JP7357465B2 - 油圧システム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置によって電磁弁の動きを電子制御する油圧システムに関する。

電磁弁を用いてマルチコントロール弁を作動させる油圧システムが知られており、その一例として特許文献１の油圧駆動システムがある。特許文献１の油圧駆動システムは、旋回用制御弁（マルチコントロール弁）を備えており、電磁弁から出力されるパイロット圧に応じて旋回用制御弁のスプールの位置を変えることによって旋回モータに対する作動油の流れを制御している。

特開２０１６－１０９２７１号公報

特許文献１の油圧駆動システムで使用される電磁弁は、例えば以下のように構成されている。即ち、電磁弁では、スプールがハウジング内に摺動可能に挿通され、そのスプールがソレノイドからの推力を受けて移動する。電磁弁は、スプールが移動することによってそこから出力するパイロット圧を変え、旋回用制御弁のスプールの位置を変える。このように電磁弁は、ソレノイドによってスプールを動かしているが、ソレノイドからの推力が大きくない。それ故、電磁弁は、砂塵、金属片、及び繊維くず等のコンタミがハウジングとスプールとの間に入り込んで詰まることによってスプールがスティック等したり、コンタミがスプールのメータリング部（例えば、ノッチ）に噛みで閉じなくなったりして動作不良が発生する恐れがある。これに関して、電磁弁に繋がる油路に複数のフィルタを設けてコンタミを捕捉することが考えられるが、必ずしも有効な対策とならない場合がある。

そこで本発明は、コンタミに起因する電磁弁の作動不良の発生を抑制できる油圧システムを提供することを目的としている。

第１の発明である油圧システムは、ハウジング内を摺動する弁スプールを有し、入力される作動指令に応じて前記弁スプールを移動させる電磁弁と、前記電磁弁に作動指令を出力する制御装置とを備え、前記制御装置は、所定の条件を充足すると、全開位置又は全閉位置から前記弁スプールを往復運動させるべく作動指令を前記電磁弁に与えるものである。

本発明に従えば、所定の条件を充足させることによって意図して全開位置又は全閉位置から弁スプールを往復運動させることができる。これにより、弁スプールとハウジングとの間に入り込んだコンタミ等を除去する電磁弁のクリーニングを行うことができ、コンタミに起因する電磁弁の動作不良の発生を抑制できる。

上記に発明において、前記電磁弁は、電磁切換弁であって、作動指令は、前記弁スプールを全開位置に位置させる開指令と、前記弁スプールを全閉位置に位置させる閉指令を含み、前記制御装置は、前記条件を充足すると、前記電磁切換弁に継続して与えられる開指令及び閉指令の何れか一方の作動指令を短い規定時間だけ他方の作動指令に逆転させて前記弁スプールを往復運動させることが好ましい。

上記構成に従えば、電磁切換弁に対して弁スプールとハウジングとの間に入り込んだコンタミ等を除去するクリーニングを行うことができる。

上記に発明において、前記電磁弁は、電磁比例減圧弁であって、作動指令は、前記弁スプールを前記全開位置又は前記全閉位置に位置させる所定指令を含み、前記制御装置は、前記条件を充足すると、継続して前記電磁比例減圧弁に与えられる前記所定指令を規定時間の間、特定の作動指令に変えて前記弁スプールを往復運動させることが好ましい。

上記構成に従えば、電磁比例減圧弁に対して弁スプールとハウジングとの間に入り込んだコンタミ等を除去するクリーニングを行うことができる。

上記に発明において、一対の前記電磁弁を備え、前記一対の電磁弁の各々は、電磁比例減圧弁であって、各々から出力される二次圧を制御弁の制御スプールに対して互いに抗する方向に作用させるように配置され、作動指令は、前記弁スプールを前記全開位置又は前記全閉位置に位置させる所定指令を含み、前記制御装置は、前記条件を充足すると、継続して前記電磁比例減圧弁に与えられる前記所定指令を規定時間の間、特定の作動指令に変えて、前記一対の電磁比例減圧弁の各々の二次圧を同一にし且つ前記弁スプールを往復運動させることが好ましい。

上記構成に従えば、制御弁の制御スプールを動かすことなく、一対の電磁比例弁に対して弁スプールとハウジングとの間に入り込んだコンタミ等を除去するクリーニングを行うことができる。

上記発明において、前記電磁比例減圧弁の上流側に設けられ、前記電磁比例減圧弁への作動油の流れを遮断可能な切換弁を備え、前記条件は、前記切換弁によって前記電磁弁への作動油の流れが遮断されていることを含むことが好ましい。

上記構成に従えば、電磁比例減圧弁に圧油が供給されない状態にて電磁比例減圧弁の弁スプールを往復運動させることができるので、往復運動させる際に電磁比例減圧弁から不所望なパイロット圧が出力されることを抑制できる。

上記発明において、前記電磁弁は、電磁比例減圧弁であって、前記電磁比例減圧弁から出力される二次圧を制御弁の制御スプールに作用させるように配置され、前記制御弁は、二次圧が所定値未満では作動しない不感帯を有し、前記制御装置は、前記弁スプールを往復運動させる際の作動指令を前記電磁比例減圧弁から出力される二次圧が所定値未満となるようにすることが好ましい。

上記構成に従えば、制御弁の制御スプールを動かすことなく電磁比例制御弁の弁スプールを往復運動させることができる。それ故、往復運動させる際に制御弁の制御スプールが不所望な動きをすることを抑制できる。

上記発明において、前記制御装置は、ステップ状の作動指令を前記電磁比例減圧弁に出力することによって前記弁スプールを往復運動させることが好ましい。

上記構成に従えば、より大きな励磁力にて弁スプールを往復運動させることができるので、コンタミが多少噛み込んでもスプールを動かすことができる。これにより、より高いクリーニング効果を達成することができる。

上記発明において、前記条件は、前記電磁弁の下流側に油圧が流れない状態であることを含むことが好ましい。

上記構成に従えば、スプールを往復運動させる際に電磁弁の下流側に不所望な動き油圧が出力されることを抑制できる。

上記発明において、前記電磁弁の下流側に設けられる圧力センサを更に備え、前記制御装置は、前記圧力センサによって検出される圧力と前記電磁弁に出力する作動指令とに基づいて前記弁スプールの動作不良を検知することが好ましい。

上記構成に従えば、油圧システムがスプールのスティック等の機械的な動作不良を検知できる。

第２の発明である油圧システムは、パイロット油を吐出するパイロットポンプと、パイロット通路を介して前記パイロットポンプに接続され、入力される減圧指令に応じた二次圧を出力する電磁比例減圧弁と、前記電磁比例減圧弁から出力される二次圧に応じて、油圧アクチュエータに流す圧油の流れを制御する制御弁と、前記パイロット通路に介在し、入力される切換指令に応じて前記パイロット通路を遮断する電磁切換弁と、前記電磁比例減圧弁に減圧指令を出力し、且つ前記電磁切換弁に切換指令を出力する制御装置と、を備え、前記電磁切換弁は、第１ハウジング内を摺動する第１弁スプールを有し、入力される切換指令に応じて前記第１弁スプールを移動させることによって前記パイロット通路の遮断し、前記電磁比例減圧弁は、第２ハウジング内を摺動する第２弁スプールを有し、入力される減圧指令に応じて前記第２弁スプールを移動させることによって出力する二次圧を調整し、前記制御装置は、所定の第１条件を充足すると、全開位置又は全閉位置から前記第１弁スプールを往復運動させるべく切換指令を前記電磁切換弁に与え、所定の第２条件を充足すると、全開位置又は全閉位置から前記第２弁スプールを往復運動させるべく減圧指令を前記電磁比例減圧弁に与えるものである。

上記構成に従えば、第１及び第２条件を夫々充足させることによって電磁比例減圧弁及び電磁切換弁の各々の弁スプールを意図的に全開位置又は閉位置から往復運動させることができ、それによって各弁スプールとハウジングとの間に入り込んだコンタミ等を除去できる。これにより、コンタミに起因する電磁比例減圧弁及び電磁切換弁における動作不良の発生を抑制できる。

上記に発明において、切換指令は、前記第１弁スプールを全開位置に位置させる開指令と、前記第１弁スプールを全閉位置に位置させる閉指令を含み、減圧指令は、前記第２弁スプールを前記全開位置又は前記全閉位置に位置させる所定指令を含み、前記制御装置は、前記第１条件を充足すると、前記電磁切換弁に継続して与えられる開指令及び閉指令の何れか一方の作動指令を短い第１規定時間だけ他方の作動指令に逆転させて前記第１弁スプールを往復運動させ、前記第２条件を充足すると、継続して前記電磁比例減圧弁に与えられる前記所定指令を第２規定時間の間、特定の作動指令に変えて前記第２弁スプールを往復運動させることが好ましい。

上記構成に従えば、電磁比例減圧弁及び電磁切換弁の各々の弁スプールを意図的に全開位置又は全閉位置から往復運動させることができを実現でき、各弁スプールとハウジングとの間に夫々入り込んだコンタミ等を除去するクリーニングを行うことができる。電磁比例減圧弁に対して弁スプールとハウジングとの間に入り込んだコンタミ等を除去するクリーニングを行うことができる。

上記に発明において、一対の前記電磁比例減圧弁を備え、前記制御弁は、制御スプールを有し、前記制御スプールの位置に応じて前記油圧アクチュエータに流す圧油の流れを制御し、前記一対の電磁比例減圧弁の各々は、各々から出力される二次圧を前記制御スプールに対して互いに抗する方向に作用させて前記制御スプールを動かし、切換指令は、前記第１弁スプールを全開位置に位置させる開指令と、前記第１弁スプールを全閉位置に位置させる閉指令を含み、減圧指令は、前記第２弁スプールを全開位置又は全閉位置に位置させる所定指令を含み、前記制御装置は、前記第１条件を充足すると、前記電磁切換弁に継続して与えられる開指令及び閉指令の何れか一方の作動指令を短い第１規定時間だけ他方の作動指令に逆転させて前記第１弁スプールを往復運動させ、前記第２条件を充足すると、継続して前記電磁比例減圧弁に与えられる前記所定指令を第２規定時間の間、特定の減圧指令に変えて前記一対の電磁比例減圧弁の各々の二次圧を同一にし且つ前記第２弁スプールを往復運動させることが好ましい。

上記構成に従えば、電磁比例減圧弁及び電磁切換弁の各々の弁スプールを意図的に全開位置又は閉位置から往復運動させることができを実現でき、各弁スプールとハウジングとの間に夫々入り込んだコンタミ等を除去するクリーニングを行うことができる。電磁比例減圧弁に対して弁スプールとハウジングとの間に入り込んだコンタミ等を除去するクリーニングを行うことができる。また、一対の電磁比例減圧弁に関しては、制御弁の制御スプールを動かすことなく、一対の電磁比例弁に対して弁スプールとハウジングとの間に入り込んだコンタミ等を除去するクリーニングを行うことができる。

上記発明において、前記制御弁は、二次圧が所定値未満では作動しない不感帯を有し、前記第１条件には、前記電磁比例減圧弁から出力される二次圧が所定値未満となるような減圧指令が出力されていることを含むことが好ましい。

上記構成に従えば、制御弁の制御スプールを動かすことなく電磁切換弁の第１弁スプールを往復運動させることができる。それ故、往復運動させる際に制御弁の制御スプールが不所望な動きをすることを抑制できる。

上記発明において、前記第２条件には、前記電磁切換弁によって前記パイロット通路が遮断されていることを含むことが好ましい。

上記構成に従えば、電磁比例減圧弁に圧油が供給されない状態にて電磁比例減圧弁の弁スプールを往復運動させることができるので、往復運動させる際に電磁比例減圧弁から不所望なパイロット圧が出力されて制御弁が不所望な動きをすることを抑制できる。

上記発明において、前記第１条件及び前記第２条件の少なくとも一方には、前記パイロットポンプが停止していることを含むことが好ましい。

上記構成に従えば、弁スプールを往復運動させる際に電磁比例減圧弁から不所望なパイロット圧が出力されて制御弁が不所望な動きをすることを抑制できる。

本発明によれば、コンタミに起因する電磁弁における作動不良の発生を抑制できる。

本発明の第１及び第２実施形態に係る油圧システムの構成を示す油圧回路図である。 図１の油圧システムに備わる電磁切換弁を示す断面図である。 図１の油圧システムに備わる電磁比例減圧弁を示す断面図である。 本発明の第１実施形態に係る油圧システムが実行するセルフクリーニング処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る油圧システムが実行するセルフクリーニング処理の手順を示すフローチャートである。

以下、本発明に係る第１及び第２実施形態の油圧システム１，１Ａについて前述する図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明で用いる方向の概念は、説明する上で便宜上使用するものであって、発明の構成の向き等をその方向に限定するものではない。また、以下に説明する油圧システム１，１Ａは、本発明の一実施形態に過ぎない。従って、本発明は実施形態に限定されず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除、変更が可能である。

＜第１実施形態＞
産業車両及び建設車両等を含む車両や産業機械や建設機械等を含む機械（以下、単に「車両等」という）は、油圧アクチュエータ（例えば、油圧シリンダ及び油圧モータ等）２を備えており、それを動かすことによって様々な動作を行うことができる。このような車両等は、油圧アクチュエータ２に作動油を供給してそれを動かすべく油圧システム１を備えており、本実施形態の油圧システム１は、例えば油圧ショベルに備わっている。油圧システム１は、例えば油圧ショベルに備わる複動式の油圧シリンダ２に作動油を供給する。なお、油圧システム１が適用される車両は、油圧ショベルに限定されず、油圧アクチュエータ２もまた複動式の油圧シリンダ２それに限定されない。油圧アクチュエータ２は、単動式の油圧シリンダや油圧モータであってもよい。以下では、油圧システム１について説明する。

油圧システム１は、メインポンプ１１と、マルチコントロール弁１２と、パイロットポンプ１３と、安全ロック弁１４と、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒと、制御装置１６とを備えている。メインポンプ１１は、例えば可変容量型の斜板ポンプであり、エンジンＥに連結されている。なお、メインポンプ１１は、斜板ポンプに限定されず、可変容量型の斜軸ポンプであってもよい。メインポンプ１１は、エンジンＥよって回転駆動され、回転駆動されることによって作動油を吐出する。作動油は、斜板１１ａの傾転角に応じた流量が吐出され、斜板１１ａの傾転角は、レギュレータ１１ｂによって変更される。このようにして吐出される作動油は、マルチコントロール弁１２に導かれる。

マルチコントロール弁１２は、いわゆる方向制御弁であり、スプール１２ａを動かすことによって作動油の流れる方向を切換える。更に詳細に説明すると、マルチコントロール弁１２は、メインポンプ１１の他、油圧シリンダ２のヘッド側ポート２ａ及びロッド側ポート２ｂ、並びにタンク１７に接続されており、スプール１２ａの位置に応じて各々の接続状態を切換える。即ち、制御スプールの一例であるスプール１２ａが中立位置Ｍから第１オフセット位置Ａ１に移動すると、メインポンプ１１がヘッド側ポート２ａに繋がると共にロッド側ポート２ｂがタンク１７に繋がり、油圧シリンダ２が伸長する。他方、スプール１２ａが中立位置Ｍから第２オフセット位置Ａ２に移動すると、メインポンプ１１がロッド側ポート２ｂに繋がると共に且つヘッド側ポート２ａがタンク１７に繋がり、油圧シリンダ２が収縮する。更に、スプール１２ａが中立位置Ｍに戻ることによって、２つのポート２ａ，２ｂがメインポンプ１１から遮断され、油圧シリンダ２の伸長及び収縮を止めて、油圧シリンダ２をその位置にて保持できる。

また、スプール１２ａは、２つのばね部材１２Ｌ，１２Ｒによって互いに抗する方向に付勢され、更にばね部材１２Ｌ，１２Ｒの各々の付勢力に抗し且つ互いに抗するような２つのパイロット圧ＰＬ，ＰＲが作用している。それ故、スプール１２ａは、２つの付勢力及び２つのパイロット圧ＰＬ，ＰＲが釣り合う位置へと移動し、スプール１２ａの位置に応じた方向及び流量（即ち、流れ）の作動油を油圧シリンダ２に流すことができる。即ち、２つのパイロット圧ＰＬ，ＰＲを調整することによって油圧シリンダ２の伸長及び収縮が切換えられ、またその速度が制御される。また、スプール１２ａにパイロット圧ＰＬ，ＰＲを与えるべく、油圧システム１にはパイロットポンプ１３が備わっている。

パイロットポンプ１３は、固定容量型のポンプ（例えば、ギアポンプ）であり、エンジンＥに回転駆動されている。パイロットポンプ１３は、パイロット通路１８に所定量のパイロット油を吐出しており、パイロット通路１８には、安全ロック弁１４が介在している。安全ロック弁１４は、いわゆる電磁切換弁であり、パイロット通路１８を遮断できる。安全ロック弁１４は、例えば図２に示すように構成されており、ハウジング２１と、スプール２２と、ソレノイド２３と、ばね部材２４とを有している。なお、図２は、あくまで安全ロック弁１４の構成の概略を示すものであり、安全ロック弁１４の構成をそれに限定するものではない。以下では、図２に示す安全ロック弁１４の構成について説明する。

第１ハウジングの一例であるハウジング２１には、３つポート２１ａ，２１ｂ，２１ｃが形成されており、各ポート２１ａ，２１ｂ，２１ｃがパイロットポンプ１３、タンク１７，及び後述する２つの電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒに夫々繋がっている。また、ハウジング２１には、スプール２２がその軸線方向に摺動可能（即ち、往復移動可能）に収容されており、スプール２２は、その位置を変えることによって３つのポート２１ａ，２１ｂ，２１ｃの接続状態を切換えることができる。更に詳細に説明すると、第１弁スプールの一例であるスプール２２は、円環状の連通路２２ａを有している。円環状の連通路２２ａは、スプール２２の軸線方向中間部分に全周にわたって凹ませて形成され、第３ポート２１ｃと常時繋がっている。また、スプール２２は、軸線方向中間部分に対して大径に形成されているラウンドのショルダー部分に複数のノッチ２２ｂ，２２ｃを有している。ノッチ２２ｂ，２２ｃは、スプール２２の位置に応じて第１ポート２１ａ及び第２ポート２１ｂに夫々開口し、開口することによって各ポート２１ａ，２１ｂが連通路２２ａを介して第３ポート２１ｃと繋がる。即ち、スプール２２を動かす（より詳しくは、図２（ａ）に示す遮断位置及び図２（ｂ）に示す開放位置に夫々動かす）ことでパイロット通路１８を遮断したり開放したりすることができる。このように動作するスプール２２には、それを動かすべくソレノイド２３が設けられている。なお、複数のノッチ２２ｂ，２２ｃは、必ずしも形成されている必要はない。

ソレノイド２３は、そこに入力される切換指令（作動指令の一例）に応じて励磁力を発生する。ソレノイド２３のロッド２３ａは、スプール２２に当接しており、励磁力に応じた推力でスプール２２を押してスプール２２を開放位置の方へと移動させる。また、スプール２２には、ばね部材２４が設けられており、ばね部材２４からソレノイド２３の励磁力（推力）に抗する方向、遮断位置に向かう方向の付勢力をスプール２２が受けている。それ故、励磁力が付勢力より小さい場合には、スプール２２が遮断位置に移動する、又は遮断位置にて保持される。

このように構成されている安全ロック弁１４では、スプール２２が遮断位置にて第１ポート２１ａを第２ポート２１ｂに繋ぐことによって下流側がタンク１７に繋がる。他方、スプール２２を開放位置へと移動させると、第１ポート２１ａが第３ポート２１ｃに接続されて下流側がポンプ１１に繋がり、安全ロック弁１４の下流側にパイロット油が導かれる。また、パイロット通路１８は、安全ロック弁１４の下流側において２つの通路部１８Ｌ，１８Ｒに分岐しており、これら２つの通路部１８Ｌ，１８Ｒの各々には、スプール２２にパイロット圧ＰＬ，ＰＲを与えるべく電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒが夫々接続されている。

電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒは、そこに入力される減圧指令に基づいてパイロット油を二次圧（即ち、パイロット圧ＰＬ，ＰＲ）に減圧して出力する。電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒの構成は、例えば安全ロック弁１４の構成と類似し、以下にその構成について簡単に説明する。また、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒは、同一の構成を有しているので、一方の構成についてのみ説明し、他方の構成については、同一の符号を付してその説明を省略する。更に、以下に示す電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒの構成は、安全ロック弁１４の構成と同様に、あくまで一例に過ぎず、その構成に限定されるものではない。

第１電磁比例減圧弁１５Ｌは、図３に示すようにハウジング３１と、スプール３２と、ソレノイド３３と、ばね部材３４とを有している。第２ハウジングの一例であるハウジング３１には、３つのポート３１ａ，３１ｂ，３１ｃが形成されており、各々が安全ロック弁１４、タンク１７、及びマルチコントロール弁１２に繋がっている。また、ハウジング３１には、スプール３２がその軸線方向に摺動可能（即ち、往復移動可能）に収容され、スプール３２は、その位置を変えることによって３つのポート３１ａ，３１ｂ，３１ｃの接続状態を切換えることができる。また、第２弁スプールの一例であるスプール３２には、連通路３２ａ、及びノッチ３２ｂ，３２ｃが形成されており、ノッチ３２ｂ，３２ｃは、スプール３２の位置に応じた開度にて第１ポート３１ａ及び第２ポート３１ｂと繋がり、その開度に応じた第１パイロット圧ＰＬが第３ポート３１ｃから出力される。即ち、スプール３２を動かすことによって第１パイロット圧ＰＬを調整することができ、調整すべくスプール３２にはソレノイド３３が設けられている。

ソレノイド３３は、そこに入力される減圧指令（作動指令の一例）に応じた励磁力を発生する。また、ソレノイド３３のロッド３３ａは、スプール３２に当接しており、励磁力に応じた推力でスプール３２を押してスプール３２を移動させる。即ち、スプール３２は、第３ポート３１ｃが閉じられた全閉位置から第３ポート３１ｃが開く方向に移動し、また第３ポート３１ｃが開口する開口位置まで移動することができる。また、スプール３２には、ばね部材３４が設けられており、ばね部材３４からソレノイド３３の励磁力（推力）に抗する付勢力を受けている。更に、ハウジング２１には、帰還通路３１ｄが形成されている。帰還通路３１ｄは、二次圧（第１パイロット圧ＰＬ）をハウジング２１内に帰還させてソレノイド３３の励磁力に抗するようにスプール３２に作用させている。それ故、スプール３２は、励磁力、付勢力、及び二次圧の釣り合う位置へと移動するので、励磁力に応じた（即ち、減圧指令に応じた）圧力の第１パイロット圧ＰＬを電磁比例減圧弁１５Ｌから出力させることができる。このように電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒの各々は、減圧指令に応じた圧力のパイロット圧ＰＬ，ＰＲを出力することができ、図１に示すように、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒの各々は、そこに減圧指令を入力すべく制御装置１６に電気的に接続されている。

制御装置１６は、前述の通り、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒの各々に接続され、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒの各々に減圧指令（例えば、電流）を出力する。作動指令の一例である減圧指令は、例えばパルス幅変調信号（即ち、ＰＷＭ信号）であり、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒは、ＰＷＭ信号のデューティ比に応じた励磁力にてスプール３２を押圧してパイロット圧ＰＬ，ＰＲを所望の圧力に減圧する。即ち、制御装置１６からデューティ比がゼロであるゼロ信号（所定指令）が出力されるとスプール３２が全閉位置に位置し、そこからデューティ比を大きくする等して励磁力を大きくすることによってスプール３２を開口位置の方へと動かすことができる。

また、制御装置１６は、安全ロック弁１４にも電気的に接続されており、安全ロック弁１４に切換指令を出力する。作動指令の一例である切換指令は、例えばＯＮ及びＯＦＦのようなステップ状の指令信号であり、所定の電流のＯＮ信号（開指令）が出力されることによってスプール２２が全開位置へと移動して電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒがポンプ１３に接続する。他方、切換信号がＯＦＦ信号（閉指令）になると、スプール２２が全閉位置へと戻り、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒがタンク１７に接続される。

また、制御装置１６には、油圧シリンダ２の伸長又は収縮量を入力すべく操作装置（図示せず）が接続されている。操作装置は、例えば電気ジョイスティックや操作弁であり、そこに備わるレバー等の操作具の操作量（操作方向も含む）に応じた操作信号を制御装置１６に出力する。制御装置１６は、この操作信号に基づいて減圧指令を作成し、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒに出力する。また、操作装置には、安全レバーも含まれ、安全レバーが操作されると操作装置は制御装置１６にロック信号を出力する。そうすると、制御装置１６は、安全ロック弁１４に切換信号（詳しくは、電流ゼロのＯＦＦ信号）を出力してパイロット通路１８を遮断させる。なお、安全ロック弁１４を作動させる操作装置は、必ずしも安全レバーである必要はなく、スイッチ等であってもよい。

更に、制御装置１６には、３つの圧力センサ１９，１９Ｌ，１９Ｒが電気的に接続されている。第１圧力センサ１９は、安全ロック弁１４から出力されるパイロット油の圧力に応じた信号を制御装置１６に出力する。また、第２及び第３圧力センサ１９Ｌ，１９Ｒは、各電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒの二次圧、即ちパイロット圧ＰＬ，ＰＲに応じた信号を制御装置１６に出力する。そして、制御装置１６は、各圧力センサ１９，１９Ｌ，１９Ｒからの信号に基づいて各々の油圧を検出する。更に、制御装置１６は、安全ロック弁１４及び電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒに対する各指令に基づいて出力された電流（又は電圧）、即ち実績電流（又は実績電圧）を検出できる。

このように構成されている油圧システム１では、エンジンＥによって２つポンプ１１，１３が駆動され且つ安全ロック弁１４によってパイロット通路１８が開放されている状態において操作装置の操作具が操作されると、以下のように動作する。即ち、制御装置１６は、操作装置からの操作信号に応じて減圧指令を２つの電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒの何れかに出力する。例えば、第１電磁比例減圧弁１５Ｌに減圧指令が入力されると、第１電磁比例減圧弁１５Ｌから第１パイロット圧ＰＬが出力され、スプール１２ａが第１オフセット位置Ａ１に移動する。これにより、油圧シリンダ２が伸長する。他方、第２電磁比例減圧弁１５Ｒに減圧指令が入力されると、第２電磁比例減圧弁１５Ｒから第２パイロット圧ＰＲが出力され、スプール１２ａが第２オフセット位置Ａ２に移動する。これにより、油圧シリンダ２が収縮する。また、安全レバーが操作された場合や故障等が生じた場合には、制御装置１６が安全ロック弁１４に切換信号（詳しくは、ＯＦＦ信号）を出力してパイロット通路１８を遮断させる。これにより、操作装置からの操作信号の有無にかかわらず、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒからのパイロット圧ＰＬ，ＰＲをゼロにすることができる。これにより、安全レバーが操作された場合や故障等において油圧シリンダ２が作動しないようにできる。

＜セルフクリーニング機能＞
このように構成されている油圧システム１は、以下のようなセルフクリーニング機能を有している。即ち、油圧システム１は、安全ロック弁１４、及び電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒ等の電磁弁において各々のスプール２２，３２とハウジング２１との間に入り込んだり、ノッチ２２ｂ，２２ｃ，３２ｂ，３２ｃ（メータリング部）等の開口部分に挟まったりしているコンタミを除去できる。このようなセルフクリーニング機能は、例えば安全ロック弁１４において、それまで継続して入力されているＯＮ信号又はＯＦＦ信号を、第１規定時間（例えば、０．２ｓｅｃ以下の短時間）だけＯＦＦ信号又はＯＮ信号に逆転させ、スプール２２を往復運動させる。これにより、スプール２２を全開位置から全閉位置又は全閉位置から全開位置まで往復運動させることができる。このように往復運動させることによって、前述するコンタミを連通路２２ａに掻き出すことができる等、スプール２２の外周面に付着するより多くのコンタミを積極的に除去することができる。これにより、コンタミに起因してスプール２２がスティックしたり、ノッチ２２ｂ，２２ｃが閉じなくなったりすること、即ち動作不良が発生することを抑制できる。また、スプール２２を往復運動させることによってスプール２２の外周面に作動油を馴染ませることができる。即ち、より広範囲にわたってパイロット油を馴染ませることができ、スプール２２の潤滑性を高めることができる。これにより、安全ロック弁１４の応答性の低下を抑制できる。なお、本実施形態では、制御装置１６がスプール２２を１回だけ往復運動させるが、２回以上往復運動させてもよく、少なくとも１回以上の往復運動をさせればよい。

他方、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒの場合、制御装置１６は、それまで継続して入力されているゼロ信号を、第２規定時間（例えば、０．２ｓｅｃ以下の短時間）、特定の減圧指令、より詳しくはステップ状の信号に変えて、全閉位置からスプール３２を往復運動させる。なお、本実施形態では、スプール３２が全閉位置から全開位置、そして全閉位置まで戻るように往復運動しているが、全開位置から全閉位置、そして全開位置に戻すように往復運動するようにしてもよい。このように往復運動させることによって、前述するコンタミを連通路３２ａに掻き出すことができる等、スプール３２の外周面に付着するより多くのコンタミを積極的に除去することができる。これにより、コンタミに起因してスプール３２がスティックしたり、ノッチ３２ｂ，３２ｃが閉じなくなったりすること、即ち動作不良が発生することを抑制できる。また、スプール３２を往復運動させることによってスプール３２の外周面に作動油を馴染ませることができる。即ち、より広範囲にわたってパイロット油を馴染ませることができ、スプール３２の潤滑性を高めることができる。これにより、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒの応答性の低下を抑制できる。なお、本実施形態では、スプール３２に対して複数回、往復運動させることが想定されているが、１回であってもよく少なくとも１回以上の往復運動をさせればよい。

このような機能を有する油圧システム１では、安全ロック弁１４及び電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒのスプール２２，３２を意図して往復運動させてクリーニングを行うべくセルフクリーニング処理が実行される。以下では、セルフクリーニング処理について図４を参照しながら説明する。セルフクリーニング処理は、制御装置１６に電力が供給されると（電源スイッチ等がＯＮにされると）共に実行され、実行されるとステップＳ１に移行する。開始条件充足判定工程であるステップＳ１では、制御装置１６が所定の開始条件を充足しているか否かを判定する。開始条件には、例えばエンジンＥが停止状態である（即ち、パイロットポンプ１３が停止している）こと、及び安全ロック弁１４のスプール２２が遮断位置に位置していること等が含まれ、本実施形態では、後者のみが開始条件である。なお、開始条件は、必ずしも前述する２つの何れかである必要はなく、単に制御装置１６に電力が供給されていることであってもよい。制御装置１６は、安全ロック弁１４に出力する切換信号に基づいて開始条件を充足しているか否かを判定し、充足してないと判定するとステップＳ１にて判定を繰り返す。他方、制御装置１６が開始条件を充足していると判定すると、ステップＳ２に移行する。

中立位置判定工程であるステップＳ２では、制御装置１６がマルチコントロール弁１２のスプール１２ａの位置が中立位置Ｍであるか否かを判定する。更に詳細に説明すると、スプール１２ａは、そこに２つのばね部材１２Ｌ，１２Ｒの付勢力が互いに抗する方向に作用しているので、パイロット圧ＰＬ，ＰＲが所定の圧力値未満の場合において中立位置Ｍにて保持される。即ち、スプール１２ａは、パイロット圧ＰＬ，ＰＲが所定の圧力値未満において作動しない不感帯を有しており、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒに出力される減圧指令が所定値未満であればスプール１２ａが中立位置Ｍにて維持される。それ故、制御装置１６は、そこから出力する減圧指令が所定値未満であるか否か（即ち、操作装置の操作量の絶対値が所定量未満であるか否か）（第１条件の充足の有無）を判定する。減圧指令が所定値以上である場合、安全ロック弁１４のスプール２２を往復運動させるとスプール２２の位置が変化する可能性があるので、第１条件を充足しないとしてステップＳ１に戻る。他方、減圧指令が所定値未満である場合には第１条件を充足しているとして、ステップＳ３に移行する。

第１クリーニング工程であるステップＳ３では、制御装置１６が出力する切換指令を第１規定時間だけ逆転させて全閉位置からスプール２２を往復運動させる。即ち、制御装置１６は、ＯＦＦ信号を出力している状態からＯＮ信号（図４の符号Ｇ１参照）を第１規定時間だけ出力し、全閉位置からスプール２２を往復運動させる。なお、制御装置１６は、ＯＮ信号を継続して出力させ、第１規定時間だけＯＦＦ信号に逆転させて全開位置からスプール２２を往復運動させてもよい。このようにスプール２２を往復運動させることにより、安全ロック弁１４においてコンタミに起因する動作不良が発生することを抑制でき、またスプール２２を円滑に動かすことができる。このように安全ロック弁１４のクリーニング作業が開始されると、ステップＳ４に移行する。

電気的故障判定工程であるステップＳ４では、制御装置１６から出力される切換指令に基づいて安全ロック弁１４における電気的な故障の有無を制御装置１６が判定する。即ち、制御装置１６は、ステップＳ３において出力される切換指令に対する実績電流（又は実績電圧）を検出しており、切換指令と実績電流（又は実績電圧）とを比較する。制御装置１６は、これらが全く異なる（本実施形態ではＯＮ信号に対して実績電流（又は実績電圧）がゼロ又はその付近であったり、ＯＦＦ信号に対して実績電流（又は実績電圧）がゼロ以外であったりする）か否かを判定する。全く異なる場合、制御装置１６と安全ロック弁１４との間で断線又はショートが発生している等の電気的な故障があると判定される。電気的な故障があると判定されると、ステップＳ１１に移行する。警告停止工程であるステップＳ１１では、制御装置１６が図示しない警告装置（例えば、ＬＥＤやディスプレイ等）によって電気的な故障がある旨を警告すると共に切換指令をＯＦＦ信号とする。そして、セルフクリーニング処理が終了する。他方、同じである場合、電気的な故障がないと判定されてステップＳ５に移行する。

機械的故障判定工程であるステップＳ５では、制御装置１６から出力される切換指令と、第１圧力センサ１９からの圧力信号に基づいて安全ロック弁１４における機械的な故障の有無を制御装置１６が判定する。例えば、制御装置１６は、安全ロック弁１４から出力される圧力を圧力センサ１９からの圧力信号に基づいて検出し、検出される圧力と切換指令とに基づいて機械的な故障の有無を判定する。即ち、ＯＦＦ信号が出力されているにも関わらず検出される圧力が所定の圧力以上である場合、制御装置１６は安全ロック弁１４のスプール２２がスティックする等して機械的な故障があると判定する。また、ＯＮ信号が出力されているにも関わらず検出される圧力が所定の圧力未満である場合も、安全ロック弁１４のスプール２２がスティックする等して機械的な故障があると判定される。このように検出する圧力が切換指令に相応しない場合、機械的な故障があると判定される。そうすると、ステップＳ１１に移行する。警告停止工程であるステップＳ１１では、制御装置１６が図示しない警告装置（例えば、ＬＥＤやディスプレイ等）によって機械的な故障がある旨を警告する。更に、制御装置１６は、マルチコントロール弁１２のスプール１２ａが不所望な動きをしないように電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒに出力する減圧指令をゼロに維持する。そして、セルフクリーニング処理が終了する。他方、制御装置１６が検出する圧力が切換指令に相応する場合、機械的な故障がないと判定されてステップＳ６に移行する。

クリーニング終了判定工程であるステップＳ６は、制御装置１６が安全ロック弁１４におけるクリーニング作業を終了するか否かを判定する。更に詳細に説明すると、制御装置１６は、第１終了条件を充足したか否かを判定する。第１終了条件は、例えばスプール２２を所定回数往復させた（即ち、ＯＮ信号及びＯＦＦ信号を所定回数切換えた）、又はスプール２２の往復運動を開始してから所定時間経過したことである。なお、本実施形態では１回である。第１終了条件を充足していないと判定されるとステップＳ３に戻り、クリーニングが継続される。他方、第１終了条件を充足していると判定すると、安全ロック弁１４におけるクリーニングが終了する。終了すると、次に電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒにおけるクリーニングを行うべくステップＳ７に移行する。

ロック状態切換工程であるステップＳ７では、制御装置１６がパイロット通路１８を遮断する。即ち、制御装置１６は、ＯＦＦ信号を出力して安全ロック弁１４のスプール２２を遮断位置に移動させる。これにより、パイロット通路１８を遮断するという第２条件を充足し、ステップＳ８に移行する。

第２クリーニング工程であるステップＳ８では、制御装置１６が特定の減圧指令を電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒの各々に出力してスプール３２を全閉位置から往復運動させる。例えば、制御装置１６は、ゼロ信号の出力が継続している状態で特定の減圧指令、例えばステップ状の信号に変えて、全閉位置からスプール３２を往復運動させる。これにより、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒにおいてコンタミに起因する動作不良が発生することを抑制でき、またスプール３２を円滑に動かすことができる。このように電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒのクリーニング作業が開始されると、ステップＳ９に移行する。

電気的故障判定工程であるステップＳ９では、制御装置１６から出力される減圧指令に基づいて電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒにおける電気的な故障の有無を制御装置１６が判定する。即ち、制御装置１６は、ステップ４と同じく、ステップＳ７において出力される減圧指令に対する実績電流（又は実績電圧）を検出しており、減圧指令と実績電流（又は実績電圧）との偏差を算出し、算出される偏差が所定の範囲内に収まっているか否かを判定する。偏差が所定の範囲内に収まっていない場合、制御装置１６と電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒとの間で断線又はショートが発生している等の電気的な故障があると判定される。電気的な故障があると判定されると、ステップＳ１２に移行する。警告停止工程であるステップＳ１２では、制御装置１６が図示しない警告装置（例えば、ＬＥＤやディスプレイ等）によって電気的な故障がある旨を警告すると共に減圧指令をゼロにする。そして、セルフクリーニング処理が終了する。他方、偏差が所定の範囲内に収まっている場合、電気的な故障がないと判定される。電気的な故障がないと判定されると、ステップＳ１０に移行する。

クリーニング終了判定工程であるステップＳ１０は、制御装置１６が電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒにおけるクリーニング作業を終了するか否かを判定する。即ち、制御装置１６は、第２終了条件を充足したか否かを判定する。第２終了条件は、例えばスプール３２を所定回数（即ち、少なくとも１回）往復させた（即ち、ステップ状の減圧指令においてオン及びオフを所定回数繰り返した）、又はスプール３２の往復運動を開始してから所定時間経過したことである。第２終了条件を充足していないと判定されるとステップＳ８に戻り、クリーニングが継続される。他方、第２終了条件を充足していると判定すると、制御装置１６はクリーニングを終了する。これにより、セルフクリーニング処理が終了する。

このように構成されている油圧システム１は、セルフクリーニング処理において出力する切換信号を第１規定時間だけ逆転させて（又は特定の減圧信号を出力して）、安全ロック弁１４のスプール２２（又は電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒのスプール３２）を全閉位置から往復運動させている。それ故、ステップ状の切換信号（又は減圧信号）が出力されてより大きな励磁力を発生することができるので、コンタミが多少噛み込んでもスプール２２（又はスプール３２）を動かすことができる。これにより、より高いクリーニング効果を達成できる。なお、切換信号及び減圧信号は、ステップ状に変化する信号であることが好ましいが、必ずしもそうである必要はなく、徐々に増加及び減少するようなスイープ状の信号であってもよく、往復運動させることができる信号であればよい。

また、油圧システム１では、マルチコントロール弁１２のスプール１２ａを中立位置Ｍにて維持した状態で安全ロック弁１４のスプール２２のクリーニング作業を行い、またパイロット通路１８を遮断した状態にて電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒのクリーニング作業が行われる。それ故、クリーニング中、及び電気的な故障及び機械的な故障が発生している場合の判定中において、意図せずに油圧シリンダ２に作動油が流れ込んで油圧シリンダ２が不所望な動きをすることを抑制できる。なお、油圧システム１では、エンジンＥの駆動を停止しておく、即ちパイロットポンプ１３の駆動を停止しておくことによって同様の効果が得られる。

＜第２実施形態＞
第２実施形態の油圧システム１Ａは、図１に示すように第１実施形態の油圧システム１と同じ構成を有している。他方、油圧システム１Ａが実行するセルフクリーニング処理は、油圧システム１が実行するセルフクリーニングと若干異なっている。以下では、油圧システム１Ａが実行するセルフクリーニング処理について、油圧システム１が実行するセルフクリーニング処理と異なる点について主に説明する。なお、第２実施形態の油圧システム１Ａの構成については、第１実施形態の油圧システム１の構成と同一の符号を付してその説明を省略する。

油圧システム１Ａが実行するセルフクリーニング処理では、図５に示すようにステップＳ６で第２終了条件を充足していると判定されてクリーニングが終了すると、ステップＳ２１に移行する。第２クリーニング工程であるステップＳ２１では、制御装置１６が特定の減圧指令を電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒの各々に出力してスプール３２を全閉位置から往復運動させる。即ち、制御装置１６は、ゼロ信号の出力が継続している状態で、ＰＷＭ信号を特定の減圧信号、例えばステップ状の信号又はスイープ状の信号に変えて、全閉位置からスプール３２を往復運動させる。この際、制御装置１６は、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒに対して同じ又は略同じ電流（又は電圧）の減圧指令を同時に夫々出力する。これにより、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒから同圧又は略同圧のパイロット圧ＰＬ，ＰＲを出力させることができ、マルチコントロール弁１２のスプール１２ａを中立位置Ｍに維持したままの状態にて２つの電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒのスプール３２を全閉位置から往復運動する（即ち、クリーニングする）ことができる。このようにしてスプール３２のクリーニング作業が行われると、ステップＳ９に移行する。更に、ステップＳ９において、電気的な故障がないと判定されると、ステップＳ１３に移行する。

機械的故障判定工程であるステップＳ１３では、制御装置１６から出力される減圧指令と、第２及び第３圧力センサ１９Ｌ，１９Ｒからの圧力信号に基づいて電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒにおける機械的な故障の有無を制御装置１６が判定する。例えば、制御装置１６は、第１パイロット圧ＰＬを第２圧力センサ１９Ｌからの圧力信号に基づいて検出し、検出される第１パイロット圧ＰＬと減圧指令とに基づいて機械的な故障の有無を判定する。即ち、減圧指令に相応するパイロット圧ＰＬ，ＰＲが検出されない場合、電磁比例減圧弁１５Ｌ、１５Ｒに機械的な故障があると判定される。そうすると、ステップＳ１１に移行する。警告停止工程であるステップＳ１１では、制御装置１６が図示しない警告装置（例えば、ＬＥＤやディスプレイ等）によって機械的な故障がある旨を警告する。更に、制御装置１６は、マルチコントロール弁１２のスプール１２ａが不所望な動きをしないように以下のように電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒの動きを制御する。

即ち、制御装置１６は、機械的な故障をしている方の電磁比例減圧弁１５Ｒ，１５Ｌから出力されるパイロット圧ＰＲ，ＰＬと同じパイロット圧ＰＬ，ＰＲを機械的な故障をしてない方の電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒから出力させるように減圧指令を設定して出力する。これにより、マルチコントロール弁１２のスプール１２ａを中立位置Ｍに戻して維持させることができ、油圧シリンダ２が不所望な動きをすることを抑制できる。このような停止作業が終了すると、セルフクリーニング処理が終了する。他方、制御装置１６が減圧指令に相応するパイロット圧ＰＬ，ＰＲが検出されると、機械的な故障がないと判定されてステップＳ１０に移行する。

このように構成されている油圧システム１Ａでは、マルチコントロール弁１２のスプール１２ａを動かすことなく一対の電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒのクリーニングを行うことができる。即ち、パイロット通路１８を遮断することなく電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒのクリーニングを行うことができ、パイロット通路１８を遮断する工程を省くことができる。その他、油圧システム１Ａは、第１実施形態の油圧システム１と同様の作用効果を奏することができる。

＜その他の実施形態＞
第１及び第２実施形態の油圧システム１，１Ａでは、電磁弁が安全ロック弁１４及び電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒであるが、それに限定されない。例えば、電磁弁は電磁リリーフ弁であってもよく、ソレノイドによってスプールを動かすように構成されている弁であれば、セルフクリーニング処理を実行できる。

また、第１及び第２実施形態の油圧システム１，１Ａでは、クリーニング作業と同時に電磁弁１４，１５Ｌ，１５Ｒの電気的及び機械的な故障を判定しているが、クリーニング作業とは別にそれらの故障を判定してもよい。この場合、制御装置１６は、スプール２２，３２が移動しない程度の低電流の切換指令及び減圧指令を出力するようにすればよい。また、第１及び第２実施形態の油圧システム１，１Ａにおける安全ロック弁１４は、必ずしも全てが制御装置１６によって制御されている必要はない。即ち、スイッチや安全レバーによって直接操作可能に構成されてもよい。この場合、安全ロック弁１４のクリーニングを行うことができないが、第２実施形態の油圧システム１Ａのように２つの電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒから同一のパイロット圧ＰＬ、ＰＲを出力するようにすることによって、２つの電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒのクリーニングを行うことができる。また、制御装置１６が圧力センサ１９で検出される圧力によって安全ロック弁１４によってパイロット通路１８が遮断されていることを確認するようことによって、第１実施形態の油圧システム１と同様の方法によって２つの電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒのクリーニングを行うことができる。

更に、第１及び第２実施形態の油圧システム１，１Ａでは、電源スイッチ等がＯＮにされると共に又はエンジンＥの始動直後セルフクリーニング処理が実行されるが、必ずしもこのような条件に基づいてセルフクリーニング処理が実行されなくてもよい。例えば、電源スイッチ等がＯＮにされた直後又はエンジンＥの始動直後ではなく、始動後暫くしてから開始条件を充足するとセルフクリーニング処理が実行されるようにしてもよい。この場合、セルフクリーニング処理が実行された後、ステップＳ１ではなくステップＳ２に移行する。また、電源スイッチ等がＯＦＦにされることを条件とし、それを充足するとセルフクリーニング処理が実行されてもよい。即ち、電源スイッチ等がＯＦＦにされた後も暫く制御装置１６に電力を供給し続けてセルフクリーニング処理を実行し、セルフクリーニング処理が実行された後に制御装置１６への電力供給を停止するようにしてもよい。また、油圧ショベルを駐機している際に、定期的又は遠隔操作によって制御装置１６に電力を供給させてセルフクリーニング処理が実行されるようにしてもよい。

更に、セルフクリーニング処理では、安全ロック弁１４のスプール２２に対するクリーニング作業が電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒのスプール３２に対するクリーニング作業より先に行われているが、必ずしもそのような順序に限定されない。即ち、セルフクリーニング処理では、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒのスプール３２に対するクリーニング作業が安全ロック弁１４のスプール２２に対するクリーニング作業より先に行われてもよい。

また、第２実施形態の油圧システム１Ａでは、ステップＳ２１において、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒに対して同じ減圧指令が夫々出力されているが、必ずしもそのような特定の減圧指令が出力されている必要はない。即ち、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒに対して、マルチコントロール弁１２のスプール１２ａが作動しない各々の二次圧が所定の圧力値未満となるような特定の減圧指令が出力されるようにしてもよい。これにより、マルチコントロール弁１２のスプール１２ａを動かすことなく、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒのスプール３２を閉位置から往復運動させることができる。それ故、第２実施形態の油圧システム１Ａと同様の効果を奏することができる。なお、この場合は、必ずしも減圧指令を電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒに同時に出力する必要はない。また、安全ロック弁１４のスプール２２を往復運動する際に、電磁比例減圧弁１５Ｌ，１５Ｒに対して、マルチコントロール弁１２のスプール１２ａが作動しない各々の二次圧が所定の圧力値未満となるような特定の減圧指令が出力されてもよい。これにより、マルチコントロール弁１２のスプール１２ａを動かすことなく安全ロック弁１４のスプール２２を往復運動させることができ、往復運動させる際にスプール１２ａが不所望な動きをすることを抑制できる。

１，１Ａ 油圧システム
２ 油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）
１２ マルチコントロール弁（制御弁）
１２ａ スプール（制御スプール）
１３ パイロットポンプ
１４ 安全ロック弁（電磁弁、切換弁）
１５Ｌ 第１電磁比例減圧弁（電磁弁）
１５Ｒ 第２電磁比例減圧弁（電磁弁）
１６ 制御装置
１８ パイロット通路
１９，１９Ｌ，１９Ｒ 圧力センサ
２１ ハウジング（第１ハウジング）
２２ スプール（第１弁スプール）
３１ ハウジング（第２ハウジング）
３２ スプール（第２弁スプール）

Claims (9)

1. ハウジング内を摺動する弁スプールを有し、入力される作動指令に応じて前記弁スプールを移動させる一対の電磁弁と、
   前記電磁弁に作動指令を出力し、且つ所定の条件を充足すると、全開位置又は全閉位置から前記弁スプールを往復運動させるべく作動指令を前記電磁弁に与える制御装置とを備え、
   前記一対の電磁弁の各々は、電磁比例減圧弁であって、各々から出力される二次圧を制御弁の制御スプールに対して互いに抗する方向に作用させるように配置され、
   作動指令は、前記弁スプールを前記全開位置又は前記全閉位置に位置させる所定指令を含み、
   前記制御装置は、前記所定の条件を充足すると、継続して前記電磁比例減圧弁に与えられる前記所定指令を規定時間の間、特定の作動指令に変えることによって前記弁スプールを往復運動させ、前記弁スプールを往復運動させる際に前記一対の電磁比例減圧弁の各々の二次圧を同一にする、油圧システム。
2. 前記電磁比例減圧弁の上流側に設けられ、前記電磁弁への作動油の流れを遮断可能な切換弁を備え、
   前記条件は、前記切換弁によって前記電磁弁への作動油の流れが遮断されていることを含む、請求項１に記載の油圧システム。
3. ハウジング内を摺動する弁スプールを有し、入力される作動指令に応じて前記弁スプールを移動させる電磁弁と、
   前記電磁弁に作動指令を出力し、且つ所定の条件を充足すると、全開位置又は全閉位置から前記弁スプールを往復運動させるべく作動指令を前記電磁弁に与える制御装置とを備え、
   前記電磁弁は、電磁比例減圧弁であって、前記電磁比例減圧弁から出力される二次圧を制御弁の制御スプールに作用させるように配置され、
   前記制御弁は、二次圧が所定値未満では作動しない不感帯を有し、
   前記制御装置は、前記弁スプールを往復運動させる際の作動指令を前記電磁比例減圧弁から出力される二次圧が所定値未満となるようにする、油圧システム。
4. 前記制御装置は、ステップ状の作動指令を前記電磁比例減圧弁に出力することによって前記弁スプールを往復運動させる、請求項１乃至３の何れか１つに記載の油圧システム。
5. 前記所定の条件は、前記電磁弁の下流側に油圧が流れない状態であることを含む、請求項１乃至４の何れか１つに記載の油圧システム。
6. 前記電磁弁の各々の下流側に設けられる圧力センサを更に備え、
   前記制御装置は、前記圧力センサによって検出される圧力と前記電磁弁の各々に出力する作動指令とに基づいて前記弁スプールの動作不良を検知する、請求項１又は２に記載の油圧システム。
7. パイロット油を吐出するパイロットポンプと、
   パイロット通路を介して前記パイロットポンプに接続され、入力される減圧指令に応じた二次圧を出力する一対の電磁比例減圧弁と、
   前記電磁比例減圧弁から出力される二次圧に応じて、油圧アクチュエータに流す圧油の流れを制御する制御弁と、
   前記パイロット通路に介在し、入力される切換指令に応じて前記パイロット通路を遮断する電磁切換弁と、
   前記電磁比例減圧弁に減圧指令を出力し、且つ前記電磁切換弁に切換指令を出力する制御装置と、を備え、
   前記制御弁は、制御スプールを有し、前記制御スプールの位置に応じて前記油圧アクチュエータに流す圧油の流れを制御し、
   前記電磁切換弁は、第１ハウジング内を摺動する第１弁スプールを有し、入力される切換指令に応じて前記第１弁スプールを移動させることによって前記パイロット通路の遮断し、
   前記一対の電磁比例減圧弁は、第２ハウジング内を摺動する第２弁スプールを有し、入力される減圧指令に応じて前記第２弁スプールを移動させることによって出力する二次圧を夫々調整し、且つ各々から出力される二次圧を前記制御スプールに対して互いに抗する方向に作用させて前記制御スプールを動かし、
   切換指令は、前記第１弁スプールを全開位置に位置させる開指令と、前記第１弁スプールを全閉位置に位置させる閉指令を含み、
   前記減圧指令は、前記第２弁スプールを全開位置又は全閉位置に位置させる所定指令を含み、
   前記制御装置は、所定の第１条件を充足すると、前記電磁切換弁に継続して与えられる開指令及び閉指令の何れか一方の作動指令を短い第１規定時間だけ他方の作動指令に逆転させるように切換指令を前記電磁切換弁に与えることによって全開位置又は全閉位置から前記第１弁スプールを往復運動させ、所定の第２条件を充足すると、継続して前記電磁比例減圧弁に与えられる前記所定指令を第２規定時間の間、特定の減圧指令に変えることによって全開位置又は全閉位置から前記第２弁スプールを往復運動させ、前記第２弁スプールを往復運動させる際に前記一対の電磁比例減圧弁の各々の二次圧を同一にする、油圧システム。
8. パイロット油を吐出するパイロットポンプと、
   パイロット通路を介して前記パイロットポンプに接続され、入力される減圧指令に応じた二次圧を出力する電磁比例減圧弁と、
   前記電磁比例減圧弁から出力される二次圧に応じて、油圧アクチュエータに流す圧油の流れを制御する制御弁と、
   前記パイロット通路に介在し、入力される切換指令に応じて前記パイロット通路を遮断する電磁切換弁と、
   前記電磁比例減圧弁に減圧指令を出力し、且つ前記電磁切換弁に切換指令を出力する制御装置と、を備え、
   前記電磁切換弁は、第１ハウジング内を摺動する第１弁スプールを有し、入力される切換指令に応じて前記第１弁スプールを移動させることによって前記パイロット通路の遮断し、
   前記電磁比例減圧弁は、第２ハウジング内を摺動する第２弁スプールを有し、入力される減圧指令に応じて前記第２弁スプールを移動させることによって出力する二次圧を調整し、
   前記制御装置は、所定の第１条件を充足すると、全開位置又は全閉位置から前記第１弁スプールを往復運動させるべく切換指令を前記電磁切換弁に与え、所定の第２条件を充足すると、全開位置又は全閉位置から前記第２弁スプールを往復運動させるべく減圧指令を前記電磁比例減圧弁に与え、
   前記制御弁は、二次圧が所定値未満では作動しない不感帯を有し、
   前記第１条件には、前記電磁比例減圧弁から出力される二次圧が所定値未満となるような減圧指令が出力されていることを含む、油圧システム。
9. 前記第１条件及び前記第２条件の少なくとも一方には、前記パイロットポンプが停止していることを含む、請求項７又は８に記載の油圧システム。

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