WO2020202418A1

WO2020202418A1 - 関節運動アシスト装置及び当該関節運動アシスト装置の装着方法

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Publication number: WO2020202418A1
Application number: PCT/JP2019/014413
Authority: WO
Inventors: 圭治郎山本; 知江茂垣
Original assignee: 圭治郎山本; 桑原　俊幸; 知江茂垣
Priority date: 2019-04-01
Filing date: 2019-04-01
Publication date: 2020-10-08

Abstract

関節運動アシスト装置を手部に装着するには、まず、手部装着部（１１０）を手背及び手掌に装着する。次に、第１取付部（１２０Ａ）の硬質部分を利用して、第１取付部（１２０Ａ）を、拘縮している指部と、当該拘縮している指部を接続している部位の腹との間に差し込み、第１取付部（１２０Ａ）を基節部位に装着する。次いで、第２取付部（１３０Ａ）の硬質部分を利用して、第２取付部（１３０Ａ）を、拘縮している指部と、当該拘縮している指部を接続している部位の腹との間に差し込み、第２取付部１３０Ａを中節部位を含む部位に装着する。引き続き、手指関節運動アシスト部（１４０_j（ｊ＝２，…，５））における伝達部材が固定されている面の反対側に取り付けられた面ファスナのフック面を、第２取付部（１３０Ａ）、第１取付部（１２０Ａ）、手部装着部（１１０）に貼り付ける。

Description

関節運動アシスト装置及び当該関節運動アシスト装置の装着方法

　本発明は、関節運動アシスト装置及び当該関節運動アシスト装置の装着方法に係り、より詳しくは、指部の関節運動をアシストする関節運動アシスト装置、及び、当該関節運動アシスト装置の装着方法に関する。

　従来から、リハビリテーションに用いられる様々な装置が提案されている。こうした装置の中には、理学療法士等に代って、患者の基本的動作の機能の回復を図るための治療体操運動をアシストするものがある。

　かかる患者の運動をアシストする装置の一つとして、脳梗塞などの中枢神経障害により手指が麻痺して拘縮してしまった場合等に、ベローズの伸縮を利用して、手指の関節運動をアシストする装置がある（特許文献１参照：以下、「従来例１」と呼ぶ）。

　この従来例１の技術では、伸縮可能なベローズがアシスト対象となる関節に配置される。そして、当該ベローズの一方側端部に接続された一方側の伝達部材が、アシスト対象となる関節に接続された一方側の接続部位に装着される。また、当該ベローズの他方側端部に接続された他方側の伝達部材が、アシスト対象となる関節に接続された他方側の接続部位に装着される。こうした装着状態のもとで、ベローズからの空気の強制的排出が行われた場合には、ベローズが収縮することにより、関節屈曲状態から関節伸展状態へと変化する関節運動のアシストを行う。また、ベローズへの空気の強制的供給が行われた場合には、ベローズが膨張することにより、関節伸展状態から関節屈曲状態へと変化する関節運動のアシストを行うようになっている。

　ここで、従来例１の技術の関節運動アシスト装置を手部に装着するには、母指、示指、中指、薬指及び小指（以下、「五指」とも記す）について、五指それぞれの各関節に接続された接続部位に伝達部材を直接配置し、当該配置された伝達部材を接続部位に装着しなければならない。この結果、従来例１の技術の関節運動アシスト装置では、手部への装着に手間が掛かり、装着の完了までに時間を要することがあった。

　そこで、伝達部材を接続部位に直接配置することをやめ、関節運動アシスト装置の装着を容易にする技術が提案されている（特許文献２参照：以下、「従来例２」と呼ぶ）。この従来例２の技術では、ベローズに接続された伝達部材を固定した布製の手指装着部を五指ごとに用意するとともに、手掌及び手背に装着される手部装着部を用意する。そして、手部装着部を手掌及び手背に装着した後、五指ごとの手指装着部を対応する手指に配置して装着することで、関節運動アシスト装置を手部に装着するようになっている。このように従来例２の技術では、布製の手指装着部を介して、伝達部材を接続部位に間接的に配置し、手指装着部を手指に装着することで、関節運動アシスト装置の装着を容易にしている。

国際公開第２０１１／０４３０９５号国際公開第２０１６／１３５８５７号

　上述した従来例２の技術では、五指ごとに用意された手指装着部を、対応する手指に配置して装着する。この結果、従来例２の技術では、手部に関節運動アシスト装置を装着する場合に、五指を一本ずつ伸ばす必要があった。このため、手指が曲った状態の拘縮が強いときには、手指に手指装着部を装着することが困難であった。したがって、従来例２の技術では、関節運動アシスト装置の装着方法について、改善の余地があった。

　このため、関節運動アシスト装置を利用する際に、手指が曲った状態の拘縮が強い場合であっても、関節運動アシスト装置を容易に手部に装着し、被装着者の負担の軽減や、祖装着をサポートする者の負担の軽減を図ることのできる技術が望まれている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。

　本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、容易に装着することができる新たな関節運動アシスト装置及び当該関節運動アシスト装置の装着方法を提供することを目的とする。

　本発明は、第１の観点からすると、指部の関節運動をアシストする関節運動アシスト装置であって、前記指部を除く指接続部位に装着される指接続部位装着部と；示指、中指、薬指及び小指の少なくとも１つの指部の節部位に取り付けられる第１取付部と；前記関節運動をアシストする力を発生させるアクチュエータが固定され、関節運動部分に装着される少なくとも１つの関節運動部分装着部と；を備え、前記第１取付部は、硬質の部分を有し、前記節部位に取り付けられたときに、前記硬質の部分は指部の腹側に配置され、前記関節運動部分装着部は、着脱可能に、前記指接続部位装着部及び前記第１取付部の指背側に取り付けられる、ことを特徴とする関節運動アシスト装置である。

　当該関節運動アシスト装置では、指接続部位装着部が、指部を除く指接続部位に装着される。また、第１取付部が、拘縮している示指、中指、薬指及び小指の少なくとも１つの指部の節部位に取り付けられる。当該第１取付部を当該節部位に取り付けるに際して、第１取付部の硬質の部分が、拘縮している指部の腹側に配置されるように取り付けられる。そして、関節運動をアシストする力を発生させるアクチュエータが固定された関節運動部分装着部が、指接続部位装着部及び第１取付部の指背側に取り付けられることで、関節運動アシスト装置が、指部の関節運動部分を含む部位に装着される。このため、関節運動アシスト装置を指部の関節運動部分を含む部位に装着するに際して、指接続部位への指接続部位装着部の装着と、指部の節部位への第１取付部の取り付けを行った上で、拘縮している状態の指部の関節運動部分に、関節運動部分装着部を装着することができる。

　したがって、本発明の関節運動アシスト装置によれば、指部が拘縮した状態で、指部の関節運動部分に、関節運動部分装着部を装着することができるため、指部を含む部位に容易に装着することができる。

　また、当該関節運動アシスト装置により、示指、中指、薬指及び小指の四指の関節の運動をアシストすることができる。

　なお、関節運動アシスト装置がアシストする関節は、手部の指部であってもよいし、足部の指部であってもよい。また、関節運動部分装着部は、面ファスナで指接続部位装着部及び第１取付部に、着脱可能に取り付けられるようにしてもよい。

　本発明の関節運動アシスト装置では、前記示指、中指、薬指及び小指が拘縮している状態のときに、前記第１取付部は、前記第１取付部の硬質の部分を利用して、前記拘縮している指部と、前記拘縮している指部を接続している部位の腹との間に差し込まれ、前記節部位に取り付けられる、ようにすることができる。この場合には、第１取付部の硬質の部分を利用して、指部と、当該指部を接続している部位の腹との間に、当該硬質の部分を差し込むため、指部が拘縮しているときであっても、第１取付部を節部位に取り付けることができる。

　また、本発明の関節運動アシスト装置では、前記第１取付部は、硬質の部分と柔軟な部分とを有する帯状の部材であり、前記節部位に巻き付けられて、前記節部位に取り付けられる、ようにすることができる。この場合には、第１取付部の硬質の部分を、拘縮している指部と当該指部を接続している部位の腹との間に差し込んだ後に、柔軟な帯状の部材を節部位に巻き付けることで、第１取付部を、節部位に取り付けることができる。このため、拘縮した指部を伸ばさずに、第１取付部を節部位に取り付けることができる。

　また、本発明の関節運動アシスト装置では、前記第１取付部は、輪状の部材であり、指先から挿入されて、前記節部位に取り付けられる、ようにすることができる。この場合には、輪状の部分に指先を挿入し、第１取付部を、指部を接続している部位方向に移動させて、第１取付部を、節部位に取り付けることができる。このため、拘縮した指部を伸ばさずに、第１取付部を節部位に取り付けることができる。ここで、輪状の部材としては、バネ口金を採用することができる。

　本発明の関節運動アシスト装置では、前記第１取付部が取り付けられる節部位とは異なる節部位に取り付けられる第２取付部を更に備え、前記第１取付部は、前記少なくとも１つの指部の基節部位に取り付けられ、前記第２取付部は、前記少なくとも１つの指部の中節部位を含む部位に取り付けられ、前記第２取付部は、硬質の部分を有し、前記中節部位を含む部位に取り付けられたときに、前記硬質の部分は指部の腹側に配置され、前記関節運動部分装着部は、着脱可能に、前記指接続部位装着部、前記第１取付部の指背側及び前記第２取付部の指背側に取り付けられる、ようにすることができる。

　この場合には、第２関節の関節運動をアシストする力を発生するアクチュエータ、及び、第３関節の関節運動をアシストする力を発生するアクチュエータを、関節運動部分装着部に固定すれば、示指、中指、薬指及び小指の少なくとも１つの指部の第２関節及び第３関節の関節運動をアシストすることができる。なお、関節運動部分装着部は、面ファスナで、指接続部位装着部、第１取付部及び第２取付部に、着脱可能に取り付けられるようにしてもよい。

　ここで、第１取付部及び第２取付部を備える構成とした場合に、前記示指、中指、薬指及び小指が拘縮している状態のときに、前記第１取付部は、前記第１取付部の硬質の部分を利用して、前記拘縮している指部と、前記拘縮している指部を接続している部位の腹との間に差し込まれ、前記基節部位に取り付けられ、前記第２取付部は、前記第２取付部の硬質の部分を利用して、前記拘縮している指部と、前記拘縮している指部を接続している部位の腹との間に差し込まれ、前記中節部位を含む部位に取り付けられる、ようにすることができる。この場合には、第１取付部の硬質の部分を利用して、指部と、当該指部を接続している部位の腹との間に、当該硬質の部分を差し込むため、指部が拘縮しているときであっても、第１取付部を基節部位に取り付けることができる。また、この場合には、第２取付部の硬質の部分を利用して、指部と、当該指部を接続している部位の腹との間に、当該硬質の部分を差し込むため、指部が拘縮しているときであっても、第２取付部を、中節部位を含む部位に取り付けることができる。

　なお、第１取付部及び第２取付部は、帯状の部材としてもよいし、輪状の部材としてもよい。

　また、本発明の関節運動アシスト装置では、前記関節運動部分装着部に固定されたアクチュエータは、示指、中指、薬指及び小指の関節運動をアシストし、母指の関節運動をアシストするアクチュエータが固定され、母指の関節運動部分に装着される母指関節運動部分装着部を更に備え、前記母指関節運動部分装着部は、着脱可能に前記指接続部位装着部に装着される、ようにすることができる。この場合には、母指の関節運動部分に装着される母指関節運動部分装着部を、母指に容易に取り付けることができる。また、この場合には、母指、示指、中指、薬指及び小指の五指の関節運動をアシストすることができる。

　本発明の関節運動アシスト装置では、前記アクチュエータはベローズであり、前記関節運動をアシストすべき関節に対して用意するようにすることができる。この場合には、伸縮可能なベローズをアクチュエータに採用することができる。

　なお、軽量の柔らかい樹脂製のベローズをアクチュエータに採用すれば、関節運動アシスト装置の重さの軽量化を図ることができ、装着をサポートする者の負担や被装着者の身体的負担を軽減させて、関節運動アシスト装置を容易に装着することができる。

　本発明は、第２の観点からすると、上述した関節運動アシスト装置の装着方法であって、前記指接続部位装着部を、指接続部位に装着する装着工程と；前記第１取付部を、示指、中指、薬指及び小指の少なくとも１つの指部の節部位に取り付ける第１の取付工程と；前記関節運動部分装着部を、前記指接続部位装着部及び前記第１取付部の指背側に取り付ける第２の取付工程と；を備えることを特徴とする関節運動アシスト装置の装着方法である。

　当該関節運動アシスト装置の装着方法では、まず、装着工程において、指接続部位装着部を、指に接続されている指接続部位に装着し、第１の取付工程において、第１取付部を、示指、中指、薬指及び小指の少なくとも１つの指部の節部位に取り付ける。次に、第２の取付工程において、関節運動部分装着部を、指接続部位装着部及び第１取付部の指背側に取り付ける。

　このように、指接続部位装着部の指接続部位への装着、及び、第１取付部の指部の節部位への取り付けを行った後に、関節運動部分に装着される関節運動部分装着部を、指接続部位装着部及び第１取付部に取り付けるため、拘縮している状態の指部の関節運動部分に、関節運動部分装着部を装着することができる。

　したがって、本発明の関節運動アシスト装置の装着方法によれば、指部が拘縮した状態で、指部の関節運動部分に関節運動部分装着部を装着できるため、指部を含む部位に容易に装着することができる。

　本発明の関節運動アシスト装置の装着方法では、前記示指、中指、薬指及び小指が拘縮している状態のときに、前記第１の取付工程では、前記拘縮している指部と、前記拘縮している指部を接続している部位の腹との間に、前記第１取付部の硬質の部分を差し込み、前記第１取付部を前記節部位に取り付ける、ようにすることができる。この場合には、第１取付部の硬質の部分を利用して、指部と、当該指部を接続している部位の腹との間に、当該硬質の部分を差し込むため、指部が拘縮しているときであっても、第１取付部を節部位に取り付けることができる。

　以上説明したように、本発明の関節運動アシスト装置、及び、当該関節運動アシスト装置の装着方法によれば、容易に装着することができるという効果を奏する。

本発明の第１実施形態に係る関節運動アシスト装置の外観図である。図１の関節運動アシスト装置から、手指関節運動アシスト部及び母指関節運動アシスト部を取り外したときの図である。図１の手部装着部を説明するための図である。図３の手部装着部が手部に装着された状態を説明するための図である。図１の第１取付部を説明するための図である。図１の第２取付部を説明するための図である。図１の手指関節運動アシスト部の構成を説明するための図である。図１の母指関節運動アシスト部の構成を説明するための図である。図１の調整部の構成を説明するための図である。第１実施形態に係る関節運動アシスト装置の装着方法を説明するための図（その１）である。第１実施形態に係る関節運動アシスト装置の装着方法を説明するための図（その２）である。第１実施形態に係る関節運動アシスト装置の装着方法を説明するための図（その３）である。第１実施形態に係る関節運動アシスト装置の装着方法を説明するための図（その４）である。第１実施形態に係る関節運動アシスト装置の装着方法を説明するための図（その５）である。本発明の第２実施形態に係る関節運動アシスト装置が備える第１取付部を説明するための図である。本発明の第２実施形態に係る関節運動アシスト装置が備える第２取付部を説明するための図である。変形例を説明するための図である。第１取付部の変形例を説明するための図（その１）である。第１取付部の変形例を説明するための図（その２）である。

　１００Ａ～１００Ｃ…関節運動アシスト装置、１１０…手部装着部、１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃ，１２０Ｄ…第１取付部、１２１Ｓ…柔軟部分、１２２Ｈ…硬質部分、１２３Ｓ…柔軟部分、１２４Ｆ…フック面、１２５Ｈ，１２６Ｈ…板バネ部分、１２７Ｘ，１２８Ｘ…軸部分、１３０Ａ，１３０Ｂ…第２取付部、１３１Ｈ…硬質部分、１３２Ｓ…柔軟部分、１３３Ｓ…柔軟部分、１３４Ｆ…フック面、１３５Ｈ，１３６Ｈ…板バネ部分、１３７Ｘ，１３８Ｘ…軸部分、１４０_j（ｊ＝２，…，５），１４１…手指関節運動アシスト部（関節運動部分装着部）、１５０…母指関節運動アシスト部（母指関節運動部分装着部）、１８０…調整部、１８１…加圧ポンプ、１８２…減圧ポンプ、１８３…電気－空気圧制御弁、１８４…制御部、１８５，１８６…配管、２２１Ｈ…硬質部分、２２２Ｓ…柔軟部分、２２３Ｈ…硬質部分、２２４Ｓ…柔軟部分、２２５Ｆ…フック面、２２８Ｃ…被覆部材、２２６Ｈ，２２７Ｈ…板バネ部分片、４４２_j，４４３_j…ベローズ、４３２_j，４３３_j…配管、４２２_j，４２３_j，４２４_j…伝達部材、４５１_j…、手指装着部材、ベローズ５４１，５４２…ベローズ、５３１，５３２…配管、５２１，５２３，５２４…伝達部材、５５０…母指装着部、５５１…装着部材、５５２…指サック、５５３…バンド部材、ＨＮＤ，ＷＳＴ…装着部、ＭＦ１，ＭＦ２…フック面、ＴＨ…嵌入穴

　以下、本発明の実施形態を、添付図面を参照して説明する。なお、実施形態においては、人体の右手の指関節の運動をアシストする関節運動アシスト装置を例示して説明する。また、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

　［第１実施形態］
　まず、本発明の第１実施形態を、図１～図１４を参照して説明する。

　＜構成＞
　図１には、第１実施形態に係る関節運動アシスト装置１００Ａの外観図が示されている。図１は、右手の手背（手の甲）に装着された関節運動アシスト装置１００Ａを、手指の関節が伸展状態にあるときに手背側から視た外観図である。

　図１に示されるように、関節運動アシスト装置１００Ａは、手部装着部１１０と、第１取付部１２０Ａと、第２取付部１３０Ａとを備えている。また、関節運動アシスト装置１００Ａは、手指関節運動アシスト部１４０_j（ｊ＝２，…，５）と、母指関節運動アシスト部１５０とを備えている。さらに、関節運動アシスト装置１００Ａは、調整部１８０を備えている。ここで、手部装着部１１０は、指接続部位装着部に対応している。また、手指関節運動アシスト部１４０_j（ｊ＝２，…，５）は、関節運動部分装着部に対応し、母指関節運動アシスト部１５０は、母指関節運動部分装着部に対応している。

　ここで、手指関節運動アシスト部１４０_jは、着脱可能に、手部装着部１１０、第１取付部１２０Ａ及び第２取付部１３０Ａに取り付けられるようになっている。また、母指関節運動アシスト部１５０は、着脱可能に、手部装着部１１０に取り付けられるようになっている。図２には、指関節運動アシスト部１４０_j及び母指関節運動アシスト部１５０を、手部装着部１１０、第１取付部１２０Ａ及び第２取付部１３０Ａから取り外したときの図が示されている。

　《手部装着部１１０》
　上記の手部装着部１１０について、説明する。手部装着部１１０は、例えば、布製の部材であり、右手の手背及び手掌、並びに、手首に装着される。図３には、手部に装着されていない手部装着部１１０が示されている。図４（Ａ）には、拘縮している右手に装着された手部装着部１１０を、手背側から視た図が示されている。また、図４（Ｂ）には、拘縮している右手に装着された手部装着部１１０を、手掌側から視た図が示されている。

　図３及び図４（Ａ），（Ｂ）により総合的に示されるように、手部装着部１１０は、装着部ＨＮＤと、装着部ＷＳＴとを有し、当該装着部ＨＮＤ及び装着部ＷＳＴは一体となっている。装着部ＨＮＤは、手背及び手掌に装着され、装着部ＷＳＴは、手首に装着される。また、装着部ＨＮＤ及び装着部ＷＳＴの表側（手部と接触しない側）の全面には、面ファスナのループ面が取り付けられている。

　装着部ＨＮＤには、母指を嵌入する嵌入穴ＴＨが形成されている。また、装着部ＨＮＤの裏側（手部と接触する側）には、面ファスナのフック面ＭＦ１が取り付けられている。当該フック面ＭＦ１は、装着部ＨＮＤの表側に取り付けられた面ファスナのループ面に、剥離可能に貼り付けられるようになっている。また、装着部ＷＳＴの裏側には、面ファスナのフック面ＭＦ２が取り付けられている。当該フック面ＭＦ２は、装着部ＷＳＴの表側に取り付けられた面ファスナのループ面に、剥離可能に貼り付けられるようになっている。

　かかる手部装着部１１０を、指部を除く指接続部位である手背及び手掌、並びに、手首に装着する際には、手部装着部１１０の裏側から母指を嵌入穴ＴＨに嵌入して、手部装着部１１０を手背側に配置する。そして、装着部ＨＮＤにおけるフック面ＭＦ１を含んだ部分を把持して、当該部分を手掌部分に巻き付け、当該フック面ＭＦ１を、手掌部分で、装着部ＨＮＤの表側のループ面に剥離可能に貼り付けて、装着部ＨＮＤを手背及び手掌に装着する。また、装着部ＷＳＴにおけるフック面ＭＦ２を含んだ部分を把持して、当該部分を手首部分に巻き付け、当該フック面ＭＦ２を、装着部ＷＳＴの表側のループ面に剥離可能に貼り付けて、装着部ＷＳＴを手首に装着する。

　《第１取付部１２０Ａ》
　上記の第１取付部１２０Ａについて、説明する。第１取付部１２０Ａは、第１実施形態では、示指、中指、薬指及び小指の四指（以下、「四指」とも記す）を一体にし、当該四指の基節部位に取り付けられる（図１参照）。

　第１取付部１２０Ａは、図５（Ａ）に示されるように、柔軟部分１２１Ｓと、硬質部分１２２Ｈと、柔軟部分１２３Ｓとを備えている。当該柔軟部分１２１Ｓ、硬質部分１２２Ｈ及び柔軟部分１２３Ｓは一体となって帯状になっている。図５（Ａ）は、一体となっている柔軟部分１２１Ｓ、硬質部分１２２Ｈ及び柔軟部分１２３Ｓを裏側（手部と接触する側）から視た図である。第１実施形態では、柔軟部分１２１Ｓ、硬質部分１２２Ｈ及び柔軟部分１２３Ｓの表側（手部と接触しない側）の全面には、面ファスナのループ面が取り付けられている。

　また、第１取付部１２０Ａは、柔軟部分１２１Ｓと硬質部分１２２Ｈとの接続部分で折り曲げ可能であり、硬質部分１２２Ｈと柔軟部分１２３Ｓとの接続部分で折り曲げ可能となっている。図５（Ｂ）は、図５（Ａ）に示される第１取付部１２０Ａを、当該接続部分で折り曲げて畳んだときの手背側から視た図である。

　柔軟部分１２１Ｓは、例えば、布製の部材であり、四指の基節部位の背側に装着される。柔軟部分１２１Ｓの他方の端部に、硬質部材１２２Ｈの一方の端部が取り付けられている。

　硬質部分１２２Ｈは、例えば、硬樹脂製の部材を布製部材で覆ったものであり、四指の基節部位の腹側に装着される。硬質部分１２２Ｈの一方の端部に、柔軟部材１２１Ｓが取り付けられ、硬質部分１２２Ｈの他方の端部に、柔軟部材１２３Ｓの一方の端部が取り付けられている。

　柔軟部分１２３Ｓは、例えば、布製の部材であり、四指の基節部位の背側に装着される。柔軟部材１２３Ｓの裏側には、面ファスナのフック面１２４Ｆが取り付けられている。当該フック面１２４Ｆは、柔軟部分１２１Ｓの表側に取り付けられた面ファスナのループ面に、剥離可能に貼り付けられるようになっている。

　《第２取付部１３０Ａ》
　上記の第２取付部１３０Ａについて、説明する。第２取付部１３０Ａは、第１実施形態では、示指、中指、薬指及び小指の四指を一体にし、当該四指の中節部位を含む部位に取り付けられる（図１参照）。

　第２取付部１３０Ａは、図６（Ａ）に示されるように、硬質部分１３１Ｈと、柔軟部分１３２Ｓと、柔軟部分１３３Ｓとを備えている。当該硬質部分１３１Ｈ、柔軟部分１３２Ｓ及び柔軟部分１３３Ｓは一体となって帯状になっている。図６（Ａ）は、一体となっている硬質部分１３１Ｈ、柔軟部分１３２Ｓ及び柔軟部分１３３Ｓを裏側（手部と接触する側）から視た図である。第１実施形態では、硬質部分１３１Ｈ、柔軟部分１３２Ｓ及び柔軟部分１３３Ｓの表側の全面には、面ファスナのループ面が取り付けられている。

　また、第２取付部１３０Ａは、硬質部分１３１Ｈと柔軟部分１３２Ｓとの接続部分で折り曲げ可能であり、柔軟部分１３２Ｓと柔軟部分１３３Ｓとの接続部分で折り曲げ可能となっている。図６（Ｂ）は、図６（Ａ）に示される第２取付部１３０Ａを、当該接続部分で折り曲げて畳んだときの手背側から視た図である。

　硬質部分１３１Ｈは、例えば、硬樹脂製の部材を布製部材で覆ったものであり、四指の中節部位を含む部位の腹側に装着される。硬質部分１３１Ｈの他方の端部に、柔軟部材１３２Ｓの一方の端部が取り付けられている。

　柔軟部分１３２Ｓは、例えば、布製の部材であり、四指の中節部位の背側に装着される。柔軟部分１３２Ｓの他方の端部に、柔軟部材１３３Ｓの一方の端部が取り付けられている。

　柔軟部分１３３Ｓは、例えば、布製の部材であり、四指の中節部位の腹側に装着される。柔軟部材１３３Ｓの裏側には、面ファスナのフック面１３４Ｆが取り付けられている。当該フック面１３４Ｆは、硬質部分１３１Ｈの表側に取り付けられた面ファスナのループ面に、剥離可能に貼り付けられるようになっている。

　《手指関節運動アシスト部１４０_j（ｊ＝２，…，５）の構成》
　上記の手指関節運動アシスト部１４０_j（ｊ＝２，…，５）の構成について、説明する。

　手指関節運動アシスト部１４０₂は、示指の関節運動をアシストする。また、手指関節運動アシスト部１４０₃は、中指の関節運動をアシストする。また、手指関節運動アシスト部１４０₄は、薬指の関節運動をアシストする。また、手指関節運動アシスト部１４０₅は、小指の関節運動をアシストする。手指関節運動アシスト部１４０_j（ｊ＝２，…，５）のそれぞれは、手部装着部１１０が手部に装着されている状態で、これらの手指の指（中節部位、基節部位）及び中手部位上に装着される。

　図７（Ａ），（Ｂ）には、手指関節運動アシスト部１４０_jの代表として、手指関節運動アシスト部１４０₂の構成図が示されている。図７（Ａ），（Ｂ）における座標系（Ｘ₂，Ｙ₂，Ｚ₂）は、示指が伸びている状態で、指先方向を＋Ｙ₂方向、指の手掌側である指の腹（以下、「指腹」とも記す）側から指の手背側である指の背（以下、「指背」とも記す）側へ向かう方向を＋Ｚ₂方向、Ｙ₂方向及びＺ₂方向に直交し、小指側へと向かう方向を＋Ｘ₂方向とする座標系である。

　ここで、図７（Ａ）は、示指に装着された手指関節運動アシスト部１４０₂を、＋Ｚ₂方向側から視た図である。また、図７（Ｂ）は、示指に装着された手指関節運動アシスト部１４０₂を、－Ｘ₂方向側から視た図である。第１実施形態では、手指関節運動アシスト部１４０₃，１４０₄，１４０₅についても、手指関節運動アシスト部１４０₂と同様に構成されている。

　手指関節運動アシスト部１４０_j（ｊ＝２，…，５）のそれぞれは、図１及び図７（Ａ），（Ｂ）により総合的に示されるように、ベローズ４４２_j，４４３_jと、配管４３２_j，４３３_jと、伝達部材４２２_j，４２３_j，４２４_jとを備えている。また、手指関節運動アシスト部１４０_jのそれぞれは、手指装着部材４５１_jを備えている。ここで、ベローズ４４２_j，４４３_jは、アクチュエータに対応している。

　上記のベローズ４４２_jは、等間隔の環状溝を有する伸縮自在な樹脂製の部材であり、第２関節の関節軸の周りに沿って、指背側に配置される。ベローズ４４２_jの一方側（図７における「－Ｙ_j方向側」）端部は、伝達部材４２３_jの他方側（図７における「＋Ｙ_j方向側」）の端部側に形成された他方側接続部に接続される。ベローズ４４２_jの他方側端部は、伝達部材４２２_jの一方側の端部側に形成された接続部に接続される。こうして配置されたベローズ４４２_jは、第２関節の関節運動をアシストする力を発生する。

　上記のベローズ４４３_jは、ベローズ４４２_jと同様に、等間隔の環状溝を有する伸縮自在な樹脂製の部材であり、第３関節の関節軸の周りに沿って、指背側に配置される。ベローズ４４３_jの一方側端部は、伝達部材４２４_jの他方側（ベローズ４４３_j側）の端部側に形成された接続部に接続される。ベローズ４４３_jの他方側端部は、伝達部材４２３_jの一方側の端部側に形成された一方側接続部に接続される。こうして配置されたベローズ４４３_jは、第３関節の関節運動をアシストする力を発生する。

　ここで、ベローズ４４２_jの内部空間とベローズ４４３_jの内部空間とは、可撓性を有する樹脂製の配管４３２_jを介して、連通している。また、ベローズ４４３_jには、可撓性を有する樹脂製の配管４３３_jが取り付けられ、当該ベローズ４４３_jは、配管４３３_jを介して調整部１８０と連通している。そして、ベローズ４４２_j，４４３_j内の空気圧が変化すると、当該ベローズ４４２_j，４４３_jが膨縮する。この結果、ベローズ４４２_j，４４３_jが上述した関節運動をアシストする力を発生させる。

　上記の伝達部材４２２_jは、例えば、鋼鉄製の部材であり、Ｙ_j軸方向に沿って延びる長板部を有している。そして、当該長板部には、一方側の端部に略直立して指背の方向に沿って延びる板状の接続部が形成されている。伝達部材４２２_jの長板部の一方側の端部には、ベローズ４４２_jを介して、伝達部材４２３_jが接続されている。そして、伝達部材４２２_jの一方側の端部側の接続部は、ベローズ４４２_jの他方側端部に接続されている。ここで、伝達部材４４２_jの長板部の一方側の端部は、右手に関節運動アシスト装置１００Ａが装着されている時において、第２関節の関節軸を回動軸にして、回動可能に伝達部材４２３_jに接続されるようになっている。この伝達部材４２２_jの長板部は、手指装着部材４５１_jを介して、手指の中節部位に装着される。

　上記の伝達部材４２３_jは、例えば、鋼鉄製の部材であり、Ｙ_j軸方向に沿って延びる長板部を有している。そして、当該長板部の一方の端部には、略直立して指背の方向に沿って延びる板状の一方側接続部が形成されている。また、当該長板部の他方の端部には、略直立して指背の方向に沿って延びる板状の他方側接続部が形成されている。この一方側接続部及び他方側接続部には、配管４３２_jを挿入する挿入穴が成型されている。

　伝達部材４２３_jの長板部の一方側の端部には、ベローズ４４３_jを介して、伝達部材４２４_jが接続されている。そして、伝達部材４２３_jの一方側接続部は、ベローズ４４３_jの他方側端部に接続されている。ここで、伝達部材４２３_jの長板部の一方側の端部は、右手に関節運動アシスト装置１００Ａが装着されている時において、第３関節の関節軸を回動軸にして、回動可能に伝達部材４２４_jに接続されるようになっている。

　また、伝達部材４２３_jの長板部の他方側の端部には、ベローズ４４２_jを介して、伝達部材４２２_jが接続されている。そして、伝達部材４２３_jの他方側接続部は、ベローズ４４２_jの一方側端部に接続されている。この伝達部材４２３_jの長板部は、手指装着部材４５１_jを介して、手指の基節部位に装着される。　

　上記の伝達部材４２４_jは、例えば、鋼鉄製の部材であり、Ｙ_j軸方向に沿って延びる長板部を有している。そして、当該長板部には、他方側の端部に略直立して指背の方向に沿って延びる板状の接続部が形成されている。この接続部には、配管４３３_jを挿入する挿入穴が成型されている。伝達部材４２４_jの長板部の他方側の端部には、ベローズ４４３_jを介して、伝達部材４２３_jが接続されている。そして、伝達部材４２４_jの他方側の端部の接続部は、ベローズ４４３_jの一方側端部に接続されている。この伝達部材４２４_jの長板部は、手指装着部材４５１_jを介して、手指の中手部位上に装着される。

　上記の手指装着部材４５１_j（ｊ＝２，…，５）は、手指の指（中節部位、基節部位）及び中手部位上に装着される。手指装着部材４５１_jは、弾力性を有する長形状の部材であり、手指が延びる方向に沿って、手指の指及び中手部位の手背側に配置される。手指装着部材４５１_jの＋Ｚ_j方向側には、伝達部材４２２_j，４２３_j，４２４_jの長板部が固定されている。また、手指装着部材４５１_jにおける伝達部材４２２_j，４２３_j，４２４_jが固定されている面の反対側（－Ｚ_j方向側）には、面ファスナのフック面が取り付けられている。

　《母指関節運動アシスト部１５０の構成》
　上記の母指関節運動アシスト部１５０の構成について、説明する。

　母指関節運動アシスト部１５０は、母指の関節運動をアシストする。母指関節運動アシスト部１５０は、手部装着部１１０が手部に装着されている状態で、母指の指（末節部位、基節部位）及び中手部位上に装着される。

　母指関節運動アシスト部１５０は、図１及び図８（Ａ），（Ｂ）により総合的に示されるように、ベローズ５４１，５４２と、配管５３１，５３２と、伝達部材５２１，５２３，５２４とを備えている。また、母指関節運動アシスト部１５０は、母指装着部５５０を備えている。

　なお、図８（Ａ），（Ｂ）における座標系（Ｕ，Ｖ，Ｗ）は、母指が伸びている状態で、指先方向を＋Ｖ方向、指腹側から指背側へ向かう方向を＋Ｗ方向、Ｖ方向及びＷ方向に直交し、小指側へと向かう方向を＋Ｕ方向とする座標系である。ここで、図８（Ａ）は、母指に装着された母指関節運動アシスト部１５０を、＋Ｗ方向側から視た図である。また、図８（Ｂ）は、母指に装着された母指関節運動アシスト部１５０を、－Ｕ方向側から視た図である。

　上記のベローズ５４１は、等間隔の環状溝を有する伸縮自在な樹脂製の部材であり、母指の第１関節の関節軸の周りに沿って、指背側に配置される。ベローズ５４１の一方側（図８における「－Ｖ方向側」）端部は、伝達部材５２３の他方側（図８における「＋Ｖ方向側」）の端部側に形成された他方側接続部に接続される。ベローズ５４１の他方側端部は、伝達部材５２１の一方側の端部側に形成された接続部に接続される。こうして配置されたベローズ５４１は、第１関節の関節運動をアシストする力を発生する。

　上記のベローズ５４２は、ベローズ５４１と同様に、等間隔の環状溝を有する伸縮自在な樹脂製の部材であり、母指の第２関節の関節軸の周りに沿って、指背側に配置される。ベローズ５４２の一方側端部は、伝達部材５２４の他方側（ベローズ５４２側）の端部側に形成された接続部に接続される。ベローズ５４２の他方側端部は、伝達部材５２３の一方側の端部側に形成された一方側接続部に接続される。こうして配置されたベローズ５４２は、第２関節の関節運動をアシストする力を発生する。

　ここで、ベローズ５４１の内部空間とベローズ５４２の内部空間とは、可撓性を有する樹脂製の配管５３１を介して、連通している。また、ベローズ５４２には、可撓性を有する樹脂製の配管５３２が取り付けられ、当該ベローズ５４２は、配管５３２を介して調整部１８０と連通している。そして、ベローズ５４１，５４２内の空気圧が変化すると、当該ベローズ５４１，５４２が膨縮する。この結果、ベローズ５４１，５４２が上述した関節運動をアシストする力を発生させる。

　上記の伝達部材５２１は、例えば、鋼鉄製の部材であり、Ｖ軸方向に沿って延びる長板部を有している。そして、当該長板部には、一方側の端部に略直立して指背の方向に沿って延びる板状の接続部が形成されている。伝達部材５２１の長板部の一方側の端部には、ベローズ５４１を介して、伝達部材５２３が接続されている。そして、伝達部材５２１の一方側の端部の接続部は、ベローズ５４１の他方側端部に接続されている。ここで、伝達部材５２１の長板部の一方側の端部は、右手に関節運動アシスト装置１００Ａが装着されている時において、母指の第１関節の関節軸を回動軸にして、回動可能に伝達部材５２３に接続されるようになっている。この伝達部材５２１の長板部は、母指装着部５５０の後述する装着部材５５１を介して、母指の末節部位に装着される。

　上記の伝達部材５２３は、例えば、鋼鉄製の部材であり、Ｖ軸方向に沿って延びる長板部を有している。そして、当該長板部の一方の端部には、略直立して指背の方向に沿って延びる板状の一方側接続部が形成されている。また、当該長板部の他方の端部には、略直立して指背の方向に沿って延びる板状の他方側接続部が形成されている。この一方側接続部及び他方側接続部には、配管５３１を挿入する挿入穴が成型されている。

　伝達部材５２３の長板部の一方側の端部には、ベローズ５４２を介して、伝達部材５２４が接続されている。そして、伝達部材５２３の一方側接続部は、ベローズ５４２の他方側端部に接続されている。ここで、伝達部材５２３の長板部の一方側の端部は、右手に関節運動アシスト装置１００Ａが装着されている時において、母指の第２関節の関節軸を回動軸にして、回動可能に伝達部材５２４に接続されるようになっている。

　また、伝達部材５２３の長板部の他方側の端部には、ベローズ５４１を介して、伝達部材５２１が接続されている。そして、伝達部材５２３の他方側接続部は、ベローズ５４１の一方側端部に接続されている。この伝達部材５２３の長板部は、母指装着部５５０の後述する装着部材５５１を介して、母指の基節部位に装着される。

　上記の伝達部材５２４は、例えば、鋼鉄製の部材であり、Ｖ軸方向に沿って延びる長板部を有している。そして、当該長板部には、他方側の端部に略直立して指背の方向に沿って延びる板状の接続部が形成されている。この接続部には、配管５３２を挿入する挿入穴が成型されている。伝達部材５２４の長板部の他方側の端部には、ベローズ５４２を介して、伝達部材５２３が接続されている。そして、伝達部材５２４の他方側の端部の接続部は、ベローズ５４２の一方側端部に接続されている。この伝達部材５２４の長板部は、母指装着部５５０の後述する装着部材５５１を介して、母指の中手部位に装着される。

　上記の母指装着部５５０は、母指の指（末節部位、基節部位）及び中手部位上に装着される。母指装着部５５０は、装着部材５５１と、指サック５５２と、バンド部材５５３とを備えている。

　上記の装着部材５５１は、弾力性を有する長形状の部材であり、母指が延びる方向に沿って、母指の指及び中手部位の手背側に配置される。装着部材５５１の＋Ｗ方向側には、伝達部材５２１，５２３，５２４の長板部が固定されている。また、装着部材５５１における伝達部材５２４が固定されている面の反対側（－Ｗ方向側）には、面ファスナのフック面が取り付けられている。

　上記の指サック５５２は、例えば、皮製の部材であり、装着部材５５１の指先側に固定される。そして、指サック５５２は、母指関節運動アシスト部１５０を母指に装着する際に、母指の指先に固定される。上記のバンド部材５５３は、例えば、長形状の布製の部材であり、基節部位と伝達部材５２３の長板部とを固定する。

　《調整部１８０の構成》
　上記の調整部１８０の構成について、説明する。調整部１８０は、配管４３３_jを介して手指関節運動アシスト部１４０_jのベローズ４４２_j，４４３_jと連通している。また、調整部１８０は、配管５３２を介して母指関節運動アシスト部１５０のベローズ５４１，５４２と連通している。以下の説明においては、これらのベローズを総称して、単に「ベローズ」とも記す。

　かかる構成を有する調整部１８０は、図９に示されるように、加圧ポンプ１８１と、減圧ポンプ１８２と、電気－空気圧制御弁１８３と、制御部１８４と、配管１８５，１８６とを備えている。

　上記の加圧ポンプ１８１は、配管１８５を介して、電気－空気圧制御弁１８３のポンプ側接続口の一方側に接続されている。この加圧ポンプ１８１は、ベローズへの空気の強制的供給を行う際に利用される。上記の減圧ポンプ１８２は、配管１８６を介して、電気－空気圧制御弁１８３のポンプ側接続口の他方側に接続されている。この減圧ポンプ１８２は、ベローズからの空気の強制的排出を行う際に、利用される。

　上記の電気－空気圧制御弁１８３は、流路切換弁と、圧力制御弁（比例ソレノイドバルブ）とを備えて構成されている。この流路切換弁の入口側の一方が加圧ポンプ１８１に接続されているとともに、入口側の他方が減圧ポンプ１８２に接続されている。

　そして、流路切換弁は、制御部１８４による制御のもとで、ベローズへの空気の強制的供給を行う際には、加圧ポンプ１８１に接続されている配管１８５と指定されたベローズと連通している配管とを接続して流路を形成する。また、流路切換弁は、制御部１８４による制御のもとで、ベローズからの空気の強制的排出を行う際には、減圧ポンプ１８２に接続されている配管１８６と指定されたベローズと連通している配管とを接続して流路を形成する。

　例えば、手指関節運動アシスト部１４０_jのベローズ４４２_j，４４３_jへの強制的供給を行う際には、流路切換弁は、配管１８５と配管４３３_jとを接続して流路を形成する。また、ベローズ４４２_j，ベローズ４４３_jからの空気の強制的排出を行う際には、流路切換弁は、配管１８６と配管４３３_jとを接続して流路を形成する。また、母指関節運動アシスト部１５０のベローズ５４１，５４２への強制的供給を行う際には、流路切換弁は、配管１８５と配管５３２とを接続して流路を形成する。また、ベローズ５４１，５４２からの空気の強制的排出を行う際には、流路切換弁は、配管１８６と配管５３２とを接続して流路を形成する。

　また、圧力制御弁は、制御部１８４による制御のもとで、空気圧力を制御して、ベローズ内の空気圧を変化させる。

　上記の制御部１８４は、ベローズからの空気の強制的排出、及び、ベローズへの空気の強制的供給の切り換え、並びに、ベローズ内の空気圧の制御を行う。かかる制御に際して、ベローズへの空気の強制的供給を行う場合には、制御部１８４は、電気－空気圧制御弁１８３が加圧ポンプ１８１と関節運動を行うベローズとを接続する流路を形成し、ベローズ内の空気圧力を調整するように、制御する。また、ベローズからの空気の強制的排出を行う場合には、制御部１８４は、電気－空気圧制御弁１８３が減圧ポンプ１８２と関節運動を行うベローズとを接続する流路を形成し、ベローズ内の空気圧力を調整するように、制御する。

　こうした制御は、実験、シミュレーション、経験等を加味した脳波、筋力に関する生体情報に基づいて行われるようになっている。ここで、脳波、筋力に関する生体情報は、不図示の検出部が、脳波、筋電図、筋肉の硬さ等を検出することで、取得するようにすることができる。

　＜装着方法＞
　以上のように構成された関節運動アシスト装置１００Ａについて、当該関節運動アシスト装置１００Ａを右手に装着する装着方法を説明する。

　なお、関節運動アシスト装置１００Ａを装着する右手は、図１０（Ａ），（Ｂ）に示されるように、手指が曲がった状態で拘縮しているとする。

　関節運動アシスト装置１００Ａを右手に装着するには、まず、手部装着部１１０を、手背及び手掌、並びに、手首に装着する。手部装着部１１０を手背及び手掌、並びに、手首に装着する際には、例えば、被装着者が左手を使用し、又は、装着をサポートする者が、手部装着部１１０の裏側から、手部装着部１１０に形成された嵌入穴ＴＨに、被装着者の母指をねじ込むようにして嵌入して、手部装着部１１０を手背側に配置する。

　引き続き、装着部ＨＮＤにおけるフック面ＭＦ１を含んだ部分を把持して、当該部分を手掌部分に巻き付け、当該フック面ＭＦ１を、手掌部分で、装着部ＨＮＤの表側のループ面に貼り付ける。また、装着部ＷＳＴにおけるフック面ＭＦ２を含んだ部分を把持して、当該部分を手首部分に巻き付け、当該フック面ＭＦ２を、装着部ＷＳＴの表側のループ面に貼り付ける。こうして手部装着部１１０が、手背及び手掌、並びに、手首に装着された状態が、図１１（Ａ），（Ｂ）に示されている。ここで、図１１（Ａ）は、手部装着部１１０が装着された拘縮した右手を、手背側から視た図である。また、図１１（Ｂ）は、手部装着部１１０が装着された拘縮した右手を、母指側から視た図である。

　次に、第１取付部１２０Ａを、示指、中指、薬指及び小指の四指の基節部位に装着する。第１取付部１２０Ａを当該基節部位に装着する際には、第１取付部１２０Ａを、硬質部分１２２Ｈを利用して、拘縮している指部と、当該拘縮している指部を接続している部位の腹との間（図１１（Ｂ）の隙間）に、母指側から、ねじ込むようにして差し込む。引き続き、第１取付部１２０Ａの柔軟部分１２１Ｓ及び柔軟部分１２３Ｓを、四指の基節部位の背側に巻き付け、柔軟部材１２３Ｓに取り付けられたフック面１２４Ｆを、柔軟部分１２１Ｓの表面のループ面に貼り付ける。なお、小指側から、拘縮している指部と、当該拘縮している指部を接続している部位の腹との間に、第１取付部１２０Ａをねじ込むようにして差し込んで、第１取付部１２０Ａを、基節部位に装着するようにしてもよい。

　こうして第１取付部１２０Ａが、四指の基節部位に装着された状態が、図１２（Ａ），（Ｂ）に示されている。ここで、図１２（Ａ）は、手部装着部１１０及び第１取付部１２０Ａが装着された拘縮した右手を、手背側から視た図である。また、図１２（Ｂ）は、手部装着部１１０及び第１取付部１２０Ａが装着された拘縮した右手を、母指側から視た図である。

　次いで、第２取付部１３０Ａを、示指、中指、薬指及び小指の四指の中節部位を含む部位に装着する。第２取付部１３０Ａを当該部位に装着する際には、第２取付部１３０Ａを、硬質部分１３１Ｈを利用して、拘縮している指部と、当該拘縮している指部を接続している部位の腹との間（図１２（Ｂ）の隙間）に、母指側から、ねじ込むようにして差し込む。引き続き、第２取付部１３０Ａの柔軟部分１３２Ｓ及び柔軟部分１３３Ｓを、四指の中節部位を含む部位の背側に巻き付け、柔軟部材１３３Ｓに取り付けられたフック面１３４Ｆを、硬質部分１３１Ｓの表面のループ面に貼り付ける。なお、小指側から、拘縮している指部と、当該拘縮している指部を接続している部位の腹との間に、第２取付部１３０Ａをねじ込むようにして差し込んで、第２取付部１３０Ａを、中節部位を含む部位に装着するようにしてもよい。

　こうして第２取付部１３０Ａが、四指の中節部位を含む部位に装着された状態が、図１３（Ａ），（Ｂ）に示されている。ここで、図１３（Ａ）は、手部装着部１１０、第１取付部１２０Ａ及び第２取付部１３０Ａが装着された拘縮した右手を、手掌側から視た図である。また、図１３（Ｂ）は、手部装着部１１０、第１取付部１２０Ａ及び第２取付部１３０Ａが装着された拘縮した右手を、母指側から視た図である。

　引き続き、手指関節運動アシスト部１４０_jを手指に装着する。例えば、手指関節運動アシスト部１４０₂を示指に装着する際には、ベローズ４４２₂が第２関節上となり、ベローズ４４３₂が第３関節上となるように、手指関節運動アシスト部１４０₂を示指の指及び中手部位上に配置する。そして、手指装着部材４５１₂における伝達部材４２２₂，４２３₂，４２４₂が固定されている面の反対側に取り付けられた面ファスナのフック面を、それぞれ、第２取付部１３０Ａ、第１取付部１２０Ａ、手部装着部１１０に貼り付ける（図７（Ａ），（Ｂ）参照）。

　次いで、手指関節運動アシスト部１４０₃の中指への装着、手指関節運動アシスト部１４０₄の薬指への装着、手指関節運動アシスト部１４０₅の小指への装着を、上述した手指関節運動アシスト部１４０₂の示指への装着と同様の工程で行う。この結果、手指関節運動アシスト部１４０_j（ｊ＝２，…，５）が、示指、中指、薬指及び小指に装着される。

　こうして手指関節運動アシスト部１４０_j（ｊ＝２，…，５）が、示指、中指、薬指及び小指に装着された状態が、図１４に示されている。ここで、図１４は、手部装着部１１０、第１取付部１２０Ａ及び第２取付部１３０Ａ、並びに、手指関節運動アシスト部１４０_jが装着された拘縮した右手を、母指側から視た図である。

　引き続いて、母指関節運動アシスト部１５０を母指に装着する。母指関節運動アシスト部１５０を母指に装着する場合には、母指関節運動アシスト部１５０を母指の指及び中手部位上に配置し、母指の指先に、指サック５５２を装着する。次に、装着部材５５１における伝達部材５２４が固定されている面の反対側に取り付けられた面ファスナのフック面を、手部装着部１１０に貼り付ける。次いで、バンド部材５５３を利用して、母指の基節部位と伝達部材５２３の長板部とを固定する（図８（Ａ），（Ｂ）参照）。この結果、関節運動アシスト装置１００Ａが、右手に装着される。

　以上説明したように、第１実施形態では、関節運動アシスト装置１００Ａを手部に装着する際に、まず、手部装着部１１０を手背及び手掌、並びに、手首に装着する。次に、第１取付部１２０Ａを、示指、中指、薬指及び小指の四指の基節部位に装着する。第１取付部１２０Ａを当該基節部位に装着する際には、第１取付部１２０Ａの硬質部分１２２Ｈを利用して、第１取付部１２０Ａを、拘縮している指部と、当該拘縮している指部を接続している部位の腹との間に、ねじ入れるようにして差し込む。そして、柔軟部分１２１Ｓ及び柔軟部分１２３Ｓを、四指の基節部位の背側に巻き付け、柔軟部材１２３Ｓに取り付けられたフック面１２４Ｆを、柔軟部分１２１Ｓの表面のループ面に貼り付ける。このため、拘縮した手指を伸展させないで、第１取付部１２０Ａを、示指、中指、薬指及び小指の四指の基節部位に装着することができる。

　次いで、第２取付部１３０Ａを、示指、中指、薬指及び小指の四指の中節部位を含む部位に装着する。第２取付部１３０Ａを当該部位に装着する際には、第２取付部１３０Ａの硬質部分１３１Ｈを利用して、第２取付部１３０Ａを、拘縮している指部と、当該拘縮している指部を接続している部位の腹との間に、ねじ入れるようにして差し込む。そして、柔軟部分１３２Ｓ及び柔軟部分１３３Ｓを、四指の中節部位を含む部位の背側に巻き付け、柔軟部材１３３Ｓに取り付けられたフック面１３４Ｆを、硬質部分１３１Ｓの表面のループ面に貼り付ける。このため、拘縮した手指を伸展させないで、第２取付部１３０Ａを、示指、中指、薬指及び小指の四指の中節部位を含む部位に装着することができる。

　引き続き、手指関節運動アシスト部１４０₂を示指に装着する際には、手指関節運動アシスト部１４０₂を示指の指及び中手部位上に配置する。そして、手指装着部材４５１₂における伝達部材４２２₂，４２３₂，４２４₂が固定されている面の反対側に取り付けられた面ファスナのフック面を、それぞれ、第２取付部１３０Ａ、第１取付部１２０Ａ、手部装着部１１０に貼り付ける。

　手指関節運動アシスト部１４０₃の中指への装着、手指関節運動アシスト部１４０₄の薬指への装着、手指関節運動アシスト部１４０₅の小指への装着についても、手指関節運動アシスト部１４０₂の示指への装着と同様の工程で行う。

　この結果、拘縮した手指を伸展させないで、示指、中指、薬指及び小指の関節運動アシスト装置１４０_jを、対応する手指に装着することができる。このため、関節運動アシスト装置を利用する際に、手指が曲った状態の拘縮が強い場合であっても、関節運動アシスト装置を容易に手部に装着し、被装着者の負担の軽減や、装着をサポートする者の負荷の軽減を図ることができる。

　また、第１実施形態では、母指関節運動アシスト部１５０を母指に装着する場合には、母指関節運動アシスト部１５０を母指の指及び中手部位上に配置し、母指の指先に、指サック５５２を装着する。次いで、装着部材５５１における伝達部材５２４が固定されている面の反対側に取り付けられた面ファスナのフック面を、手部装着部１１０に貼り付ける。そして、バンド部材５５３を利用して、母指の基節部位と伝達部材５２３の長板部とを固定する。このため、母指の関節運動もアシストすることができる。

　また、第１実施形態では、手指が拘縮した状態で、面ファスナを使用して、手部装着部１１０を手背及び手掌、並びに、手首に装着できるため、簡易に、手部装着部１１０を手部に装着することができる。また、手指関節運動アシスト部１４０_j（ｊ＝２，…，５）を、手部装着部１１０、第１取付部１２０Ａ及び第２取付部１３０Ａに取り付ける際には、面ファスナを使用する。このため、容易に、手指関節運動アシスト部１４０_jを手部に装着することができる。さらに、容易に、手指関節運動アシスト部１４０_jを手部から取り外すことができる。

　したがって、第１実施形態によれば、関節運動アシスト装置を、手部に容易に装着することができる。

　［第２実施形態］
　次に、本発明の第２実施形態を、図１５，１６を主に参照して説明する。

　＜構成＞
　第２実施形態に係る関節運動アシスト装置は、上述した第１実施形態の関節運動アシスト装置１００Ａと比べて、第１取付部１２０Ａに代えて、図１５に示される第１取付部１２０Ｂを備える点、第２取付部１３０Ａに代えて、図１６に示される第２取付部１３０Ｂを備える点が異なっている。なお、以下の説明においては、第２実施形態の関節運動アシスト装置を「関節運動アシスト装置１００Ｂ」と記す。

　《第１取付部１２０Ｂ》
　上記の第１取付部１２０Ｂについて、説明する。第１取付部１２０Ｂは、示指、中指、薬指及び小指の四指を一体にし、当該四指の基節部位に取り付けられる。

　第１取付部１２０Ｂは、図１５（Ａ），（Ｂ）により総合的に示されるように、硬質な板バネ部分１２５Ｈ，１２６Ｈと、軸部分１２７Ｘ，１２８Ｘとを備えている。当該板バネ部分１２５Ｈ及び板バネ部分１２６Ｈは、軸部分１２７Ｘ，１２８Ｘによって接続されて、輪状になっており、バネ口金と同様の機能を有している。第２実施形態では、板バネ部分１２５Ｈ，１２６Ｈの表側（手部と接触しない側）の全面には、面ファスナのループ面が取り付けられている。

　《第２取付部１３０Ｂ》
　上記の第２取付部１３０Ｂについて、説明する。第２取付部１３０Ｂは、示指、中指、薬指及び小指の四指を一体にし、当該四指の中節部位を含む部位に取り付けられる。

　第２取付部１３０Ｂは、図１６（Ａ），（Ｂ）により総合的に示されるように、硬質な板バネ部分１３５Ｈ，１３６Ｈと、軸部分１３７Ｘ，１３８Ｘとを備えている。当該板バネ部分１３５Ｈ及び板バネ部分１３６Ｈは、軸部分１３７Ｘ，１３８Ｘによって接続されて、輪状になっており、バネ口金と同様の機能を有している。第２実施形態では、板バネ部分１３５Ｈ，１３６Ｈの表側（手部と接触しない側）の全面には、面ファスナのループ面が取り付けられている。

　＜装着方法＞
　以上のように構成された関節運動アシスト装置１００Ｂについて、当該関節運動アシスト装置１００Ｂを右手に装着する装着方法を説明する。

　なお、関節運動アシスト装置１００Ｂを装着する右手は、図１０（Ａ），（Ｂ）に示されるように、手指が曲がった状態で拘縮しているとする。

　関節運動アシスト装置１００Ｂを右手に装着するには、まず、上述した第１実施形態における関節運動アシスト装置１００Ａと同様に、手部装着部１１０を、手背及び手掌、並びに、手首に装着する。こうして手部装着部１１０が、手背及び手掌、並びに、手首に装着された状態は、図１１（Ａ），（Ｂ）に示される状態と同様になっている。

　次に、第１取付部１２０Ｂを、示指、中指、薬指及び小指の四指の基節部位に装着する。第１取付部１２０Ｂを当該基節部位に装着する際には、第１取付部１２０Ｂの輪を広げ、輪状の部分に拘縮している指先を挿入する。そして、硬質なバネ板部分１２５Ｈ，１２６Ｈを利用することにより、第１取付部１２０Ｂを基節部位まで移動させて、四指の基節部位に取り付ける。

　次いで、第２取付部１３０Ｂを、示指、中指、薬指及び小指の四指の中節部位を含む部位に装着する。第２取付部１３０Ｂを当該部位に装着する際には、第２取付部１３０Ｂの輪を広げ、輪状の部分に拘縮している指先を挿入する。そして、硬質なバネ板部分１３５Ｈ，１３６Ｈを利用することにより、第２取付部１３０Ｂを中節部位まで移動させて、四指の中節部位を含む部位に取り付ける。

　引き続き、上述した第１実施形態における関節運動アシスト装置１００Ａと同様に、手指関節運動アシスト部１４０_jを手指に装着する。例えば、手指関節運動アシスト部１４０₂を示指に装着する際には、ベローズ４４２₂が第２関節上となり、ベローズ４４３₂が第３関節上となるように、手指関節運動アシスト部１４０₂を示指の指及び中手部位上に配置する。そして、手指装着部材４５１₂における伝達部材４２２₂，４２３₂，４２４₂が固定されている面の反対側に取り付けられた面ファスナのフック面を、それぞれ、第２取付部１３０Ｂ、第１取付部１２０Ｂ、手部装着部１１０に貼り付ける。

　引き続いて、上述した第１実施形態における関節運動アシスト装置１００Ａと同様に、母指関節運動アシスト部１５０を母指に装着する。この結果、関節運動アシスト装置１００Ｂが、右手に装着される。

　以上説明したように、第２実施形態では、第１実施形態と同様にして、関節運動アシスト装置１００Ｂを手部に装着する際に、まず、手部装着部１１０を手背及び手掌、並びに、手首に装着する。次に、第１取付部１２０Ｂを、示指、中指、薬指及び小指の四指の基節部位に装着する。第１取付部１２０Ｂを当該基節部位に装着する際には、第１取付部１２０Ｂの輪を広げ、輪状の内部に、拘縮している指部の指先から挿入する。そして、硬質なバネ板部分１３５Ｈ，１３６Ｈを利用することにより、第１取付部１２０Ｂを基節部位まで移動させて、四指の基節部位に取り付ける。このため、拘縮した手指を伸展させないで、第１取付部１２０Ｂを、示指、中指、薬指及び小指の四指の基節部位に装着することができる。

　次いで、第２取付部１３０Ｂを、示指、中指、薬指及び小指の四指の中節部位を含む部位に装着する。第２取付部１３０Ｂを当該部位に装着する際には、第２取付部１３０Ｂの輪を広げ、輪状の内部に、拘縮している指部を指先から挿入する。そして、硬質なバネ板部分１３５Ｈ，１３６Ｈを利用することにより、第２取付部１３０Ｂを中節部位まで移動させて、四指の中節部位を含む部位に取り付ける。このため、拘縮した手指を伸展させないで、第２取付部１３０Ｂを、示指、中指、薬指及び小指の四指の中節部位を含む部位に装着することができる。

　引き続き、第１実施形態と同様にして、手指関節運動アシスト部１４０₂を示指に装着する際には、手指関節運動アシスト部１４０₂を示指の指及び中手部位上に配置する。そして、手指装着部材４５１₂における伝達部材４２２₂，４２３₂，４２４₂が固定されている面の反対側に取り付けられた面ファスナのフック面を、それぞれ、第２取付部１３０Ｂ、第１取付部１２０Ｂ、手部装着部１１０に貼り付ける。

　また、第２実施形態では、母指関節運動アシスト部１５０を母指に装着する場合には、母指関節運動アシスト部１５０を母指の指及び中手部位上に配置し、母指の指先に、指サック５５２を装着する。次いで、装着部材５５１における伝達部材５２４が固定されている面の反対側に取り付けられた面ファスナのフック面を、手部装着部１１０に貼り付ける。そして、バンド部材５５３を利用して、母指の基節部位と伝達部材５２３の長板部とを固定する。このため、母指の関節運動もアシストすることができる。

　また、第２実施形態では、手指関節運動アシスト部１４０_j（ｊ＝２，…，５）を、手部装着部１１０、第１取付部１２０Ｂ及び第２取付部１３０Ｂに取り付ける際には、面ファスナを使用する。このため、容易に、手指関節運動アシスト部１４０_jを手部に装着することができる。さらに、容易に、手指関節運動アシスト部１４０_jを手部から取り外すことができる。

　したがって、第２実施形態によれば、上述した第１実施形態と同様に、関節運動アシスト装置を、手部に容易に装着することができる。

　［実施形態の変形］
　本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。

　例えば、上記の第１及び第２実施形態では、示指、中指、薬指、小指、母指の順番で、対応する手指に、手指関節運動アシスト部１４０_j及び母指関節運動アシスト部１５０（以下、「関節運動アシスト部」とも記す）を装着するようにしたが、手部装着部、第１取付部及び第２取付部を装着した後であれば、当該関節運動アシスト部を対応する手指に装着する順番は、任意であってよい。

　また、上記の第１及び第２実施形態では、示指、中指、薬指、小指及び母指の五指に、関節運動アシスト部を装着するようにしたが、関節運動アシスト装置の構成から母指関節運動アシスト部１５０を省略し、示指、中指、薬指及び小指の四指だけに、手指関節運動アシスト部１４０_jを装着するようにしてもよい。

　また、上記の第１及び第２実施形態では、４個の手指関節運動アシスト部１４０_j（ｊ＝２，…，５）を用意し、示指、中指、薬指及び小指の四指のそれぞれに装着するようにした。これに対し、図１７に示される関節運動アシスト装置１００Ｃのように、１個の手指関節運動アシスト部１４１を用意し、当該手指関節運動アシスト部１４１を、手部装着部１１０、第１取付部１２０Ａ（１２０Ｂ）及び第２取付部１３０Ａ（１３０Ｂ）に貼り付けるようにしてもよい。この場合にも、第１取付部１２０Ａ（１２０Ｂ）及び第２取付部１３０Ａ（１３０Ｂ）が、示指、中指、薬指及び小指の四指を一体にしているため、示指、中指、薬指及び小指の四指の関節運動をアシストすることができる。

　また、上記の第１実施形態では、第１取付部及び第２取付部の形状を、図５及び図６に示される形状としたが、第１取付部及び第２取付部の形状を他の形状としてもよい。例えば、第２取付部の硬質部分の形状を、第１取付部の硬質部分の形状と同様の形状にしてもよい。

　また、第１取付部の形状を、図１８に示される第１取付部１２０Ｃのようにしてもよい。第１取付部１２０Ｃは、図１８に示されるように、硬質部分２２１Ｈと、柔軟部分２２２Ｓと、硬質部分２２３Ｈと、柔軟部分２２４Ｓとを備えている。当該硬質部分２２１Ｈ、柔軟部分２２２Ｓ、硬質部分２２３Ｈ及び柔軟部分２２４Ｓは一体となって帯状になっている。図１８は、一体となっている硬質部分２２１Ｈ、柔軟部分２２２Ｓ、硬質部分２２３Ｈ及び柔軟部分２２４Ｓを裏側（手部と接触する側）から視た図である。

　当該硬質部分２２１Ｈ、柔軟部分２２２Ｓ、硬質部分２２３Ｈ及び柔軟部分２２４Ｓの表側（手部と接触しない側）の全面には、面ファスナのループ面が取り付けられている。柔軟部材２２４Ｓの裏側には、面ファスナのフック面２２５Ｆが取り付けられている。当該フック面２２５Ｆは、硬質部分２２１Ｈの表側に取り付けられた面ファスナのループ面に、剥離可能に貼り付けられるようになっている。こうした場合には、例えば、硬質部分２２３Ｈを指背に配置し、硬質部分２２１Ｈを指腹に配置するようにすることができ、示指及び小指の側面に、柔軟部分を配置することができる。また、第２取付部の形状を、図１８に示した第１取付部１２０Ｃと同様の形状にしてもよい。

　また、上記の第２実施形態では、第１取付部及び第２取付部の形状を、図１５及び図１６に示される形状としたが、第１取付部及び第２取付部の形状を他の形状としてもよい。例えば、第２取付部の板バネ部分の形状を、第１取付部の板バネ部分の形状と同様の形状にしてもよい。

　また、第１取付部の形状を、図１９（Ａ），（Ｂ）に示される第１取付部１２０Ｄのようにしてもよい。第１取付部１２０Ｄは、図１９（Ａ），（Ｂ）により総合的に示されるように、上述した第２実施形態の第１取付部１２０Ｂ（図１５（Ａ），（Ｂ））と比べて、バネ板部分１２５Ｈに代えて、板バネ部分片２２６Ｈ，２２７Ｈと、被覆部材２２８Ｃとを備えている点が異なっている。

　被覆部材２２８Ｃは、例えば、布製の部材であり、板バネ部分片２２６Ｈ，２２７Ｈを被覆する。そして、板バネ部分片２２６Ｈ，２２７Ｈは、図１９（Ｃ）に示されるように、接続部分で折り曲げ可能となっている。こうした構成では、例えば、示指の側面に板バネ部分片２２６Ｈを配置するようにすることができ、第１取付部１２０Ｄを手指にフィットした状態で装着することができる。また、第２取付部の形状を、図１９（Ａ），（Ｂ）に示した第１取付部１２０Ｄと同様の形状にしてもよい。

　また、上記の第１及び第２実施形態では、第１取付部及び第２取付部は、示指、中指、薬指及び小指の四指を一体にし、当該四指に装着されることとした。これに対し、四指のうちの任意の１つ手指に第１取付部及び第２取付部を装着するようにしてもよいし、また、四指のうちの２つ以上の任意の手指に第１取付部及び第２取付部を装着するようにしてもよい。

　また、上記の第１及び第２実施形態では、関節運動アシスト装置は、第１取付部及び第２取付部を備えることとした。これに対し、関節運動アシスト装置の構成から第２取付部を省略し、第１取付部を備える構成としてもよい。この場合には、手指関節運動アシスト部は、アクチュエータとしてベローズ４４３_jを備え、手指の第３関節の運動をアシストすることができる。

　また、上記の第１及び第２実施形態では、面ファスナを利用して、手部装着部を手背及び手掌、並びに、手首に装着するようにしたが、例えば、ボタンを利用する等、他の方法で、手部装着部を手背及び手掌、及び、手首に装着するようにしてもよい。

　また、上記の実施形態では、面ファスナを利用して、手指関節運動アシスト部を手部装着部、第１取付部及び第２取付部に取り付けるようにしたが、例えば、ボタンを利用する等、他の方法で、当該手指関節運動アシスト部を手部装着部、第１取付部及び第２取付部に取り付けるようにしてもよい。

　また、上記の第１及び第２実施形態では、人体の右手の手指の運動をアシストする関節運動アシスト装置を説明したが、左手の手指の運動をアシストする関節運動アシスト装置であってもよいことは勿論である。また、足部の左右の指の運動をアシストする関節運動アシスト装置に、本発明を適用することができる。

　また、上記の第１及び第２実施形態では、樹脂製のベローズを採用したが、伸縮自在であり、人体に装着される装置の重さ等の負担をかけることがない素材であれば、他の素材であってもよい。

　また、上記の第１及び第２実施形態では、アクチュエータとしてベローズを採用したが、アクチュエータとして、モータ等の他の構成であってもよい。

　また、本発明の関節運動アシスト装置は、作動流体を空気としたが、他の気体や、水や油等の液体であってもよい。

　本発明の関節運動アシスト装置は、介護や福祉の分野で利用する場合には、リハビリテーション用として装着するだけでなく、力が弱っている者がパワーアシスト用の装置としても利用することができる。また、本発明の関節運動アシスト装置は、介護や福祉の分野以外で、物を掴む等のパワーアシスト装置としても利用することができる。

　また、上記の第１及び第２実施形態においては、人体の関節運動をアシストする関節運動アシスト装置に本発明を適用したが、関節機構を有する人体以外の内骨格形の哺乳類、内骨格形のロボット等の所定対象物の関節運動アシスト装置にも本発明を適用することができる。

　以上説明したように、本発明の関節運動アシスト装置は、指部の関節運動をアシストする関節運動アシスト装置に適用することができる。また、本発明の関節運動アシスト装置の装着方法は、指部の関節運動をアシストする関節運動アシスト装置の装着に適用することができる。

Claims

　指部の関節運動をアシストする関節運動アシスト装置であって、
　前記指部を除く指接続部位に装着される指接続部位装着部と；
　示指、中指、薬指及び小指の少なくとも１つの指部の節部位に取り付けられる第１取付部と；
　前記関節運動をアシストする力を発生させるアクチュエータが固定され、関節運動部分に装着される少なくとも１つの関節運動部分装着部と；を備え、
　前記第１取付部は、硬質の部分を有し、前記節部位に取り付けられたときに、前記硬質の部分は指部の腹側に配置され、
　前記関節運動部分装着部は、着脱可能に、前記指接続部位装着部及び前記第１取付部の指背側に取り付けられる、
　ことを特徴とする関節運動アシスト装置。
　前記示指、中指、薬指及び小指が拘縮している状態のときに、
　前記第１取付部は、前記第１取付部の硬質の部分を利用して、前記拘縮している指部と、前記拘縮している指部を接続している部位の腹との間に差し込まれ、前記節部位に取り付けられる、
　ことを特徴とする請求項１に記載の関節運動アシスト装置。
　前記第１取付部は、硬質の部分と柔軟な部分とを有する帯状の部材であり、前記節部位に巻き付けられて、前記節部位に取り付けられる、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の関節運動アシスト装置。
　前記第１取付部は、輪状の部材であり、指先から挿入されて、前記節部位に取り付けられる、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の関節運動アシスト装置。
　前記第１取付部が取り付けられる節部位とは異なる節部位に取り付けられる第２取付部を更に備え、
　前記第１取付部は、前記少なくとも１つの指部の基節部位に取り付けられ、
　前記第２取付部は、前記少なくとも１つの指部の中節部位を含む部位に取り付けられ、
　前記第２取付部は、硬質の部分を有し、前記中節部位を含む部位に取り付けられたときに、前記硬質の部分は指部の腹側に配置され、
　前記関節運動部分装着部は、着脱可能に、前記指接続部位装着部、前記第１取付部の指背側及び前記第２取付部の指背側に取り付けられる、
　ことを特徴とする請求項１に記載の関節運動アシスト装置。
　前記示指、中指、薬指及び小指が拘縮している状態のときに、
　前記第１取付部は、前記第１取付部の硬質の部分を利用して、前記拘縮している指部と、前記拘縮している指部を接続している部位の腹との間に差し込まれ、前記基節部位に取り付けられ、
　前記第２取付部は、前記第２取付部の硬質の部分を利用して、前記拘縮している指部と、前記拘縮している指部を接続している部位の腹との間に差し込まれ、前記中節部位を含む部位に取り付けられる、
　ことを特徴とする請求項５に記載の関節運動アシスト装置。
　前記関節運動部分装着部に固定されたアクチュエータは、示指、中指、薬指及び小指の関節運動をアシストし、
　母指の関節運動をアシストするアクチュエータが固定され、母指の関節運動部分に装着される母指関節運動部分装着部を更に備え、
　前記母指関節運動部分装着部は、着脱可能に前記指接続部位装着部に装着される、
　ことを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載の関節運動アシスト装置。
　前記アクチュエータはベローズであり、前記関節運動をアシストすべき関節に対して用意される、ことを特徴とする請求項１～７のいずれか一項に記載の関節運動アシスト装置。
　請求項１～８のいずれか一項に記載の関節運動アシスト装置の装着方法であって、
　前記指接続部位装着部を、指接続部位に装着する装着工程と；
　前記第１取付部を、示指、中指、薬指及び小指の少なくとも１つの指部の節部位に取り付ける第１の取付工程と；
　前記関節運動部分装着部を、前記指接続部位装着部及び前記第１取付部の指背側に取り付ける第２の取付工程と；
　を備えることを特徴とする関節運動アシスト装置の装着方法。
　前記示指、中指、薬指及び小指が拘縮している状態のときに、
　前記第１の取付工程では、前記拘縮している指部と、前記拘縮している指部を接続している部位の腹との間に、前記第１取付部の硬質の部分を差し込み、前記第１取付部を前記節部位に取り付ける、
　ことを特徴とする請求項９に記載の関節運動アシスト装置の装着方法。