WO2020175479A1 - 自動運針器 - Google Patents

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WO2020175479A1
WO2020175479A1 PCT/JP2020/007502 JP2020007502W WO2020175479A1 WO 2020175479 A1 WO2020175479 A1 WO 2020175479A1 JP 2020007502 W JP2020007502 W JP 2020007502W WO 2020175479 A1 WO2020175479 A1 WO 2020175479A1
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WO
WIPO (PCT)
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needle
jaw
threaded
wire
automatic
Prior art date
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Ceased
Application number
PCT/JP2020/007502
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
龍 中楯
正俊 江藤
誠 橋爪
明夫 森田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kyushu University NUC
Nippon Medical School Foundation
Original Assignee
Kyushu University NUC
Nippon Medical School Foundation
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kyushu University NUC, Nippon Medical School Foundation filed Critical Kyushu University NUC
Priority to JP2021502275A priority Critical patent/JP7429392B2/ja
Publication of WO2020175479A1 publication Critical patent/WO2020175479A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/04—Surgical instruments, devices or methods for suturing wounds; Holders or packages for needles or suture materials
    • A61B17/06—Needles ; Sutures; Needle-suture combinations; Holders or packages for needles or suture materials
    • A61B17/062—Needle manipulators

Definitions

  • the present disclosure relates to an automatic needle handling device.
  • Patent Document 1 discloses, as a needle-moving device for suturing an object, a device in which two jaw elements extending from a main body part are provided with a fixing means and a releasing means for fixing a needle, respectively. Has been done. In this device, the needle is passed between the two jaw elements using the fixing means and the opening means to perform suturing of the object.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-1515/33
  • the present disclosure has been made in view of the above, and an object thereof is to provide an automatic needle handling device capable of performing continuous suturing with a simpler operation.
  • an automatic needle handling device includes a needle support portion and a needle receiving portion, and an object is disposed between the needle support portion and the needle receiving portion.
  • An automatic needle handling device for moving a needle by passing a needle with a thread from the needle support section to the needle receiving section in a retracted state, wherein an object is arranged between the needle supporting section and the needle receiving section.
  • An intermediate plate having a slit through which the threaded needle can pass along the needle movement direction, the intermediate plate having the slit along the needle movement direction after the needle receiving portion receives the threaded needle; It is possible to separate from the needle receiving portion.
  • the threaded needle is delivered from the needle support section to the needle receiving section while the object is arranged between the needle support section and the intermediate plate, The needle is inserted into the object.
  • the intermediate plate can be separated from the needle receiving portion along the needle movement direction. Therefore, the intermediate plate can be used to promote the movement of the threaded needle with respect to the object arranged between the needle support portion and the intermediate plate, and the needle can be appropriately moved to the object. ..
  • the threaded needle can be inserted into the target object while the target object is separated from the needle receiving section on the side receiving the threaded needle, so that the target object can be inserted on the needle receiving section side. Since it is also possible to prevent bite, the work of removing the object from the needle receiving portion does not occur, and continuous suturing of the object can be performed more easily.
  • the threaded needle when the threaded needle is allowed to be delivered from the needle receiving section to the needle supporting section, the threaded needle is continuously delivered between the needle receiving section and the needle supporting section. This makes it possible to perform continuous suturing on the object with a simpler operation.
  • the intermediate plate can be separated from the needle support portion along the needle movement direction. Therefore, by using the intermediate plate, the movement of the threaded needle with respect to the object arranged between the needle receiving portion and the intermediate plate can be promoted, and the needle can be moved appropriately with respect to the object. Also, since the intermediate plate is provided, the object is separated from the needle support on the side receiving the threaded needle. ⁇ 0 2020/175 479 3 ⁇ (: 17 2020 /007502
  • the needle supporting portion, the needle receiving portion, and the intermediate plate are respectively attached to one end sides of three mutually different shafts extending in the same direction, and the other of each of the three shafts.
  • a mode may be provided which is provided on the end side and has an operation unit that can move the relative positions of the needle support unit, the needle receiving unit, and the intermediate plate by individually moving the three shafts.
  • the needle support part, the needle receiving part, and the intermediate plate are attached to one end side of each of the three shafts, and the three shafts are individually moved in the operation part on the other end side.
  • the length of the shaft and the like can be used to favorably use the automatic needle handling device even when suturing an object at a location away from the operation portion.
  • the threaded needle has a notch on a side surface thereof, and the needle support section or the needle receiving section includes a passage section in which the threaded needle is movable along the needle movement direction, A locking portion movable in a direction crossing the passage portion so as to enter the passage portion; and when the threaded needle moves to a predetermined position of the passage portion, It is possible to adopt a mode in which movement of the threaded needle is regulated by locking the locking portion with the notch of the threaded needle.
  • the notch provided on the side surface of the threaded needle restricts the movement of the threaded needle by engaging the locking portion with the notch. It is possible to prevent the threaded needle from moving while holding the threaded needle in the needle receiving section. Also, by locking and unlocking the locking part, it is possible to easily switch between the movable state and the restricted state of the threaded needle, so that the threaded needle in the needle support part or needle receiving part Delivery can be done smoothly.
  • the locking portion is a wire extending along the needle supporting portion having the passage portion or a supporting member supporting the needle receiving portion, and the passage portion side of the wire. ⁇ 2020/175479 4 boxes (:171? 2020/007502
  • the locking portion is attached to the notch of the threaded needle.
  • a mode in which the movement of the threaded needle is regulated by locking can be adopted.
  • the locking portion is configured by the wire, and the locking and unlocking of the locking portion is switched by operating the wire, whereby the needle support portion or the needle receiver having the passage portion is provided. It is possible to prevent an increase in size due to the provision of the locking portion for the portion. Further, by using the wire extending along the support member as the locking portion, it is possible to operate the locking portion even at a position separated from the needle supporting portion or the needle receiving portion by adjusting the length of the wire. Therefore, when performing suturing of the target portion, it is not necessary to perform the locking operation at a position close to the target portion.
  • the wire may be housed inside a pipe provided along the support member and movable along the / ⁇ ip.
  • an automatic needle handling device capable of performing continuous suturing by a simpler operation.
  • Fig. 1 is a perspective view of an automatic needle handling device.
  • FIG. 2 is a perspective view of a needle movement portion and a shaft portion of an automatic needle movement device.
  • FIG. 3 is an exploded perspective view of a hand movement portion and a shaft portion of the automatic hand movement device.
  • FIG. 4 Fig. 4 (3) and Fig. 4 (10) are diagrams for explaining the threaded needle used in the automatic needle handling device.
  • FIG. 5 Fig. 5 (3) and Fig. 5 (13) are views for explaining the hand movement section of the automatic hand movement device.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining a hand movement section of the automatic hand movement device. ⁇ 0 2020/175479 5 ?01/1?2020/007502
  • Fig. 7 (3) to Fig. 7 (6) are diagrams for explaining the hand movement operation of the automatic hand movement device.
  • Fig. 8 Fig. 8 ( 3 ) to Fig. 8 ( ⁇ 0 are diagrams for explaining the hand movement operation of the automatic hand movement device.
  • FIG. 9 is a view for explaining an operation unit of the automatic needle handling device.
  • FIG. 10 is a partially exploded perspective view illustrating an operating portion of the automatic needle handling device.
  • FIG. 11 Fig. 11 (3) to Fig. 11 ( ⁇ ) are diagrams for explaining an automatic needle handling device having no intermediate plate.
  • FIG. 1 is a perspective view of an automatic needle handling device 1 according to an embodiment of the present disclosure.
  • the automatic needle handling device 1 according to the present embodiment is used when suturing a target tissue or the like using a medical threaded needle.
  • the target tissue includes, for example, the deep brain region, and the automatic needle driving device 1 is used when suturing the deep brain tissue via the inside of the nasal cavity.
  • the tissue to be sutured is not limited to the above.
  • the automatic needle handling device 1 is used in brain surgery, otolaryngology, or ophthalmology, but the area used is not limited to these.
  • An automatic hand-moving device 1 shown in Fig. 1 includes a hand-moving part 2 for performing a hand-moving operation of a threaded needle, an operating part 3 held by an operator, and a shaft provided between the hand-moving part 2 and the operating part 3. And part 4.
  • the shaft portion 4 extends in one direction (X direction in FIG. 1), and the hand operating portion 2 is provided on one end side and the operating portion 3 is provided on the other end side.
  • the operator can grasp the operation part 3 and operate the handle 5 provided on the operation part 3 in the directions of arrows 1 to 1 with respect to the case 6 of the operation part 3 in the automatic needle operation device 1. Move the needle with thread 9 attached to 2. Below, the needle handling section 2 and the shaft section 4 are explained. ⁇ 2020/175479 6 ⁇ (: 171-1? 2020/007502
  • the operation unit 3 will be described later.
  • Fig. 2 is a partially enlarged view of the hand movement unit 2 and the shaft unit 4 continuous with the hand movement unit 2
  • Fig. 3 is an exploded perspective view of the hand movement unit 2 and the shaft unit 4.
  • the hand movement unit 2 is configured to include a pair of jaws 20 and an intermediate plate 30 provided between the pair of jaws 20.
  • the jaw 20 is composed of a first jaw 21 and a second jaw 22.
  • the shaft portion 4 includes a first shaft 41, a second shaft 42 and a third shaft 43.
  • the first jaw 21 is attached to one end of the first shaft 41.
  • the second jaw 22 is attached to one end of the second shaft 42.
  • the intermediate plate 30 is attached to one end of the third shuffle 43. That is, the first shaft 41 functions as a support member for the first jaw 21.
  • the second shaft 42 functions as a support member for the second jaw 22.
  • the third shaft 43 functions as a support member for the intermediate plate 30.
  • the first jaw 21 and the second jaw _22 perform the needle movement by passing the threaded needle 9 between them. Therefore, both the first jaw 21 and the second jaw 22 are adapted to support the needle prior to passing the needle against the object and the needle support after passing the needle against the object. It has a function as a needle receiving part to support. In other words, in the automatic needle handling device 1, not only the delivery of the needle from the needle support part to the needle reception part, but also the delivery of the needle from the needle reception part to the needle support part is performed. Specifically, in this embodiment, it is assumed that the second jaw 22 is the needle supporting portion and the first jaw 21 is the needle receiving portion.
  • passing the needle from the second jaw 22 to the first jaw _ 2 1 corresponds to passing the needle from the needle supporting portion to the needle receiving portion, and from the first jaw-2 1 to the second jaw _ 2 2
  • the delivery of the needle to the needle corresponds to the delivery of the needle from the needle receiving portion to the needle supporting portion. The specific procedure will be described later.
  • the outer diameter and inner diameter of the first shaft 41, the second shaft 42, and the third shaft 43 are smaller in this order. That is, the outer diameter of the second shaft 42 is slightly smaller than the inner diameter of the first shaft 41, and the outer diameter of the third shaft 43 is slightly smaller than the inner diameter of the second shaft 42. .. In addition, the first ⁇ 2020/175479 7 ⁇ (: 171-1?2020/007502
  • the shaft 41, the second shaft 42, and the third shaft 43 are arranged coaxially with respect to the axis 8 (see Fig. 2). That is, the second shaft 42 enters inside the first shaft 41, and the second shaft 42 can move along the eight directions (X direction) of the axis. Also, the third shaft 4 3 is inserted inside the second shaft 4 2, and the third shaft 4 3 can move along the axial direction (X direction). As a result, the first shaft 41, the second shaft 42, and the third shaft 43 can change their relative positions in the axial direction (X direction). Therefore, the first jaw 2 1, the second jaw 2 2, and the intermediate plate 30 attached to each of the first shaft 41, the second shaft 42, and the third shaft 43 are also in the eight axial directions (X direction).
  • the relative position can be changed along. That is, the distance between the first jaw 21 and the second jaw 22 can be changed along the eight directions of the axis (X direction).
  • the intermediate plate 30 is movable between the first jaw 21 and the second jaw _ 22 along the eight axial directions (X direction).
  • the first shaft 41 is fixed to the case 6 of the operation part 3. Therefore, the above movement is realized by changing the relative positions of the second shaft 43 and the third shaft 43 with respect to the first shaft 41.
  • the first jaw 21, the second jaw 22 and the intermediate plate 30 are oriented in the same direction with respect to the axis 8 of the first shaft 41, the second shaft 42 and the third shaft 43 (Fig. 2 and the upper (+) side in Fig. 3).
  • the protruding direction of the first jaw 21, the second jaw 22 and the intermediate plate 30 with respect to the axis is fixed, and the first jaw 21 moves along the axis in the protruding direction.
  • the first shaft 4 1 is provided with a slit 4 11 extending in the eight directions of the axis.
  • the third shaft 43 is also provided with a slit 431 extending in the eight directions of the axis.
  • the slit 431 is provided to avoid interference with a guide tube extending along the second shaft 42. This point will be described later.
  • the intermediate plate 30 is provided between the first jaw _ 21 and the second jaw _ 22 and is arranged in a direction intersecting the eight directions of the axis (specifically, a direction orthogonal to each other).
  • the intermediate plate 30 has a slit 31 through which the threaded needle 9 can pass. If the threaded needle 9 is carried on the axis 8, the slit 31 is provided on the axis 8. The width of the slit 3 1 is slightly larger than the needle portion of the threaded needle 9, and the threaded needle 9 can pass through the inside of the slit 3 1. Further, the slit 31 is opened upward (the direction away from the axis 8; the + direction), and the thread of the threaded needle 9 can pass through the opening.
  • Fig. 4 shows an enlarged view of the vicinity of the threaded needle 9 used in the automatic needle handling device 1.
  • Fig. 4 (a) is a front view of the threaded needle
  • Fig. 4 (b) is a top view of the threaded needle.
  • 4(a) and 4(b) show the coordinate system based on the direction in which the threaded needle 9 is attached to the automatic needle handling device 1.
  • the threaded needle 9 is a medical threaded needle, and includes a straight needle 9 1 and a thread 9 2.
  • the straight needle 91 is a linear needle, and both ends thereof are stalk ends. Therefore, the object can be inserted from both ends of the straight needle 91.
  • the thread 9 2 is fixed to the center of the straight needle 9 1.
  • Straight needle 9 1 has two notches on the side 9 3 b are provided.
  • the notch 9 3 Each of the 93 ⁇ is provided at a position close to both ends of the straight needle 91 so as to face each other with the axial center (longitudinal direction) interposed therebetween. Also, the notch 9 3 9 3 swallows have 9 straight needles
  • the 93 ⁇ is used to support the straight needle 9 1 by a pair of jaws _ 2 0, a first jaw _ 2 1 and a second jaw _ 2 2.
  • the straight needle 91 of the threaded needle 9 has, for example, an outer diameter of ⁇ . Yes, with a length of 4. Can be used. However, the size is not limited to this.
  • FIGS. 5 and 6 explain the internal structure around the first jaw 21 and the second jaw 22.
  • 5(b) and 6 schematically show the inside of the periphery of the first jaw 21 and the second jaw 22 as well.
  • 2020/175479 9 ⁇ (: 171-1? 2020/007502
  • the first jaw 2 1 is provided with a first passage portion 2 11 which is a through hole extending in eight axial directions (X direction).
  • the first passage 2 11 corresponds to the outer diameter of the straight needle 9 1.
  • a first guide tube 2 12 is provided in the first jaw 21 and the first shaft 41.
  • the first guide pipe 2 12 is a pipe extending from the operating portion 3 and extends from the operating portion 3 to the first jo _ 2 1 in the eight axes in the first shaft 4 1. Furthermore, in the vicinity of the end on the first jaw _ 21 side, the extension direction is bent 90° in the eight axial directions (X direction) and in the protruding direction (ten direction) of the first jaw 21.
  • Parts 2 1 3 are provided.
  • the end 2 1 2 3 on the first jaw 21 side of the first guide tube 2 1 2 is opened in the projecting direction of the first jaw 2 1 1 via the bent portion 2 1 3 as described above.
  • a first wire passage 2 1 4 is provided continuously from the end portion 2 1 2 3 and extending in the projecting direction (ten directions) of the first jaw _ 2 1.
  • the first wire passage 2 14 is open at the upper end of the first jaw 21.
  • the first guide pipe 2 12 can be composed of, for example, a stainless tube or the like.
  • a first wire 2 15 is kneaded into the first guide tube 2 12 and the first wire passage 2 14.
  • the 1st wire 2 15 is longer than the 1st guide tube 2 1 2, and the end (not shown) on the operation part 3 side of the 1st guide tube 2 12 and the 1st jo _ 2 1 side.
  • the first wire 2 1 5 is kneaded into the first guide tube 2 1 2 with both ends of the first wire 2 1 5 protruding from both ends 2 1 2 3. Further, on the first jaw 21 side, the first wire 2 15 protruding from the first guide tube 2 12 extends upward along the first wire passage 2 1 4.
  • the diameter of the first wire 2 15 is slightly smaller than the inner diameter of the first guide tube 2 12 and the first wire 2 15 is shaved in the extending direction of the first guide tube 2 1 2 Sliding is possible for one guide pipe 2 1 2.
  • the first wire 2 15 can be made of a metal material that does not easily bend, such as a superelastic 1 ⁇ 1 ⁇ alloy. When the first wire 2 15 made of such a material is used, the first wire 2 15 is smoothly slid in the first guide tube 2 1 2 having the bent portion 2 1 3 as described above. be able to. ⁇ 2020/175479 10 ⁇ (: 171-1? 2020/007502
  • first guide tube 2 1 2 and first wire passage 2 1 4 completely overlap with the first passage portion 2 1 1 1 when the automatic needle handling device 1 is viewed from above (10 directions). It is not a position, but a position where only part of it overlaps.
  • first guide tube 2 12 extends parallel to the axis 8 at a position slightly displaced from the axis.
  • first wire passage 2 14 extends upward (from the extending direction of the first jaw 21) from the position where the first guide pipe 2 12 extends, it is provided at a position where it does not overlap the axis 8. ..
  • first wire passage 2 14 communicates with the first passage portion 2 1 1.
  • the first passage portion 21 A first wire passage 2 1 4 is provided at a position overlapping with 1.
  • the first wire 2 1 5 makes the side face of the first passage portion 2 1 1 into the first side. It is possible to pass in the direction orthogonal to the one passage portion 211.
  • the first wire 2 1 5 is connected to the first passage portion 2 1 By passing through the side surface of 1, the first wire 2 15 can restrict the movement of the straight needle 91 and support the threaded needle 9.
  • Fig. 5 (3), Fig. 5 (slung) and Fig. 6 show a state in which the threaded needle 9 is supported by the first jaw 21.
  • the threaded needle 9 is in a state of being inserted into the first passage portion 2 11 of the first jaw 21, and the cutout portion 9 3 3 of the straight needle 9 1 is aligned with the first passage portion 2 1 1. It is in a state where it is provided at a position where it overlaps with the first wire passageway 2 14.
  • This state is a state in which the straight needle 91 of the threaded needle 9 is arranged at a predetermined position in the first passage portion 211. Note that the direction of the straight needle 91 is controlled so that the notch 9333 extends in the vertical direction (direction).
  • the first wire 2 1 5 is arranged along the first guide pipe 2 1 2 so that the protruding length from the end 2 1 2 3 of the first guide pipe 2 1 2 becomes large. Sliding the first wire section 2 1 1 and the first wire path 2 1 4 at the position where they overlap. ⁇ 2020/175479 1 1 ⁇ (: 171-1? 2020 /007502
  • the threaded needle 9 is supported by the first jaw 21.
  • the first wire 2 15 is locked to the notch 9 3 3 provided in the straight needle 91 of the threaded needle 9 to move the threaded needle 9. It functions as a locking part that regulates.
  • the first wire 215 is not connected to the first passage portion 211.
  • the first passage portion 2 1 is provided so that the first wire 2 15 can pass only when the notch 9 3 3 provided in the straight needle 9 1 overlaps with the first wire passage 2 1 4.
  • the above configuration can be realized by designing the sizes of the first wire passage 2 1 4, the first wire 2 15 and the notch 9 3 3.
  • the second jaw 22 is also provided with the same configuration. That is, the second jaw 22 is provided with the second passage portion 2 21 which is a through hole extending in the eight directions of the axis (X direction).
  • a second guide pipe 2 22 is provided in the second jaw 22 and the second shaft 42.
  • the second guide pipe 22 22 extends in the second shaft 42 from the operating portion 3 to the second jaw 22 in the eight axial directions, and near the end on the second jaw 22 side.
  • Is provided with a bent portion 2 23 which is bent by 90° in the extending direction from the eight axial directions (X direction) and in the protruding direction (ten direction) of the second jaw 22. ⁇ 2020/175479 12 boxes (: 171-1?2020/007502
  • a second wire passage 2 2 4 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 3 2 side end that is continuous, and extends in the protruding direction of the second jaw 2 2 (ten directions). Is provided.
  • the second wire passage 2 2 4 opens at the upper end of the second jaw 2 2.
  • the second guide tube 2222 can be made of, for example, a stainless tube.
  • the second wire 2 25 is kneaded into the second guide pipe 2 2 2 and the second wire passage 2 2 4.
  • the second wire 2 25 is longer than the second guide pipe 2 22, and the end of the second guide pipe 2 22 on the side of the operating portion 3 (not shown) and the end on the side of the second jaw 2 2 2
  • the ends of the second wires 2 25 are projected into both the parts 2 2 2 3 and are inserted into the second guide pipe 2 2 2.
  • the second wire 2 25 protruding from the second guide tube 22 2 extends upward along the second wire passage 2 24.
  • the diameter of the second wire 2 25 is slightly smaller than the inner diameter of the second guide tube 2 22, and the second wire 2 25 is shaved in the extending direction of the second guide tube 2 2 2 2 It is possible to slide on the guide tube 2 2 2.
  • the second wire 225 can also be made of a metal material such as superelasticity 1 ⁇ ! I-chome I alloy that does not easily bend.
  • the above-mentioned second guide tube 2 2 2 and second wire passage 2 2 4 completely overlap the second passage portion 2 2 1 when the automatic needle handling device 1 is viewed from above (10 directions). It is not a position, but a position where only part of it overlaps. This point is the same as the first guide tube 2 1 2 and the first wire passage 2 1 4. However, the side opposite to the side where the first guide pipe 2 1 2 and the first wire passage 2 1 4 are deviated from the extending direction of the first passage portion 2 1 1 and the second passage portion 2 2 1. Is off. For example, when the second passage portion 2 21 extends along the axis, the second guide tube 2 22 extends parallel to the axis 8 at a position slightly displaced from the axis. ..
  • the second wire passage 2 24 extends upward (the protruding direction of the second jaw 22) from the position where the second guide pipe 2 22 extends, it is provided at a position where it does not overlap the axis 8. To be However, a part of the second wire passage 2 24 communicates with the second passage portion 2 21. That is, when the automatic needle handling device 1 is viewed from above (10 directions), the second passage ⁇ 2020/175479 13 ⁇ (: 171-1? 2020/007502
  • a second wire passage 2 2 4 is provided at a position overlapping with the second passage portion 2 2 1 on the side surface of 2 2 1 (in the case of the automatic needle handling device 1, the side surface on the _ side).
  • the 2nd wire 2 25 slides in the 2nd guide tube 2 2 2 and the 2nd wire passage 2 2 4 above, the 2nd wire 2 25 is the side surface of the 2nd passage part 2 2 1. Is allowed to pass in the direction orthogonal to the second passage portion 2 21.
  • the second wire 2 25 is attached to the side surface of the second passage portion 2 2 1. By passing it, this second wire 2 25 can restrict the movement of the straight needle 91 and support the threaded needle 9. This point is the same as the case where the first wire 2 15 restricts the movement of the straight needle 9 1. That is, the threaded needle 9 is in a state of being inserted into the second passage portion 2 21 of the second jaw 22, and the cutout portion 9 3 of the straight needle 9 1 of the threaded needle 9 has the second passage.
  • the second wire 2 25 is slid in a state in which the path portion 2 21 and the second wire passage 2 24 are provided at a position where they overlap with each other.
  • the second wire 2 25 passes through the position where the passage portion 2 21 and the second wire passage 2 24 overlap.
  • the notch 9 3 provided in the straight needle 9 1 overlaps with the second wire passage 2 24, the second wire 2 2 5 It is possible to move up to the second wire passage 2 2 4 in an orthogonal state.
  • FIG. 6 shows a state in which the second wire 2 25 can be moved to the upper second wire passage 2 24.
  • the second wire 2 25 extends vertically so as to fill the notch 9 3 of the straight needle 91, the movement of the straight needle 9 1 along the second passage 2 2 1 is restricted. Has been done. Therefore, the threaded needle 9 is supported by the second jaw 22. Thus, in the second jaw 22, the second wire 2 25 is locked to the notch 9 3 provided in the straight needle 91 of the threaded needle 9 and the needle 9 of the threaded needle 9 is locked. It functions as a locking part that regulates movement.
  • the second guide pipe 2 2 2 may interfere with the shaft 4 3. Therefore, by providing the slit 431 to the third shaft 43, it is possible to prevent interference between the second guide pipe 222 and the third shaft 43 (see Fig. 6). ..
  • the length of the shaft portion 4 of the automatic needle handling device 1 is not particularly limited as long as it is long enough to reach the tissue to be the target of using the automatic needle handling device 1, and the automatic needle handling device 1 may be used. It can be appropriately selected according to the physique of the patient having the tissue to be used, the positional relationship between the tissue to be sutured and the operator of the automatic needle handling device 1, and the like.
  • the length of the shaft portion 4 is, for example, 1 6 It can be a degree.
  • the cross-sectional shapes of the first shaft 41, the second shaft 42, and the third shaft of the shaft portion 4 are not particularly limited as long as they can be inserted into each other as described above.
  • the cross section can be circular as described above.
  • the outer diameter of the shaft portion 4 (first shaft 41) is not particularly limited as long as it is an outer diameter that can reach the tissue to be the target of using the automatic needle handling device 1. 1 can be appropriately selected according to the physique and the like of a patient or the like having a target tissue.
  • the outer diameter of the shaft portion 4 is, for example, It can be a degree.
  • the protruding length (length in the direction) of 30 is, for example, 2.5. It is considered as a degree. Further, the length of the first jaw 21 and the second jaw 22 (thickness of the shaft portion 4 in the extending direction: length along the X direction) is, for example, 2 It is considered as a degree. Further, the thickness of the intermediate plate 30 (thickness in the extending direction of the shaft portion 4: length along the X direction) is, for example,: It is considered as a degree. In addition, the inner diameters of the first passage portion 2 11 provided in the first jaw 21 and the second passage portion 2 21 provided in the second jaw 22 are set in the extending direction of the passage portion (the longitudinal direction of the shaft portion 4).
  • the straight needle 91 When the straight needle 91 is inserted along the (X-axis direction), the straight needle 91 can be inserted, and the straight needle 91 is in a direction different from the eight axial directions (X direction) in the passage portion.
  • the size is such that it does not move. ⁇ 2020/175 479 15 ⁇ (:171? 2020 /007502
  • first wire 2 15 and the second wire 2 25 have an outer diameter of about 0.2, for example.
  • first guide pipe 2 12 and the second guide pipe 2 22 which accommodate these wires have inner diameters such that the wires can move inside.
  • a hand movement method using the automatic hand movement device 1 will be described.
  • the needle 9 with the thread is transferred between the first jaw 2 1 and the second jaw _ 22 to perform the hand movement.
  • Fig. 7 shows the procedure for passing the threaded needle 9 from the second jaw 22 to the first jaw 21.
  • the threaded needle 9 from the first jaw 21 to the second jaw 22 is shown. Shows the delivery procedure.
  • the threaded needle 9 is moved along the axial direction of the automatic needle handling device 1. That is, the direction of movement of the threaded needle 9 corresponds to the eight axial directions.
  • the hand movement by the automatic hand movement device 1 is performed by the operator operating the operation unit 3.
  • FIGS. 7 and 8 the hand movement in the hand movement unit 2 by the operation of the operation unit 3 will be described.
  • the movement of the second jo _ 22 and the intermediate plate 30 with respect to the first jo _ 2 1 will be mainly described, but the movement of the second jo _ 22 and the intermediate plate 30 will be described below. As described above, it is realized by the movement of the second shaft 4 2 and the third shaft 4 3 with respect to the first shaft 4 1.
  • the second jaw 22 functions as a needle supporting portion
  • the first jaw 21 functions as a needle receiving portion.
  • the threaded needle 9 is held on the side of the second jaw 22 as shown in Fig. 7(a). This state is the initial state. In the initial state, the second wire 2 25 is locked in the notch 9 3 of the straight needle 9 1 of the threaded needle 9 3 in the second passage 2 2 1 of the second jaw 22. Therefore, the threaded needle 9 is fixed to the second jaw _ 2 2.
  • the object ⁇ to be sewn is provided between the second jaw 22 and the intermediate plate 30.
  • the intermediate plate 30 is moved close to the first jaw 21 to secure a wide distance between the second jaw 22 and the intermediate plate 30 for arranging the object ⁇ .
  • they can be separated by about 0.501 01.
  • the second jaw 22 is retracted to be separated from the first jaw _ 21 and the intermediate plate 30.
  • the straight needle 91 of the threaded needle 9 is held by the first jaw 21, only the second jaw 22 is retracted.
  • the threaded needle 9 continues to be inserted into the object ⁇ on the first jo _ 21 side.
  • the object ⁇ is in a state where the straight needle 91 is inserted near the intermediate plate 30.
  • the intermediate plate 30 moves, it moves in a direction away from the first jaw 21.
  • the straight needle 91 which had been partially inserted as the object ⁇ , is further moving in the penetrating direction.
  • the thread 92 attached to the straight needle 91 also passes through the insertion hole of the straight needle 91.
  • the thread 92 can pass through the slit 3 1 of the intermediate plate 30, so that the first jaw 2 can be moved more than the intermediate plate 30.
  • the thread 92 is movable to the 1st side.
  • the intermediate plate 30 is prevented from hindering the movement of the yarn 92. It should be noted that the second jo_22 and the intermediate plate 30 may be moved at the same time. Even in this case, as shown in Fig. 7 ( ⁇ ) and Fig. 7 (), the straight needle 9 1 moves with respect to the object ⁇ along with the movement of the second jaw _ 22 and the intermediate plate 30. Become.
  • the second jaw 22 functions as the needle support portion
  • the first jaw 21 functions as the needle receiving portion
  • the needle 9 with the thread is received from the needle receiving portion to the needle supporting portion.
  • FIG. 8 (3) it is assumed that the threaded needle 9 is held on the first jaw 21 side.
  • This state is the initial state.
  • This state is the same as the state shown in Fig. 7 ( ⁇ ).
  • the first wire 2 15 is locked in the notch 9 3 3 of the straight needle 9 1 of the threaded needle 9 in the first passage portion 2 1 1 of the first jaw 21. Therefore, the threaded needle 9 is fixed to the first jaw _ 2 1.
  • the object ⁇ to be sewn is provided between the first jaw 21 and the intermediate plate 30.
  • the intermediate plate 30 is moved close to the second jaw 22 to secure a wide distance between the first jaw _ 21 and the intermediate plate 30 for arranging the object ⁇ . ⁇ 2020/175 479 18 ⁇ (:171? 2020 /007502
  • the second jaw 22 and the intermediate plate 30 can be separated by, for example, about 0.5.
  • the second jaw 22 and the intermediate plate 30 are moved to the 1st jo _ 2 1 side.
  • the object ⁇ moves to the first jaw _ 21 side.
  • the intermediate plate 30 moves to such an extent that the slit 3 1 of the intermediate plate 30 moves to the extent that the straight needle 91 of the threaded needle 9 moves, the object ⁇ moves along with the movement of the intermediate plate 30.
  • the threaded needle 9 is inserted into the object ⁇ .
  • the tip of the threaded needle 9 on the second jaw _2 2 side penetrates the object 0 and then enters the second passage portion 2 21 of the second jaw 22.
  • the threaded needle 9 moves to a predetermined position in the second passage portion 2 21 of the second jaw 22 according to the movement amount of the second jaw 22.
  • the second jaw 22 is retracted to separate the second jaw 22 from the intermediate plate 30.
  • the straight needle 91 of the threaded needle 9 is held by the second jaw 22, the straight needle 91 also retracts as the second jaw 22 retracts.
  • the object ⁇ is restricted by the intermediate plate 30 so as not to move together with the straight needle 91, so that the straight needle 91 which moves together with the second jaw 22 is ⁇ 2020/175 479 19 ⁇ (:171? 2020 /007502
  • the thread 9 2 attached to the straight needle 9 1 also passes through the insertion hole of the straight needle 9 1. Since the thread 92 can pass through the slit 31 of the intermediate plate 30, the thread 92 can be moved toward the second jaw 22 side of the intermediate plate 30. That is, the intermediate plate 30 is prevented from hindering the movement of the yarn 92.
  • the intermediate plate 30 does not move, but in this case as well, the intermediate plate 30 moves in the direction in which it is relatively separated from the second jaw 22. It can be said that
  • the object ⁇ penetrated by the straight needle 91 is removed from between the first jaw 21 and the intermediate plate 30.
  • the thread 92 passes through the insertion hole of the object ⁇ .
  • the straight needle 91 is moved once to the object ⁇ .
  • the state shown in Fig. 8 (is the same as the state shown in Fig. 7 (a). That is, after the state shown in Fig. 8 ( ⁇ 0 is reached, the series of steps shown in Fig. 7 ( 2 It is possible to carry out the movement from the jo _ 2 2 to the first jo _ 2 1.
  • the operation unit 3 of the automatic needle handling device 1 will be described with reference to Figs. 9 and 10.
  • the operation related to the hand movement in the hand movement portion 2 of the automatic hand movement device 1 is performed by the operation of the operator in the operation portion 3.
  • the operator once moves the handle 5 with respect to the case 6, so that the series of operations shown in FIG. It is possible to execute the series of operations shown.
  • Fig. 9 is a view showing a state in which the lid portion 63 which is a part of the case 6 of the operation portion 3 is removed
  • Fig. 10 is an exploded perspective view of each component inside the operation portion 3. Is. In FIG. 10, the handle 5, the case 6, and the gear 10 1 and the spring 10 2 attached to the handle 5 are not shown.
  • a main body 100 is provided inside the operation unit 3 (see FIG. 10).
  • Figure 9 ⁇ 2020/175 479 20 ⁇ (:171? 2020 /007502
  • the handle 5 is rotatably attached to the main body 100 around the fulcrum.
  • the gear 5 01 of the handle 5 and the gears of the ratchet 1 0 3, 10 4 are rotated.
  • the rotation is transmitted to 1043.
  • the handle 5 can be returned to its original position by a spring 102 mounted inside the case 6.
  • Cam 1 05, 1 06 are set to rotate 90 degrees.
  • it consists of a pair of ratchets 103 and 104, a pair of panels 107 and 108, and a pair of fasteners 1 09 and 110. Due to the structure, the cams 1 05 and 1 06 are designed not to rotate.
  • cam grooves are dug on the inner surface of the cam 105, respectively.
  • two cam grooves 1 1 1 3, 1 1 1 1 each have been dug on the inside surface of cam 1 06 (Fig. 10 shows cam groove 1 1 1 3 3, 1 1 1 Only 13 are shown). In other words, these four cam grooves realize four cam movements.
  • the protrusion 1 12 provided on the main body 100 can serve as a cam follower along the outer cam groove of the two cam grooves provided on the cam 105.
  • the protrusion 1 12 is interlockable with the first locking member fixed end 1 13 to which the end portion of the first wire 2 15 on the side of the operation portion 3 is attached.
  • the first locking member fixed end 1 13 moves up and down.
  • the first wire 2 15 can be pushed and pulled with respect to the first guide tube 2 12. That is, the motion given to the protrusions 11 12 ⁇ 2020/175479 21 ⁇ (: 171-1?2020/007502
  • the amount of protrusion of the first wire 2 15 from the first guide tube 2 12 in the first jaw 21 can be changed.
  • the protrusion 1 14 can serve as a cam follower along the cam groove inside the cam 105.
  • the protrusion 1 14 can be interlocked with the third shaft fixture 1 15 to which the end of the third shaft 4 3 on the side of the operation portion 3 is attached.
  • two protrusions are also provided on the back surface of the main body 100, which is not shown in Fig. 10, and the operation of the same mechanism as the above-mentioned protrusions 1 1 2 and 1 1 4 is performed.
  • the two protrusions on the back surface are attached to the end of the second wire 2 2 5 on the operation part 3 side according to the motion pattern of the two cam grooves 1 1 1 3, 1 1 1 1.
  • it is responsible for the vertical movement of the second locking member fixed end 1 16 and the forward/backward movement of the second shaft fixing tool 1 17 to which the end of the second shaft 4 2 on the operation portion 3 side is attached.
  • a change in the relative position of the first jaw 21, the second jaw 22 and the intermediate plate 30 (the second jaw _ 2 2 and the intermediate plate 3) can be performed by an operation input simply by grasping the handle 5. 0 movement), the movement of the threaded needle 9 including the straight needle 91 in the first jaw 2 1 and the second jaw _ 2 2 is controlled and released in cooperation with each other, and one needle movement is completed.
  • the operation unit 3 is provided with a needle attachment/detachment switch 118.
  • the needle attaching/detaching switch 1 18 controls the movement of the first wire 2 15 separately from the mechanism by the cams 10 5 and 10 6 described above. Specifically, when the needle attaching/detaching switch 1 18 is rotated, the claw 1 19 that operates in conjunction with the needle attaching/detaching switch 1 18 pushes down the first locking member fixing end 1 1 3 downward. Therefore, the first wire 2 15 can be moved to the first guide tube 2 12 side in the first jaw 21 regardless of the state of the cams 10 5 and 10 6. Therefore, the restriction on the movement of the straight needle 91 is released. This allows the needle to be removed from the first jaw _ 21 while the straight needle 91 is held on the first jaw 21 side. ⁇ 2020/175 479 22 ⁇ (:171? 2020 /007502
  • the configuration example of the operation unit 3 described above is an example of a mechanism that utilizes the rotation of the cams 105 and 106.
  • the operation unit 3 may be configured without using a cam, or may be configured using a cam mechanism other than the above.
  • the operation unit 3 may be configured to electrically perform shaft movement control and the like.
  • the material of the above-mentioned automatic needle handling device 1 is not particularly limited as long as it does not affect the tissue to which the automatic needle handling device 1 is used.
  • stainless steel or titanium alloy is used. Can be used.
  • a material that can be washed, disinfected, or sterilized which is commonly used as a material for surgical instruments, can be used.
  • the automatic needle handling device 1 in the state where the object ⁇ is arranged between the second jaw 22 as the needle support portion and the intermediate plate 30, Since the needle 9 with thread is transferred from the needle support portion (second jaw 22) to the first jaw _ 2 1 as the needle receiving portion, the needle 9 with thread is inserted into the object ⁇ . R. At this time, after the needle receiving portion (first jaw 21) receives the threaded needle 9, the intermediate plate 30 can be separated from the needle receiving portion (first jaw 21) along the needle movement direction. It is said to be Noh.
  • the intermediate plate 30 to promote the movement of the threaded needle 9 with respect to the object ⁇ arranged between the needle support portion (2nd jo _ 22) and the intermediate plate 30. It is possible to move the object ⁇ appropriately. Further, since the intermediate plate 30 is provided, the threaded needle 9 is inserted into the object ⁇ while the object ⁇ is separated from the needle receiving portion (first jaw 21) on the side receiving the threaded needle 9. Since it is also prevented that the object ⁇ bites into the needle receiving part (1st jaw _ 2 1) side, work such as removal of the object ⁇ from the needle receiving part (1st jaw 21) is performed. Therefore, continuous suturing of the object ⁇ can be performed more easily.
  • the second jaw 22 holding the threaded needle 9 is moved to the first jaw _ 21 side.
  • the threaded needle 9 is inserted into the object ⁇ .
  • the tip of the threaded needle 9 penetrates the object ⁇ and then enters the first passage portion 2 1 1 of the first jaw 21. Since the threaded needle 9 moves while being held by the second jaw 22, depending on the amount of movement of the second jaw _ 2 2, it reaches the predetermined position in the first passage portion 2 1 1 of the first jaw 2 1.
  • the needle with thread 9 moves. In this state, assume that the jaw holding the threaded needle 9 is changed from the second jaw 22 to the first jaw _ 21. It is assumed that the threaded needle 9 itself is transferred from the second jaw 22 to the first jaw _ 21 in the same manner as the automatic needle handling device 1.
  • the second jaw 22 is retracted to be separated from the first jaw 21.
  • the straight needle 91 of the threaded needle 9 is held by the first jaw 21, only the second jaw 22 is retracted.
  • the threaded needle 9 continues to be inserted into the object ⁇ on the first jo _ 21 side.
  • the object ⁇ is in a state where the straight needle 91 is inserted.
  • the straight needle 91 does not penetrate the object ⁇ , the straight needle 91 needs to penetrate the object ⁇ .
  • the automatic needle handling device 1 described in the present embodiment uses the intermediate plate 30 to penetrate the straight needle 91 with respect to the object ⁇ , as described with reference to FIGS. 7 and 8. Since the passage is performed smoothly, there is no need to move the object ⁇ around the object ⁇ , and continuous stitching can be performed easily.
  • the threaded needle 9 can also be delivered from the one jaw 2 1) to the needle support portion (the second jaw 22). With such a configuration, it is possible to continue the delivery of the threaded needle 9 between the needle receiving portion (first jaw 21) and the needle supporting portion (second jaw 22), The continuous suturing of the object 0 can be performed by a simpler operation. Further, after the needle support portion (2nd jaw _ 2 2) receives the threaded needle 9, the intermediate plate 30 can be separated from the needle support portion (2nd jaw 22) along the needle movement direction. Has been done. Therefore, the intermediate plate 30 can be used to promote the movement of the threaded needle 9 with respect to the object ⁇ arranged between the needle receiving portion (first jo _ 21) and the intermediate plate 30.
  • the needle 9 with thread is inserted into the object ⁇ while the object ⁇ is separated from the needle support portion (the second jaw 22) on the side receiving the needle 9 with thread. Since the insertion is performed, it is also possible to prevent the object ⁇ from digging into the needle support part (2nd jaw 22) side, so that it is possible to remove the object ⁇ from the needle support part (2nd jaw 22). No work is required, and continuous suturing of the object ⁇ can be performed more easily. The above effect is as described with reference to FIG.
  • the needle support portion is the second jaw _22, and the needle receiving portion is the second jaw.
  • the needle support portion can be treated as the 1st jaw _ 2 1 and the needle support portion can be treated as the 2nd jaw 2 2.
  • the second shaft 42 and the first shaft extending in the same direction are used. ⁇ 2020/175 479 25 ⁇ (:171? 2020 /007502
  • the needle support part (2nd jaw 2 2), needle receiving part (1st jaw 2 1) and intermediate plate 30 to one end side of each of the shaft 41 and the 3rd shaft 43.
  • the needle handling device 1 can be suitably used. Therefore, the automatic needle handling device 1 can also be used for suturing in a deep brain region as described above.
  • the movement of the threaded needle 9 is regulated by locking the first wire 2 15 and the second wire 2 25 as locking portions with respect to the 9 3 sill.
  • the threaded needle 9 moves when the threaded needle 9 is held in the needle supporting portion (second jaw 22) or the needle receiving portion (first jaw 21). You can prevent this.
  • by locking and unlocking the locking part it is possible to easily switch between the movable state of the threaded needle 9 and the restricted state of movement, so that the needle support part (2nd jaw 22) or needle receiving part It is possible to smoothly transfer the needle 9 with a thread to the part (first jaw 21).
  • the locking portion is provided on the shaft as a supporting member for supporting the needle supporting portion (second jaw 22) having the passage portion or the needle receiving portion (first jaw 21).
  • a wire extending along the wire is operated at the end opposite to the passage-side end.
  • the second wires 2 25 are housed inside the first guide pipe 2 1 2 and the second guide pipe 2 2 2 which are pipes provided along the shaft as a supporting member, and are connected to the pipes. As described above, the wire is accommodated inside the pipe and moved along the pipe so that the direction of movement of the wire along the support member is regulated by the pipe. It becomes possible. Therefore, it is possible to more accurately control the operation of the locking portion using the wire.
  • the holding and releasing of the threaded needle 9 on the first jaw _ 2 1 and the second jaw _ 2 2 can be switched only by operating the operating portion 3. Therefore, operability is enhanced. Also, as with the automatic needle handling device 1, the threaded needle 9 is delivered (one-time movement) between the first jaw _ 2 1 and the second jaw 2 2 by only one operation of the handle 5. With the configuration, the operability by the operator is further enhanced, and continuous suturing can be performed by a simpler operation.
  • each part constituting the automatic needle handling device 1 can be appropriately changed.
  • the locking portion is a wire
  • the locking portion may be made of a member different from the wire.
  • the different member it is possible to use, for example, a plate-shaped member or the like.
  • the locking part in the operating part 3 as in the automatic needle handling device 1, the operability for the operator can be improved, but the operation of the locking part and its control are improved.
  • the place where it is performed is not limited to the operation unit 3, and various changes can be made.
  • it may be configured such that one or both of the needle supporting portion and the needle receiving portion are not provided with the locking portion. In that case, some mechanism for supporting the needle may be separately provided in the needle supporting portion and the needle receiving portion.
  • the shape of the automatic hand-moving device 1 having a shaft for performing the hand-moving operation
  • the shape of the automatic hand-moving device is not limited to the above.
  • the shape of the needle handling device is changed appropriately depending on the location of the object ⁇ and its shape.
  • the shape of the threaded needle is also changed according to the object ⁇ , and for example, threaded needle having an arc-shaped curve may be used for suturing. Since the direction of movement of the needle also changes depending on the shape of the needle, etc., the shape and mechanism of the automatic hand movement device will be designed accordingly.
  • the configuration using the intermediate plate between the needle supporting portion and the needle receiving portion described in the above embodiment should be applied to all needle moving devices regardless of the shape of the threaded needle used in the automatic needle moving device and the method of moving the needle. You can
  • the automatic needle handling device 1 described in the above embodiment is capable of delivering the threaded needle 9 from either the first jaw _ 2 1 or the second jaw 22 2 as a starting point, that is, a so-called bidirectional movement.
  • the structure in which the intermediate plate described in the above embodiment is provided can be applied to an automatic hand movement device in which the movement direction is limited to one direction.

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Abstract

自動運針器１は、針支持部としての第２ジョー２２及び針受け部としての第１ジョー２１を有し、針支持部及び針受け部の間に対象物Ｏが配置された状態で、針支持部から針受け部へ糸付針９を受け渡すことで運針を行う自動運針器であって、針支持部及び針受け部の間に対象物を配置した際に、対象物Ｏと針受け部との間に設けられ、糸付針の運針方向に沿って糸付針９が通過可能なスリットを有する中間板３０を有し、中間板３０は、針受け部が糸付針９を受けた後に、運針方向に沿って針受け部から離間することが可能とされている。

Description

\¥0 2020/175479 1 卩（：17 2020 /007502 明 細 書
発明の名称 ： 自動運針器
技術分野
[0001 ] 本開示は、 自動運針器に関する。
背景技術
[0002] 特許文献 1 には、 対象物を縫合するための運針器として、 本体部分から延 びた 2つのジョーエレメントのそれぞれに針の固定に係る固定手段及び開放 手段が設けられた装置が開示されている。 この装置では、 固定手段及び開放 手段を利用して 2つのジョーエレメント間で針を受け渡して対象物の縫合が 行われる。
先行技術文献
特許文献
[0003] 特許文献 1 :特開平 7— 1 5 5 3 3 2号公報
発明の概要
発明が解決しようとする課題
[0004] しかしながら、 特許文献 1記載の装置では、 対象物に対して針を刺した後 に、 針を貫通させることが困難な可能性がある。 そのため、 運針を連続して 縫合するためには、 対象物の移動等の補助が必要となり、 作業が複雑となる 可能性がある。
[0005] 本開示は上記を鑑みてなされたものであり、 連続した縫合をより簡便な操 作で行うことが可能な自動運針器を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
[0006] 上記目的を達成するため、 本開示の一形態に係る自動運針器は、 針支持部 及び針受け部を有し、 前記針支持部及び前記針受け部の間に対象物が配置さ れた状態で、 前記針支持部から前記針受け部へ糸付針を受け渡すことで運針 を行う自動運針器であって、 前記針支持部及び前記針受け部の間に対象物を 配置した際に、 前記対象物と前記針受け部との間に設けられ、 前記糸付針の 〇 2020/175479 2 卩（：171? 2020 /007502
運針方向に沿って前記糸付針が通過可能なスリッ トを有する中間板を有し、 前記中間板は、 前記針受け部が前記糸付針を受けた後に、 前記運針方向に沿 って前記針受け部から離間することが可能とされている。
[0007] 上記の自動運針器によれば、 対象物が針支持部と中間板の間に配置された 状態で、 針支持部から針受け部に対して糸付針の受け渡しが行われるので、 糸付針が対象物に対して刺入される。 このとき、 針受け部が糸付針を受けた 後に、 運針方向に沿って中間板が針受け部から離間することが可能とされて いる。 このため、 中間板を利用して針支持部と中間板との間に配置された対 象物に対する糸付針の移動を促進することができ、 対象物に対する運針を好 適に行うことができる。 また、 中間板が設けられるので糸付針を受ける側の 針受け部に対して対象物が離間した状態で対象物に対する糸付針の刺入が行 われるため、 針受け部側に対象物が食い込むことも防がれるため、 対象物の 針受け部からの取り外し等の作業も発生せず、 対象物に係る連続した縫合を より簡便に行うことができる。
[0008] ここで、 前記針支持部及び前記針受け部の間に対象物が配置された状態で 、 前記針受け部から前記針支持部への前記糸付針の受け渡しが可能であって 、 前記中間板は、 前記針支持部及び前記針受け部の間に対象物を配置した際 に、 前記対象物と前記針支持部との間に設けられ、 前記針支持部が前記糸付 針を受けた後に、 前記運針方向に沿って前記針支持部から離間することが可 能とされている態様とすることができる。
[0009] 上記のように、 針受け部から針支持部への糸付針の受け渡しも可能な構成 とされている場合、 針受け部と針支持部との間で糸付針の受け渡しを連続す ることが可能となり、 対象物に係る連続した縫合をより簡便な操作で行うこ とができる。 また、 針支持部が糸付針を受けた後に、 運針方向に沿って中間 板が針支持部から離間することが可能とされている。 このため、 中間板を利 用して針受け部と中間板との間に配置された対象物に対する糸付針の移動を 促進することができ、 対象物に対する運針を好適に行うことができる。 また 、 中間板が設けられるので糸付針を受ける側の針支持部に対して対象物が離 \¥0 2020/175479 3 卩（：17 2020 /007502
間した状態で対象物に対する糸付針の刺入が行われるため、 針支持部側に対 象物が食い込むことも防がれるため、 対象物の針支持部からの取り外し等の 作業も発生せず、 対象物に係る連続した縫合をより簡便に行うことができる
[0010] また、 前記針支持部、 前記針受け部、 及び、 前記中間板は、 同一方向に延 在する互いに異なる 3つのシャフトの一端側に対してそれぞれ取り付けられ 、 前記 3つのシャフトそれぞれの他端側に設けられ、 前記 3つのシャフトを 個別に動かすことによって前記針支持部、 前記針受け部、 及び、 前記中間板 の相対位置を移動可能な操作部を有する態様とすることができる。
[001 1 ] 上記のように、 3つのシャフトそれぞれの一端側に対して針支持部、 針受 け部及び中間板を取り付けて、 他端側の操作部において、 3つのシャフトを 個別に動かす構成とした場合、 シャフトの長さ等を利用して、 操作部から離 れた場所での対象物の縫合においても自動運針器を好適に利用することがで きる。
[0012] 前記糸付針は、 その側面に切り欠きを有し、 前記針支持部または前記針受 け部は、 前記糸付針が前記運針方向に沿って移動可能とされた通路部と、 前 記通路部に対して交差する方向に、 前記通路部内に入り込むように移動可能 な係止部と、 を有し、 前記糸付針が前記通路部の所定の位置に移動した際に 、 前記係止部が前記糸付針の前記切り欠きに対して係止することで、 前記糸 付針の移動を規制する態様とすることができる。
[0013] 上記のように、 糸付針の側面に設けられた切り欠きに対して、 係止部が係 止することで糸付針の移動を規制する構成とすることで、 針支持部または針 受け部において糸付針を保持している際に、 糸付針が移動することを防ぐこ とができる。 また、 係止部の係止及び解除によって、 糸付針が移動可能な状 態と移動を規制する状態とを簡単に切り換えることができるため、 針支持部 または針受け部での糸付針の受け渡しをスムーズに行うことができる。
[0014] 前記係止部は、 前記通路部を有する前記針支持部または前記針受け部を支 持する支持部材に沿って延びるワイヤであって、 前記ワイヤの前記通路部側 〇 2020/175479 4 卩（：171? 2020 /007502
の端部とは逆側の端部を操作することによって、 前記糸付針が前記通路部の 所定の位置に移動した際に、 前記係止部が前記糸付針の前記切り欠きに対し て係止して、 前記糸付針の移動を規制する態様とすることができる。
［0015］ 上記のように、 係止部をワイヤによって構成し、 ワイヤを操作することで 係止部の係止及び解除を切り換える構成とすることで、 通路部を有する針支 持部または針受け部に対して係止部を設けることによる大型化を防ぐことが できる。 また、 支持部材に沿って延びるワイヤを係止部として用いることで 、 ワイヤの長さを調整することで針支持部または針受け部から離間した位置 でも係止部の操作が可能となる。 そのため、 対象部の縫合を行う際に対象部 に近い位置で係止に係る動作を行わなくてもよくなる。
［0016］ 前記ワイヤは、 前記支持部材に沿って設けられたパイプの内部に収容され 、 前記/《イプに沿って移動可能とされている態様とすることができる。
［0017］ 上記のようにパイプの内部にワイヤを収容して、 パイプに沿って移動させ る構成とすることで、 支持部材に沿ったワイヤの移動の方向をパイプによっ て規制することが可能となる。 そのため、 ワイヤを利用した係止部の動作を より正確に制御することが可能となる。
発明の効果
［0018］ 本開示によれば、 連続した縫合をより簡便な操作で行うことが可能な自動 運針器が提供される。
図面の簡単な説明
［0019］ ［図 1］図 1は、 自動運針器の斜視図である。
［図 2］図 2は、 自動運針器の運針部及びシャフト部の斜視図である。
［図 3］図 3は、 自動運針器の運針部及びシャフト部の分解斜視図である。
［図 4］図 4 ( 3 ) 、 図 4 ( 1〇) は、 自動運針器に用いられる糸付針について説 明する図である。
［図 5］図 5 ( 3 ) 、 図 5 ( 13 ) は、 自動運針器の運針部について説明する図で ある。
［図 6］図 6は、 自動運針器の運針部について説明する図である。 \¥0 2020/175479 5 ?01/1?2020/007502
［図 7］図 7 ( 3 ) 〜図 7 ( 6 ) は、 自動運針器の運針動作について説明する図 である。
［図 8］図 8 ( 3 ) 〜図 8 ( ¢0 は、 自動運針器の運針動作について説明する図 である。
［図 9］図 9は、 自動運針器の操作部について説明する図である。
［図 10］図 1 0は、 自動運針器の操作部について説明する一部分解斜視図であ る。
［図 1 1］図 1 1 ( 3 ) 〜図 1 1 (〇) は、 中間板を有しない自動運針器につい て説明する図である。
発明を実施するための形態
［0020］ 以下、 添付図面を参照して、 本開示を実施するための形態を詳細に説明す る。 なお、 図面の説明においては同一要素には同一符号を付し、 重複する説 明を省略する。 説明の便宜上、 図面では必要に応じて乂丫 座標系を示すと 共に、 これらの座標系を用いて説明する場合がある。
［0021］ 図 1は、 本開示の一形態に係る自動運針器 1の斜視図である。 本実施形態 に係る自動運針器 1は、 医療用糸付針を用いて対象となる組織等を縫合する 際に用いられる。 対象となる組織としては、 例えば脳深部等が挙げられ、 自 動運針器 1は、 鼻腔内を経由して脳深部の組織を縫合する際に用いられる。 ただし、 縫合の対象となる組織は上記に限定されない。 また、 自動運針器 1 は、 脳外科、 耳鼻科、 あるいは眼科領域で用いられるが、 使用される領域は これらに限定されない。
［0022］ 図 1 に示す自動運針器 1は、 糸付針の運針操作を行う運針部 2と、 操作者 が保持する操作部 3と、 運針部 2と操作部 3との間に設けられるシャフト部 4と、 を有する。 シャフト部 4は一方向 (図 1の X方向) に延び、 一端側に 運針部 2が設けられ、 他端側に操作部 3が設けられる。 自動運針器 1は、 操 作者が操作部 3を把持し、 操作部 3に設けられたハンドル 5を操作部 3のケ —ス 6に対して矢印 1~1方向に動作させることで、 運針部 2に取り付けられた 糸付針 9の運針を行う。 以下、 運針部 2及びシャフト部 4について説明した 〇 2020/175479 6 卩（：171? 2020 /007502
後、 操作部 3について説明する。
[0023] 図 2は、 運針部 2及び運針部 2に連続するシャフト部 4の一部拡大図であ り、 図 3は、 運針部 2及びシャフト部 4の分解斜視図である。
[0024] 運針部 2は、 一対のジョー2 0と、 一対のジョー 2 0の間に設けられた中 間板 3 0を含んで構成される。 図 2に示すように、 ジョー2 0は、 第 1ジョ — 2 1 と第 2ジョー2 2とからなる。 また、 図 3に示すように、 シャフト部 4は、 第 1シャフト 4 1、 第 2シャフト 4 2及び第 3シャフト 4 3を含む。 第 1シャフト 4 1の一端に第 1ジョー2 1が取り付けられている。 第 2シャ フト 4 2の一端に第 2ジョー2 2が取り付けられている。 また、 第 3シャフ 卜 4 3の一端に中間板 3 0が取り付けられている。 すなわち、 第 1シャフト 4 1は、 第 1ジョー2 1 に対する支持部材として機能する。 また、 第 2シャ フト 4 2は、 第 2ジョー2 2に対する支持部材として機能する。 さらに、 第 3シャフト 4 3は、 中間板 3 0に対する支持部材として機能する。
[0025] 第 1ジョー 2 1及び第 2ジョ _ 2 2は、 これらの間で糸付針 9を受け渡す ことで運針を行う。 したがって、 第 1ジョー 2 1及び第 2ジョー 2 2の両方 が、 対象物に対して針を通過させる前に針を支持する針支持部、 及び、 対象 物に対して針を通過させる後に針を支持する針受け部としての機能を有する 。 換言すると、 自動運針器 1では、 針支持部から針受け部への針の受け渡し だけでなく、 針受け部から針支持部への針の受け渡しも行われる。 具体的に は、 本実施形態では、 第 2ジョー 2 2が針支持部であり、 第 1ジョー 2 1が 針受け部であるとする。 このとき、 第 2ジョー 2 2から第 1ジョ _ 2 1への 針の受け渡しは針支持部から針受け部への針の受け渡しに相当し、 第 1ジョ - 2 1から第 2ジョ _ 2 2への針の受け渡しは針受け部から針支持部への針 の受け渡しに相当する。 具体的な手順については後述する。
[0026] 第 1シャフト 4 1、 第 2シャフト 4 2及び第 3シャフト 4 3は、 その外径 及び内径がこの順に小さくなっている。 すなわち、 第 1シャフト 4 1の内径 に対して第 2シャフト 4 2の外径が僅かに小さく、 第 2シャフト 4 2の内径 に対して第 3シャフト 4 3の外径が僅かに小さくされている。 また、 第 1シ 〇 2020/175479 7 卩（：171? 2020 /007502
ャフト 4 1、 第 2シャフト 4 2及び第 3シャフト 4 3は、 軸線八 （図 2参照 ） を基準に同軸に配置されている。 すなわち、 第 1シャフト 4 1の内部に第 2シャフト 4 2が入り込み、 軸線八方向 （X方向） に沿って第 2シャフト 4 2が移動可能である。 また、 第 2シャフト 4 2の内部に第 3シャフト 4 3が 入り込み、 軸線 方向 （X方向） に沿って第 3シャフト 4 3が移動可能であ る。 この結果、 第 1シャフト 4 1、 第 2シャフト 4 2及び第 3シャフト 4 3 は、 軸線 方向 （X方向） に沿って相対位置を変更可能である。 したがって 、 第 1シャフト 4 1、 第 2シャフト 4 2及び第 3シャフト 4 3のそれぞれに 取り付けられた第 1ジョー2 1、 第 2ジョー2 2、 及び中間板 3 0も軸線八 方向 （X方向） に沿って相対位置を変更可能である。 すなわち、 第 1ジョー 2 1 と第 2ジョー2 2とは、 軸線八方向 （X方向） に沿ってその距離を変化 させることができる。 また、 中間板 3 0は、 軸線八方向 （X方向） に沿って 第 1ジョー 2 1 と第 2ジョ _ 2 2との間を移動可能とされている。 なお、 第 1シャフト 4 1は、 操作部 3のケース 6に対して固定されている。 したがっ て、 第 2シャフト 4 2及び第 3シャフト 4 3が、 第 1シャフト 4 1 に対して 相対位置を変更することにより、 上記の移動が実現される。
[0027] 第 1ジョー 2 1、 第 2ジョー 2 2、 及び中間板 3 0は、 第 1シャフト 4 1 、 第 2シャフト 4 2及び第 3シャフト 4 3の軸線八に対して同一の方向 （図 2及び図 3における上側、 + 側） に突出している。 第 1ジョー2 1、 第 2 ジョー2 2、 及び中間板 3 0の軸線に対する突出方向は固定されていて、 突 出方向において、 軸線 に沿って移動する。
第 2ジョ _ 2 2及び中間板 3 0の移動を許容するために、 第 1シャフト 4 1 には軸線八方向に延びるスリッ ト 4 1 1が設けられている。 また、 第 3シャ フト 4 3にも軸線八方向に延びるスリッ ト 4 3 1が設けられる。 スリッ ト 4 3 1は、 第 2シャフト 4 2に沿って延びるガイ ド管との干渉を回避するため に設けられている。 この点は後述する。
[0028] 中間板 3 0は、 第 1ジョ _ 2 1 と第 2ジョ _ 2 2との間に設けられて、 軸 線八方向に対して交差する方向 （具体的には直交する方向） に延びる主面を 〇 2020/175479 8 卩（：171? 2020 /007502
有する平板状の部材である。 また、 中間板 3 0は、 糸付針 9が通過可能なス リッ ト 3 1 を有している。 糸付針 9が軸線八上で運針される場合には、 スリ ッ ト 3 1は、 軸線八上に設けられる。 スリッ ト 3 1の幅は、 糸付針 9の針部 分よりも少し大きく、 糸付針 9はスリッ ト 3 1内を通過することができる。 また、 スリッ ト 3 1は上方 (軸線八から離間する方向、 + 方向) に開口し ていて、 糸付針 9の糸が当該開口を通過可能とされている。
[0029] 自動運針器 1では、 第 1ジョー 2 1 と第 2ジョー 2 2との間で糸付針 9の 受け渡しを繰り返すことで運針を行う。 したがって、 糸付針 9として両方向 に銳端を有する針が用いられる。 図 4では、 自動運針器 1 において使用され る糸付針 9の針付近の拡大図を示している。 図 4 ( a ) は糸付針の正面図で あり、 図 4 ( b ) は糸付針の上面図である。 図 4 ( a ) 及び図 4 ( b ) では 、 糸付針 9を自動運針器 1 に取り付ける際の方向を基準に乂丫 座標系を示 している。
[0030] 糸付針 9は、 医療用糸付針であり、 直針 9 1 と糸 9 2とを含む。 直針 9 1 は直線状の針であって、 両端が銳端となっている。 したがって、 直針 9 1の 両端から対象物に対して刺入することができる。 糸 9 2は直針 9 1の中央に 対して固定されている。 直針 9 1は、 側面に 2つの切り欠き
Figure imgf000010_0001
9 3 b が設けられている。 図 4 (匕) に示すように、 切り欠き 9 3
Figure imgf000010_0002
9 3匕は、 それぞれ直針 9 1の両端に近い位置に、 軸心 (長手方向) を挟んで対向する ように設けられている。 また、 切り欠き 9 3
Figure imgf000010_0003
9 3匕は、 それぞれ直針 9
1の軸心に対して直交しつつ貫通した開口として設けられている。 この切り
Figure imgf000010_0004
9 3匕は、 直針 9 1 を一対のジョ _ 2 0である第 1ジョ _ 2 1 及び第 2ジョ _ 2 2にて支持する際に用いられる。 糸付針 9の直針 9 1は、 例えば、 外径が〇.
Figure imgf000010_0006
あり、 長さが 4 .
Figure imgf000010_0005
のものを使用すること ができる。 ただし、 この大きさに限定されるものではない。
[0031 ] 図 5及び図 6は、 第 1ジョー2 1及び第 2ジョー2 2の周辺の内部構造に ついて説明する。 図 5 ( b ) 及び図 6では、 第 1ジョー 2 1及び第 2ジョー 2 2の周辺について、 内部についても模式的に示している。 〇 2020/175479 9 卩（：171? 2020 /007502
[0032] まず、 図 5 （a） を参照しながら、 第 1ジョー2 1の内部について説明す る。 第 1ジョー2 1 には、 軸線八方向 （X方向） に延びる貫通孔である第 1 通路部 2 1 1が設けられる。 第 1通路部 2 1 1は直針 9 1の外径に対応して いる。 また、 第 1ジョー2 1及び第 1シャフト 4 1内には、 第 1ガイ ド管 2 1 2が設けられている。 第 1ガイ ド管 2 1 2は、 操作部 3から延びるパイプ であり、 第 1シャフト 4 1内で操作部 3から第 1ジョ _ 2 1 まで軸線八方向 に延在している。 さらに、 第 1ジョ _ 2 1側の端部近傍には、 延在方向が軸 線八方向 （X方向） から、 第 1ジョー 2 1の突出方向 （十 方向） に 9 0 ° 折り曲げられた屈曲部 2 1 3が設けられている。 第 1ガイ ド管 2 1 2の第 1 ジョー 2 1側の端部 2 1 2 3は、 上述のように屈曲部 2 1 3を経て第 1ジョ — 2 1の突出方向に開口している。 さらにこの端部 2 1 2 3から連続して、 第 1ジョ _ 2 1の突出方向 （十 方向） に延びる第 1 ワイヤ通路 2 1 4が設 けられている。 第 1 ワイヤ通路 2 1 4は、 第 1ジョー2 1の上端で開口して いる。 第 1ガイ ド管 2 1 2は、 例えば、 ステンレスチユーブ等により構成す ることができる。
[0033] 第 1ガイ ド管 2 1 2及び第 1 ワイヤ通路 2 1 4内には第 1 ワイヤ 2 1 5が 揷入される。 第 1 ワイヤ 2 1 5は第 1ガイ ド管 2 1 2よりも長く、 第 1ガイ ド管 2 1 2の操作部 3側の端部 （図示せず） と、 第 1ジョ _ 2 1側の端部 2 1 2 3の両方から第 1 ワイヤ 2 1 5の端部が突出した状態で第 1ガイ ド管 2 1 2に対して揷入されている。 また、 第 1ジョー 2 1側では、 第 1ガイ ド管 2 1 2から突出した第 1 ワイヤ 2 1 5は、 第 1 ワイヤ通路 2 1 4に沿って上 方に延びる。 第 1 ワイヤ 2 1 5の径は、 第 1ガイ ド管 2 1 2の内径よりも僅 かに小さく、 第 1 ワイヤ 2 1 5は第 1ガイ ド管 2 1 2の延在方向に剃って第 1ガイ ド管 2 1 2に対してスライ ド可能とされている。 第 1 ワイヤ 2 1 5と しては、 例えば、 超弾性 1\1 丨 丁 丨合金などの曲がり癖がつきにくい金属材料 を用いることができる。 このような材料からなる第 1 ワイヤ 2 1 5を用いた 場合、 上記のように屈曲部 2 1 3を有する第 1ガイ ド管 2 1 2内において第 1 ワイヤ 2 1 5をスムーズにスライ ドさせることができる。 〇 2020/175479 10 卩（：171? 2020 /007502
[0034] 上記の第 1ガイ ド管 2 1 2及び第 1 ワイヤ通路 2 1 4は、 自動運針器 1 を 上方 （十 方向） から見たときに、 第 1通路部 2 1 1 と完全に重なる位置で はなく、 その一部のみが重なる位置に設けられる。 例えば、 第 1通路部 2 1 1が軸線 に沿って延びている場合、 第 1ガイ ド管 2 1 2は、 軸線 に対し て僅かにずれた位置で軸線八に平行に延在している。 また、 第 1 ワイヤ通路 2 1 4は、 第 1ガイ ド管 2 1 2の延在した位置から上方 （第 1ジョー 2 1の 突出方向） に延びるので、 軸線八とは重ならない位置に設けられる。 ただし 、 第 1 ワイヤ通路 2 1 4は、 その一部が第 1通路部 2 1 1 と連通している。 すなわち、 自動運針器 1 を上方 （十 方向） から見たときに、 第 1通路部 2 1 1の側面 （自動運針器 1の場合は、 +丫側の側面） において、 第 1通路部 2 1 1 と重なる位置に第 1 ワイヤ通路 2 1 4が設けられる。 上記の第 1ガイ ド管 2 1 2及び第 1 ワイヤ通路 2 1 4内を第 1 ワイヤ 2 1 5がスライ ドする とき、 第 1 ワイヤ 2 1 5は第 1通路部 2 1 1の側面を第 1通路部 2 1 1 に対 して直交する方向に通過することが可能とされている。
[0035] ここで、 糸付針 9の直針 9 1が第 1通路部 2 1 1内の所定の位置に配置さ れている状態で、 第 1 ワイヤ 2 1 5が第 1通路部 2 1 1の側面を通過させる ことで、 この第 1 ワイヤ 2 1 5が直針 9 1の移動を規制し、 糸付針 9を支持 することができる。
[0036] 図 5 （ 3） 、 図 5 （匕） 及び図 6では、 糸付針 9が第 1ジョー 2 1 におい て支持されている状態を示している。 糸付針 9は、 第 1ジョー 2 1の第 1通 路部 2 1 1内に挿入された状態であり、 直針 9 1の切り欠き部 9 3 3が、 第 1通路部 2 1 1 と第 1 ワイヤ通路 2 1 4とが重なる位置に設けられている状 態である。 この状態が、 糸付針 9の直針 9 1が第 1通路部 2 1 1内の所定の 位置に配置されている状態である。 なお、 切り欠き部 9 3 3は、 上下方向 （ 方向） に延在するように、 直針 9 1の向きが制御されているとする。
[0037] 上記の状態で、 第 1ガイ ド管 2 1 2の端部 2 1 2 3からの突出長が大きく なるように、 第 1ガイ ド管 2 1 2に沿って第 1 ワイヤ 2 1 5をスライ ドさせ ると、 第 1通路部 2 1 1 と第 1 ワイヤ通路 2 1 4とが重なる位置を第 1 ワイ 〇 2020/175479 1 1 卩（：171? 2020 /007502
ヤ 2 1 5が通ることになる。 このとき、 直針 9 1 に設けられた切り欠き 9 3 3が第 1 ワイヤ通路 2 1 4と重なっている場合には、 第 1 ワイヤ 2 1 5は第 1通路部 2 1 1 に対して直交した状態で、 上方の第 1 ワイヤ通路 2 1 4まで 移動することができる。 図 5 （3） 、 図 5 （b） 及び図 6では、 上方の第 1 ワイヤ通路 2 1 4まで第 1 ワイヤ 2 1 5が移動できた状態を示している。
[0038] 図 5 （ 3） 、 図 5 （匕） 及び図 6に示す状態では、 直針 9 1の切り欠き 9
3 3を埋めるように第 1 ワイヤ 2 1 5が上下方向に延びているため、 直針 9 1は第 1通路部 2 1 1 に沿った移動が規制されている。 したがって、 糸付針 9は第 1ジョー 2 1 に支持された状態となる。 このように、 第 1ジョー 2 1 では、 第 1 ワイヤ 2 1 5が糸付針 9の直針 9 1 に設けられた切り欠き 9 3 3 に対して係止して、 糸付針 9の移動を規制する係止部として機能する。
[0039] なお、 直針 9 1 に設けられた切り欠き 9 3 3が第 1 ワイヤ通路 2 1 4と重 なっていない場合には、 第 1 ワイヤ 2 1 5が第 1通路部 2 1 1の側面を通っ て上方の第 1 ワイヤ通路 2 1 4まで移動できない構成とすることで、 第 1通 路部 2 1 1の延在方向 （軸線八方向） での直針 9 1の位置ずれを防ぐことが できると共に、 位置ずれが生じている場合に運針を行うことを防ぐことがで きる。 直針 9 1 に設けられた切り欠き 9 3 3が第 1 ワイヤ通路 2 1 4と重な っている場合に限り第 1 ワイヤ 2 1 5が通過可能となるように、 第 1通路部 2 1 1、 第 1 ワイヤ通路 2 1 4、 第 1 ワイヤ 2 1 5及び切り欠き 9 3 3の大 きさを設計しておくことで、 上記の構成を実現することができる。
[0040] 上記では、 第 1ジョー2 1 について説明したが、 第 2ジョー2 2において も同様の構成が設けられている。 すなわち、 第 2ジョー2 2には、 軸線八方 向 （X方向） に延びる貫通孔である第 2通路部 2 2 1が設けられる。 また、 第 2ジョー2 2及び第 2シャフト 4 2内には、 第 2ガイ ド管 2 2 2が設けら れている。 また、 第 2ガイ ド管 2 2 2は、 第 2シャフト 4 2内で操作部 3か ら第 2ジョー2 2まで軸線八方向に延在すると共に、 第 2ジョー2 2側の端 部近傍には、 延在方向が軸線八方向 （X方向） から、 第 2ジョー 2 2の突出 方向 （十 方向） に 9 0 ° 折り曲げられた屈曲部 2 2 3が設けられている。 〇 2020/175479 12 卩（：171? 2020 /007502
さらに、 第 2ガイ ド管 2 2 2の第 2ジョー2 2側の端部 2 2 2 3から連続し て、 第 2ジョー2 2の突出方向 （十 方向） に延びる第 2ワイヤ通路 2 2 4 が設けられている。 第 2ワイヤ通路 2 2 4は、 第 2ジョー2 2の上端で開口 している。 第 2ガイ ド管 2 2 2は、 例えば、 ステンレスチユーブ等により構 成することができる。
[0041 ] 第 2ガイ ド管 2 2 2及び第 2ワイヤ通路 2 2 4内には第 2ワイヤ 2 2 5が 揷入される。 第 2ワイヤ 2 2 5は第 2ガイ ド管 2 2 2よりも長く、 第 2ガイ ド管 2 2 2の操作部 3側の端部 （図示せず） と、 第 2ジョー 2 2側の端部 2 2 2 3の両方から第 2ワイヤ 2 2 5の端部が突出した状態で第 2ガイ ド管 2 2 2に対して揷入されている。 また、 第 2ジョー2 2側では、 第 2ガイ ド管 2 2 2から突出した第 2ワイヤ 2 2 5は、 第 2ワイヤ通路 2 2 4に沿って上 方に延びる。 第 2ワイヤ 2 2 5の径は、 第 2ガイ ド管 2 2 2の内径よりも僅 かに小さく、 第 2ワイヤ 2 2 5は第 2ガイ ド管 2 2 2の延在方向に剃って第 2ガイ ド管 2 2 2に対してスライ ド可能とされている。 第 2ワイヤ 2 2 5に ついても、 第 1 ワイヤ 2 1 5と同様に、 例えば、 超弾性 1\! I 丁 I合金などの 曲がり癖がつきにくい金属材料を用いることができる。
[0042] 上記の第 2ガイ ド管 2 2 2及び第 2ワイヤ通路 2 2 4は、 自動運針器 1 を 上方 （十 方向） から見たときに、 第 2通路部 2 2 1 と完全に重なる位置で はなく、 その一部のみが重なる位置に設けられる。 この点は、 第 1ガイ ド管 2 1 2及び第 1 ワイヤ通路 2 1 4と同じである。 ただし、 第 1通路部 2 1 1 及び第 2通路部 2 2 1の延在方向を基準に第 1ガイ ド管 2 1 2及び第 1 ワイ ヤ通路 2 1 4がずれている側とは逆側にずれている。 例えば、 第 2通路部 2 2 1が軸線 に沿って延びている場合、 第 2ガイ ド管 2 2 2は、 軸線 に対 して僅かにずれた位置で軸線八に平行に延在している。 また、 第 2ワイヤ通 路 2 2 4は、 第 2ガイ ド管 2 2 2の延在した位置から上方 （第 2ジョー2 2 の突出方向） に延びるので、 軸線八とは重ならない位置に設けられる。 ただ し、 第 2ワイヤ通路 2 2 4は、 その一部が第 2通路部 2 2 1 と連通している 。 すなわち、 自動運針器 1 を上方 （十 方向） から見たときに、 第 2通路部 〇 2020/175479 13 卩（：171? 2020 /007502
2 2 1の側面 （自動運針器 1の場合は、 _丫側の側面） において、 第 2通路 部 2 2 1 と重なる位置に第 2ワイヤ通路 2 2 4が設けられる。 上記の第 2ガ イ ド管 2 2 2及び第 2ワイヤ通路 2 2 4内を第 2ワイヤ 2 2 5がスライ ドす るとき、 第 2ワイヤ 2 2 5は第 2通路部 2 2 1の側面を第 2通路部 2 2 1 に 対して直交する方向に通過することが可能とされている。
[0043] 糸付針 9の直針 9 1が第 2通路部 2 2 1内の所定の位置に配置されている 状態で、 第 2ワイヤ 2 2 5が第 2通路部 2 2 1の側面を通過させることで、 この第 2ワイヤ 2 2 5が直針 9 1の移動を規制し、 糸付針 9を支持すること ができる。 この点は、 第 1 ワイヤ 2 1 5が直針 9 1の移動を規制する場合と 同じである。 すなわち、 糸付針 9が第 2ジョー2 2の第 2通路部 2 2 1内に 挿入された状態であり、 糸付針 9の直針 9 1の切り欠き部 9 3匕が、 第 2通 路部 2 2 1 と第 2ワイヤ通路 2 2 4とが重なる位置に設けられている状態で 、 第 2ワイヤ 2 2 5をスライ ドさせる。 第 2ガイ ド管 2 2 2の端部 2 2 2 3 からの突出長が大きくなるように、 第 2ガイ ド管 2 2 2に沿って第 2ワイヤ 2 2 5をスライ ドさせると、 第 2通路部 2 2 1 と第 2ワイヤ通路 2 2 4とが 重なる位置を第 2ワイヤ 2 2 5が通ることになる。 このとき、 直針 9 1 に設 けられた切り欠き 9 3匕が第 2ワイヤ通路 2 2 4と重なっている場合には、 第 2ワイヤ 2 2 5は第 2通路部 2 2 1 に対して直交した状態で、 上方の第 2 ワイヤ通路 2 2 4まで移動することができる。 図 6では、 上方の第 2ワイヤ 通路 2 2 4まで第 2ワイヤ 2 2 5が移動できた状態を示している。 このとき 、 直針 9 1の切り欠き 9 3匕を埋めるように第 2ワイヤ 2 2 5が上下方向に 延びているため、 直針 9 1は第 2通路部 2 2 1 に沿った移動が規制されてい る。 したがって、 糸付針 9は第 2ジヨー2 2に支持された状態となる。 この ように、 第 2ジヨー 2 2では、 第 2ワイヤ 2 2 5が糸付針 9の直針 9 1 に設 けられた切り欠き 9 3匕に対して係止して、 糸付針 9の移動を規制する係止 部として機能する。
[0044] なお、 第 2ガイ ド管 2 2 2は第 2シャフト 4 2内で操作部 3まで延びてい るため、 第 2シャフト 4 2内に第 3シャフト 4 3が揷入されると、 第 3シャ 〇 2020/175479 14 卩（：171? 2020 /007502
フト 4 3に対して第 2ガイ ド管 2 2 2が干渉する可能性がある。 そこで、 第 3シャフト 4 3に対してスリッ ト 4 3 1 を設けることで、 第 2ガイ ド管 2 2 2と第 3シャフト 4 3とが干渉することが防がれている （図 6参照） 。
[0045] 自動運針器 1のシャフト部 4の長さは、 自動運針器 1 を使用する対象とな る組織に到達するのに十分な長さであれば特に限定されず、 自動運針器 1 を 使用する対象となる組織を有する患者等の体格、 縫合対象の組織と自動運針 器 1の操作者との位置関係などに応じて適宜選択することができる。 自動運 針器 1 を、 鼻腔内を経由する脳深部の縫合に使用する場合には、 シャフト部 4の長さは、 例えば、 1 6
Figure imgf000016_0001
程度とすることができる。 また、 シャフト 部 4の第 1シャフト 4 1、 第 2シャフト 4 2、 及び第 3シャフトの断面形状 は、 上述のように互いに入れ込むことが可能な構造であれば特に限定されな いが、 例えば、 上述のように断面を円形状とすることができる。 また、 シャ フト部 4 （第 1シャフト 4 1） の外径は、 自動運針器 1 を使用する対象とな る組織に到達することが可能な外径であれば特に限定されず、 自動運針器 1 を使用する対象となる組織を有する患者等の体格などに合わせて適宜選択す ることができる。 自動運針器 1 を、 鼻腔内を経由する脳深部の縫合に使用す る場合には、 シャフト部 4の外径は、 例えば、
Figure imgf000016_0002
程度とすることができ る。
[0046] また、 シャフト部 4に対する第 1ジョー2 1、 第 2ジョー2 2及び中間板
3 0の突出長 （ 方向への長さ） は、 例えば、 2 . 5
Figure imgf000016_0003
程度とされる。 ま た、 第 1ジョー 2 1及び第 2ジョー 2 2の長さ （シャフト部 4の延在方向の 厚さ ： X方向に沿った長さ） は、 例えば、 2
Figure imgf000016_0004
程度とされる。 また、 中間 板 3 0の厚さ （シャフト部 4の延在方向の厚さ ： X方向に沿った長さ） は、 例えば、 〇.
Figure imgf000016_0005
程度とされる。 また、 第 1ジョー 2 1 に設けられる第 1 通路部 2 1 1及び第 2ジョー 2 2に設けられる第 2通路部 2 2 1の内径は、 通路部の延在方向 （シャフト部 4の長手方向： X軸方向） に沿って直針 9 1 を挿入した際に、 直針 9 1が挿入可能であり、 且つ、 通路部内で直針 9 1が 軸線八方向 （X方向） とは異なる方向に移動しない程度の大きさとされる。 〇 2020/175479 15 卩（：171? 2020 /007502
[0047] また、 第 1 ワイヤ 2 1 5及び第 2ワイヤ 2 2 5は、 例えば、 外径が 0 . 2 程度とされる。 この場合、 これらのワイヤを収容する第 1ガイ ド管 2 1 2及び第 2ガイ ド管 2 2 2は、 それぞれ内部でワイヤが移動可能な程度の内 径を有する。
[0048] 次に、 図 7及び図 8を参照しながら、 自動運針器 1 による運針方法につい て説明する。 上述したように、 自動運針器 1では、 第 1ジョー2 1 と第 2ジ ョ _ 2 2との間で糸付針 9の受け渡しを行うことにより運針を行う。 図 7で は、 第 2ジョー 2 2から第 1ジョー 2 1への糸付針 9の受け渡し手順を示し 、 図 8では、 第 1ジョー 2 1から第 2ジョー 2 2への糸付針 9の受け渡し手 順を示している。 糸付針 9は、 自動運針器 1の軸線 方向に沿って運針が行 われる。 すなわち、 糸付針 9の運針方向は軸線八方向に対応する。 自動運針 器 1 による運針は操作者が操作部 3を操作することによって行われるが、 図 7及び図 8では、 操作部 3の操作による運針部 2における運針について説明 する。 また、 以下の説明では、 第 1ジョ _ 2 1 に対する第 2ジョ _ 2 2及び 中間板 3 0の移動を中心に説明するが、 第 2ジョ _ 2 2及び中間板 3 0の移 動は、 上述したように第 1シャフト 4 1 に対する第 2シャフト 4 2及び第 3 シャフト 4 3の移動によって実現される。
[0049] 図 7を参照しながら第 2ジョー 2 2から第 1ジョー 2 1への糸付針 9の受 け渡し手順を説明する。 図 7に示す例では、 第 2ジョー2 2が針支持部とし て機能すると共に、 第 1ジョー2 1が針受け部として機能する。 まず、 図 7 ( a ) に示すように、 第 2ジョー2 2側で糸付針 9が保持されているとする 。 この状態を初期状態とする。 初期状態では、 第 2ジョー 2 2の第 2通路部 2 2 1内で糸付針 9の直針 9 1の切り欠き部 9 3匕に対して第 2ワイヤ 2 2 5が係止していることで、 糸付針 9が第 2ジョ _ 2 2に対して固定されてい る。 この段階では、 縫合の対象である対象物〇は、 第 2ジョー2 2と中間板 3 0との間に設けられる。 また、 中間板 3 0は、 第 1ジョー2 1 に近接した 状態に移動させて、 対象物〇を配置するための第 2ジョー 2 2と中間板 3 0 の距離を広く確保している。 なお、 第 1ジョー2 1 と中間板 3 0との間は、 〇 2020/175479 16 卩（：171? 2020 /007502
例えば、 〇. 5 01 01程度離間させておくことができる。
[0050] 次に、 図 7 （匕） に示すように、 糸付針 9を保持する第 2ジョー2 2を第
1ジョ _ 2 1側へ移動させる。 第 2ジョー 2 2の移動に伴って糸付針 9は対 象物〇に対して刺入される。 また、 糸付針 9の先端は、 対象物〇を貫通した 後中間板 3 0のスリッ ト 3 1 を通過し、 第 1ジョー 2 1の第 1通路部 2 1 1 に対して入り込む。 第 2ジョ _ 2 2に保持された状態で糸付針 9が移動する ので、 第 2ジョー2 2の移動量に応じて第 1ジョー2 1の第 1通路部 2 1 1 内の所定位置まで糸付針 9が移動する。
[0051 ] この状態で、 糸付針 9を保持するジョーを第 2ジョー 2 2から第 1ジョー
2 1へ変更する。 すなわち、 第 2ジョー2 2では、 第 2ワイヤ 2 2 5を操作 部 3側へ移動させて第 2ガイ ド管 2 2 2の先端 2 2 3からの突出量を減らし 、 直針 9 1の切り欠き 9 3匕に対する第 2ワイヤ 2 2 5による係止を解除す る。 一方、 第 1ジョー 2 1では、 第 1 ワイヤ 2 1 5を第 1ジョー 2 1側へ移 動させて第 1ガイ ド管 2 1 2の端部 2 1 2 3からの突出量を増やし、 直針 9 1の切り欠き 9 3 3に対して第 1 ワイヤ 2 1 5を係止させる。 これらの動作 によって糸付針 9の直針 9 1が第 2ジョ _ 2 2から第 1ジョ _ 2 1 に受け渡 され、 第 1ジョー 2 1が糸付針 9を保持する状態になる。 この状態では、 糸 付針 9の直針 9 1の中心 （すなわち、 糸 9 2が取り付けられている位置） は 、 対象物〇を貫通しておらず、 直針 9 1のみが対象物〇に対して刺入してい る。
[0052] 次に、 図 7 （〇） に示すように、 第 2ジョー2 2を後退させて、 第 1ジョ _ 2 1及び中間板 3 0から離間させる。 このとき、 糸付針 9の直針 9 1は第 1ジョー 2 1 により保持されているので、 第 2ジョー 2 2のみが後退する。 また、 糸付針 9は第 1ジョ _ 2 1側で対象物〇に対して刺入した状態が継続 される。 このとき、 対象物〇は中間板 3 0の近傍で直針 9 1が刺入された状 態となっている。
[0053] 次に、 図 7 （¢0 に示すように、 中間板 3 0を第 1ジョ _ 2 1近傍から第
2ジョ _ 2 2側へ移動させる。 このとき、 糸付針 9は第 1ジョ _ 2 1 により 〇 2020/175479 17 卩（：171? 2020 /007502
保持されているので、 第 1ジョー2 1 に対して移動しない。 一方、 中間板 3 0の移動に伴って第 1ジョー2 1から離間する方向に移動する。 この結果、 対象物〇としては途中まで刺入されていた直針 9 1がさらに、 貫通する方向 に移動しているといえる。 また、 直針 9 1が半分以上対象物〇を通過すると 、 直針 9 1 に対して取り付けられている糸 9 2も直針 9 1 による刺入孔を通 過することになる。 なお、 直針 9 1の半分以上が中間板 3 0を通過した後は 、 糸 9 2は中間板 3 0のスリッ ト 3 1 に通ることができるため、 中間板 3 0 よりも第 1ジョー 2 1側に糸 9 2は移動可能とされる。 すなわち、 中間板 3 0によって糸 9 2の移動が妨げることは防がれている。 なお、 第 2ジョ _ 2 2及び中間板 3 0は同時に移動させてもよい。 この場合でも、 図 7 (〇) 及 び図 7 ( ) に示すように第 2ジョ _ 2 2及び中間板 3 0の移動に伴って直 針 9 1が対象物〇に対して移動することになる。
[0054] その後、 図 7 ( ø ) に示すように、 中間板 3 0が第 2ジョー 2 2側まで十 分移動すると、 対象物〇に対して途中まで刺入されていた直針 9 1が対象物 〇を貫通する。 そして、 対象物〇の刺入孔には糸 9 2が通った状態となる。 対象物〇に対して直針 9 1の運針が一度行われた状態となる。
[0055] 次に、 図 8を参照しながら第 1ジョー 2 1から第 2ジョー 2 2への糸付針
9の受け渡し手順を説明する。 図 8に示す例では、 第 2ジョー2 2が針支持 部として機能すると共に、 第 1ジョー 2 1が針受け部として機能し、 針受け 部から針支持部に対して糸付針 9を受け渡す場合として、 説明する。 まず、 図 8 ( 3 ) に示すように、 第 1ジョー2 1側で糸付針 9が保持されていると する。 この状態を初期状態とする。 この状態は、 図 7 ( ø ) で示した状態と 同じである。 初期状態では、 第 1ジョー2 1の第 1通路部 2 1 1内で糸付針 9の直針 9 1の切り欠き部 9 3 3に対して第 1 ワイヤ 2 1 5が係止している ことで、 糸付針 9が第 1ジョ _ 2 1 に対して固定されている。 この段階では 、 縫合の対象である対象物〇は、 第 1ジョー2 1 と中間板 3 0との間に設け られる。 また、 中間板 3 0は、 第 2ジョー2 2に近接した状態に移動させて 、 対象物〇を配置するための第 1ジョ _ 2 1 と中間板 3 0の距離を広く確保 〇 2020/175479 18 卩（：171? 2020 /007502
している。 なお、 第 2ジョー2 2と中間板 3 0との間は、 例えば、 0 . 5 程度離間させておくことができる。
[0056] 次に、 図 8 （匕） に示すように、 糸付針 9を保持していない第 2ジョー2
2及び中間板 3 0を第 1ジョ _ 2 1側へ移動させる。 第 2ジョー 2 2及び中 間板 3 0が移動することで、 対象物〇が第 1ジョ _ 2 1側へ移動する。 中間 板 3 0のスリッ ト 3 1 を糸付針 9の直針 9 1が移動する程度まで中間板 3 0 が移動すると、 中間板 3 0の移動に伴って対象物〇が移動する。 これにより 、 糸付針 9は対象物〇に対して刺入される。 また、 糸付針 9の第 2ジョ _ 2 2側の先端は、 対象物 0を貫通した後、 第 2ジョー 2 2の第 2通路部 2 2 1 に対して入り込む。 第 2ジョー 2 2の移動量に応じて第 2ジョー 2 2の第 2 通路部 2 2 1内の所定位置まで糸付針 9が移動する。
[0057] この状態で、 糸付針 9を保持するジョーを第 1ジョー 2 1から第 2ジョー
2 2へ変更する。 すなわち、 第 1ジョ _ 2 1では、 第 1 ワイヤ 2 1 5を操作 部 3側へ移動させて第 1ガイ ド管 2 1 2の端部 2 1 2 3からの突出量を減ら し、 直針 9 1の切り欠き 9 3匕に対する第 1 ワイヤ 2 1 5による係止を解除 する。 一方、 第 2ジョー2 2では、 第 2ワイヤ 2 2 5を第 2ジョ _ 2 2側へ 移動させて第 2ガイ ド管 2 2 2の端部 2 2 2 3からの突出量を増やし、 直針 9 1の切り欠き 9 3匕に対して第 2ワイヤ 2 2 5を係止させる。 これらの動 作によって糸付針 9の直針 9 1が第 1ジョ _ 2 1から第 2ジョー 2 2に受け 渡され、 第 2ジョー2 2が糸付針 9を保持する状態になる。 この状態では、 糸付針 9の直針 9 1の中心 （すなわち、 糸 9 2が取り付けられている位置） は、 対象物〇を貫通しておらず、 直針 9 1のみが対象物〇に対して刺入して いる。
[0058] 次に、 図 8 （〇） に示すように、 第 2ジョー2 2を後退させて、 第 2ジョ — 2 2を中間板 3 0から離間させる。 このとき、 糸付針 9の直針 9 1は第 2 ジョー 2 2により保持されているので、 第 2ジョー 2 2の後退に伴って直針 9 1 も後退する。 一方、 対象物〇は、 中間板 3 0に阻まれて直針 9 1 と一緒 に動かないように規制されるので、 第 2ジョー2 2と共に移動する直針 9 1 〇 2020/175479 19 卩（：171? 2020 /007502
は対象物〇を貫通する。 このとき、 直針 9 1 に対して取り付けられている糸 9 2も直針 9 1 による刺入孔を通過することになる。 糸 9 2は中間板 3 0の スリッ ト 3 1 に通ることができるため、 中間板 3 0よりも第 2ジョー2 2側 に糸 9 2は移動可能とされる。 すなわち、 中間板 3 0によって糸 9 2の移動 が妨げることは防がれている。 なお、 図 8 （〇） に示す動作を行う際に、 中 間板 3 0は移動しないが、 この場合でも中間板 3 0は第 2ジョー2 2から相 対的に離間する方向に移動しているとも言える。
[0059] 次に、 図 8 （ ） に示すように、 直針 9 1が貫通した対象物〇を第 1ジョ - 2 1 と中間板 3 0との間から外す。 対象物〇の刺入孔には糸 9 2が通った 状態となる。 対象物〇に対して直針 9 1の運針が一度行われた状態となる。 なお、 図 8 （ に示す状態は、 図 7 （a） に示す状態と同じである。 すな わち、 図 8 （¢0 に示す状態にした後に、 再び図 7に示す一連の手順 （第 2 ジョ _ 2 2から第 1ジョ _ 2 1への運針） を行うことができる。
[0060] 上記の図 7に示す動作と、 図 8に示す動作とを交互に繰り返すことで、 対 象物 0に対する運針を行うことができる。 上述したように、 図 7に示す動作 と図 8に示す動作とは連続して行うことができるため、 操作者の作業が煩雑 となることが防がれる。
[0061 ] 次に、 図 9及び図 1 0を参照しながら、 自動運針器 1の操作部 3について 説明する。 上記の自動運針器 1の運針部 2における運針に係る動作は操作部 3における操作者の操作によって行われる。 本実施形態に係る自動運針器 1 では、 図 1 を参照して説明したように、 操作者がケース 6に対してハンドル 5を一度移動させることで、 図 7に示す一連の動作または図 8に示す一連の 動作を実行することが可能とされている。
[0062] 図 9は、 操作部 3のケース 6の一部である蓋部 6 3を取り外した状態を示 す図であり、 図 1 0は、 操作部 3の内部の各部品の分解斜視図である。 図 1 0では、 ハンドル 5、 ケース 6、 及び、 ハンドル 5に対して取り付けられて いるギヤ 1 0 1及びバネ 1 0 2については示していない。
[0063] 操作部 3の内部には、 本体部 1 0 0が設けられる （図 1 0参照） 。 図 9に 〇 2020/175479 20 卩（：171? 2020 /007502
示すように、 ハンドル 5は、 支点巳を中心に本体部 1 00に対して回動可能 に取り付けられている。 ハンドル 5を矢印 1~1方向に沿ってケース 6側 （後方 側； 一 X方向） に回動させると、 ハンドル 5のギヤ 1 01、 ラチェッ ト 1 0 3, 1 04のギヤ
Figure imgf000022_0001
1 043に対して回動が伝えられる。 ハンドル 5は、 ケース 6内に取り付けられたバネ 1 02によって、 元の位置に戻るこ とができる。
[0064] —対のラチェッ ト 1 03, 1 04、 _対のカム 1 05 , 1 06 , _対のバ ネ 1 07, 1 08、 一対の留め具 1 09, 1 1 0は、 軸線〇上に同軸に取り 付けられている。 ハンドル 5の回動によって、 ハンドル 5のギヤ 1 01から ラチェッ ト 1 03, 1 04のギヤ
Figure imgf000022_0002
1 043に回転が与えられると
、 カム 1 05, 1 06は 90度回転するように設定されている。 なお、 バネ 1 02によりハンドル 5を元の位置に戻すときは、 一対のラチェッ ト 1 03 , 1 04、 一対のパネ 1 07, 1 08、 及び、 一対の留め具 1 09, 1 1 0 からなる構造によりカム 1 05, 1 06は回動しないように設計されている
[0065] カム 1 05の内側の面にはそれぞれ 2つのカム溝が掘られている。 また、 カム 1 06の内側の面にはそれぞれ 2つのカム溝 1 1 1 3, 1 1 1 匕が掘ら れている （図 1 0では、 カム 1 06のカム溝 1 1 1 3, 1 1 1 13のみを示し ている） 。 すなわち、 これらの 4つのカム溝によって、 4つのカム動作を実 現している。
[0066] 本体部 1 00に設けられた突起 1 1 2は、 カム 1 05に設けられた 2つの カム溝のうち外側のカム溝に沿うカムフォロアとしての役割を果たすことが できる。 ここでは、 突起 1 1 2は、 第 1 ワイヤ 2 1 5の操作部 3側の端部が 取り付けられた第 1係止部材固定端 1 1 3と連動可能とされているとする。 このとき、 例えば、 突起 1 1 2に対してカム溝から図示上下方向 （ 方向） の運動パターンを与えられると、 第 1係止部材固定端 1 1 3が上下運動をす る。 この結果、 第 1 ワイヤ 2 1 5を第 1ガイ ド管 2 1 2に対して押し引きす ることが可能とされている。 すなわち、 突起 1 1 2に対して与えられた運動 〇 2020/175479 21 卩（：171? 2020 /007502
パターンに基づいて、 第 1ジョー2 1内での第 1ガイ ド管 2 1 2からの第 1 ワイヤ 2 1 5の突出量を変化させることができる。
[0067] また、 突起 1 1 4はカム 1 0 5の内側のカム溝に沿うカムフォロアの役割 を果たすことができる。 ここでは、 突起 1 1 4は、 第 3シャフト 4 3の操作 部 3側の端部が取り付けられた第 3シャフト固定具 1 1 5と連動可能とされ ているとする。 このとき、 突起 1 1 4に図示左右方向 （X方向） の運動パタ —ンを与えられると、 中間板 3 0が固定された第 3シャフト固定具 1 1 5が 駆動され、 第 3シャフト 4 3が進退運動する。
[0068] なお、 図 1 0には示されていない本体部 1 0 0の裏面にも 2つの突起が設 けられていて、 上記の突起 1 1 2 , 1 1 4と同様の機構の動作を行う。 すな わち、 裏面の 2つの突起は、 2つのカム溝 1 1 1 3 , 1 1 1 匕による運動パ ターンに応じて、 第 2ワイヤ 2 2 5の操作部 3側の端部が取り付けられた第 2係止部材固定端 1 1 6の上下運動、 及び、 第 2シャフト 4 2の操作部 3側 の端部が取り付けられた第 2シャフト固定具 1 1 7の進退運動を担う。
[0069] これらの機構によって、 ハンドル 5を握るだけの操作入力によって、 第 1 ジョー2 1、 第 2ジョー2 2、 中間板 3 0の相対位置の変化 （第 2ジョ _ 2 2及び中間板 3 0の移動） 、 第 1ジョー 2 1及び第 2ジョ _ 2 2における直 針 9 1 を含む糸付針 9の移動の規制及び解除動作が連動して行われ、 1回の 運針が完了する。
[0070] なお、 操作部 3には、 針脱着スイッチ 1 1 8が設けられる。 針脱着スイッ チ 1 1 8は、 上記のカム 1 0 5 , 1 0 6による機構とは別に第 1 ワイヤ 2 1 5の移動を制御するものである。 具体的には、 針脱着スイッチ 1 1 8を回転 させると、 針脱着スイッチ 1 1 8に連動して動作するツメ 1 1 9が第 1係止 部材固定端 1 1 3を下方に押し下げる。 したがって、 カム 1 0 5 , 1 0 6の 状態によらず第 1ジョー2 1内で第 1 ワイヤ 2 1 5を第 1ガイ ド管 2 1 2側 へ移動させることができる。 そのため、 直針 9 1の移動の規制が解除される 。 これにより、 第 1ジョー2 1側で直針 9 1が保持されている際に、 第 1ジ ョ _ 2 1から針を取り外すことができる。 〇 2020/175479 22 卩（：171? 2020 /007502
[0071 ] 上記の操作部 3の構成例は、 カム 1 0 5 , 1 0 6の回転を利用した機構の 一例である。 操作部 3は、 カムを利用せずに構成してもよいし、 上記とは別 のカム機構を利用して構成してもよい。 例えば、 操作部 3は、 シャフトの移 動制御等を電気的に行う構成としてもよい。
[0072] 上記の自動運針器 1の材質は、 自動運針器 1 を使用する対象となる組織に 対して影響を与えない材質であれば特に限定されず、 例えば、 ステンレスま たはチタン合金等を用いることができる。 そのほか、 例えば、 手術器具の材 質として一般に用いられる、 洗浄、 消毒、 または滅菌が可能な材質を用いる ことができる。 また、 自動運針器 1全体の材質を共通とする必要は無く、 例 えば、 第 1シャフト 4 1、 第 2シャフト 4 2、 第 3シャフト 4 3、 及び、 運 針部 2を構成する各部を上記の材質とし、 操作部 3付近は別の材質を用いて もよい。
[0073] 以上のように、 本実施形態で説明した自動運針器 1 によれば、 対象物〇が 針支持部としての第 2ジョー2 2と中間板 3 0の間に配置された状態で、 針 支持部 （第 2ジョー2 2） から針受け部としての第 1ジョ _ 2 1 に対して糸 付針 9の受け渡しが行われるので、 糸付針 9が対象物〇に対して刺入される 。 このとき、 針受け部 （第 1ジョー2 1） が糸付針 9を受けた後に、 運針方 向に沿って中間板 3 0が針受け部 （第 1ジョー2 1） から離間することが可 能とされている。 このため、 中間板 3 0を利用して針支持部 （第 2ジョ _ 2 2） と中間板 3 0との間に配置された対象物〇に対する糸付針 9の移動を促 進することができ、 対象物〇に対する運針を好適に行うことができる。 また 、 中間板 3 0が設けられるので糸付針 9を受ける側の針受け部 （第 1ジョー 2 1） に対して対象物〇が離間した状態で対象物〇に対する糸付針 9の刺入 が行われるため、 針受け部 （第 1ジョ _ 2 1） 側に対象物〇が食い込むこと も防がれるため、 対象物〇の針受け部 （第 1ジョー2 1） からの取り外し等 の作業も発生せず、 対象物〇に係る連続した縫合をより簡便に行うことがで きる。
[0074] 上記の点、 比較対象として図 1 1 を参照しながらさらに説明する。 図 1 1 〇 2020/175479 23 卩（：171? 2020 /007502
では、 自動運針器 1 と比較して中間板 3 0が設けられていない自動運針器 1 Xにおける運針の手順について説明する。 図 1 1 （3） に示すように、 第 2 ジョー 2 2側で糸付針 9が保持されているとする。 この状態を初期状態とす る。 縫合の対象である対象物〇は、 第 2ジョー2 2と第 1ジョー2 1 との間 に設けられる。
[0075] 次に、 図 1 1 （匕） に示すように、 糸付針 9を保持する第 2ジョー2 2を 第 1ジョ _ 2 1側へ移動させる。 第 2ジョー 2 2の移動に伴って糸付針 9は 対象物〇に対して刺入される。 また、 糸付針 9の先端は、 対象物〇を貫通し た後、 第 1ジョー 2 1の第 1通路部 2 1 1 に対して入り込む。 第 2ジョー 2 2に保持された状態で糸付針 9が移動するので、 第 2ジョ _ 2 2の移動量に 応じて第 1ジョー 2 1の第 1通路部 2 1 1内の所定位置まで糸付針 9が移動 する。 この状態で、 糸付針 9を保持するジョーを第 2ジョー2 2から第 1ジ ョ _ 2 1へ変更したとする。 第 2ジョー 2 2から第 1ジョ _ 2 1への糸付針 9の受け渡し自体は自動運針器 1 と同様に行われるとする。
[0076] その後、 図 1 1 （〇） に示すように、 第 2ジョー 2 2を後退させて、 第 1 ジョー2 1から離間させる。 このとき、 糸付針 9の直針 9 1は第 1ジョー2 1 により保持されているので、 第 2ジョー2 2のみが後退する。 また、 糸付 針 9は第 1ジョ _ 2 1側で対象物〇に対して刺入した状態が継続される。 こ のとき、 対象物〇は直針 9 1が刺入された状態となっている。 ただし、 この 状態では、 直針 9 1が対象物〇に対して貫通していないため、 直針 9 1 を対 象物〇に対して貫通させる必要がある。 そのためには、 直針 9 1が対象物〇 を貫通するように、 自動運針器 1 Xを対象物〇に対して移動させる、 または 、 自動運針器 1 Xとは異なる器具等を用いて対象物〇を移動させるという動 作が必要となる。 また、 図 1 1 （匕） に示す段階で、 直針 9 1の刺入に伴っ て対象物〇が第 1ジョ _ 2 1 に食い込むことも考えられる。 その場合には、 対象物〇を第 1ジョ _ 2 1から取り出す必要がある。 自動運針器 1 Xを用い る場合、 これらの作業が発生する可能性があるため、 連続した縫合を行うた めには作業が複雑となる可能性がある。 また、 対象物〇の周辺でこれらの動 〇 2020/175479 24 卩（：171? 2020 /007502
作を行う必要があるため、 特に脳深部等の狭い空間での作業が困難となるこ とが考えられる。
[0077] これに対して、 本実施形態で説明した自動運針器 1は、 図 7及び図 8等で 説明したように、 中間板 3 0を用いることで対象物〇に対する直針 9 1の貫 通がスムーズに行われるため、 対象物〇の周辺での対象物〇の移動等の作業 が不要となり、 連続した縫合を簡便に行うことができる。
[0078] また、 上記の自動運針器 1では、 図 8等で説明したように、 針受け部 （第
1ジョー2 1） から針支持部 （第 2ジョー2 2） への糸付針 9の受け渡しも 可能な構成とされている。 このような構成とすることで、 針受け部 （第 1ジ ョー2 1） と針支持部 （第 2ジョー2 2） との間で糸付針 9の受け渡しを連 続することが可能となり、 対象物 0に係る連続した縫合をより簡便な操作で 行うことができる。 また、 針支持部 （第 2ジョ _ 2 2） が糸付針 9を受けた 後に、 運針方向に沿って中間板 3 0が針支持部 （第 2ジョー2 2） から離間 することが可能とされている。 このため、 中間板 3 0を利用して針受け部 （ 第 1ジョ _ 2 1） と中間板 3 0との間に配置された対象物〇に対する糸付針 9の移動を促進することができ、 対象物〇に対する運針を好適に行うことが できる。 また、 中間板 3 0が設けられるので、 糸付針 9を受ける側の針支持 部 （第 2ジョー2 2） に対して対象物〇が離間した状態で対象物〇に対する 糸付針 9の刺入が行われるため、 針支持部 （第 2ジョー2 2） 側に対象物〇 が食い込むことも防がれるため、 対象物〇の針支持部 （第 2ジョー 2 2） か らの取り外し等の作業も発生せず、 対象物〇に係る連続した縫合をより簡便 に行うことができる。 上記の効果は、 図 1 1 を参照して説明した通りである
[0079] なお、 本実施形態では、 針支持部が第 2ジョ _ 2 2であり、 針受け部が第
1ジョ _ 2 1であるとして説明したが、 針支持部を第 1ジョ _ 2 1 とし、 針 支持部を第 2ジョー2 2として取り扱うこともできることは言うまでも無い
[0080] また、 自動運針器 1では、 同一方向に延びる第 2シャフト 4 2、 第 1シャ 〇 2020/175479 25 卩（：171? 2020 /007502
フト 4 1、 及び第 3シャフト 4 3の 3つのシャフトそれぞれの一端側に対し て針支持部 （第 2ジョー2 2） 、 針受け部 （第 1ジョー2 1） 及び中間板 3 0を取り付けて、 他端側の操作部 3において、 3つのシャフトを個別に動か す構成とした場合、 シャフトの長さ等を利用して、 操作部 3から離れた場所 での対象物〇の縫合においても自動運針器 1 を好適に利用することができる 。 したがって、 自動運針器 1は、 上述のように脳深部等における縫合にも用 いることができる。
[0081 ] また、 自動運針器 1では、 糸付針
Figure imgf000027_0001
9 3匕に対して、 係止部としての第 1 ワイヤ 2 1 5、 第 2ワイヤ 2 2 5が係 止することで糸付針 9の移動を規制する構成としている。 このような構成と することで、 針支持部 （第 2ジョー2 2） または針受け部 （第 1ジョー2 1 ） において糸付針 9を保持している際に、 糸付針 9が移動することを防ぐこ とができる。 また、 係止部の係止及び解除によって、 糸付針 9が移動可能な 状態と移動を規制する状態とを簡単に切り換えることができるため、 針支持 部 （第 2ジョー2 2） または針受け部 （第 1ジョー2 1） での糸付針 9の受 け渡しをスムーズに行うことができる。
[0082] また、 自動運針器 1 において、 係止部は通路部を有する針支持部 （第 2ジ ョー2 2） または針受け部 （第 1ジョー2 1） を支持する支持部材としての シャフトに沿って延びるワイヤであって、 ワイヤの通路部側の端部とは逆側 の端部を操作する。 これによって係止部の係止及び解除を切り換える構成と することで、 通路部を有する針支持部 （第 2ジョー2 2） または針受け部 （ 第 1ジヨ _ 2 1） に対して係止部を設けることによる大型化を防ぐことがで きる。 また、 支持部材に沿って延びるワイヤを係止部として用いることで、 ワイヤの長さを調整することで針支持部 （第 2ジョー2 2） または針受け部 （第 1ジヨー 2 1） から離間した位置でも係止部の操作が可能となる。 その ため、 対象部の縫合を行う際に対象部に近い位置で係止に係る動作を行わな くてもよくなる。
[0083] また、 自動運針器 1では、 係止部として利用される第 1 ワイヤ 2 1 5及び 〇 2020/175479 26 卩（：171? 2020 /007502
第 2ワイヤ 2 2 5は、 それぞれ、 支持部材としてのシャフトに沿って設けら れたパイプである第 1ガイ ド管 2 1 2及び第 2ガイ ド管 2 2 2の内部に収容 され、 パイプに沿って移動可能とされているこのように、 パイプの内部にワ イヤを収容して、 パイプに沿って移動させる構成とすることで、 支持部材に 沿ったワイヤの移動の方向をパイプによって規制することが可能となる。 そ のため、 ワイヤを利用した係止部の動作をより正確に制御することが可能と なる。
[0084] なお、 自動運針器 1のように、 操作部 3において第 1 ワイヤ 2 1 5及び第
2ワイヤ 2 2 5の移動を制御可能な構成としておくことで操作部 3の操作の みで第 1ジョ _ 2 1及び第 2ジョ _ 2 2での糸付針 9の保持及び解放を切り 換えることができるため、 操作性が高められる。 また、 自動運針器 1のよう に、 ハンドル 5の 1回の動作のみによって、 第 1ジョ _ 2 1及び第 2ジョー 2 2の間での糸付針 9の受け渡し （1回の運針） を行う構成とした場合、 操 作者による操作性がさらに高められ、 連続した縫合をより簡便な操作によっ て行うことができる。
[0085] 以上、 本開示の実施形態について説明してきたが、 上記の実施形態に限定 されるものではなく、 種々の変更を行うことができる。
[0086] 例えば、 自動運針器 1 を構成する各部の形状、 大きさ等は適宜変更するこ とができる。 また、 自動運針器 1では、 係止部がワイヤである場合について 説明したが、 係止部はワイヤとは異なる部材によって構成されていてもよい 。 異なる部材としては、 例えば板状の部材等を用いることが考えられる。 ま た、 自動運針器 1のように係止部の操作を操作部 3において行うことが可能 であると、 操作者にとっての操作性を高めることができるが、 係止部の動作 及びその制御を行う場所は操作部 3に限定されず、 種々の変更を加えること ができる。 また、 針支持部及び針受け部の一方または両方に係止部が設けら れていない構成としてもよい。 その場合、 針支持部及び針受け部において針 を支持するための何らかの機構を別途設けている態様としてもよい。
[0087] また、 上記実施形態では、 脳深部等のように、 操作部 3から離れた場所で 〇 2020/175479 27 卩（：171? 2020 /007502
運針を行うためにシャフトを有する自動運針器 1 について説明したが、 自動 運針器の形状は上記に限定されない。 対象物〇の場所及びその形状によって 、 運針器の形状は適宜変更される。 また、 糸付針の形状も対象物〇に応じて 変更され、 例えば、 円弧状のカーブを有する糸付針を用いて縫合を行う場合 もある。 針の形状等に応じて運針方向も変わるので、 それに応じた自動運針 器の形状及び機構が設計される。 上記実施形態で説明した針支持部及び針受 け部の間に中間板を用いる構成は、 自動運針器で使用する糸付針の形状及び 運針の手法によらず、 運針器全般に適用することができる。
[0088] また、 上記実施形態で説明した自動運針器 1は、 第 1ジョ _ 2 1及び第 2 ジヨー 2 2のどちらを起点としても糸付針 9の受け渡しを行うことができる 所謂両方向に運針が可能な構成であるが、 運針方向が一方向に限定された自 動運針器に対しても上記実施形態で説明した中間板を設ける構成は適用が可 能である。
符号の説明
[0089] 1 自動運針器、 2 運針部、 3 操作部、 4 シャフト部、 5 ハンド ル、 6 ケース、 9 糸付針、 2 0 ジヨー、 2 1 第 1ジヨー、 2 2 第 2ジヨー、 3 0 中間板、 4 1 第 1シャフト、 4 2 第 2シャフト、 4 3 第 3シャフト、 2 1 1 第 1通路部、 2 1 2 第 1ガイ ド管、 2 1 3 屈 曲部、 2 1 4 第 1 ワイヤ通路、 2 1 5 第 1 ワイヤ、 2 2 1 第 2通路部 、 2 2 2 第 2ガイ ド管、 2 2 3 屈曲部、 2 2 4 第 2ワイヤ通路、 2 2 5 第 2ワイヤ。

Claims

\¥0 2020/175479 28 卩（：17 2020 /007502 請求の範囲
[請求項 1 ] 針支持部及び針受け部を有し、 前記針支持部及び前記針受け部の間 に対象物が配置された状態で、 前記針支持部から前記針受け部へ糸付 針を受け渡すことで運針を行う自動運針器であって、 前記針支持部及び前記針受け部の間に対象物を配置した際に、 前記 対象物と前記針受け部との間に設けられ、 前記糸付針の運針方向に沿 って前記糸付針が通過可能なスリッ トを有する中間板を有し、 前記中間板は、 前記針受け部が前記糸付針を受けた後に、 前記運針 方向に沿って前記針受け部から離間することが可能とされている、 自 動運針器。
[請求項 2] 前記針支持部及び前記針受け部の間に対象物が配置された状態で、 前記針受け部から前記針支持部への前記糸付針の受け渡しが可能であ って、
前記中間板は、 前記針支持部及び前記針受け部の間に対象物を配置 した際に、 前記対象物と前記針支持部との間に設けられ、 前記針支持 部が前記糸付針を受けた後に、 前記運針方向に沿って前記針支持部か ら離間することが可能とされている、 請求項 1 に記載の自動運針器。
[請求項 3] 前記針支持部、 前記針受け部、 及び、 前記中間板は、 同一方向に延 在する互いに異なる 3つのシャフトの一端側に対してそれぞれ取り付 けられ、
前記 3つのシャフトそれぞれの他端側に設けられ、 前記 3つのシャ フトを個別に動かすことによって前記針支持部、 前記針受け部、 及び 、 前記中間板の相対位置を移動可能な操作部を有する、 請求項 1 また は 2に記載の自動運針器。
[請求項 4] 前記糸付針は、 その側面に切り欠きを有し、
前記針支持部または前記針受け部は、
前記糸付針が前記運針方向に沿って移動可能とされた通路部と、 前記通路部に対して交差する方向に、 前記通路部内に入り込むよう 〇 2020/175479 29 卩（：171? 2020 /007502
に移動可能な係止部と、 を有し、
前記糸付針が前記通路部の所定の位置に移動した際に、 前記係止部 が前記糸付針の前記切り欠きに対して係止することで、 前記糸付針の 移動を規制する、 請求項 1〜 3のいずれか一項に記載の自動運針器。
[請求項 5] 前記係止部は、 前記通路部を有する前記針支持部または前記針受け 部を支持する支持部材に沿って延びるワイヤであって、
前記ワイヤの前記通路部側の端部とは逆側の端部を操作することに よって、 前記糸付針が前記通路部の所定の位置に移動した際に、 前記 係止部が前記糸付針の前記切り欠きに対して係止して、 前記糸付針の 移動を規制する、 請求項 4に記載の自動運針器。
[請求項 6] 前記ワイヤは、 前記支持部材に沿って設けられたパイプの内部に収 容され、 前記パイプに沿って移動可能とされている、 請求項 5に記載 の自動運針器。
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