WO2020166664A1 - 通行支援装置、基地局、車両、及び通行支援方法 - Google Patents

通行支援装置、基地局、車両、及び通行支援方法 Download PDF

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    • G—PHYSICS
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions

Definitions

  • the present disclosure relates to a traffic assistance device, a base station, a vehicle, and a traffic assistance method.
  • Non-Patent Document 1 a technique for performing communication between a roadside device which is a base station provided around a road and a vehicle.
  • a traffic assistance device includes a specifying unit that specifies a plurality of target vehicles that move toward a closed section in which two or more vehicles cannot pass at the same time, which is a partial section of a road, and a plurality of the plurality of target vehicles.
  • a specifying unit specifies a plurality of target vehicles that move toward a closed section in which two or more vehicles cannot pass at the same time, which is a partial section of a road, and a plurality of the plurality of target vehicles.
  • an acquisition unit that acquires position information indicating a vehicle current position and attribute information indicating a vehicle attribute, and the block section from among the plurality of target vehicles based on the position information and the attribute information.
  • a deciding unit for deciding a priority vehicle that preferentially travels.
  • the base station according to the second aspect includes the traffic assistance device according to the first aspect.
  • the vehicle according to the third aspect includes the traffic assistance device according to the first aspect.
  • the communication device may: Position information indicating the current vehicle position of each of a plurality of target vehicles and attribute information indicating a vehicle attribute are received, and based on the received information, the target vehicles are preferentially passed in the closed section. Select the target vehicle.
  • the closed section is a section of a road where two or more vehicles cannot pass at the same time.
  • a collision accident of two or more vehicles may occur in the closed section.
  • the present disclosure makes it possible to suppress the occurrence of a traffic accident in a closed section on a road.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a traffic communication system according to an embodiment.
  • the traffic communication system includes a vehicle 10a, a vehicle 10b, and a roadside device 20. Although two vehicles 10 are shown, there may be more than one vehicle 10.
  • a four-wheeled vehicle is illustrated as the vehicle 10, but the vehicle 10 may be a two-wheeled vehicle, a three-wheeled vehicle, or the like.
  • the vehicle 10 may be a bicycle having a communication function (for example, an electric bicycle).
  • each vehicle 10 is a vehicle capable of autonomous driving.
  • the automatic operation may be fully automatic operation or semi-automatic operation.
  • two vehicles 10 (10a and 10b) are illustrated, the number of vehicles 10 may be three or more.
  • Road 110 has two lanes that allow two-way traffic.
  • the vehicle 10a is traveling in one lane of the road 110 along the first direction.
  • the vehicle 10b is traveling in the other lane of the road 110 in a second direction opposite to the first direction.
  • a closed section exists on the road 110.
  • the closed section is a section of the road 110 where two or more vehicles cannot pass at the same time. For example, when one lane in a part of the road 110 becomes inaccessible and only the other lane becomes inaccessible in the case of construction of a road or a traffic accident, this part of the lane is blocked. become.
  • the road 110 may be provided with a traffic signal 120 for permitting or prohibiting the entry of the vehicle 10 into the closed section.
  • the traffic signal 120 is an example of a traffic safety device provided on the road 110.
  • FIG. 1 shows an example in which a pair of traffic signals 120a and 120b are provided at both ends of the closed section.
  • a gate device for opening and closing the gate may be provided.
  • the roadside device 20 may be a base station that performs wireless communication with the vehicle 10.
  • the roadside machine 20 is provided on the roadside of the road 110.
  • the wireless communication between the road and the vehicle may be based on the ARIB T109 standard or may be based on the V2X (Vehicle to Everything) standard defined by the 3GPP (3rd Generation Partnership Project).
  • the roadside device 20 may control the traffic light 120 by communicating with the traffic light 120 in a wired or wireless manner.
  • FIG. 2 is a diagram showing a configuration of the vehicle 10 according to the embodiment.
  • the vehicle 10 includes a communication unit 11, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver 12, a drive unit 13, a control unit 14, and a presentation unit 15.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the communication unit 11 performs wireless communication under the control of the control unit 14.
  • the communication unit 11 may be based on the ARIB T109 standard or may be based on the 3GPP V2X standard.
  • the communication unit 11 may perform road-vehicle communication or vehicle-vehicle communication.
  • the communication unit 11 is composed of a wireless communication module.
  • the wireless communication module includes an antenna and converts a wireless signal received by the antenna into a baseband signal (received signal) and outputs the baseband signal to the control unit 14.
  • the wireless communication module converts the baseband signal (transmission signal) output by the control unit 14 into a wireless signal and transmits the wireless signal from the antenna.
  • the communication unit 11 When the communication unit 11 complies with the ARIB T109 standard, the communication unit 11 has a function of performing carrier sensing to determine a free state of a radio frequency (for example, 700 MHz band), and a packet at a timing when the radio frequency is free. May be sent.
  • the communication unit 11 When the communication unit 11 complies with the V2X standard defined by 3GPP, the communication unit 11 may transmit/receive a packet using a time/frequency assigned from a cellular base station (not shown). One message may be composed of one or more packets.
  • the GNSS receiver 12 performs positioning based on the GNSS satellite signal and outputs position information indicating the current geographical position (latitude/longitude) of the vehicle 10 to the control unit 14.
  • the drive unit 13 has an engine or a motor as a power source, a power transmission mechanism, a brake mechanism, wheels, and the like, and drives the vehicle 10 under the control of the control unit 14.
  • the control unit 14 is composed of a control circuit having at least one memory and at least one processor electrically connected to the memory.
  • the control unit 14 controls various functions of the vehicle 10.
  • the presentation unit 15 presents information to the driver of the vehicle 10 under the control of the control unit 14.
  • the presentation unit 15 includes at least one of a display that displays information and a speaker that outputs information by voice.
  • control unit 14 generates the message M transmitted by the vehicle 10 according to one embodiment.
  • the control unit 14 controls the communication unit 11 to transmit the generated message M to the roadside device 20.
  • the generation and transmission of the message M may be performed periodically. Alternatively, the generation and transmission of the message M may be performed at the timing determined to be transmittable by the carrier sense or at the timing according to the request from the roadside device 20.
  • the message M can be transmitted by broadcast, group cast (multicast), or unicast.
  • FIG. 3 is a diagram showing the structure of the message M.
  • the message M or the information elements forming the message M may be used in the ITS standard based on ARIB T109 or the V2X standard defined by 3GPP.
  • the message M includes an information element E11 indicating the vehicle attribute of the transmission source vehicle, an information element E12 indicating the position of the transmission source vehicle, an information element E13 indicating the vehicle speed of the transmission source vehicle, and a transmission. And an information element E15 indicating the traveling direction of the original vehicle.
  • the message M may include the identifier of the transmission source vehicle or the identifier of the transmission destination vehicle.
  • the information element E11 is, as vehicle attribute information of the transmission source vehicle, information indicating the vehicle type of the transmission source vehicle, information indicating whether the transmission source vehicle is in an emergency run, and the transmission source vehicle belongs to public transportation. At least one of the information indicating whether the vehicle is a vehicle is included.
  • the information indicating the vehicle type of the transmission source vehicle indicates a specific type of the transmission source vehicle, for example, the vehicle is a bus, a tram, an ambulance, a fire engine, a police vehicle, a truck, or an ordinary vehicle.
  • the information indicating whether or not the transmission source vehicle is in an emergency run is an emergency vehicle (for example, an ambulance, a fire engine, or a police vehicle) that is used for urgent work for some reason such as lifesaving or fire response. Indicates whether the vehicle is in an emergency run.
  • Emergency traveling refers to a state in which the transmission source vehicle is traveling while sounding a siren and/or a state in which a rotating lamp is illuminated.
  • the information indicating whether or not the transmission source vehicle belongs to public transportation may be information indicating whether or not the transmission source vehicle is a bus or a tram.
  • the Information element E12 is GNSS position information.
  • the GNSS position information includes latitude and longitude.
  • the GNSS position information may further include altitude.
  • the information element E13 is an information element indicating the speed obtained from the GNSS position information or the speed obtained from the speedometer of the transmission source vehicle.
  • the information element E13 may be an information element indicating acceleration in addition to speed.
  • the information element E14 is information indicating a specific direction in which the transmission source vehicle is traveling.
  • the information element E14 may be an information element indicating a rough traveling direction of the transmission source vehicle, for example, a traveling lane.
  • FIG. 4 is a diagram showing a configuration of the roadside device 20 according to the embodiment.
  • the roadside device 20 includes a communication unit 21 and a control unit 22.
  • the roadside device 20 may have a GNSS receiver for time synchronization.
  • the roadside device 20 may have a communication interface for communicating with the traffic signal 120.
  • the wireless communication method of the roadside device 20 may be based on ARIB T109, 3GPP V2X (Vehicle to Everything) standard, and/or wireless LAN standard such as IEEE 802.11 series.
  • the roadside device 20 may be an all-in type that can support all of these communication standards.
  • the communication unit 21 includes a wireless communication module.
  • the wireless communication module includes an antenna, converts a wireless signal received by the antenna into a baseband signal (received signal) and outputs the baseband signal to the control unit 22.
  • the wireless communication module converts the baseband signal (transmission signal) output by the control unit 22 into a wireless signal and transmits the wireless signal from the antenna.
  • the communication unit 21 may have a function of performing carrier sensing to determine an idle state of a radio frequency (for example, 700 MHz band).
  • the communication unit 21 transmits the packet at the timing determined by the control unit 22.
  • One message may be composed of one or more packets.
  • the communication unit 21 may perform road-to-vehicle communication.
  • the packet includes identification information used to identify the transmission source vehicle, synchronization information indicating a synchronization method for the roadside device 20, transmission time of the packet, and/or period information indicating a period of road-to-vehicle communication (for example, the number of transfers of road-to-vehicle communication. , And/or the period length of road-to-vehicle communication) and the like.
  • the communication unit 21 receives the message M (see FIG. 3) from the vehicle 10.
  • the control unit 22 is configured by a control circuit having at least one memory and at least one processor electrically connected to the memory.
  • the control unit 22 stores position information indicating the geographical position of the closed section in advance.
  • the control unit 22 controls various functions of the roadside device 20.
  • the specifying unit 221 specifies a closed section on the road 110, and specifies the vehicle 10 moving toward the closed section as a target vehicle.
  • the identifying unit 221 may identify the target vehicle based on the position information (information element E12) and the traveling direction information (information element E14) included in the message M received by the communication unit 11. For example, in the example of FIG. 1, the identifying unit 221 identifies the vehicles 10a and 10b as a plurality of target vehicles based on the message M transmitted from each of the vehicles 10a and 10b.
  • the acquisition unit 222 acquires position information (information element E12) indicating the current vehicle position and attribute information (information element E11) indicating the vehicle attribute for each of the plurality of target vehicles.
  • the acquisition unit 222 may further acquire speed information (information element E12) indicating the vehicle speed and attribute information (information element E13) indicating the vehicle attribute for each of the plurality of target vehicles.
  • the deciding unit 223 decides, as the priority vehicle, the target vehicle that preferentially passes the closed section from the plurality of target vehicles based on the position information and the attribute information acquired by the acquisition unit 222.
  • a vehicle having a predetermined vehicle attribute is referred to as a predetermined vehicle. If none of the plurality of target vehicles is the predetermined vehicle, the determination unit 223 determines the vehicle 10 that satisfies the condition based on the position information as the priority vehicle. On the other hand, when any of the plurality of target vehicles is the predetermined vehicle, the determination unit 223 determines the predetermined vehicle as the priority vehicle regardless of the position information.
  • the prescribed vehicle may be a vehicle belonging to public transportation.
  • the determining unit 223 may determine the bus or the tram as a priority vehicle.
  • a vehicle belonging to public transportation may be prioritized over other vehicles only in a predetermined time zone.
  • the determination unit 223 determines that the vehicle belonging to the public transportation system is a vehicle belonging to the public transportation system regardless of the position information only when any of the plurality of target vehicles belongs to the public transportation system and the current time belongs to the predetermined time zone. Is determined as the priority vehicle.
  • the predetermined vehicle may be an emergency vehicle that is in emergency driving.
  • the determination unit 223 may determine the emergency vehicle as the priority vehicle when any of the plurality of target vehicles is the emergency vehicle.
  • the determination part 223 may determine the emergency vehicle in emergency driving as a priority vehicle, when both a vehicle belonging to public transportation and an emergency vehicle in emergency traveling are present in the plurality of target vehicles.
  • the determining unit 223 may determine the target vehicle closest to the closed section among the plurality of target vehicles as the priority vehicle based on the position information. For example, the determination unit 223 calculates the distance between the current position of each of the plurality of target vehicles and the position of the closed section (for example, the central position of the closed section), and gives priority to the target vehicle having the shortest calculated distance. Determined as a vehicle. In addition, when there are a plurality of predetermined vehicles among the plurality of target vehicles, the determining unit 223 may determine the predetermined vehicle closest to the closed section among the plurality of predetermined vehicles as the priority vehicle based on the position information. Good.
  • the determining unit 223 determines the vehicle 10 that can reach the closed section earliest among the plurality of target vehicles as the priority vehicle based on the position information and the speed information. Good. For example, the determination unit 223 calculates the distance between each current position of the plurality of target vehicles and the position of the closed section, and determines the arrival timing of each target vehicle to the closed section based on the vehicle speed of each target vehicle. Predict. Then, the determining unit 223 determines the target vehicle having the earliest predicted arrival timing as the priority vehicle.
  • the determination unit 223 determines the vehicle 10 having the longest stop time before the closed section among the plurality of target vehicles as the priority vehicle based on the position information and the speed information. May be. For example, under the assumption that a stop line is provided before the closed section and the vehicle 10 needs to be stopped before the closed section, the determination unit 223 determines the stop duration time of each target vehicle based on at least the speed information. Timekeeping. Then, the determination unit 223 determines the target vehicle having the longest measured stop duration time as the priority vehicle.
  • the traffic control unit 224 performs control to prevent target vehicles other than the priority vehicle among the plurality of target vehicles from passing through the blocked section until the priority vehicle determined by the determination section 223 passes through the blocked section.
  • the traffic control unit 224 controls the communication unit 21 to send a message including an information element (command) indicating the traffic permission to the priority vehicle determined by the determination unit 223.
  • the traffic control unit 224 controls the communication unit 21 to transmit a message including an information element (command) indicating a stop instruction to target vehicles other than the priority vehicle determined by the determination unit 223.
  • the traffic control unit 224 may control the traffic safety device so that the target vehicles other than the priority vehicles stop before the blocked section while allowing the priority vehicle determined by the determination unit 223 to pass through the blocked section. For example, in FIG. 1, when the determination unit 223 determines the vehicle 10a as the priority vehicle, the traffic permit signal is displayed on the traffic signal 120a on the vehicle 10a side, and the stop instruction signal is displayed on the traffic signal 120b on the vehicle 10b side. Control to display.
  • the passage control unit 224 When the passage control unit 224 confirms that the priority vehicle has passed through the closed section based on the message M received from the priority vehicle or periodically received, the passage control unit 224 causes the target vehicle other than the priority vehicle to pass through the closed section. Control.
  • the traffic control unit 224 controls the communication unit 21 to transmit a message including the information element (command) indicating the traffic permission to the target vehicles other than the priority vehicle.
  • the traffic control unit 224 may cause the traffic signal 120 on the target vehicle side other than the priority vehicle to display the traffic permission signal.
  • FIG. 5 is a diagram showing an operation example of the traffic communication system according to the embodiment.
  • step S1 the vehicle 10a transmits the message M to the roadside device 20.
  • step S2 the vehicle 10b transmits the message M to the roadside device 20.
  • step S3 the roadside device 20 determines a priority vehicle from the vehicles 10a and 10b based on each message M received in steps S1 and S2.
  • the roadside device 20 transmits a message including an information element (command) indicating passage permission to the priority vehicle determined in step S3, and gives a stop instruction to the target vehicle other than the priority vehicle. Send a message that contains information elements (commands).
  • Priority vehicles that have received a message containing an information element (command) indicating passage permission may perform driving control so as to pass through a closed section and present information indicating passage permission to the driver.
  • the vehicle that has received the message including the information element (command) indicating the stop instruction may perform driving control so as not to enter (stop) the closed section and present the information indicating the stop instruction to the driver. ..
  • the vehicle 10 may determine the priority vehicle by wireless communication between the vehicles without using the roadside device 20.
  • FIG. 7 is a diagram showing the configuration of the vehicle 10 according to this modification.
  • the control unit 14 of the vehicle 10 configures the functional units of the identification unit 141, the acquisition unit 142, the determination unit 143, and the traffic control unit 144.
  • the functions of the specifying unit 141, the acquiring unit 142, the determining unit 143, and the traffic control unit 144 are the same as the functions of the specifying unit 221, the acquisition unit 222, the determining unit 223, and the traffic control unit 224 in the above-described embodiment.
  • the specifying unit 141 is obtained by the closed section information registered in advance in the map information and the road traffic information communication system (VICS (registered trademark)) in order to specify the closed section on the road 110 on which the vehicle 10 travels.
  • VICS road traffic information communication system
  • the decision rule used when the decision unit 143 decides the priority vehicle is shared by all the vehicles 10, and each vehicle 10 stores the common decision rule in advance.
  • the traffic control unit 144 may perform driving control so that the own vehicle 10 travels through the closed section and present the driver with information indicating the traffic permission.
  • the traffic control unit 144 determines that the host vehicle 10 is not the priority vehicle, the traffic control unit 144 controls the operation so that the host vehicle 10 does not enter (stops) the closed section, and the information indicating the stop instruction is used to drive the driver May be presented to the person.
  • FIG. 8 is a diagram showing an operation example of the traffic communication system according to this modification.
  • step S11 the vehicle 10a transmits the message M to the vehicle 10b.
  • step S12 the vehicle 10b transmits the message M to the vehicle 10a.
  • step S13 the vehicle 10a determines a priority vehicle from the vehicles 10a and 10b based on the position information, the attribute information, and the speed information of the vehicle 10a and the message M received from the vehicle 10b in step S12.
  • step S14 the vehicle 10b determines a priority vehicle from the vehicles 10a and 10b based on the position information, the attribute information, and the speed information of the vehicle 10b and the message M received from the vehicle 10a in step S11.
  • the determined priority vehicle may control the driving so that it passes through the closed section and present the driver with information indicating the passage permission.
  • the target vehicles other than the priority vehicle may perform driving control so as not to enter (stop) the closed section and present the driver with information indicating a stop instruction.
  • the target vehicle other than the priority vehicle When the target vehicle other than the priority vehicle confirms that the priority vehicle has passed through the closed section based on the message M received from the priority vehicle, it performs driving control so that the host vehicle 10 passes through the closed section.
  • the one-lane section on the two-lane road is illustrated as an example of the closed section.
  • the closed section may be an intersection (see FIG. 9A), which is an intersection of the two or more roads when the two or more roads intersect, or a partial region thereof (see FIG. 9B).
  • the intersection is not limited to the crossroad, and may be a T-shaped road (also called a three-way road or a T-shaped road) as shown in FIG. 9C.
  • the angle at which two or more roads intersect is not limited. 9A, 9B, 9C, the traveling direction of the vehicle 10 is indicated by an arrow.
  • a communication device (communication module) provided in at least one of the vehicle 10 and the roadside device 20 may be provided.

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Abstract

通行支援装置は、道路の一部区間であって同時に２以上の車両が通行不可能な閉塞区間に向けて移動する複数の対象車両を特定する特定部と、前記複数の対象車両のそれぞれについて、車両現在位置を示す位置情報と車両属性を示す属性情報とを取得する取得部と、前記位置情報及び前記属性情報に基づいて、前記複数の対象車両の中から前記閉塞区間を優先的に通行させる優先車両を決定する決定部とを備える。

Description

通行支援装置、基地局、車両、及び通行支援方法
　本開示は、通行支援装置、基地局、車両、及び通行支援方法に関する。
　従来、高度交通通信システム（例えば、ＩＴＳ：Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ　Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ　Ｓｙｓｔｅｍ）において、道路周辺に設けられる基地局である路側機と車両との間で通信を行う技術が提案されている（例えば、非特許文献１参照）。
一般社団法人電波産業会、"７００ＭＨｚ帯高度道路交通通信システム　ＡＲＩＢ－ＳＴＤ　Ｔ１０９　１．３版"，［ｏｎｌｉｎｅ］、平成２９年７月２７日、［平成３０年６月２２日検索］、インターネットｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ａｒｉｂ．ｏｒ．ｊｐ／ｔｙｏｓａｋｅｎｋｙｕ／ｋｉｋａｋｕ＿ｔｕｓｈｉｎ／ｔｓｕｓｈｉｎ＿ｋｉｋａｋｕ＿ｎｕｍｂｅｒ．ｈｔｍｌ
　第１の態様に係る通行支援装置は、道路の一部区間であって同時に２以上の車両が通行不可能な閉塞区間に向けて移動する複数の対象車両を特定する特定部と、前記複数の対象車両のそれぞれについて、車両現在位置を示す位置情報と車両属性を示す属性情報とを取得する取得部と、前記位置情報及び前記属性情報に基づいて、前記複数の対象車両の中から前記閉塞区間を優先的に通行させる優先車両を決定する決定部とを備える。
　第２の態様に係る基地局は、第１の態様に係る通行支援装置を備える。
　第３の態様に係る車両は、第１の態様に係る通行支援装置を備える。
　第４の態様に係る通行支援方法は、道路の一部区間であって同時に２以上の車両が通行不可能な閉塞区間に向けて移動する複数の対象車両があったとき、通信装置が、前記複数の対象車両のそれぞれの車両現在位置を示す位置情報と車両属性を示す属性情報とを受信し、受信した情報を基に、前記複数の対象車両の中から前記閉塞区間において優先的に通行させる対象車両を選択する。
一実施形態に係る交通通信システムの構成例を示す図である。 一実施形態に係る車両の構成を示す図である。 一実施形態に係る車両が送信するメッセージの構成を示す図である。 一実施形態に係る路側機の構成を示す図である。 一実施形態に係る交通通信システムの動作例を示す図である。 一実施形態の変更例に係る交通通信システムの構成例を示す図である。 一実施形態の変更例に係る車両の構成を示す図である。 一実施形態の変更例に係る交通通信システムの動作例を示す図である。 その他の実施形態に係る閉塞区間を示す図である。 その他の実施形態に係る閉塞区間を示す図である。 その他の実施形態に係る閉塞区間を示す図である。
　道路には閉塞区間が存在することがある。閉塞区間とは、道路の一部区間であって同時に２以上の車両が通行不可能な区間をいう。このような閉塞区間に向けて複数の車両が同時に移動する場合、閉塞区間において２以上の車両の衝突事故等が発生しうる。
　そこで、本開示は、道路上の閉塞区間における交通事故の発生を抑制することを可能とする。
　実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には、同一又は類似の符号を付している。
　（交通通信システム）
　図１は、一実施形態に係る交通通信システムの構成例を示す図である。
　図１に示すように、一実施形態に係る交通通信システムは、車両１０ａ及び車両１０ｂと路側機２０とを有する。２つの車両１０を図示しているが、複数の車両１０があってもよい。
　図１において、車両１０として自動四輪車を例示しているが、車両１０は、自動二輪車又は自動三輪車等であってもよい。車両１０は、通信機能を有する自転車（例えば電動自転車）であってもよい。一実施形態において、各車両１０は自動運転に対応した車両である。自動運転は、完全自動運転であってもよいし、半自動運転であってもよい。なお、２つの車両１０（１０ａ及び１０ｂ）を例示しているが、車両１０の数は３以上であってもよい。
　道路１１０は、対面通行可能な２車線を有する。車両１０ａは、道路１１０の一方の車線を第１の方向に沿って進行している。車両１０ｂは、道路１１０の他方の車線を第１の方向とは逆の第２の方向に進行している。
　道路１１０には閉塞区間が存在している。閉塞区間とは、道路１１０の一部区間であって同時に２以上の車両が通行不可能な区間をいう。例えば、道路等の工事や交通事故の発生時において、道路１１０の一部区間における一方の車線が通行不能になり、他方の車線のみが通行可能になるような場合、この一部区間が閉塞区間になる。
　道路１１０には、閉塞区間への車両１０の進入を許可又は禁止するための信号機１２０が設けられていてもよい。信号機１２０は、道路１１０に設けられる交通安全装置の一例である。図１において、閉塞区間の両端に一対の信号機１２０ａ及び１２０ｂが設けられる一例を示している。信号機１２０に加えて、又は信号機１２０に代えて、ゲートの開閉を行うゲート装置が設けられてもよい。
　路側機２０は、車両１０との無線通信を行う基地局であってもよい。路側機２０は、道路１１０の路側に設けられる。路車間の無線通信は、ＡＲＩＢ　Ｔ１０９規格に準拠してもよく、３ＧＰＰ（３ｒｄ　ＧｅｎｅｒａｔｉｏｎＰａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ　Ｐｒｏｊｅｃｔ）で定義されるＶ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ　ｔｏ　Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）規格に準拠してもよい。路側機２０は、信号機１２０と有線又は無線で通信することにより、信号機１２０を制御してもよい。
　（車両）
　図２は、一実施形態に係る車両１０の構成を示す図である。図２に示すように、車両１０は、通信部１１と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１２と、駆動部１３と、制御部１４と、提示部１５とを有する。
　通信部１１は、制御部１４の制御下で無線通信を行う。通信部１１は、ＡＲＩＢ　Ｔ１０９規格に準拠してもよく、３ＧＰＰのＶ２Ｘ規格に準拠してもよい。通信部１１は、路車間通信を行ってもよいし、車車間通信を行ってもよい。
　通信部１１は、無線通信モジュールによって構成される。無線通信モジュールはアンテナを含み、アンテナが受信する無線信号をベースバンド信号（受信信号）に変換して制御部１４に出力する。無線通信モジュールは、制御部１４が出力するベースバンド信号（送信信号）を無線信号に変換してアンテナから送信する。
　通信部１１は、ＡＲＩＢ　Ｔ１０９規格に準拠している場合、キャリアセンスを行って電波の周波数（例えば、７００ＭＨｚ帯）の空き状態を判定する機能を有し、電波の周波数が空いているタイミングでパケットを送信してもよい。通信部１１は、３ＧＰＰで定義されるＶ２Ｘ規格に準拠している場合、図示しないセルラ基地局から割り当てられた時間・周波数を用いてパケットを送受信してもよい。１以上のパケットによって１つのメッセージが構成されてもよい。
　ＧＮＳＳ受信機１２は、ＧＮＳＳ衛星信号に基づいて測位を行い、車両１０の現在の地理的な位置（緯度・経度）を示す位置情報を制御部１４に出力する。
　駆動部１３は、動力源としてのエンジン又はモータ、動力伝達機構、ブレーキ機構、及び車輪等を有し、制御部１４の制御下で車両１０を駆動する。
　制御部１４は、少なくとも１つのメモリと、メモリと電気的に接続された少なくとも１つのプロセッサとを有する制御回路によって構成される。制御部１４は、車両１０における各種機能を制御する。
　提示部１５は、制御部１４の制御下で車両１０の運転者に対する情報の提示を行う。例えば、提示部１５は、情報を表示するディスプレイ及び情報を音声出力するスピーカのうち少なくとも一方を含む。
　一実施形態において、制御部１４は、一実施形態に係る車両１０が送信するメッセージＭを生成する。制御部１４は、生成したメッセージＭを路側機２０に送信するように通信部１１を制御する。メッセージＭの生成及び送信は、周期的に行われてもよい。或いは、メッセージＭの生成及び送信は、キャリアセンスにより送信可能と判断されたタイミング又は路側機２０からの要求に応じたタイミングにおいて行われてもよい。メッセージＭは、ブロードキャスト、グループキャスト（マルチキャスト）、又はユニキャストにより送信可能である。
　図３は、メッセージＭの構成を示す図である。メッセージＭ、又は、メッセージＭを構成する情報要素は、ＡＲＩＢ　Ｔ１０９のベースにしたＩＴＳの規格、又は、３ＧＰＰで定義されるＶ２Ｘ規格などで使用されてもよい。
　図３に示すように、メッセージＭは、送信元車両の車両属性を示す情報要素Ｅ１１と、送信元車両の位置を示す情報要素Ｅ１２と、送信元車両の車両速度を示す情報要素Ｅ１３と、送信元車両の進行方向を示す情報要素Ｅ１５とを含む。メッセージＭは、送信元車両の識別子を含んでもよいし、送信先車両の識別子を含んでもよい。
　情報要素Ｅ１１は、送信元車両の車両属性情報として、送信元車両の車両種別を示す情報、送信元車両が緊急走行中であるか否かを示す情報、及び送信元車両が公共交通機関に属する車両であるか否かを示す情報のうち少なくとも１つを含む。
　送信元車両の車両種別を示す情報は、送信元車両の具体的な種別、例えば、車両がバス、路面電車、救急車、消防車、警察車両、トラック、又は普通自動車であることを示す。
　送信元車両が緊急走行中であるか否かを示す情報は、人命救助や火災対応など、何らかの理由で急を要する業務に利用される緊急車両（例えば、救急車、消防車、又は警察車両等）が緊急走行中であるか否かを示す。緊急走行中とは、送信元車両が、サイレンを鳴らしながら走行している状態、及び／又は回転灯を点灯させながら走行している状態をいう。
　送信元車両が公共交通機関に属する車両であるか否かを示す情報は、送信元車両がバス又は路面電車等であるか否かを示す情報であってもよい。
　情報要素Ｅ１２は、ＧＮＳＳ位置情報である。ＧＮＳＳ位置情報は、緯度及び経度を含む。ＧＮＳＳ位置情報は、高度をさらに含んでもよい。
　情報要素Ｅ１３は、ＧＮＳＳ位置情報から求められる速度又は送信元車両の速度計から得られる速度を示す情報要素である。情報要素Ｅ１３は、速度に加えて、加速度を示す情報要素であってもよい。
　情報要素Ｅ１４は、送信元車両が進行する具体的な方角を示す情報である。情報要素Ｅ１４は、送信元車両の大まかな進行方向、例えば走行車線を示す情報要素であってもよい。
　（路側機）
　図４は、一実施形態に係る路側機２０の構成を示す図である。図４に示すように、路側機２０は、通信部２１と制御部２２とを有する。路側機２０は、時刻同期用にＧＮＳＳ受信機を有していてもよい。路側機２０は、信号機１２０との通信を行なうための通信インターフェイスを有していてもよい。
　路側機２０の無線通信方式は、ＡＲＩＢ　Ｔ１０９、３ＧＰＰのＶ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ　ｔｏ　Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）規格、及び／又はＩＥＥＥ８０２．１１シリーズ等の無線ＬＡＮ規格に準拠してもよい。路側機２０は、これらの通信規格の全てに対応可能なオールインタイプであってもよい。
　通信部２１は、無線通信モジュールを含む。無線通信モジュールはアンテナを含み、アンテナが受信する無線信号をベースバンド信号（受信信号）に変換して制御部２２に出力する。無線通信モジュールは、制御部２２が出力するベースバンド信号（送信信号）を無線信号に変換してアンテナから送信する。
　通信部２１は、キャリアセンスを行って電波の周波数（例えば、７００ＭＨｚ帯）の空き状態を判定する機能を有していてもよい。通信部２１は、制御部２２によって決定されたタイミングでパケットを送信する。１以上のパケットによって１つのメッセージが構成されてもよい。
　通信部２１は、路車間通信を行ってもよい。パケットは、送信元車両の識別に用いる識別情報、路側機２０に対する同期方法を示す同期情報、パケットの送信時刻、及び／又は路車間通信の期間を示す期間情報（例えば、路車間通信の転送回数、及び／又は路車間通信の期間長）などを含む。
　通信部２１は、車両１０からメッセージＭ（図３参照）を受信する。
　制御部２２は、少なくとも１つのメモリと、メモリと電気的に接続された少なくとも１つのプロセッサとを有する制御回路によって構成される。制御部２２は、閉塞区間の地理的な位置を示す位置情報を予め記憶している。制御部２２は、路側機２０における各種機能を制御する。
　特定部２２１は、道路１１０における閉塞区間を特定し、この閉塞区間に向けて移動する車両１０を対象車両として特定する。特定部２２１は、通信部１１が受信したメッセージＭに含まれる位置情報（情報要素Ｅ１２）及び進行方向情報（情報要素Ｅ１４）に基づいて対象車両を特定してもよい。例えば、図１の例において、特定部２２１は、車両１０ａ及び１０ｂのそれぞれから送信されるメッセージＭに基づいて、車両１０ａ及び１０ｂを複数の対象車両として特定する。
　取得部２２２は、複数の対象車両のそれぞれについて、車両現在位置を示す位置情報（情報要素Ｅ１２）と車両属性を示す属性情報（情報要素Ｅ１１）とを取得する。取得部２２２は、複数の対象車両のそれぞれについて、車速を示す速度情報（情報要素Ｅ１２）と車両属性を示す属性情報（情報要素Ｅ１３）をさらに取得してもよい。
　決定部２２３は、取得部２２２が取得した位置情報及び属性情報に基づいて、複数の対象車両の中から閉塞区間を優先的に通行させる対象車両を優先車両として決定する。以下、所定の車両属性を有する車両を所定車両という。決定部２２３は、複数の対象車両が何れも所定車両でない場合、位置情報に基づく条件を満たす車両１０を優先車両として決定する。一方、決定部２２３は、複数の対象車両の何れかが所定車両である場合、位置情報にかかわらず、所定車両を優先車両として決定する。
　所定車両は、公共交通機関に属する車両であってもよい。例えば、決定部２２３は、複数の対象車両の何れかがバス又は路面電車等である場合、バス又は路面電車等を優先車両として決定してもよい。ここで、公共交通機関に属する車両は、所定時間帯においてのみ他の車両よりも優先されてもよい。この場合、決定部２２３は、複数の対象車両の何れかが公共交通機関に属する車両であり、且つ現在時刻が所定時間帯に属する場合に限り、位置情報にかかわらず、公共交通機関に属する車両を優先車両として決定する。
　所定車両は、緊急走行中の緊急車両であってもよい。例えば、決定部２２３は、複数の対象車両の何れかが緊急車両である場合、緊急車両を優先車両として決定してもよい。なお、決定部２２３は、複数の対象車両に、公共交通機関に属する車両と緊急走行中の緊急車両との両方が存在する場合、緊急走行中の緊急車両を優先車両として決定してもよい。
　決定部２２３は、複数の対象車両が何れも所定車両でない場合、位置情報に基づいて、複数の対象車両のうち閉塞区間に最も近い対象車両を優先車両として決定してもよい。例えば、決定部２２３は、複数の対象車両のそれぞれの現在位置と、閉塞区間の位置（例えば、閉塞区間の中心位置）との間の距離を計算し、計算した距離が最も短い対象車両を優先車両として決定する。また、決定部２２３は、複数の対象車両の中に複数の所定車両があった場合、位置情報に基づいて、複数の所定車両のうち閉塞区間に最も近い所定車両を優先車両として決定してもよい。
　決定部２２３は、複数の対象車両が何れも所定車両でない場合、位置情報及び速度情報に基づいて、複数の対象車両のうち閉塞区間に最も早く到達しうる車両１０を優先車両として決定してもよい。例えば、決定部２２３は、複数の対象車両のそれぞれの現在位置と、閉塞区間の位置との間の距離を計算し、各対象車両の車速に基づいて各対象車両の閉塞区間への到達タイミングを予測する。そして、決定部２２３は、予測した到達するタイミングが最も早い対象車両を優先車両として決定する。
　決定部２２３は、複数の対象車両が何れも所定車両でない場合、位置情報及び速度情報に基づいて、複数の対象車両のうち閉塞区間の手前における停止時間が最も長い車両１０を優先車両として決定してもよい。例えば閉塞区間の手前に停止線が設けられ、閉塞区間の手前において車両１０に一時停止が必要とされる前提下において、決定部２２３は、少なくとも速度情報に基づいて各対象車両の停止持続時間を計時する。そして、決定部２２３は、計時した停止持続時間が最も長い対象車両を優先車両として決定する。
　通行制御部２２４は、決定部２２３が決定した優先車両が閉塞区間を通過するまで、複数の対象車両のうち優先車両以外の対象車両が閉塞区間を通行することを阻止する制御を行う。
　例えば、通行制御部２２４は、決定部２２３が決定した優先車両に対して通行許可を示す情報要素（コマンド）を含むメッセージを送信するように通信部２１を制御する。また、通行制御部２２４は、決定部２２３が決定した優先車両以外の対象車両に対して停止指示を示す情報要素（コマンド）を含むメッセージを送信するように通信部２１を制御する。
　通行制御部２２４は、決定部２２３が決定した優先車両に閉塞区間を通行させつつ、優先車両以外の対象車両が閉塞区間の手前で停止するように交通安全装置を制御してもよい。例えば、図１において、決定部２２３が車両１０ａを優先車両として決定した場合、車両１０ａ側の信号機１２０ａに対して通行許可信号を表示させるとともに、車両１０ｂ側の信号機１２０ｂに対して停止指示信号を表示させるように制御する。
　通行制御部２２４は、優先車両から受信する又は周期的に受信するメッセージＭに基づいて、優先車両が閉塞区間を通過したことを確認すると、優先車両以外の対象車両に閉塞区間を通行させように制御する。例えば、通行制御部２２４は、優先車両以外の対象車両に対して通行許可を示す情報要素（コマンド）を含むメッセージを送信するように通信部２１を制御する。通行制御部２２４は、優先車両以外の対象車両側の信号機１２０に対して通行許可信号を表示させてもよい。
　（動作の一例）
　図５は、一実施形態に係る交通通信システムの動作例を示す図である。
　図５に示すように、ステップＳ１において、車両１０ａは、メッセージＭを路側機２０に送信する。
　ステップＳ２において、車両１０ｂは、メッセージＭを路側機２０に送信する。
　ステップＳ３において、路側機２０は、ステップＳ１及びＳ２で受信した各メッセージＭに基づいて、車両１０ａ及び１０ｂの中から優先車両を決定する。
　ステップＳ４及びＳ５において、路側機２０は、ステップＳ３で決定した優先車両に対して通行許可を示す情報要素（コマンド）を含むメッセージを送信し、優先車両以外の対象車両に対して停止指示を示す情報要素（コマンド）を含むメッセージを送信する。
　通行許可を示す情報要素（コマンド）を含むメッセージを受信した優先車両は、閉塞区間を通行するように運転制御を行うとともに、通行許可を示す情報をその運転者に提示してもよい。
　停止指示を示す情報要素（コマンド）を含むメッセージを受信した車両は、閉塞区間に進入しない（停止する）ように運転制御を行うとともに、停止指示を示す情報をその運転者に提示してもよい。
　（変更例）
　上述した実施形態において、路側機２０が閉塞区間の調停を行う一例について説明した。しかしながら、図６に示すように、路側機２０を介さずに、車両１０が、車両間の無線通信により優先車両を決定してもよい。
　図７は、本変更例に係る車両１０の構成を示す図である。図７に示すように、本変更例では、車両１０の制御部１４が、特定部１４１と、取得部１４２と、決定部１４３と、通行制御部１４４との各機能部を構成する。
　特定部１４１、取得部１４２、決定部１４３、及び通行制御部１４４の機能は、上述した実施形態における特定部２２１、取得部２２２、決定部２２３、及び通行制御部２２４の機能と同様である。
　但し、特定部１４１は、自車両１０が通行する道路１１０における閉塞区間を特定するために、予め地図情報に登録された閉塞区間情報、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ（登録商標））により得られる閉塞区間情報、又は路側機２０から提供される閉塞区間情報を用いるものとする。
　また、本変更例において、決定部１４３が優先車両を決定する際に用いる決定規則は全車両１０に共通化されており、各車両１０は共通の決定規則を予め記憶している。
　通行制御部１４４は、自車両１０を優先車両として決定した場合、自車両１０が閉塞区間を通行するように運転制御を行うとともに、通行許可を示す情報をその運転者に提示してもよい。
　一方、通行制御部１４４は、自車両１０が優先車両ではないと決定した場合、自車両１０が閉塞区間に進入しない（停止する）ように運転制御を行うとともに、停止指示を示す情報をその運転者に提示してもよい。
　図８は、本変更例に係る交通通信システムの動作例を示す図である。
　図８に示すように、ステップＳ１１において、車両１０ａは、メッセージＭを車両１０ｂに送信する。
　ステップＳ１２において、車両１０ｂは、メッセージＭを車両１０ａに送信する。
　ステップＳ１３において、車両１０ａは、車両１０ａの位置情報、属性情報、及び速度情報と、ステップＳ１２で車両１０ｂから受信したメッセージＭとに基づいて、車両１０ａ及び１０ｂの中から優先車両を決定する。
　ステップＳ１４において、車両１０ｂは、車両１０ｂの位置情報、属性情報、及び速度情報と、ステップＳ１１で車両１０ａから受信したメッセージＭとに基づいて、車両１０ａ及び１０ｂの中から優先車両を決定する。
　決定された優先車両は、閉塞区間を通行するように運転制御を行うとともに、通行許可を示す情報をその運転者に提示してもよい。一方、優先車両以外の対象車両は、閉塞区間に進入しない（停止する）ように運転制御を行うとともに、停止指示を示す情報をその運転者に提示してもよい。
　優先車両以外の対象車両は、優先車両から受信するメッセージＭに基づいて、優先車両が閉塞区間を通過したことを確認すると、自車両１０が閉塞区間を通行するように運転制御を行う。
　（その他の実施形態）
　上述した実施形態において、２車線道路における１車線区間を閉塞区間の一例として例示した。しかしながら、閉塞区間は、２以上の道路が交わる場合における当該２以上の道路の交わる部分である交差点（図９Ａ参照）又はその一部領域（図９Ｂ参照）であってもよい。また、交差点は、十字路に限らず、図９Ｃに示すようなＴ字路（三叉路或いは丁字路ともいう）であってもよい。また、２以上の道路が交わる角度は限定されない。なお、図９Ａ、Ｂ、Ｃにおいて、車両１０の進行方向を矢印で示している。
　上述した実施形態では、車両１０及び路側機２０について説明したが、車両１０及び路側機２０の少なくともいずれか１つに設けられる通信装置（通信モジュール）が提供されてもよい。
　以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明したが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。
　本願は、日本国出願第２０１９－０２５３２７号（２０１９年２月１５日出願）の優先権を主張し、その内容の全てが本願明細書に組み込まれている。

Claims (12)

  1. 　道路の一部区間であって同時に２以上の車両が通行不可能な閉塞区間に向けて移動する車両を対象車両として特定する特定部と、
    　複数の対象車両のそれぞれについて、車両現在位置を示す位置情報と車両属性を示す属性情報とを取得する取得部と、
    　前記位置情報及び前記属性情報に基づいて、前記複数の対象車両の中から前記閉塞区間を優先的に通行させる対象車両を優先車両として決定する決定部と、を備える
    　通行支援装置。
  2. 　前記決定部は、前記複数の対象車両が何れも、所定の車両属性を有する所定車両でない場合、前記位置情報に基づく条件を満たす車両を前記優先車両として決定する
    　請求項１に記載の通行支援装置。
  3. 　前記所定車両は、公共交通機関に属する車両、又は緊急走行中の緊急車両である
    　請求項２に記載の通行支援装置。
  4. 　前記決定部は、前記複数の対象車両の何れかが前記所定車両である場合、前記位置情報にかかわらず、前記所定車両を前記優先車両として決定する
    　請求項２又は３に記載の通行支援装置。
  5. 　前記決定部は、前記複数の対象車両の何れかが前記所定車両であり、且つ現在時刻が所定時間帯に属する場合、前記位置情報にかかわらず、前記所定車両を前記優先車両として決定する
    　請求項４に記載の通行支援装置。
  6. 　前記決定部は、前記複数の対象車両が何れも前記所定車両でない場合、前記位置情報に基づいて、前記複数の対象車両のうち前記閉塞区間に最も近い車両を前記優先車両として決定する
    　請求項２乃至５のいずれか１項に記載の通行支援装置。
  7. 　前記取得部は、前記複数の対象車両のそれぞれについて、車速を示す速度情報をさらに取得し、
    　前記決定部は、前記複数の対象車両が何れも前記所定車両でない場合、前記位置情報及び前記速度情報に基づいて、前記複数の対象車両のうち前記閉塞区間に最も早く到達しうる車両を前記優先車両として決定する
    　請求項２乃至５のいずれか１項に記載の通行支援装置。
  8. 　前記取得部は、前記複数の対象車両のそれぞれについて、車両速度を示す速度情報をさらに取得し、
    　前記決定部は、前記複数の対象車両が何れも前記所定車両でない場合、前記位置情報及び前記速度情報に基づいて、前記複数の対象車両のうち前記閉塞区間の手前における停止時間が最も長い車両を前記優先車両として決定する
    　請求項２乃至５のいずれか１項に記載の通行支援装置。
  9. 　前記優先車両が前記閉塞区間を通過するまで、前記複数の対象車両のうち前記優先車両以外の対象車両が前記閉塞区間を通行することを阻止する制御を行う通行制御部をさらに備える
    　請求項１乃至８のいずれか１項に記載の通行支援装置。
  10. 　請求項１乃至９のいずれか１項に記載の通行支援装置を備える
    　基地局。
  11. 　請求項１乃至９のいずれか１項に記載の通行支援装置を備える
    　車両。
  12. 　道路の一部区間であって同時に２以上の車両が通行不可能な閉塞区間に向けて移動する車両が対象車両として特定されたとき、通信装置が、複数の対象車両のそれぞれの車両現在位置を示す位置情報と車両属性を示す属性情報とを受信し、
    　前記受信した位置情報及び属性情報を基に、前記複数の対象車両の中から前記閉塞区間において優先的に通行させる対象車両を選択する
    　通行支援方法。
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