WO2020195601A1

WO2020195601A1 - トラクタ

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Publication number: WO2020195601A1
Application number: PCT/JP2020/008856
Authority: WO
Inventors: 草上野; 敏之三輪; 拓実長谷川
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2019-03-26
Filing date: 2020-03-03
Publication date: 2020-10-01
Anticipated expiration: 2021-09-26
Also published as: JP2020156389A; JP7139274B2

Abstract

トラクタは、車体と、通信部と、リフトシリンダと、制御装置と、を備える。車体は、格納状態と使用状態の間で状態を変更可能な作業機を取付可能である。通信部は、作業機が格納状態か使用状態の何れの状態であるかを当該作業機から受信する。リフトシリンダは、作業機を上昇位置と下降位置との間で昇降する。制御装置は、作業機が格納状態であることを受信し、かつ、作業機が上昇位置である場合に、圃場外での走行を許可する。

Description

トラクタ

　本発明は、主として、作業機を取付可能なトラクタに関する。

　トラクタに取り付けられる作業機の中には、格納状態と使用状態を切替可能なものが知られている。特許文献１には、この種の作業機である代掻き用のハローが開示されている。

　特許文献１の代掻き用のハローは、中央作業部と、中央作業部の左右両側に配置されるサイド作業部と、を備える。サイド作業部は、左右方向の内側に折り畳み可能に構成されている。

特開２０１９－９６００号公報

　ここで、この種の格納可能な作業機を用いる場合は、作業機を使用状態にして（例えばハローのサイド作業部を広げて）圃場で作業を行う。その後、圃場での作業を終えて帰還する場合は、作業機を格納状態にして（例えばハローのサイド作業部を折り畳んで）圃場外を走行する。そのため、オペレータが作業機を格納状態にすることを忘れた場合、作業機が使用状態のままトラクタが圃場外を走行する可能性がある。

　本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、作業機を格納状態にしないと圃場外を走行できないトラクタを提供することにある。

課題を解決するための手段及び効果

　本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。

　本発明の観点によれば、以下の構成のトラクタが提供される。このトラクタは、車体と、通信部と、作業機昇降部と、制御装置と、を備える。前記車体は、格納状態と使用状態の間で状態を変更可能な作業機を取付可能である。前記通信部は、前記作業機が前記格納状態と前記使用状態の何れの状態であるかを当該作業機から受信する。前記作業機昇降部は、前記作業機を上昇位置と下降位置との間で昇降する。前記制御装置は、前記作業機が前記格納状態であることを受信し、かつ、前記作業機が前記上昇位置である場合に、圃場外での走行を許可する。

　このように、作業機が使用状態か格納状態かの情報を作業機から受信することで、トラクタ側で作業機の状態を特定できる。これにより、作業機を格納状態にした場合のみで圃場外の走行が許可される構成が実現できる。

　前記のトラクタにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、このトラクタは、少なくとも低速側と高速側に変速状態を切替可能な副変速装置を備える。前記制御装置は、前記作業機が前記格納状態であることを受信し、かつ、前記作業機が前記上昇位置である場合に、副変速が前記高速側での走行を許可する。

　これにより、圃場外を走行する場合は副変速の高速側を用いるため、作業機を使用状態にしての圃場外の走行をより確実に禁止できる。

　前記のトラクタにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、このトラクタは、少なくとも低速側と高速側に変速状態を切替可能な副変速装置を備える。前記制御装置は、前記作業機が前記格納状態に切り替わったことを受信するまでは、副変速を前記低速側で維持する。

　これにより、副変速が低速側で維持されるため、作業機の格納を忘れていることをオペレータに気付かせることができる。

　前記のトラクタにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記作業機は代掻き用のハローである。前記格納状態は、前記ハローの耕耘部の一部が格納された状態である。前記使用状態は、前記格納状態で格納された耕耘部が使用可能となる状態である。

　これにより、代掻き用のハローが広げられた状態で圃場外をトラクタが走行することを防止できる。

　前記のトラクタにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、このトラクタは、前記作業機に関する情報を表示する表示部を備える。前記制御装置は、前記作業機が前記上昇位置であることを検出した後の経過時間が閾値以上となっても前記作業機が前記格納状態に切り替わったことを当該作業機から受信しない場合は、前記作業機の前記使用状態から前記格納状態への切替えに関する情報を前記表示部に表示する。

　これにより、作業機の格納を忘れていることをオペレータに気付かせることができる。

　前記のトラクタにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、このトラクタは、副変速装置と、副変速操作具と、表示部と、を備える。前記副変速装置は、少なくとも低速側と高速側に変速状態を切替可能である。前記副変速操作具は、前記副変速を切り替える操作が可能である。前記表示部は、前記作業機に関する情報を表示する。前記制御装置は、前記作業機が前記使用状態である場合において、前記副変速操作具により前記高速側への切替えが指示されたときに、前記作業機の前記使用状態から前記格納状態への切替えに関する情報を前記表示部に表示する。

　これにより、走行が禁止される理由をオペレータに知らせることで、作業機を前記格納状態に戻すことをオペレータに促すことができる。

本発明の一実施形態に係るトラクタと作業機を示す側面図。トラクタの動力伝達図。作業機の格納状態と使用状態を示す背面図。走行禁止制御を行うための構成を示すブロック図。走行禁止制御を示すフローチャート。サブディスプレイに表示される作業機の設定及び警告メッセージを示す図。作業機から取得した情報に基づいて作業機の動作を調整する処理を示すフローチャート。

　次に、図面を参照して発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るトラクタ１０と作業機３を示す側面図である。

　図１に示すトラクタ１０は、ロータリ、ハロー、ローダ、プラウ、ボックススクレーパー等の各種の作業機３を必要に応じて車体１１に装着し、車体１１に支持された作業機３により各種の作業を行うことができる。図１では、作業機３として代掻き用のハローを用いた例が示されている。なお、以下の説明では、単に「左側」「右側」等というときは、トラクタ１０が前進する方向に向かって左側及び右側を意味するものとする。

　図１に示すように、トラクタ１０は、車体１１と、左右１対の前輪１２と、左右１対の後輪１３と、を備える。車体１１の前部にはボンネット１４が配置されており、当該ボンネット１４の内部にはエンジン１５が配置されている。

　左右１対の後輪１３の間には、ミッションケース１６が配置されている。エンジン１５の出力は、このミッションケース１６内に配置された後述の油圧式変速装置１２０等によって変速されて、前輪１２及び後輪１３へ伝達される。

　ミッションケース１６の後部には、ロワーリンク１８が左右１対で配置されるとともに、１つのトップリンク１９が配置されている。更に、ミッションケース１６の後部からＰＴＯ軸２０が突出して配置されている。作業機３は、ロワーリンク１８及びトップリンク１９に連結され、ＰＴＯ軸２０によって駆動される。

　車体１１の後部には、作業機昇降機構２５と、作業機角度変更機構２６と、連結部材２８と、が設けられている。

　作業機昇降機構２５は、左右１対のリフトアーム２１と、油圧シリンダとして構成されるリフトシリンダ（作業機昇降部）２２と、を備える。左右一方のリフトアーム２１の先端部は、リンク部材２３を介して一方のロワーリンク１８に連結され、他方のリフトアーム２１の先端部は、後述のローリングシリンダ２４を介して他方のロワーリンク１８に連結されている。この構成で、リフトシリンダ２２を駆動することにより、作業機３が車体１１に支持される高さを変更することができる。

　作業機角度変更機構２６は、油圧シリンダとして構成されるローリングシリンダ２４を備える。ローリングシリンダ２４は、左右１対のうち右側のリフトアーム２１と、右側のロワーリンク１８と、を連結するように配置される。この構成で、ローリングシリンダ２４を駆動することにより、作業機３が車体１１に対して支持される左右方向の傾斜姿勢を変更することができる。

　連結部材２８は、ロワーリンク１８及びトップリンク１９と、作業機３と、を連結するための部材である。

　ミッションケース１６の上方であってボンネット１４の後方には、オペレータが搭乗するためのキャビン３１が配置されている。キャビン３１内には、走行速度、エンジン回転速度、作業機の状態、警告灯等を表示可能なメータパネル３６が設けられている。なお、これらの情報は、キャビン３１に配置されるサブディスプレイ（表示部）３７に表示してもよい。

　また、キャビン３１の内部には運転座席３２が設けられており、運転座席３２の近傍には各種の操作具が設けられている。具体的に説明すると、運転座席３２の近傍には、ステアリングハンドル３３と、副変速レバー（副変速操作具）３４と、リバーサレバー３５と、が配置されている。

　ステアリングハンドル３３は、オペレータが操舵を行うための操作具である。副変速レバー３４は、例えば２段階（低速側と高速側）の何れかを指示するための操作具である。オペレータは、副変速レバー３４で大まかな速度を指定した後に、図略の主変速レバーを用いて細かい速度を指定する。なお、副変速は３段階以上に切替可能であってもよい。この場合、３以上の副変速段は、圃場作業用の変速段（低速側）と、路上（圃場外）の走行用の変速段（高速側）と、の何れかに区分されることが好ましい（例えば３段の場合、低速１段、高速１段、及び高速２段等）。リバーサレバー３５は、例えば前進、後進、ニュートラルを指示するための操作具である。前進が指示された場合、トラクタ１０を前進させるようにエンジン１５の動力が伝達される。後進が指示された場合、トラクタ１０を後進させるようにエンジン１５の動力が伝達される。ニュートラルが指示された場合、エンジンの動力は駆動輪に伝達されない。

　ミッションケース１６内には、エンジン１５から伝達される動力を適宜に変速するための油圧式変速装置（ＨＳＴ）１２０が収容される。エンジン１５の動力は、図２に示すエンジン１５の出力軸を経由してミッションケース１６の主変速入力軸１２１に伝達され、油圧式変速装置１２０及び走行変速機構によって適宜変速されて、前輪１２及び後輪１３に伝達されるようになっている。

　油圧式変速装置１２０は、油圧管によって相互に接続された油圧ポンプ１２４と油圧モータ１２６とを備えて構成されている。油圧ポンプ１２４は主変速入力軸１２１によって駆動される一方、油圧モータ１２６は第１副伝達軸１３１を駆動する。

　油圧ポンプ１２４と油圧モータ１２６の一方は固定容量型とされ、他方は可変容量型とされている。本実施形態においては、油圧モータ１２６が固定容量型とされ、油圧ポンプ１２４が可変容量型とされており、当該油圧ポンプ１２４が吐出するオイルの量（吐出量）を変化させることができる。なお、油圧モータ１２６を可変容量型とし、油圧ポンプ１２４を固定容量型としても良い。

　油圧ポンプ１２４には、傾斜角度に応じて吐出量を変化させる可動斜板１２５が設けられている。オペレータが主変速に関する変速操作を行うことで、この可動斜板１２５の傾斜角度が変化する。これにより、第１副伝達軸１３１の回転速度を変化させることができる。

　主変速入力軸１２１は、エンジン１５の動力により回転する。また、主変速入力軸１２１には第１主伝達軸１２２が連結され、この第１主伝達軸１２２は、主変速入力軸１２１と一体的に回転するように構成されている。

　第１主伝達軸１２２には、ＰＴＯ軸２０へ動力を伝達するか遮断するかを切り替えるためのＰＴＯクラッチ１２８が接続されている。第１主伝達軸１２２に伝達されたエンジン１５の動力は、ＰＴＯクラッチ１２８を介して、第２主伝達軸１２３に伝達される。第２主伝達軸１２３に伝達されたエンジン１５の動力は、ＰＴＯギア群１２９を介して変速及び伝達された後に、ＰＴＯ軸２０に出力される。この構成により、トラクタ１０に装着された作業機３に動力を伝達して駆動することができる。

　油圧式変速装置１２０の近傍には、更に、第１副伝達軸１３１及び前輪伝達軸１３３が配置される。第１副伝達軸１３１は油圧モータ１２６から突出するように配置され、この第１副伝達軸１３１には、油圧式変速装置１２０で無段階に変速された回転が出力される。

　第１副伝達軸１３１には、副変速装置１３０が接続される。副変速装置１３０は、第１副伝達軸１３１の回転を変速して、第２副伝達軸１３２に伝達するように構成されている。第２副伝達軸１３２の回転は、後輪デフ装置１３６に入力され、後車軸ケース内の車軸、伝達歯車等を経由して後輪１３を駆動する。

　また、第２副伝達軸１３２の回転は、前輪伝達軸１３３に伝達される。前輪伝達軸１３３の回転は、前輪デフ装置１３５に入力され、前車軸ケース内の車軸、伝達歯車等を介して前輪１２を駆動する。

　作業機３は、代掻き用のハローである。代掻きとは、田（圃場）に水を入れた後に、土を砕くとともに田面を平らにする作業である。

　図１に示すように、作業機３は、車体１１の後部に設けれらた連結部材２８と作業機３を連結するための連結部７１を備える。連結部７１は、連結部材２８を介さずに、ロワーリンク１８及びトップリンク１９と直接接続できる構成であってもよい。

　連結部材２８の後方には、耕耘カバー７２が設けられている。耕耘カバー７２には、耕耘回転軸７３が回転可能に取り付けられている。耕耘回転軸７３は、図略の動力伝達機構により、ＰＴＯ軸２０から伝達された動力によって左右方向を回転軸として回転する。また、耕耘回転軸７３には、左右方向に並べて複数の耕耘爪７４が接続されている。この構成により、耕耘回転軸７３ととも耕耘爪７４が回転することで、田の土を砕くことができる。

　耕耘カバー７２の後方には、整地板７５が配置されている。整地板７５は、耕耘カバー７２に対して、左右方向を回転軸として回転できるように取り付けられている。また、整地板７５は、図略の付勢部材により下方に付勢されている。この構成により、田面を平らにすることができる。なお、整地板７５の左右方向の外側には、整地幅を広げるための延長整地板７６が設けられている。

　また、図３に示すように、作業機３は開閉可能に構成されている。具体的に説明すると、作業機３は、３分割構造であり、中央耕耘部３ａと、左右の側方耕耘部３ｂと、を備える。中央耕耘部３ａ及び側方耕耘部３ｂのそれぞれに、耕耘カバー７２、耕耘回転軸７３、耕耘爪７４、及び整地板７５が設けられている。側方耕耘部３ｂは、図略の回動軸部材を介して中央耕耘部３ａに対して回動可能に接続されている。また、中央耕耘部３ａと側方耕耘部３ｂは、開閉シリンダ７７によって接続されている。開閉シリンダ７７を伸縮させることで、作業機３は、格納状態（図３の上側）と、使用状態（図３の下側）と、の間で状態を切替可能である。格納状態とは、２つの側方耕耘部３ｂを中央耕耘部３ａの上方に位置させて、即ち２つの側方耕耘部３ｂを折り畳んで格納させた状態である。使用状態とは、２つの側方耕耘部３ｂを中央耕耘部３ａの左右方向外側に位置させて作業幅を広げた状態である。また、使用状態において、リフトシリンダ２２を動作させて作業機３を下げた後に（図３の下側の２点鎖線の位置で）、圃場に対して作業機３による作業が行われる。

　図３に示すように、作業機３には、状態検出センサ８１と、整地板回転角センサ８２と、が設けられている。

　状態検出センサ８１は、作業機３が格納状態にあるか使用状態にあるか否か（言い換えれ側方耕耘部３ｂが広げられているか否か）を検出するセンサである。状態検出センサ８１は、リミットスイッチであり、側方耕耘部３ｂが格納状態になったときに何れかの部分と接触して通電する構成である。状態検出センサ８１は、左右一対で配置されているため、左右の側方耕耘部３ｂの両方の状態を個別に検出できる。

　整地板回転角センサ８２は、整地板７５の回転角度（言い換えれば、整地時に整地板７５が上下にどの程度動いたか）を検出する。整地板回転角センサ８２は、例えば整地板７５又はその回転軸に取り付けられたリンクの回転角を検出するポテンショメータである。整地板回転角センサ８２の検出結果に基づいて、例えば耕耘後の圃場内の土塊の大きさの程度を検出できる。即ち、耕耘後に残っている土塊が大きい場合、整地板回転角センサ８２は、大きく上下に回動する。一方、耕耘後に残っている土塊が小さい場合、整地板回転角センサ８２は小さく上下に回動する。従って、整地板回転角センサ８２の回動の大きさ及びその頻度に基づいて、耕耘後の圃場に残っている土塊の大きさについての情報を取得できる。

　上記の２つのセンサの構造は一例であり、別の構造であってもよい。例えば、状態検出センサ８１は、側方耕耘部３ｂの回動軸の回転角度を検出する構成であってもよいし、開閉シリンダ７７の伸縮長さを検出する構成であってもよい。

　次に、図３を参照して、走行禁止制御を行うための電気的な構成について説明する。図３に示すように、トラクタ１０は、作業機３を制御するための制御装置５０を備える。制御装置５０は、作業機３の動作、高さ及び姿勢等を制御する。制御装置５０は、ＣＰＵ等の演算装置と、ＲＯＭやＲＡＭ等からなる記憶装置と、を備えている。これらのハードウェアと、上記記憶装置に記憶された制御プログラムと、が協働することにより、制御装置５０を、通信部５１、走行制御部５２、作業制御部５３、及び表示制御部５４等として機能させることができる。

　制御装置５０には、作業機高さセンサ４１の検出値が入力されている。作業機高さセンサ４１は、作業機３の高さを検出するセンサであり、例えばリフトシリンダ２２のシリンダロッドの位置（リフトシリンダ２２の長さ）を検出するセンサである。

　通信部５１は、作業機３に設けられた作業機側制御装置８０と通信する処理を行う。通信部５１は、有線通信を行う構成であってもよいし、無線通信を行う構成であってもよい。これにより、制御装置５０は、作業機側制御装置８０から情報を受信できる。制御装置５０が受信する情報としては、例えば、作業機３の種類（ロータリ、ハロー等）、作業機３が有する特別な機能（例えば格納機能の有無等）、状態検出センサ８１の検出値、整地板回転角センサ８２の検出値等である。なお、例えば状態検出センサ８１の検出値をそのまま制御装置５０に送信せずに、作業機３が格納状態か使用状態か作業機側制御装置８０が判断し、その判断結果を制御装置５０へ送信してもよい。

　走行制御部５２は、トラクタ１０の走行に関する制御を行う。走行制御部５２は、例えば一定条件下でトラクタ１０の走行を禁止する制御を行う。走行制御部５２は、例えば図略のアクチュエータを動作させて可動斜板１２５をニュートラル（動力が伝達されない状態）にすることで、トラクタ１０の走行を禁止する。あるいは、走行制御部５２は、ブレーキを作動させることでトラクタ１０の走行を禁止してもよいし、エンジン１５から前輪１２及び後輪１３へ動力が伝達しないようにクラッチを遮断状態にすることでトラクタ１０の走行を禁止してもよい。

　また、走行制御部５２は、オペレータの指示に応じて又は自律的に車速を変更する制御も行うことができる。走行制御部５２は、例えば可動斜板１２５の回動角度を変化させることで、トラクタ１０の車速を変更する。

　作業制御部５３は、リフトシリンダ２２と油圧ポンプとの間に配置されている電磁弁を制御することで、作業機３が車体１１に支持される高さ（作業機高さ）を変更する制御を行う。また、作業機高さは、主として圃場に対して作業を行う際の高さである下降位置と、下降位置よりも高く主として走行時の作業機３の高さである上昇位置と、に区分することができる。また、作業制御部５３は、ローリングシリンダ２４と油圧ポンプとの間に配置されている電磁弁を制御することで、作業機３の左右方向の傾斜姿勢を変更する制御も行う。

　表示制御部５４は、例えば作業機３に関する情報をサブディスプレイ３７等に表示する制御を行う。

　次に、図５のフローチャートを参照して、作業機３が使用状態である場合等にトラクタ１０の圃場外の走行を禁止する走行禁止制御について説明する。

　初めに、制御装置５０の通信部５１は、例えば作業機３の装着の直後に作業機側制御装置８０と通信を行い、作業機３が代掻き用のハローであること（作業機の種類）、作業機３が格納機能を有していること（格納機能の有無）を受信する（Ｓ１０１）。

　次に、制御装置５０の通信部５１は、作業機側制御装置８０から作業機３の開閉状態を取得する（Ｓ１０２）。開閉状態とは、作業機３が格納状態と使用状態の何れであるか、言い換えれば側方耕耘部３ｂが格納されているか否かである。制御装置５０が取得する情報は、状態検出センサ８１の検出値又は当該検出値から得られる情報である。次に、制御装置５０は、ステップＳ１０２で取得した情報に基づいて、作業機３が格納状態か否かを判定する（Ｓ１０３）。

　作業機３が格納状態でない場合（即ち使用状態である場合）、制御装置５０の走行制御部５２は、後述のように副変速が高速側での走行を禁止する。また、制御装置５０は、作業機高さセンサ４１に基づいて、作業機高さが上昇位置か否かを判定しており（Ｓ１０４）、作業機高さが上昇位置でない（即ち下降位置である）と判定した場合も、副変速が高速側での走行を禁止する。

　具体的には、制御装置５０は、副変速レバー３４の位置を検出するセンサ等の検出結果に基づいて、副変速が高速側か否かを判定する（Ｓ１０５）。そして、副変速が高速側であると判定した場合、走行制御部５２は、走行禁止処理を行う（Ｓ１０６）。走行禁止処理とは、上述したように、可動斜板１２５をニュートラルにする等して、トラクタ１０が走行できなくなるようにする処理である。なお、走行禁止処理は、副変速が高速側である限り継続して行われる。また、副変速が低速側である場合は、走行禁止処理は行われない。なお、ステップＳ１０５の判断において、リバーサレバーが前進位置であるという条件を追加してもよい。

　また、走行禁止処理を行った場合、制御装置５０の表示制御部５４は、警告音を発生させるとともに、図６に示すようにサブディスプレイ３７に警告メッセージ９６を表示する（Ｓ１０８）。図６には、作業機に関する情報を表示する画面に、警告メッセージ９６を表示した例が示されている。図６には、トラクタ及び作業機を示す表示物９１と、傾斜メータ９２と、基準設定ボタン９３と、が表示されている。

　傾斜メータ９２は、作業機３が左右の何れに傾斜しているかを示す。トラクタ１０又は作業機３に設けられた図略の傾斜センサの検出結果に基づいて、例えば作業機３が左側に傾斜していると判定された場合は、傾斜メータ９２のバーが左側に移動する。また、基準設定ボタン９３が操作されることで、操作された時点での作業機３の傾斜が基準状態（水平状態）として表示されるように、傾斜メータ９２が調整される。サブディスプレイ３７には、作業機３の左右方向の傾斜だけでなく、深さ方向についても同様に、深さメータ９４と基準設定ボタン９５とが表示されている。

　なお、サブディスプレイ３７に別の画面が表示されている場合、表示制御部５４は、当該画面に警告メッセージ９６を表示してもよい。また、表示制御部５４は、サブディスプレイ３７に代えて又は加えてメータパネル３６に警告メッセージ９６を表示してもよい。

　このように、走行禁止処理が行われたタイミングで警告メッセージ９６が表示されることで、オペレータは作業機３が使用状態であることに気付くことができる。また、副変速が低速側であっても、作業機高さが上昇位置になった後の経過時間が閾値以上となった場合（Ｓ１０７）、同様に警告メッセージ９６が表示される。これは、作業機３を上昇位置まで上昇させた場合、作業を行うことは想定しにくいため、作業機３を格納状態に戻すことをオペレータに促すためである。

　以上の処理を行うことで、作業機３の側方耕耘部３ｂが広げられた状態でトラクタ１０が圃場外を走行できない。また、警告メッセージ９６を表示することで、オペレータは作業機３の格納を忘れていることに気付くことができる。

　走行禁止処理が行われた後も、制御装置５０は、図５の処理を繰り返し行う。そして、作業機が格納状態であって、かつ、作業機高さが上昇位置となった場合、副変速が高速側での走行が許可される（Ｓ１０９）。この場合、副変速を高速側に切り替えても、走行禁止処理が行われない。これにより、トラクタ１０に圃場外を走行させることができる。

　次に、図７のフローチャートを参照して、作業機３から取得した情報に基づいて作業機３の動作を調整する処理について説明する。

　初めに、制御装置５０の通信部５１は、作業機側制御装置８０から整地板７５の回転角の変化を取得する（Ｓ２０１）。上述したように、整地板７５の回転角の変化の大きさ及びその頻度に基づいて、耕耘後の圃場に残っている土塊の大きさについての情報を取得できる。

　次に、制御装置５０は、ステップＳ２０１で取得した情報に基づいて、耕耘後の圃場の土塊の大きさを推定する（Ｓ２０２）。上述したように、土塊の大きさが大きいほど、整地板７５の回転角の変化が大きくなる。なお、整地板７５の回転角に大きい角度と小さい角度が混在している場合は、例えば平均値を算出する等して、土塊の大きさの平均値を推定する。

　制御装置５０は、ステップＳ２０２で算出した土塊の大きさが閾値以上か否かを判定する（Ｓ２０３）。この閾値は、例えば工場出荷時から所定の初期値が設定されており、必要に応じてオペレータが閾値の大きさを変更できる。

　土塊の大きさが閾値以上である場合、耕耘爪７４による耕耘が不十分である可能性があるため、制御装置５０は、作業制御部５３によるＰＴＯ回転速度の上昇、及び、走行制御部５２による車速の低下の少なくとも一方を行う（Ｓ２０４）。ＰＴＯ回転速度を上昇させる方法としては、例えば、ＰＴＯを変速する装置の変速段を変更する方法や、エンジン回転速度を上昇させる方法がある。ＰＴＯ回転速度を上昇させることで、耕耘爪７４の回転速度が上昇するため、より細かく耕耘作業を行うことができる。また、車速を低下させた場合でも、単位面積あたりに耕耘爪７４が作用する回数が増加するため、より細かく耕耘作業を行うことができる。

　また、例えば土塊の大きさと閾値の差が所定値以上である場合、制御装置５０は、ＰＴＯ回転速度の上昇と車速の低下の両方を行って、土塊の大きさを早期かつ確実に閾値に近づける処理を行ってもよい。

　土塊の大きさが閾値未満である場合、耕耘爪７４による耕耘が過剰である可能性があるため、制御装置５０は、作業制御部５３によるＰＴＯ回転速度の低下、及び、走行制御部５２による車速の上昇の少なくとも一方を行う（Ｓ２０５）。ＰＴＯ回転速度と車速が耕耘に与える影響は上述した通りである。

　制御装置５０は、図７に示す処理を継続的に行う。つまり、例えばＰＴＯ回転速度を上昇させた結果、土塊の大きさが閾値を下回った場合、ＰＴＯ回転速度を低下させる。これにより、土塊の大きさを閾値に常に近づけることができる。

　なお、本実施形態では、土塊の大きさの閾値は１つであるが、上限閾値と下限閾値の２つが設定されていてもよい。即ち、土塊の大きさが下限閾値以上で上限閾値以下の場合はＰＴＯ回転速度と車速を維持する。また、土塊の大きさが下限閾値を下回った場合、ＰＴＯ回転速度を低下させたり車速を上昇させたりする。また、土塊の大きさが上限閾値を上回った場合、ＰＴＯ回転速度を上昇させたり車速を低下させたりする。これにより、ＰＴＯ回転速度及び車速が頻繁に変更されにくくなる。

　以上に説明したように、本実施形態のトラクタ１０は、車体１１と、通信部５１と、リフトシリンダ２２と、制御装置５０と、を備える。車体１１は、格納状態と使用状態の間で状態を変更可能な作業機３を取付可能である。通信部５１は、作業機３が格納状態と使用状態の何れの状態であるかを当該作業機３から受信する。リフトシリンダ２２は、作業機３を上昇位置と下降位置との間で昇降する。制御装置５０は、作業機３が格納状態であることを受信し、かつ、作業機３が上昇位置である場合に、圃場外での走行を許可する。

　このように、作業機３が使用状態か格納状態かの情報を作業機３から受信することで、トラクタ１０側で作業機３の状態を特定できる。これにより、作業機３を格納状態にした場合のみで圃場外の走行が許可される構成が実現できる。

　また、本実施形態のトラクタ１０は、少なくとも低速側と高速側に変速状態を切替可能な副変速装置１３０を備える。制御装置５０は、作業機３が格納状態であることを受信し、かつ、作業機３が上昇位置である場合に、副変速が高速側での走行を許可する。

　これにより、圃場外を走行する場合は副変速の高速側を用いるため、圃場外の走行をより確実に禁止できる。

　あるいは、トラクタ１０の制御装置５０は、作業機３が格納状態に切り替わったことを受信するまでは、副変速を低速側で維持する構成であってもよい。

　具体的には、副変速レバー３４の動きを規制可能な構造等を設けることで、副変速レバー３４が高速側に移動できないような（低速側で維持されるような）構成を実現できる。あるいは、副変速の指示が電気的に伝達される構造にすることで、副変速が高速側になるようにオペレータが操作を行っても、副変速の切替が行われないようにすることもできる。

　これにより、副変速が低速側で維持されるため、作業機３の格納を忘れていることをオペレータに気付かせることができる。

　また、本実施形態のトラクタ１０において、作業機３は代掻き用のハローである。格納状態は、ハローの耕耘部の一部（側方耕耘部３ｂ）が格納された状態である。使用状態は、格納状態で格納された耕耘部（側方耕耘部３ｂ）が使用可能となる状態である。

　また、本実施形態のトラクタ１０は、作業機３に関する情報を表示するサブディスプレイ３７を備える。制御装置５０は、作業機３が上昇位置であることを検出した後の経過時間が閾値以上となっても作業機３が格納状態に切り替わったことを当該作業機から受信しない場合は、作業機３の使用状態から格納状態への切替えに関する情報をサブディスプレイ３７に表示する。

　これにより、作業機３の格納を忘れていることをオペレータに気付かせることができる。

　また、本実施形態のトラクタ１０において、制御装置５０は、作業機３が使用状態である場合において、副変速レバー３４により高速側への切替えが指示されたときに、作業機３の使用状態から格納状態への切替えに関する情報をサブディスプレイ３７に表示する。

　これにより、走行が禁止される理由をオペレータに知らせることで、作業機３を格納状態に戻すことをオペレータに促すことができる。

　以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。

　上記実施形態では、警告メッセージ９６の表示に加え、可動斜板１２５をニュートラルにする等してトラクタ１０の走行を物理的に禁止する。これに代えて、例えば警告メッセージ９６を表示する処理のみを行って、オペレータに対してトラクタ１０の走行を禁止してもよい。

　上記実施形態で示したフローチャートは一例であり、一部の処理を省略したり、一部の処理の内容を変更したり、新たな処理を追加したりしてもよい。例えば、図５のステップＳ１０７の処理を省略してもよい。また、上記実施形態では、副変速が高速側になった後に（Ｓ１０５）警告メッセージ９６が表示されるが、これに代えて、ステップＳ１０３とＳ１０４の条件を満たした後に、圃場外の走行が禁止されていること（副変速を高速側にできないこと）を示すメッセージを表示してもよい。

　上記実施形態の警告メッセージ９６は、一例であり、異なる内容が表示されてもよい。例えば、圃場外の走行ができないこと、副変速を高速側にできないこと等を更に表示してもよい。

　上記実施形態では、作業機３として代掻き用のハローを用いる例を説明したが、格納状態と使用状態とを切替可能な作業機であり、下降位置で作業を行う作業機であれば、ハロー以外の作業機に対しても本発明を適用できる。

　３　作業機
　１０　トラクタ
　２２　リフトシリンダ（作業機昇降部）
　３７　サブディスプレイ（表示部）
　５０　制御装置
　５１　通信部
　５２　走行制御部
　５３　作業制御部
　８０　作業機側制御装置
　８１　状態検出センサ
　８２　整地板回転角センサ

Claims

　圃場で作業を行うトラクタにおいて、
　格納状態と使用状態の間で状態を変更可能な作業機を取付可能な車体と、
　前記作業機が前記格納状態と前記使用状態の何れの状態であるかを当該作業機から受信する通信部と、
　前記作業機を上昇位置と下降位置との間で昇降する作業機昇降部と、
　前記作業機が前記格納状態であることを受信し、かつ、前記作業機が前記上昇位置である場合に、圃場外での走行を許可する制御装置と、
を備えることを特徴とするトラクタ。
　請求項１に記載のトラクタであって、
　少なくとも低速側と高速側に変速状態を切替可能な副変速装置を備え、
　前記制御装置は、前記作業機が前記格納状態であることを受信し、かつ、前記作業機が前記上昇位置である場合に、副変速が前記高速側での走行を許可することを特徴とするトラクタ。
　請求項１に記載のトラクタであって、
　少なくとも低速側と高速側に変速状態を切替可能な副変速装置を備え、
　前記制御装置は、前記作業機が前記格納状態に切り替わったことを受信するまでは、副変速を前記低速側で維持することを特徴とするトラクタ。
　請求項１から３までの何れか一項に記載のトラクタであって、
　前記作業機は代掻き用のハローであり、
　前記格納状態は、前記ハローの耕耘部の一部が格納された状態であり、
　前記使用状態は、前記格納状態で格納された耕耘部が使用可能となる状態であることを特徴とするトラクタ。
　請求項１から４までの何れか一項に記載のトラクタであって、
　前記作業機に関する情報を表示する表示部を備え、
　前記制御装置は、前記作業機が前記上昇位置であることを検出した後の経過時間が閾値以上となっても前記作業機が前記格納状態に切り替わったことを当該作業機から受信しない場合は、前記作業機の前記使用状態から前記格納状態への切替えに関する情報を前記表示部に表示することを特徴とするトラクタ。
　請求項１に記載のトラクタであって、
　少なくとも低速側と高速側に変速状態を切替可能な副変速装置と、
　副変速を切り替える操作が可能な副変速操作具と、
　前記作業機に関する情報を表示する表示部と、
を備え、
　前記制御装置は、前記作業機が前記使用状態である場合において、前記副変速操作具により前記高速側への切替えが指示されたときに、前記作業機の前記使用状態から前記格納状態への切替えに関する情報を前記表示部に表示することを特徴とするトラクタ。