WO2020213771A1 - 차량 제어 장치 및 그 장치의 제어 방법 - Google Patents

차량 제어 장치 및 그 장치의 제어 방법 Download PDF

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WO2020213771A1
WO2020213771A1 PCT/KR2019/004751 KR2019004751W WO2020213771A1 WO 2020213771 A1 WO2020213771 A1 WO 2020213771A1 KR 2019004751 W KR2019004751 W KR 2019004751W WO 2020213771 A1 WO2020213771 A1 WO 2020213771A1
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driving
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PCT/KR2019/004751
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신원호
맹지찬
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엘지전자 주식회사
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    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers

Definitions

  • the present invention relates to an artificial intelligence vehicle, and relates to a method of estimating and recommending a destination of a driver who boards the vehicle.
  • a vehicle is a device capable of moving in a direction desired by a user on board.
  • a typical example is a car.
  • ADAS advanced driver assistance system
  • Vehicles can be included in transportation.
  • the means of transportation may mean a means used by a person to move or carry luggage, and for example, may include a car, a motorcycle, a bicycle, a train, a bus, or a tram.
  • the content related to the vehicle described in the present specification may be applied by analogy to all types of transportation.
  • AI artificial intelligence
  • An object of the present invention is to provide an apparatus for controlling a vehicle and a method for controlling the apparatus capable of automatically detecting a destination and providing route information for the detected destination even if the driver does not directly designate the destination.
  • Another object of the present invention is a vehicle capable of detecting a destination according to the driver's intention and providing route information according to the detected destination when driving a vehicle in a route different from the driving route information provided according to the set destination It is to provide a control device and a control method of the device.
  • a vehicle control apparatus for achieving the above object includes a memory including driving route information of the vehicle, and when the vehicle engine is started, among the driving route information, of the vehicle Detects at least one first driving route information based on a location and a time when the engine is started, calculates an estimated probability for each of the first destinations extracted from each of the first driving route information, and calculates the estimated probability. And a processor for controlling the vehicle to output at least one of the first destinations as an estimated destination.
  • the processor controls the vehicle to output route information according to any one of the output estimated destinations according to a driver's selection, and according to the driving route of the vehicle and the output route information.
  • the vehicle is controlled to output a result of reestimating a destination according to a result of comparing routes.
  • the processor may perform the destination re-estimation based on second driving route information including a result of analyzing the driving route of the vehicle among the driving route information.
  • the result of analyzing the driving route of the vehicle is characterized in that it includes information on a driving trajectory of the vehicle for a preset time and points at which the vehicle parks or stops.
  • the processor when the estimated destination is one, controls the vehicle to provide route information related to the estimated destination together with notification information for notifying the estimated destination. .
  • the processor when the estimated destinations are plural, controls the vehicle to output the plurality of estimated destinations in an order in which the estimated probability calculated for each of the plurality of estimated destinations is high. do.
  • the processor when one of the first destinations has an estimation probability higher than a predetermined level or higher than that of another destination, the vehicle to output only the one first destination as the estimated destination It is characterized in that to control.
  • the processor controls the vehicle to output at least one destination having an estimated probability equal to or greater than a preset minimum level among the first destinations as the estimated destination.
  • the processor detects whether there is a driver's passenger in the vehicle, identifies a passenger when there is a passenger, and when the identified passenger among the driving route information boards the vehicle. Detecting the second driving route information according to, calculating an estimated probability according to each second destination extracted from the second driving route information, and detecting at least one of the second destinations based on the calculated estimated probability, and detecting And controlling the vehicle to further output the determined destination to the estimated destination.
  • the processor controls the vehicle to obtain schedule information of the vehicle driver, extract a destination included in the obtained schedule information, and further output the extracted destination to the estimated destination. To do.
  • the processor further outputs the detected destination as the estimated destination according to whether the detected destination is included in the estimated destination, or the estimated destination corresponding to the detected destination It is characterized in that a preset weight is assigned to the estimated probability.
  • the processor compares a first route according to route information output according to a set origin and destination and a second route on which the vehicle has traveled from the departure point to the destination, When the comparison result of the first route and the second route is different from each other, the route information according to the origin and destination is reflected on the basis of the driving efficiency respectively calculated from the first route and the second route, and the second route is reflected. It characterized in that it is changed.
  • the processor is configured to calculate the driving efficiency based on at least one of a driving time required for driving from the origin to the destination, fuel consumption, or a driving difficulty according to a road characteristic from the origin to the destination. It features.
  • the processor among the driving route information, a higher estimated probability weight as the starting point or the starting time is a destination extracted from the driving route information close to the location of the vehicle and the time when the engine is started. It is characterized by giving.
  • the driving route information is classified and stored for each driver of the vehicle, and the processor identifies the driver of the vehicle and the estimated destination based on driving route information corresponding to the identified driver. And controlling the vehicle to output the detected estimated destination.
  • the processor controls the vehicle to output a result of reestimating the destination when the state of the vehicle satisfies a preset condition, and the state of the vehicle meeting the preset condition is , At least one of a stopped state, a state operated at a speed less than or equal to a preset level, and a state in which there is no object having a collision probability higher than a preset level among objects detected from the periphery of the vehicle.
  • a control method of a vehicle control apparatus for achieving the above object includes the steps of detecting a position of the vehicle and a time when the engine is started, when the engine of the vehicle is started, and the detection Detecting at least one of pre-stored driving route information of the vehicle based on the location of the vehicle and the time at which the engine was started, and extracting destinations from each of the detected at least one driving route information And, outputting at least one of the extracted destinations as an estimated destination based on the estimated probability calculated for each of the extracted destinations, and outputting route information according to any one of the at least one estimated destination. It characterized in that it comprises the step of controlling the vehicle.
  • the vehicle control apparatus detects at least one estimated destination based on previously stored vehicle driving records and automatically provides route information for the detected at least one estimated destination, so that a driver There is an effect that you do not need to set your own destination.
  • the vehicle control device automatically detects and detects a destination according to the driving route of the vehicle when the vehicle is operated in a route different from the driving route information provided according to the set destination By providing the route information, there is an effect that the driver does not need to change the destination in order to receive the driving route according to the changed destination.
  • FIG. 1 is a view showing the exterior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view of a vehicle according to an embodiment of the present invention as viewed from various external angles.
  • 3 to 4 are views showing the interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • 5 to 6 are diagrams referenced to describe an object according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a block diagram referenced to describe a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating an operation process of a vehicle control apparatus for controlling a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • 9A is a flowchart illustrating an operation process of estimating a destination based on a position and a time of a vehicle detected when the vehicle engine starts, by the vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • 9B is a flowchart illustrating an operation process of reestimating a destination according to a result of analyzing a driving route of a vehicle by the vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating an operation process of detecting an estimated destination based on a result of identifying a passenger by the vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention. to be.
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating an operation process of detecting an estimated destination based on schedule information of a driver by the vehicle control apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating an operation process of changing driving route information by reflecting a driving route of a vehicle by a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is an exemplary diagram illustrating examples in which information on an estimated destination is provided to a driver in a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 14 is an exemplary view showing an example in which driving route information is changed according to the driving route of the vehicle and route guidance according to the changed driving route information is provided in a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • Vehicles described herein may be concepts including automobiles and motorcycles. Hereinafter, the vehicle will be mainly described.
  • the vehicle described in the present specification may be a concept including all of an internal combustion engine vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle including an engine and an electric motor as a power source, and an electric vehicle including an electric motor as a power source.
  • the left side of the vehicle means the left side in the driving direction of the vehicle
  • the right side of the vehicle means the right side in the driving direction of the vehicle
  • FIG. 1 is a view showing the exterior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view of a vehicle according to an embodiment of the present invention as viewed from various external angles.
  • 3 to 4 are views showing the interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • 5 to 6 are diagrams referenced to describe an object according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a block diagram referenced to describe a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle 100 may include a wheel rotating by a power source, and a steering input device 510 for adjusting a traveling direction of the vehicle 100.
  • the vehicle 100 may be an autonomous vehicle.
  • the vehicle 100 may be switched to an autonomous driving mode or a manual mode based on a user input.
  • the vehicle 100 may be switched from a manual mode to an autonomous driving mode or may be switched from an autonomous driving mode to a manual mode based on a user input received through the user interface device 200.
  • the vehicle 100 may be switched to an autonomous driving mode or a manual mode based on driving situation information.
  • the driving situation information may be generated based on object information provided by the object detection apparatus 300.
  • the vehicle 100 may be switched from a manual mode to an autonomous driving mode, or may be switched from an autonomous driving mode to a manual mode based on driving situation information generated by the object detection apparatus 300.
  • the vehicle 100 may be switched from a manual mode to an autonomous driving mode or may be switched from an autonomous driving mode to a manual mode, based on driving situation information received through the communication device 400.
  • the vehicle 100 may be switched from a manual mode to an autonomous driving mode or may be switched from an autonomous driving mode to a manual mode based on information, data, and signals provided from an external device.
  • the autonomous driving vehicle 100 may be operated based on the driving system 700.
  • the autonomous vehicle 100 may be driven based on information, data, or signals generated by the driving system 710, the taking-out system 740, and the parking system 750.
  • the autonomous vehicle 100 may receive a user input for driving through the driving operation device 500.
  • the vehicle 100 may be driven based on a user input received through the driving manipulation device 500.
  • the overall length means the length from the front part to the rear part of the vehicle 100
  • the width means the width of the vehicle 100
  • the height means the length from the lower part of the wheel to the roof.
  • the overall length direction (L) is a direction that is a reference for measuring the overall length of the vehicle 100
  • the full width direction (W) is a direction that is a reference for measuring the overall width of the vehicle 100
  • the overall height direction (H) is a vehicle It may mean the direction that is the standard for measuring the total height of (100).
  • the vehicle 100 includes a user interface device 200, an object detection device 300, a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, and a driving system. 700, a navigation system 770, a sensing unit 120, an interface unit 130, a memory 140, a control unit 170, and a power supply unit.
  • the vehicle 100 may further include other components in addition to the components described herein, or may not include some of the described components.
  • the user interface device 200 is a device for communicating with the vehicle 100 and a user.
  • the user interface device 200 may receive a user input and provide information generated in the vehicle 100 to the user.
  • the vehicle 100 may implement User Interfaces (UI) or User Experience (UX) through the user interface device 200.
  • UI User Interfaces
  • UX User Experience
  • the user interface device 200 may include an input unit 210, an internal camera 220, a biometric sensor 230, an output unit 250, and a processor 270.
  • the user interface device 200 may further include other components other than the described components, or may not include some of the described components.
  • the input unit 200 is for receiving information from a user, and data collected by the input unit may be analyzed by the processor 270 and processed as a control command of the user.
  • the input unit 200 may be disposed inside the vehicle.
  • the input unit 200 may include one region of a steering wheel, one region of an instrument panel, one region of a seat, one region of each pillar, and a door.
  • One area of (door), one area of center console, one area of head lining, one area of sun visor, one area of windshield or window It may be placed in one area or the like.
  • the input unit 200 may include a voice input unit 211, a gesture input unit 212, a touch input unit 213, and a mechanical input unit 214.
  • the voice input unit 211 may convert a user's voice input into an electrical signal.
  • the converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the control unit 170.
  • the voice input unit 211 may include one or more microphones.
  • the gesture input unit 212 may convert a user's gesture input into an electrical signal.
  • the converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the control unit 170.
  • the gesture input unit 212 may include at least one of an infrared sensor and an image sensor for detecting a user's gesture input.
  • the gesture input unit 212 may detect a user's 3D gesture input.
  • the gesture input unit 212 may include an optical output unit that outputs a plurality of infrared light or a plurality of image sensors.
  • the gesture input unit 212 may detect a user's 3D gesture input through a Time of Flight (TOF) method, a structured light method, or a disparity method.
  • TOF Time of Flight
  • the touch input unit 213 may convert a user's touch input into an electrical signal.
  • the converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the control unit 170.
  • the touch input unit 213 may include a touch sensor for sensing a user's touch input.
  • the touch input unit 213 is integrally formed with the display unit 251, thereby implementing a touch screen.
  • a touch screen may provide an input interface and an output interface between the vehicle 100 and a user together.
  • the mechanical input unit 214 may include at least one of a button, a dome switch, a jog wheel, and a jog switch.
  • the electrical signal generated by the mechanical input unit 214 may be provided to the processor 270 or the control unit 170.
  • the mechanical input unit 214 may be disposed on a steering wheel, a center fascia, a center console, a cock pick module, a door, or the like.
  • the internal camera 220 may acquire an image inside the vehicle.
  • the processor 270 may detect a user's state based on an image inside the vehicle.
  • the processor 270 may obtain gaze information of a user from an image inside the vehicle.
  • the processor 270 may detect a user's gesture from an image inside the vehicle.
  • the biometric detection unit 230 may obtain biometric information of a user.
  • the biometric sensor 230 includes a sensor capable of acquiring the user's biometric information, and by using the sensor, the user's fingerprint information, heart rate information, and the like may be acquired.
  • the biometric information can be used for user authentication.
  • the output unit 250 is for generating an output related to visual, auditory or tactile sense.
  • the output unit 250 may include at least one of the display unit 251, the sound output unit 252, and the haptic output unit 253.
  • the display unit 251 may display graphic objects corresponding to various types of information.
  • the display unit 251 includes a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), and a flexible display. display), a 3D display, and an e-ink display.
  • LCD liquid crystal display
  • TFT LCD thin film transistor-liquid crystal display
  • OLED organic light-emitting diode
  • the display unit 251 may form a layered structure with the touch input unit 213 or are integrally formed to implement a touch screen.
  • the display unit 251 may be implemented as a head up display (HUD).
  • the display unit 251 may include a projection module to output information through a windshield or an image projected on a window.
  • the display unit 251 may include a transparent display.
  • the transparent display can be attached to a windshield or window.
  • the transparent display can display a predetermined screen while having a predetermined transparency.
  • Transparent display in order to have transparency, transparent display is transparent TFEL (Thin Film Elecroluminescent), transparent OLED (Organic Light-Emitting Diode), transparent LCD (Liquid Crystal Display), transmissive transparent display, transparent LED (Light Emitting Diode) display It may include at least one of. The transparency of the transparent display can be adjusted.
  • the user interface device 200 may include a plurality of display units 251a to 251g.
  • the display unit 251 includes one area of the steering wheel, one area 521a, 251b, and 251e of the instrument panel, one area 251d of the sheet, one area 251f of each pillar, and one area of the door ( 251g), a center console area, a headlining area, a sun visor area, or a windshield area 251c, a window area 251h.
  • the sound output unit 252 converts an electrical signal provided from the processor 270 or the control unit 170 into an audio signal and outputs it. To this end, the sound output unit 252 may include one or more speakers.
  • the haptic output unit 253 generates a tactile output.
  • the haptic output unit 253 may vibrate the steering wheel, seat belt, and seats 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR so that the user can recognize the output.
  • the processor 270 may control the overall operation of each unit of the user interface device 200.
  • the user interface device 200 may include a plurality of processors 270 or may not include the processors 270.
  • the user interface device 200 may be operated according to the control of the processor or the controller 170 of another device in the vehicle 100.
  • the user interface device 200 may be referred to as a vehicle display device.
  • the user interface device 200 may be operated under the control of the controller 170.
  • the object detection device 300 is a device for detecting an object located outside the vehicle 100.
  • the objects may be various objects related to the operation of the vehicle 100.
  • an object O is a lane OB10, another vehicle OB11, a pedestrian OB12, a two-wheeled vehicle OB13, a traffic signal OB14, OB15, a light, a road, a structure, It may include speed bumps, terrain, and animals.
  • the lane OB10 may be a driving lane, a lane next to the driving lane, or a lane in which an opposite vehicle travels.
  • the lane OB10 may be a concept including left and right lines forming a lane.
  • the other vehicle OB11 may be a vehicle running around the vehicle 100.
  • the other vehicle may be a vehicle located within a predetermined distance from the vehicle 100.
  • the other vehicle OB11 may be a vehicle preceding or following the vehicle 100.
  • the pedestrian OB12 may be a person located in the vicinity of the vehicle 100.
  • the pedestrian OB12 may be a person located within a predetermined distance from the vehicle 100.
  • the pedestrian OB12 may be a person located on a sidewalk or roadway.
  • the two-wheeled vehicle OB12 may refer to a vehicle located near the vehicle 100 and moving using two wheels.
  • the two-wheeled vehicle OB12 may be a vehicle having two wheels located within a predetermined distance from the vehicle 100.
  • the two-wheeled vehicle OB13 may be a motorcycle or bicycle positioned on a sidewalk or roadway.
  • the traffic signal may include a traffic light OB15, a traffic sign OB14, a pattern or text drawn on a road surface.
  • the light may be light generated by a lamp provided in another vehicle.
  • Light can be the light generated from a street lamp.
  • the light can be sunlight.
  • the road may include a road surface, a curve, an uphill, downhill slope, and the like.
  • the structure may be an object located around a road and fixed to the ground.
  • the structure may include street lights, street trees, buildings, power poles, traffic lights, and bridges.
  • the features may include mountains, hills, and the like.
  • objects may be classified into moving objects and fixed objects.
  • the moving object may be a concept including other vehicles and pedestrians.
  • the fixed object may be a concept including a traffic signal, a road, and a structure.
  • the object detection apparatus 300 may include a camera 310, a radar 320, a lidar 330, an ultrasonic sensor 340, an infrared sensor 350, and a processor 370.
  • the object detection apparatus 300 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.
  • the camera 310 may be positioned at an appropriate place outside the vehicle in order to acquire an image outside the vehicle.
  • the camera 310 may be a mono camera, a stereo camera 310a, an AVM (Around View Monitoring) camera 310b, or a 360 degree camera.
  • the camera 310 may be disposed in the interior of the vehicle in proximity to the front windshield in order to acquire an image of the front of the vehicle.
  • the camera 310 may be disposed around a front bumper or a radiator grill.
  • the camera 310 may be disposed in the interior of the vehicle and close to the rear glass in order to obtain an image of the rear of the vehicle.
  • the camera 310 may be disposed around a rear bumper, a trunk or a tail gate.
  • the camera 310 may be disposed in proximity to at least one of the side windows in the interior of the vehicle in order to acquire an image of the vehicle side.
  • the camera 310 may be disposed around a side mirror, a fender, or a door.
  • the camera 310 may provide the acquired image to the processor 370.
  • the radar 320 may include an electromagnetic wave transmitting unit and a receiving unit.
  • the radar 320 may be implemented in a pulse radar method or a continuous wave radar method according to a radio wave emission principle.
  • the radar 320 may be implemented in a frequency modulated continuous wave (FMCW) method or a frequency shift keyong (FSK) method according to a signal waveform among continuous wave radar methods.
  • FMCW frequency modulated continuous wave
  • FSK frequency shift keyong
  • the radar 320 detects an object based on a time of flight (TOF) method or a phase-shift method through an electromagnetic wave, and the position of the detected object, the distance to the detected object, and the relative speed. Can be detected.
  • TOF time of flight
  • phase-shift method through an electromagnetic wave
  • the radar 320 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle to detect an object located in front, rear or side of the vehicle.
  • the lidar 330 may include a laser transmitter and a receiver.
  • the lidar 330 may be implemented in a Time of Flight (TOF) method or a phase-shift method.
  • TOF Time of Flight
  • the lidar 330 may be implemented as a driven or non-driven.
  • the lidar 330 When implemented as a drive type, the lidar 330 is rotated by a motor, and objects around the vehicle 100 may be detected.
  • the lidar 330 may detect an object located within a predetermined range with respect to the vehicle 100 by optical steering.
  • the vehicle 100 may include a plurality of non-driving lidars 330.
  • the lidar 330 detects an object based on a time of flight (TOF) method or a phase-shift method with a laser light medium, and the position of the detected object, the distance to the detected object, and Relative speed can be detected.
  • TOF time of flight
  • phase-shift method with a laser light medium
  • the lidar 330 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle to detect an object located in front, rear, or side of the vehicle.
  • the ultrasonic sensor 340 may include an ultrasonic transmitter and a receiver.
  • the ultrasonic sensor 340 may detect an object based on ultrasonic waves, and detect a position of the detected object, a distance to the detected object, and a relative speed.
  • the ultrasonic sensor 340 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle to detect an object located in front, rear, or side of the vehicle.
  • the infrared sensor 350 may include an infrared transmitter and a receiver.
  • the infrared sensor 340 may detect an object based on infrared light, and may detect a position of the detected object, a distance to the detected object, and a relative speed.
  • the infrared sensor 350 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle to detect an object located in the front, rear, or side of the vehicle.
  • the processor 370 may control the overall operation of each unit of the object detection apparatus 300.
  • the processor 370 may detect and track an object based on the acquired image.
  • the processor 370 may perform an operation such as calculating a distance to an object and calculating a relative speed with the object through an image processing algorithm.
  • the processor 370 may detect and track the object based on the reflected electromagnetic wave that the transmitted electromagnetic wave is reflected on and returned to the object.
  • the processor 370 may perform operations such as calculating a distance to an object and calculating a relative speed with the object, based on the electromagnetic wave.
  • the processor 370 may detect and track the object based on the reflected laser light reflected by the transmitted laser and returned to the object.
  • the processor 370 may perform operations such as calculating a distance to an object and calculating a relative speed with the object, based on the laser light.
  • the processor 370 may detect and track the object based on the reflected ultrasonic wave that the transmitted ultrasonic wave is reflected on and returned to the object.
  • the processor 370 may perform operations such as calculating a distance to an object and calculating a relative speed with the object, based on ultrasonic waves.
  • the processor 370 may detect and track the object based on the reflected infrared light reflected by the transmitted infrared light and returned to the object.
  • the processor 370 may perform operations such as calculating a distance to an object and calculating a relative speed with the object, based on infrared light.
  • the object detection apparatus 300 may include a plurality of processors 370 or may not include the processors 370.
  • each of the camera 310, radar 320, lidar 330, ultrasonic sensor 340, and infrared sensor 350 may individually include a processor.
  • the object detection device 300 may be operated according to the control of the processor or the controller 170 of the device in the vehicle 100.
  • the object detection apparatus 400 may be operated under the control of the controller 170.
  • the communication device 400 is a device for performing communication with an external device.
  • the external device may be another vehicle or a server.
  • the communication device 400 may include at least one of a transmission antenna, a reception antenna, a radio frequency (RF) circuit capable of implementing various communication protocols, and an RF element to perform communication.
  • RF radio frequency
  • the communication device 400 may include a short-range communication unit 410, a location information unit 420, a V2X communication unit 430, an optical communication unit 440, a broadcast transmission/reception unit 450, and a processor 470.
  • the communication device 400 may further include other components other than the described components, or may not include some of the described components.
  • the short range communication unit 410 is a unit for short range communication.
  • the short-distance communication unit 410 includes BluetoothTM, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, Near Field Communication (NFC), and Wireless Frequency Identification (Wi-Fi). -Fidelity), Wi-Fi Direct, and Wireless Universal Serial Bus (USB) technologies may be used to support short-range communication.
  • RFID Radio Frequency Identification
  • IrDA Infrared Data Association
  • UWB Ultra Wideband
  • NFC Near Field Communication
  • Wi-Fi Wireless Frequency Identification
  • -Fidelity Wireless Frequency Identification
  • Wi-Fi Direct Wireless Universal Serial Bus
  • the short-range communication unit 410 may form short-range wireless communication networks (Wireless Area Networks) to perform short-range communication between the vehicle 100 and at least one external device.
  • short-range wireless communication networks Wireless Area Networks
  • the location information unit 420 is a unit for obtaining location information of the vehicle 100.
  • the location information unit 420 may include a Global Positioning System (GPS) module or a Differential Global Positioning System (DGPS) module.
  • GPS Global Positioning System
  • DGPS Differential Global Positioning System
  • the V2X communication unit 430 is a unit for performing wireless communication with a server (V2I: Vehicle to Infra), another vehicle (V2V: Vehicle to Vehicle), or a pedestrian (V2P: Vehicle to Pedestrian).
  • the V2X communication unit 430 may include an RF circuit capable of implementing communication with infrastructure (V2I), communication between vehicles (V2V), and communication with pedestrians (V2P).
  • the optical communication unit 440 is a unit for performing communication with an external device through light.
  • the optical communication unit 440 may include an optical transmitter that converts an electrical signal into an optical signal and transmits it to the outside, and an optical receiver that converts the received optical signal into an electrical signal.
  • the light transmitting unit may be formed integrally with the lamp included in the vehicle 100.
  • the broadcast transmission/reception unit 450 is a unit for receiving a broadcast signal from an external broadcast management server through a broadcast channel or transmitting a broadcast signal to the broadcast management server.
  • Broadcast channels may include satellite channels and terrestrial channels.
  • the broadcast signal may include a TV broadcast signal, a radio broadcast signal, and a data broadcast signal.
  • the processor 470 may control the overall operation of each unit of the communication device 400.
  • the communication device 400 may include a plurality of processors 470 or may not include the processors 470.
  • the communication device 400 may be operated under the control of the processor or the controller 170 of another device in the vehicle 100.
  • the communication device 400 may implement a vehicle display device together with the user interface device 200.
  • the vehicle display device may be referred to as a telematics device or an audio video navigation (AVN) device.
  • APN audio video navigation
  • the communication device 400 may be operated under the control of the controller 170.
  • the driving operation device 500 is a device that receives a user input for driving.
  • the vehicle 100 may be driven based on a signal provided by the driving operation device 500.
  • the driving manipulation device 500 may include a steering input device 510, an acceleration input device 530, and a brake input device 570.
  • the steering input device 510 may receive an input of a traveling direction of the vehicle 100 from a user.
  • the steering input device 510 is preferably formed in a wheel shape to enable steering input by rotation.
  • the steering input device may be formed in the form of a touch screen, a touch pad, or a button.
  • the acceleration input device 530 may receive an input for acceleration of the vehicle 100 from a user.
  • the brake input device 570 may receive an input for deceleration of the vehicle 100 from a user. It is preferable that the acceleration input device 530 and the brake input device 570 are formed in a pedal shape. Depending on the embodiment, the acceleration input device or the brake input device may be formed in the form of a touch screen, a touch pad, or a button.
  • the driving manipulation device 500 may be operated under the control of the controller 170.
  • the vehicle drive device 600 is a device that electrically controls driving of various devices in the vehicle 100.
  • the vehicle driving device 600 may include a power train driving unit 610, a chassis driving unit 620, a door/window driving unit 630, a safety device driving unit 640, a lamp driving unit 650, and an air conditioning driving unit 660. I can.
  • the vehicle driving apparatus 600 may further include other components other than the described components, or may not include some of the described components.
  • the vehicle driving apparatus 600 may include a processor. Each unit of the vehicle driving apparatus 600 may each individually include a processor.
  • the power train driver 610 may control the operation of the power train device.
  • the power train driving unit 610 may include a power source driving unit 611 and a transmission driving unit 612.
  • the power source driving unit 611 may control the power source of the vehicle 100.
  • the power source driving unit 610 may perform electronic control on the engine. Thereby, it is possible to control the output torque of the engine and the like.
  • the power source drive unit 611 may adjust the engine output torque under control of the control unit 170.
  • the power source driving unit 610 may control the motor.
  • the power source driving unit 610 may adjust the rotational speed and torque of the motor according to the control of the control unit 170.
  • the transmission driving unit 612 may control a transmission.
  • the transmission drive unit 612 can adjust the state of the transmission.
  • the transmission drive unit 612 can adjust the state of the transmission to forward (D), reverse (R), neutral (N), or parking (P).
  • the transmission drive unit 612 can adjust the gear engagement state in the forward (D) state.
  • the chassis driver 620 may control an operation of the chassis device.
  • the chassis driving unit 620 may include a steering driving unit 621, a brake driving unit 622, and a suspension driving unit 623.
  • the steering driver 621 may perform electronic control on a steering apparatus in the vehicle 100.
  • the steering drive unit 621 can change the traveling direction of the vehicle.
  • the brake driving unit 622 may perform electronic control on a brake apparatus in the vehicle 100. For example, it is possible to reduce the speed of the vehicle 100 by controlling the operation of the brake disposed on the wheel.
  • the brake driving unit 622 can individually control each of the plurality of brakes.
  • the brake driving unit 622 may differently control braking forces applied to a plurality of wheels.
  • the suspension driver 623 may perform electronic control on a suspension apparatus in the vehicle 100.
  • the suspension driving unit 623 may control the suspension device to reduce vibration of the vehicle 100 when there is a curve on the road surface.
  • the suspension driving unit 623 may individually control each of the plurality of suspensions.
  • the door/window driving unit 630 may perform electronic control on a door apparatus or a window apparatus in the vehicle 100.
  • the door/window driving unit 630 may include a door driving unit 631 and a window driving unit 632.
  • the door driving unit 631 may control the door device.
  • the door driver 631 may control opening and closing of a plurality of doors included in the vehicle 100.
  • the door driver 631 may control opening or closing of a trunk or a tail gate.
  • the door drive part 631 can control the opening or closing of a sunroof.
  • the window driver 632 may perform electronic control on a window apparatus. Opening or closing of a plurality of windows included in the vehicle 100 may be controlled.
  • the safety device driving unit 640 may perform electronic control on various safety apparatuses in the vehicle 100.
  • the safety device driving unit 640 may include an airbag driving unit 641, a seat belt driving unit 642, and a pedestrian protection device driving unit 643.
  • the airbag driver 641 may perform electronic control on an airbag apparatus in the vehicle 100.
  • the airbag driver 641 may control the airbag to be deployed when a danger is detected.
  • the seat belt driving unit 642 may perform electronic control on a seatbelt appartus in the vehicle 100.
  • the seat belt driving unit 642 may control a passenger to be fixed to the seats 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR using a seat belt when a danger is detected.
  • the pedestrian protection device driving unit 643 may perform electronic control for a hood lift and a pedestrian airbag. For example, when detecting a collision with a pedestrian, the pedestrian protection device driving unit 643 may control the hood to be lifted up and the pedestrian airbag deployed.
  • the lamp driving unit 650 may perform electronic control for various lamp apparatuses in the vehicle 100.
  • the air conditioning drive unit 660 may perform electronic control on an air cinditioner in the vehicle 100. For example, when the temperature inside the vehicle is high, the air conditioning drive unit 660 may control the air conditioning device to operate and supply cold air to the vehicle interior.
  • the vehicle driving apparatus 600 may include a processor. Each unit of the vehicle driving apparatus 600 may each individually include a processor.
  • the vehicle driving apparatus 600 may be operated under the control of the controller 170.
  • the driving system 700 is a system that controls various operations of the vehicle 100.
  • the driving system 700 may be operated in an autonomous driving mode.
  • the driving system 700 may include a driving system 710, a car taking-out system 740, and a parking system 750.
  • the driving system 700 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.
  • the driving system 700 may include a processor. Each unit of the driving system 700 may individually include a processor.
  • the driving system 700 when the driving system 700 is implemented in software, it may be a sub-concept of the control unit 170.
  • the driving system 700 includes at least one of the user interface device 200, the object detection device 300, the communication device 400, the vehicle driving device 600, and the control unit 170. It may be a concept to include.
  • the driving system 710 may drive the vehicle 100.
  • the driving system 710 may receive navigation information from the navigation system 770 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to perform driving of the vehicle 100.
  • the driving system 710 may receive object information from the object detection apparatus 300 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to perform driving of the vehicle 100.
  • the driving system 710 may receive a signal from an external device through the communication device 400 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to perform driving of the vehicle 100.
  • the car unloading system 740 may unload the vehicle 100.
  • the car unloading system 740 may receive navigation information from the navigation system 770 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to perform unloading of the vehicle 100.
  • the vehicle unloading system 740 may receive object information from the object detection apparatus 300 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to perform unloading of the vehicle 100.
  • the vehicle unloading system 740 may receive a signal from an external device through the communication device 400 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to perform unloading of the vehicle 100.
  • the parking system 750 may park the vehicle 100.
  • the parking system 750 may receive navigation information from the navigation system 770 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to perform parking of the vehicle 100.
  • the parking system 750 may receive object information from the object detection apparatus 300 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to perform parking of the vehicle 100.
  • the parking system 750 may receive a signal from an external device through the communication device 400 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform parking of the vehicle 100.
  • the navigation system 770 may provide navigation information.
  • the navigation information may include at least one of map information, set destination information, route information according to the destination setting, information on various objects on the route, lane information, and current location information of the vehicle.
  • the navigation system 770 may include a memory and a processor.
  • the memory can store navigation information.
  • the processor may control the operation of the navigation system 770.
  • the navigation system 770 may receive information from an external device through the communication device 400 and update pre-stored information.
  • the navigation system 770 may be classified as a sub-element of the user interface device 200.
  • the sensing unit 120 may sense the state of the vehicle.
  • the sensing unit 120 includes a posture sensor (for example, a yaw sensor, a roll sensor, a pitch sensor), a collision sensor, a wheel sensor, a speed sensor, and a tilt sensor.
  • the sensing unit 120 includes vehicle attitude information, vehicle collision information, vehicle direction information, vehicle location information (GPS information), vehicle angle information, vehicle speed information, vehicle acceleration information, vehicle tilt information, vehicle forward/reverse information, and battery Information, fuel information, tire information, vehicle ramp information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information, steering wheel rotation angle, vehicle exterior illuminance, pressure applied to the accelerator pedal, and pressure applied to the brake pedal are acquired. can do.
  • the sensing unit 120 includes an accelerator pedal sensor, a pressure sensor, an engine speed sensor, an air flow sensor (AFS), an intake air temperature sensor (ATS), a water temperature sensor (WTS), and a throttle position sensor. (TPS), a TDC sensor, a crank angle sensor (CAS), and the like may be further included.
  • the interface unit 130 may serve as a passage for various types of external devices connected to the vehicle 100.
  • the interface unit 130 may serve as a passage for supplying electrical energy to a connected device.
  • the interface unit 130 may provide electrical energy supplied from the power supply unit to the connected device.
  • the memory 140 is electrically connected to the control unit 170.
  • the memory 140 may store basic data for a unit, control data for controlling the operation of the unit, and input/output data.
  • the memory 140 may be various storage devices such as ROM, RAM, EPROM, flash drive, and hard drive.
  • the memory 140 may store various data for the overall operation of the vehicle 100, such as a program for processing or controlling the controller 170.
  • the memory 140 may be formed integrally with the control unit 170 or may be implemented as a sub-element of the control unit 170.
  • the controller 170 may control the overall operation of each unit in the vehicle 100.
  • the control unit 170 may be referred to as an ECU (Electronic Control Unit).
  • the power supply unit 860 may supply power required for operation of each component under the control of the controller 170.
  • the power supply unit 860 may receive power from a battery inside a vehicle.
  • processors and control units 170 included in the vehicle 100 include application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), and FPGAs ( Field programmable gate arrays), processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and electric units for performing other functions may be used.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • DSPs digital signal processors
  • DSPDs digital signal processing devices
  • PLDs programmable logic devices
  • FPGAs Field programmable gate arrays
  • processors controllers, micro-controllers, microprocessors, and electric units for performing other functions may be used.
  • Contents related to the vehicle 100 described in FIGS. 1 to 7 may be included in the vehicle 100 described below. That is, the vehicle 100 related to the present invention may include at least one of the components described in FIGS. 1 to 7.
  • the vehicle control device 800 is a device connected to the vehicle 100 and is connected to the control unit 170 to transmit a signal for controlling the control unit 170 to control the vehicle 100 Can be Hereinafter, when the vehicle control device 800 transmits a control signal to the control unit 170 of the vehicle 100 to control the vehicle 100, the vehicle 100 is It will be described as being controlled.
  • the vehicle control device 800 may include a processor (not shown) that controls the overall operation and function of the vehicle control device 800, and a memory (not shown) that includes various data required for the operation of the processor. May include).
  • the vehicle control apparatus 800 may determine that the vehicle 100 starts to operate. In addition, when the vehicle 100 starts operating, the vehicle 100 may be controlled to estimate at least one expected destination based on the driving record of the vehicle 100 and provide information on the estimated destination to the driver. . Alternatively, the vehicle control apparatus 800 may control the vehicle 100 to estimate a destination based on a result of analyzing the driving route of the vehicle 100 and provide information on the estimated destination to the driver. Accordingly, the vehicle control apparatus 800 according to an embodiment of the present invention can estimate the destination based on the time and location when the engine was started, even when the driver does not set the destination. Information can be provided to the driver.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating an operation process of a vehicle control apparatus for controlling a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle control apparatus 800 may first detect the current position and time of the vehicle 100 (S800 ). For example, the vehicle control apparatus 800 may identify a current location through a preset location identification module such as a GPS module or detect the current location based on the destination of the most recently stored driving record. Meanwhile, the current time may be a time when the engine of the vehicle 100 is started.
  • a preset location identification module such as a GPS module
  • the vehicle control device 800 When the current location and the current time of the vehicle 100 are detected in the step S800, the vehicle control device 800 performs at least one destination based on the previously stored driving records and the current location and the current time detected in the step S800. Can be estimated (S802). As an example, the vehicle control device 800 detects a driving record in which the starting point corresponds to the current position detected in step S800, and a driving record in which the departure time corresponds to the current time detected in step S800, among the previously stored driving records. can do. In addition, at least one destination may be detected based on the detected driving records. And it is possible to calculate an estimated probability for each of the detected destinations.
  • step S802 the operation of detecting at least one estimated destination and calculating the estimated probability based on the driving record and the detected current time and current location in step S802 will be described in more detail with reference to FIG. 9A.
  • the vehicle control apparatus 800 may output information on the estimated destination detected in step S802 (S804).
  • the vehicle control apparatus 800 may output information on the estimated destination in the form of visual information or acoustic information.
  • the vehicle control device 800 displays the information on the estimated destination on a windshield glass, or outputs the information through a central information display (CID), a cluster, or a display of a navigation device provided inside the vehicle 100. I can.
  • CID central information display
  • cluster a display of a navigation device provided inside the vehicle 100. I can.
  • the vehicle control apparatus 800 may output information on the estimated destination according to an estimated probability calculated for each estimated destination.
  • the vehicle control apparatus 800 may display information listing estimated destinations in the order of the calculated estimation probability.
  • the vehicle control apparatus 800 may output information on the estimated destinations in the order in which the calculated estimation probability is high through at least one speaker provided inside the vehicle 100.
  • the vehicle control apparatus 800 may detect whether any one of the estimated destinations has been selected (S806). For example, the vehicle control apparatus 800 may receive a selection of one of the estimated destinations based on a driver's touch input or a driver's gaze direction applied on a display unit such as windshield glass or CID or cluster. Alternatively, the vehicle control device 800 may receive a selection of one of the estimated destinations through voice information sensed by the driver.
  • the vehicle control apparatus 800 may provide route information from the current location to the selected destination (S808).
  • step S806 may be omitted according to the number of estimated destinations.
  • the vehicle control apparatus 800 may output notification information for informing the driver of the currently estimated destination in step S804. Further, the process proceeds directly to step S808 to provide the driver with route information according to the currently estimated destination. For example, when the estimated destination is one, the vehicle control apparatus 800 may regard the currently estimated destination as being selected by the driver.
  • the vehicle control apparatus 800 may provide route information according to any one selected among the estimated destinations.
  • the vehicle control apparatus 800 may provide route information based on the position of the vehicle 100 that is moved according to the driving of the vehicle 100. Further, it may be detected whether the vehicle 100 is traveling in a path different from the currently provided path information (S810). In addition, it may be determined whether the destination of the vehicle 100 has changed according to the detection result in step S810.
  • the vehicle control apparatus 800 may determine whether or not the departure from the path according to the provided path information is a temporary departure. That is, if the vehicle returns to the route according to route information provided by the vehicle control apparatus 800 within a preset time while the vehicle is traveling in a different route in step S810, the vehicle control apparatus 800 It can be determined that is not changed.
  • the vehicle control apparatus 800 may determine that the destination has not changed if the route on which the vehicle 100 is currently traveling is any one of the detour routes to the currently selected destination. Therefore, even when the driver drives the vehicle 100 through a detour due to the situation of a specific road section or a specific traffic situation, the vehicle control device 800 may determine that the destination is maintained, and the current vehicle 100 is traveling. You can provide route information based on the detour you are doing.
  • step S810 according to a result of comparing the route information provided from the vehicle control apparatus 800 with the actual driving route of the vehicle 100, the vehicle control apparatus 800 may determine that the destination has changed. For example, when the vehicle 100 does not return to the route according to the route information provided from the vehicle control device 800 within a preset time, or the current route on which the vehicle 100 is running is detours leading to the currently selected destination If it is not one of them, the vehicle control apparatus 800 may determine that the destination has changed. Then, the vehicle control apparatus 800 may analyze a path on which the vehicle 100 is currently traveling, that is, a driving path of the vehicle 100 in order to estimate the changed destination (S812).
  • step S812 may be a step of analyzing a vehicle driving route for a preset time.
  • the vehicle control apparatus 800 may detect a vehicle driving trajectory, a driving time, and a point at which the vehicle 100 parked or stopped during a preset period in step S812, and the detected driving trajectory and time,
  • parking and stopping points may be analyzed as a driving route of the vehicle.
  • the vehicle control apparatus 800 may estimate the changed destination based on the analyzed route (S814).
  • the vehicle control apparatus 800 may detect driving route records including the analyzed route.
  • a destination according to a current driving route of the vehicle 100 may be estimated from destinations extracted from the detected driving route records, and an estimated probability for each of the estimated destinations may be calculated.
  • step S814 an operation process of detecting at least one estimated destination and calculating an estimated probability based on a result of analyzing the driving route of the vehicle 100 will be described in more detail with reference to FIG. 9B.
  • the vehicle control apparatus 800 may proceed to step S804 and output the destinations estimated in step S814. Then, the process proceeds to step S806, and one destination may be selected by the driver. Then, the vehicle control apparatus 800 may proceed to step S808 to provide route information for the currently selected destination. Then, the process proceeds to step S810 and it is possible to detect whether the vehicle 100 is traveling in a path different from the currently provided path information.
  • the vehicle control apparatus 800 may proceed directly to step S808 and provide route information according to the currently estimated destination to the driver. .
  • the vehicle control apparatus 800 may output notification information for informing the driver of the currently reestimated destination.
  • notification information for notifying the reestimated destination or notification information including a list of currently reestimated destinations it may be output when the driving state of the vehicle 100 satisfies a preset condition.
  • the driving state of the vehicle that satisfies the preset condition may be a state in which the vehicle 100 is stopped or a state in which the vehicle 100 is operated at a speed lower than or equal to a preset level.
  • it may refer to a state in which there is no object having a collision probability equal to or higher than a preset level among objects detected from the vicinity of the vehicle 100.
  • FIG. 9A is a flowchart illustrating an operation process of estimating a destination based on the position and time of the vehicle detected when the vehicle engine starts, by the vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle control device 800 detects at least one of the previously stored driving route records in step S800. It can be detected based on the current time. For example, the vehicle control apparatus 800 may detect driving route records in which a departure time is within a preset time range based on the current time detected in step S800, among previously stored driving route records. In addition, similarly, the vehicle control apparatus 800 may detect at least one of the previously stored driving route records based on the current vehicle location detected in step S800. For example, the vehicle control apparatus 800 may detect driving route records in which the starting position is within a preset distance from the current vehicle position detected in step S800, among previously stored driving route records (S900).
  • S900 previously stored driving route records
  • the vehicle control apparatus 800 may extract a destination from each of the detected driving route records (S902).
  • an estimated probability corresponding to each of the extracted destinations may be calculated according to an order in which the number of extractions is large (S904).
  • the estimated probability may be a ratio of each destination to the number of driving route records detected in step S900. For example, when the number of driving route records detected in step 900 is 20, in step S902, destinations are extracted for each driving route record, and a total of 20 destinations may be extracted. Then, in step S904, the vehicle control apparatus 800 may classify the extracted destinations according to the same destination, and calculate an estimation probability according to the classification result. For example, as a result of the extraction in step S902, if the destination A is 12 times, the destination B is 7 times, and the destination C is extracted once, the vehicle control device 800 increases the estimation probability of the destination A by 60% in step S904, The estimated probability of destination B can be calculated as 35%, and the estimated probability of destination C can be calculated as 5%.
  • the vehicle control apparatus 800 may detect only destinations having a calculated destination estimation probability equal to or greater than a preset minimum level as estimated destinations (S906). For example, the vehicle control device 800 may set the minimum level of the estimation probability to 10%. In this case, the vehicle control device 800 only estimates destinations A and B among the extracted destinations A, B, and C. Can be detected.
  • step S804 of FIG. 8 only the destination A and the destination B may be output, and the destination A may be output before the destination B or the destination A may be output prior to the destination B according to the order in which the estimation probability is high.
  • the driving route record may be stored in a memory of the vehicle control device 800. That is, the driving route record can be stored inside the vehicle control device 800, not in a server set according to a driver's selection, so that privacy invasion problems due to storage in the server can be prevented in advance. Can be formed to be.
  • the driving route record may be stored for each driver of the vehicle 100. That is, when the driver is different, the vehicle control apparatus 800 may calculate the estimation and estimation probability of the destination based on the other driving route record information. To this end, when the engine of the vehicle 100 is started, the vehicle control apparatus 800 may identify a driver prior to estimating a destination. In addition, driving route record information corresponding to the identified driver may be loaded from the memory of the vehicle control apparatus 800 to detect the estimated destination and calculate an estimated probability corresponding to each estimated destination.
  • identification of the driver can be made in various ways. For example, identification and authentication of the driver according to the driver's biometric information, such as fingerprint or iris recognition, may be performed. Alternatively, the driver may be identified based on voice information input from the driver.
  • biometric information such as fingerprint or iris recognition
  • the vehicle control apparatus 800 may assign a weight to each of the driving route records detected in step S902 based on the current time detected in step S800 and the position of the current vehicle.
  • the vehicle control apparatus 800 has a higher weight for the estimated probability to a destination extracted from the driving route record whose departure time is close to the current time detected in the step S800 among the driving route records detected in step S900. Can be given.
  • a higher weight for the estimated probability may be given to a destination extracted from a driving route record whose departure position is close to the current vehicle location detected in step S800.
  • 9B is a flowchart illustrating an operation process of reestimating a destination according to a result of analyzing a driving route of a vehicle by the vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle control apparatus 800 may detect a driving route record including a driving route analysis result analyzed in step S812 of FIG. 8 from among previously stored driving route records (S950). .
  • the vehicle control apparatus 800 may detect a vehicle driving trajectory for a preset time and a driving route record including information on points at which the vehicle 100 parks or stops.
  • the vehicle control apparatus 800 may extract a destination from each of the detected driving route records (S952).
  • an estimated probability corresponding to each of the extracted destinations may be calculated according to an order in which the number of extractions is large (S954).
  • the estimated probability may be a ratio of each destination to the number of detected driving route records, as described in step S904 of FIG. 9.
  • the vehicle control apparatus 800 may detect, as estimated destinations, only destinations whose destination estimation probability calculated for each destination in step S954 is equal to or higher than a preset minimum level (S956). Further, the process proceeds to step S804 of FIG. 8, and information on estimated destinations detected in step S956 may be output.
  • the vehicle control apparatus 800 may further detect an estimated destination based on a result of identifying the passenger.
  • the process of detecting the estimated destination according to the passenger may be performed after the destination is estimated from the driving route record of the driver through the process of FIG. 9A.
  • 10 is a flowchart illustrating an operation process of the vehicle control apparatus 800 according to an embodiment of the present invention in this case.
  • the vehicle control apparatus 800 when the engine of the vehicle 100 is started, the vehicle control apparatus 800 according to an embodiment of the present invention first enters the vehicle 100 with a driver and a passenger in the vehicle 100 Whether or not it can be detected. And if there is a passenger, it is possible to identify the passenger (S1000).
  • the vehicle control apparatus 800 may determine that there are passengers.
  • the vehicle control apparatus 800 may identify other occupants other than the driver, that is, a passenger, through at least one sensor provided inside the vehicle 100.
  • the vehicle control apparatus 800 may detect a driving route record when the passenger identified in step S1000 boards the vehicle 100 among the previously stored driving route records (S1002).
  • a destination may be detected from each of the driving records detected in step S1002 (S1004).
  • the vehicle control apparatus 800 may calculate an estimated probability for each of the detected destinations (S1006).
  • the estimated probability calculated for each of the detected destinations may be a process similar to the process described in steps S904 of FIG. 9A and S954 of FIG. 9B. That is, the vehicle control apparatus 800 may calculate a ratio of each destination detected in step S1004 to the number of driving route records detected in step S1002 in step S1006 as an estimated probability corresponding to each destination. .
  • the vehicle control apparatus 800 may extract at least some of the destinations according to the estimated probability calculated for each destination (S1008). For example, in step S1008, the vehicle control apparatus 800 may extract only destinations whose estimated probability is equal to or greater than a preset minimum level.
  • the vehicle control apparatus 800 may determine whether the extracted destination is included as one of destinations estimated from the current driver's driving route records (S1010). And as a result of the determination in step S1010, if the destination extracted in step S1008 is included as one of the destinations estimated from the current driver's driving route records, a weight is given to the estimated probability of the estimated destination corresponding to the currently extracted destination. Can be given (S1012).
  • step S1010 if the destination extracted in step S1008 is not included among the destinations estimated from the current driver's driving route records, the vehicle control device 800 adds the detected destination as the estimated destination. It can be done (S1014). Then, information on the destination extracted in step S1008 may be output as an estimated destination in step S804 of FIG. 8 in an order according to the calculated estimation probability.
  • the vehicle control device 800 may detect driving route records corresponding to the presence of a passenger in step S1002. Then, proceeding to step S1004, a destination may be detected from the driving route records detected in step S1002. In addition, the estimated probability of the destination may be calculated based on steps S1006 and S1008.
  • the vehicle control device 800 controls the vehicle if the destination extracted from the driving route records according to the unidentified passenger is not included as the estimated destination detected according to the current driver's driving route record.
  • the device 800 may detect the extracted destination as an estimated destination. However, if it is included as an estimated destination detected according to the current driver's driving route record, a weight may be given to the estimated probability calculated for the extracted destination.
  • the weight assigned in step S1012 may have a smaller value than the weight assigned in step S1012 when the passenger is identified. That is, the vehicle control apparatus 800 may assign different weights in step S1012 according to the result of identifying the passenger in step S1000.
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating an operation process of detecting an estimated destination based on schedule information of a driver by the vehicle control apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the vehicle control apparatus 800 may detect an estimated destination based on schedule information obtained from the identified driver.
  • the process of detecting the estimated destination according to the schedule information may be performed after the destination is estimated from the driving route record of the driver through the process of FIG. 9A.
  • 11 is a flowchart illustrating an operation process of the vehicle control apparatus 800 according to an embodiment of the present invention in this case.
  • the vehicle control apparatus 800 may obtain schedule information of the driver from the identified driver (S1100 ).
  • the vehicle control apparatus 800 may obtain schedule information of a driver from a wearable device or a mobile terminal worn by the driver (S1100).
  • the vehicle control apparatus 800 may detect a destination from the obtained schedule information (S1102). Further, it may be determined whether the destination detected in step S1102 is included as one of the destinations estimated from the current driver's driving route records (S1104).
  • step S1104 if the destination detected from the schedule information in step S1102 is included as one of the destinations estimated from the current driver's driving route records, the estimated destination corresponding to the currently detected destination is estimated.
  • a weight may be given to the probability (S1106).
  • step S1104 if the destination detected in step S1102 is not included among the destinations estimated from the current driver's driving route records, the vehicle control device 800 adds the detected destination as the estimated destination. can do. Then, the destination detected from the schedule information in step S1102 may be output as an estimated destination in step S804 of FIG. 8 in an order according to the calculated probability.
  • the vehicle control apparatus 800 may store a driving route of the vehicle 100 from the departure point to the destination. In this case, if the driving efficiency according to the driving route is higher than the route information stored in the route information database, the vehicle control device 800 may change the route from the departure point to the destination according to the currently stored driving route.
  • the vehicle control apparatus 800 may store a driving route of the vehicle 100 from the departure point to the destination.
  • the driving efficiency according to the driving route is higher than the route information stored in the route information database
  • the vehicle control device 800 may change the route from the departure point to the destination according to the currently stored driving route.
  • 12 is a flowchart illustrating an operation process of the vehicle control apparatus 800 according to an embodiment of the present invention in this case.
  • the vehicle control apparatus 800 when the vehicle 100 ends the operation of the vehicle (for example, when the vehicle engine is turned off), the vehicle is a destination Can be determined to have reached Then, the vehicle control apparatus 800 may compare the route information provided to the destination with the vehicle driving route actually driven by the vehicle (S1200).
  • the vehicle control apparatus 800 may determine whether the provided route information and the vehicle driving route are different (S1202). In addition, if the provided route information and the actual driving route of the vehicle are different, the vehicle control apparatus 800 may determine whether the driving efficiency according to the vehicle driving route is higher than the driving efficiency according to the provided route information ( S1204).
  • the driving efficiency may mean a measure of whether the vehicle is more efficient.
  • the driving efficiency may be evaluated based on at least one of a time required for driving from a starting point to a destination, a fuel consumption amount, or a driving difficulty according to a road characteristic from the starting point to the destination.
  • the driving efficiency may increase.
  • high or low driving efficiency may be determined according to a road characteristic, whether it is a paved road or an unpaved road, the number of curves bent at a predetermined angle or more, or a driving difficulty determined based on a slope of the road.
  • the vehicle control device 800 compares the driving efficiency according to the vehicle driving route than the driving efficiency according to the route information provided to the current driver in step S1204, and the driving efficiency according to the vehicle driving route is higher. If so, the route information stored in the route information database may be changed by reflecting this (S1206). Therefore, the vehicle control apparatus 800 according to an embodiment of the present invention provides the changed route information, that is, route information according to the vehicle operation route, to the driver when the departure point and the destination according to the vehicle operation route are set to be the same. can do.
  • FIG. 13 is an exemplary view showing examples in which information on a destination estimated from driving route records is provided to a driver when an engine of the vehicle is started in a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • At least one destination may be estimated based on the current location and current time of the vehicle, that is, the time when the engine is started from the previously stored driving route records.
  • information on the estimated destinations may be displayed based on the estimated probability calculated for each of the estimated destinations.
  • Fig. 13A shows an example of this case.
  • FIG. 13(a) shows notification information 1310 including three estimated destinations 1321, 1322, 1323 according to estimated probability from previously stored driving route records. Shows an example of being output on the windshield glass 1300.
  • the vehicle control apparatus 800 may display the estimated destinations in an order in which the estimated probability calculated for each estimated destination is high. Accordingly,'A elementary school', which is calculated with the highest estimation probability, may be displayed first, with priority from other estimated destinations. In addition,'Park C'calculated with the lowest estimated probability may be displayed last.
  • the driver can select any one destination by applying a preset input. For example, the driver may stare at a specific destination, touch an area in which a specific destination is displayed, or select one destination through voice. In this case, the vehicle control apparatus 800 may display a currently selected destination (A elementary school 1321) separately from other destinations, as shown in (a) of FIG. 13.
  • a currently selected destination A elementary school 1321
  • the driver can also cancel the destination selection.
  • the driver may directly input a destination or drive the vehicle without inputting a destination.
  • FIG. 13A illustrates an example in which a plurality of estimated destinations are detected
  • one estimated destination may be detected.
  • the vehicle control apparatus 800 may detect only one estimated destination.
  • 13(b) shows an example in which only one object of estimation is detected.
  • the vehicle control apparatus 800 may output notification information 1360 for notifying this.
  • the notification information 1360 may be output in the form of sound information.
  • the vehicle control apparatus 800 may immediately provide route information on the estimated destination to the driver.
  • FIG 14 is an exemplary view showing an example in which driving route information is changed according to the driving route of the vehicle and route guidance according to the changed driving route information is provided in a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle control apparatus 800 provides a first route according to route information provided to a driver and a second route according to the actual vehicle operation route, as described in FIG. 12 when the operation of the vehicle is terminated. You can compare routes. If the first route and the second route are not the same as a result of comparing the first route and the second route, a driving efficiency degree corresponding to each route may be calculated, and the calculated driving efficiency degree may be compared. In addition, if the second route, that is, the vehicle driving route actually traveled by the vehicle, has a higher driving efficiency, the route information may be changed by reflecting the second route.
  • the vehicle control device 800 may output route information change notification information 1400 as shown in FIG. 14A.
  • route information according to the changed route may be provided to the driver as shown in the route information 1410 shown in FIG. 14B.
  • the vehicle 100 according to the embodiment of the present invention performs the operation according to the above-described FIGS. 8 to 12 according to the control of the vehicle control device 800
  • the operation according to FIGS. 8 to 12 may be performed by the controller 170 of ).
  • the processor of the vehicle control device 800 may be the controller 170 of the vehicle 100.
  • the present invention described above can be implemented as a computer-readable code in a medium on which a program is recorded.
  • the computer-readable medium includes all types of recording devices storing data that can be read by a computer system. Examples of computer-readable media include HDD (Hard Disk Drive), SSD (Solid State Disk), SDD (Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, etc. There is also a carrier wave (eg, transmission over the Internet). Also, the computer may include the controller 180 of the terminal. Therefore, the detailed description above should not be construed as restrictive in all respects and should be considered as illustrative. The scope of the present invention should be determined by reasonable interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the present invention are included in the scope of the present invention.

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Abstract

본 발명은 인공지능 차량에 탑승한 운전자의 목적지를 추정하고 추천하는 차량 제어 장치 및 차량 제어 장치에 대한 것으로, 상기 차량의 운행 경로 정보들을 포함하는 메모리 및, 상기 차량의 엔진이 시동되는 경우, 상기 운행 경로 정보들 중, 상기 차량의 위치 및 상기 엔진이 시동된 시각에 근거하여 적어도 하나의 제1 운행 경로 정보를 검출하고, 상기 제1 운행 경로 정보 각각으로부터 추출된 제1 목적지 각각에 대한 추정 확률을 산출하며, 산출된 추정 확률에 근거하여 상기 제1 목적지 중 적어도 하나를 추정 목적지로 출력하도록 상기 차량을 제어하는 프로세서를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량 제어 장치 및 그 장치의 제어 방법
본 발명은 인공지능 차량에 대한 것으로, 차량에 탑승한 운전자의 목적지를 추정하고 추천하는 방법에 대한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 것이 가능한 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
차량은 교통수단에 포함될 수 있다. 교통수단은 사람이 이동하거나 짐을 옮기는데 쓰는 수단을 의미할 수 있으며, 일 예로, 자동차, 오토바이, 자전거, 기차, 버스 또는 트램 등을 포함할 수 있다. 본 명세서에서 설명하는 차량과 관련된 내용은, 모든 종류의 교통수단에 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
한편 요즈음에는 인공지능(AI : Artificial Intelligence)과 관련된 연구가 활발하게 진행 중이다. 그리고 상기 인공지능과 차량을 결합하여 사용자가 보다 편리하게 이용할 수 있는 차량이 연구 중인 실정이다. 그리고 이러한 연구의 일환으로서 자율 주행 차량과 같은 차량이 등장하고 있다.
이러한 인공지능 연구의 일환으로서, 운전자의 의도를 예측하고 예측된 운전자의 의도에 따라 차량이 운행될 수 있도록 하는 연구가 활발하게 이루어지고 있는 실정이다.
본 발명의 일 목적은, 운전자가 목적지를 직접 지정하지 않더라도 자동으로 목적지를 검출하고 검출된 목적지에 대한 경로 정보를 제공할 수 있는 차량의 제어 장치 및 그 장치의 제어 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은, 운전자가 설정된 목적지에 따라 제공되는 주행 경로 정보와 다른 경로로 차량을 운행할 때에 운전자의 의도에 따른 목적지를 검출하고, 검출된 목적지에 따른 경로 정보를 제공할 수 있는 차량의 제어 장치 및 그 장치의 제어 방법을 제공하는 것이다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치는, 상기 차량의 운행 경로 정보들을 포함하는 메모리 및, 상기 차량의 엔진이 시동되는 경우, 상기 운행 경로 정보들 중, 상기 차량의 위치 및 상기 엔진이 시동된 시각에 근거하여 적어도 하나의 제1 운행 경로 정보를 검출하고, 상기 제1 운행 경로 정보 각각으로부터 추출된 제1 목적지 각각에 대한 추정 확률을 산출하며, 산출된 추정 확률에 근거하여 상기 제1 목적지 중 적어도 하나를 추정 목적지로 출력하도록 상기 차량을 제어하는 프로세서를 포함하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 출력된 추정 목적지 중, 운전자의 선택에 따른 어느 하나에 따른 경로 정보를 출력하도록 상기 차량을 제어하고, 상기 차량의 운행 경로와 상기 출력되는 경로 정보에 따른 경로를 비교한 결과에 따라 목적지를 재추정한 결과를 출력하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 운행 경로 정보들 중 상기 차량의 운행 경로를 분석한 결과를 포함하는 제2 운행 경로 정보에 근거하여 상기 목적지 재추정을 수행하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량의 운행 경로 분석 결과는, 기 설정된 시간 동안의 상기 차량의 주행 궤적 및 상기 차량이 주차하거나 정차한 지점들에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 추정 목적지가 하나인 경우, 상기 추정된 목적지를 알리기 위한 알림 정보와 함께, 상기 추정된 목적지에 관련된 경로 정보를 제공하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 추정 목적지가 복수인 경우, 복수의 추정 목적지 각각에 대해 산출된 추정 확률이 높은 순서에 따라 상기 복수의 추정 목적지가 출력되도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제1 목적지 중 어느 하나가, 다른 목적지보다 기 설정된 수준 이상 높은 추정 확률을 가지는 경우, 상기 어느 하나의 제1 목적지만을 상기 추정 목적지로 출력하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제1 목적지들 중, 추정 확률이 기 설정된 최소 수준 이상인 적어도 하나의 목적지를 상기 추정 목적지로 출력하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량에 운전자의 동승자가 있는지 여부를 검출하고, 동승자가 있는 경우 동승자를 식별 및, 상기 운행 경로 정보들 중 상기 식별된 동승자가 상기 차량에 탑승한 경우에 따른 제2 운행 경로 정보를 검출하며, 상기 제2 운행 경로 정보로부터 추출된 제2 목적지 각각에 따른 추정 확률을 산출 및, 산출된 추정 확률에 근거하여 상기 제2 목적지 중 적어도 하나를 검출하고, 검출된 목적지를 상기 추정 목적지로 더 출력하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량 운전자의 일정 정보를 획득하고, 획득된 일정 정보에 포함된 목적지를 추출하며, 추출된 목적지를 상기 추정 목적지로 더 출력하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 검출된 목적지가, 상기 추정 목적지에 포함되어 있는지 여부에 따라 상기 검출된 목적지를 상기 추정 목적지로 더 출력하거나, 또는 상기 검출된 목적지에 대응하는 추정 목적지의 추정 확률에 기 설정된 가중치를 부여하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량의 주행이 종료되면, 설정된 출발지와 목적지에 따라 출력된 경로 정보에 따른 제1 경로와 상기 출발지로부터 목적지까지 차량이 운행된 제2 경로를 비교하고, 상기 제1 경로와 제2 경로의 비교 결과 서로 상이한 경우, 상기 제1 경로와 제2 경로로부터 각각 산출된 주행 효율도에 근거하여, 상기 출발지와 목적지에 따른 경로 정보를, 상기 제2 경로를 반영하여 변경하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 출발지로부터 목적지까지 주행에 소요되는 소요 시간, 연료 소비량, 또는 출발지로부터 목적지까지의 도로 특성에 따른 주행 난이도 중 적어도 하나에 근거하여 상기 주행 효율도를 산출하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 운행 경로 정보들 중, 출발 지점 또는 출발 시각이 상기 차량의 위치 및 상기 엔진이 시동된 시각에 근접한 운행 경로 정보로부터 추출된 목적지일수록 더 높은 추정 확률 가중치를 부여하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에 있어서, 상기 운행 경로 정보는, 상기 차량의 운전자별로 각각 구분되어 저장되며, 상기 프로세서는, 상기 차량의 운전자를 식별 및, 식별된 운전자에 대응하는 운행 경로 정보에 근거하여 상기 추정 목적지를 검출 및, 검출된 추정 목적지를 출력하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량의 상태가 기 설정된 조건을 충족하는 경우에 상기 목적지를 재추정한 결과를 출력하도록 상기 차량을 제어하며, 상기 기 설정된 조건을 충족하는 차량의 상태는, 정지된 상태, 기 설정된 수준 이하의 속도로 운행되는 상태, 및 상기 차량의 주변으로부터 검출되는 물체들 중, 충돌 가능성이 기 설정된 수준 이상인 물체가 없는 상태 중 적어도 하나의 상태임을 특징으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 제어 방법은, 상기 차량의 엔진이 시동되는 경우, 상기 차량의 위치 및 상기 엔진이 시동된 시각을 검출하는 단계와, 상기 검출된 차량의 위치 및, 상기 엔진이 시동된 시각에 근거하여, 기 저장된 상기 차량의 운행 경로 정보들 중 적어도 하나를 검출하는 단계와, 검출된 적어도 하나의 운행 경로 정보들 각각으로부터 목적지들을 추출하는 단계와, 상기 추출된 목적지들 각각에 대해 산출된 추정 확률에 근거하여 상기 추출된 목적지들 중 적어도 하나를 추정 목적지로 출력하는 단계 및, 상기 적어도 하나의 추정 목적지 중 어느 하나에 따른 경로 정보를 출력하도록 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에 있어서, 상기 경로 정보에 따른 경로와 상기 차량이 운행되는 경로를 비교하는 단계와, 상기 경로 비교 결과에 따라, 상기 차량의 운행 경로를 분석하고, 상기 기 저장된 운행 경로 정보들 중 상기 분석 결과를 포함하는 운행 경로 정보들을 추출하는 단계와, 상기 분석 결과를 포함하는 운행 경로 정보들 각각으로부터 목적지들을 재추출하는 단계 및, 상기 재추출된 목적지들 중 적어도 하나를 상기 추정 목적지로 재출력하도록 상기 차량을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시 예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치는, 기 저장된 차량의 운행 기록들에 근거하여 적어도 하나의 추정 목적지를 검출하고 검출된 적어도 하나의 추정 목적지에 대한 경로 정보를 자동으로 제공함으로써, 운전자가 직접 목적지를 설정할 필요가 없다는 효과가 있다.
또한 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치는, 설정된 목적지에 따라 제공되는 주행 경로 정보와 다른 경로로 차량이 운행되는 경우, 차량의 운행 경로에 따른 목적지를 자동으로 검출 및 검출된 목적지에 대한 경로 정보를 제공함으로써, 변경된 목적지에 따른 주행 경로를 제공받기 위해 운전자가 목적지를 변경할 필요가 없다는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 차량을 제어하기 위한 차량 제어 장치의 동작 과정을 도시한 흐름도이다.
도 9a는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치가, 차량의 엔진 시동 시 검출되는 차량의 위치 및 시각에 근거하여 목적지를 추정하는 동작 과정을 도시한 흐름도이다.
도 9b는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치가, 차량의 운행 경로를 분석한 결과에 따라 목적지를 재추정하는 동작 과정을 도시한 흐름도이다.
도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치가, 동승자를 식별한 결과에 근거하여 추정 목적지를 검출하는 동작 과정을 도시한 흐름도이다. 이다.
도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치가, 운전자의 일정 정보에 근거하여 추정 목적지를 검출하는 동작 과정을 도시한 흐름도이다.
도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치가, 차량의 주행 경로를 반영하여 주행 경로 정보를 변경하는 동작 과정을 도시한 흐름도이다.
도 13은 본 발명의 실시 예에 따른 차량에서, 추정된 목적지에 대한 정보를 운전자에게 제공하는 예들을 도시한 예시도이다.
도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 차량에서, 차량의 주행 경로에 따라 주행 경로 정보를 변경 및, 변경된 주행 경로 정보에 따른 경로 안내를 제공하는 예를 도시한 예시도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 주행 상황 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 제공된 오브젝트 정보에 기초하여 생성될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원공급부를 포함할 수 있다.
실시 예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시 예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(200)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(200)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(200)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(200)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시 예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시 예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시 예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시 예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시 예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량 또는 서버일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시 예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시 예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시 예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시 예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시 예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시 예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.
실시 예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시 예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시 예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시 예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시 예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 기기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원공급부에서 공급되는 전기 에너지를 연결된 기기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시 예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
전원공급부(860)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원공급부(860)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
도 1 내지 도 7에서 설명한 차량(100)과 관련된 내용은, 이하에서 설명하는 차량(100)에 포함될 수 있다. 즉, 본 발명과 관련된 차량(100)은, 도 1 내지 도 7에서 설명한 구성요소들 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
한편 상기 차량 제어 장치(800)는 상기 차량(100)과 연결되는 장치로서, 상기 제어부(170)와 연결되어 상기 제어부(170)가 상기 차량(100)을 제어하도록 제어하기 위한 신호를 전송하는 장치일 수 있다. 이하 이처럼 차량 제어 장치(800)가 상기 차량(100)을 제어하기 위해 상기 차량(100)의 제어부(170)에 제어 신호를 전송하는 것을, 상기 차량 제어 장치(800)에 의해 차량(100)이 제어되는 것으로 설명하기로 한다.
상기 차량 제어 장치(800)는 상기 차량 제어 장치(800)의 전반적인 동작 및 기능을 제어하는 프로세서(도시되지 않음)를 포함할 수 있으며, 상기 프로세서의 동작에 필요한 다양한 데이터들을 포함하는 메모리(도시되지 않음)를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)는, 차량(100)의 엔진이 시동되는 경우, 차량(100)의 운행이 시작되는 것으로 판단할 수 있다. 그리고 차량(100)의 운행이 시작되는 경우 차량(100)의 운행 기록에 근거하여 적어도 하나의 예상 목적지를 추정하고, 추정되는 목적지에 대한 정보를 운전자에게 제공하도록 차량(100)을 제어할 수 있다. 또는 상기 차량 제어 장치(800)는 차량(100)의 주행 경로를 분석한 결과에 따라 목적지를 추정하고 추정된 목적지에 대한 정보를 운전자에게 제공하도록 차량(100)을 제어할 수 있다. 이에 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)는 운전자가 목적지를 집적 설정하지 않은 경우에도, 엔진이 시동된 시각 및 위치에 근거하여 목적지를 추정할 수 있으며, 추정된 목적지에 대한 주행 경로 정보를 운전자에게 제공할 수 있다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여, 이러한 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 동작 과정을 자세히 살펴보기로 한다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 차량을 제어하기 위한 차량 제어 장치의 동작 과정을 도시한 흐름도이다.
도 8을 참조하여 살펴보면, 먼저 차량 제어 장치(800)는 차량(100)의 엔진이 시동되는 경우, 먼저 차량(100)의 현재 위치 및 시각을 검출할 수 있다(S800). 예를 들어 차량 제어 장치(800)는 GPS 모듈 등 기 설정된 위치 식별 모듈을 통해 현재 위치를 식별하거나 또는 가장 최근에 저장된 운행 기록의 목적지에 근거하여 현재 위치를 검출할 수 있다. 한편 상기 현재 시각은, 상기 차량(100)의 엔진이 시동된 시각일 수 있다.
상기 S800 단계에서 차량(100)의 현재 위치 및 현재 시각이 검출되면, 차량 제어 장치(800)는 기 저장된 운행 기록들과, 상기 S800 단계에서 검출된 현재 위치 및 현재 시각에 근거하여 적어도 하나의 목적지를 추정할 수 있다(S802). 일 예로 차량 제어 장치(800)는 기 저장된 운행 기록들 중 출발지가 상기 S800 단계에서 검출된 현재 위치에 대응하는 운행 기록 및, 출발 시각이 상기 S800 단계에서 검출된 현재 시각에 대응하는 운행 기록을 검출할 수 있다. 그리고 검출된 운행 기록들에 근거하여 적어도 하나의 목적지를 검출할 수 있다. 그리고 검출된 목적지들 각각에 대한 추정 확률을 산출할 수 있다.
이하 상기 S802 단계에서 운행 기록 및, 검출된 현재 시각과 현재 위치에 근거하여 적어도 하나의 추정 목적지를 검출 및 추정 확률을 산출하는 동작 과정을 하기 도 9a를 통해 보다 자세하게 살펴보기로 한다.
한편 차량 제어 장치(800)는, S802 단계에서 검출된 추정 목적지에 대한 정보를 출력할 수 있다(S804). 예를 들어 차량 제어 장치(800)는 상기 추정 목적지에 대한 정보를 시각 정보 또는 음향 정보의 형태로 출력할 수 있다. 이 경우 차량 제어 장치(800)는 상기 추정 목적지에 대한 정보를 윈드 쉴드 글래스에 표시하거나, 또는 CID(Central Information display)나 클러스터, 또는 차량(100) 내부에 구비된 내비게이션 기기의 디스플레이부를 통해 출력할 수 있다.
한편 상기 S804 단계에서 차량 제어 장치(800)는 상기 추정 목적지에 대한 정보를, 각 추정 목적지 별로 산출된 추정 확률에 따라 출력할 수 있다. 일 예로 차량 제어 장치(800)는 산출된 추정 확률이 높은 순서대로 추정 목적지들을 목록화한 정보를 표시할 수 있다. 또는 차량 제어 장치(800)는 산출된 추정 확률이 높은 순서대로 추정 목적지들에 대한 정보를 차량(100) 내부에 구비된 적어도 하나의 스피커를 통해 출력할 수도 있다.
그리고 차량 제어 장치(800)는 상기 추정 목적지 중 어느 하나가 선택되었는지 여부를 검출할 수 있다(S806). 예를 들어 차량 제어 장치(800)는 윈드 쉴드 글래스 또는 CID나 클러스터 등의 디스플레이부 상에 인가되는 운전자의 터치 입력 또는 운전자의 시선 방향에 근거하여 추정 목적지들 중 어느 하나를 선택받을 수 있다. 또는 차량 제어 장치(800)는 운전자로부터 센싱되는 음성 정보를 통해 추정 목적지들 중 어느 하나를 선택받을 수 있다.
그리고 S806 단계에서 어느 하나의 추정 목적지가 선택되는 경우, 차량 제어 장치(800)는 현재 위치로부터 선택된 목적지까지의 경로 정보를 제공할 수 있다(S808).
한편 상기 S806 단계는 추정 목적지의 개수에 따라 생략될 수 있다. 예를 들어 차량 제어 장치(800)는 상기 S802 단계에서 검출된 목적지가 하나인 경우, 상기 S804 단계에서 현재 추정된 목적지를 운전자에게 알리기 위한 알림 정보를 출력할 수 있다. 그리고 바로 S808 단계로 진행하여 현재 추정된 목적지에 따른 경로 정보를 운전자에게 제공할 수도 있다. 일 예로 차량 제어 장치(800)는 추정된 목적지가 하나인 경우, 현재 추정된 목적지를 운전자가 선택한 것으로 간주할 수 있다.
그리고 상기 S808 단계에서, 차량 제어 장치(800)는 추정된 목적지들 중 선택된 어느 하나에 따른 경로 정보를 제공할 수 있다. 이 경우 차량 제어 장치(800)는 차량(100)의 주행에 따라 이동된 차량(100)의 위치에 근거하여 경로 정보를 제공할 수 있다. 그리고 차량(100)이 현재 제공되는 경로 정보와 다른 경로로 주행하고 있는지 여부를 검출할 수 있다(S810). 그리고 S810 단계의 검출 결과에 따라 차량(100)의 목적지가 변경되었는지 여부를 판단할 수 있다.
일 예로 상기 S812 단계에서 차량 제어 장치(800)는, 제공되는 경로 정보에 따른 경로로부터의 이탈이 일시적인 이탈인지 여부를 판단할 수 있다. 즉, 상기 S810 단계에서 상기 차량이 다른 경로로 주행하는 상태에서, 기 설정된 시간 이내에, 차량 제어 장치(800)가 제공하는 경로 정보에 따른 경로로 복귀하는 경우라면, 차량 제어 장치(800)는 목적지가 변경되지 않은 것으로 판단할 수 있다.
또는 차량 제어 장치(800)는 현재 차량(100)이 운행하고 있는 경로가 현재 선택된 목적지에 이르는 우회 경로 중 어느 하나의 경로인 경우라면, 목적지가 변경되지 않은 것으로 판단할 수 있다. 따라서 특정 도로 구간의 상황이나 특정 교통 상황으로 인해 운전자가 우회로를 통해 차량(100)을 운행하는 경우에도 차량 제어 장치(800)는 목적지가 유지되는 것으로 판단할 수 있으며, 현재 차량(100)이 주행하고 있는 우회로에 근거한 경로 정보를 제공할 수 있다.
반면 상기 S810 단계에서, 차량 제어 장치(800)로부터 제공되는 경로 정보와 실제 차량(100)의 운행 경로를 비교한 결과에 따라 차량 제어 장치(800)는 목적지가 변경된 것으로 판단할 수 있다. 일 예로 기 설정된 시간 이내에 차량 제어 장치(800)에서 제공되는 경로 정보에 따른 경로로 차량(100)이 복귀하지 않는 경우, 또는 현재 차량(100)의 운행하고 있는 경로가 현재 선택된 목적지에 이르는 우회로들 중 어느 하나가 아닌 경우라면 차량 제어 장치(800)는 목적지가 변경된 것으로 판단할 수 있다. 그러면 차량 제어 장치(800)는 변경된 목적지를 추정하기 위해 현재 차량(100)이 주행하고 있는 경로, 즉 차량(100)의 운행 경로를 분석할 수 있다(S812).
여기서 S812 단계는 기 설정된 시간 동안의 차량 운행 경로를 분석하는 단계일 수 있다. 예를 들어 차량 제어 장치(800)는 상기 S812 단계에서 기 설정된 기간 동안의 차량 주행 궤적, 주행 시각 및, 차량(100)이 주차하거나 정차한 지점들을 검출할 수 있으며, 검출된 주행 궤적 및 시각, 그리고 주정차 지점들이 상기 차량의 운행 경로로 분석될 수 있다.
그리고 차량 제어 장치(800)는 분석된 경로에 근거하여 변경된 목적지를 추정할 수 있다(S814). 일 예로 차량 제어 장치(800)는 상기 분석된 경로를 포함하는 운행 경로 기록들을 검출할 수 있다. 그리고 검출된 운행 경로 기록들로부터 추출되는 목적지들에 현재 차량(100)의 운행 경로에 따른 목적지를 추정 및 추정된 각 목적지들에 대한 추정 확률을 산출할 수 있다.
이하 상기 S814 단계에서, 차량(100)의 운행 경로를 분석한 결과에 근거하여 적어도 하나의 추정 목적지를 검출 및 추정 확률을 산출하는 동작 과정을 하기 도 9b를 통해 보다 자세하게 살펴보기로 한다.
한편 S814 단계에서 변경된 목적지 추정 및, 추정된 각 목적지에 대한 추정 확률이 산출되면, 차량 제어 장치(800)는 S804 단계로 진행하여 상기 S814 단계에서 추정된 목적지들을 출력할 수 있다. 그리고 S806 단계로 진행하여 어느 하나의 목적지를 운전자에게 선택받을 수 있다. 그러면 차량 제어 장치(800)는 S808 단계로 진행하여, 현재 선택된 목적지에 대한 경로 정보를 제공할 수 있다. 그리고 S810 단계로 진행하여 차량(100)이 현재 제공되는 경로 정보와 다른 경로로 주행하고 있는지 여부를 검출할 수 있다.
한편 이처럼 목적지의 변경에 따라 목적지를 재추정하는 경우, 재추정된 목적지가 하나인 경우라면 차량 제어 장치(800)는 바로 S808 단계로 진행하여 현재 추정된 목적지에 따른 경로 정보를 운전자에게 제공할 수도 있다. 이 경우 차량 제어 장치(800)는 현재 재추정된 목적지를 운전자에게 알리기 위한 알림 정보를 출력할 수 있다.
여기서 상기 재추정된 목적지를 알리기 위한 알림 정보 또는 현재 재추정된 목적지 목록을 포함하는 알림 정보의 경우, 차량(100)의 운행 상태가 기 설정된 조건을 충족하는 경우에 출력될 수 있다. 여기서 상기 기 설정된 조건을 충족하는 차량의 운행 상태는, 차량(100)의 운행이 정지된 상태 또는 기 설정된 수준 이하의 속도로 운행되는 상태일 수 있다. 또한 차량(100) 주변으로부터 검출되는 물체들 중 충돌 가능성이 기 설정된 수준 이상인 물체가 없는 상태를 의미할 수 있다.
한편 도 9a는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치가, 차량의 엔진 시동시 검출되는 차량의 위치 및 시각에 근거하여 목적지를 추정하는 동작 과정을 도시한 흐름도이다.
도 9a를 참조하여 살펴보면, 먼저 차량 제어 장치(800)는 도 8의 S800 단계에서 차량(100)의 현재 위치 및 현재 시각이 검출되면, 기 저장된 운행 경로 기록들 중 적어도 하나를 상기 S800 단계에서 검출된 현재 시각을 기준으로 검출할 수 있다. 일 예로 차량 제어 장치(800)는 기 저장된 운행 경로 기록들 중 출발 시각이, 상기 S800 단계에서 검출된 현재 시각을 기준으로 기 설정된 시간 범위 이내인 운행 경로 기록들을 검출할 수 있다. 또한 이와 유사하게 차량 제어 장치(800)는 기 저장된 운행 경로 기록들 중 적어도 하나를 상기 S800 단계에서 검출된 현재 차량 위치를 기준으로 검출할 수 있다. 일 예로 차량 제어 장치(800)는 기 저장된 운행 경로 기록들 중 출발 위치가, 상기 S800 단계에서 검출된 현재 차량의 위치로부터 기 설정된 거리 이내인 운행 경로 기록들을 검출할 수 있다(S900).
그러면 차량 제어 장치(800)는 검출된 운행 경로 기록들 각각으로부터 목적지를 추출할 수 있다(S902). 그리고 추출된 횟수가 많은 순서에 따라 추출된 각 목적지에 대응하는 추정 확률을 산출할 수 있다(S904).
예를 들어 상기 추정 확률은, 상기 S900 단계에서 검출된 운행 경로 기록들의 개수에 대한 각 목적지의 비율일 수 있다. 일 예로 상기 900단계에서 검출된 운행 경로 기록의 개수가 20개인 경우, 상기 S902 단계에서는각 운행 경로 기록마다 목적지를 추출하여 총 20개의 목적지를 추출할 수 있다. 그러면 S904 단계에서 차량 제어 장치(800)는 추출된 목적지들을 동일한 목적지별로 분류하고, 분류 결과에 따라 추정 확률을 산출할 수 있다. 예를 들어 상기 S902 단계의 추출 결과 목적지 A가 12회, 목적지 B가 7회, 목적지 C가 1회 추출된 경우라면, 차량 제어 장치(800)는 S904 단계에서 목적지 A의 추정 확률을 60%, 목적지 B의 추정 확률을 35%, 목적지 C의 추정 확률을 5%로 산출할 수 있다.
한편 차량 제어 장치(800)는 산출된 목적지 추정 확률이 기 설정된 최소 수준 이상인 목적지들만을 추정 목적지로 검출할 수 있다(S906). 예를 들어 차량 제어 장치(800)는 상기 추정 확률의 최소 수준을 10%로 설정할 수 있으며, 이 경우 차량 제어 장치(800)는 추출된 목적지 A, B, C 중에서, 목적지 A와 B만을 추정 목적지로 검출할 수 있다.
이 경우 상기 도 8의 S804 단계에서는 목적지 A와 목적지 B 만 출력될 수 있으며, 추정 확률이 높은 순서에 따라 목적지 A가 목적지 B 보다 먼저, 또는 목적지 A가 목적지 B 에 우선하여 출력될 수 있다.
여기서 상기 운행 경로 기록은, 상기 차량 제어 장치(800)의 메모리에 저장된 것일 수 있다. 즉, 상기 운행 경로 기록은, 운전자의 선택에 따라 기 설정된 서버가 아닌, 상기 차량 제어 장치(800) 내부에 저장될 수 있도록 함으로써, 서버에의 저장에 따른 사생활 침해 문제 등을 미연에 방지할 수 있도록 형성될 수 있다.
한편 상기 운행 경로 기록은, 상기 차량(100)의 운전자 별로 각각 저장될 수 있다. 즉, 운전자가 다른 경우 차량 제어 장치(800)는 다른 운행 경로 기록 정보들에 근거하여 목적지의 추정 및 추정 확률을 산출할 수 있다. 이를 위해 차량 제어 장치(800)는 차량(100)의 엔진이 시동되는 경우, 목적지의 추정에 앞서 운전자를 식별할 수 있다. 그리고 식별된 운전자에 대응하는 운행 경로 기록 정보를 차량 제어 장치(800)의 메모리로부터 로드하여 상기 추정 목적지를 검출 및 각 추정 목적지에 대응하는 추정 확률을 산출할 수 있다.
여기서 운전자의 식별은 다양한 방식으로 이루어질 수 있다. 예를 들어 지문 또는 홍채 인식 등, 운전자의 생체 정보에 따른 운전자의 식별 및 인증이 수행될 수 있다. 또는 운전자로부터 입력되는 음성 정보에 근거하여 상기 운전자의 식별이 이루어질 수도 있다.
한편 차량 제어 장치(800)는 상기 S902 단계에서 검출된 운행 경로 기록들 각각에 대해, 상기 S800 단계에서 검출된 현재 시각 및 현재 차량의 위치에 근거하여 가중치를 부여할 수도 있음은 물론이다. 일 예로 차량 제어 장치(800)는 상기 S900 단계에서 검출된 운행 경로 기록들 중, 출발 시각이 상기 S800 단계에서 검출된 현재 시각에 근접한 운행 경로 기록으로부터 추출된 목적지에, 추정 확률에 대한 보다 높은 가중치를 부여할 수 있다. 또한 상기 S900 단계에서 검출된 운행 경로 기록들 중, 출발 위치가 상기 S800 단계에서 검출된 현재 차량의 위치에 근접한 운행 경로 기록으로부터 추출된 목적지에, 추정 확률에 대한 보다 높은 가중치를 부여할 수 있다.
도 9b는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치가, 차량의 운행 경로를 분석한 결과에 따라 목적지를 재추정하는 동작 과정을 도시한 흐름도이다.
도 9b를 참조하여 살펴보면, 차량 제어 장치(800)는, 기 저장된 운행 경로 기록들 중, 상기 도 8의 S812 단계에서 분석된 운행 경로 분석 결과를 포함하는 운행 경로 기록을 검출할 수 있다(S950). 일 예로 차량 제어 장치(800)는 기 설정된 시간 동안의 차량 주행 궤적, 및 차량(100)이 주차하거나 정차한 지점들에 대한 정보를 포함하는 운행 경로 기록을 검출할 수 있다.
그리고 차량 제어 장치(800)는 검출된 운행 경로 기록들 각각으로부터 목적지를 추출할 수 있다(S952). 그리고 추출된 횟수가 많은 순서에 따라 추출된 각 목적지에 대응하는 추정 확률을 산출할 수 있다(S954). 예를 들어 상기 추정 확률은, 상기 도 9의 S904 단계에서 설명한 바와 같이, 검출된 운행 경로 기록들의 개수에 대한 각 목적지의 비율일 수 있다.
한편 차량 제어 장치(800)는 상기 S954 단계에서 각 목적지 별로 산출된 목적지 추정 확률이, 기 설정된 최소 수준 이상인 목적지들만을 추정 목적지로 검출할 수 있다(S956). 그리고 도 8의 S804 단계로 진행하여, 상기 S956 단계에서 검출된 추정 목적지들에 대한 정보를 출력할 수 있다.
한편 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)는 차량(100)에 동승자가 있는 경우, 동승자를 식별한 결과에 근거하여 추정 목적지를 더 검출할 수도 있음은 물론이다. 이러한 경우 동승자에 따라 추정 목적지를 검출하는 과정은 상기 도 9a의 과정을 통해 운전자의 운행 경로 기록으로부터 목적지가 추정된 이후에 수행될 수 있다. 도 10은 이러한 경우에 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)의 동작 과정을 도시한 흐름도이다.
도 10을 참조하여 살펴보면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)는 차량(100)의 엔진이 시동되는 경우, 먼저 차량(100)에 운전자와 함께 차량(100)에 탑승한 동승자가 있는지 여부를 검출할 수 있다. 그리고 동승자가 있는 경우 동승자를 식별할 수 있다(S1000).
일 예로 차량 제어 장치(800)는 차량(100)에 2사람 이상의 탑승자가 있는 경우 동승자가 있는 것으로 판단할 수 있다. 그리고 차량 제어 장치(800)는 차량(100) 내부에 구비된 적어도 하나의 센서를 통해 운전자를 제외한 다른 탑승자, 즉 동승자를 식별할 수 있다.
그리고 차량 제어 장치(800)는, 기 저장된 운행 경로 기록들 중 상기 S1000 단계에서 식별된 동승자가 차량(100)에 탑승한 경우의 운행 경로 기록을 검출할 수 있다(S1002). 그리고 S1002 단계에서 검출된 운행기록들 각각으로부터 목적지를 검출할 수 있다(S1004).
그러면 차량 제어 장치(800)는 검출된 목적지 각각에 대한 추정 확률을 산출할 수 있다(S1006). 여기서 상기 검출된 목적지 각각에 대해 산출되는 추정 확률은 도 9a 의 S904 단계 및 도 9b의 S954 단계에서 설명한 과정과 유사한 과정일 수 있다. 즉, 차량 제어 장치(800)는 상기 S1006 단계에서 상기 S1002 단계에서 검출된 운행 경로 기록들의 개수에 대해 상기 S1004 단계에서 검출된 각 목적지의 비율을, 각 목적지에 대응하는 추정 확률로서 산출할 수 있다.
그러면 차량 제어 장치(800)는 각 목적지 별로 산출된 추정 확률에 따라 적어도 일부의 목적지를 추출할 수 있다(S1008). 예를 들어 S1008 단계에서, 차량 제어 장치(800)는 산출된 추정 확률이 기 설정된 최소 수준 이상인 목적지들만을 추출할 수 있다.
한편 차량 제어 장치(800)는 추출된 목적지가, 현재 운전자의 운행 경로 기록들로부터 추정된 목적지들 중 어느 하나로 포함되어 있는지 여부를 판단할 수 있다(S1010). 그리고 S1010 단계의 판단 결과, 상기 S1008 단계에서 추출된 목적지가, 현재 운전자의 운행 경로 기록들로부터 추정된 목적지들 중 어느 하나로 포함된 경우라면, 현재 추출된 목적지에 대응하는 추정 목적지의 추정 확률에 가중치를 부여할 수 있다(S1012).
한편 S1010 단계의 판단 결과, 상기 S1008 단계에서 추출된 목적지가, 현재 운전자의 운행 경로 기록들로부터 추정된 목적지들 중에 포함되지 않은 경우라면, 차량 제어 장치(800)는 검출된 목적지를 추정 목적지로 추가할 수 있다(S1014). 그러면 상기 S1008 단계에서 추출된 목적지에 대한 정보가, 상기 도 8의 S804 단계에서 추정 목적지로서, 산출된 추정 확률에 따른 순서로 출력될 수 있다.
한편 차량 제어 장치(800)는 상기 S1000 단계의 식별 결과, 동승자가 식별되지 않는 경우라면, 차량 제어 장치(800)는 S1002 단계에서 동승자가 있는 경우에 대응하는 운행 경로 기록들을 검출할 수 있다. 그리고 S1004 단계로 진행하여, 상기 S1002 단계에서 검출된 운행 경로 기록들로부터 목적지를 검출할 수 있다. 그리고 S1006 단계와 S1008 단계에 근거하여 목적지의 추정 확률을 산출할 수 있다.
한편 차량 제어 장치(800)는 S1010 단계에서, 식별되지 않은 동승자에 따라 운행 경로 기록들로부터 추출된 목적지가, 현재 운전자의 운행 경로 기록에 따라 검출된 추정 목적지로 포함되어 있지 않은 경우라면, 차량 제어 장치(800)는 추출된 목적지를 추정 목적지로 검출할 수 있다. 그러나 현재 운전자의 운행 경로 기록에 따라 검출된 추정 목적지로 포함된 경우라면 추출된 목적지에 대해 산출된 추정 확률에 가중치가 부여될 수 있다.
여기서 동승자가 식별되지 않은 경우 상기 S1012 단계에서 부여되는 가중치는, 동승자가 식별된 경우에 상기 S1012 단계에서 부여되는 가중치보다 더 작은 값을 가질 수 있다. 즉, 차량 제어 장치(800)는 상기 S1000 단계에서 동승자를 식별한 결과에 따라 상기 S1012 단계에서 서로 다른 가중치를 부여할 수 있다.
도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치가, 운전자의 일정 정보에 근거하여 추정 목적지를 검출하는 동작 과정을 도시한 흐름도이다.
한편 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)는 운전자가 식별되는 경우, 식별된 운전자로부터 획득된 일정 정보에 근거하여 추정 목적지를 검출할 수도 있음은 물론이다. 이러한 일정 정보에 따라 추정 목적지를 검출하는 과정은 상기 도 9a의 과정을 통해 운전자의 운행 경로 기록으로부터 목적지가 추정된 이후에 수행될 수 있다. 도 11은 이러한 경우에 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)의 동작 과정을 도시한 흐름도이다.
도 11을 참조하여 살펴보면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)는 식별된 운전자로부터, 운전자의 일정 정보를 획득할 수 있다(S1100). 예를 들어 차량 제어 장치(800)는 운전자가 착용하고 있는 웨어러블 디바이스 또는 이동 단말기로부터 운전자의 일정 정보를 획득할 수 있다(S1100).
그러면 차량 제어 장치(800)는 획득된 일정 정보로부터 목적지를 검출할 수 있다(S1102). 그리고 S1102 단계에서 검출된 목적지가, 현재 운전자의 운행 경로 기록들로부터 추정된 목적지들 중 어느 하나로 포함되어 있는지 여부를 판단할 수 있다(S1104).
그리고 S1104 단계의 판단 결과, 상기 S1102 단계에서 일정 정보로부터 검출된 목적지가, 현재 운전자의 운행 경로 기록들로부터 추정된 목적지들 중 어느 하나로 포함된 경우라면, 현재 검출된 목적지에 대응하는 추정 목적지의 추정 확률에 가중치를 부여할 수 있다(S1106).
한편 S1104 단계의 판단 결과, 상기 S1102 단계에서 검출된 목적지가, 현재 운전자의 운행 경로 기록들로부터 추정된 목적지들 중에 포함되지 않은 경우라면, 차량 제어 장치(800)는 검출된 목적지를 추정 목적지로 추가할 수 있다. 그러면 상기 S1102 단계에서 일정 정보로부터 검출된 목적지가, 상기 도 8의 S804 단계에서 추정 목적지로서, 산출된 추정 확률에 따른 순서로 출력될 수 있다.
한편 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)는 차량(100)이 목적지에 도달하는 경우, 출발지로부터 목적지에 이르는 차량(100)의 운행 경로를 저장할 수 있다. 이 경우 상기 운행 경로에 따른 주행 효율도가, 경로 정보 데이터베이스에 저장된 경로 정보보다 더 높은 경우라면, 차량 제어 장치(800)는 상기 출발지로부터 목적지에 이르는 경로를, 현재 저장된 운행 경로에 따라 변경할 수도 있음은 물론이다. 도 12는 이러한 경우에 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)의 동작 과정을 도시한 흐름도이다.
도 12를 참조하여 살펴보면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)는 차량(100)이 차량의 운행이 종료되는 경우(예를 들어 차량의 엔진 시동이 오프되는 경우), 차량이 목적지에 도달한 것으로 판단할 수 있다. 그러면 차량 제어 장치(800)는 목적지까지 제공된 경로 정보와, 차량이 실제로 주행한 차량 운행 경로를 비교할 수 있다(S1200).
상기 S1200 단계의 비교 결과에 따라 차량 제어 장치(800)는, 제공된 경로 정보와 상기 차량 운행 경로가 상이한지 여부를 판단할 수 있다(S1202). 그리고 제공된 경로 정보와, 실제 차량의 운행 경로가 상이한 경우라면 차량 제어 장치(800)는 제공된 경로 정보에 따른 주행 효율도보다, 차량 운행 경로에 따른 주행 효율도가 더 높은지 여부를 판단할 수 있다(S1204).
여기서 상기 주행 효율도는, 차량의 주행이 보다 효율적이었는지 여부에 대한 척도를 의미할 수 있다. 여기서 상기 주행 효율도는 출발지로부터 목적지까지의 주행에 소요되는 소요 시간, 연료 소비량, 또는 출발지로부터 목적지까지의 도로 특성에 따른 주행 난이도 중 적어도 하나에 근거하여 평가될 수 있다.
일 예로 출발지로부터 목적지까지의 주행에 소요되는 소요 시간이 짧을수록 상기 주행 효율도는 높아질 수 있다. 또한 상기 출발지로부터 목적지까지 주행에 소요되는 연료의 양이 적을수록 주행 효율도는 높아질 수 있다. 또한 도로 특성이, 포장 도로인지 비포장 도로인지, 기 설정된 각도 이상 구부러진 커브들이 포함된 개수, 또는 도로의 경사도에 근거하여 결정되는 주행 난이도에 따라 주행 효율도의 높고 낮음이 결정될 수 있다.
한편 차량 제어 장치(800)는 상기 S1204 단계에서, 현재 운전자에게 제공된 경로 정보에 따른 주행 효율도보다, 차량 운행 경로에 따른 주행 효율도를 비교한 결과, 차량 운행 경로에 따른 주행 효율도가 더 높은 경우라면 이를 반영하여 경로 정보 데이터베이스에 저장된 경로 정보를 변경할 수 있다(S1206). 따라서 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)는, 차후 상기 차량 운행 경로에 따른 출발지와 목적지가 동일하게 설정되는 경우 상기 변경된 경로 정보, 즉 상기 차량 운행 경로에 따른 경로 정보를 운전자에게 제공할 수 있다.
한편 이하의 설명에서는, 이러한 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)의 제어에 따라 출력되는 추정 목적지 및 경로 안내 정보가 출력되는 예들을 예시도들을 참조하여 자세하게 설명하기로 한다.
먼저 도 13은 본 발명의 실시 예에 따른 차량에서, 차량의 엔진이 시동되는 경우, 운행 경로 기록들로부터 추정된 목적지에 대한 정보를 운전자에게 제공하는 예들을 도시한 예시도이다.
이 경우 상기 도 9a에서 설명한 바와 같이, 기 저장된 운행 경로 기록들로부터 차량의 현재 위치 및 현재 시각, 즉 엔진이 시동된 시각에 근거하여 적어도 하나의 목적지들을 추정할 수 있다. 그리고 추정된 목적지들 각각에 대해 산출된 추정 확률에 근거하여 상기 추정된 목적지들에 대한 정보를 표시할 수 있다. 도 13의 (a)는 이러한 경우의 예를 도시한 것이다.
도 13의 (a)를 참조하여 살펴보면, 도 13의 (a)는 기 저장된 운행 경로 기록들로부터, 추정 확률에 따라 3개의 추정 목적지들(1321, 1322, 1323)을 포함하는 알림 정보(1310)가 윈드 쉴드 글래스(1300)에 출력되는 예를 보이고 있다. 이 경우 차량 제어 장치(800)는 도 8에서 설명한 바와 같이 각 추정 목적지에 대해 산출된 추정 확률이 높은 순서에 따라 상기 추정 목적지들을 표시할 수 있다. 이에 따라 추정 확률이 가장 높게 산출된 ‘A 초등학교’가 가장 먼저, 다른 추정 목적지들로부터 우선하여 표시될 수 있다. 또한 추정 확률이 가장 낮게 산출된 'C 공원'이 가장 마지막에 표시될 수 있다.
한편 운전자는 기 설정된 입력을 인가하여 어느 하나의 목적지를 선택할 수 있다. 일 예로 운전자는 특정 목적지를 응시하거나, 특정 목적지가 표시되는 영역을 터치하거나, 음성을 통해 어느 하나의 목적지를 선택할 수 있다. 이 경우 차량 제어 장치(800)는 도 13의 (a)에서 보이고 있는 바와 같이 현재 선택된 어느 하나의 목적지(A 초등학교(1321))가 다른 목적지들과 구분되에 표시할 수 있다.
한편 운전자는 목적지 선택을 취소할 수도 있음은 물론이다. 이 경우 운전자는 직접 목적지를 입력하거나 또는 목적지의 입력 없이 차량을 운행할 수도 있다.
한편 도 13의 (a)에서는 다수의 추정 목적지가 검출되는 경우의 예를 도시하였으나, 하나의 추정 목적지가 검출될 수도 있음은 물론이다. 또는 어느 하나의 목적지가, 다른 목적지들 보다 기 설정된 수준 이상 높은 추정 확률(예 : 50%)을 가지는 경우 차량 제어 장치(800)는 하나의 추정 목적지만을 검출할 수도 있다. 도 13의 (b)는 이처럼 하나의 추정 목적지만 검출되는 경우의 예를 보이고 있는 것이다.
도 13의 (b)를 참조하여 살펴보면, 차량 제어 장치(800)는 검출된 추정 목적지가 하나인 경우, 이를 알리기 위한 알림 정보(1360)를 출력할 수 있다. 이 경우 상기 알림 정보(1360)는 음향 정보의 형태로 출력될 수 있다.
한편 도 13의 (b)에서 보이고 있는 바와 같이, 추정 목적지가 하나만 검출된 경우에는 차량 제어 장치(800)는 바로 상기 추정 목적지에 대한 경로 정보를 운전자에게 제공할 수 있다.
도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 차량에서, 차량의 주행 경로에 따라 주행 경로 정보를 변경 및, 변경된 주행 경로 정보에 따른 경로 안내를 제공하는 예를 도시한 예시도이다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)는 차량의 운행이 종료되는 경우, 상기 도 12에서 설명한 바와 같이 운전자에게 제공된 경로 정보에 따른 제1 경로와, 실제 차량의 운행 경로에 따른 제2 경로를 비교할 수 있다. 그리고 상기 제1 경로와 제2 경로를 비교 결과 동일하지 않은 경우라면 각 경로에 대응하는 주행 효율도를 산출하고, 산출된 주행 효율도를 비교할 수 있다. 그리고 상기 제2 경로, 즉 차량이 실제 주행한 차량 운행 경로의 주행 효율도가 더 높은 경우라면, 상기 제2 경로를 반영하여 경로 정보를 변경할 수 있다.
이러한 경우 차량 제어 장치(800)는 도 14의 (a)에서 보이고 있는 바와 같이 경로 정보 변경 알림 정보(1400)를 출력할 수 있다. 그리고 차후 동일한 출발지에서 동일한 목적지가 설정(추정 목적지 포함)되는 경우라면, 도 14의 (b)에서 보이고 있는 경로 정보(1410)와 같이, 변경된 경로에 따른 경로 정보를 운전자에게 제공할 수도 있다.
한편 상술한 설명에서는 차량 제어 장치(800)의 제어에 따라 본 발명의 실시 예에 따른 차량(100)이 상술한 도 8 내지 도 12에 따른 동작을 수행하는 구성을 설명하였으나, 이와는 달리 차량(100)의 제어부(170)에 의해 상기 도 8 내지 도 12에 따른 동작이 수행될 수도 있음은 물론이다. 이 경우 상기 차량 제어 장치(800)의 프로세서는, 차량(100)의 제어부(170)일 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 단말기의 제어부(180)를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (18)

  1. 차량을 제어하는 차량 제어 장치에 있어서,
    상기 차량의 운행 경로 정보들을 포함하는 메모리; 및,
    상기 차량의 엔진이 시동되는 경우, 상기 운행 경로 정보들 중, 상기 차량의 위치 및 상기 엔진이 시동된 시각에 근거하여 적어도 하나의 제1 운행 경로 정보를 검출하고, 상기 제1 운행 경로 정보 각각으로부터 추출된 제1 목적지 각각에 대한 추정 확률을 산출하며, 산출된 추정 확률에 근거하여 상기 제1 목적지 중 적어도 하나를 추정 목적지로 출력하도록 상기 차량을 제어하는 프로세서를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 출력된 추정 목적지 중, 운전자의 선택에 따른 어느 하나에 따른 경로 정보를 출력하도록 상기 차량을 제어하고,
    상기 차량의 운행 경로와 상기 출력되는 경로 정보에 따른 경로를 비교한 결과에 따라 목적지를 재추정한 결과를 출력하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 운행 경로 정보들 중 상기 차량의 운행 경로를 분석한 결과를 포함하는 제2 운행 경로 정보에 근거하여 상기 목적지 재추정을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 차량의 운행 경로 분석 결과는,
    기 설정된 시간 동안의 상기 차량의 주행 궤적 및 상기 차량이 주차하거나 정차한 지점들에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 추정 목적지가 하나인 경우, 상기 추정된 목적지를 알리기 위한 알림 정보와 함께, 상기 추정된 목적지에 관련된 경로 정보를 제공하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 추정 목적지가 복수인 경우, 복수의 추정 목적지 각각에 대해 산출된 추정 확률이 높은 순서에 따라 상기 복수의 추정 목적지가 출력되도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  7. 제1항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 제1 목적지 중 어느 하나가, 다른 목적지보다 기 설정된 수준 이상 높은 추정 확률을 가지는 경우, 상기 어느 하나의 제1 목적지만을 상기 추정 목적지로 출력하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  8. 제1항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 제1 목적지들 중, 추정 확률이 기 설정된 최소 수준 이상인 적어도 하나의 목적지를 상기 추정 목적지로 출력하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  9. 제1항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 차량에 운전자의 동승자가 있는지 여부를 검출하고, 동승자가 있는 경우 동승자를 식별 및, 상기 운행 경로 정보들 중 상기 식별된 동승자가 상기 차량에 탑승한 경우에 따른 제2 운행 경로 정보를 검출하며,
    상기 제2 운행 경로 정보로부터 추출된 제2 목적지 각각에 따른 추정 확률을 산출 및, 산출된 추정 확률에 근거하여 상기 제2 목적지 중 적어도 하나를 검출하고, 검출된 목적지를 상기 추정 목적지로 더 출력하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  10. 제1항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 차량 운전자의 일정 정보를 획득하고, 획득된 일정 정보에 포함된 목적지를 추출하며, 추출된 목적지를 상기 추정 목적지로 더 출력하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  11. 제9항 또는 제10항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 검출된 목적지가, 상기 추정 목적지에 포함되어 있는지 여부에 따라 상기 검출된 목적지를 상기 추정 목적지로 더 출력하거나, 또는 상기 검출된 목적지에 대응하는 추정 목적지의 추정 확률에 기 설정된 가중치를 부여하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  12. 제2항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 차량의 주행이 종료되면, 설정된 출발지와 목적지에 따라 출력된 경로 정보에 따른 제1 경로와 상기 출발지로부터 목적지까지 차량이 운행된 제2 경로를 비교하고,
    상기 제1 경로와 제2 경로의 비교 결과 서로 상이한 경우, 상기 제1 경로와 제2 경로로부터 각각 산출된 주행 효율도에 근거하여, 상기 출발지와 목적지에 따른 경로 정보를, 상기 제2 경로를 반영하여 변경하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  13. 제11항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 출발지로부터 목적지까지 주행에 소요되는 소요 시간, 연료 소비량, 또는 출발지로부터 목적지까지의 도로 특성에 따른 주행 난이도 중 적어도 하나에 근거하여 상기 주행 효율도를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  14. 제1항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 운행 경로 정보들 중, 출발 지점 또는 출발 시각이 상기 차량의 위치 및 상기 엔진이 시동된 시각에 근접한 운행 경로 정보로부터 추출된 목적지일수록 더 높은 추정 확률 가중치를 부여하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  15. 제1항에 있어서,
    상기 운행 경로 정보는,
    상기 차량의 운전자별로 각각 구분되어 저장되며,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 운전자를 식별 및, 식별된 운전자에 대응하는 운행 경로 정보에 근거하여 상기 추정 목적지를 검출 및, 검출된 추정 목적지를 출력하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  16. 제2항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 상태가 기 설정된 조건을 충족하는 경우에 상기 목적지를 재추정한 결과를 출력하도록 상기 차량을 제어하며,
    상기 기 설정된 조건을 충족하는 차량의 상태는,
    정지된 상태, 기 설정된 수준 이하의 속도로 운행되는 상태, 및 상기 차량의 주변으로부터 검출되는 물체들 중, 충돌 가능성이 기 설정된 수준 이상인 물체가 없는 상태 중 적어도 하나의 상태임을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  17. 차량을 제어하는 차량 제어 장치의 제어 방법에 있어서,
    상기 차량의 엔진이 시동되는 경우, 상기 차량의 위치 및 상기 엔진이 시동된 시각을 검출하는 단계;
    상기 검출된 차량의 위치 및, 상기 엔진이 시동된 시각에 근거하여, 기 저장된 상기 차량의 운행 경로 정보들 중 적어도 하나를 검출하는 단계;
    검출된 적어도 하나의 운행 경로 정보들 각각으로부터 목적지들을 추출하는 단계;
    상기 추출된 목적지들 각각에 대해 산출된 추정 확률에 근거하여 상기 추출된 목적지들 중 적어도 하나를 추정 목적지로 출력하는 단계; 및,
    상기 적어도 하나의 추정 목적지 중 어느 하나에 따른 경로 정보를 출력하도록 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치의 제어 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 경로 정보에 따른 경로와 상기 차량이 운행되는 경로를 비교하는 단계;
    상기 경로 비교 결과에 따라, 상기 차량의 운행 경로를 분석하고, 상기 기 저장된 운행 경로 정보들 중 상기 분석 결과를 포함하는 운행 경로 정보들을 추출하는 단계;
    상기 분석 결과를 포함하는 운행 경로 정보들 각각으로부터 목적지들을 재추출하는 단계; 및,
    상기 재추출된 목적지들 중 적어도 하나를 상기 추정 목적지로 재출력하도록 상기 차량을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치의 제어 방법.
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