可動範囲内の地物それぞれの三次元画像を表示する表示部と、
　操縦者のクレーン操作を受け付け、前記クレーン操作に対応するように前記移動式クレーンを遠隔操作するクレーン操作部と、
　前記操縦者の画像表示変更操作を受け付け、前記画像表示変更操作に対応するように前記表示部に表示された前記三次元画像における視点の位置と視点の方向を操作する画像操作部と、
　前記移動式クレーンの制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の各部を制御する制御部と、を備え、
　前記制御部が、
　前記移動式クレーンの制御装置から、前記移動式クレーンの姿勢情報、前記移動式クレーンの可動範囲情報及び前記ブーム先端の現在位置情報を取得し、
　前記移動式クレーンの制御装置から取得した情報と、前記三次元情報取得部が取得した前記三次元情報と、に基づいて、現在の前記移動式クレーンの前記三次元画像と現在の前記移動式クレーンの可動範囲内の地物の前記三次元画像を生成し、
　前記画像操作部に入力された前記視点の位置及び前記視点の方向で、生成した前記三次元画像を前記表示部の仮想空間内に表示し、
　前記クレーン操作部に対して前記クレーン操作が入力された場合、前記視点の位置及び前記視点の方向を基準として、前記表示部に表示されている前記三次元画像の水平面の座標系と前記クレーン操作の操作方向とを対応づけ、前記クレーン操作の操作方向に向かって、前記表示部に表示されている前記ブーム先端が水平に移動するように、前記移動式クレーンを遠隔操作するための制御信号を生成する、
　遠隔操作端末。
　前記クレーン操作部が、前記表示部に表示されている前記移動式クレーンの前記三次元画像を操作可能に構成され、
　前記制御部が、前記クレーン操作部による前記三次元画像の操作情報に基づいて前記移動式クレーンを遠隔操作するための制御信号を生成する、
　請求項１に記載の遠隔操作端末。
　前記制御部は、前記移動式クレーンが有する吊荷カメラが撮影した映像を取得し、取得した前記映像を、前記三次元画像と共に、前記表示部に表示させる、
　請求項１に記載の遠隔操作端末。
　ブーム先端の現在位置を検出する位置検出部を備える移動式クレーンの遠隔操作端末であって、
　前記移動式クレーンと前記移動式クレーンの可動範囲内の地物とを撮影する空中カメラと、
　前記空中カメラが撮影した映像と、前記空中カメラの位置座標及び撮影方向を取得する撮影情報取得部と、
　前記映像を表示する表示部と、
　操縦者のクレーン操作を受け付け、前記クレーン操作に対応するように前記移動式クレーンを遠隔操作するクレーン操作部と、
　前記移動式クレーンの制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の各部を制御する制御部と、を備え、
　前記制御部が、
　前記移動式クレーンの制御装置から前記移動式クレーンの姿勢情報、前記移動式クレーンの前記ブーム先端の現在位置情報を取得し、
　前記撮影情報取得部が取得した前記映像を前記表示部に表示し、
　前記クレーン操作部に対して前記クレーン操作が入力された場合、前記空中カメラの前記位置座標及び前記撮影方向を基準として、前記表示部に表示されている前記映像の水平面の座標系と前記クレーン操作の操作方向とを対応づけ、前記クレーン操作の操作方向に向かって、前記表示部に表示されている前記ブーム先端が水平に移動するように、前記移動式クレーンを遠隔操作するための制御信号を生成する、
　遠隔操作端末。
　前記空中カメラを有する無人飛行体と、
　前記無人飛行体を操作する飛行体操作部と、を備え、
　前記撮影情報取得部が前記無人飛行体の位置座標と前記空中カメラの方向を前記空中カメラの位置座標及び撮影方向として取得し、
　前記飛行体操作部によって操作される前記無人飛行体の前記空中カメラが撮影した前記映像を前記表示部に表示する、
　請求項４に記載の遠隔操作端末。
　請求項１に記載の遠隔操作端末を備え、
　前記遠隔操作端末から受信した前記制御信号に基づいて、ブームを作動させる、
　移動式クレーン。