WO2020169134A1 - Kraftfahrzeug mit angetriebenen rädern auf mehreren achsen und verfahren zu dessen steuerung - Google Patents

Kraftfahrzeug mit angetriebenen rädern auf mehreren achsen und verfahren zu dessen steuerung Download PDF

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WO2020169134A1
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WO
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motor vehicle
wheel
steerable axle
wheels
drive
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PCT/DE2019/101054
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Inventor
Alexander SEIFFER
Philipp Kautzmann
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Schaeffler Technologies AG & Co. KG
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D9/00—Steering deflectable wheels not otherwise provided for
    • B62D9/005—Emergency systems using brakes for steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/34—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles
    • B60K17/356—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles having fluid or electric motor, for driving one or more wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D9/00—Steering deflectable wheels not otherwise provided for
    • B62D9/002—Steering deflectable wheels not otherwise provided for combined with means for differentially distributing power on the deflectable wheels during cornering
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/02—Registering or indicating driving, working, idle, or waiting time only
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Definitions

  • the present invention initially relates to a method for controlling a
  • Motor vehicle which includes several wheels. Two of the wheels are arranged on a steerable axle of the motor vehicle and each through one
  • Drivable single wheel drive At least one of the wheels is arranged on a non-steerable axle of the motor vehicle and can be driven by a wheel drive.
  • the invention also relates to a motor vehicle of the type mentioned.
  • DE 10 2016 210 126 A1 shows a method for controlling a vehicle.
  • the vehicle has at least one steered axle with driven wheels, the driven wheels being driven via a wheel-selective drive.
  • the vehicle also has a steering system with a steering force device and a first steering force module for controlling the steering force device and a second steering force module for controlling the wheel-selective drive.
  • An actuator module is used to control the first and second steering force modules, these being controlled in such a way that an intermediate section of the steering system is elastically tensioned between the steering force device and the driven wheels.
  • the actuator module forms a control device for the strength of the elastic tension as a manipulated variable.
  • a drive arrangement for a vehicle which comprises a chassis and a steered drive axle with two wheel units.
  • Each of the wheel units has a wheel, a wheel suspension for pivoting the wheel about a steering axis and an external drive motor with a rotor and a stator.
  • the rotor is connected to the wheel, while the stator is supported by the wheel suspension.
  • the stator is rotatably supported in the wheel suspension.
  • the stator is supported torsionally rigid on a chassis.
  • DE 10 2016 215 793 A1 shows a vehicle with a steering axle and with a steering device for steering the steering axle. About the steering device is a
  • Steering wheel angle can be entered, which leads to a steering angle of the wheels
  • Steering axle leads.
  • a quotient of steering wheel angle to steering angle defines a steering ratio.
  • the vehicle includes a first drive, which enables a wheel-selective distribution of a first drive torque to the wheels of the steering axle.
  • the vehicle further comprises a drive axle and a second drive, which enables a wheel-selective distribution of a second drive torque to the wheels of the drive axle.
  • a control device is used to accommodate
  • Input variables that are designed as vehicle dynamics variables.
  • the driving dynamics variables enable a change in the
  • the control device gives as an output
  • DE 10 2013 011 883 A1 teaches a method for operating a steering system in a two-lane motor vehicle with a steerable axle having two steerable wheels and with a vehicle drive whose drive torque can be distributed as wheel drive torque to the steerable wheels as a function of a drive control.
  • a steering wheel rotation angle and an actual steering angle of one of the steerable wheels are in the form of electronic input signals for an electronic
  • Steering control unit provided.
  • the steering wheel rotation angle is evaluated and a target steering angle is calculated from the steering wheel rotation angle.
  • a difference in magnitude and direction between the actual steering angle and the target steering angle is calculated.
  • a control signal from the steering control unit is output to the drive control unit.
  • the wheel drive torques are distributed as a left wheel drive torque and a right wheel drive torque to the steerable wheels in such a way that the difference between the actual steering angle and the target steering angle is reduced.
  • a method for controlling a motor vehicle is known from DE 10 2014 200 608 A1, the motor vehicle comprising a plurality of wheels. There are two wheels arranged on a steerable axle of the motor vehicle and each drivable by a single wheel drive, at least one of the wheels being arranged on a non-steerable axle of the motor vehicle and being drivable by a wheel drive.
  • the process comprises the following steps. Recognition of a defective function of a power steering consequently generate one
  • the object of the present invention is to improve the control of a motor vehicle with selectively drivable wheels.
  • the method according to the invention is used to control a motor vehicle, in particular for steering during a fault.
  • the motor vehicle can be formed, for example, by an automobile or by a logistics platform or by a riding lawn mower.
  • the at least two-lane motor vehicle comprises several wheels.
  • the at least two-lane motor vehicle preferably comprises at least three and more preferably at least four wheels.
  • At least two of the wheels are arranged on a steerable axle of the motor vehicle and can each be driven by a single wheel drive.
  • At least one of the wheels is arranged on a non-steerable axle of the motor vehicle and can be driven by a wheel drive, which can be formed by a single wheel drive for this wheel or by a common drive for both wheels on the non-steerable axle can.
  • both wheels on the non-steerable axle of the motor vehicle can each be driven by a single wheel drive.
  • Motor vehicle can be driven by a single wheel drive.
  • the individual wheel drives and the wheel drive are preferably formed by wheel hub drives or drives close to the wheel, which are preferably electric motors.
  • Individual wheel drives are designed to generate drive torques and braking torques that act on the respective wheel.
  • the braking torques can be generated by an electric motor or by friction.
  • the wheels on the steerable axle are preferably coupled to one another by a steering system, the wheels preferably having steering angles which are in a predetermined ratio which changes as a function of the steering angles.
  • the steering system preferably comprises two steering levers on the two wheels or on suspensions of the wheels, the steering levers being connected to one another by a rod, in particular by a steering rod or a rack.
  • the vehicle is steered in an error-free state
  • Motor vehicle preferably characterized in that, with the individual wheel drives of the wheels arranged on the steerable axle, drive and / or braking torques are transmitted to these wheels, which steer the wheels in a predetermined direction.
  • the steering function thus takes place completely through a corresponding distribution of drive and / or braking torques on the wheels arranged on the steerable axle.
  • the motor vehicle therefore preferably does not include a steering actuator and also no mechanical coupling between a steering wheel and the wheels. Accordingly, the motor vehicle is preferably designed for steer-by-wire steering or for autonomous control.
  • the defective function of one of the individual wheel drives of the wheels arranged on the steerable axle of the motor vehicle is recognized. This can be recognized, for example, by the fact that the motor vehicle does not move into a
  • This predetermined direction is determined, for example, by the position of a steering wheel which is operated by a driver of the motor vehicle. However, this direction can also be determined by an autonomous driving system.
  • This single wheel drive is functional if it can still be controlled to generate a drive torque or a braking torque. In addition, the function of this single wheel drive can be restricted.
  • a drive torque or a braking torque is selected as a function of the side on which the functional single-wheel drive is located and whether the motor vehicle is to be steered to the right or left.
  • the functional single-wheel drive for example, on the left side of the motor vehicle and if the motor vehicle is to be steered to the right, the functional single-wheel drive is controlled in such a way that it generates a drive torque.
  • a drive torque or a braking torque is generated with the wheel drive of the wheel arranged on the non-steerable axle of the motor vehicle in order to at least partially bring about a predetermined longitudinal movement of the motor vehicle.
  • a drive torque or a braking torque is selected as a function of whether the motor vehicle is to be accelerated or braked, d. H. what speed should be achieved in the longitudinal direction.
  • the longitudinal movement is determined, for example, by an accelerator pedal or accelerator pedal and a brake pedal, which are operated by a driver of the motor vehicle.
  • the longitudinal movement can also be determined by an autonomous driving system. As a result, the motor vehicle travels in the specified direction, even though one of the individual wheel drives is not functioning properly.
  • Motor vehicle arranged wheel are preferably carried out simultaneously.
  • a drive torque or a braking torque is preferably generated with the wheel drive of the wheel arranged on the non-steerable axle of the motor vehicle in order to completely bring about the predetermined longitudinal movement of the motor vehicle.
  • a wheel arranged wheel is formed by a single wheel drive and both of the wheels arranged on the non-steerable axle of the motor vehicle are each drivable by a single wheel drive, a drive torque or a braking torque is preferably generated with the single wheel drives of both of the wheels arranged on the non-steerable axle of the motor vehicle in order to the given To bring about longitudinal movement of the motor vehicle at least partially or preferably completely.
  • a particular advantage of the method according to the invention is that the steering function of the motor vehicle can be guaranteed even if one of the individual wheel drives of the wheels arranged on the steerable axle of the motor vehicle fails, thereby increasing driving safety.
  • the generation of a drive torque or a braking torque with the functional single wheel drive of the wheel arranged on the steerable axle of the motor vehicle and the generation of a drive torque or a braking torque with the wheel drive of the wheel arranged on the non-steerable axle of the motor vehicle also take place in order to to at least partially effect a predetermined yaw moment on the motor vehicle.
  • Braking torque that is generated with the fully functional single wheel drive in order to steer the wheels arranged on the steerable axle in the specified direction which is beneficial or detrimental to the specified longitudinal movement. Therefore, various cases can arise.
  • Motor vehicle arranged wheel and generated with the wheel drive of the arranged on the non-steerable axle of the motor vehicle wheel.
  • a braking torque is used with the functional
  • Braking torque with the wheel drive of the on the non-steerable axle of the Motor vehicle arranged wheel is generated.
  • a braking torque is generated with the fully functional single wheel drive of the wheel arranged on the steerable axle of the motor vehicle, whereas one
  • the motor vehicle preferably further comprises a controllable braking device for braking a steering movement of the wheels arranged on the steerable axle.
  • the steering movement can be braked and blocked by the braking device. If the braking device is not actuated, the steering movement is preferably free, so that the wheels are steered by the drive and braking torques acting on the wheels.
  • the steering movement is free to the extent that it is not caused or limited by a steering actuator or by a mechanical coupling to a steering wheel.
  • the controllable braking device does not actively generate a steering torque or a steering movement.
  • the controllable braking device can only passively brake or block a steering movement that has been caused otherwise.
  • the braking device is preferably actuated to prevent a further steering movement.
  • the steering angle is thus fixed as soon as the wheels arranged on the steerable axle are steered in the specified direction.
  • the wheels arranged on the steerable axle are steered in the predetermined direction, although one of the
  • Preferred embodiments of the method according to the invention include a further step which is carried out as soon as the braking device has been activated in order to prevent a further steering movement; ie as soon as the steering angle has been fixed.
  • a drive torque or a braking torque is generated with the functional single wheel drive of the wheel arranged on the steerable axle of the motor vehicle in order to supplement the Wheel drive of the wheel arranged on the non-steerable axle of the motor vehicle to bring about the predetermined longitudinal movement of the motor vehicle at least partially or preferably completely.
  • Individual wheel drives are used to steer the wheels arranged on the steerable axle in the specified direction. These embodiments are preferred when the torque required for the longitudinal movement is higher than the torque required for steering.
  • the controllable braking device is preferably designed to block the steering movement of the wheels arranged on the steerable axle.
  • the controllable braking device completely releases the steering movement in the non-actuated state, while it completely blocks the steering movement in the actuated state.
  • the variable braking force or the variable braking torque sets a compensation force or
  • the steering system comprises a rod, in particular a handlebar or
  • controllable braking device acts to brake a
  • the controllable braking device brakes a displacement of this rod. If the steering system includes, for example, rotatable components for changing the steering angle, the controllable braking device causes a braking
  • Steering movement preferably a braking torque in order to brake a steering rotation of the wheels arranged on the steerable axle.
  • the controllable braking device preferably acts electromagnetically, magnetically or hydraulically.
  • it can be a friction brake or a magnetic brake.
  • the motor vehicle comprises several wheels, two of the wheels being arranged on a steerable axle of the motor vehicle and each being drivable by a single wheel drive. At least one of the wheels is arranged on a non-steerable axle of the motor vehicle and can be driven by a wheel drive.
  • the motor vehicle also includes a control unit for controlling the Single wheel drives and the wheel drive.
  • the control unit is configured to carry out the method according to the invention.
  • the control unit is preferred for carrying out one of the described preferred embodiments of the
  • control unit preferably also serves to control the braking device.
  • motor vehicle preferably also has features that are specified in connection with the method according to the invention.
  • the single figure shows a schematic representation of two front wheels 01 on a steerable axle and two rear wheels 02 on a non-steerable axle of a motor vehicle 03 during a step of a preferred embodiment of a method according to the invention.
  • Motor vehicle 03 can each be driven by a single wheel drive (not shown).
  • the steering movement of the front wheels 01 is coupled to one another via steering levers 04 and a steering rod 06.
  • the motor vehicle 03 comprises a controllable braking device 07 for braking a steering movement of the front wheels 01.
  • the controllable braking device 07 acts on the handlebar 06 and can be a
  • the inventive method is provided for the case when one of the
  • the single-wheel drive (not shown) of the front wheel 01 arranged on the right on the steerable axle of the motor vehicle 03 has failed so that the right front wheel 01 cannot be driven.
  • a single wheel drive (not shown) of the front wheel 01 arranged on the left on the steerable axle of the motor vehicle 03 is used Drive torque generated in order to steer the front wheels 01 in a desired direction 08.
  • a force F xvi acts accordingly on the left front wheel 01.
  • a force F y , vi acts on the left front wheel 01 and a force F y , vr on the right front wheel 01 acts in the y direction.
  • a braking torque is generated with the single wheel drive (not shown) of the rear wheel 02 arranged on the right on the non-steerable axle of the motor vehicle 03 in order to achieve a predetermined longitudinal movement of the
  • a force F X hr acts correspondingly on the right rear wheel 02.
  • a force F y , hi on the left rear wheel 02 and a force F y , hr on the right rear wheel 02 act in the y direction.

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug (03) und ein Verfahren zu dessen Steuerung; insbesondere zum Lenken während eines Fehlerfalles. Das Kraftfahrzeug (03) umfasst mehrere Räder (01, 02). Zwei der Räder (01) sind auf einer lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordnet und jeweils durch einen Einzelradantrieb antreibbar. Mindestens eines der Räder (02) ist auf einer nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordnet und durch einen Radantrieb antreibbar. In einem Schritt des Verfahrens erfolgt ein Erkennen einer mangelhaften Funktion eines der Einzelradantriebe der auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Räder (01). Es wird ein Antriebsmoment oder ein Bremsmoment mit dem funktionstüchtigen Einzelradantrieb des auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Rades (01) im Falle einer erkannten mangelhaften Funktion eines der Einzelradantriebe erzeugt, um die auf der lenkbaren Achse angeordneten Räder (01) in eine vorgegebene Richtung (08) zu lenken. Erfindungsgemäß wird ein Antriebsmoment oder ein Bremsmoment mit dem Radantrieb des auf der nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Rades (02) erzeugt, um eine vorgegebene Längsbewegung des Kraftfahrzeuges (03) zumindest teilweise zu bewirken.

Description

Kraftfahrzeug mit anqetriebenen Rädern auf mehreren Achsen und Verfahren zu dessen Steuerung
Die vorliegende Erfindung betrifft zunächst ein Verfahren zum Steuern eines
Kraftfahrzeuges, welches mehrere Räder umfasst. Zwei der Räder sind auf einer lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordnet und jeweils durch einen
Einzelradantrieb antreibbar. Mindestens eines der Räder ist auf einer nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordnet und durch einen Radantrieb antreibbar. Im Weiteren betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug der genannten Art.
Die DE 10 2016 210 126 A1 zeigt ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs. Das Fahrzeug weist mindestens eine gelenkte Achse mit angetriebenen Rädern auf, wobei die angetriebenen Räder über einen radselektiven Antrieb angetrieben werden. Das Fahrzeug weist weiterhin ein Lenksystem mit einer Lenkkrafteinrichtung sowie ein erstes Lenkkraftmodul zum Ansteuern der Lenkkrafteinrichtung und ein zweites Lenkkraftmodul zum Ansteuern des radselektiven Antriebs auf. Ein Aktormodul dient zum Ansteuern des ersten und des zweiten Lenkkraftmoduls, wobei diese so angesteuert werden, dass ein Zwischenabschnitt des Lenksystems zwischen der Lenkkrafteinrichtung und den angetriebenen Rädern elastisch verspannt wird. Das Aktormodul bildet eine Steuereinrichtung für die Stärke der elastischen Verspannung als eine Stellgröße.
Aus der DE 10 2016 223 360 A1 ist eine Antriebsanordnung für ein Fahrzeug bekannt, welche ein Fahrgestell und eine gelenkte Antriebsachse mit zwei Radeinheiten umfasst. Jede der Radeinheiten weist ein Rad, eine Radaufhängung zum Schwenken des Rades um eine Lenkachse und einen außenliegenden Antriebsmotor mit einem Rotor und einem Stator auf. Der Rotor ist mit dem Rad verbunden, während der Stator über die Radaufhängung abgestützt ist. Der Stator ist in der Radaufhängung drehbar abgestützt. Der Stator ist an einem Fahrgestell drehsteif abgestützt. Die DE 10 2016 215 793 A1 zeigt ein Fahrzeug mit einer Lenkachse und mit einer Lenkeinrichtung zum Lenken der Lenkachse. Über die Lenkeinrichtung ist ein
Lenkradwinkel eingebbar, welcher zu einem Einschlagwinkel von Rädern der
Lenkachse führt. Ein Quotient von Lenkradwinkel zu Einschlagwinkel definiert eine Lenkübersetzung. Das Fahrzeug umfasst einen ersten Antrieb, der eine radselektive Verteilung eines ersten Antriebsmoments auf die Räder der Lenkachse ermöglicht.
Das Fahrzeug umfasst weiterhin eine Antriebsachse und einen zweiten Antrieb, welcher eine radselektive Verteilung eines zweiten Antriebsmoments auf Räder der Antriebsachse ermöglicht. Eine Steuereinrichtung dient zur Aufnahme von
Eingangsgrößen, welche als fahrdynamische Größen des Fahrzeugs ausgebildet sind. Die fahrdynamischen Größen ermöglichen eine Ermittlung einer Änderung der
Lenkübersetzung. Die Steuereinrichtung gibt als eine Ausgangsgröße eine
Stellinformation zur Verteilung des Antriebsdrehmoments des zweiten Antriebs aus, um die Änderung zu verkleinern oder vollständig zu kompensieren oder einem
Sollwert nachzuführen.
Die DE 10 2013 011 883 A1 lehrt ein Verfahren zum Betrieb einer Lenkung in einem zweispurigen Kraftfahrzeug mit einer zwei lenkbare Räder aufweisenden lenkbaren Achse und mit einem Fahrzeugantrieb, dessen Antriebsmoment in Abhängigkeit von einer Antriebsteuerung als Radantriebsmomente auf die lenkbaren Räder verteilbar ist. Ein Lenkraddrehwinkel und ein Ist-Lenkwinkel eines der lenkbaren Räder werden in Form von elektronischen Eingangssignalen für eine elektronische
Lenkungssteuereinheit (ECU) zur Verfügung gestellt. Der Lenkraddrehwinkel wird ausgewertet und ein Soll-Lenkwinkel wird aus dem Lenkraddrehwinkel berechnet.
Eine Differenz nach Betrag und Richtung zwischen dem Ist-Lenkwinkel und dem Soll- Lenkwinkel wird berechnet. Ein Steuerungssignal von der Lenkungssteuereinheit wird an die Antriebssteuereinheit ausgegeben. Die Radantriebsmomente werden als ein linkes Radantriebsmoment und ein rechtes Radantriebsmoment auf die lenkbaren Räder derart verteilt, dass eine Verringerung der Differenz zwischen dem Ist- Lenkwinkel und dem Soll-Lenkwinkel erfolgt.
Aus der DE 10 2014 200 608 A1 ist ein Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs bekannt, wobei das Kraftfahrzeug mehrere Räder umfasst. Dabei sind zwei Räder auf einer lenkbaren Achse des Kraftfahrzeugs angeordnet und jeweils durch einen Einzelradantrieb antreibbar, wobei mindestens eines der Räder auf einer nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeugs angeordnet ist und durch einen Radantrieb antreibbar ist. Das Verfahren umfasst dabei folgende Schritte. Erkennen einer mangelhaften Funktion einer Servolenkung folglich erzeugen eines
Antriebsmomentes oder eines Bremsmomentes mit einem funktionstüchtigen Einzelradantrieb des auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeugs angeordneten Rades im Falle einer erkannten mangelhaften Funktion der Servolenkung, um die auf der lenkbaren Achse angeordneten Räder in eine vorgegebene Richtung zu lenken. Erzeugen eines Antriebsmomentes oder eines Bremsmomentes mit dem Radantrieb des auf der nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordneten Rades, um eine vorgegebene Längsbewegung des Kraftfahrzeugs zumindest teilweise zu bewirken
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht ausgehend vom Stand der Technik darin, die Steuerung eines Kraftfahrzeuges mit selektiv antreibbaren Rädern zu verbessern.
Die genannte Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren gemäß dem beigefügten Anspruch 1 und durch ein Kraftfahrzeug gemäß dem beigefügten nebengeordneten Anspruch 10. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Das erfindungsgemäße Verfahren dient zum Steuern eines Kraftfahrzeuges, insbesondere zum Lenken während eines Fehlerfalles. Das Kraftfahrzeug kann beispielsweise durch ein Automobil oder durch eine Logistikplattform oder durch einen Aufsitzrasenmäher gebildet sein. Das mindestens zweispurige Kraftfahrzeug umfasst mehrere Räder. Das mindestens zweispurige Kraftfahrzeug umfasst bevorzugt mindestens drei und weiter bevorzugt mindestens vier Räder. Mindestens zwei der Räder sind auf einer lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordnet und jeweils durch einen Einzelradantrieb antreibbar. Mindestens eines der Räder ist auf einer nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordnet und durch einen Radantrieb antreibbar, welcher durch einen Einzelradantrieb für dieses Rad oder durch einen gemeinsamen Antrieb für beide Räder auf der nicht lenkbaren Achse gebildet sein kann. Bevorzugt sind beide Räder auf der nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges jeweils durch einen Einzelradantrieb antreibbar. Bevorzugt sind alle Räder des
Kraftfahrzeuges jeweils durch einen Einzelradantrieb antreibbar. Die Einzelradantriebe und der Radantrieb sind bevorzugt durch Radnabenantriebe oder radnahe Antriebe gebildet, bei denen es sich bevorzugt um Elektromotoren handelt. Die
Einzelradantriebe sind dazu ausgebildet, Antriebsmomente und Bremsmomente zu erzeugen, welche auf das jeweilige Rad wirken. Die Bremsmomente können elektromotorisch oder auch durch eine Friktion erzeugt werden.
Die Räder auf der lenkbaren Achse sind bevorzugt durch ein Lenksystem miteinander gekoppelt, wobei die Räder bevorzugt Lenkwinkel aufweisen, welche in einem vorgegebenen Verhältnis stehen, welches sich abhängig von den Lenkwinkeln ändert. Das Lenksystem umfasst bevorzugt zwei Lenkhebel an den beiden Rädern bzw. an Aufhängungen der Räder, wobei die Lenkhebel durch eine Stange, insbesondere durch eine Lenkstange oder eine Zahnstange miteinander verbunden sind.
Das Lenken des Kraftfahrzeuges erfolgt in einem fehlerfreien Zustand des
Kraftfahrzeuges bevorzugt dadurch, dass mit den Einzelradantrieben der auf der lenkbaren Achse angeordneten Räder Antriebs- und/oder Bremsmomente auf diese Räder übertragen werden, welche die Räder in eine vorgegebene Richtung lenken.
Die Lenkfunktion erfolgt somit vollständig durch eine entsprechende Aufteilung von Antriebs- und/oder Bremsmomenten auf die auf der lenkbaren Achse angeordneten Räder. Daher umfasst das Kraftfahrzeug bevorzugt keinen Lenkaktor und auch keine mechanische Kopplung zwischen einem Lenkrad und den Rädern. Entsprechend ist das Kraftfahrzeug bevorzugt für eine Steer-by-Wire-Lenkung oder für eine autonome Steuerung ausgebildet.
Das erfindungsgemäße Verfahren ist für den Fall vorgesehen, dass einer der
Einzelradantriebe der auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordneten Räder eine mangelhafte Funktion aufweist. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn dieser Einzelradantrieb vollständig ausgefallen ist oder nur ein reduziertes
Antriebsmoment bzw. Bremsmoment erzeugen kann. In diesem Falle ist die Funktion der Lenkung nicht mehr gegeben, da die die Lenkfunktion bewirkende Differenz der Antriebs- bzw. Bremsmomente und die die Längsführung bewirkende Summe der Antriebs- bzw. Bremsmomente nicht mehr vollständig unabhängig voneinander regelbar sind.
In einem Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die mangelhafte Funktion eines der Einzelradantriebe der auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordneten Räder erkannt. Diese kann beispielsweise dadurch erkannt werden, dass sich das Kraftfahrzeug infolge der mangelhaften Funktion nicht in eine
vorgegebene Richtung bewegt. Diese vorgegebene Richtung wird beispielsweise durch die Stellung eines Lenkrades bestimmt, welches durch einen Fahrer des Kraftfahrzeuges bedient wird. Diese Richtung kann aber auch durch ein autonomes Fahrsystem bestimmt werden.
Ist eine mangelhafte Funktion eines der Einzelradantriebe der auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordneten Räder erkannt worden, so verbleibt ein anderer der Einzelradantriebe der auf der lenkbaren Achse angeordneten Räder weiterhin als funktionstüchtig. Dieser Einzelradantrieb ist funktionstüchtig, wenn er weiterhin angesteuert werden kann, um ein Antriebsmoment oder ein Bremsmoment zu erzeugen. Im Übrigen kann die Funktion dieses Einzelradantriebes eingeschränkt sein.
Im Falle einer erkannten mangelhaften Funktion eines der Einzelradantriebe der auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordneten Räder wird mit dem
funktionstüchtigen Einzelradantrieb des auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordneten Rades ein Antriebsmoment oder ein Bremsmoment erzeugt, um die auf der lenkbaren Achse angeordneten Räder in die vorgegebene Richtung zu lenken; d. h. um eine gewünschte Lenkbewegung zu bewirken. Das Antriebsmoment bzw. das Bremsmoment wirkt auf das entsprechende Rad, wodurch die Spuren des
Kraftfahrzeuges ungleichmäßig angetrieben werden und ein Moment in einer vertikalen Achse erzeugt wird, welches die auf der lenkbaren Achse angeordneten Räder auslenkt. Es wird ein Antriebsmoment oder ein Bremsmoment in Abhängigkeit davon gewählt, auf welcher Seite sich der funktionstüchtige Einzelradantrieb befindet und ob das Kraftfahrzeug nach rechts oder links gelenkt werden soll. Befindet sich der funktionstüchtige Einzelradantrieb beispielsweise auf der linken Seite des Kraftfahrzeuges und soll das Kraftfahrzeug nach rechts gelenkt werden, so wird der funktionstüchtige Einzelradantrieb so angesteuert, dass er ein Antriebsmoment erzeugt.
Weiterhin wird ein Antriebsmoment oder ein Bremsmoment mit dem Radantrieb des auf der nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordneten Rades erzeugt, um eine vorgegebene Längsbewegung des Kraftfahrzeuges zumindest teilweise zu bewirken. Es wird ein Antriebsmoment oder ein Bremsmoment in Abhängigkeit davon gewählt, ob das Kraftfahrzeug beschleunigt oder abgebremst werden soll, d. h. welche Geschwindigkeit in Längsrichtung erzielt werden soll. Die Längsbewegung wird beispielsweise durch ein Gaspedal bzw. Fahrpedal und ein Bremspedal bestimmt, welche durch einen Fahrer des Kraftfahrzeuges bedient werden. Die Längsbewegung kann aber auch durch ein autonomes Fahrsystem bestimmt werden. Im Ergebnis fährt das Kraftfahrzeug in die vorgegebene Richtung, obwohl einer der Einzelradantriebe eine mangelhafte Funktion aufweist.
Das Erzeugen des Antriebsmomentes bzw. des Bremsmomentes mit dem
funktionstüchtigen Einzelradantrieb des auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordneten Rades und das Erzeugen des Antriebsmomentes bzw. des
Bremsmomentes mit dem Radantrieb des auf der nicht lenkbaren Achse des
Kraftfahrzeuges angeordneten Rades erfolgen bevorzugt gleichzeitig.
Bevorzugt wird ein Antriebsmoment oder ein Bremsmoment mit dem Radantrieb des auf der nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordneten Rades erzeugt, um die vorgegebene Längsbewegung des Kraftfahrzeuges vollständig zu bewirken.
Ist der Radantrieb des auf der nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges
angeordneten Rades durch einen Einzelradantrieb gebildet und sind beide der auf der nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordneten Räder jeweils durch einen Einzelradantrieb antreibbar, wird bevorzugt jeweils ein Antriebsmoment oder ein Bremsmoment mit den Einzelradantrieben beider der auf der nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordneten Räder erzeugt, um die vorgegebene Längsbewegung des Kraftfahrzeuges zumindest teilweise oder bevorzugt vollständig zu bewirken.
Ein besonderer Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, dass die Lenkfunktion des Kraftfahrzeuges auch bei Ausfall eines der Einzelradantriebe der auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordneten Räder gewährleistet werden kann, wodurch die Fahrsicherheit erhöht ist.
Bei bevorzugten Ausführungsformen erfolgen das Erzeugen eines Antriebsmomentes oder eines Bremsmomentes mit dem funktionstüchtigen Einzelradantrieb des auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordneten Rades und das Erzeugen eines Antriebsmomentes oder eines Bremsmomentes mit dem Radantrieb des auf der nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordneten Rades ergänzend auch dazu, um ein vorgegebenes Giermoment zumindest teilweise auf das Kraftfahrzeug zu bewirken.
Abhängig von der Seite des eine mangelhafte Funktion aufweisenden
Einzelradantriebes sowie von der vorgegebenen Richtung und von der vorgegebenen Längsbewegung kann es dazu kommen, dass das Antriebsmoment bzw.
Bremsmoment, welches mit dem funktionstüchtigen Einzelradantrieb erzeugt wird, um die auf der lenkbaren Achse angeordneten Räder in die vorgegebene Richtung zu lenken, der vorgegebenen Längsbewegung zuträglich oder abträglich ist. Daher können verschiedene Fälle auftreten. In einem Fall wird jeweils ein Antriebsmoment mit dem funktionstüchtigen Einzelradantrieb des auf der lenkbaren Achse des
Kraftfahrzeuges angeordneten Rades und mit dem Radantrieb des auf der nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordneten Rades erzeugt. In einem weiteren Fall wird jeweils ein Bremsmoment mit dem funktionstüchtigen
Einzelradantrieb des auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordneten Rades und mit dem Radantrieb des auf der nicht lenkbaren Achse des
Kraftfahrzeuges angeordneten Rades erzeugt. In einem weiteren Fall wird ein
Antriebsmoment mit dem funktionstüchtigen Einzelradantrieb des auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordneten Rades erzeugt, wohingegen ein
Bremsmoment mit dem Radantrieb des auf der nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordneten Rades erzeugt wird. In einem weiteren Fall wird ein Bremsmoment mit dem funktionstüchtigen Einzelradantrieb des auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordneten Rades erzeugt, wohingegen ein
Antriebsmoment mit dem Radantrieb des auf der nicht lenkbaren Achse des
Kraftfahrzeuges angeordneten Rades erzeugt wird.
Das Kraftfahrzeug umfasst bevorzugt weiterhin eine steuerbare Bremsvorrichtung zum Bremsen einer Lenkbewegung der auf der lenkbaren Achse angeordneten Räder. Die Lenkbewegung kann durch die Bremsvorrichtung abgebremst und blockiert werden. Ist die Bremsvorrichtung nicht betätigt, so ist die Lenkbewegung bevorzugt frei, sodass die Räder durch die auf die Räder wirkenden Antriebs- und Bremsmomente gelenkt werden. Die Lenkbewegung ist insoweit frei, dass sie nicht durch einen Lenkaktor oder durch eine mechanische Kopplung mit einem Lenkrad bewirkt oder begrenzt wird. Die steuerbare Bremsvorrichtung erzeugt nicht aktiv ein Lenkmoment bzw. eine Lenkbewegung. Die steuerbare Bremsvorrichtung kann nur passiv eine anderweitig bewirkte Lenkbewegung bremsen bzw. blockieren.
Sobald die auf der lenkbaren Achse angeordneten Räder durch das Erzeugen eines Antriebsmomentes bzw. eines Bremsmomentes mit dem funktionstüchtigen
Einzelradantrieb des auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordneten Rades in die vorgegebene Richtung gelenkt wurden, erfolgt bevorzugt ein Ansteuern der Bremsvorrichtung zum Verhindern einer weiteren Lenkbewegung. Somit wird der Lenkwinkel fixiert, sobald die auf der lenkbaren Achse angeordneten Räder in die vorgegebene Richtung gelenkt sind. Im Ergebnis sind die auf der lenkbaren Achse angeordneten Räder in die vorgegebene Richtung gelenkt, obwohl einer der
Einzelradantriebe eine mangelhafte Funktion aufweist.
Bevorzugte Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens umfassen einen weiteren Schritt, welcher ausgeführt wird, sobald die Bremsvorrichtung angesteuert wurde, um einer weitere Lenkbewegung zu verhindern; d. h. sobald der Lenkwinkel fixiert wurde. In diesem weiteren Schritt erfolgt ein Erzeugen eines Antriebsmomentes oder eines Bremsmomentes mit dem funktionstüchtigen Einzelradantrieb des auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordneten Rades, um in Ergänzung zu dem Radantrieb des auf der nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordneten Rades die vorgegebene Längsbewegung des Kraftfahrzeuges zumindest teilweise oder bevorzugt vollständig zu bewirken.
Weitere bevorzugte Ausführungsformen umfassen einen Schritt, in welchem ein Ansteuern der Bremsvorrichtung erfolgt, um die Lenkbewegung teilweise
abzubremsen, aber nicht zu verhindern, während das Erzeugen eines
Antriebsmomentes oder eines Bremsmomentes mit dem funktionstüchtigen
Einzelradantrieb im Falle einer erkannten mangelhaften Funktion eines der
Einzelradantriebe erfolgt, um die auf der lenkbaren Achse angeordneten Räder in die vorgegebene Richtung zu lenken. Diese Ausführungsformen sind bevorzugt, wenn das für die Längsbewegung erforderliche Moment höher ist als das zum Lenken notwendige Moment ist.
Die steuerbare Bremsvorrichtung ist bevorzugt dafür ausgebildet, ein Blockieren der Lenkbewegung der auf der lenkbaren Achse angeordneten Räder zu bewirken. Bei einfachen bevorzugten Ausführungsformen gibt die steuerbare Bremsvorrichtung im unbetätigten Zustand die Lenkbewegung vollständig frei, während sie im betätigten Zustand die Lenkbewegung vollständig blockiert. Bei weiteren bevorzugten
Ausführungsformen bewirkt die steuerbare Bremsvorrichtung eine variierbare
Bremskraft oder ein variierbares Bremsmoment zum Bremsen der Lenkbewegung der auf der lenkbaren Achse angeordneten Räder. Die variierbare Bremskraft bzw. das variierbare Bremsmoment stellt eine Kompensationskraft bzw. ein
Kompensationsmoment zu den auf die auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordneten Räder wirkenden Kräften und/oder Momenten dar.
Umfasst das Lenksystem eine Stange, insbesondere eine Lenkstange oder
Zahnstange, so wirkt die steuerbare Bremsvorrichtung zum Bremsen einer
Lenkbewegung bevorzugt auf diese verschiebbare Stange, welche eine
Lenkbewegung auf die auf der lenkbaren Achse angeordneten Räder überträgt. Somit bremst die steuerbare Bremsvorrichtung eine Verschiebung dieser Stange. Umfasst das Lenksystem beispielsweise rotierbare Komponenten zum Ändern des Lenkwinkels, so bewirkt die steuerbare Bremsvorrichtung zum Bremsen einer
Lenkbewegung bevorzugt ein Bremsmoment, um eine Lenkdrehung der auf der lenkbaren Achse angeordneten Räder zu bremsen.
In einem Fall, in welchem der die mangelhafte Funktion aufweisende Einzelradantrieb des auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordneten Rades nicht vollständig ausgefallen ist, sondern eine eingeschränkte Funktion aufweist, d. h. ein reduziertes Antriebsmoment bzw. Bremsmoment erzeugen kann, so wird dieser bevorzugt auch genutzt, um die auf der lenkbaren Achse angeordneten Räder in die vorgegebene Richtung zu lenken, und auch bevorzugt um die vorgegebene
Längsbewegung des Kraftfahrzeuges zu bewirken. Da das reduzierte Antriebsmoment bzw. Bremsmoment so gering sein kann, dass die auf der lenkbaren Achse
angeordneten Räder nicht vollständig in die vorgegebene Richtung gelenkt werden können, werden die oben genannten Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens durchgeführt.
Es kann ein Fall auftreten, in welchem die mangelhafte Funktion des
Einzelradantriebes des auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordneten Rades dazu führt, dass dieser ein Schleppmoment erzeugt, welches der
Lenkdrehrichtung entgegenwirkt. In diesem Fall ist von dem funktionstüchtigen
Einzelradantrieb des auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordneten Rades ein entsprechend größeres Antriebsmoment bzw. Bremsmoment zu erzeugen.
Die steuerbare Bremsvorrichtung wirkt bevorzugt elektromagnetisch, magnetisch oder hydraulisch. Es kann sich beispielsweise um eine Friktionsbremse oder um eine magnetische Bremse handeln.
Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug umfasst mehrere Räder, wobei zwei der Räder auf einer lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordnet sind und jeweils durch einen Einzelradantrieb antreibbar sind. Mindestens eines der Räder ist auf einer nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges angeordnet ist und durch einen Radantrieb antreibbar. Das Kraftfahrzeug umfasst zudem eine Steuereinheit zum Steuern der Einzelradantriebe und des Radantriebes. Die Steuereinheit ist zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens konfiguriert. Die Steuereinheit ist bevorzugt zur Ausführung einer der beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen des
erfindungsgemäßen Verfahrens konfiguriert. Die Steuereinheit dient bevorzugt auch zum Steuern der Bremsvorrichtung. Im Übrigen weist das Kraftfahrzeug bevorzugt auch Merkmale auf, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren angegeben sind.
Weitere Einzelheiten, Vorteile und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung, unter Bezugnahme auf die Zeichnung.
Die einzige Fig. zeigt eine schematische Darstellung von zwei vorderen Rädern 01 auf einer lenkbaren Achse und zwei hinteren Rädern 02 auf einer nicht lenkbaren Achse eines Kraftfahrzeuges 03 während eines Schrittes einer bevorzugten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Die zwei vorderen Räder 01 auf der lenkbaren Achse und die zwei hinteren Räder 02 auf der nicht lenkbaren Achse des
Kraftfahrzeuges 03 sind jeweils durch einen Einzelradantrieb (nicht dargestellt) antreibbar. Die Lenkbewegung der vorderen Räder 01 ist über Lenkhebel 04 und eine Lenkstange 06 miteinander gekoppelt. Das Kraftfahrzeug 03 umfasst eine steuerbare Bremsvorrichtung 07 zum Bremsen einer Lenkbewegung der vorderen Räder 01. Die steuerbare Bremsvorrichtung 07 wirkt auf die Lenkstange 06 und kann eine
Verschiebung der Lenkstange 06 in die y-Richtung blockieren.
Das erfindungsgemäße Verfahren ist für den Fall vorgesehen, wenn einer der
Einzelradantriebe (nicht dargestellt) der vorderen Räder 01 auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges 03 eine mangelhafte Funktion aufweist. In dem gezeigten
Beispiel ist der Einzelradantrieb (nicht dargestellt) des auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges 03 rechts angeordneten vorderen Rades 01 ausgefallen, sodass das rechte vordere Rad 01 nicht angetrieben werden kann.
In dem gezeigten Beispiel wird mit dem Einzelradantrieb (nicht dargestellt) des auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges 03 links angeordneten vorderen Rades 01 ein Antriebsmoment erzeugt, um die vorderen Räder 01 in eine gewünschte Richtung 08 zu lenken. Entsprechend wirkt eine Kraft Fxvi am linken vorderen Rad 01. In die y-Richtung wirken eine Kraft Fy,vi am linken vorderen Rad 01 und eine Kraft Fy,vr am rechten vorderen Rad 01.
In dem gezeigten Beispiel wird mit dem Einzelradantrieb (nicht dargestellt) des auf der nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges 03 rechts angeordneten hinteren Rades 02 ein Bremsmoment erzeugt, um eine vorgegebene Längsbewegung des
Kraftfahrzeuges 03 zu bewirken. Entsprechend wirkt eine Kraft FXhr am rechten hinteren Rad 02. In die y-Richtung wirken eine Kraft Fy,hi am linken hinteren Rad 02 und eine Kraft Fy,hr am rechten hinteren Rad 02.
Bezuqszeichenliste
01 vorderes Rad
02 hinteres Rad
03 Kraftfahrzeug
04 Lenkhebel
05 -
06 Lenkstange
07 steuerbare Bremsvorrichtung
08 Richtung

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeuges (03), wobei das Kraftfahrzeug (03) mehrere Räder (01 , 02) umfasst, wobei zwei der Räder (01 ) auf einer lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordnet sind und jeweils durch einen Einzelradantrieb antreibbar sind, wobei mindestens eines der Räder (02) auf einer nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordnet ist und durch einen Radantrieb antreibbar ist; und wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:
- Erkennen einer mangelhaften Funktion eines der Einzelradantriebe der auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Räder (01 ), wobei ein anderer der Einzelradantriebe der auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Räder (01 ) weiterhin funktionstüchtig ist;
- Erzeugen eines Antriebsmomentes oder eines Bremsmomentes mit dem funktionstüchtigen Einzelradantrieb des auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Rades (01 ) im Falle einer erkannten mangelhaften Funktion eines der Einzelradantriebe der auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Räder (01 ), um die auf der lenkbaren Achse angeordneten Räder (01 ) in eine vorgegebene Richtung (08) zu lenken; und
- Erzeugen eines Antriebsmomentes oder eines Bremsmomentes mit dem Radantrieb des auf der nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Rades (02), um eine vorgegebene Längsbewegung des Kraftfahrzeuges (03) zumindest teilweise zu bewirken.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Erzeugen eines Antriebsmomentes oder eines Bremsmomentes mit dem
funktionstüchtigen Einzelradantrieb des auf der lenkbaren Achse des
Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Rades (01 ) und das Erzeugen eines Antriebsmomentes oder eines Bremsmomentes mit dem Radantrieb des auf der nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Rades (02) ergänzend auch dazu erfolgen, um ein vorgegebenes Giermoment zumindest teilweise auf das Kraftfahrzeug (03) zu bewirken.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass:
- jeweils ein Antriebsmoment mit dem funktionstüchtigen Einzelradantrieb des auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Rades (01 ) und mit dem Radantrieb des auf der nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Rades (02) erzeugt wird; oder dass
- jeweils ein Bremsmoment mit dem funktionstüchtigen Einzelradantrieb des auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Rades (01 ) und mit dem Radantrieb des auf der nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Rades (02) erzeugt wird; oder dass
- ein Antriebsmoment mit dem funktionstüchtigen Einzelradantrieb des auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Rades (01 ) erzeugt wird, wobei ein Bremsmoment mit dem Radantrieb des auf der nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Rades (02) erzeugt wird; oder dass
- ein Bremsmoment mit dem funktionstüchtigen Einzelradantrieb des auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Rades (01 ) erzeugt wird, wobei ein Antriebsmoment mit dem Radantrieb des auf der nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Rades (02) erzeugt wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (03) weiterhin eine steuerbare Bremsvorrichtung (07) zum Bremsen einer Lenkbewegung der auf der lenkbaren Achse des
Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Räder (01 ) aufweist, wobei das Verfahren folgenden weiteren Schritt umfasst:
- Ansteuern der Bremsvorrichtung (07) zum Verhindern einer weiteren
Lenkbewegung, sobald die auf der lenkbaren Achse angeordneten Räder (01 ) in die vorgegebene Richtung (08) gelenkt wurden.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass, sobald die
Bremsvorrichtung (07) angesteuert wurde, um einer weitere Lenkbewegung zu verhindern, ein Antriebsmoment oder ein Bremsmoment mit dem
funktionstüchtigen Einzelradantrieb des auf der lenkbaren Achse des
Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Rades (01 ) erzeugt wird, um die
vorgegebene Längsbewegung des Kraftfahrzeuges (03) zumindest teilweise zu bewirken.
6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die
steuerbare Bremsvorrichtung (07) ein Blockieren der Lenkbewegung der auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Räder (01 ) bewirkt.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die steuerbare Bremsvorrichtung (07) eine variierbare Bremskraft oder ein variierbares Bremsmoment zum Bremsen der Lenkbewegung der auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Räder (01 ) bewirkt.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die steuerbare Bremsvorrichtung (07) zum Bremsen einer Lenkbewegung auf eine verschiebbare Stange (06) wirkt, welche eine Lenkbewegung auf die auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Räder (01 ) überträgt.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die steuerbare Bremsvorrichtung (07) zum Bremsen einer Lenkbewegung ein Bremsmoment bewirkt, um eine Lenkdrehung der auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Räder (01 ) zu bremsen.
10. Kraftfahrzeug (03) mit mehreren Rädern (01 , 02), wobei zwei der Räder (01 ) auf einer lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordnet sind und jeweils durch einen Einzelradantrieb antreibbar sind, wobei mindestens eines der Räder (02) auf einer nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordnet ist und durch einen Radantrieb antreibbar ist, und wobei das Kraftfahrzeug (03) weiterhin eine Steuereinheit zum Steuern der
Einzelradantriebe und des Radantriebes umfasst, welche zur Ausführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 konfiguriert ist.
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