WO2020235242A1 - 油圧システム - Google Patents

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WO2020235242A1
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valve
command
spool
pressure reducing
electromagnetic proportional
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PCT/JP2020/015737
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English (en)
French (fr)
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英泰 村岡
敦之 木下
哲弘 近藤
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川崎重工業株式会社
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Publication date
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    • F15B2211/865—Prevention of failures

Definitions

  • the present invention relates to a hydraulic system in which the movement of a solenoid valve is electronically controlled by a control device.
  • a hydraulic system that operates a multi-control valve using a solenoid valve is known, and one example thereof is the hydraulic drive system of Patent Document 1.
  • the hydraulic drive system of Patent Document 1 includes a swivel control valve (multi-control valve), and operates on a swivel motor by changing the position of the spool of the swivel control valve according to the pilot pressure output from the solenoid valve. It controls the flow of oil.
  • the solenoid valve used in the hydraulic drive system of Patent Document 1 is configured as follows, for example. That is, in the solenoid valve, the spool is slidably inserted into the housing, and the spool moves by receiving the thrust from the solenoid.
  • the solenoid valve changes the pilot pressure output from the spool as it moves, and changes the position of the spool of the swivel control valve. In this way, the solenoid valve moves the spool by the solenoid, but the thrust from the solenoid is not large.
  • an object of the present invention is to provide a hydraulic system capable of suppressing the occurrence of malfunction of the solenoid valve due to contamination.
  • the hydraulic system according to the first invention has a valve spool that slides in the housing, an electromagnetic valve that moves the valve spool in response to an input operation command, and a control that outputs an operation command to the solenoid valve.
  • the control device includes a device, and when a predetermined condition is satisfied, the control device gives an operation command to the solenoid valve to reciprocate the valve spool from a fully open position or a fully closed position.
  • the valve spool can be intentionally reciprocated from the fully open position or the fully closed position by satisfying a predetermined condition. As a result, it is possible to clean the solenoid valve for removing contamination and the like that have entered between the valve spool and the housing, and it is possible to suppress the occurrence of malfunction of the solenoid valve due to contamination.
  • the solenoid valve is an electromagnetic switching valve
  • the operation command includes an open command for positioning the valve spool in a fully open position and a close command for positioning the valve spool in a fully closed position.
  • the control device reciprocates the valve spool by reversing the operation command of either the open command or the close command continuously given to the solenoid switching valve to the other operation command for a short specified time. It is preferable to exercise.
  • the electromagnetic switching valve can be cleaned to remove contamination and the like that have entered between the valve spool and the housing.
  • the solenoid valve is an electromagnetic proportional pressure reducing valve
  • the operation command includes a predetermined command for positioning the valve spool in the fully open position or the fully closed position, and the control device satisfies the above conditions.
  • the valve spool is reciprocated by continuously changing the predetermined command given to the solenoid proportional pressure reducing valve to a specific operation command for a specified time.
  • the electromagnetic proportional pressure reducing valve can be cleaned to remove contamination and the like that have entered between the valve spool and the housing.
  • the pair of solenoid valves is provided, and each of the pair of solenoid valves is an electromagnetic proportional pressure reducing valve, and the secondary pressure output from each is opposed to the control spool of the control valve.
  • the actuation command includes a predetermined command to position the valve spool in the fully open position or the fully closed position, and the control device continues to be electromagnetically proportional when the conditions are met. It is preferable that the predetermined command given to the pressure reducing valve is changed to a specific operation command for a specified time so that the secondary pressure of each of the pair of solenoid proportional pressure reducing valves is the same and the valve spool is reciprocated.
  • a switching valve provided on the upstream side of the solenoid proportional pressure reducing valve and capable of shutting off the flow of hydraulic oil to the solenoid proportional pressure reducing valve is provided, and the condition is that the switching valve operates the solenoid valve. It is preferable to include that the flow of oil is blocked.
  • the valve spool of the electromagnetic proportional pressure reducing valve can be reciprocated in a state where pressure oil is not supplied to the electromagnetic proportional pressure reducing valve. Therefore, when the electromagnetic proportional pressure reducing valve is reciprocated, an undesired pilot pressure is applied from the electromagnetic proportional pressure reducing valve. Can be suppressed from being output.
  • the solenoid valve is an electromagnetic proportional pressure reducing valve, and is arranged so that a secondary pressure output from the electromagnetic proportional pressure reducing valve acts on the control spool of the control valve, and the control valve is a secondary valve.
  • the control device has a dead zone that does not operate when the pressure is less than a predetermined value, and the control device issues an operation command for reciprocating the valve spool so that the secondary pressure output from the solenoid proportional pressure reducing valve becomes less than the predetermined value. It is preferable to do so.
  • the valve spool of the electromagnetic proportional control valve can be reciprocated without moving the control spool of the control valve. Therefore, it is possible to prevent the control spool of the control valve from making an undesired movement during the reciprocating motion.
  • control device reciprocates the valve spool by outputting a step-like operation command to the electromagnetic proportional pressure reducing valve.
  • valve spool can be reciprocated with a larger excitation force, so that the spool can be moved even if contamination is slightly bitten. Thereby, a higher cleaning effect can be achieved.
  • the condition preferably includes a state in which no oil flow flows to the downstream side of the solenoid valve.
  • the pressure sensor provided on the downstream side of the solenoid valve is further provided, and the control device operates the valve spool based on the pressure detected by the pressure sensor and the operation command output to the solenoid valve. It is preferable to detect defects.
  • the hydraulic system can detect mechanical malfunctions such as spool sticks.
  • the hydraulic system according to the second invention includes a pilot pump that discharges pilot oil, and an electromagnetic proportional pressure reducing valve that is connected to the pilot pump via a pilot passage and outputs a secondary pressure according to an input pressure reducing command.
  • a control valve that controls the flow of pressure oil flowing through the hydraulic actuator according to the secondary pressure output from the electromagnetic proportional pressure reducing valve, and the pilot passage that is interposed in the pilot passage and is input in response to a switching command.
  • the electromagnetic switching valve includes a control device that outputs a pressure reducing command to the electromagnetic proportional pressure reducing valve and outputs a switching command to the electromagnetic switching valve, and the electromagnetic switching valve slides in the first housing.
  • It has a moving first valve spool, and the pilot passage is shut off by moving the first valve spool in response to an input switching command, and the electromagnetic proportional pressure reducing valve slides in the second housing. It has a second valve spool, adjusts the secondary pressure to be output by moving the second valve spool in response to an input decompression command, and the control device is fully opened when a predetermined first condition is satisfied.
  • a switching command is given to the electromagnetic switching valve to reciprocate the first valve spool from the position or the fully closed position and a predetermined second condition is satisfied
  • the second valve spool reciprocates from the fully open position or the fully closed position.
  • a pressure reducing command is given to the electromagnetic proportional pressure reducing valve so as to cause the pressure reduction.
  • the valve spools of the electromagnetic proportional pressure reducing valve and the electromagnetic switching valve can be intentionally reciprocated from the fully open position or the closed position by satisfying the first and second conditions, respectively. Contamination and the like that have entered between each valve spool and the housing can be removed. As a result, it is possible to suppress the occurrence of malfunctions in the electromagnetic proportional pressure reducing valve and the electromagnetic switching valve due to contamination.
  • the switching command includes an open command for positioning the first valve spool in the fully open position and a closing command for positioning the first valve spool in the fully closed position, and the decompression command is for the second valve spool.
  • the control device is one of an open command and a closed command continuously given to the electromagnetic switching valve.
  • valve spools of the electromagnetic proportional pressure reducing valve and the electromagnetic switching valve can be intentionally reciprocated from the fully open position or the fully closed position, and each valve spool and the housing can be reciprocated. Cleaning can be performed to remove contamination and the like that have entered. Cleaning can be performed on the electromagnetic proportional pressure reducing valve to remove contamination and the like that have entered between the valve spool and the housing.
  • the pair of electromagnetic proportional pressure reducing valves is provided, the control valve has a control spool, and the flow of pressure oil flowing to the hydraulic actuator is controlled according to the position of the control spool.
  • Each of the electromagnetic proportional pressure reducing valves moves the control spool by applying the secondary pressure output from each to the control spool in a direction opposite to each other, and the switching command causes the first valve spool to be in the fully open position.
  • the control device includes an open command for positioning and a close command for positioning the first valve spool in a fully closed position, and a decompression command includes a predetermined command for positioning the second valve spool in a fully open position or a fully closed position.
  • the operation command of either the open command or the close command continuously given to the electromagnetic switching valve is reversed to the other operation command for a short first specified time, and the first operation command is reversed.
  • the valve spool is reciprocated and the second condition is satisfied, the predetermined command given to the electromagnetic proportional pressure reducing valve is continuously changed to a specific pressure reducing command for the second specified time, and the pair of electromagnetic proportional pressure reducing pressure is satisfied. It is preferable that the secondary pressure of each valve is the same and the second valve spool is reciprocated.
  • valve spools of the electromagnetic proportional pressure reducing valve and the electromagnetic switching valve can be intentionally reciprocated from the fully open position or the closed position, and each of the valve spools is inserted between the valve spool and the housing.
  • cleaning can be performed to remove contamination and the like.
  • Cleaning can be performed on the electromagnetic proportional pressure reducing valve to remove contamination and the like that have entered between the valve spool and the housing.
  • the pair of electromagnetic proportional pressure reducing valves it is possible to perform cleaning on the pair of electromagnetic proportional pressure valves to remove contamination and the like that have entered between the valve spool and the housing without moving the control spool of the control valve. ..
  • control valve has a dead zone that does not operate when the secondary pressure is less than a predetermined value, and under the first condition, the secondary pressure output from the electromagnetic proportional pressure reducing valve is less than a predetermined value. It is preferable to include that a decompression command is output.
  • the first valve spool of the electromagnetic switching valve can be reciprocated without moving the control spool of the control valve. Therefore, it is possible to prevent the control spool of the control valve from making an undesired movement during the reciprocating motion.
  • the second condition preferably includes that the pilot passage is blocked by the electromagnetic switching valve.
  • the valve spool of the electromagnetic proportional pressure reducing valve can be reciprocated in a state where pressure oil is not supplied to the electromagnetic proportional pressure reducing valve. Therefore, when the electromagnetic proportional pressure reducing valve is reciprocated, an undesired pilot pressure is applied from the electromagnetic proportional pressure reducing valve. Is output to prevent the control valve from making undesired movements.
  • At least one of the first condition and the second condition includes the pilot pump being stopped.
  • Vehicles including industrial vehicles and construction vehicles and machines including industrial machines and construction machines are provided with a hydraulic actuator (for example, a hydraulic cylinder and a hydraulic motor, etc.) 2.
  • a hydraulic actuator for example, a hydraulic cylinder and a hydraulic motor, etc.
  • Various operations can be performed by moving.
  • a vehicle or the like is provided with a hydraulic system 1 for supplying hydraulic oil to the hydraulic actuator 2 and moving it, and the hydraulic system 1 of the present embodiment is provided in, for example, a hydraulic excavator.
  • the hydraulic system 1 supplies hydraulic oil to, for example, a double-acting hydraulic cylinder 2 provided in a hydraulic excavator.
  • the vehicle to which the hydraulic system 1 is applied is not limited to the hydraulic excavator, and the hydraulic actuator 2 is also not limited to the double-acting hydraulic cylinder 2.
  • the hydraulic actuator 2 may be a single-acting hydraulic cylinder or a hydraulic motor.
  • the hydraulic system 1 will be described.
  • the flood control system 1 includes a main pump 11, a multi-control valve 12, a pilot pump 13, a safety lock valve 14, electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R, and a control device 16.
  • the main pump 11 is, for example, a variable displacement swash plate pump and is connected to the engine E.
  • the main pump 11 is not limited to the swash plate pump, and may be a variable displacement type swash shaft pump.
  • the main pump 11 is rotationally driven by the engine E, and the hydraulic oil is discharged by being rotationally driven. A flow rate of the hydraulic oil is discharged according to the tilt angle of the swash plate 11a, and the tilt angle of the swash plate 11a is changed by the regulator 11b. The hydraulic oil discharged in this way is guided to the multi-control valve 12.
  • the multi-control valve 12 is a so-called directional control valve, and the direction in which the hydraulic oil flows is switched by moving the spool 12a. More specifically, the multi-control valve 12 is connected to the head side port 2a and the rod side port 2b of the hydraulic cylinder 2 and the tank 17 in addition to the main pump 11, and each of them is connected according to the position of the spool 12a. Switch the connection state. That is, when the spool 12a, which is an example of the control spool, moves from the neutral position M to the first offset position A1, the main pump 11 is connected to the head side port 2a, the rod side port 2b is connected to the tank 17, and the hydraulic cylinder 2 is extended. To do.
  • the spool 12a is urged by the two spring members 12L and 12R in a direction opposite to each other, and further, two pilot pressures PL and PR that resist the urging forces of the spring members 12L and 12R and resist each other. Is working. Therefore, the spool 12a moves to a position where the two urging forces and the two pilot pressures PL and PR are balanced, and the hydraulic oil in the direction and flow rate (that is, flow) corresponding to the position of the spool 12a is transferred to the hydraulic cylinder 2. Can be shed. That is, by adjusting the two pilot pressures PL and PR, the extension and contraction of the hydraulic cylinder 2 are switched, and the speed thereof is controlled. Further, the hydraulic system 1 is provided with a pilot pump 13 in order to apply pilot pressures PL and PR to the spool 12a.
  • the pilot pump 13 is a fixed-capacity pump (for example, a gear pump) and is rotationally driven by the engine E.
  • the pilot pump 13 discharges a predetermined amount of pilot oil into the pilot passage 18, and a safety lock valve 14 is interposed in the pilot passage 18.
  • the safety lock valve 14 is a so-called electromagnetic switching valve and can shut off the pilot passage 18.
  • the safety lock valve 14 is configured as shown in FIG. 2, for example, and has a housing 21, a spool 22, a solenoid 23, and a spring member 24. Note that FIG. 2 shows only an outline of the configuration of the safety lock valve 14, and does not limit the configuration of the safety lock valve 14 to that. Hereinafter, the configuration of the safety lock valve 14 shown in FIG. 2 will be described.
  • Each port 21a, 21b, 21c are formed in the housing 21, which is an example of the first housing, and each port 21a, 21b, 21c is a pilot pump 13, a tank 17, and two electromagnetic proportional pressure reducing valves described later. It is connected to 15L and 15R respectively.
  • the spool 22 is housed in the housing 21 so as to be slidable (that is, reciprocally movable) in the axial direction thereof, and the spool 22 is connected to three ports 21a, 21b, 21c by changing its position. The state can be switched. More specifically, the spool 22, which is an example of the first valve spool, has an annular passage 22a.
  • the annular passage 22a is formed by being recessed in the middle portion in the axial direction of the spool 22 over the entire circumference, and is always connected to the third port 21c. Further, the spool 22 has a plurality of notches 22b and 22c in the round shoulder portion formed having a large diameter with respect to the intermediate portion in the axial direction. The notches 22b and 22c are opened to the first port 21a and the second port 21b according to the position of the spool 22, and the ports 21a and 21b are connected to the third port 21c via the communication passage 22a by opening the notches 22b and 22c, respectively. That is, the pilot passage 18 can be blocked or opened by moving the spool 22 (more specifically, moving the spool 22 to the blocking position shown in FIG. 2A and the opening position shown in FIG. 2B, respectively). ..
  • the spool 22 that operates in this way is provided with a solenoid 23 to move it.
  • the plurality of notches 22b and 22c do not necessarily have to be formed
  • the solenoid 23 generates an exciting force in response to a switching command (an example of an operation command) input therein.
  • the rod 23a of the solenoid 23 is in contact with the spool 22, and pushes the spool 22 with a thrust corresponding to the exciting force to move the spool 22 toward the open position.
  • the spool 22 is provided with a spring member 24, and the spool 22 receives an urging force from the spring member 24 in a direction against the exciting force (thrust) of the solenoid 23 and in a direction toward the breaking position. Therefore, when the exciting force is smaller than the urging force, the spool 22 moves to the blocking position or is held at the blocking position.
  • the spool 22 connects the first port 21a to the second port 21b at the shutoff position, so that the downstream side is connected to the tank 17.
  • the first port 21a is connected to the third port 21c
  • the downstream side is connected to the pump 11, and the pilot oil is guided to the downstream side of the safety lock valve 14.
  • the pilot passage 18 is branched into two passage portions 18L and 18R on the downstream side of the safety lock valve 14, and pilot pressures PL and PR are applied to the spool 22 in each of these two passage portions 18L and 18R.
  • Electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R are connected respectively to give.
  • the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R reduce the pilot oil to a secondary pressure (that is, pilot pressure PL, PR) based on the pressure reducing command input therein and output the pilot oil.
  • the configuration of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R is similar to the configuration of the safety lock valve 14, for example, and the configuration will be briefly described below. Further, since the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R have the same configuration, only one configuration will be described, and the same reference numerals will be given to the other configuration, and the description thereof will be omitted. Further, the configurations of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R shown below are merely examples, and are not limited to the configurations, as in the configuration of the safety lock valve 14.
  • the first electromagnetic proportional pressure reducing valve 15L has a housing 31, a spool 32, a solenoid 33, and a spring member 34 as shown in FIG.
  • the housing 31, which is an example of the second housing, is formed with three ports 31a, 31b, and 31c, each of which is connected to the safety lock valve 14, the tank 17, and the multi-control valve 12.
  • the spool 32 is slidably housed in the housing 31 in the axial direction (that is, reciprocally movable), and the spool 32 can be connected to the three ports 31a, 31b, 31c by changing its position. It can be switched.
  • the spool 32 which is an example of the second valve spool, is formed with a communication passage 32a and notches 32b and 32c, and the notches 32b and 32c are opened to the first port according to the position of the spool 32. It is connected to 31a and the second port 31b, and the first pilot pressure PL corresponding to the opening degree is output from the third port 31c. That is, the first pilot pressure PL can be adjusted by moving the spool 32, and the spool 32 is provided with a solenoid 33 for adjustment.
  • the solenoid 33 generates an exciting force according to the decompression command (an example of the operation command) input therein. Further, the rod 33a of the solenoid 33 is in contact with the spool 32, and pushes the spool 32 with a thrust corresponding to the exciting force to move the spool 32. That is, the spool 32 can move from the fully closed position where the third port 31c is closed to the opening position where the third port 31c opens and the third port 31c opens. Further, the spool 32 is provided with a spring member 34, and receives an urging force from the spring member 34 against the exciting force (thrust) of the solenoid 33. Further, the housing 21 is formed with a return passage 31d.
  • the return passage 31d returns the secondary pressure (first pilot pressure PL) into the housing 21 and acts on the spool 32 so as to resist the exciting force of the solenoid 33. Therefore, the spool 32 moves to a position where the exciting force, the urging force, and the secondary pressure are balanced, so that the first pilot pressure PL of the pressure corresponding to the exciting force (that is, according to the decompression command) is electromagnetically proportional. It can be output from the pressure reducing valve 15L. In this way, each of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R can output the pilot pressures PL and PR of the pressure corresponding to the pressure reducing command, and as shown in FIG. 1, each of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R , It is electrically connected to the control device 16 to input a decompression command there.
  • the control device 16 is connected to each of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R, and outputs a pressure reducing command (for example, current) to each of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R.
  • the decompression command which is an example of the operation command, is, for example, a pulse width modulation signal (that is, a PWM signal), and the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R press the spool 32 with an exciting force according to the duty ratio of the PWM signal.
  • the pilot pressures PL and PR are reduced to the desired pressures.
  • the spool 32 when a zero signal (predetermined command) having a duty ratio of zero is output from the control device 16, the spool 32 is located at the fully closed position, and the duty ratio is increased from there to increase the exciting force.
  • the spool 32 can be moved toward the opening position.
  • control device 16 is also electrically connected to the safety lock valve 14, and outputs a switching command to the safety lock valve 14.
  • the switching command which is an example of the operation command, is a step-shaped command signal such as ON and OFF, and the spool 22 moves to the fully open position when an ON signal (open command) of a predetermined current is output.
  • the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R are connected to the pump 13.
  • the switching signal becomes an OFF signal (close command)
  • the spool 22 returns to the fully closed position, and the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R are connected to the tank 17.
  • an operating device (not shown) is connected to the control device 16 in order to input the amount of expansion or contraction of the hydraulic cylinder 2.
  • the operating device is, for example, an electric joystick or an operating valve, and outputs an operating signal to the control device 16 according to the operating amount (including the operating direction) of the operating tool such as a lever provided therein.
  • the control device 16 creates a decompression command based on this operation signal and outputs it to the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R.
  • the operating device also includes a safety lever, and when the safety lever is operated, the operating device outputs a lock signal to the control device 16. Then, the control device 16 outputs a switching signal (specifically, an OFF signal of zero current) to the safety lock valve 14 to shut off the pilot passage 18.
  • the operating device that operates the safety lock valve 14 does not necessarily have to be a safety lever, but may be a switch or the like.
  • three pressure sensors 19, 19L and 19R are electrically connected to the control device 16.
  • the first pressure sensor 19 outputs a signal corresponding to the pressure of the pilot oil output from the safety lock valve 14 to the control device 16.
  • the second and third pressure sensors 19L and 19R output signals corresponding to the secondary pressures of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R, that is, the pilot pressures PL and PR to the control device 16.
  • the control device 16 detects the respective oil pressures based on the signals from the pressure sensors 19, 19L, and 19R.
  • the control device 16 can detect the current (or voltage) output based on each command for the safety lock valve 14 and the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R, that is, the actual current (or actual voltage).
  • the control device 16 outputs a decompression command to any of the two electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R in response to the operation signal from the operating device. For example, when a pressure reducing command is input to the first electromagnetic proportional pressure reducing valve 15L, the first pilot pressure PL is output from the first electromagnetic proportional pressure reducing valve 15L, and the spool 12a moves to the first offset position A1. As a result, the hydraulic cylinder 2 is extended.
  • the control device 16 outputs a switching signal (specifically, an OFF signal) to the safety lock valve 14 to shut off the pilot passage 18.
  • a switching signal specifically, an OFF signal
  • the pilot pressures PL and PR from the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R can be set to zero regardless of the presence or absence of the operation signal from the operating device.
  • the hydraulic cylinder 2 can be prevented from operating when the safety lever is operated or when a failure occurs.
  • the hydraulic system 1 configured in this way has the following self-cleaning function. That is, the hydraulic system 1 enters between the spools 22 and 32 and the housing 21 in the solenoid valves such as the safety lock valve 14 and the solenoid proportional pressure reducing valves 15L and 15R, and the notches 22b, 22c, 32b and 32c ( Contamination that is caught in the opening such as the metering part) can be removed.
  • the ON signal or the OFF signal that has been continuously input up to that point is turned off for the first specified time (for example, a short time of 0.2 sec or less).
  • the spool 22 can be reciprocated from the fully open position to the fully closed position or from the fully closed position to the fully open position.
  • the spool 22 can be reciprocated from the fully open position to the fully closed position or from the fully closed position to the fully open position.
  • By reciprocating in this way it is possible to positively remove more contamination adhering to the outer peripheral surface of the spool 22, such as being able to scrape the above-mentioned contamination into the communication passage 22a.
  • the hydraulic oil can be adapted to the outer peripheral surface of the spool 22.
  • the pilot oil can be blended in a wider range, and the lubricity of the spool 22 can be improved. This makes it possible to suppress a decrease in the responsiveness of the safety lock valve 14.
  • the control device 16 reciprocates the spool 22 only once, but the spool 22 may be reciprocated twice or more, and may be reciprocated at least once.
  • the control device 16 sends the zero signal continuously input until then to a specific pressure reducing command for the second specified time (for example, a short time of 0.2 sec or less). More specifically, the spool 32 is reciprocated from the fully closed position by changing to a stepped signal. In the present embodiment, the spool 32 reciprocates so as to return from the fully closed position to the fully open position and then to the fully closed position, but reciprocates so as to return from the fully open position to the fully closed position and then to the fully open position. It may be.
  • the hydraulic oil can be adapted to the outer peripheral surface of the spool 32. That is, the pilot oil can be blended in a wider range, and the lubricity of the spool 32 can be improved. As a result, it is possible to suppress a decrease in the responsiveness of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R.
  • the spool 32 is reciprocated a plurality of times, but it may be reciprocated once or at least once.
  • step S1 which is a start condition satisfaction determination step, it is determined whether or not the control device 16 satisfies a predetermined start condition.
  • the start conditions include, for example, that the engine E is in a stopped state (that is, the pilot pump 13 is stopped), that the spool 22 of the safety lock valve 14 is located at the shutoff position, and the like. In the embodiment, only the latter is the starting condition.
  • the start condition does not necessarily have to be one of the two described above, and may simply be that power is supplied to the control device 16.
  • the control device 16 determines whether or not the start condition is satisfied based on the switching signal output to the safety lock valve 14, and if it is determined that the start condition is not satisfied, the determination is repeated in step S1. On the other hand, if it is determined that the control device 16 satisfies the start condition, the process proceeds to step S2.
  • step S2 which is the neutral position determination step, the control device 16 determines whether or not the position of the spool 12a of the multi-control valve 12 is the neutral position M. More specifically, the spool 12a is in the neutral position when the pilot pressures PL and PR are less than the predetermined pressure values because the urging forces of the two spring members 12L and 12R act against each other. It is held at M. That is, the spool 12a has a dead zone in which the pilot pressures PL and PR do not operate when the pressure values are less than a predetermined value, and if the decompression command output to the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R is less than a predetermined value, the spool 12a It is maintained at the neutral position M.
  • the decompression command output from the control device 16 is less than a predetermined value (that is, whether or not the absolute value of the operation amount of the operation device is less than a predetermined amount) (satisfaction of the first condition). (Presence / absence) is determined. If the depressurization command is equal to or greater than a predetermined value, the position of the spool 22 may change when the spool 22 of the safety lock valve 14 is reciprocated. Therefore, the process returns to step S1 assuming that the first condition is not satisfied. On the other hand, if the decompression command is less than a predetermined value, it is assumed that the first condition is satisfied, and the process proceeds to step S3.
  • step S3 which is the first cleaning step
  • the switching command output by the control device 16 is reversed for the first specified time, and the spool 22 is reciprocated from the fully closed position. That is, the control device 16 outputs an ON signal (see reference numeral G1 in FIG. 4) from the state of outputting the OFF signal for the first specified time, and reciprocates the spool 22 from the fully closed position.
  • the control device 16 may continuously output the ON signal, reverse the signal to the OFF signal for the first specified time, and reciprocate the spool 22 from the fully open position.
  • step S4 which is an electrical failure determination step, the control device 16 determines whether or not there is an electrical failure in the safety lock valve 14 based on the switching command output from the control device 16. That is, the control device 16 detects the actual current (or actual voltage) for the switching command output in step S3, and compares the switching command with the actual current (or actual voltage). In the control device 16, these are completely different (in this embodiment, the actual current (or actual voltage) is zero or near zero with respect to the ON signal, or the actual current (or actual voltage) is other than zero with respect to the OFF signal. Whether or not it is determined. If they are completely different, it is determined that there is an electrical failure such as a disconnection or short circuit between the control device 16 and the safety lock valve 14.
  • step S11 which is a warning stop step
  • the control device 16 warns that there is an electrical failure by a warning device (for example, LED, display, etc.) (not shown), and sets the switching command as an OFF signal. Then, the self-cleaning process is completed. On the other hand, if they are the same, it is determined that there is no electrical failure, and the process proceeds to step S5.
  • a warning device for example, LED, display, etc.
  • step S5 which is a mechanical failure determination step
  • the control device 16 determines whether or not there is a mechanical failure in the safety lock valve 14 based on the switching command output from the control device 16 and the pressure signal from the first pressure sensor 19. judge.
  • the control device 16 detects the pressure output from the safety lock valve 14 based on the pressure signal from the pressure sensor 19, and determines the presence or absence of a mechanical failure based on the detected pressure and the switching command. .. That is, when the detected pressure is equal to or higher than the predetermined pressure even though the OFF signal is output, the control device 16 has a mechanical failure such as the spool 22 of the safety lock valve 14 sticking. judge.
  • step S11 which is a warning stop step
  • the control device 16 warns that there is a mechanical failure by a warning device (for example, LED, display, etc.) (not shown). Further, the control device 16 maintains the decompression command output to the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R to zero so that the spool 12a of the multi-control valve 12 does not move undesirably. Then, the self-cleaning process is completed.
  • the pressure detected by the control device 16 corresponds to the switching command, it is determined that there is no mechanical failure, and the process proceeds to step S6.
  • step S6 which is a cleaning end determination step, it is determined whether or not the control device 16 ends the cleaning work on the safety lock valve 14. More specifically, the control device 16 determines whether or not the first termination condition is satisfied.
  • the first termination condition is, for example, that the spool 22 is reciprocated a predetermined number of times (that is, the ON signal and the OFF signal are switched a predetermined number of times), or a predetermined time has elapsed since the reciprocating motion of the spool 22 was started. In this embodiment, it is once. If it is determined that the first end condition is not satisfied, the process returns to step S3, and cleaning is continued. On the other hand, if it is determined that the first termination condition is satisfied, the cleaning of the safety lock valve 14 is completed. When completed, the process proceeds to step S7 for cleaning the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R.
  • step S7 which is the lock state switching step
  • the control device 16 shuts off the pilot passage 18. That is, the control device 16 outputs an OFF signal to move the spool 22 of the safety lock valve 14 to the shutoff position.
  • the second condition of shutting off the pilot passage 18 is satisfied, and the process proceeds to step S8.
  • step S8 which is the second cleaning step, the control device 16 outputs a specific decompression command to each of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R to reciprocate the spool 32 from the fully closed position.
  • the control device 16 reciprocates the spool 32 from the fully closed position by changing to a specific decompression command, for example, a step-like signal while the output of the zero signal is continuous.
  • a specific decompression command for example, a step-like signal while the output of the zero signal is continuous.
  • step S9 which is an electrical failure determination step, the control device 16 determines whether or not there is an electrical failure in the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R based on the pressure reducing command output from the control device 16. That is, the control device 16 detects the actual current (or actual voltage) with respect to the decompression command output in step S7 as in step 4, and calculates the deviation between the decompression command and the actual current (or actual voltage). , Determine whether the calculated deviation is within a predetermined range. If the deviation is not within the predetermined range, it is determined that there is an electrical failure such as a disconnection or a short circuit between the control device 16 and the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R.
  • an electrical failure such as a disconnection or a short circuit between the control device 16 and the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R.
  • step S12 which is a warning stop step
  • the control device 16 warns that there is an electrical failure by a warning device (for example, LED, display, etc.) (not shown), and sets the decompression command to zero. Then, the self-cleaning process is completed.
  • a warning device for example, LED, display, etc.
  • step S10 which is a cleaning end determination step, it is determined whether or not the control device 16 ends the cleaning work in the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R. That is, the control device 16 determines whether or not the second termination condition is satisfied.
  • the second end condition is, for example, reciprocating the spool 32 a predetermined number of times (that is, at least once) (that is, repeating on and off a predetermined number of times in a stepped decompression command), or starting the reciprocating motion of the spool 32. A predetermined time has passed since then. If it is determined that the second end condition is not satisfied, the process returns to step S8, and cleaning is continued. On the other hand, if it is determined that the second end condition is satisfied, the control device 16 ends the cleaning. As a result, the self-cleaning process is completed.
  • the hydraulic system 1 configured in this way reverses the switching signal output in the self-cleaning process for the first specified time (or outputs a specific decompression signal), and spools 22 (or the spool 22) of the safety lock valve 14.
  • the spools 32) of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R are reciprocated from the fully closed position. Therefore, since a step-like switching signal (or decompression signal) can be output to generate a larger exciting force, the spool 22 (or spool 32) can be moved even if contamination is slightly bitten. Thereby, a higher cleaning effect can be achieved.
  • the switching signal and the decompression signal are preferably signals that change in steps, but are not necessarily so, and may be sweep-like signals that gradually increase and decrease, and reciprocating motion. Any signal that can be made is sufficient.
  • the spool 22 of the safety lock valve 14 is cleaned while the spool 12a of the multi-control valve 12 is maintained at the neutral position M, and the pilot passage 18 is shut off to perform electromagnetic proportional depressurization. Cleaning work of valves 15L and 15R is performed. Therefore, during cleaning and during determination when an electrical failure or a mechanical failure has occurred, hydraulic oil unintentionally flows into the hydraulic cylinder 2 and the hydraulic cylinder 2 moves undesirably. Can be suppressed. In the hydraulic system 1, the same effect can be obtained by stopping the driving of the engine E, that is, stopping the driving of the pilot pump 13.
  • the flood control system 1A of the second embodiment has the same configuration as the flood control system 1 of the first embodiment.
  • the self-cleaning process performed by the hydraulic system 1A is slightly different from the self-cleaning performed by the hydraulic system 1.
  • the self-cleaning process executed by the hydraulic system 1A will be mainly described as being different from the self-cleaning process executed by the hydraulic system 1.
  • the configuration of the hydraulic system 1A of the second embodiment is designated by the same reference numerals as the configuration of the hydraulic system 1 of the first embodiment, and the description thereof will be omitted.
  • step S21 which is the second cleaning step
  • the control device 16 outputs a specific decompression command to each of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R to reciprocate the spool 32 from the fully closed position. That is, the control device 16 reciprocates the spool 32 from the fully closed position by changing the PWM signal into a specific decompression signal, for example, a step-like signal or a sweep-like signal, while the output of the zero signal is continuous.
  • the control device 16 simultaneously outputs a pressure reducing command of the same or substantially the same current (or voltage) to the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R, respectively.
  • pilot pressures PL and PR of the same pressure or substantially the same pressure can be output from the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R, and the spool 12a of the multi-control valve 12 is maintained at the neutral position M.
  • the spools 32 of the two electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R can be reciprocated (that is, cleaned) from the fully closed position. When the spool 32 is cleaned in this way, the process proceeds to step S9. Further, if it is determined in step S9 that there is no electrical failure, the process proceeds to step S13.
  • step S13 which is a mechanical failure determination step
  • the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R are mechanically based on the pressure reducing command output from the control device 16 and the pressure signals from the second and third pressure sensors 19L and 19R.
  • the control device 16 determines whether or not there is a failure. For example, the control device 16 detects the first pilot pressure PL based on the pressure signal from the second pressure sensor 19L, and determines the presence or absence of a mechanical failure based on the detected first pilot pressure PL and the decompression command. judge. That is, when the pilot pressures PL and PR corresponding to the depressurization command are not detected, it is determined that the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R have a mechanical failure.
  • step S11 which is a warning stop step
  • the control device 16 warns that there is a mechanical failure by a warning device (for example, LED, display, etc.) (not shown). Further, the control device 16 controls the movements of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R as follows so that the spool 12a of the multi-control valve 12 does not move undesirably.
  • the control device 16 has the same pilot pressures PL, PR as the pilot pressures PR, PL output from the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15R, 15L of the one having a mechanical failure, and the one having no mechanical failure.
  • a decompression command is set and output so that the output is output from the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R of.
  • the spool 12a of the multi-control valve 12 can be returned to the neutral position M and maintained, and the hydraulic cylinder 2 can be prevented from moving undesirably.
  • the self-cleaning process is completed.
  • the control device 16 detects the pilot pressures PL and PR corresponding to the decompression command, it is determined that there is no mechanical failure, and the process proceeds to step S10.
  • the pair of electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R can be cleaned without moving the spool 12a of the multi-control valve 12. That is, the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R can be cleaned without shutting off the pilot passage 18, and the step of shutting off the pilot passage 18 can be omitted.
  • the flood control system 1A can exert the same effects as the flood control system 1 of the first embodiment.
  • the solenoid valves are the safety lock valve 14 and the solenoid proportional pressure reducing valves 15L and 15R, but are not limited thereto.
  • the solenoid valve may be a solenoid relief valve, and if the valve is configured to move the spool by a solenoid, a self-cleaning process can be performed.
  • the electrical and mechanical failures of the solenoid valves 14, 15L and 15R are determined at the same time as the cleaning work, but they are performed separately from the cleaning work. A failure may be determined.
  • the control device 16 may output a low current switching command and a depressurization command so that the spools 22 and 32 do not move.
  • the safety lock valves 14 in the hydraulic systems 1 and 1A of the first and second embodiments do not necessarily have to be all controlled by the control device 16. That is, it may be configured to be directly operable by a switch or a safety lever.
  • the safety lock valve 14 cannot be cleaned, but the same pilot pressures PL and PR are output from the two electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R as in the hydraulic system 1A of the second embodiment. Thereby, the two electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R can be cleaned. Further, by confirming that the pilot passage 18 is blocked by the safety lock valve 14 by the pressure detected by the pressure sensor 19, the control device 16 uses the same method as that of the hydraulic system 1 of the first embodiment. Cleaning of the two electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R can be performed.
  • the power switch and the like are turned on and the self-cleaning process is executed immediately after the engine E is started, but the self-cleaning process is not necessarily performed based on such conditions.
  • the cleaning process does not have to be performed.
  • the self-cleaning process may be executed when the start condition is satisfied after a while after the start, not immediately after the power switch or the like is turned on or immediately after the engine E is started. In this case, after the self-cleaning process is executed, the process proceeds to step S2 instead of step S1. Further, the self-cleaning process may be executed on condition that the power switch or the like is turned off, and if it is satisfied.
  • control device 16 may be supplied with electric power periodically or by remote control so that the self-cleaning process is executed.
  • the cleaning work for the spool 22 of the safety lock valve 14 is performed before the cleaning work for the spools 32 of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R, but the order is not necessarily limited to that. That is, in the self-cleaning process, the cleaning work on the spools 32 of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R may be performed before the cleaning work on the spool 22 of the safety lock valve 14.
  • step S21 the same decompression command is output to the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R, respectively, but such a specific depressurizing command is not necessarily output. There is no need. That is, even if a specific depressurization command is output to the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R so that the secondary pressure of each of the spools 12a of the multi-control valve 12 does not operate is less than a predetermined pressure value. Good. As a result, the spools 32 of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R can be reciprocated from the closed position without moving the spool 12a of the multi-control valve 12.
  • the same effect as that of the hydraulic system 1A of the second embodiment can be obtained.
  • the secondary pressure of the spool 12a of the multi-control valve 12 does not operate with respect to the electromagnetic proportional pressure reducing valves 15L and 15R, and the secondary pressures are less than the predetermined pressure values.
  • Such a specific decompression command may be output.
  • the spool 22 of the safety lock valve 14 can be reciprocated without moving the spool 12a of the multi-control valve 12, and it is possible to prevent the spool 12a from making an undesired movement during the reciprocating motion.

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Abstract

油圧システムは、ハウジング内を摺動する弁スプールを有し、入力される作動指令に応じた位置へと弁スプールを移動させる電磁弁と、電磁弁に作動指令を出力する制御装置とを備え、制御装置は、所定の条件を充足すると、全開位置又は全閉位置から弁スプールを往復運動させるべく、連続的又は断続的に変化させた作動指令を電磁弁に与えている。

Description

油圧システム
　本発明は、制御装置によって電磁弁の動きを電子制御する油圧システムに関する。
　電磁弁を用いてマルチコントロール弁を作動させる油圧システムが知られており、その一例として特許文献１の油圧駆動システムがある。特許文献１の油圧駆動システムは、旋回用制御弁（マルチコントロール弁）を備えており、電磁弁から出力されるパイロット圧に応じて旋回用制御弁のスプールの位置を変えることによって旋回モータに対する作動油の流れを制御している。
特開２０１６－１０９２７１号公報
　特許文献１の油圧駆動システムで使用される電磁弁は、例えば以下のように構成されている。即ち、電磁弁では、スプールがハウジング内に摺動可能に挿通され、そのスプールがソレノイドからの推力を受けて移動する。電磁弁は、スプールが移動することによってそこから出力するパイロット圧を変え、旋回用制御弁のスプールの位置を変える。このように電磁弁は、ソレノイドによってスプールを動かしているが、ソレノイドからの推力が大きくない。それ故、電磁弁は、砂塵、金属片、及び繊維くず等のコンタミがハウジングとスプールとの間に入り込んで詰まることによってスプールがスティック等したり、コンタミがスプールのメータリング部（例えば、ノッチ）に噛みで閉じなくなったりして動作不良が発生する恐れがある。これに関して、電磁弁に繋がる油路に複数のフィルタを設けてコンタミを捕捉することが考えられるが、必ずしも有効な対策とならない場合がある。
　そこで本発明は、コンタミに起因する電磁弁の作動不良の発生を抑制できる油圧システムを提供することを目的としている。
　第１の発明である油圧システムは、ハウジング内を摺動する弁スプールを有し、入力される作動指令に応じて前記弁スプールを移動させる電磁弁と、前記電磁弁に作動指令を出力する制御装置とを備え、前記制御装置は、所定の条件を充足すると、全開位置又は全閉位置から前記弁スプールを往復運動させるべく作動指令を前記電磁弁に与えるものである。
　本発明に従えば、所定の条件を充足させることによって意図して全開位置又は全閉位置から弁スプールを往復運動させることができる。これにより、弁スプールとハウジングとの間に入り込んだコンタミ等を除去する電磁弁のクリーニングを行うことができ、コンタミに起因する電磁弁の動作不良の発生を抑制できる。
　上記に発明において、前記電磁弁は、電磁切換弁であって、作動指令は、前記弁スプールを全開位置に位置させる開指令と、前記弁スプールを全閉位置に位置させる閉指令を含み、前記制御装置は、前記条件を充足すると、前記電磁切換弁に継続して与えられる開指令及び閉指令の何れか一方の作動指令を短い規定時間だけ他方の作動指令に逆転させて前記弁スプールを往復運動させることが好ましい。
　上記構成に従えば、電磁切換弁に対して弁スプールとハウジングとの間に入り込んだコンタミ等を除去するクリーニングを行うことができる。
　上記に発明において、前記電磁弁は、電磁比例減圧弁であって、作動指令は、前記弁スプールを前記全開位置又は前記全閉位置に位置させる所定指令を含み、前記制御装置は、前記条件を充足すると、継続して前記電磁比例減圧弁に与えられる前記所定指令を規定時間の間、特定の作動指令に変えて前記弁スプールを往復運動させることが好ましい。
　上記構成に従えば、電磁比例減圧弁に対して弁スプールとハウジングとの間に入り込んだコンタミ等を除去するクリーニングを行うことができる。
　上記に発明において、一対の前記電磁弁を備え、前記一対の電磁弁の各々は、電磁比例減圧弁であって、各々から出力される二次圧を制御弁の制御スプールに対して互いに抗する方向に作用させるように配置され、作動指令は、前記弁スプールを前記全開位置又は前記全閉位置に位置させる所定指令を含み、前記制御装置は、前記条件を充足すると、継続して前記電磁比例減圧弁に与えられる前記所定指令を規定時間の間、特定の作動指令に変えて、前記一対の電磁比例減圧弁の各々の二次圧を同一にし且つ前記弁スプールを往復運動させることが好ましい。
　上記構成に従えば、制御弁の制御スプールを動かすことなく、一対の電磁比例弁に対して弁スプールとハウジングとの間に入り込んだコンタミ等を除去するクリーニングを行うことができる。
　上記発明において、前記電磁比例減圧弁の上流側に設けられ、前記電磁比例減圧弁への作動油の流れを遮断可能な切換弁を備え、前記条件は、前記切換弁によって前記電磁弁への作動油の流れが遮断されていることを含むことが好ましい。
　上記構成に従えば、電磁比例減圧弁に圧油が供給されない状態にて電磁比例減圧弁の弁スプールを往復運動させることができるので、往復運動させる際に電磁比例減圧弁から不所望なパイロット圧が出力されることを抑制できる。
　上記発明において、前記電磁弁は、電磁比例減圧弁であって、前記電磁比例減圧弁から出力される二次圧を制御弁の制御スプールに作用させるように配置され、前記制御弁は、二次圧が所定値未満では作動しない不感帯を有し、前記制御装置は、前記弁スプールを往復運動させる際の作動指令を前記電磁比例減圧弁から出力される二次圧が所定値未満となるようにすることが好ましい。
　上記構成に従えば、制御弁の制御スプールを動かすことなく電磁比例制御弁の弁スプールを往復運動させることができる。それ故、往復運動させる際に制御弁の制御スプールが不所望な動きをすることを抑制できる。
　上記発明において、前記制御装置は、ステップ状の作動指令を前記電磁比例減圧弁に出力することによって前記弁スプールを往復運動させることが好ましい。
　上記構成に従えば、より大きな励磁力にて弁スプールを往復運動させることができるので、コンタミが多少噛み込んでもスプールを動かすことができる。これにより、より高いクリーニング効果を達成することができる。
　上記発明において、前記条件は、前記電磁弁の下流側に油圧が流れない状態であることを含むことが好ましい。
　上記構成に従えば、スプールを往復運動させる際に電磁弁の下流側に不所望な動き油圧が出力されることを抑制できる。
　上記発明において、前記電磁弁の下流側に設けられる圧力センサを更に備え、前記制御装置は、前記圧力センサによって検出される圧力と前記電磁弁に出力する作動指令とに基づいて前記弁スプールの動作不良を検知することが好ましい。
　上記構成に従えば、油圧システムがスプールのスティック等の機械的な動作不良を検知できる。
　第２の発明である油圧システムは、パイロット油を吐出するパイロットポンプと、パイロット通路を介して前記パイロットポンプに接続され、入力される減圧指令に応じた二次圧を出力する電磁比例減圧弁と、前記電磁比例減圧弁から出力される二次圧に応じて、油圧アクチュエータに流す圧油の流れを制御する制御弁と、前記パイロット通路に介在し、入力される切換指令に応じて前記パイロット通路を遮断する電磁切換弁と、前記電磁比例減圧弁に減圧指令を出力し、且つ前記電磁切換弁に切換指令を出力する制御装置と、を備え、前記電磁切換弁は、第１ハウジング内を摺動する第１弁スプールを有し、入力される切換指令に応じて前記第１弁スプールを移動させることによって前記パイロット通路の遮断し、前記電磁比例減圧弁は、第２ハウジング内を摺動する第２弁スプールを有し、入力される減圧指令に応じて前記第２弁スプールを移動させることによって出力する二次圧を調整し、前記制御装置は、所定の第１条件を充足すると、全開位置又は全閉位置から前記第１弁スプールを往復運動させるべく切換指令を前記電磁切換弁に与え、所定の第２条件を充足すると、全開位置又は全閉位置から前記第２弁スプールを往復運動させるべく減圧指令を前記電磁比例減圧弁に与えるものである。
　上記構成に従えば、第１及び第２条件を夫々充足させることによって電磁比例減圧弁及び電磁切換弁の各々の弁スプールを意図的に全開位置又は閉位置から往復運動させることができ、それによって各弁スプールとハウジングとの間に入り込んだコンタミ等を除去できる。これにより、コンタミに起因する電磁比例減圧弁及び電磁切換弁における動作不良の発生を抑制できる。
　上記に発明において、切換指令は、前記第１弁スプールを全開位置に位置させる開指令と、前記第１弁スプールを全閉位置に位置させる閉指令を含み、減圧指令は、前記第２弁スプールを前記全開位置又は前記全閉位置に位置させる所定指令を含み、前記制御装置は、前記第１条件を充足すると、前記電磁切換弁に継続して与えられる開指令及び閉指令の何れか一方の作動指令を短い第１規定時間だけ他方の作動指令に逆転させて前記第１弁スプールを往復運動させ、前記第２条件を充足すると、継続して前記電磁比例減圧弁に与えられる前記所定指令を第２規定時間の間、特定の作動指令に変えて前記第２弁スプールを往復運動させることが好ましい。
　上記構成に従えば、電磁比例減圧弁及び電磁切換弁の各々の弁スプールを意図的に全開位置又は全閉位置から往復運動させることができを実現でき、各弁スプールとハウジングとの間に夫々入り込んだコンタミ等を除去するクリーニングを行うことができる。電磁比例減圧弁に対して弁スプールとハウジングとの間に入り込んだコンタミ等を除去するクリーニングを行うことができる。
　上記に発明において、一対の前記電磁比例減圧弁を備え、前記制御弁は、制御スプールを有し、前記制御スプールの位置に応じて前記油圧アクチュエータに流す圧油の流れを制御し、前記一対の電磁比例減圧弁の各々は、各々から出力される二次圧を前記制御スプールに対して互いに抗する方向に作用させて前記制御スプールを動かし、切換指令は、前記第１弁スプールを全開位置に位置させる開指令と、前記第１弁スプールを全閉位置に位置させる閉指令を含み、減圧指令は、前記第２弁スプールを全開位置又は全閉位置に位置させる所定指令を含み、前記制御装置は、前記第１条件を充足すると、前記電磁切換弁に継続して与えられる開指令及び閉指令の何れか一方の作動指令を短い第１規定時間だけ他方の作動指令に逆転させて前記第１弁スプールを往復運動させ、前記第２条件を充足すると、継続して前記電磁比例減圧弁に与えられる前記所定指令を第２規定時間の間、特定の減圧指令に変えて前記一対の電磁比例減圧弁の各々の二次圧を同一にし且つ前記第２弁スプールを往復運動させることが好ましい。
　上記構成に従えば、電磁比例減圧弁及び電磁切換弁の各々の弁スプールを意図的に全開位置又は閉位置から往復運動させることができを実現でき、各弁スプールとハウジングとの間に夫々入り込んだコンタミ等を除去するクリーニングを行うことができる。電磁比例減圧弁に対して弁スプールとハウジングとの間に入り込んだコンタミ等を除去するクリーニングを行うことができる。また、一対の電磁比例減圧弁に関しては、制御弁の制御スプールを動かすことなく、一対の電磁比例弁に対して弁スプールとハウジングとの間に入り込んだコンタミ等を除去するクリーニングを行うことができる。
　上記発明において、前記制御弁は、二次圧が所定値未満では作動しない不感帯を有し、前記第１条件には、前記電磁比例減圧弁から出力される二次圧が所定値未満となるような減圧指令が出力されていることを含むことが好ましい。
　上記構成に従えば、制御弁の制御スプールを動かすことなく電磁切換弁の第１弁スプールを往復運動させることができる。それ故、往復運動させる際に制御弁の制御スプールが不所望な動きをすることを抑制できる。
　上記発明において、前記第２条件には、前記電磁切換弁によって前記パイロット通路が遮断されていることを含むことが好ましい。
　上記構成に従えば、電磁比例減圧弁に圧油が供給されない状態にて電磁比例減圧弁の弁スプールを往復運動させることができるので、往復運動させる際に電磁比例減圧弁から不所望なパイロット圧が出力されて制御弁が不所望な動きをすることを抑制できる。
　上記発明において、前記第１条件及び前記第２条件の少なくとも一方には、前記パイロットポンプが停止していることを含むことが好ましい。
　上記構成に従えば、弁スプールを往復運動させる際に電磁比例減圧弁から不所望なパイロット圧が出力されて制御弁が不所望な動きをすることを抑制できる。
　本発明によれば、コンタミに起因する電磁弁における作動不良の発生を抑制できる。
　本発明の上記目的、他の目的、特徴、及び利点は、添付図面参照の下、以下の好適な実施態様の詳細な説明から明らかにされる
本発明の第１及び第２実施形態に係る油圧システムの構成を示す油圧回路図である。 図１の油圧システムに備わる電磁切換弁を示す断面図である。 図１の油圧システムに備わる電磁比例減圧弁を示す断面図である。 本発明の第１実施形態に係る油圧システムが実行するセルフクリーニング処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る油圧システムが実行するセルフクリーニング処理の手順を示すフローチャートである。
　以下、本発明に係る第１及び第２実施形態の油圧システム１，１Ａについて前述する図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明で用いる方向の概念は、説明する上で便宜上使用するものであって、発明の構成の向き等をその方向に限定するものではない。また、以下に説明する油圧システム１，１Ａは、本発明の一実施形態に過ぎない。従って、本発明は実施形態に限定されず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除、変更が可能である。
　＜第１実施形態＞
　産業車両及び建設車両等を含む車両や産業機械や建設機械等を含む機械（以下、単に「車両等」という）は、油圧アクチュエータ（例えば、油圧シリンダ及び油圧モータ等）２を備えており、それを動かすことによって様々な動作を行うことができる。このような車両等は、油圧アクチュエータ２に作動油を供給してそれを動かすべく油圧システム１を備えており、本実施形態の油圧システム１は、例えば油圧ショベルに備わっている。油圧システム１は、例えば油圧ショベルに備わる複動式の油圧シリンダ２に作動油を供給する。なお、油圧システム１が適用される車両は、油圧ショベルに限定されず、油圧アクチュエータ２もまた複動式の油圧シリンダ２それに限定されない。油圧アクチュエータ２は、単動式の油圧シリンダや油圧モータであってもよい。以下では、油圧システム１について説明する。
　油圧システム１は、メインポンプ１１と、マルチコントロール弁１２と、パイロットポンプ１３と、安全ロック弁１４と、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒと、制御装置１６とを備えている。メインポンプ１１は、例えば可変容量型の斜板ポンプであり、エンジンＥに連結されている。なお、メインポンプ１１は、斜板ポンプに限定されず、可変容量型の斜軸ポンプであってもよい。メインポンプ１１は、エンジンＥよって回転駆動され、回転駆動されることによって作動油を吐出する。作動油は、斜板１１ａの傾転角に応じた流量が吐出され、斜板１１ａの傾転角は、レギュレータ１１ｂによって変更される。このようにして吐出される作動油は、マルチコントロール弁１２に導かれる。
　マルチコントロール弁１２は、いわゆる方向制御弁であり、スプール１２ａを動かすことによって作動油の流れる方向を切換える。更に詳細に説明すると、マルチコントロール弁１２は、メインポンプ１１の他、油圧シリンダ２のヘッド側ポート２ａ及びロッド側ポート２ｂ、並びにタンク１７に接続されており、スプール１２ａの位置に応じて各々の接続状態を切換える。即ち、制御スプールの一例であるスプール１２ａが中立位置Ｍから第１オフセット位置Ａ１に移動すると、メインポンプ１１がヘッド側ポート２ａに繋がると共にロッド側ポート２ｂがタンク１７に繋がり、油圧シリンダ２が伸長する。他方、スプール１２ａが中立位置Ｍから第２オフセット位置Ａ２に移動すると、メインポンプ１１がロッド側ポート２ｂに繋がると共に且つヘッド側ポート２ａがタンク１７に繋がり、油圧シリンダ２が収縮する。更に、スプール１２ａが中立位置Ｍに戻ることによって、２つのポート２ａ，２ｂがメインポンプ１１から遮断され、油圧シリンダ２の伸長及び収縮を止めて、油圧シリンダ２をその位置にて保持できる。
　また、スプール１２ａは、２つのばね部材１２Ｌ，１２Ｒによって互いに抗する方向に付勢され、更にばね部材１２Ｌ，１２Ｒの各々の付勢力に抗し且つ互いに抗するような２つのパイロット圧ＰＬ，ＰＲが作用している。それ故、スプール１２ａは、２つの付勢力及び２つのパイロット圧ＰＬ，ＰＲが釣り合う位置へと移動し、スプール１２ａの位置に応じた方向及び流量（即ち、流れ）の作動油を油圧シリンダ２に流すことができる。即ち、２つのパイロット圧ＰＬ，ＰＲを調整することによって油圧シリンダ２の伸長及び収縮が切換えられ、またその速度が制御される。また、スプール１２ａにパイロット圧ＰＬ，ＰＲを与えるべく、油圧システム１にはパイロットポンプ１３が備わっている。
　パイロットポンプ１３は、固定容量型のポンプ（例えば、ギアポンプ）であり、エンジンＥに回転駆動されている。パイロットポンプ１３は、パイロット通路１８に所定量のパイロット油を吐出しており、パイロット通路１８には、安全ロック弁１４が介在している。安全ロック弁１４は、いわゆる電磁切換弁であり、パイロット通路１８を遮断できる。安全ロック弁１４は、例えば図２に示すように構成されており、ハウジング２１と、スプール２２と、ソレノイド２３と、ばね部材２４とを有している。なお、図２は、あくまで安全ロック弁１４の構成の概略を示すものであり、安全ロック弁１４の構成をそれに限定するものではない。以下では、図２に示す安全ロック弁１４の構成について説明する。
　第１ハウジングの一例であるハウジング２１には、３つポート２１ａ，２１ｂ，２１ｃが形成されており、各ポート２１ａ，２１ｂ，２１ｃがパイロットポンプ１３、タンク１７，及び後述する２つの電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒに夫々繋がっている。また、ハウジング２１には、スプール２２がその軸線方向に摺動可能（即ち、往復移動可能）に収容されており、スプール２２は、その位置を変えることによって３つのポート２１ａ，２１ｂ，２１ｃの接続状態を切換えることができる。更に詳細に説明すると、第１弁スプールの一例であるスプール２２は、円環状の連通路２２ａを有している。円環状の連通路２２ａは、スプール２２の軸線方向中間部分に全周にわたって凹ませて形成され、第３ポート２１ｃと常時繋がっている。また、スプール２２は、軸線方向中間部分に対して大径に形成されているラウンドのショルダー部分に複数のノッチ２２ｂ，２２ｃを有している。ノッチ２２ｂ，２２ｃは、スプール２２の位置に応じて第１ポート２１ａ及び第２ポート２１ｂに夫々開口し、開口することによって各ポート２１ａ，２１ｂが連通路２２ａを介して第３ポート２１ｃと繋がる。即ち、スプール２２を動かす（より詳しくは、図２（ａ）に示す遮断位置及び図２（ｂ）に示す開放位置に夫々動かす）ことでパイロット通路１８を遮断したり開放したりすることができる。このように動作するスプール２２には、それを動かすべくソレノイド２３が設けられている。なお、複数のノッチ２２ｂ，２２ｃは、必ずしも形成されている必要はない。
　ソレノイド２３は、そこに入力される切換指令（作動指令の一例）に応じて励磁力を発生する。ソレノイド２３のロッド２３ａは、スプール２２に当接しており、励磁力に応じた推力でスプール２２を押してスプール２２を開放位置の方へと移動させる。また、スプール２２には、ばね部材２４が設けられており、ばね部材２４からソレノイド２３の励磁力（推力）に抗する方向、遮断位置に向かう方向の付勢力をスプール２２が受けている。それ故、励磁力が付勢力より小さい場合には、スプール２２が遮断位置に移動する、又は遮断位置にて保持される。
　このように構成されている安全ロック弁１４では、スプール２２が遮断位置にて第１ポート２１ａを第２ポート２１ｂに繋ぐことによって下流側がタンク１７に繋がる。他方、スプール２２を開放位置へと移動させると、第１ポート２１ａが第３ポート２１ｃに接続されて下流側がポンプ１１に繋がり、安全ロック弁１４の下流側にパイロット油が導かれる。また、パイロット通路１８は、安全ロック弁１４の下流側において２つの通路部１８Ｌ，１８Ｒに分岐しており、これら２つの通路部１８Ｌ，１８Ｒの各々には、スプール２２にパイロット圧ＰＬ，ＰＲを与えるべく電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒが夫々接続されている。
　電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒは、そこに入力される減圧指令に基づいてパイロット油を二次圧（即ち、パイロット圧ＰＬ，ＰＲ）に減圧して出力する。電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒの構成は、例えば安全ロック弁１４の構成と類似し、以下にその構成について簡単に説明する。また、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒは、同一の構成を有しているので、一方の構成についてのみ説明し、他方の構成については、同一の符号を付してその説明を省略する。更に、以下に示す電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒの構成は、安全ロック弁１４の構成と同様に、あくまで一例に過ぎず、その構成に限定されるものではない。
　第１電磁比例減圧弁１５Ｌは、図３に示すようにハウジング３１と、スプール３２と、ソレノイド３３と、ばね部材３４とを有している。第２ハウジングの一例であるハウジング３１には、３つのポート３１ａ，３１ｂ，３１ｃが形成されており、各々が安全ロック弁１４、タンク１７、及びマルチコントロール弁１２に繋がっている。また、ハウジング３１には、スプール３２がその軸線方向に摺動可能（即ち、往復移動可能）に収容され、スプール３２は、その位置を変えることによって３つのポート３１ａ，３１ｂ，３１ｃの接続状態を切換えることができる。また、第２弁スプールの一例であるスプール３２には、連通路３２ａ、及びノッチ３２ｂ，３２ｃが形成されており、ノッチ３２ｂ，３２ｃは、スプール３２の位置に応じた開度にて第１ポート３１ａ及び第２ポート３１ｂと繋がり、その開度に応じた第１パイロット圧ＰＬが第３ポート３１ｃから出力される。即ち、スプール３２を動かすことによって第１パイロット圧ＰＬを調整することができ、調整すべくスプール３２にはソレノイド３３が設けられている。
　ソレノイド３３は、そこに入力される減圧指令（作動指令の一例）に応じた励磁力を発生する。また、ソレノイド３３のロッド３３ａは、スプール３２に当接しており、励磁力に応じた推力でスプール３２を押してスプール３２を移動させる。即ち、スプール３２は、第３ポート３１ｃが閉じられた全閉位置から第３ポート３１ｃが開く方向に移動し、また第３ポート３１ｃが開口する開口位置まで移動することができる。また、スプール３２には、ばね部材３４が設けられており、ばね部材３４からソレノイド３３の励磁力（推力）に抗する付勢力を受けている。更に、ハウジング２１には、帰還通路３１ｄが形成されている。帰還通路３１ｄは、二次圧（第１パイロット圧ＰＬ）をハウジング２１内に帰還させてソレノイド３３の励磁力に抗するようにスプール３２に作用させている。それ故、スプール３２は、励磁力、付勢力、及び二次圧の釣り合う位置へと移動するので、励磁力に応じた（即ち、減圧指令に応じた）圧力の第１パイロット圧ＰＬを電磁比例減圧弁１５Ｌから出力させることができる。このように電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒの各々は、減圧指令に応じた圧力のパイロット圧ＰＬ，ＰＲを出力することができ、図１に示すように、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒの各々は、そこに減圧指令を入力すべく制御装置１６に電気的に接続されている。
　制御装置１６は、前述の通り、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒの各々に接続され、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒの各々に減圧指令（例えば、電流）を出力する。作動指令の一例である減圧指令は、例えばパルス幅変調信号（即ち、ＰＷＭ信号）であり、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒは、ＰＷＭ信号のデューティ比に応じた励磁力にてスプール３２を押圧してパイロット圧ＰＬ，ＰＲを所望の圧力に減圧する。即ち、制御装置１６からデューティ比がゼロであるゼロ信号（所定指令）が出力されるとスプール３２が全閉位置に位置し、そこからデューティ比を大きくする等して励磁力を大きくすることによってスプール３２を開口位置の方へと動かすことができる。
　また、制御装置１６は、安全ロック弁１４にも電気的に接続されており、安全ロック弁１４に切換指令を出力する。作動指令の一例である切換指令は、例えばＯＮ及びＯＦＦのようなステップ状の指令信号であり、所定の電流のＯＮ信号（開指令）が出力されることによってスプール２２が全開位置へと移動して電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒがポンプ１３に接続する。他方、切換信号がＯＦＦ信号（閉指令）になると、スプール２２が全閉位置へと戻り、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒがタンク１７に接続される。
　また、制御装置１６には、油圧シリンダ２の伸長又は収縮量を入力すべく操作装置（図示せず）が接続されている。操作装置は、例えば電気ジョイスティックや操作弁であり、そこに備わるレバー等の操作具の操作量（操作方向も含む）に応じた操作信号を制御装置１６に出力する。制御装置１６は、この操作信号に基づいて減圧指令を作成し、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒに出力する。また、操作装置には、安全レバーも含まれ、安全レバーが操作されると操作装置は制御装置１６にロック信号を出力する。そうすると、制御装置１６は、安全ロック弁１４に切換信号（詳しくは、電流ゼロのＯＦＦ信号）を出力してパイロット通路１８を遮断させる。なお、安全ロック弁１４を作動させる操作装置は、必ずしも安全レバーである必要はなく、スイッチ等であってもよい。
　更に、制御装置１６には、３つの圧力センサ１９，１９Ｌ，１９Ｒが電気的に接続されている。第１圧力センサ１９は、安全ロック弁１４から出力されるパイロット油の圧力に応じた信号を制御装置１６に出力する。また、第２及び第３圧力センサ１９Ｌ，１９Ｒは、各電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒの二次圧、即ちパイロット圧ＰＬ，ＰＲに応じた信号を制御装置１６に出力する。そして、制御装置１６は、各圧力センサ１９，１９Ｌ，１９Ｒからの信号に基づいて各々の油圧を検出する。更に、制御装置１６は、安全ロック弁１４及び電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒに対する各指令に基づいて出力された電流（又は電圧）、即ち実績電流（又は実績電圧）を検出できる。
　このように構成されている油圧システム１では、エンジンＥによって２つポンプ１１，１３が駆動され且つ安全ロック弁１４によってパイロット通路１８が開放されている状態において操作装置の操作具が操作されると、以下のように動作する。即ち、制御装置１６は、操作装置からの操作信号に応じて減圧指令を２つの電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒの何れかに出力する。例えば、第１電磁比例減圧弁１５Ｌに減圧指令が入力されると、第１電磁比例減圧弁１５Ｌから第１パイロット圧ＰＬが出力され、スプール１２ａが第１オフセット位置Ａ１に移動する。これにより、油圧シリンダ２が伸長する。他方、第２電磁比例減圧弁１５Ｒに減圧指令が入力されると、第２電磁比例減圧弁１５Ｒから第２パイロット圧ＰＲが出力され、スプール１２ａが第２オフセット位置Ａ２に移動する。これにより、油圧シリンダ２が収縮する。また、安全レバーが操作された場合や故障等が生じた場合には、制御装置１６が安全ロック弁１４に切換信号（詳しくは、ＯＦＦ信号）を出力してパイロット通路１８を遮断させる。これにより、操作装置からの操作信号の有無にかかわらず、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒからのパイロット圧ＰＬ，ＰＲをゼロにすることができる。これにより、安全レバーが操作された場合や故障等において油圧シリンダ２が作動しないようにできる。
　＜セルフクリーニング機能＞
　このように構成されている油圧システム１は、以下のようなセルフクリーニング機能を有している。即ち、油圧システム１は、安全ロック弁１４、及び電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒ等の電磁弁において各々のスプール２２，３２とハウジング２１との間に入り込んだり、ノッチ２２ｂ，２２ｃ，３２ｂ，３２ｃ（メータリング部）等の開口部分に挟まったりしているコンタミを除去できる。このようなセルフクリーニング機能は、例えば安全ロック弁１４において、それまで継続して入力されているＯＮ信号又はＯＦＦ信号を、第１規定時間（例えば、０．２ｓｅｃ以下の短時間）だけＯＦＦ信号又はＯＮ信号に逆転させ、スプール２２を往復運動させる。これにより、スプール２２を全開位置から全閉位置又は全閉位置から全開位置まで往復運動させることができる。このように往復運動させることによって、前述するコンタミを連通路２２ａに掻き出すことができる等、スプール２２の外周面に付着するより多くのコンタミを積極的に除去することができる。これにより、コンタミに起因してスプール２２がスティックしたり、ノッチ２２ｂ，２２ｃが閉じなくなったりすること、即ち動作不良が発生することを抑制できる。また、スプール２２を往復運動させることによってスプール２２の外周面に作動油を馴染ませることができる。即ち、より広範囲にわたってパイロット油を馴染ませることができ、スプール２２の潤滑性を高めることができる。これにより、安全ロック弁１４の応答性の低下を抑制できる。なお、本実施形態では、制御装置１６がスプール２２を１回だけ往復運動させるが、２回以上往復運動させてもよく、少なくとも１回以上の往復運動をさせればよい。
　他方、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒの場合、制御装置１６は、それまで継続して入力されているゼロ信号を、第２規定時間（例えば、０．２ｓｅｃ以下の短時間）、特定の減圧指令、より詳しくはステップ状の信号に変えて、全閉位置からスプール３２を往復運動させる。なお、本実施形態では、スプール３２が全閉位置から全開位置、そして全閉位置まで戻るように往復運動しているが、全開位置から全閉位置、そして全開位置に戻すように往復運動するようにしてもよい。このように往復運動させることによって、前述するコンタミを連通路３２ａに掻き出すことができる等、スプール３２の外周面に付着するより多くのコンタミを積極的に除去することができる。これにより、コンタミに起因してスプール３２がスティックしたり、ノッチ３２ｂ，３２ｃが閉じなくなったりすること、即ち動作不良が発生することを抑制できる。また、スプール３２を往復運動させることによってスプール３２の外周面に作動油を馴染ませることができる。即ち、より広範囲にわたってパイロット油を馴染ませることができ、スプール３２の潤滑性を高めることができる。これにより、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒの応答性の低下を抑制できる。なお、本実施形態では、スプール３２に対して複数回、往復運動させることが想定されているが、１回であってもよく少なくとも１回以上の往復運動をさせればよい。
　このような機能を有する油圧システム１では、安全ロック弁１４及び電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒのスプール２２，３２を意図して往復運動させてクリーニングを行うべくセルフクリーニング処理が実行される。以下では、セルフクリーニング処理について図４を参照しながら説明する。セルフクリーニング処理は、制御装置１６に電力が供給されると（電源スイッチ等がＯＮにされると）共に実行され、実行されるとステップＳ１に移行する。開始条件充足判定工程であるステップＳ１では、制御装置１６が所定の開始条件を充足しているか否かを判定する。開始条件には、例えばエンジンＥが停止状態である（即ち、パイロットポンプ１３が停止している）こと、及び安全ロック弁１４のスプール２２が遮断位置に位置していること等が含まれ、本実施形態では、後者のみが開始条件である。なお、開始条件は、必ずしも前述する２つの何れかである必要はなく、単に制御装置１６に電力が供給されていることであってもよい。制御装置１６は、安全ロック弁１４に出力する切換信号に基づいて開始条件を充足しているか否かを判定し、充足してないと判定するとステップＳ１にて判定を繰り返す。他方、制御装置１６が開始条件を充足していると判定すると、ステップＳ２に移行する。
　中立位置判定工程であるステップＳ２では、制御装置１６がマルチコントロール弁１２のスプール１２ａの位置が中立位置Ｍであるか否かを判定する。更に詳細に説明すると、スプール１２ａは、そこに２つのばね部材１２Ｌ，１２Ｒの付勢力が互いに抗する方向に作用しているので、パイロット圧ＰＬ，ＰＲが所定の圧力値未満の場合において中立位置Ｍにて保持される。即ち、スプール１２ａは、パイロット圧ＰＬ，ＰＲが所定の圧力値未満において作動しない不感帯を有しており、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒに出力される減圧指令が所定値未満であればスプール１２ａが中立位置Ｍにて維持される。それ故、制御装置１６は、そこから出力する減圧指令が所定値未満であるか否か（即ち、操作装置の操作量の絶対値が所定量未満であるか否か）（第１条件の充足の有無）を判定する。減圧指令が所定値以上である場合、安全ロック弁１４のスプール２２を往復運動させるとスプール２２の位置が変化する可能性があるので、第１条件を充足しないとしてステップＳ１に戻る。他方、減圧指令が所定値未満である場合には第１条件を充足しているとして、ステップＳ３に移行する。
　第１クリーニング工程であるステップＳ３では、制御装置１６が出力する切換指令を第１規定時間だけ逆転させて全閉位置からスプール２２を往復運動させる。即ち、制御装置１６は、ＯＦＦ信号を出力している状態からＯＮ信号（図４の符号Ｇ１参照）を第１規定時間だけ出力し、全閉位置からスプール２２を往復運動させる。なお、制御装置１６は、ＯＮ信号を継続して出力させ、第１規定時間だけＯＦＦ信号に逆転させて全開位置からスプール２２を往復運動させてもよい。このようにスプール２２を往復運動させることにより、安全ロック弁１４においてコンタミに起因する動作不良が発生することを抑制でき、またスプール２２を円滑に動かすことができる。このように安全ロック弁１４のクリーニング作業が開始されると、ステップＳ４に移行する。
　電気的故障判定工程であるステップＳ４では、制御装置１６から出力される切換指令に基づいて安全ロック弁１４における電気的な故障の有無を制御装置１６が判定する。即ち、制御装置１６は、ステップＳ３において出力される切換指令に対する実績電流（又は実績電圧）を検出しており、切換指令と実績電流（又は実績電圧）とを比較する。制御装置１６は、これらが全く異なる（本実施形態ではＯＮ信号に対して実績電流（又は実績電圧）がゼロ又はその付近であったり、ＯＦＦ信号に対して実績電流（又は実績電圧）がゼロ以外であったりする）か否かを判定する。全く異なる場合、制御装置１６と安全ロック弁１４との間で断線又はショートが発生している等の電気的な故障があると判定される。電気的な故障があると判定されると、ステップＳ１１に移行する。警告停止工程であるステップＳ１１では、制御装置１６が図示しない警告装置（例えば、ＬＥＤやディスプレイ等）によって電気的な故障がある旨を警告すると共に切換指令をＯＦＦ信号とする。そして、セルフクリーニング処理が終了する。他方、同じである場合、電気的な故障がないと判定されてステップＳ５に移行する。
　機械的故障判定工程であるステップＳ５では、制御装置１６から出力される切換指令と、第１圧力センサ１９からの圧力信号に基づいて安全ロック弁１４における機械的な故障の有無を制御装置１６が判定する。例えば、制御装置１６は、安全ロック弁１４から出力される圧力を圧力センサ１９からの圧力信号に基づいて検出し、検出される圧力と切換指令とに基づいて機械的な故障の有無を判定する。即ち、ＯＦＦ信号が出力されているにも関わらず検出される圧力が所定の圧力以上である場合、制御装置１６は安全ロック弁１４のスプール２２がスティックする等して機械的な故障があると判定する。また、ＯＮ信号が出力されているにも関わらず検出される圧力が所定の圧力未満である場合も、安全ロック弁１４のスプール２２がスティックする等して機械的な故障があると判定される。このように検出する圧力が切換指令に相応しない場合、機械的な故障があると判定される。そうすると、ステップＳ１１に移行する。警告停止工程であるステップＳ１１では、制御装置１６が図示しない警告装置（例えば、ＬＥＤやディスプレイ等）によって機械的な故障がある旨を警告する。更に、制御装置１６は、マルチコントロール弁１２のスプール１２ａが不所望な動きをしないように電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒに出力する減圧指令をゼロに維持する。そして、セルフクリーニング処理が終了する。他方、制御装置１６が検出する圧力が切換指令に相応する場合、機械的な故障がないと判定されてステップＳ６に移行する。
　クリーニング終了判定工程であるステップＳ６は、制御装置１６が安全ロック弁１４におけるクリーニング作業を終了するか否かを判定する。更に詳細に説明すると、制御装置１６は、第１終了条件を充足したか否かを判定する。第１終了条件は、例えばスプール２２を所定回数往復させた（即ち、ＯＮ信号及びＯＦＦ信号を所定回数切換えた）、又はスプール２２の往復運動を開始してから所定時間経過したことである。なお、本実施形態では１回である。第１終了条件を充足していないと判定されるとステップＳ３に戻り、クリーニングが継続される。他方、第１終了条件を充足していると判定すると、安全ロック弁１４におけるクリーニングが終了する。終了すると、次に電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒにおけるクリーニングを行うべくステップＳ７に移行する。
　ロック状態切換工程であるステップＳ７では、制御装置１６がパイロット通路１８を遮断する。即ち、制御装置１６は、ＯＦＦ信号を出力して安全ロック弁１４のスプール２２を遮断位置に移動させる。これにより、パイロット通路１８を遮断するという第２条件を充足し、ステップＳ８に移行する。
　第２クリーニング工程であるステップＳ８では、制御装置１６が特定の減圧指令を電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒの各々に出力してスプール３２を全閉位置から往復運動させる。例えば、制御装置１６は、ゼロ信号の出力が継続している状態で特定の減圧指令、例えばステップ状の信号に変えて、全閉位置からスプール３２を往復運動させる。これにより、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒにおいてコンタミに起因する動作不良が発生することを抑制でき、またスプール３２を円滑に動かすことができる。このように電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒのクリーニング作業が開始されると、ステップＳ９に移行する。
　電気的故障判定工程であるステップＳ９では、制御装置１６から出力される減圧指令に基づいて電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒにおける電気的な故障の有無を制御装置１６が判定する。即ち、制御装置１６は、ステップ４と同じく、ステップＳ７において出力される減圧指令に対する実績電流（又は実績電圧）を検出しており、減圧指令と実績電流（又は実績電圧）との偏差を算出し、算出される偏差が所定の範囲内に収まっているか否かを判定する。偏差が所定の範囲内に収まっていない場合、制御装置１６と電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒとの間で断線又はショートが発生している等の電気的な故障があると判定される。電気的な故障があると判定されると、ステップＳ１２に移行する。警告停止工程であるステップＳ１２では、制御装置１６が図示しない警告装置（例えば、ＬＥＤやディスプレイ等）によって電気的な故障がある旨を警告すると共に減圧指令をゼロにする。そして、セルフクリーニング処理が終了する。他方、偏差が所定の範囲内に収まっている場合、電気的な故障がないと判定される。電気的な故障がないと判定されると、ステップＳ１０に移行する。
　クリーニング終了判定工程であるステップＳ１０は、制御装置１６が電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒにおけるクリーニング作業を終了するか否かを判定する。即ち、制御装置１６は、第２終了条件を充足したか否かを判定する。第２終了条件は、例えばスプール３２を所定回数（即ち、少なくとも１回）往復させた（即ち、ステップ状の減圧指令においてオン及びオフを所定回数繰り返した）、又はスプール３２の往復運動を開始してから所定時間経過したことである。第２終了条件を充足していないと判定されるとステップＳ８に戻り、クリーニングが継続される。他方、第２終了条件を充足していると判定すると、制御装置１６はクリーニングを終了する。これにより、セルフクリーニング処理が終了する。
　このように構成されている油圧システム１は、セルフクリーニング処理において出力する切換信号を第１規定時間だけ逆転させて（又は特定の減圧信号を出力して）、安全ロック弁１４のスプール２２（又は電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒのスプール３２）を全閉位置から往復運動させている。それ故、ステップ状の切換信号（又は減圧信号）が出力されてより大きな励磁力を発生することができるので、コンタミが多少噛み込んでもスプール２２（又はスプール３２）を動かすことができる。これにより、より高いクリーニング効果を達成できる。なお、切換信号及び減圧信号は、ステップ状に変化する信号であることが好ましいが、必ずしもそうである必要はなく、徐々に増加及び減少するようなスイープ状の信号であってもよく、往復運動させることができる信号であればよい。
　また、油圧システム１では、マルチコントロール弁１２のスプール１２ａを中立位置Ｍにて維持した状態で安全ロック弁１４のスプール２２のクリーニング作業を行い、またパイロット通路１８を遮断した状態にて電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒのクリーニング作業が行われる。それ故、クリーニング中、及び電気的な故障及び機械的な故障が発生している場合の判定中において、意図せずに油圧シリンダ２に作動油が流れ込んで油圧シリンダ２が不所望な動きをすることを抑制できる。なお、油圧システム１では、エンジンＥの駆動を停止しておく、即ちパイロットポンプ１３の駆動を停止しておくことによって同様の効果が得られる。
　＜第２実施形態＞
　第２実施形態の油圧システム１Ａは、図１に示すように第１実施形態の油圧システム１と同じ構成を有している。他方、油圧システム１Ａが実行するセルフクリーニング処理は、油圧システム１が実行するセルフクリーニングと若干異なっている。以下では、油圧システム１Ａが実行するセルフクリーニング処理について、油圧システム１が実行するセルフクリーニング処理と異なる点について主に説明する。なお、第２実施形態の油圧システム１Ａの構成については、第１実施形態の油圧システム１の構成と同一の符号を付してその説明を省略する。
　油圧システム１Ａが実行するセルフクリーニング処理では、図５に示すようにステップＳ６で第２終了条件を充足していると判定されてクリーニングが終了すると、ステップＳ２１に移行する。第２クリーニング工程であるステップＳ２１では、制御装置１６が特定の減圧指令を電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒの各々に出力してスプール３２を全閉位置から往復運動させる。即ち、制御装置１６は、ゼロ信号の出力が継続している状態で、ＰＷＭ信号を特定の減圧信号、例えばステップ状の信号又はスイープ状の信号に変えて、全閉位置からスプール３２を往復運動させる。この際、制御装置１６は、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒに対して同じ又は略同じ電流（又は電圧）の減圧指令を同時に夫々出力する。これにより、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒから同圧又は略同圧のパイロット圧ＰＬ，ＰＲを出力させることができ、マルチコントロール弁１２のスプール１２ａを中立位置Ｍに維持したままの状態にて２つの電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒのスプール３２を全閉位置から往復運動する（即ち、クリーニングする）ことができる。このようにしてスプール３２のクリーニング作業が行われると、ステップＳ９に移行する。更に、ステップＳ９において、電気的な故障がないと判定されると、ステップＳ１３に移行する。
　機械的故障判定工程であるステップＳ１３では、制御装置１６から出力される減圧指令と、第２及び第３圧力センサ１９Ｌ，１９Ｒからの圧力信号に基づいて電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒにおける機械的な故障の有無を制御装置１６が判定する。例えば、制御装置１６は、第１パイロット圧ＰＬを第２圧力センサ１９Ｌからの圧力信号に基づいて検出し、検出される第１パイロット圧ＰＬと減圧指令とに基づいて機械的な故障の有無を判定する。即ち、減圧指令に相応するパイロット圧ＰＬ，ＰＲが検出されない場合、電磁比例減圧弁１５Ｌ、１５Ｒに機械的な故障があると判定される。そうすると、ステップＳ１１に移行する。警告停止工程であるステップＳ１１では、制御装置１６が図示しない警告装置（例えば、ＬＥＤやディスプレイ等）によって機械的な故障がある旨を警告する。更に、制御装置１６は、マルチコントロール弁１２のスプール１２ａが不所望な動きをしないように以下のように電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒの動きを制御する。
　即ち、制御装置１６は、機械的な故障をしている方の電磁比例減圧弁１５Ｒ，１５Ｌから出力されるパイロット圧ＰＲ，ＰＬと同じパイロット圧ＰＬ，ＰＲを機械的な故障をしてない方の電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒから出力させるように減圧指令を設定して出力する。これにより、マルチコントロール弁１２のスプール１２ａを中立位置Ｍに戻して維持させることができ、油圧シリンダ２が不所望な動きをすることを抑制できる。このような停止作業が終了すると、セルフクリーニング処理が終了する。他方、制御装置１６が減圧指令に相応するパイロット圧ＰＬ，ＰＲが検出されると、機械的な故障がないと判定されてステップＳ１０に移行する。
　このように構成されている油圧システム１Ａでは、マルチコントロール弁１２のスプール１２ａを動かすことなく一対の電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒのクリーニングを行うことができる。即ち、パイロット通路１８を遮断することなく電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒのクリーニングを行うことができ、パイロット通路１８を遮断する工程を省くことができる。その他、油圧システム１Ａは、第１実施形態の油圧システム１と同様の作用効果を奏することができる。
　＜その他の実施形態＞
　第１及び第２実施形態の油圧システム１，１Ａでは、電磁弁が安全ロック弁１４及び電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒであるが、それに限定されない。例えば、電磁弁は電磁リリーフ弁であってもよく、ソレノイドによってスプールを動かすように構成されている弁であれば、セルフクリーニング処理を実行できる。
　また、第１及び第２実施形態の油圧システム１，１Ａでは、クリーニング作業と同時に電磁弁１４，１５Ｌ，１５Ｒの電気的及び機械的な故障を判定しているが、クリーニング作業とは別にそれらの故障を判定してもよい。この場合、制御装置１６は、スプール２２，３２が移動しない程度の低電流の切換指令及び減圧指令を出力するようにすればよい。また、第１及び第２実施形態の油圧システム１，１Ａにおける安全ロック弁１４は、必ずしも全てが制御装置１６によって制御されている必要はない。即ち、スイッチや安全レバーによって直接操作可能に構成されてもよい。この場合、安全ロック弁１４のクリーニングを行うことができないが、第２実施形態の油圧システム１Ａのように２つの電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒから同一のパイロット圧ＰＬ、ＰＲを出力するようにすることによって、２つの電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒのクリーニングを行うことができる。また、制御装置１６が圧力センサ１９で検出される圧力によって安全ロック弁１４によってパイロット通路１８が遮断されていることを確認するようことによって、第１実施形態の油圧システム１と同様の方法によって２つの電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒのクリーニングを行うことができる。
　更に、第１及び第２実施形態の油圧システム１，１Ａでは、電源スイッチ等がＯＮにされると共に又はエンジンＥの始動直後セルフクリーニング処理が実行されるが、必ずしもこのような条件に基づいてセルフクリーニング処理が実行されなくてもよい。例えば、電源スイッチ等がＯＮにされた直後又はエンジンＥの始動直後ではなく、始動後暫くしてから開始条件を充足するとセルフクリーニング処理が実行されるようにしてもよい。この場合、セルフクリーニング処理が実行された後、ステップＳ１ではなくステップＳ２に移行する。また、電源スイッチ等がＯＦＦにされることを条件とし、それを充足するとセルフクリーニング処理が実行されてもよい。即ち、電源スイッチ等がＯＦＦにされた後も暫く制御装置１６に電力を供給し続けてセルフクリーニング処理を実行し、セルフクリーニング処理が実行された後に制御装置１６への電力供給を停止するようにしてもよい。また、油圧ショベルを駐機している際に、定期的又は遠隔操作によって制御装置１６に電力を供給させてセルフクリーニング処理が実行されるようにしてもよい。
　更に、セルフクリーニング処理では、安全ロック弁１４のスプール２２に対するクリーニング作業が電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒのスプール３２に対するクリーニング作業より先に行われているが、必ずしもそのような順序に限定されない。即ち、セルフクリーニング処理では、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒのスプール３２に対するクリーニング作業が安全ロック弁１４のスプール２２に対するクリーニング作業より先に行われてもよい。
　また、第２実施形態の油圧システム１Ａでは、ステップＳ２１において、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒに対して同じ減圧指令が夫々出力されているが、必ずしもそのような特定の減圧指令が出力されている必要はない。即ち、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒに対して、マルチコントロール弁１２のスプール１２ａが作動しない各々の二次圧が所定の圧力値未満となるような特定の減圧指令が出力されるようにしてもよい。これにより、マルチコントロール弁１２のスプール１２ａを動かすことなく、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒのスプール３２を閉位置から往復運動させることができる。それ故、第２実施形態の油圧システム１Ａと同様の効果を奏することができる。なお、この場合は、必ずしも減圧指令を電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒに同時に出力する必要はない。また、安全ロック弁１４のスプール２２を往復運動する際に、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒに対して、マルチコントロール弁１２のスプール１２ａが作動しない各々の二次圧が所定の圧力値未満となるような特定の減圧指令が出力されてもよい。これにより、マルチコントロール弁１２のスプール１２ａを動かすことなく安全ロック弁１４のスプール２２を往復運動させることができ、往復運動させる際にスプール１２ａが不所望な動きをすることを抑制できる。
　上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
　１，１Ａ　　油圧システム
　２　油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）
　１２　マルチコントロール弁（制御弁）
　１２ａ　スプール（制御スプール）
　１３　パイロットポンプ
　１４　安全ロック弁（電磁弁、切換弁）
　１５Ｌ　第１電磁比例減圧弁（電磁弁）
　１５Ｒ　第２電磁比例減圧弁（電磁弁）
　１６　制御装置
　１８　パイロット通路
　１９，１９Ｌ，１９Ｒ　圧力センサ
　２１　ハウジング（第１ハウジング）
　２２　スプール（第１弁スプール）
　３１　ハウジング（第２ハウジング）
　３２　スプール（第２弁スプール）

Claims (15)

  1. 　ハウジング内を摺動する弁スプールを有し、入力される作動指令に応じて前記弁スプールを移動させる電磁弁と、
    　前記電磁弁に作動指令を出力する制御装置とを備え、
    　前記制御装置は、所定の条件を充足すると、全開位置又は全閉位置から前記弁スプールを往復運動させるべく作動指令を前記電磁弁に与える、油圧システム。
  2. 　前記電磁弁は、電磁切換弁であって、
    　作動指令は、前記弁スプールを全開位置に位置させる開指令と、前記弁スプールを全閉位置に位置させる閉指令を含み、
    　前記制御装置は、前記条件を充足すると、前記電磁切換弁に継続して与えられる開指令及び閉指令の何れか一方の作動指令を短い規定時間だけ他方の作動指令に逆転させて前記弁スプールを往復運動させる、請求項１に記載の油圧システム。
  3. 　前記電磁弁は、電磁比例減圧弁であって、
    　作動指令は、前記弁スプールを前記全開位置又は前記全閉位置に位置させる所定指令を含み、
    　前記制御装置は、前記条件を充足すると、継続して前記電磁比例減圧弁に与えられる前記所定指令を規定時間の間、特定の作動指令に変えて前記弁スプールを往復運動させる、請求項１に記載の油圧システム。
  4. 　一対の前記電磁弁を備え、
    　前記一対の電磁弁の各々は、電磁比例減圧弁であって、各々から出力される二次圧を制御弁の制御スプールに対して互いに抗する方向に作用させるように配置され、
    　作動指令は、前記弁スプールを前記全開位置又は前記全閉位置に位置させる所定指令を含み、
    　前記制御装置は、前記条件を充足すると、継続して前記電磁比例減圧弁に与えられる前記所定指令を規定時間の間、特定の作動指令に変えて、前記一対の電磁比例減圧弁の各々の二次圧を同一にし且つ前記弁スプールを往復運動させる、請求項１に記載の油圧システム。
  5. 　前記電磁比例減圧弁の上流側に設けられ、前記電磁弁への作動油の流れを遮断可能な切換弁を備え、
    　前記条件は、前記切換弁によって前記電磁弁への作動油の流れが遮断されていることを含む、請求項３又は４に記載の油圧システム。
  6. 　前記電磁弁は、電磁比例減圧弁であって、前記電磁比例減圧弁から出力される二次圧を制御弁の制御スプールに作用させるように配置され、
    　前記制御弁は、二次圧が所定値未満では作動しない不感帯を有し、
    　前記制御装置は、前記弁スプールを往復運動させる際の作動指令を前記電磁比例減圧弁から出力される二次圧が所定値未満となるようにする、請求項１、３、及び４の何れか１つに記載の油圧システム。
  7. 　前記制御装置は、ステップ状の作動指令を前記電磁比例減圧弁に出力することによって前記弁スプールを往復運動させる、請求項３乃至６の何れか１つに記載の油圧システム。
  8. 　前記条件は、前記電磁弁の下流側に油圧が流れない状態であることを含む、請求項１乃至７の何れか１つに記載の油圧システム。
  9. 　前記電磁弁の下流側に設けられる圧力センサを更に備え、
    　前記制御装置は、前記圧力センサによって検出される圧力と前記電磁弁に出力する作動指令とに基づいて前記弁スプールの動作不良を検知する、請求項１乃至３の何れか１つに記載の油圧システム。
  10. 　パイロット油を吐出するパイロットポンプと、
    　パイロット通路を介して前記パイロットポンプに接続され、入力される減圧指令に応じた二次圧を出力する電磁比例減圧弁と、
    　前記電磁比例減圧弁から出力される二次圧に応じて、油圧アクチュエータに流す圧油の流れを制御する制御弁と、
    　前記パイロット通路に介在し、入力される切換指令に応じて前記パイロット通路を遮断する電磁切換弁と、
    　前記電磁比例減圧弁に減圧指令を出力し、且つ前記電磁切換弁に切換指令を出力する制御装置と、を備え、
    　前記電磁切換弁は、第１ハウジング内を摺動する第１弁スプールを有し、入力される切換指令に応じて前記第１弁スプールを移動させることによって前記パイロット通路の遮断し、
    　前記電磁比例減圧弁は、第２ハウジング内を摺動する第２弁スプールを有し、入力される減圧指令に応じて前記第２弁スプールを移動させることによって出力する二次圧を調整し、
    　前記制御装置は、所定の第１条件を充足すると、全開位置又は全閉位置から前記第１弁スプールを往復運動させるべく切換指令を前記電磁切換弁に与え、所定の第２条件を充足すると、全開位置又は全閉位置から前記第２弁スプールを往復運動させるべく減圧指令を前記電磁比例減圧弁に与える、油圧システム。
  11. 　切換指令は、前記第１弁スプールを全開位置に位置させる開指令と、前記第１弁スプールを全閉位置に位置させる閉指令を含み、
    　減圧指令は、前記第２弁スプールを前記全開位置又は前記全閉位置に位置させる所定指令を含み、
    　前記制御装置は、前記第１条件を充足すると、前記電磁切換弁に継続して与えられる開指令及び閉指令の何れか一方の作動指令を短い第１規定時間だけ他方の作動指令に逆転させて前記第１弁スプールを往復運動させ、前記第２条件を充足すると、継続して前記電磁比例減圧弁に与えられる前記所定指令を第２規定時間の間、特定の作動指令に変えて前記第２弁スプールを往復運動させる、請求項１０に記載の油圧システム。
  12. 　一対の前記電磁比例減圧弁を備え、
    　前記制御弁は、制御スプールを有し、前記制御スプールの位置に応じて前記油圧アクチュエータに流す圧油の流れを制御し、
    　前記一対の電磁比例減圧弁の各々は、各々から出力される二次圧を前記制御スプールに対して互いに抗する方向に作用させて前記制御スプールを動かし、
    　切換指令は、前記第１弁スプールを全開位置に位置させる開指令と、前記第１弁スプールを全閉位置に位置させる閉指令を含み、
    　減圧指令は、前記第２弁スプールを全開位置又は全閉位置に位置させる所定指令を含み、
    　前記制御装置は、前記第１条件を充足すると、前記電磁切換弁に継続して与えられる開指令及び閉指令の何れか一方の作動指令を短い第１規定時間だけ他方の作動指令に逆転させて前記第１弁スプールを往復運動させ、前記第２条件を充足すると、継続して前記電磁比例減圧弁に与えられる前記所定指令を第２規定時間の間、特定の減圧指令に変えて前記一対の電磁比例減圧弁の各々の二次圧を同一にし且つ前記第２弁スプールを往復運動させる、請求項１０に記載の油圧システム。
  13. 　前記制御弁は、二次圧が所定値未満では作動しない不感帯を有し、
    　前記第１条件には、前記電磁比例減圧弁から出力される二次圧が所定値未満となるような減圧指令が出力されていることを含む、請求項１０乃至１２の何れか１つに記載の油圧システム。
  14. 　前記第２条件には、前記電磁切換弁によって前記パイロット通路が遮断されていることを含む、請求項１０又は１１に記載の油圧システム。
  15. 　前記第１条件及び前記第２条件の少なくとも一方には、前記パイロットポンプが停止していることを含む、請求項１０乃至１４の何れか１つに記載の油圧システム。
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