WO2020144011A1 - Verfahren zum betreiben eines reinigungsfahrzeugs - Google Patents

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WO2020144011A1
WO2020144011A1 PCT/EP2019/085635 EP2019085635W WO2020144011A1 WO 2020144011 A1 WO2020144011 A1 WO 2020144011A1 EP 2019085635 W EP2019085635 W EP 2019085635W WO 2020144011 A1 WO2020144011 A1 WO 2020144011A1
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cleaning
vehicle
cleaning vehicle
sensor
control device
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PCT/EP2019/085635
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Holger Mielenz
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Robert Bosch Gmbh
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    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
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    • E01H1/02—Brushing apparatus, e.g. with auxiliary instruments for mechanically loosening dirt
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    • E01H1/056—Brushing apparatus, e.g. with auxiliary instruments for mechanically loosening dirt with driven brushes having horizontal axes
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    • E01H1/02—Brushing apparatus, e.g. with auxiliary instruments for mechanically loosening dirt

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a cleaning vehicle, in particular an automatically operated sweeper, a control device, a computer program and a machine-readable storage medium.
  • Such sweepers usually consist of a vehicle and a cleaning device.
  • the cleaning device can be moved relative to the vehicle and serves to pick up contaminants.
  • the contaminants can be, for example, dust, leaves, rock or rubbish.
  • the position of the cleaning device relative to the vehicle is usually set in advance. The driver then regulates the position of the
  • the vehicle usually has a manual vehicle control system, which is connected to the
  • the object underlying the invention can be seen in a method and a control device for optimal cleaning of the
  • a method for operating a cleaning vehicle in particular one that can be operated automatically
  • Sweeper provided.
  • the method can in particular be carried out by a control device.
  • a trajectory is calculated in one step. Control commands for longitudinal guidance and lateral guidance of the cleaning vehicle are used in one
  • Transverse guidance of the cleaning vehicle can by actuators
  • Control device can be realized.
  • Measurement data from at least one sensor for determining a cleaning area are received by the control device.
  • the control device can be connected to the at least one sensor directly or via an interface to conduct data.
  • a control device for operating a cleaning vehicle is provided.
  • the control device can be connected to at least one sensor for evaluating measurement data, the control device being set up to carry out the method.
  • a computer program which comprises commands which are used in the execution of the
  • An automated cleaning vehicle can be controlled by the method and the control device.
  • a trajectory can be calculated by the control unit.
  • the trajectory preferably corresponds to a route section which is to be cleaned.
  • the cleaning vehicle is here along a road edge and / or along the
  • the trajectory of the vehicle can preferably serve to roughly guide or position the cleaning device of the cleaning vehicle.
  • the control of the actuators can be fine-tuned
  • the fine adjustment of the cleaning device takes place in such a way that a side vehicle edge is cleaned optimally by cleaning tools of the cleaning device.
  • an optimal cleaning of a level road edge can be implemented by overlapping the road edge in regions with a rotating brush.
  • optimal cleaning results can be achieved with at least a minor one
  • Pressing the at least one rotating brush against the curb can be realized.
  • the lateral edge of the road can be detected in the form of a cleaning area by the at least one sensor.
  • the at least one sensor can be a sensor of the cleaning device and / or a sensor of the
  • the at least one sensor can be a LIDAR sensor, a radar sensor, a video sensor, a camera sensor, an ultrasonic sensor and the like.
  • the cleaning device can have at least one cleaning tool.
  • the at least one cleaning tool can be a rotating brush,
  • Compressed air nozzle Compressed air nozzle, pressurized water nozzle, blade, suction device and the like.
  • Cleaning devices can be aligned by the actuator.
  • the actuator can be driven hydraulically, pneumatically or electrically.
  • the cleaning tools can also be driven hydraulically, pneumatically or electrically.
  • the cleaning tools can be positioned as a unit or individually.
  • the cleaning vehicle can be designed as an automated and / or partially automated vehicle. In particular, it can
  • Cleaning vehicle according to the SAE J3016 standard can be partially automated, conditionally automated, highly automated and / or fully automated or can be operated without a driver.
  • the cleaning vehicle can be designed as a sweeper.
  • Cleaning vehicle are implemented so that the brushes or the entire cleaning device of the street sweeper the lateral
  • the trajectories can be calculated in advance in such a way that the geometry of the road boundary is at least approximately mapped. In particular, the cleaning of the
  • control unit of the cleaning device and / or the cleaning vehicle can have one or more algorithms for controlling the longitudinal and
  • the cleaning device is activated or deactivated depending on the determined cleaning area.
  • the cleaning vehicle can be operated particularly efficiently.
  • the cleaning device can be aligned first and then put into operation in order to pick up dirt on a roadway or a walkway.
  • a positioning of the cleaning device can be aligned first and then put into operation in order to pick up dirt on a roadway or a walkway.
  • Cleaning vehicle provided a control of the cleaning device that is independent of the vehicle or at least regionally dependent. A rough positioning of the cleaning device by controlling or aligning the cleaning vehicle and a fine or
  • final positioning of the cleaning device can be carried out by the at least one actuator of the cleaning device.
  • Cleaning device on a road edge or contamination are made possible.
  • the positioning of the cleaning device can be the entire cleaning device or the positioning of individual ones
  • the positioning of the cleaning device can take place faster than a rough positioning of the cleaning device via the alignment of the vehicle along the calculated trajectory.
  • Lateral guidance of the cleaning vehicle can be reduced.
  • deviations of the road edge from the calculated trajectory can be compensated for by adjusting or adapting the position of the cleaning device.
  • the algorithm can preferably be from a target trajectory of the cleaning vehicle
  • a portion of the positioning of the at least one cleaning tool can be transverse to the direction of travel of the vehicle
  • Cleaning device or be implemented by controlling the actuator.
  • the measurement data are used for
  • the control unit determines a position of the cleaning area configured as dirt or as a road edge. In this way, the position of the area to be cleaned can be determined by the at least one sensor.
  • the position of the cleaning area can be designed in the form of a course.
  • the course of the cleaning area can, for example, follow a course of the road or deviate from the course of the road. Furthermore, the cleaning area can depend on a course of a road edge.
  • exits and correspondingly lowered curbs can interrupt or change a cleaning area.
  • Changing road edges can also cause the cleaning area to change.
  • At least one can be provided by the at least one sensor
  • Lane edge can be detected.
  • the measurement data of the sensor can be used to adjust or align the cleaning device to the detected edge of the road.
  • the road edge can be configured with curbs or gutters.
  • the edge of the road can be defined by flat borders, such as line markings,
  • Texture differences, cobblestones, lawn scars and the like can be defined.
  • the corresponding lane edge can be detected, for example, by optical sensors.
  • a distance between the edge of the road and the cleaning vehicle can be determined by the control device and the position of the cleaning device can be set according to the distance. whereby, for example, the cleaning brushes cover the edge of the carriageway at least in some areas or rest positively on the carriageway edge.
  • the measurement data for determining the position of the cleaning area are determined by the at least one sensor and / or by at least one environment sensor of the cleaning vehicle.
  • the cleaning vehicle can identify an environment sensor system in order to perceive the road that can be driven on, other road users, dynamic and static objects, pedestrians, traffic rules and the like.
  • the cleaning vehicle can have radar sensors, LIDAR sensors, camera sensors, GPS sensors and the like.
  • the cleaning vehicle can thus automatically drive a calculated trajectory.
  • the environment sensor system of the cleaning vehicle can be used to detect a road edge and to carry out a corresponding positioning or alignment of the cleaning device.
  • the cleaning device is arranged relative to the cleaning vehicle by the actuators depending on a type of the determined cleaning area.
  • the control device can make a fine adjustment of the position of the cleaning device, by means of which an optimized cleaning of the road edge is possible.
  • the optimized cleaning can also be quickly and flexibly adapted to different and changing road edges.
  • cleaning instruments or the cleaning tools can calculate a trajectory that corresponds to the traffic rules and makes it possible for the cleaning instruments to completely cover them, for example on flat road boundaries, and to bring the cleaning instruments directly to the curb limits at raised boundaries
  • one or more defined cleaning instruments of the cleaning device can be used for cleaning the cleaning area depending on the determined roadway edge.
  • Fig. 1 is a schematic representation of a cleaning vehicle for
  • Fig. 2 is a schematic representation of a cleaning vehicle for
  • Fig. 3 is a schematic representation of a cleaning vehicle for
  • Lane boundary according to one embodiment.
  • FIG. 1 shows a schematic illustration of a cleaning vehicle 1 to illustrate the method at a level roadway boundary 2 according to one embodiment.
  • the cleaning vehicle 1 is designed as a sweeper and has a cleaning device 4.
  • a cleaning tool 6 of the cleaning device 4 is shown.
  • the cleaning tool 4 is designed as a rotating brush.
  • the cleaning device 4 has a sensor 8.
  • the sensor 8 is a two-dimensional LIDAR sensor that can scan the road edge 2. A relative distance in the transverse direction Q between the cleaning vehicle 1 and the road edge 2 can be measured by the sensor 8. Furthermore, a type of
  • Lane edge 2 can be determined.
  • a cleaning area 9 is determined with the aid of the measurement data from the sensor 8.
  • the cleaning area 9 represents an area represents, which is cleaned by the cleaning tool 6 in the course of the trajectory T.
  • the sensor 8 is connected to a control unit 10 of the cleaning vehicle 1 in a data-conducting manner. Furthermore, at least one further sensor 12 is connected to the control device 10 in a data-conducting manner.
  • the sensor 12 is a
  • Camera sensor is designed as an environment sensor 12 of the cleaning vehicle 1.
  • the cleaning vehicle 1 can be guided along a trajectory T by the control device 10.
  • the control unit 10 generates control commands for actuating an actuator 14 depending on the measurement data received from the sensor 8.
  • the rotating brush 6 in their position can be adjusted to achieve an optimal cleaning result.
  • an optimal position of the rotating brush 6 is set.
  • the rotating brush 6 covers the flat road edge 2, which is designed as a road marking.
  • FIG. 2 shows a schematic illustration of a cleaning vehicle 1 to illustrate the method at a level roadway boundary 2 according to a further embodiment.
  • the road boundary 2 is designed in the form of a lawn edge.
  • the lawn edge and its position is detected here by the sensor 8 and the cleaning tool 6 is adjusted to the position shown in FIG. 2 by the actuator 14.
  • FIG. 3 shows a further schematic illustration of a cleaning vehicle 1 to illustrate the method on a curb 3 as an uneven road boundary 3 according to one embodiment.
  • the cleaning vehicle 1 has a cleaning device 4 with two
  • the cleaning tools 6, 7 are designed as rotating brushes 6, 7.
  • a first rotating brush 6 is arranged in the longitudinal direction L between the wheels on the side of the cleaning vehicle 1 and its position can be adjusted by means of a first actuator 14.
  • a second rotating brush 7 is arranged in front of the vehicle 1 in the direction of travel or longitudinal direction L of the cleaning vehicle 1 and its position can be adjusted by means of a second actuator 15.
  • the actuators 14, 15 are both connected to the control unit 10 such that the control unit 10 can set the positions of the cleaning tools 6, 7 independently of one another based on measurement data from the sensor 8.
  • the position of the first brush 6 is set such that a street-side or lower surface of the curb 3 is cleaned.
  • the second brush 7 has an optimal position for cleaning, which is set higher than the position of the first brush 6. As a result, the second brush 7 cleans an upper surface or a side of the curb 3 away from the street.
  • the configuration of the cleaning tools 6 shown , 7, optimal cleaning of the curb 3 can be implemented automatically.

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  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Abstract

Offenbart ist ein Verfahren zum Betreiben eines Reinigungsfahrzeugs, insbesondere einer automatisiert betreibbaren Kehrmaschine, durch ein Steuergerät wobei, eine Trajektorie berechnet und Steuerbefehle für eine Längsführung und Querführung des Reinigungsfahrzeugs bei einem Befahren der berechneten Trajektorie erzeugt werden, Messdaten von mindestens einem Sensor zum Ermitteln eines Reinigungsbereichs empfangen werden, und mindestens ein Aktuator zum Positionieren einer Reinigungsvorrichtung des Reinigungsfahrzeugs zum Reinigen des Reinigungsbereichs basierend auf den empfangenen Messdaten in Längsrichtung und/oder Querrichtung relativ zu einer F ahrtrichtung des Reinigungsfahrzeugs angesteuert wird. Des Weiteren sind ein Steuergerät, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium offenbart.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zum Betreiben eines Reinigungsfahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Reinigungsfahrzeugs, insbesondere einer automatisiert betreibbaren Kehrmaschine, ein Steuergerät, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium.
Stand der Technik
Es sind derzeit angetriebene Kehrmaschinen zum Reinigen von Fahrbahnen und Gehwegen im Einsatz. Derartige Kehrmaschinen bestehen üblicherweise aus einem Fahrzeug und einer Reinigungsvorrichtung. Die Reinigungsvorrichtung kann relativ zum Fahrzeug bewegt werden und dient zum Aufnehmen von Verunreinigungen. Die Verunreinigungen können beispielsweise Staub, Laub, Gestein oder Müll sein.
Üblicherweise wird die Position der Reinigungsvorrichtung relativ zum Fahrzeug im Vorfeld eingestellt. Der Fahrer regelt anschließend die Position der
Reinigungsvorrichtung auf die Position der Verschmutzung durch die
Längsführung und Querführung des Fahrzeugs. Hierfür weist das Fahrzeug üblicherweise eine manuelle Fahrzeugsteuerung auf, die an einer dem
Fahrbahnrand zugewandten Seite des Fahrzeugs positioniert ist.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, ein Verfahren und ein Steuergerät zum optimalen Reinigung der
Fahrbahnoberfläche, bis an die Grenzen der Fahrbahnoberfläche,
vorzuschlagen. Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Betreiben eines Reinigungsfahrzeugs, insbesondere einer automatisiert betreibbaren
Kehrmaschine, bereitgestellt. Das Verfahren kann insbesondere durch ein Steuergerät ausgeführt werden.
In einem Schritt wird eine Trajektorie berechnet. Dabei werden Steuerbefehle für eine Längsführung und Querführung des Reinigungsfahrzeugs bei einem
Befahren der berechneten Trajektorie erzeugt. Die Längsführung und
Querführung des Reinigungsfahrzeugs kann durch Aktuatoren des
Reinigungsfahrzeugs und eine Ansteuerung der Aktuatoren durch das
Steuergerät realisiert werden.
Es werden Messdaten von mindestens einem Sensor zum Ermitteln eines Reinigungsbereichs vom Steuergerät empfangen. Hierzu kann das Steuergerät mit dem mindestens einen Sensor direkt oder über eine Schnittstelle datenleitend verbunden sein.
In einem weiteren Schritt wird mindestens ein Aktuator zum Positionieren einer Reinigungsvorrichtung des Reinigungsfahrzeugs zum Reinigen des
Reinigungsbereichs basierend auf den empfangenen Messdaten in
Längsrichtung und/oder Querrichtung relativ zu einer Fahrtrichtung des
Reinigungsfahrzeugs angesteuert.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Steuergerät zum Betreiben eines Reinigungsfahrzeugs bereitgestellt. Das Steuergerät ist mit mindestens einem Sensor zum Auswerten von Messdaten verbindbar, wobei das Steuergerät dazu eingerichtet ist das Verfahren auszuführen.
Darüber hinaus wird nach einem Aspekt der Erfindung ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des
Computerprogramms durch einen Computer oder ein Steuergerät diesen veranlassen, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen. Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das erfindungsgemäße
Computerprogramm gespeichert ist.
Durch das Verfahren und das Steuergerät kann ein automatisiert betreibbares Reinigungsfahrzeug gesteuert werden. Dabei kann eine Trajektorie durch das Steuergerät berechnet werden. Bevorzugterweise entspricht die Trajektorie einem Streckenabschnitt, welcher gereinigt werden soll. Das Reinigungsfahrzeug wird hierbei entlang eines Fahrbahnrands und/oder entlang des
Reinigungsbereichs durch eine Umfeldsensorik geführt.
Bevorzugterweise kann die Trajektorie des Fahrzeugs einer groben Führung bzw. Positionierung der Reinigungsvorrichtung des Reinigungsfahrzeugs dienen. Die Steuerung der Aktuatoren kann hierbei eine Feinausrichtung der
Reinigungsvorrichtung ermöglichen.
Die Feinausrichtung der Reinigungsvorrichtung erfolgt hierbei derart, dass ein seitlicher Fahrzeugrand von Reinigungswerkzeugen der Reinigungsvorrichtung optimal gereinigt wird.
Beispielsweise kann eine optimale Reinigung eines ebenen Fahrbahnrands durch ein bereichsweises Überlappen des Fahrbahnrands mit einer rotierenden Bürste umgesetzt werden. Bei einem Bordstein als Fahrbahnrand können optimale Reinigungsergebnisse bei einem zumindest geringfügigen
Gegenpressen der mindestens einen rotierenden Bürste gegen den Bordstein realisiert werden.
Der seitliche Fahrbahnrand kann hierbei in Form eines Reinigungsbereichs durch den mindestens einen Sensor detektiert werden. Der mindestens eine Sensor kann ein Sensor der Reinigungsvorrichtung und/oder ein Sensor des
Reinigungsfahrzeugs sein.
Der mindestens eine Sensor kann ein LIDAR-Sensor, ein Radarsensor, ein Videosensor, ein Kamerasensor, ein Ultraschallsensor und dergleichen sein. Die Reinigungsvorrichtung kann mindestens ein Reinigungswerkzeug aufweisen. Das mindestens eine Reinigungswerkzeug kann eine rotierende Bürste,
Druckluftdüse, Druckwasserdüse, Schaufel, Saugvorrichtung und dergleichen sein. Das mindestens eine Reinigungswerkzeug und/oder die gesamte
Reinigungsvorrichtung können durch den Aktuator ausrichtbar sein. Der Aktuator kann hierbei hydraulisch, pneumatisch oder elektrisch angetrieben werden. Di Reinigungswerkzeuge können ebenfalls hydraulisch, pneumatisch oder elektrisch antreibbar sein. Dabei können die Reinigungswerkzeuge als eine Einheit oder einzeln positioniert werden.
Das Reinigungsfahrzeug kann als ein automatisiert und/oder teilautomatisiert betreibbares Fahrzeug ausgestaltet sein. Insbesondere kann das
Reinigungsfahrzeug gemäß der SAE J3016 Norm teilautomatisiert, bedingt automatisiert, hochautomatisiert und/oder vollautomatisiert bzw. fahrerlos betreibbar sein. Das Reinigungsfahrzeug kann als eine Kehrmaschine ausgeführt sein.
Durch das Verfahren kann eine Pfadplanung für das automatisierte
Reinigungsfahrzeug dahingehend umgesetzt werden, dass die Bürsten bzw. die gesamte Reinigungsvorrichtung der Straßenkehrmaschine den seitlichen
Fahrbahnrand optimal erfassen. Die Trajektorien können derart vorausberechnet werden, dass die Geometrie der Fahrbahnrandgrenze damit zumindest näherungsweise abgebildet wird. Insbesondere kann die Reinigung des
Reinigungsbereichs bis an die Grenzen der Fahrbahnfläche ermöglicht werden.
Das Steuergerät der Reinigungsvorrichtung und/oder des Reinigungsfahrzeugs kann einen oder mehrere Algorithmen zur Ansteuerung der Längs- und
Querführung des Reinigungsfahrzeugs auf Basis der berechneten Trajektorien aufweisen.
Gemäß einer Ausführungsform wird die Reinigungsvorrichtung abhängig von dem ermittelten Reinigungsbereich aktiviert oder deaktiviert. Hierdurch kann das Reinigungsfahrzeug besonders effizient betrieben werden. Insbesondere kann die Reinigungsvorrichtung zuerst ausgerichtet und anschließend in Betrieb genommen werden, um Verschmutzung einer Fahrbahn oder eines Gehwegs aufzunehmen. Nach einer weiteren Ausführungsform wird eine Positionierung der
Reinigungsvorrichtung durch die Längsführung und Querführung des
Reinigungsfahrzeugs und/oder durch den mindestens einen Aktuator
durchgeführt. Dabei wird neben der automatisierten Steuerung des
Reinigungsfahrzeugs eine vom Fahrzeug unabhängige oder zumindest bereichsweise abhängige Steuerung der Reinigungsvorrichtung bereitgestellt. Dabei kann eine grobe Positionierung der Reinigungsvorrichtung durch die Steuerung bzw. Ausrichtung des Reinigungsfahrzeugs und eine feine bzw.
endgültige Positionierung der Reinigungsvorrichtung durch den mindestens einen Aktuator der Reinigungsvorrichtung durchgeführt werden. Durch die Ansteuerung des Aktuators kann eine situationsabhängige Anpassung der
Reinigungsvorrichtung an einen Fahrbahnrand oder eine Verschmutzung ermöglicht werden. Dabei kann die Positionierung der Reinigungsvorrichtung die gesamte Reinigungsvorrichtung oder die Positionierung einzelner
Reinigungswerkzeuge umfassen. Insbesondere kann die Positionierung der Reinigungsvorrichtung schneller erfolgen als eine Grobpositionierung der Reinigungsvorrichtung über die Ausrichtung des Fahrzeugs entlang der berechneten Trajektorie.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird die Positionierung der
Reinigungsvorrichtung derart durch das Steuergerät durchgeführt, dass ein Anteil der Längsführung und/oder Querführung des Reinigungsfahrzeugs an der Positionierung der Reinigungsvorrichtung minimal ist. Hierdurch kann der Steuerungsaufwand bzw. der Regelungsaufwand zur Umsetzung der
Querführung des Reinigungsfahrzeugs reduziert werden. Insbesondere können Abweichungen des Fahrbahnrands von der berechneten Trajektorie durch Einstellung bzw. Anpassung der Position der Reinigungsvorrichtung kompensiert werden.
Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel wird die Positionierung der
Reinigungsvorrichtung durch die Längsführung und Querführung des
Reinigungsfahrzeugs und/oder durch den mindestens einen Aktuator basierend auf einem Algorithmus des Steuergeräts durchgeführt. Der Algorithmus kann vorzugsweise aus einer Solltrajektorie des Reinigungsfahrzeugs einen
Arbeitsbereich bzw. einen Reinigungsbereich generieren. Dabei kann ein Anteil der Positionierung des mindestens einen Reinigungswerkzeugs quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs mittels
Positionierung des Fahrzeugs und ein Anteil mittels Positionierung der
Reinigungsvorrichtung oder mittels der Ansteuerung des Aktuators umgesetzt werden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel werden die Messdaten zum
Ermitteln einer Position des als eine Verschmutzung oder als ein Fahrbahnrand ausgestalteten Reinigungsbereichs durch das Steuergerät verwendet. Hierdurch kann die Position des zu reinigenden Bereichs durch den mindestens einen Sensor ermittelt werden. Die Position des Reinigungsbereichs kann in Form eines Verlaufs ausgestaltet sein.
Der Verlauf des Reinigungsbereichs kann beispielsweise einem Fahrbahnverlauf folgen oder von dem Fahrbahnverlauf abweichen. Des Weiteren kann der Reinigungsbereich von einem Verlauf eines Fahrbahnrands abhängen.
Beispielsweise können Ausfahrten und entsprechend abgesenkte Bordsteine einen Reinigungsbereich unterbrechen oder verändern. Sich verändernde Fahrbahnränder können ebenfalls eine Veränderung des Reinigungsbereichs verursachen.
Insbesondere kann durch den mindestens einen Sensor mindestens ein
Fahrbahnrand detektiert werden. Dabei können die Messdaten des Sensors dazu eingesetzt werden, die Reinigungsvorrichtung an den detektierten Fahrbahnrand einzustellen bzw. auszurichten. Der Fahrbahnrand kann hierbei durch Bordsteine oder Rinnsteine ausgestaltet sein. Des Weiteren kann der Fahrbahnrand durch ebene Grenzen, wie beispielsweise durch Linienmarkierungen,
Texturunterschiede, Kopfsteinpflaster, Rasennarben und dergleichen definiert sein.
Der entsprechende Fahrbahnrand kann beispielsweise durch optische Sensoren detektiert werden. Insbesondere kann ein Abstand zwischen dem Fahrbahnrand und dem Reinigungsfahrzeug durch das Steuergerät ermittelt und die Position der Reinigungsvorrichtung entsprechend der Entfernung eingestellt werden, wodurch beispielsweise die Reinigungsbürsten den Fahrbahnrand zumindest bereichsweise überdecken oder formschlüssig am Fahrbahnrand anliegen.
Nach einer weiteren Ausführungsform werden die Messdaten zur Ermittlung der Position des Reinigungsbereichs durch den mindestens einen Sensor und/oder durch mindestens einen Umfeldsensor des Reinigungsfahrzeugs ermittelt. Das Reinigungsfahrzeug kann hierbei eine Umfeldsensorik ausweisen, um die befahrbare Straße, andere Verkehrsteilnehmer, dynamische und statische Objekte, Fußgänger, Verkehrsregeln und dergleichen wahrzunehmen.
Beispielsweise kann das Reinigungsfahrzeug Radarsensoren, LIDAR-Sensoren, Kamerasensoren, GPS-Sensoren und dergleichen aufweisen. Somit kann das Reinigungsfahrzeug automatisiert eine berechnete Trajektorie befahren.
Die Umfeldsensorik des Reinigungsfahrzeugs kann alternativ oder zusätzlich zum mindestens einen Sensor dazu eingesetzt werden, einen Fahrbahnrand zu detektieren und eine entsprechende Positionierung bzw. Ausrichtung der Reinigungsvorrichtung vorzunehmen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird die Reinigungsvorrichtung durch die Aktuatoren abhängig von einer Art des ermittelten Reinigungsbereichs relativ zum Reinigungsfahrzeug angeordnet. Hierdurch kann eine Feineinstellung der Position der Reinigungsvorrichtung durch das Steuergerät vorgenommen werden, durch welche eine optimierte Reinigung des Fahrbahnrands möglich ist. Insbesondere kann die optimierte Reinigung auch an unterschiedliche und sich verändernde Fahrbahnränder schnell und flexibel angepasst werden.
Über die bekannten Abmessungen des Fahrzeuges einschließlich der
Reinigungsinstrumente bzw. der Reinigungswerkzeuge kann von einem aktuellen Standpunkt eine Trajektorie berechnet werden, die den Verkehrsregeln entspricht und es ermöglicht, dass die Reinigungsinstrumente beispielsweise an ebenen Fahrbahngrenzen diese komplett überdecken und an erhabenen Grenzen, die Reinigungsinstrumente direkt an die Randsteingrenze heranführen
Des Weiteren kann in Abhängigkeit von dem ermittelten Fahrbahnrand ein oder mehrere definierte Reinigungsinstrumente der Reinigungsvorrichtung zum Reinigen des Reinigungsbereichs eingesetzt werden. Im Folgenden werden anhand von stark vereinfachten schematischen
Darstellungen bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Hierbei zeigen
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Reinigungsfahrzeugs zum
Veranschaulichen des Verfahrens an einer ebenen Fahrbahngrenze gemäß einer Ausführungsform,
Fig. 2 eine schematische Darstellung eines Reinigungsfahrzeugs zum
Veranschaulichen des Verfahrens an einer ebenen Fahrbahngrenze gemäß einer weiteren Ausführungsform, und
Fig. 3 eine schematische Darstellung eines Reinigungsfahrzeugs zum
Veranschaulichen des Verfahrens an einem Bordstein als
Fahrbahngrenze gemäß einer Ausführungsform.
Die Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Reinigungsfahrzeugs 1 zum Veranschaulichen des Verfahrens an einer ebenen Fahrbahngrenze 2 gemäß einer Ausführungsform.
Das Reinigungsfahrzeug 1 ist als eine Großkehrmaschine ausgestaltet und weist eine Reinigungsvorrichtung 4 auf. In der Figur ist ein Reinigungswerkzeug 6 der Reinigungsvorrichtung 4 dargestellt. Das Reinigungswerkzeug 4 ist als eine rotierende Bürste ausgeführt.
Die Reinigungsvorrichtung 4 weist einen Sensor 8 auf. Der Sensor 8 ist ein zweidimensional wirkender LIDAR-Sensor, der den Fahrbahnrand 2 abtasten kann. Durch den Sensor 8 kann ein relativer Abstand in Querrichtung Q zwischen dem Reinigungsfahrzeug 1 und dem Fahrbahnrand 2 gemessen werden. Des Weiteren kann anhand von Messwerten des Sensors 8 eine Art des
Fahrbahnrands 2 ermittelt werden.
Zusätzlich zum Fahrbahnrand 2 wird ein Reinigungsbereich 9 mit Hilfe der Messdaten des Sensors 8 ermittelt. Der Reinigungsbereich 9 stellt einen Bereich dar, der durch das Reinigungswerkzeug 6 im Verlauf der Trajektorie T gereinigt wird.
Der Sensor 8 ist datenleitend mit einem Steuergerät 10 des Reinigungs fahrzeugs 1 verbunden. Des Weiteren ist mindestens ein weiterer Sensor 12 mit dem Steuergerät 10 datenleitend verbunden. Der Sensor 12 ist ein
Kamerasensor und ist als ein Umfeldsensor 12 des Reinigungsfahrzeugs 1 ausgeführt. Mit Hilfe des Umfeldsensors 12 kann das Reinigungsfahrzeug 1 entlang einer Trajektorie T durch das Steuergerät 10 geführt werden.
Während das Reinigungsfahrzeug 1 entlang der Trajektorie T geführt bzw.
gesteuert wird, detektiert der Sensor 8 den Fahrbahnrand 2 und die Entfernung des Reinigungswerkzeugs 6 zum Fahrbahnrand 2. Das Steuergerät 10 generiert hierbei abhängig von den empfangenen Messdaten des Sensors 8 Steuerbefehle zum Ansteuern eines Aktuators 14. Mittels des Aktuators 14 kann die rotierende Bürste 6 in ihrer Position eingestellt werden, um ein optimales Reinigungser gebnis zu erzielen.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel ist eine optimale Position der rotierenden Bürste 6 eingestellt. Hierbei überdeckt die rotierende Bürste 6 den ebenen Fahrbahnrand 2, der als eine Fahrbahnmarkierung ausgeführt ist.
In der Figur 2 ist eine schematische Darstellung eines Reinigungsfahrzeugs 1 zum Veranschaulichen des Verfahrens an einer ebenen Fahrbahngrenze 2 gemäß einer weiteren Ausführungsform gezeigt. Im Unterschied zum in Figur 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist hier die Fahrbahngrenze 2 in Form einer Rasenkante ausgestaltet.
Die Rasenkante und ihre Position wird hier durch den Sensor 8 detektiert und das Reinigungswerkzeug 6 bis zu der in Figur 2 gezeigten Position durch den Aktuator 14 eingestellt.
Die Figur 3 zeigt eine weitere schematische Darstellung eines Reinigungsfahr zeugs 1 zum Veranschaulichen des Verfahrens an einem Bordstein 3 als eine unebene Fahrbahngrenze 3 gemäß einer Ausführungsform. Im Unterschied zu den bereits dargestellten Ausführungsbeispielen weist das Reinigungsfahrzeug 1 eine Reinigungsvorrichtung 4 mit zwei
Reinigungswerkzeugen 6, 7 auf. Die Reinigungswerkzeuge 6, 7 sind als rotierende Bürsten 6, 7 ausgestaltet. Eine erste rotierende Bürste 6 ist in Längsrichtung L zwischen den Rädern seitlich am Reinigungsfahrzeug 1 angeordnet und über einen ersten Aktuator 14 in ihrer Position einstellbar.
Eine zweite rotierende Bürste 7 ist in Fahrtrichtung bzw. Längsrichtung L des Reinigungsfahrzeugs 1 vor dem Fahrzeug 1 angeordnet und über einen zweiten Aktuator 15 in ihrer Position einstellbar.
Die Aktuatoren 14, 15 sind beide mit dem Steuergerät 10 derart verbunden, dass das Steuergerät 10 basierend auf Messdaten des Sensors 8 die Positionen der Reinigungswerkzeuge 6, 7 unabhängig voneinander einstellen kann.
Hierbei ist die Position der ersten Bürste 6 derart eingestellt, dass eine straßenseitige bzw. niedrigere Fläche des Bordsteins 3 gereinigt wird. Die zweite Bürste 7 weist eine zum Reinigen optimale Position auf, die höher eingestellt ist, als die Position der ersten Bürste 6. Hierdurch reinigt die zweite Bürste 7 eine obere Fläche bzw. eine straßenferne Seite des Bordsteins 3. Durch die dargestellte Konfiguration der Reinigungswerkzeuge 6, 7 kann automatisiert eine optimale Reinigung des Bordsteins 3 umgesetzt werden.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum Betreiben eines Reinigungsfahrzeugs (1), insbesondere einer automatisiert betreibbaren Kehrmaschine, durch ein Steuergerät (10) wobei, eine Trajektorie (T) berechnet und Steuerbefehle für eine Längsführung und Querführung des Reinigungsfahrzeugs (1) bei einem Befahren der berechneten Trajektorie (T) erzeugt werden, Messdaten von mindestens einem Sensor (8) zum Ermitteln eines Reinigungsbereichs (9) empfangen werden,
mindestens ein Aktuator (14) zum Positionieren einer Reinigungsvorrichtung (4) des Reinigungsfahrzeugs (1) zum
Reinigen des Reinigungsbereichs (9) basierend auf den empfangenen Messdaten in Längsrichtung (L) und/oder Querrichtung (Q) relativ zu einer Fahrtrichtung des
Reinigungsfahrzeugs (1) angesteuert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die Reinigungsvorrichtung (4) abhängig von dem ermittelten Reinigungsbereich (9) aktiviert oder deaktiviert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei eine Positionierung der
Reinigungsvorrichtung (4) durch die Längsführung und Querführung des Reinigungsfahrzeugs (1) und/oder durch den mindestens einen Aktuator (14) durchgeführt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei die Positionierung der
Reinigungsvorrichtung (4) derart durch das Steuergerät (10) durchgeführt wird, dass ein Anteil der Längsführung und/oder Querführung des
Reinigungsfahrzeugs (1) an der Positionierung der Reinigungsvorrichtung (4) minimal ist.
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, wobei die Positionierung der
Reinigungsvorrichtung (4) durch die Längsführung und Querführung des Reinigungsfahrzeugs (1) und/oder durch den mindestens einen Aktuator (14) basierend auf einem Algorithmus des Steuergeräts (10) durchgeführt wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Messdaten zum
Ermitteln einer Position des als eine Verschmutzung oder ein
Fahrbahnrand (2) ausgestalteten Reinigungsbereichs (9) durch das
Steuergerät (10) verwendet werden.
7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei die Messdaten zur Ermittlung der Position des Reinigungsbereichs (9) durch den mindestens einen Sensor (8) und/oder durch mindestens einen Umfeldsensor (12) des Reinigungsfahrzeugs (1) ermittelt werden.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 wobei durch den mindestens einen Sensor (8) und/oder durch den mindestens einen Umfeldsensor (12) des Reinigungsfahrzeugs (1) mindestens eine befahrbare Straße, andere Verkehrsteilnehmer, dynamische Objekte, statische Objekte, Fußgänger und/oder Verkehrsregeln ermittelt werden.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die
Reinigungsvorrichtung (4) durch die Aktuatoren (14) abhängig von einer Art des ermittelten Reinigungsbereichs (9) relativ zum Reinigungsfahrzeug (1) angeordnet wird.
10. Steuergerät (10) zum Betreiben eines Reinigungsfahrzeugs (1), wobei das Steuergerät (10) mit mindestens einem Sensor (8, 12) zum Auswerten von Messdaten verbindbar ist, wobei das Steuergerät (10) dazu eingerichtet ist das Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.
11. Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des
Computerprogramms durch einen Computer oder ein Steuergerät (10) diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 auszuführen.
12. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 11 gespeichert ist.
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