CN113261727A - 一种具有高精度力反馈的可穿戴柔性xr体感手套 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种具有高精度力反馈的可穿戴柔性XR体感手套，包括括机械结构和可变尺寸的布织材质手套，所述机械结构由手背底板、拇指底板、手指结构组成，手背底板与拇指底板相互独立；手指结构由指节结构和关节结构组成，手指结构由根部至指尖分别是：根指节、第一关节、第一指节、第二关节、第二指节；食指、中指、无名指和小拇指通过根指节连接于手背底板，拇指的根指节连接于拇指底板。本发明通过增加力反馈点的数量，提高反馈效果的强度和精度机械结构设计较为稳固、空间利用率高，因此可以使用更少更轻的材料来满足强度要求，降低了手套的重量，减少佩戴着的疲劳感，提升佩戴者的使用舒适度。

Description

一种具有高精度力反馈的可穿戴柔性XR体感手套

技术领域

本发明涉及一种可以提供力反馈的体感手套，尤其是一种具有高精度力反馈的可穿戴柔性XR体感手套，可在AR和VR的各种需要提供力反馈的应用场景中使用；属于人机交互技术领域。

背景技术

目前随着XR(Extended Reality增强现实及虚拟现实)技术的逐渐发展，XR已经在娱乐、工业、教育等领域有了广泛的应用。用户通过使用AR屏幕或佩戴VR头盔，使用屏幕或VR手柄操作，可以获得沉浸的使用体验，但目前大多数XR只是基于视觉的沉浸式反馈，且这些操作方式沉浸程度和操作精度欠佳。对于很多应用场景，用户需要更精细的操作方式，尤其是手部的操作，并获得虚拟场景中触觉的反馈，如当用户拿起虚拟场景中的“物体”时，需要感受到触碰、抓握的力。对此，目前已经有通过集成角度传感器或弯曲传感器等方式实现的体感手套，能够监测到手部以及每根手指的运动状态，实现更精细的操作。进一步的，一些体感手套还集成了电机、震动马达或电肌肉等电动单元来实现力反馈的功能。

对于目前的力反馈体感手套，有三种技术实现方案。一是通过在手套上安装多个震动单元，使用户能感受到触感，但这种方案无法实现抓握、按压等动作产生的压力或阻断感；二是通过在手背或手指根关节位置安放电机，通过皮带传动到指尖部位，使用户在指尖部位能感受到反馈力，这种皮带传动的结构一般会导致手套体积较大，结构较为脆弱，每根手指能够独立提供力反馈的位置较少，精细度较低；三是在手套上布置由极微型电机组成的电肌肉，这种方案能够独立提供力反馈的位置较多，精细程度较高，但难以实现较大的反馈力，同时电动单元的成本也较高。对于后两者能提供力矩反馈的方案，也面临着一个固有的问题：由于采用电机直驱产生反馈力的方案，导致用户在移动手指时会不可避免地受到电机悬空阻力的影响。该阻力与电机额定扭矩正相关，导致能够提供的反馈力越大，手指移动所受的影响也越大。

总结上述，目前能够提供足够反馈力的体感手套面临着以下问题：

手套体积较大、较为笨重，同时力反馈点数量少，力反馈效果精细度低。

电机能够提供的反馈力与电机悬空阻力正相关，能够提供较大反馈力的手套将影响阻塞手指的正常移动。

发明内容

为解决上述问题，本发明提出一种具有高精度力反馈的可穿戴柔性XR体感手套。

所述的XR体感手套按照人体工程学设计，包括机械结构和可变尺寸的布织材质手套，通过布织材质手套贴合佩戴者的手指、手背、手心部位，其机械结构与布织材质手套固定，贴合于手背和手指上方。机械结构在手指的每个关节均有活动部位，其尺寸符合大多数人的手掌骨骼与关节位置，对应的机械部位在每个指节相对固定的位置通过涤纶条带和粘扣带组成的绑带与指腹接触并固定，用于在这些位置给手指提供力反馈。

所述的XR体感手套的机械结构由手背底板、拇指底板、手指结构组成，手背底板是一个有弧度的硬质板面，弧度贴合人手背的自然弧度，拇指底板也为硬质板面，与手背底板独立，可贴合并固定于人手的拇指根部，手指结构由指节结构和关节结构组成，每个手指的机械结构中均安装了两个微型电机，电机为长条形，平行于手指安装，所述每个手指的两个微型电机间使用冠齿轮进行传动转向来驱动机械关节的转动，从而最大程度的提高空间利用率，其中每个关节为活动部位，其尺寸符合大多数人的手掌骨骼与关节位置，每个指节相对固定的位置通过涤纶条带和粘扣带组成的绑带与指腹接触并固定。由于一般来说相同水平和工作方式的电机，越大的体积更容易输出更大的扭矩。因此本发明的平行于手指安装的两个微型电机间能使得在减小手套整体体积的同时，为电机留出足够的空间，让每根手指能够安装两个微型减速电机，增加力反馈点的数量，提高反馈效果的强度和精度。同时，本手套的机械结构设计较为稳固、空间利用率高，因此可以使用更少更轻的材料来满足强度要求，降低了手套的重量，减少佩戴着的疲劳感。

所述的每个指节在与指腹和指背部位接触的绑带上均安装了压力传感器，用于监测用户手指的移动趋势。具体电路连接方式如图15所示。由于更大减速比的电机一般有更大的悬空阻力，导致在XR体感手套不需要输出反馈力时，用户移动手指时仍能感受到明显的阻力。本发明通过上述压力传感器的设置让电机跟随手指关节的转动而转动，从而去除电机的悬空阻力，使得该XR体感手套能够使用更高扭矩的电机输出足够的反馈力，并降低佩戴者在使用时的疲劳感。

在XR体感手套使用电机输出反馈力时，压力传感器可以检测到用户实际受到的反馈力大小，对电机力矩输出闭环控制，从而进一步提高反馈力的精度。

其中，所述的手指结构由指节结构和关节结构组成，所述的手指结构由根部至指尖分别是：根指节、第一关节、第一指节、第二关节、第二指节；第一指节对应固定于人体每根手指的近节指骨部位，第二指节对应固定于人体每根手指的中节指骨部位。食指、中指、无名指和小拇指通过根指节连接于手背底板，拇指手指结构与其他手指结构类似，拇指的根指节不与手背底板直接连接，而是连接于拇指底板。

其中，所述的手背底板板面前端有4个圆形槽位，该圆形槽位由一个半径较小的圆形挖孔和半径较大的圆形挖孔组成；所述的手指结构的根指节下方也有一个圆形柱头，由一个半径较小的圆柱和一个半径较大的圆柱组成；所述的圆形槽位和所述的圆形柱头配合安装，使食指、中指、无名指和小拇指分别安装于手背底板的4个槽位上，使得每根手指在根关节有且仅有偏航角的自由度。所述的拇指根指节为活动的连接于拇指底板，以实现偏航、滚转、俯仰三个角度的自由度。

其中，所述的第一指节和第二指节均设有一个滑槽，第一关节和第二关节均设有一个滑杆，所述的滑槽和滑杆配合实现从动伸缩能力，使得整个机械结构不会阻碍手指的弯曲或伸展，保证手指结构始终贴合在佩戴者每个指节的固定位置，同时每根手指结构的关节结构和指节结构的尺寸略有不同，其伸缩长度范围与大多数人的指节长度匹配，保证在正确位置施加反馈力。

进一步的，所述的滑杆尾部设有通气槽位，防止滑槽空腔内部气压阻碍伸缩的流畅性。

其中，所述的根指节和第一指节分别设有一个平行于指节的电机槽位，电机安装在所述槽位中；所述的每个电机输出轴上固定一个直齿轮，所述的每个关节结构的内侧有圆柱，其上固定冠齿轮，用于与电机出轴上固定的直齿轮咬合进行转向传动；电机转动时，扭矩由滚动角方向转向为俯仰角方向，以下一指节结构为力臂在佩戴者指节部位输出力矩。即，根指节电机带动第一指节转动并在对应部位输出力矩，第一指节电机再带动第二指节转动并在对应部位输出力矩。

其中，所述的根指节和第一指节进一步分别设置有一个长方形槽位，用于嵌入并固定检测关节角度的角度传感器；所述的角度传感器由两部分组成，一部分是尺寸稍大的长方体底座，一部分是尺寸稍小的圆台；圆台与底座可以相对转动，转动的角度可以改变角度传感器的电阻从而检测角度。

其中，所述的第一关节和第二关节外侧分别设有圆台槽位，分别用于插入并固定角度传感器的圆台，角度传感器的长方体底座固定于上一指节的指节结构上；即，长方体底座固定于第一指节的角度传感器，其圆台固定于第一关节的对应圆台槽位；长方体底座固定于第二指节的角度传感器，其圆台固定于第二关节的对应圆台槽位。所述的第一关节和第二关节内侧分别设有冠齿轮槽位，与关节结构的内侧的圆柱配合，容置并固定冠齿轮。

其中，所述的根指节和第一指节分别进一步设置有对称、同轴的两个圆形挖槽，第一关节和第二关节的圆台槽位外侧对称、同轴设置有圆形凸台；所述指节结构的两侧圆形挖槽与关节结构的两侧圆形凸台配合夹紧固定，使得指节结构和关节结构有且仅有俯仰角的自由度，同时能够带动角度传感器的长方体底座和圆台随着手指的转动而相对转动，实现关节角度的监测。

其中，所述的根指节、第一指节的侧壁上分别设置有电位器走线槽和电机走线槽。

手套的每个指节部位的绑带安装上下两个压力传感器，在手套不需要输出反馈力时，当感受到某一方向的压力大于一个阈值时，根据压力大小同步电机的输出扭矩，实现电机配合手指的零阻力转动。当手套需要输出反馈力时，单片机根据监测到的压力大小实时调整电机输出功率，使达到目标输出的反馈力大小，完成力反馈的闭环控制。具体流程如图16所示。

佩戴者戴上手套之后，压力传感器可以用来快速初始化手套的力反馈功能，并在硬件层面提供安全保证。具体方式：佩戴者调整手套为合适自己手的大小之后用一定的力握拳，此时各个压力传感器的读数保存，为用户期望本次使用中的力反馈最大值大小。避免输出的反馈力大于用户所能承受的力，从而提高使用时的安全性。详细过程说明如图16。

本发明所述的一种具有高精度力反馈的可穿戴柔性XR体感手套，其优点及功效在于：本发明通过增加力反馈点的数量，提高反馈效果的强度和精度。同时，本手套的机械结构设计较为稳固、空间利用率高，因此可以使用更少更轻的材料来满足强度要求，降低了手套的重量，减少佩戴着的疲劳感，提升佩戴者的使用舒适度。本发明通过压力传感器监测用户手指的移动趋势，从而去除电机的悬空阻力；还可以快速初始化手套，使得该XR体感手套能够使用更高扭矩的电机输出足够的反馈力，并降低佩戴者在使用时的疲劳感，并提升力反馈功能的安全性能。

附图说明

图1所示为本发明整体结构图

图2所示为本发明手指结构图

图3所示为本发明手背底板俯视图

图4所示为图3中圆形槽位剖面图

图5所示为根指节侧视图

图6所示为手背底板与根指节配合示意图

图7所示为本发明角度传感器结构图

图8所示为关节结构示意图

图9所示为指节结构示意图

图10所示为指节结构剖视图

图11所示为指节结构的滑槽与关节结构的滑杆配合示意图

图12所示为指节结构电机槽及电机配合示意图

图13所示为关节结构的圆形凸台与指节结构圆形挖槽配合示意图

图14所示为拇指底板与根指节的配合示意图。

图15所示为手套上单根手指的电路连接方式示意图。

图16所示为手套的使用原理图。

图17所示为指节绑带的示意图

图中标号如下：

201、手背底板 202、拇指底板 301、绑带

3011、粘扣带钩面 3012、粘扣带毛面

11、第一指节 12、第二指节 13、根指节

14、第一关节 15、第二关节 21、圆形槽位

22、圆形柱头 111、滑槽 112、电机槽位

113、长方形槽位 114、圆形挖槽 115、电位器走线槽

116、电机走线槽 141、滑杆 1411、通气槽位

142、圆台槽位 143、圆形凸台 144、冠齿轮槽位

31、长方体底座 32、圆台

具体实施方式

本发明的一种具有高精度力反馈的可穿戴柔性XR体感手套，具体结构如下：

如图1所示，所述的XR体感手套的机械结构由手背底板201、拇指底板202、手指结构组成，手背底板201是一个有弧度的硬质板面，弧度贴合人手背的自然弧度，拇指底板202也为硬质板面，与手背底板独立，可贴合并固定于人手的拇指根部，手指结构由指节结构和关节结构组成，每个手指的机械结构中均安装了两个微型电机，电机为长条形，平行于手指安装，所述每个手指的两个微型电机间使用冠齿轮进行传动转向来驱动机械关节的转动，从而最大程度的提高空间利用率，其中每个关节为活动部位，其尺寸符合大多数人的手掌骨骼与关节位置，每个指节相对固定的位置通过涤纶条带和粘扣带组成的绑带与指腹接触并固定。由于一般来说相同水平和工作方式的电机，越大的体积更容易输出更大的扭矩。因此本发明的平行于手指安装的两个微型电机间能使得在减小手套整体体积的同时，为电机留出足够的空间，让每根手指能够安装两个微型减速电机，增加力反馈点的数量，提高反馈效果的强度和精度。同时，本手套的机械结构设计较为稳固、空间利用率高，因此可以使用更少更轻的材料来满足强度要求，降低了手套的重量，减少佩戴着的疲劳感。

所述的每个指节在与指腹和指背部位接触的绑带301上均安装了压力传感器，用于监测用户手指的移动趋势。具体电路连接方式如图15所示。由于更大减速比的电机一般有更大的悬空阻力，导致在XR体感手套不需要输出反馈力时，用户移动手指时仍能感受到明显的阻力。本发明通过上述压力传感器的设置让电机跟随手指关节的转动而转动，从而去除电机的悬空阻力，使得该XR体感手套能够使用更高扭矩的电机输出足够的反馈力，并降低佩戴者在使用时的疲劳感。在XR体感手套使用电机输出反馈力时，压力传感器可以检测到用户实际受到的反馈力大小，对电机力矩输出闭环控制，从而进一步提高反馈力的精度。

其中，所述的手指结构由指节结构和关节结构组成，所述的手指结构由根部至指尖分别是：根指节13、第一关节14、第一指节11、第二关节15、第二指节12；第一指节11对应固定于人体每根手指的近节指骨部位，第二指节15对应固定于人体每根手指的中节指骨部位。食指、中指、无名指和小拇指通过根指节13连接于手背底板201，拇指手指结构与其他手指结构类似，拇指的根指节不与手背底板直接连接，而是连接于拇指底板202。

其中，所述的手背底板201板面前端有4个圆形槽位21，该圆形槽位由一个半径较小的圆形挖孔和半径较大的圆形挖孔组成；所述的手指结构的根指节下方也有一个圆形柱头22，由一个半径较小的圆柱和一个半径较大的圆柱组成；所述的圆形槽位21和所述的圆形柱头22配合安装，使食指、中指、无名指和小拇指分别安装于手背底板的4个槽位上，使得每根手指在根关节有且仅有偏航角的自由度。所述拇指的根指节为活动的连接于拇指底板，以实现偏航、滚转、俯仰三个角度的自由度。

其中，所述的拇指底板202有1个圆形槽位21，该圆形槽位由一个半径较小的圆形挖孔和半径较大的圆形挖孔组成；所述的手指结构的根指节下方也有一个圆形柱头22，由一个半径较小的圆柱和一个半径较大的圆柱组成；所述的圆形槽位21和所述的圆形柱头22配合安装，使大拇指安装于拇指底板的槽位上，以实现拇指的偏航、滚转、俯仰三个角度的自由度。

其中，所述拇指的根指节为进一步的活动的连接于拇指底板202，设置有一个长方形槽位115，用于嵌入并固定检测拇指根指节角度的角度传感器；所述的角度传感器由两部分组成，一部分是尺寸稍大的长方体底座31，一部分是尺寸稍小的圆台32；圆台32和圆形柱头22配合安装，不能相对转动；圆台32与长方体底座31可以相对转动，转动的角度可以改变角度传感器的电阻从而检测角度。同时能够带动角度传感器的长方体底座31和圆台32随着手指的转动而相对转动，实现关节角度的监测，如图14所示。

其中，所述的第一指节11和第二指节12均设有一个滑槽111，第一关节和第二关节均设有一个滑杆141，所述的滑槽111和滑杆141配合实现从动伸缩能力，使得整个机械结构不会阻碍手指的弯曲或伸展，保证手指结构始终贴合在佩戴者每个指节的固定位置，同时每根手指结构的关节结构和指节结构的尺寸略有不同，其伸缩长度范围与大多数人的指节长度匹配，保证在正确位置施加反馈力。

进一步的，所述的滑杆141尾部设有通气槽位1411，防止滑槽空111腔内部气压阻碍伸缩的流畅性。

其中，所述的根指节13和第一指节11分别设有一个平行于指节的电机槽位112，电机安装在所述槽位中；所述的每个电机输出轴上固定一个直齿轮，所述的每个关节结构的内侧有圆柱，其上固定冠齿轮，用于与电机出轴上固定的直齿轮咬合进行转向传动；机转动时，扭矩由滚动角方向转向为俯仰角方向，以下一指节结构为力臂在佩戴者指节部位输出力矩。即，根指节电机带动第一指节转动并在对应部位输出力矩，第一指节电机再带动第二指节转动并在对应部位输出力矩。

其中，所述的根指节13、第一指节11进一步分别设置有一个长方形槽位113，用于嵌入并固定检测关节角度的角度传感器；所述的角度传感器由两部分组成，一部分是尺寸稍大的长方体底座31，一部分是尺寸稍小的圆台32；圆台32与长方体底座31可以相对转动，转动的角度可以改变角度传感器的电阻从而检测角度。

其中，所述的第一关节14和第二关节15外侧分别设有圆台槽位142，分别用于插入并固定角度传感器的圆台32，角度传感器的长方体底座31固定于上一指节的指节结构上；即，长方体底座31固定于第一指节的角度传感器，其圆台固定于第一关节的对应圆台槽位；长方体底座31固定于第二指节的角度传感器，其圆台固定于第二关节的对应圆台槽位；所述的第一关节14和第二关节15内侧分别设有冠齿轮槽位144，与关节结构的内侧的圆柱配合，容置并固定冠齿轮。

其中，所述的根指节13、第一指节11分别进一步设置有对称、同轴的两个圆形挖槽114，第一关节和第二关节的圆台槽位外侧对称、同轴设置有圆形凸台143；所述指节结构的两侧圆形挖槽114与关节结构的两侧圆形凸台143配合夹紧固定，使得指节结构和关节结构有且仅有俯仰角的自由度，同时能够带动角度传感器的长方体底座31和圆台32随着手指的转动而相对转动，实现关节角度的监测。

进一步的，根指节13、第一指节11的侧壁上分别设置有电位器走线槽115和电机走线槽116，电位器走线槽115用于集中固定连接电位器的线材，电机走线槽116用于集中并固定连接电机的线材，如图9所示。

其中，手指绑带301为一条由涤纶材质条带、粘扣带组成的绑带，条带中间固定于第一指节11和第二指节12下方，条带两侧分别有粘扣带钩面3011和粘扣带毛面3012，勾面3011和毛面3012可以多次重复粘扣和撕开，用于将指节结构固定到手指的相应位置，如图17所示。

手套的每个指节部位的绑带301安装上下两个压力传感器，在手套不需要输出反馈力时，当感受到某一方向的压力大于一个阈值时，根据压力大小同步电机的输出扭矩，实现电机配合手指的零阻力转动。当手套需要输出反馈力时，单片机根据监测到的压力大小实时调整电机输出功率，使达到目标输出的反馈力大小，完成力反馈的闭环控制。具体电路连接方式如图15所示。由于更大减速比的电机一般有更大的悬空阻力，导致在XR体感手套不需要输出反馈力时，用户移动手指时仍能感受到明显的阻力。本发明通过上述压力传感器的设置让电机跟随手指关节的转动而转动，从而去除电机的悬空阻力，使得该XR体感手套能够使用更高扭矩的电机输出足够的反馈力，并降低佩戴者在使用时的疲劳感。在XR体感手套使用电机输出反馈力时，压力传感器可以对电机力矩输出闭环控制，从而进一步提高反馈力的精度。具体流程如图16所示。

Claims (7)

1.一种具有高精度力反馈的可穿戴柔性XR体感手套，其特征在于：所述的XR体感手套，包括机械结构和可变尺寸的布织材质手套，通过布织材质手套贴合佩戴者的手指、手背、手心部位，其机械结构与布织材质手套固定，贴合于手背和手指上方；机械结构在手指的每个关节均有活动部位，对应的机械部位在每个指节相对固定的位置通过绑带与指腹接触并固定；具体的：所述的XR体感手套的机械结构由手背底板、拇指底板、手指结构组成，手背底板与拇指底板相互独立；

其中，所述的手指结构由指节结构和关节结构组成，所述的手指结构由根部至指尖分别是：根指节、第一关节、第一指节、第二关节、第二指节；第一指节对应固定于人体每根手指的近节指骨部位，第二指节对应固定于人体每根手指的中节指骨部位；食指、中指、无名指和小拇指对应的手指结构通过根指节连接于手背底板，拇指手指结构与其他手指结构类似，拇指的根指节连接于拇指底板；

其中，所述的手背底板板面前端有4个圆形槽位，该圆形槽位由大、小两个圆形挖孔组成；所述的手指结构的根指节下方有一个圆形柱头，该圆形柱头由大、小两个圆柱组成；所述的圆形槽位和所述的圆形柱头配合安装，使食指、中指、无名指和小拇指分别安装于手背底板的4个槽位上，使得每根手指在根关节有且仅有偏航角的自由度；所述的拇指根指节为活动的连接于拇指底板，以实现偏航、滚转、俯仰三个角度的自由度；

其中，所述的第一指节和第二指节均设有一个滑槽，第一关节和第二关节均设有一个滑杆，所述的滑槽和滑杆配合实现从动伸缩能力，使得整个机械结构不会阻碍手指的弯曲或伸展，保证手指结构始终贴合在佩戴者每个指节的固定位置；

其中，所述的根指节和第一指节分别设有一个平行于指节的电机槽位，电机安装在所述电机槽位中；

其中，所述的根指节和第一指节进一步分别设置有一个长方形槽位，用于嵌入并固定检测关节角度的角度传感器；所述的角度传感器由两部分组成，一部分是尺寸稍大的长方体底座，一部分是尺寸稍小的圆台；圆台与底座可以相对转动，转动的角度可以改变角度传感器的电阻从而检测角度；

其中，所述的手套的每个指节部位的绑带安装上下两个压力传感器，在手套不需要输出反馈力时，当感受到某一方向的压力大于一个阈值时，根据压力大小同步电机的输出扭矩，实现电机配合手指的零阻力转动；当手套需要输出反馈力时，单片机根据监测到的压力大小实时调整电机输出功率，使达到目标输出的反馈力大小，完成力反馈的闭环控制。

2.根据权利要求1所述的一种具有高精度力反馈的可穿戴柔性XR体感手套，其特征在于：进一步的，所述的滑杆尾部设有通气槽位，防止滑槽空腔内部气压阻碍伸缩的流畅性。

3.根据权利要求1所述的一种具有高精度力反馈的可穿戴柔性XR体感手套，其特征在于：所述的每个电机输出轴上固定一个直齿轮，所述的每个关节结构的内侧有圆柱，其上固定冠齿轮，用于与电机出轴上固定的直齿轮咬合进行转向传动；电机转动时，扭矩由滚动角方向转向为俯仰角方向，以下一指节结构为力臂在佩戴者指节部位输出力矩；即，根指节电机带动第一指节转动并在对应部位输出力矩，第一指节电机再带动第二指节转动并在对应部位输出力矩。

4.根据权利要求1所述的一种具有高精度力反馈的可穿戴柔性XR体感手套，其特征在于：所述的第一关节和第二关节外侧分别设有圆台槽位，分别用于插入并固定角度传感器的圆台，角度传感器的长方体底座固定于上一指节的指节结构上；即，长方体底座固定于第一指节的角度传感器，其圆台固定于第一关节的对应圆台槽位；长方体底座固定于第二指节的角度传感器，其圆台固定于第二关节的对应圆台槽位。

5.根据权利要求1所述的一种具有高精度力反馈的可穿戴柔性XR体感手套，其特征在于：所述的根指节和第一指节分别进一步设置有对称、同轴的两个圆形挖槽，第一关节和第二关节的圆台槽位外侧对称、同轴设置有圆形凸台；所述指节结构的两侧圆形挖槽与关节结构的两侧圆形凸台配合夹紧固定，使得指节结构和关节结构有且仅有俯仰角的自由度，同时能够带动角度传感器的长方体底座和圆台随着手指的转动而相对转动，实现关节角度的监测。

6.根据权利要求1所述的一种具有高精度力反馈的可穿戴柔性XR体感手套，其特征在于：所述的根指节、第一指节的侧壁上分别设置有电位器走线槽和电机走线槽。

7.根据权利要求1所述的一种具有高精度力反馈的可穿戴柔性XR体感手套，其特征在于：所述的第一关节和第二关节内侧分别设有冠齿轮槽位，与关节结构的内侧的圆柱配合，容置并固定冠齿轮。

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