WO2020141624A1 - 쇼핑 모듈 및 그를 갖는 로봇 - Google Patents

쇼핑 모듈 및 그를 갖는 로봇 Download PDF

Info

Publication number
WO2020141624A1
WO2020141624A1 PCT/KR2019/000046 KR2019000046W WO2020141624A1 WO 2020141624 A1 WO2020141624 A1 WO 2020141624A1 KR 2019000046 W KR2019000046 W KR 2019000046W WO 2020141624 A1 WO2020141624 A1 WO 2020141624A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
module
main body
barcode scanner
pocket
shopping
Prior art date
Application number
PCT/KR2019/000046
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
정충인
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to PCT/KR2019/000046 priority Critical patent/WO2020141624A1/ko
Priority to KR1020197022836A priority patent/KR20210098561A/ko
Priority to US16/628,084 priority patent/US20210157999A1/en
Publication of WO2020141624A1 publication Critical patent/WO2020141624A1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/0042—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by the mechanical construction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/14—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation using light without selection of wavelength, e.g. sensing reflected white light
    • G06K7/1404—Methods for optical code recognition
    • G06K7/1408—Methods for optical code recognition the method being specifically adapted for the type of code
    • G06K7/1413—1D bar codes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/005—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators using batteries, e.g. as a back-up power source
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1375—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on a commissioning stacker-crane or truck
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/14—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation using light without selection of wavelength, e.g. sensing reflected white light
    • G06K7/1404—Methods for optical code recognition
    • G06K7/1408—Methods for optical code recognition the method being specifically adapted for the type of code
    • G06K7/1417—2D bar codes
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J50/00—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power
    • H02J50/10—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power using inductive coupling

Definitions

  • the present invention relates to a shopping module and a robot having the same.
  • Robots have been developed for industrial use to take part in factory automation.
  • the field of application of robots is expanding, and robots that can be used in daily life as well as medical robots and aerospace robots are being developed.
  • the robot for everyday life provides a specific service (eg, shopping, serving, conversation, cleaning, etc.) in response to a user's command.
  • a specific service eg, shopping, serving, conversation, cleaning, etc.
  • An object of the present invention is to provide a shopping module and a robot having the same, which can improve payment convenience by scanning a barcode of an item.
  • Another object of the present invention is to provide a wireless barcode scanner can be charged without a separate charger, thereby minimizing the possibility of loss of the wireless barcode scanner and providing a shopping module and a robot having the convenience of using the wireless barcode scanner.
  • a shopping module includes a main body having a first space therein; A pocket provided on the main body and having a second space smaller than the first space therein; It includes a charging module disposed toward the second space in the pocket and a wireless barcode scanner which is accommodated by being partially inserted into the pocket, wherein the wireless barcode scanner includes a scanning module; A charging unit arranged to be activated by the charging module; And a scanner battery charged by the charging unit.
  • the wireless barcode scanner includes an insertion part inserted into the pocket and a non-insertion part exposed to the outside, the charging unit is disposed in the insertion part, and the scanning module may be disposed in the non-insertion part.
  • the scanning module may be disposed on a surface facing the upper side of the first space among the non-insertion portions.
  • the wireless barcode scanner may further include a power button disposed in front of the non-insertion portion.
  • the wireless barcode scanner may further include a scanner case in which a third space in which a scanner battery is accommodated is formed, and a communication module disposed in the scanner case.
  • the main body may be formed with a through portion through which the wireless barcode scanner penetrates, and the pocket may be coupled to the main body such that the second space is positioned below the through portion.
  • the charging module may include a charging cable, the charging cable may include a cable and a cable terminal connected to the cable, and a fourth space through which the cable penetrates may be formed in the main body.
  • the wireless barcode scanner may include a magnet disposed in the charging unit, and the wireless barcode scanner may be magnetically fixed to the charging cable by a magnet.
  • the robot having a shopping module may include a module support plate on which a shopping module is mounted, and a moving module having a display unit extending upward from the module support plate module support plate.
  • the wireless barcode scanner can be horizontally spaced from the display unit. When the wireless barcode scanner is inserted into the pocket, the top height of the wireless barcode scanner may be lower than the top height of the display unit.
  • the pocket may be disposed closer to the leading end of the main body among the leading end of the main body and the rear end of the main body.
  • the pocket may be arranged eccentrically on either side of the left or right side of the main body.
  • the non-insertion portion may be located on the left or right side of the display unit.
  • the wireless barcode scanner may communicate with the mobile module, and the display unit may display article information of the scanned article when the article is scanned into the wireless barcode scanner.
  • the wireless barcode scanner can be charged while seated by the shopping module, thereby minimizing the possibility of loss of the wireless barcode scanner and minimizing the inconvenience that may occur when the scanner battery is discharged. Can.
  • the charging unit can be disposed in the insert and protected by a pocket, and the scanning module has high scanning accuracy.
  • the consumer since the consumer puts the barcode of the article on the scanning module and can put the article into the first space, the convenience of the consumer is high.
  • the consumer or administrator can easily operate the power button while the wireless barcode scanner is seated in the pocket.
  • the pocket can be protected by the main body, and damage to the pocket by the article can be minimized.
  • the main body can protect the charging cable.
  • the wireless barcode scanner can be reliably maintained connected to the charging cable by a magnet, and any removal of the wireless barcode scanner can be minimized.
  • the wireless barcode scanner can be positioned adjacent to the display unit and protected by the display unit, and the wireless barcode scanner is spaced apart from the display unit, so that the user can easily hold the wireless barcode scanner by hand if necessary.
  • the scanning result of the wireless barcode scanner can be displayed through an adjacent display unit, it is easy to use and can be upgraded.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a shopping module and a robot having the same according to an embodiment of the present invention
  • FIG 2 is a perspective view of the mobile module shown in Figure 1
  • FIG 3 is an exploded perspective view of the mobile module shown in Figure 2
  • FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line A-A' shown in FIG. 1,
  • FIG. 5 is a front view of a robot having a shopping module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a perspective view of a robot having a shopping module according to an embodiment of the present invention as viewed from the rear;
  • FIG. 7 is a perspective view of a shopping module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a bottom view of a shopping module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is an exploded perspective view of a main body according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a cross-sectional view taken along line B-B' shown in FIG. 5.
  • FIG. 1 is a perspective view of a shopping module and a robot having the same according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a perspective view of the mobile module shown in FIG. 1
  • FIG. 3 is an exploded perspective view of the mobile module shown in FIG. 2 .
  • the shopping module M of this embodiment may be a shopping module M for providing a shopping service to a user in a shopping center (hereinafter referred to as a shopping center) such as a mart, department store, or outlet, and the shopping module M
  • a shopping center such as a mart, department store, or outlet
  • the goods can be protected from falling.
  • An example of the shopping module M may be configured separately from the mobile module 1, and may be detachably coupled to the mobile module 1 and used.
  • the shopping module M may be mounted on the mobile module 1 and may be moved together with the mobile module 1 when the mobile module 1 is moved.
  • the combination of the shopping module M and the moving module 1 can be a robot, and such a robot is a shopping robot or service that provides a transport service for goods. You can be a robot.
  • Such a robot may carry goods or food purchased by a customer in a shopping center instead, and may provide directions to the customer or provide an unmanned payment service.
  • the robot may provide an optimal shopping course and discount information to the customer. It is needless to say that such a robot is not limited to its kind, and can be used in various fields as long as it is a facility capable of providing a service for transporting goods (hereinafter referred to as a transport service).
  • the moving module 1 may include a main body 100, a driving unit 240, a module support plate 400, a display unit 500, 600, and a rotation mechanism 700.
  • the body 100 may constitute the body of the mobile module 1.
  • the length of the front-rear direction of the main body 100 may be longer than the width of the left-right direction.
  • the horizontal cross-section of the main body 100 may have an approximately elliptical shape.
  • the body 100 may include an inner module 200 and a housing 300 surrounding the inner module 200.
  • the inner module 200 may be located inside the housing 300.
  • a driving unit 240 may be provided below the inner module 200.
  • the inner module 200 may include multiple plates and multiple frames.
  • the inner module 200 includes a lower plate 210, an upper plate 220 positioned above the lower plate 210, and a top plate 230 positioned above the upper plate 220.
  • the inner module 200 may further include a plurality of lower supporting frames 250 and a plurality of upper supporting frames 260.
  • the lower plate 210 may form the bottom surface of the main body 100.
  • the lower plate 210 may be referred to as a base plate.
  • the lower plate 210 may be horizontal.
  • a driving unit 240 may be provided on the lower plate 210.
  • the upper plate 220 may be spaced apart from the upper side of the lower plate 210.
  • the upper plate 220 may be referred to as a middle plate.
  • the upper plate 220 may be horizontal.
  • the upper plate 220 may be positioned between the lower plate 210 and the top plate 230 in the vertical direction.
  • the lower supporting frame 250 may be positioned between the lower plate 210 and the upper plate 220.
  • the lower supporting frame 250 may be formed vertically long.
  • the lower supporting frame 250 may support the upper plate 220 from the lower side.
  • the top plate 230 may form an upper surface of the main body 100.
  • the top plate 230 may be spaced upward from the upper plate 220.
  • the upper supporting frame 260 may be positioned between the upper plate 220 and the top plate 230.
  • the upper supporting frame 260 may be formed long vertically.
  • the upper supporting frame 260 may support the top plate 230 from the lower side.
  • the housing 300 may form an outer circumferential surface of the main body 100.
  • a space in which the inner module 200 is disposed may be formed inside the housing 300.
  • the upper and lower surfaces of the housing 300 may be opened.
  • the housing 300 may surround the edges of the lower plate 210, upper plate 220, and top plate 230. In this case, the inner circumference of the housing 300 may contact the edges of the lower plate 210, the upper plate 220, and the top plate 230, but is not limited thereto.
  • a plurality of openings 303A may be formed in the housing 300.
  • the opening 303A may be formed on the top of the housing 300.
  • the plurality of openings 303A may be spaced apart from each other along the circumferential direction of the housing 300.
  • the ultrasonic sensor 310 may detect an object around the moving module 1 through the opening 303A of the housing 300.
  • the housing 300 includes a material having a first thermal conductivity
  • the inner module 200 may include a material having a second thermal conductivity higher than the first thermal conductivity.
  • at least one of the lower plate 210, the upper plate 220, the top plate 230, the lower supporting frame 250 and the upper supporting frame 260 has a second thermal conductivity higher than the first thermal conductivity. Material may be included.
  • the housing 300 may include an injection plastic material, at least one of the lower plate 210, the upper plate 220, the top plate 230, the lower supporting frame 250 and the upper supporting frame 260
  • One may include a metal material such as aluminum.
  • the driving unit 240 may move the mobile module 1.
  • the driving unit 240 may be provided below the main body 100.
  • the driving unit 240 may be provided on the lower plate 210.
  • the module support plate 400 may be mounted on the upper surface of the main body 100.
  • the module support plate 400 is preferably a horizontal plate shape, but is not limited thereto.
  • the module support plate 400 may have a length in the front-rear direction longer than a width in the left-right direction.
  • the module support plate 400 may support the shopping module M from the lower side. That is, the shopping module M may be seated and supported on the module support plate 400.
  • the shopping module M may be detachably mounted on the module support plate 300.
  • the shopping module M may be a transport object carried by the moving module 1, and its type is not limited. Therefore, there is an advantage that can be used by mounting different shopping modules (M) in the same mobile module (1).
  • At least one module guide 231 for guiding the installation position of the shopping module M, and at least one module fastening part fastened to the shopping module M ( 232) may be provided.
  • the module guide 231 and the module fastening part 232 may protrude upward from the top plate 230.
  • the module guide 231 passes through the sub through hole 411 formed in the module support plate 400, and guides the installation position of the shopping module M, while preventing the shopping module M from shaking in the horizontal direction. have.
  • the module fastening part 232 may pass through the sub opening hole 412 formed in the module support plate 400, and may be fastened to the shopping module M. Therefore, the shopping module M can be firmly mounted on the upper side of the module support plate 400.
  • the module guide 231 and the module fastening part 232 may also be used as handles when transporting the mobile module 1.
  • the display unit 500 and 600 may be positioned above the front portion of the main body 100.
  • the display units 500 and 600 may be disposed vertically long.
  • the display unit 500 and 600 may include a body display unit 500 and a head display unit 600.
  • the body display unit 500 may be integrally formed with the module support plate 400. In this case, the body display unit 500 may be formed to extend upward from the front end of the module support plate 400. However, it is of course possible that the body display unit 500 and the module support plate 400 are formed of separate members.
  • the height of the body display unit 500 may be higher than the height of the body 100.
  • the body display unit 500 may include a body display 540 provided on the front side.
  • the body display 540 may function as an output unit in which an image or image is displayed.
  • the body display 540 may function as an input unit capable of touch input including a touch screen.
  • the body display unit 500 may be located in front of the shopping module M mounted on the module support plate 400.
  • a front guide corresponding to the shape of the body display unit 500 may be formed on the front portion of the shopping module M, and the body display unit 500 may be fitted to the front guide. That is, the body display unit 500 may guide the mounting position of the shopping module M.
  • the head display unit 600 may be located above the body display unit 500.
  • the head display unit 600 may be rotatably connected to the top of the body display unit 500.
  • the head display unit 600 may include a neck housing 620 rotatably connected to the body display unit 500.
  • the rotation mechanism 700 may rotate the head display unit 600 through the interior of the neck housing 620.
  • the head display unit 600 may include a head display 640 provided on the front side.
  • the head display 600 can be directed forward or upward.
  • the head display 640 may display an image or image depicting a human expression. In this way, the user can feel that the head display unit 600 is similar to a human head.
  • the head display unit 600 may rotate a certain range (for example, 180 degrees) from side to side with respect to the vertical axis of rotation, like a human head.
  • the rotation mechanism 700 may rotate the head display unit 600 relative to the body display unit 500.
  • the rotating mechanism 700 may include a rotating motor and a rotating shaft rotated by the rotating motor.
  • the rotating motor may be disposed inside the body display unit 500, and the rotating shaft may extend from the inside of the body display unit 500 into the neck housing 620 and be connected to the head display unit 600. .
  • FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line A-A' shown in FIG. 1.
  • a battery 271 and a control box 272 may be built in the main body 100.
  • Power for operating the mobile module 1 may be stored in the battery 271.
  • the battery 271 may be supported by the upper plate 220 of the inner module 200.
  • the battery 271 may be disposed between the upper plate 220 and the top plate 230.
  • the battery 271 may be disposed eccentrically from the inside of the body 100 to the rear.
  • the display units 500 and 600 may be supported by the top plate 230 of the inner module 200.
  • the display units 500 and 600 may be disposed above the front portion of the top plate 230.
  • the body display unit 400 may not overlap the battery 271 in the vertical direction.
  • the load of the battery 271 and the load of the body display unit 500 and the head display unit 600 can be balanced. Thereby, it is possible to prevent the moving module 1 from being tilted or overturned back and forth.
  • the control box 272 may be disposed in front of the battery 271.
  • the control box 272 may be supported by the upper plate 220 of the inner module 200.
  • the control box 272 may be disposed between the upper plate 220 and the top plate 230. At least a portion of the control box 272 may overlap the display unit 500 and 600 vertically.
  • the control box 272 may include a box-shaped boxing case and a controller provided inside the boxing case. A plurality of through holes are formed in the boxing case to dissipate heat inside the control box 272.
  • the controller may include a PCB, and may control the overall operation of the mobile module 1.
  • control box 272 Since the control box 272 is located in front of the battery 271, the load of the battery 271 eccentric to the rear and the load of the control box 272 can be balanced. Thereby, it is possible to prevent the moving module 1 from being tilted or overturned back and forth.
  • At least one radar may be installed in the main body 100.
  • Lidar is a sensor that can detect distance and various properties of objects by shining a laser at a target.
  • the main body 100 may be provided with a front rider 275A and a rear rider 275B, and the front rider 275A and the rear rider 275B may sense surrounding objects, terrain features, and the like.
  • the front rider 275A and the rear rider 275B may be provided at the front and rear portions of the main body 100, respectively.
  • At least a portion of the front lidar 275A may be located below the control box 272.
  • the front rider 275A and the rear rider 275B may be located at the same height within the body 100.
  • the front lidar 275A and the rear lidar 275B may be disposed in the body 100 at a lower position than the battery 271.
  • the front rider 275A and the rear rider 275B may be supported by the lower plate 210 of the inner module 200.
  • the front rider 275A and the rear rider 275B may be disposed between the lower plate 210 and the upper plate 220.
  • the space in the main body 100 can be effectively utilized as compared to the case where the front lidar 275A and the rear lidar 275B are disposed at the same height as the battery 271. Therefore, the size of the main body 100 can be made compact.
  • the controller of the control box 272 can receive information detected by the front lidar 275A and the rear lidar 275B, perform 3D mapping based on the information, or move the module 1
  • the driving unit 240 may be controlled to avoid the obstacle.
  • a front opening OP1 may be formed at a front portion of the housing 300.
  • the front opening OP1 may be opened toward the front.
  • the front opening OP1 may be formed long along the circumferential direction of the housing 300.
  • the front lidar 275A may sense information of the front region of the mobile module 1 through the front opening OP1 formed in the front portion of the main body 100.
  • the front lidar 275A may detect an obstacle or the like located in front of the mobile module 1 through the front opening OP1 or map the front region of the mobile module 1.
  • a rear opening OP2 may be formed at a rear portion of the housing 300.
  • the rear opening OP2 may be opened toward the rear.
  • the rear opening OP2 may be formed long along the circumferential direction of the housing 300.
  • the rear lidar 275B may sense information of the rear region of the mobile module 1 through the rear opening OP2 formed at the rear portion of the main body 100.
  • the rear lidar 275B may detect an obstacle or the like located at the rear of the mobile module 1 through the rear opening OP2 or map the rear region of the mobile module 1.
  • At least one cliff sensor may be installed in the main body 100.
  • the CLIFF SENSOR can detect the state of the bottom surface and the presence or absence of a cliff by transmitting and receiving infrared rays.
  • the front cliff sensor 276A and the back cliff sensor 276B may be installed in the main body 100.
  • the front cliff sensor 276A and the back cliff sensor 276B may detect the state of the bottom surface of the front and rear regions of the mobile module 1 and the presence or absence of a cliff.
  • the controller of the control box 272 can receive the information detected by the front cliff sensor 276A and the back cliff sensor 276B, and the driving unit 240 so that the mobile module 1 avoids cliffs based on the information ) Can be controlled.
  • the front cliff sensor 276A may be disposed above the front lidar 275A.
  • the back cliff sensor 276B may be disposed above the rear lidar 276B.
  • the front cliff sensor 276A and the back cliff sensor 276B may be supported by hanging on the top plate 230 of the inner module 200.
  • the front cliff sensor 276A and the back cliff sensor 276B may be disposed between the upper plate 220 and the top plate 230.
  • At least a portion of the front cliff sensor 276A may be located above the control box 272.
  • the back cliff sensor 276B may be located behind the battery 271.
  • the front cliff sensor 276A may be disposed in the body 100 at a higher position than the back cliff sensor 276B.
  • the space in the main body 100 can be effectively utilized as compared to the case where the front cliff sensor 276A is located in front of the control box 272. Therefore, the main body 100 can be compact with respect to the front-rear direction.
  • the upper opening OP3 may be formed at the front portion of the housing 300.
  • the upper opening may be formed above the front opening OP1.
  • the upper opening OP3 may be opened toward the front or the front lower side.
  • the front cliff sensor 276A may detect the state of the bottom surface of the front of the moving module 1 through the upper opening OP3.
  • the back cliff sensor 276B may detect the state of the bottom surface of the back of the mobile module 1 through the rear opening OP2.
  • the main body 100 may be provided with a wiring disconnect switch 277.
  • the wiring cutoff switch 277 may cut off the power of the mobile module 1 to immediately stop driving of the mobile module 1.
  • the wiring cutoff switch 277 may be located behind the front rider 275A.
  • the wiring cutoff switch 277 may be supported by the lower plate 210 of the inner module 200.
  • the upper height H1 of the display unit 500 and 600 may be higher than the upper height H2 of the main body 100.
  • At least one opening through which the cable may pass may be formed in the display unit 500 and 600.
  • a rear opening 530A may be formed on the rear surface of the body display unit 500.
  • the rear opening 530A may be formed on the lower rear surface of the body display unit 500.
  • a lower opening 500B may be formed under the body display unit 500.
  • the lower opening 500B may be formed by opening a bottom surface of the body display unit 500.
  • the cable connected to the control box 272 may extend into the interior of the display unit 500 and 600 through the lower opening 500B and may be connected to the display unit electronics installed in the display unit 500 and 600. .
  • the cable connected to the control box 272 may be extended to the outside of the display unit 500 through the lower opening 500B and the rear opening 500A, and may be connected to electronic devices such as a charging module installed in the shopping module M. Can.
  • FIG. 5 is a front view of a robot having a shopping module according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 6 is a perspective view of a robot having a shopping module according to an embodiment of the present invention as viewed from the rear.
  • 7 is a perspective view of a shopping module according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 8 is a bottom view of a shopping module according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 9 is an exploded perspective view of a main body according to an embodiment of the present invention
  • 10 is a cross-sectional view taken along line B-B' shown in FIG. 5.
  • the robot may include a scanner 1000.
  • the scanner 1000 may read data information of a preset type.
  • the scanner 1000 may read data information of at least one of a barcode and a quick response code.
  • the robot may be used as a cart robot used in a shopping center, and an article buyer (hereinafter referred to as a consumer) may place the barcode provided on the article close to the scanner 1000, and the barcode provided on the article may be the scanner 1000. Can be scanned on.
  • the barcode includes information such as the name of the article, price information, and origin (hereinafter referred to as article information), and the robot may acquire article information through the scanner 1000.
  • the scanner 1000 may be a wireless barcode scanner, and will be hereinafter referred to as a wireless barcode scanner 1000.
  • the wireless barcode scanner 1000 may be provided in at least one of the mobile module 1 and the shopping module M.
  • the wireless barcode scanner 1000 is provided in the shopping module M It is preferable to form part of the shopping module M, and if necessary, it is preferable to be detachably seated on the shopping module M so as to be easily separated from the shopping module M.
  • the shopping module M may include the main body 900 in which the first space S1 is formed.
  • the first space S1 may be a space in which an article can be accommodated.
  • the top surface of the first space S1 can be opened, and the user can easily put the article in the first space S1.
  • the top height H3 of the main body 900 may be lower than the top height H1 of the moving module 1.
  • the upper height H1 of the mobile module 1 may be the upper height H1 of the display unit 500 and 600.
  • a front guide 920A recessed rearward may be formed on the front surface of the main body 900.
  • the front guide 920A may be formed to be vertically long from the top surface to the bottom surface of the main body 900.
  • the front guide 920A may correspond to the shape of the body display unit 500.
  • a lower depression 920B may be formed under the front guide 920A.
  • the lower recessed portion 920B may be formed by being recessed further from the front guide 920A.
  • the lower depression 920B may face the rear opening 500A (see FIG. 4) formed on the rear surface of the body display unit 500.
  • a connection groove 927A connected to the depression 920B may be formed on the bottom surface of the front portion of the main body 900.
  • a cable through hole 927 connected to the connecting groove 927A may be formed in the main body 900.
  • the cable through hole 927 may be directly connected to the depression 920B. In this case, the connecting groove 927A may not be formed.
  • the cable pulled out from the inside of the body display unit 500 through the rear opening 500A extends into the shopping module M through the connection groove 927A and the wire guide 927 communicating with the lower depression 920B. Can be.
  • a guide inserting portion 961 and a fastening hole 962A may be formed under the main body 900.
  • the guide insertion portion 961 may be formed by being recessed upward from the bottom surface of the main body 900.
  • a module guide 231 (refer to FIG. 3) provided on the upper surface of the main body 100 of the moving module 1 may be inserted into the guide insertion unit 900.
  • the module guide 231 may be inserted into the guide inserting portion 961 by passing through the sub through hole 411 formed in the module support plate 400. Thereby, the mounting position of the shopping module M with respect to the moving module 1 is guided, and the horizontal movement of the shopping module M can be prevented.
  • the fastening hole 962A may be formed by penetrating the bottom surface of the main body 900 vertically.
  • the fastening hole 962A may be fastened to the module fastening part 232 (refer to FIG. 3) provided on the upper surface of the main body 100 of the mobile module 1.
  • the module fastening part 232 may pass through the sub-opening hole 412 formed in the module support plate 400 to contact the fastening hole.
  • a fastening member such as a screw may be fastened to the module fastening part 232 through the fastening hole 962A.
  • the shopping module M can be firmly mounted on the upper side of the mobile module 1.
  • the shopping module M may include a slam module 993 mounted on the main body 900.
  • the slam module 993 may include a camera.
  • the slam module 993 may be a vision sensor or an optical sensor.
  • the robot may perform a slam (SLAM: Simultaneous Localization and Mapping) operation using the information detected by the slam module 993. That is, the traveling mobile robot may measure its own location using the information detected by the slam module 993 and simultaneously create a map of the surrounding environment.
  • SLAM Simultaneous Localization and Mapping
  • the slam module 993 may be installed on the main body 900.
  • a plurality of slam modules 993 may be provided.
  • the shopping module M may include a pair of slam modules 993 provided on the left and right sides of the main body 900, respectively.
  • the main body 900 may be formed of a combination of a plurality of members.
  • the main body 900 may include a front module 910 and a rear module 950.
  • the wireless barcode scanner 1000 may be seated and supported on the front module 910.
  • the slam module 993 may be mounted on the front module 910.
  • the front guide 920A and the depression 920B may be formed in the front module 910.
  • the rear module 950 may be coupled to the front module 910 at the rear of the front module 910.
  • the rear module 950 may form a provision interval S1 of the main body 900 together with the front module 910.
  • the rear module 950 may include a basket 960, a module base 970, and a base cover 980.
  • the basket 960 may include a rear basket 962 and a pair of side baskets 964 extending toward the front from both edges of the rear basket 962.
  • the rear basket 962 may form a rear appearance of the shopping module M.
  • Each side basket 964 may form an external appearance of the lower side of the shopping module M.
  • the height of the rear basket 962 may be formed higher than the height of the side basket 964. It is preferable that the lower end of the rear basket 962 and the lower end of the side basket 964 continue continuously without being stepped.
  • a plurality of through holes may be formed in the basket 950. The user can easily check the items contained in the first space S1 through the plurality of through holes.
  • the module base 970 may be connected to the basket 960 at the lower side of the basket 960.
  • the module base 970 may be coupled to the rear module mounting portion 923 included in the front module 910.
  • the guide insert 961 described above may be formed on the module base 970.
  • the guide insertion portion 961 may be formed by penetrating the module base 970 up and down.
  • a fastening hole 962A may be formed in the module base 970.
  • the base cover 980 may be arranged on the upper side of the module base 970.
  • the base cover 670 may form a bottom surface of the first space S1 in which the article is accommodated.
  • the shopping module M may further include a pocket 1100.
  • the pocket 1100 may accommodate a part of the wireless scanner module 1000, particularly a lower portion of the wireless scanner module 1000.
  • the pocket 1100 may be provided on the main body 800.
  • a second space S2 (see FIG. 10) smaller than the first space S1 may be formed inside the pocket 1100.
  • the pocket 1100 may include a lower body 1102 and an upper body 1104 extending upward from the lower body 1102 and having a second space S2 formed therein.
  • the upper body 1104 may have a hollow shape and may include an inner circumferential surface facing the lower portion of the wireless scanner module 1000.
  • the wireless barcode scanner 1000 may be spaced apart from the display unit 500 and 600 in the horizontal direction, as shown in FIG. 5. And, when the wireless barcode scanner 1000 is inserted into the pocket 1100, the upper height H4 of the wireless barcode scanner 1000 may be higher than the upper height H3 of the main body (), and the display unit 500 ) (600) may be lower than the top height (H1).
  • the wireless barcode scanner 1000 may be disposed as close to the display unit 500 and 600 as possible, and closer to the front end of the main body 900 among the front end of the main body 900 and the rear end of the main body 900. It can be seated in position. To this end, the pocket 1100 may be disposed closer to the tip of the main body 900 among the front end of the main body 900 and the rear end of the main body 900.
  • the wireless barcode scanner 1000 may be accommodated in the pocket 1100 to be located on the left or right side of the display unit 500, 600, and the pocket 1100 is eccentric to either side of the left or right side of the main body 900. Can be arranged.
  • the main body 900 can protect the pocket 1100, and the pocket 1100 is applied to the wireless barcode scanner 1000 and the main body 900 when the wireless barcode scanner 1000 is accommodated in the pocket 1100. Can be hidden.
  • a penetration part 922 through which the wireless barcode scanner 1000 penetrates may be formed in the main body 900. And, the pocket 1100 may be coupled to the main body 900 such that the second space S2 is located under the through portion 922,
  • the through portion 922 may be a hole penetrated in the vertical direction to the top cover 921 forming the upper surface appearance of the main body 900.
  • the pocket 1100 may be coupled to the main body 900 to be disposed under the top cover 921.
  • a charging module 1200 capable of charging the wireless barcode scanner 1000 may be disposed in the shopping module M.
  • the charging module 1200 may be disposed in the pocket 1100 toward the second space S2.
  • the wireless barcode scanner 1000 When the wireless barcode scanner 1000 is seated inside the pocket 1100, the wireless barcode scanner 1000 may be charged by the charging module 1200, and the wireless scanner module 1000 may be charged by a separate charger Instead, it can be charged by the shopping module (M) itself.
  • the wireless barcode scanner 1000 may include a charging unit 1010 activated by the charging module 1200 and a scanner battery 1020 charged by the charging unit 1010.
  • Activation of the charging unit 1010 may be defined as a current flowing into the charging unit 1010 by the charging module 1200, and may mean that the scanner battery 1020 is charged by the charging module 1200. .
  • the charging module 1200 applies power supplied from the battery 271 of the mobile module 1 to the charging unit 1010 and may be electrically connected to the battery 271 of the mobile module 1.
  • the mobile module 1 may include a power board that receives power from the battery 271 and distributes a voltage, such as 24V, 12V, or 5V, to supply electronic devices that require power.
  • the mobile module 1 may further include a Junction Board that receives power from a power board and supplies power to electronic devices that require power, such as a display unit or a charging module.
  • the junction board may be disposed in the control box 272 shown in FIG. 3.
  • the charging module 1200 may be connected to a power board or a junction board through a cable, and allow the scanner battery 1020 to be charged by the battery 271 of the mobile module 1.
  • the charging unit 1010 may be disposed toward the charging module 1200 when the wireless barcode scanner 1000 is seated inside the pocket 1100.
  • the charging unit 1010 is preferably disposed in the insertion portion 1002 inserted into the pocket 1100 of the wireless barcode scanner 1000.
  • the charging unit 1010 may be disposed under the wireless barcode scanner 1010.
  • An example of the charging module 1200 may include a wireless charging module capable of wirelessly charging the wireless barcode scanner 1000, and another example of the charging module 1200 is a charging cable connected to the wireless barcode scanner 1000. It is also possible to include.
  • the charging module 1200 when the charging module 1200 includes a wireless charging module, the charging module may include a primary coil, and the charging unit 1010 may include a secondary coil through which an induced current flows by the primary coil. have.
  • the charging module 1200 when the charging module 1200 includes a charging cable, the charging module 1200 may include a cable 1202 and a cable terminal 1204 connected to the cable 1202. In this case, the charging unit 1010 may include a charging terminal connected to the cable terminal 1204.
  • a pin may be formed on one of the cable terminal 1204 and the charging terminal 1010, and a hole through which the pin is inserted may be formed on the other of the cable terminal 1204 and the charging terminal 1010.
  • a plurality of pins may be provided on the cable terminal 1204, and the plurality of pins may be arranged in line.
  • a plurality of holes may be provided, such as a pin, and a plurality of holes may be provided in two rows to the charging terminal 1010.
  • the charging terminal 1010 can be connected to the cable terminal 1204 and the scanner battery 1020 may be charged.
  • the charging terminal 1010 can be connected to the cable terminal 1204 by inserting and inserting a pin into the hole, and the current flowing through the cable 1202 May flow to the charging terminal through the cable terminal 1204, and the scanner battery 1020 may be charged.
  • the wireless barcode scanner 1000 may further include a magnet 1030 disposed on the charging unit 1010, and the wireless barcode scanner 1000 may be magnetically fixed to the charging cable by the magnet 1030.
  • the cable terminal 1204 includes a terminal body 1206 installed to protrude a pin, a magnetic body 1208 disposed on the terminal body 1206, and a terminal housing surrounding the outer circumference of the terminal body 1206 and the magnetic body 1208. It may include (1210).
  • the magnet 1030 may be disposed to surround the outer circumference of the charging unit 1010, and when the wireless scanner module 1000 is inserted into the pocket 1100, the magnetic body 1208 and the magnetic force of the cable terminal 1204 are fixed. Can be.
  • the outer circumference of the wireless barcode scanner 1000 may be formed slightly smaller than the inner circumference of the pocket 1100, and the wireless barcode scanner 1000 may be shaken when the shopping module M moves.
  • the shaking of the wireless barcode scanner 1000 can be minimized, and the wireless barcode scanner 1000 is continuously maintained by the magnet 1030. It can maintain the state that can be charged.
  • the charging module 1200 may be formed inside the main body 900, and the main body 900 may wrap the charging module 1200 to minimize the exposure of the charging module 1200 to the outside.
  • a fourth space S4 through which the cable 1202 penetrates may be formed in the main body 900.
  • the fourth space S4 is a space different from the first space S1, and is separated from the first space S1. Space.
  • the main body 900 may include an outer cover 920 forming its appearance, and a cable guide 930 forming a fourth space S4 together with the outer cover 920.
  • the cable guide 930 may be disposed at the rear of the outer body 920, and between the outer body 920 and the cable guide 930, a space S4 in which the cable 1202 can be extended in the vertical direction for a long time (S4). It can be formed.
  • the outer cover 920 may include a top cover 921 forming an upper surface appearance of the main body 900 and a front cover 923 forming a front appearance of the main body 900.
  • the cable guide 930 may include a spacer spaced apart from the front cover 923 in the front-rear direction, and a fourth space S4 may be formed between the front cover 923 and the spacer.
  • a gap G may be formed between the cable guide 930 and the top cover 921, and manufacturers, repairers, and the like may access the charging cable or pocket 1100 through the gap G.
  • the main body 900 may further include an outer cover 920 and an inner cover 940 that may be combined with at least one of the cable guide 930.
  • the inner cover 940 When the inner cover 940 is coupled to the outer cover 920 or the cable guide 930, the gap G and the pocket 1100 may be hidden from the outside.
  • the inner cover 940 may prevent the first space S1 and the fourth space S4 from passing through, and the inner cover 940 may prevent damage to the charging cable.
  • the inner cover 940 may be spaced apart from the rear module 950 in the front-rear direction, and may form a circumferential surface of the first space S1.
  • the outer cover 920 and the cable guide 930 and the inner cover 940 may constitute the front module 910.
  • the wireless barcode scanner 1000 When the wireless barcode scanner 1000 is inserted into the pocket 1100, all of the wireless barcode scanner 1000 is not inserted into the second space S2 of the pocket 1100, and a portion of the pocket 1100 is inserted into the pocket 1100.
  • the vertical length of the wireless barcode scanner 1000 may be longer than the vertical length of the second space S2.
  • the wireless barcode scanner 1000 may include an insertion portion 1002 inserted into the pocket 1010 and a non-insertion portion 1004 exposed to the outside.
  • the insertion unit 1002 When the wireless barcode scanner 1000 is inserted into the second space S2 of the pocket 1100, the insertion unit 1002 may be defined as a portion located in the second space S1 of the wireless barcode scanner 1000.
  • the non-insertion unit 1004 may be defined as a portion of the wireless barcode scanner 1000 located outside the main body 900 and the pocket 1100. When the insertion portion 1002 is accommodated in the second space S2 of the pocket 1100, the non-insertion portion 1004 is the left or right side of the display unit 500, 600, as shown in FIG. Can be located at
  • the wireless barcode scanner 1000 may include a scanner case 1040 forming an outer appearance, and the scanner case 1040 may include an insertion portion 1002 and a non-insertion portion 1004.
  • a third space S3 in which a scanner battery 1020 or a communication module 1070 may be accommodated may be formed therein.
  • the scanner case 1040 may have a three-dimensional shape, and may be formed of a combination of a plurality of case members.
  • the scanner case 1040 is located on the opposite side of the rear body 1041 and the rear body 1041 forming the rear surface of the scanner case 1040 when the wireless barcode scanner 1000 is inserted and seated in the pocket 1100.
  • the front body 1042 forming the front surface of the scanner case 1040, the lower body 1043 connecting the lower portion of the rear body 1041 and the lower portion of the front body 1042, and facing the charging module 1020, the rear body It may include an upper body 1044 connecting the upper portion of the front body 1042 and the upper portion of (1041).
  • the wireless barcode scanner may further include a pair of side bodies.
  • the charging unit 1020 may be disposed in the insertion portion 1002. When the wireless barcode scanner 1000 is inserted into the pocket 1100, the charging unit 1020 may not be exposed to the outside and may be protected by the pocket 1100 or the main body 900.
  • the wireless barcode scanner 1000 may include a scanning module 1050.
  • the scanning module 1050 is a device that scans a barcode of an article, and may be disposed at a location where the consumer can easily pick up the article.
  • the scanning module 1050 may be disposed in the non-insertion unit 1004.
  • the scanning module 1050 is preferably positioned to be easy to stand with the article when the consumer puts or removes the article into the space S1, and the scanning module 1050 is located in the first space S1 of the non-insertion portion 1004. It can be arranged on the side facing upward. In this case, the consumer can place the barcode of the article on the scanning module 1050 and then insert it into the first space S1.
  • the scanning module 1050 may be disposed on the back surface or the top surface of the non-insertion unit 1004.
  • the non-insertion unit 1004 may include an inclined surface extending from the top of the rear surface of the non-insertion unit 1004 and facing upward of the first space S1, in which case the scanning module 1050 may be disposed on the inclined surface.
  • the scanning module 1050 may face the upper side of the first space S1.
  • the scanner case 1040 includes an upper body 1044 on which an inclined surface is formed, the scanning module 1050 may be disposed on the upper body 1044.
  • the wireless barcode scanner 1000 may further include a power button 1060 through which the user can operate the wireless barcode scanner 1000.
  • the wireless barcode scanner 1000 may be configured to be turned on by a consumer or manager, and the consumer or manager may operate the power button 1060 to switch the wireless barcode scanner 1000 to a state in which the barcode of the item can be scanned. can do.
  • the power button 1060 may be disposed in the non-insertion unit 1004 so that the wireless barcode scanner 1000 can be operated while inserted into the pocket 1100.
  • the power button 1060 is preferably installed in a position that is not manipulated by an article or a part of the consumer's body when the consumer puts the water room into the first space S1.
  • the power button 1060 may be disposed on a side of the non-insertion portion 1004 that does not face the upper side of the first space S1 or the first space S1.
  • the power button 1060 may have a non-insertion portion 1004 disposed on the front side.
  • the wireless barcode scanner 1000 may include a communication module 1070 disposed in the scanner case 1040.
  • the wireless barcode scanner 1000 may communicate with the mobile module 1 or an external device (for example, a cashier in a shopping center, a mobile terminal of a consumer, a mobile terminal of an administrator, etc.), and the communication module 1070 is a mobile module (1) Or it may include a wireless communication device capable of wireless communication with an external device.
  • an external device for example, a cashier in a shopping center, a mobile terminal of a consumer, a mobile terminal of an administrator, etc.
  • the communication module 1070 is a mobile module (1)
  • it may include a wireless communication device capable of wireless communication with an external device.
  • the communication module 1070 may be disposed in the non-insertion unit 1004.
  • the wireless barcode scanner 1000 may include a scanner controller 1080 that controls the wireless barcode scanner 1000.
  • the scanner controller 1080 may be disposed inside the scanner case 1040.
  • the scanner controller 1080 may activate the scanning module 1050 when the power button 1060 is operated.
  • the scanner controller 1080 may control the communication module 1070 such that a signal is transmitted through the communication module 1070.
  • the wireless barcode scanner 1000 may communicate with the mobile module 1 through the communication module 1070, and when an article is scanned in the wireless barcode scanner 1000, the display unit 500 of the mobile module 1 (600) ) May indicate article information of the scanned article.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiments, and it is also possible that the pocket 1100 is integrally formed on the top of the main body 900, and the pocket 1100 is provided to the display units 500 and 600. It is also possible that the charging module 1020 is installed in the main body 100 or the display unit 500, 600.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Handcart (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

본 실시예는 내부에 제1공간이 형성된 메인 바디와; 메인 바디에 제공되고 내부에 제1공간 보다 작은 제2공간이 형성된 포켓과; 포켓에 상기 제2공간을 향하게 배치된 충전모듈과, 포켓에 일부가 삽입되어 수용되는 바코드 스캐너를 포함하고, 무선 바코드 스캐너는 스캐닝 모듈과; 충전모듈에 의해 활성화되게 배치된 충전유닛과; 충전유닛에 의해 충전되는 스캐너 배터리를 포함하여, 무선 바코드 스캐너의 분실 가능성을 최소화할 수 있고, 스캐너 배터리 방전시 발생될 수 있는 불편함을 최소화할 수 있다.

Description

쇼핑 모듈 및 그를 갖는 로봇
본 발명은 쇼핑 모듈 및 그를 갖는 로봇에 관한 것이다.
공장 자동화의 일 부분을 담당하기 위해, 로봇은 산업용으로 개발되어 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되고 있는바, 의료용 로봇과 우주 항공용 로봇뿐만 아니라 일상 생활에서 사용될 수 있는 로봇도 개발되고 있다.
이러한 일상 생활용 로봇은 사용자의 명령에 응답하여 특정 서비스(예를 들어, 쇼핑, 서빙, 대화, 청소 등)를 제공한다.
다만, 기존의 일상 생활용 로봇은 특정 서비스만을 제공하도록 설계되어 있는바, 해당 로봇을 개발하는데 투자되는 비용 대비 활용도가 높지 않다는 문제가 있다.
이에 따라, 최근 다양한 서비스를 제공할 수 있는 로봇에 대한 필요성이 대두되고 있다.
본 발명의 목적은 물품의 바코드를 스캐닝하여 결제 편의성을 향상시킬 수 있는 쇼핑 모듈 및 그를 갖는 로봇을 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은 무선 바코드 스캐너가 별도의 충전기 없이 충전될 수 잇어 무선 바코드 스캐너의 분실 가능성이 최소화되고 무선 바코드 스캐너 사용의 편의성이 높은 쇼핑 모듈 및 그를 갖는 로봇을 제공하는데 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 쇼핑모듈은 내부에 제1공간이 형성된 메인 바디와; 메인 바디에 제공되고 내부에 제1공간 보다 작은 제2공간이 형성된 포켓과; 포켓에 제2공간을 향하게 배치된 충전모듈과 포켓에 일부가 삽입되어 수용되는 무선 바코드 스캐너를 포함하고, 무선 바코드 스캐너는 스캐닝 모듈과; 충전모듈에 의해 활성화되게 배치된 충전유닛과; 충전유닛에 의해 충전되는 스캐너 배터리를 포함한다.
무선 바코드 스캐너는 포켓에 삽입되는 삽입부와, 외부로 노출되는 비삽입부를 포함하고, 충전유닛은 삽입부에 배치되고, 스캐닝 모듈은 비삽입부에 배치될 수 있다.
스캐닝모듈은 비삽입부 중 제1공간의 상측을 향하는 면에 배치될 수 있다.
무선 바코드 스캐너는 비삽입부의 전면에 배치된 전원 버튼을 더 포함할 수 있다.
무선 바코드 스캐너는 내부에 스캐너 배터리가 수용되는 제3공간이 형성된 스캐너 케이스와, 스캐너 케이스에 배치된 통신모듈을 더 포함할 수 있다.
메인 바디에는 무선 바코드 스캐너가 관통되는 관통부가 형성되고, 포켓은 제2공간이 관통부 아래에 위치되게 메인 바디에 결합될 수 잇다.
충전모듈은 충전 케이블을 포함할 수 있고, 충전 케이블은 케이블과, 상기 케이블에 연결된 케이블 단자를 포함할 수 있으며, 메인 바디에는 케이블이 관통되는 제4공간이 형성될 수 있다.
무선 바코드 스캐너는 충전유닛에 배치된 자석을 포함할 수 있고, 무선 바코드 스캐너는 자석에 의해 충전 케이블에 자력 고정될 수 있다.
본 실시 예에 따른 쇼핑모듈을 갖는 로봇은 쇼핑 모듈이 안착되는 모듈지지 플레이트와, 상기 모듈지지 플레이트 모듈지지 플레이트에서 상측으로 연장된 디스플레이 유닛을 갖는 이동모듈을 포함할 수 있다. 무선 바코드 스캐너는 디스플레이 유닛과 수평 방향으로 이격될 수 있다. 무선 바코드 스캐너가 포켓에 삽입되었을 때 무선 바코드 스캐너의 상단 높이는 디스플레이 유닛의 상단 높이 보다 낮을 수 있다.
포켓은 메인 바디의 선단과 메인 바디의 후단 중 메인 바디의 선단에 더 가깝게 배치될 수 있다.
포켓은 메인 바디에 좌,우 중 일측으로 편심되게 배치될 수 있다.
비삽입부는 디스플레이 유닛의 좌측 또는 우측에 위치될 수 있다.
무선 바코드 스캐너는 상기 이동모듈과 통신할 수 있고, 디스플레이 유닛은 상기 무선 바코드 스캐너에 물품이 스캐닝되면, 스캐닝된 물품의 물품정보를 표시할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 무선 바코드 스캐너가 쇼핑 모듈에 의해 안착된 상태에서 충전될 수 있어, 무선 바코드 스캐너의 분실 가능성을 최소화할 수 있고, 스캐너 배터리 방전시 발생될 수 있는 불편함을 최소화할 수 있다.
또한, 충전유닛이 삽입부에 배치되어 포켓에 의해 보호될 수 있고, 스캐닝 모듈의 스캐닝 정확도가 높다.
또한, 소비자가 물품의 바코드를 스캐닝 모듈에 갖다 댄 후 물품을 제1공간으로 넣을 수 있어, 소비자의 사용 편의성이 높다.
또한, 무선 바코드 스캐너가 포켓에 안착시킨 상태에서 소비자나 관리자가 전원 버튼을 손쉽게 조작할 수 있다.
또한, 포켓이 메인 바디에 의해 보호될 수 있고, 포켓이 물품에 의해 손상되는 것이 최소화될 수 있다.
또한, 메인 바디가 충전 케이블을 보호할 수 있다.
또한, 자석에 의해 무선 바코드 스캐너가 충전 케이블에 신뢰성 높게 접속 유지될 수 있고, 무선 바코드 스캐너의 임의 탈거가 최소화될 수 있다.
또한, 무선 바코드 스캐너가 디스플레이 유닛에 인접하게 위치되어 디스플레이 유닛에 의해 보호될 수 있고, 무선 바코드 스캐너가 디스플레이 유닛과 이격되어 사용자가 필요시, 무선 바코드 스캐너를 손으로 잡기 용이하다.
또한, 무선 바코드 스캐너의 스캐닝 결과가 인접한 디스플레이 유닛을 통해 표시될 수 있어, 사용 편의성이 높고, 고급화가 가능하다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 쇼핑 모듈 및 그를 갖는 로봇이 도시된 사시도,
도 2는 도 1에 도시된 이동 모듈의 사시도,
도 3은 도 2에 도시된 이동 모듈의 분해 사시도,
도 4는 도 1에 도시된 A-A'선 단면도,
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 쇼핑 모듈을 갖는 로봇의 정면도,
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 쇼핑 모듈을 갖는 로봇을 후방에서 바라본 사시도,
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 쇼핑 모듈의 사시도,
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 쇼핑 모듈의 저면도,
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 메인 바디의 분해 사시도,
도 10은 도 5에 도시된 B-B'선 단면도이다.
이하에서는 본 발명의 구체적인 실시 예를 도면과 함께 상세히 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 쇼핑 모듈 및 그를 갖는 로봇이 도시된 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 이동 모듈의 사시도이며, 도 3은 도 2에 도시된 이동 모듈의 분해 사시도이다.
본 실시예의 쇼핑 모듈(M)은 마트, 백화점, 아울렛 등의 쇼핑센터(이하, 쇼핑센터라 칭함)에서 사용자에게 쇼핑 서비스를 제공하기 위한 쇼핑 모듈(M)일 수 있고, 쇼핑 모듈(M)는 물품이 낙하되지 않게 물품을 보호할 수 있다.
쇼핑 모듈(M)의 일예는 이동 모듈(1)과 별도로 구성될 수 있고, 이동 모듈(1)에 분리 가능하게 결합되어 사용될 수 있다.
쇼핑 모듈(M)은 이동 모듈(1)에 올려질 수 있고, 이동 모듈(1)의 이동시 이동 모듈(1)과 함께 이동될 수 있다.
쇼핑 모듈(M)이 이동 모듈(1)과 결합되었을 때, 쇼핑 모듈(M)과 이동 모듈(1)의 결합체는 로봇이 될 수 있고, 이러한 로봇은 물품의 운반 서비스를 제공하는 쇼핑 로봇 또는 서비스 로봇이 될 수 있다.
이러한 로봇은 쇼핑센터에서 손님이 구매한 물건 또는 식품을 대신 운반해주고, 손님에게 길 안내를 하거나 무인 결제 서비스도 제공할 수 있다. 뿐만 아니라 로봇은 손님에게 최적의 쇼핑 코스 및 할인 정보 등을 제공할 수도 있다. 이러한 로봇은 물품을 운반하는 서비스(이하, 운반 서비스라 칭함)를 제공할 수 있는 시설이면, 그 종류에 한정되지 않고, 다양한 분야에서 사용될 수 있음은 물론이다.
이하, 이동 모듈(1)에 대해 먼저 설명하고, 쇼핑 모듈(M)에 대해서는 후술하여 설명한다.
이동 모듈(1)은 본체(100)와, 주행 유닛(240)과, 모듈지지 플레이트(400)와, 디스플레이 유닛(500)(600)과, 회전 메커니즘(700)을 포함할 수 있다.
본체(100)는 이동 모듈(1)의 몸체를 구성할 수 있다.
본체(100)의 전후 방향 길이는 좌우방향 폭보다 길 수 있다. 일례로, 본체(100)의 수평방향 단면은 대략 타원형상을 가질 수 있다.
본체(100)는 이너 모듈(200)과, 이너 모듈(200)을 둘러싸는 하우징(300)을 포함할 수 있다.
이너 모듈(200)은 하우징(300)의 내부에 위치할 수 있다. 이너 모듈(200)의 하부에는 주행 유닛(240)이 구비될 수 있다.
이너 모듈(200)은 다수의 플레이트 및 다수의 프레임을 포함할 수 있다. 좀 더 상세히, 이너 모듈(200)은 로어 플레이트(210)와, 로어 플레이트(210)의 상측에 위치한 어퍼 플레이트(220)와, 어퍼 플레이트(220)의 상측에 위치한 탑 플레이트(230)를 포함할 수 있다. 또한, 이너 모듈(200)은 복수개의 로어 서포팅 프레임(250) 및 복수개의 어퍼 서포팅 프레임(260)을 더 포함할 수 있다.
로어 플레이트(210)는 본체(100)의 저면을 형성할 수 있다. 로어 플레이트(210)는 베이스 플레이트로 명명될 수 있다. 로어 플레이트(210)는 수평할 수 있다. 로어 플레이트(210)에는 주행 유닛(240)이 구비될 수 있다.
어퍼 플레이트(220)는 로어 플레이트(210)의 상측으로 이격될 수 있다. 어퍼 플레이트(220)는 미들 플레이트로 명명될 수 있다. 어퍼 플레이트(220)는 수평할 수 있다. 어퍼 플레이트(220)는 상하 방향으로 로어 플레이트(210)와 탑 플레이트(230)의 사이에 위치할 수 있다.
로어 서포팅 프레임(250)은 로어 플레이트(210) 및 어퍼 플레이트(220)의 사이에 위치할 수 있다. 로어 서포팅 프레임(250)은 상하로 길게 형성될 수 있다. 로어 서포팅 프레임(250)은 어퍼 플레이트(220)를 하측에서 지지할 수 있다.
탑 플레이트(230)는 본체(100)의 상면을 형성할 수 있다. 탑 플레이트(230)는 어퍼 플레이트(220)의 상측으로 이격될 수 있다.
어퍼 서포팅 프레임(260)은 어퍼 플레이트(220) 및 탑 플레이트(230)의 사이에 위치할 수 있다. 어퍼 서포팅 프레임(260)은 상하로 길게 형성될 수 있다. 어퍼 서포팅 프레임(260)은 탑 플레이트(230)를 하측에서 지지할 수 있다.
하우징(300)은 본체(100)의 외둘레면을 형성할 수 있다. 하우징(300)의 내부에는 이너 모듈(200)이 배치되는 공간이 형성될 수 있다. 하우징(300)의 상면 및 저면은 개방될 수 있다.
하우징(300)은 로어 플레이트(210), 어퍼 플레이트(220) 및 탑 플레이트(230)의 가장자리를 둘러쌀 수 있다. 이 경우, 하우징(300)의 내둘레는 로어 플레이트(210), 어퍼 플레이트(220) 및 탑 플레이트(230) 각각의 가장자리에 접할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
하우징(300)에는 복수개의 개구(303A)가 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 개구(303A)는 하우징(300)의 상부에 형성될 수 있다. 복수개의 개구(303A)는 하우징(300)의 둘레 방향을 따라 서로 이격될 수 있다. 초음파 센서(310)는 하우징(300)의 개구(303A)를 통해 이동 모듈(1) 주변의 물체를 감지할 수 있다.
하우징(300)은 제1열전도율을 갖는 재질을 포함하고, 이너 모듈(200)은 상기 제1열전도율보다 높은 제2열전도율을 갖는 재질을 포함할 수 있다. 좀 더 상세히, 로어 플레이트(210), 어퍼 플레이트(220), 탑 플레이트(230), 로어 서포팅 프레임(250) 및 어퍼 서포팅 프레임(260) 중 적어도 하나는 상기 제1열전도율보다 높은 제2열전도율을 갖는 재질을 포함할 수 있다.
일례로, 하우징(300)은 사출 플라스틱 재질을 포함할 수 있고, 로어 플레이트(210), 어퍼 플레이트(220), 탑 플레이트(230), 로어 서포팅 프레임(250) 및 어퍼 서포팅 프레임(260) 중 적어도 하나는 알루미늄 등과 같은 금속 재질을 포함할 수 있다.
이로써, 이너 모듈(200)에 배치된 발열 부품이 전도에 의해 원활하게 방열되면서도, 본체(100)의 외관을 이루는 하우징(300)이 뜨거워지는 것을 방지할 수 있다.
주행 유닛(240)은 이동 모듈(1)을 주행시킬 수 있다. 주행 유닛(240)은 본체(100)의 하부에 구비될 수 있다. 좀 더 상세히, 주행 유닛(240)은 로어 플레이트(210)에 구비될 수 있다.
한편, 모듈 지지 플레이트(400)는 본체(100)의 상면에 장착될 수 있다. 모듈 지지 플레이트(400)는 수평 판상임이 바람직하나 이에 한정되는 것은 아니다.
모듈 지지 플레이트(400)는 본체(100)와 마찬가지로 전후방향 길이가 좌우방향 폭보다 길게 형성될 수 있다.
모듈 지지 플레이트(400)는 쇼핑 모듈(M)을 하측에서 지지할 수 있다. 즉, 쇼핑 모듈(M)은 모듈 지지 플레이트(400)에 안착되어 지지될 수 있다.
쇼핑 모듈(M)은 모듈 지지 플레이트(300)에 분리 가능하게 장착될 수 있다.
쇼핑 모듈(M)은 이동 모듈(1)에 의해 운반되는 운반 대상체일 수 있으며 그 종류는 한정되지 않는다. 따라서, 동일한 이동 모듈(1)에 서로 다른 쇼핑 모듈(M)을 장착하여 사용할 수 있는 장점이 있다.
본체(100)의 상면, 즉 탑 플레이트(230)에는 쇼핑 모듈(M)의 설치 위치를 가이드하는 적어도 하나의 모듈 가이드(231)와, 쇼핑 모듈(M)과 체결되는 적어도 하나의 모듈 체결부(232) 중 적어도 하나가 구비될 수 있다.
모듈 가이드(231) 및 모듈 체결부(232)는 탑 플레이트(230)에서 상측으로 돌출될 수 있다.
모듈 가이드(231)은 모듈 지지 플레이트(400)에 형성된 서브 관통공(411)을 통과하고, 쇼핑 모듈(M)의 설치 위치를 가이드하는 동시에 쇼핑 모듈(M)을 수평 방향의 흔들림을 방지할 수 있다.
모듈 체결부(232)는 모듈 지지 플레이트(400)에 형성된 서브 개방공(412)을 통과하고, 쇼핑 모듈(M)에 체결될 수 있다. 따라서, 쇼핑 모듈(M)이 모듈 지지 플레이트(400)의 상측에 견고하게 장착될 수 있다.
모듈 가이드(231) 및 모듈 체결부(232)는 이동 모듈(1)의 운반 시 손잡이로 활용되는 것도 가능하다.
디스플레이 유닛(500)(600)은 본체(100)의 전방부 상측에 위치할 수 있다. 디스플레이 유닛(500)(600)은 상하로 길게 배치될 수 있다.
디스플레이 유닛(500)(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)과 헤드 디스플레이 유닛(600)을 포함할 수 있다.
바디 디스플레이 유닛(500)은 모듈지지 플레이트(400)와 일체로 형성될 수 있다. 이 경우, 바디 디스플레이 유닛(500)은 모듈지지 플레이트(400)의 전단부에서 상측으로 연장되어 형성될 수 있다. 다만, 바디 디스플레이 유닛(500)와 모듈지지 플레이트(400)가 별개의 부재로 형성되는 것도 가능함은 물론이다.
바디 디스플레이 유닛(500)의 높이는 본체(100)의 높이보다 높을 수 있다.
바디 디스플레이 유닛(500)는 전면에 구비된 바디 디스플레이(540)를 포함할 수 있다. 바디 디스플레이(540)는 이미지나 영상이 표시되는 출력부로 작용할 수 있다. 동시에, 바디 디스플레이(540)는 터치 스크린을 포함하여 터치 입력이 가능한 입력부로 작용할 수 있다.
바디 디스플레이 유닛(500)은 모듈지지 플레이트(400)에 장착된 쇼핑 모듈(M)의 전방에 위치할 수 있다. 이 경우, 쇼핑 모듈(M)의 전방부에는 바디 디스플레이 유닛(500)의 형상에 대응되는 프론트 가이드가 형성될 수 있고, 프론트 가이드에는 바디 디스플레이 유닛(500)이 끼워질 수 있다. 즉, 바디 디스플레이 유닛(500)은 쇼핑 모듈(M)의 장착위치를 안내할 수 있다.
헤드 디스플레이 유닛(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 상측에 위치할 수 있다. 헤드 디스플레이 유닛(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 상부에 회전 가능하게 연결될 수 있다.
좀 더 상세히, 헤드 디스플레이 유닛(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)에 회전 가능하게 연결되는 넥 하우징(620)을 포함할 수 있다. 회전 메커니즘(700)은 넥 하우징(620)의 내부를 통과하여 헤드 디스플레이 유닛(600)을 회전시킬 수 있다.
헤드 디스플레이 유닛(600)은 전면에 구비된 헤드 디스플레이(640)를 포함할 수 있다. 헤드 디스플레이(600)는 전방 또는 전방 상측을 향할 수 있다. 헤드 디스플레이(640)에는 사람의 표정을 묘사하는 이미지 또는 영상이 표시될 수 있다. 이로써, 사용자는 헤드 디스플레이 유닛(600)이 마치 사람의 머리와 유사하다고 느낄 수 있다.
헤드 디스플레이 유닛(600)은 사람의 머리와 마찬가지로 수직 회전축에 대해 좌우로 일정범위(예를 들어, 180도) 회전할 수 있다.
회전 메커니즘(700)은 바디 디스플레이 유닛(500)에 대해 헤드 디스플레이 유닛(600)을 회전시킬 수 있다. 회전 메커니즘(700)은 회전 모터 및 회전 모터에 의해 회전하는 회전 샤프트를 포함할 수 있다. 상기 회전 모터는 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에 배치될 수 있고, 상기 회전 샤프트는 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에서부터 넥 하우징(620) 내부로 연장되어 헤드 디스플레이 유닛(600)에 연결될 수 있다.
도 4는 도 1에 도시된 A-A'선 단면도이다.
본체(100)에는 배터리(271) 및 컨트롤 박스(272)가 내장될 수 있다.
배터리(271)에는 이동 모듈(1)의 작동을 위한 전력이 저장될 수 있다.
배터리(271)은 이너 모듈(200)의 어퍼 플레이트(220)에 의해 지지될 수 있다. 배터리(271)는 어퍼 플레이트(220)와 탑 플레이트(230)의 사이에 배치될 수 있다.
배터리(271)은 본체(100)의 내부에서 후방으로 편심되어 배치될 수 있다.
한편, 디스플레이 유닛(500)(600)은 이너 모듈(200)의 탑 플레이트(230)에 의해 지지될 수 있다. 디스플레이 유닛(500)(600)은 탑 플레이트(230)의 전방부 상측에 배치될 수 있다. 바디 디스플레이 유닛(400)은 상하 방향으로 배터리(271)와 오버랩되지 않을 수 있다.
상기 구성에 의해, 배터리(271)의 하중과 바디 디스플레이 유닛(500) 및 헤드 디스플레이 유닛(600)의 하중이 균형을 이룰 수 있다. 이로써, 이동 모듈(1)이 전후로 기울어지거나 전복되는 것을 방지할 수 있다.
컨트롤 박스(272)는 배터리(271)의 전방에 배치될 수 있다. 컨트롤 박스(272)은 이너 모듈(200)의 어퍼 플레이트(220)에 의해 지지될 수 있다. 컨트롤 박스(272)는 어퍼 플레이트(220)와 탑 플레이트(230)의 사이에 배치될 수 있다. 컨트롤 박스(272)의 적어도 일부는 디스플레이 유닛(500)(600)과 상하로 오버랩될 수 있다.
컨트롤 박스(272)는 박스 형상의 박싱 케이스와, 상기 박싱 케이스의 내부에 구비된 컨트롤러를 포함할 수 있다. 상기 박싱 케이스에는 다수의 통공이 형성되어 컨트롤 박스(272) 내부의 열을 방열할 수 있다. 컨트롤러는 피시비를 포함할 수 있으며, 이동 모듈(1)의 동작 전반을 제어할 수 있다.
컨트롤 박스(272)가 배터리(271)의 전방에 위치하므로, 후방으로 편심된 배터리(271)의 하중과 컨트롤 박스(272)의 하중이 균형을 이룰 수 있다. 이로써, 이동 모듈(1)이 전후로 기울어지거나 전복되는 것을 방지할 수 있다.
본체(100)에는 적어도 하나의 레이다가 설치될 수 있다. 라이다(LIDAR)는 레이저를 목표물에 비춰 사물과의 거리 및 다양한 물성을 감지할 수 있는 센서이다.
본체(100)에는 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)가 설치될 수 있고, 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 주변 사물, 지형지물 등을 감지할 수 있다. 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 본체(100)의 전방부와 후방부에 각각 구비될 수 있다.
프론트 라이다(275A)의 적어도 일부는 컨트롤 박스(272)의 하측에 위치할 수 있다. 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 본체(100) 내에서 동일한 높이에 위치할 수 있다. 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 본체(100) 내에서 배터리(271)보다 낮은 위치에 배치될 수 있다.
프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 이너 모듈(200)의 로어 플레이트(210)에 의해 지지될 수 있다. 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 로어 플레이트(210)와 어퍼 플레이트(220) 사이에 배치될 수 있다. 이 경우, 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)가 배터리(271)와 동일한 높이에 배치된 경우와 비교하여 본체(100) 내의 공간이 효율적으로 활용될 수 있다. 따라서, 본체(100)의 크기가 컴팩트해질 수 있다.
컨트롤 박스(272)의 컨트롤러는 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)에서 감지된 정보를 전달 받을 수 있고, 상기 정보를 기반으로 3D 맵핑(mapping)을 수행하거나, 이동 모듈(1)이 장애물을 회피하도록 주행 유닛(240)을 제어할 수 있다.
하우징(300)의 전방부에는 프론트 개방부(OP1)가 형성될 수 있다. 프론트 개방부(OP1)는 전방을 향해 개방될 수 있다. 프론트 개방부(OP1)는 하우징(300)의 둘레 방향을 따라 길게 형성될 수 있다. 프론트 라이다(275A)는 본체(100)의 전방부에 형성된 프론트 개방부(OP1)를 통해 이동 모듈(1)의 전방 영역의 정보를 감지할 수 있다. 프론트 라이다(275A)는 프론트 개방부(OP1)를 통해 이동 모듈(1)의 전방에 위치한 장애물 등을 감지하거나 이동 모듈(1)의 전방 영역을 맵핑(mapping)할 수 있다.
하우징(300)의 후방부에는 리어 개방부(OP2)가 형성될 수 있다. 리어 개방부(OP2)는 후방을 향해 개방될 수 있다. 리어 개방부(OP2)는 하우징(300)의 둘레 방향을 따라 길게 형성될 수 있다. 리어 라이다(275B)는 본체(100)의 후방부에 형성된 리어 개방부(OP2)를 통해 이동 모듈(1)의 후방 영역의 정보를 감지할 수 있다. 리어 라이다(275B)는 리어 개방부(OP2)를 통해 이동 모듈(1)의 후방에 위치한 장애물 등을 감지하거나 이동 모듈(1)의 후방 영역을 맵핑(mapping)할 수 있다.
또한, 본체(100)에는 적어도 하나의 클리프 센서가 설치될 수 있다. 클리프 센서(CLIFF SENSOR)는 적외선의 송수신에 의해 바닥면의 상태 및 낭떠러지의 존재 유무를 감지할 수 있다. 본체(100)에는 프론트 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)가 설치될 수 있다.
프론트 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)는 이동 모듈(1)의 전후 영역의 바닥면 상태 및 낭떠러지의 존재 유무를 감지할 수 있다.
컨트롤 박스(272)의 컨트롤러는 프론트 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)에서 감지된 정보를 전달 받을 수 있고, 상기 정보를 기반으로 이동 모듈(1)이 낭떠러지를 회피하도록 주행 유닛(240)을 제어할 수 있다.
프론트 클리프 센서(276A)는 프론트 라이다(275A)의 상측에 배치될 수 있다.백 클리프 센서(276B)는 리어 라이다(276B)의 상측에 배치될 수 있다.
프론트 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)는 이너 모듈(200)의 탑 플레이트(230)에 매달려 지지될 수 잇다. 프론트 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)는 어퍼 플레이트(220)와 탑 플레이트(230) 사이에 배치될 수 있다.
프론트 클리프 센서(276A)의 적어도 일부는 컨트롤 박스(272)의 상측에 위치할 수 있다. 백 클리프 센서(276B)는 배터리(271)의 후방에 위치할 수 있다.
즉, 프론트 클리프 센서(276A)는 본체(100) 내에서 백 클리프 센서(276B)보다 높은 위치에 배치될 수 있다.
이로써, 프론트 클리프 센서(276A)가 컨트롤 박스(272)의 전방에 위치한 경우와 비교하여 본체(100) 내의 공간이 효율적으로 활용될 수 있다. 따라서 본체(100)가 전후 방향에 대해 컴팩트해질 수 있다.
하우징(300)의 전방부에는 어퍼 개방부(OP3)가 형성될 수 있다. 어퍼 개방부는 프론트 개방부(OP1)보다 상측에 형성될 수 있다. 어퍼 개방부(OP3)는 전방 또는 전방 하측을 향해 개방될 수 있다. 프론트 클리프 센서(276A)는 어퍼 개방부(OP3)를 통해 이동 모듈(1) 전방의 바닥면 상태를 감지할 수 있다.
백 클리프 센서(276B)는 리어 개방부(OP2)를 통해 이동 모듈(1) 후방의 바닥면 상태를 감지할 수 있다.
본체(100)에는 배선 차단 스위치(277)가 내장될 수 있다. 배선 차단 스위치(277)는 이동 모듈(1)의 전원을 차단하여 이동 모듈(1)의 구동을 곧바로 정지시킬 수 있다.
배선 차단 스위치(277)는 프론트 라이다(275A)의 후방에 위치할 수 있다. 배선 차단 스위치(277)은 이너 모듈(200)의 로어 플레이트(210)에 의해 지지될 수 있다.
한편, 디스플레이 유닛(500)(600)의 상단 높이(H1)는 본체(100)의 상단 높이(H2)보다 높을 수 있다.
디스플레이 유닛(500)(600)에는 케이블이 통과할 수 있는 적어도 하나의 개구부가 형성될 수 잇다.
바디 디스플레이 유닛(500)의 배면에는 리어 개구부(530A)가 형성될 수 있다. 리어 개구부(530A)는 바디 디스플레이 유닛(500)의 하부 배면에 형성될 수 있다.
바디 디스플레이 유닛(500)의 하부에는 로어 개구부(500B)이 형성될 수 있다. 로어 개구부 (500B)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 저면이 개방되어 형성될 수 있다. 컨트롤 박스(272)에 연결된 케이블은 로어 개구부(500B)을 통해 디스플레이 유닛(500)(600)의 내부로 연장될 수 있고, 디스플레이 유닛(500)(600)에 설치된 디스플레이 유닛 전자기기와 연결될 수 있다.
컨트롤 박스(272)에 연결된 케이블은 로어 개구부(500B)와 리어 개구부(500A)를 통해 디스플레이 유닛(500)의 외부로 연장될 수 있고, 쇼핑 모듈(M)에 설치된 충전모듈 등의 전자기기에 연결될 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 쇼핑 모듈을 갖는 로봇의 정면도이고, 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 쇼핑 모듈을 갖는 로봇을 후방에서 바라본 사시도이다. 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 쇼핑 모듈의 사시도이고, 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 쇼핑 모듈의 저면도이며, 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 메인 바디의 분해 사시도이고, 도 10은 도 5에 도시된 B-B'선 단면도이다.
로봇은 스캐너(1000)를 포함할 수 있다. 스캐너(1000)는 기 설정된 종류의 데이터 정보를 리딩할 수 있다. 일례로, 스캐너(1000)는 바코드(barcode) 및 QR 코드(Quick Response code) 중 적어도 하나의 데이터 정보를 리딩할 수 있다.
로봇은 쇼핑센터에서 사용되는 카트 로봇으로 사용될 수 있고, 물품 구매자(이하, 소비자라 칭함)는 물품에 제공된 바코드를 스캐너(1000)에 근접하게 위치시킬 수 있으며, 물품에 제공된 바코드는 스캐너(1000)에 스캐닝될 수 있다. 이러한 바코드는 물품의 명칭이나 가격 정보이나 원산지 등의 정보(이하, 물품 정보라 칭함)는 포함하고, 로봇은 스캐너(1000)를 통해 물품 정보를 획득할 수 있다.
스캐너(1000)는 무선 바코드 스캐너일 수 있고, 이하, 무선 바코드 스캐너(1000)로 칭하여 설명한다.
무선 바코드 스캐너(1000)는 이동 모듈(1)과 쇼핑 모듈(M) 중 적어도 하나에 구비될 수 있다.
로봇이 이동 모듈(1)과 쇼핑 모듈(M)을 포함하고, 쇼핑 모듈(M)이 이동 모듈(1)에 분리 가능하게 결합될 경우, 무선 바코드 스캐너(1000)는 쇼핑 모듈(M)에 구비되어 쇼핑 모듈(M)의 일부를 구성하는 것이 바람직하고, 필요시, 쇼핑모듈(M)에서 분리되기 용이하도록 쇼핑 모듈(M)에 분리 가능하게 안착되는 것이 바람직하다.
이하, 쇼핑 모듈(M)에 대해 상세히 설명한다.
쇼핑 모듈(M)은 내부에 제1공간(S1)이 형성된 메인 바디(900)를 포함할 수 있다. 제1공간(S1)은 물품이 수용될 수 있는 공간일 수 있다. 제1공간(S1)의 상면은 개방될 수 있고, 사용자는 물품을 제1공간(S1)에 용이하게 넣을 수 잇다.
메인 바디(900)이 이동 모듈(1)에 올려졌을 때, 메인 바디(900)의 상단 높이(H3)는 이동 모듈(1)의 상단 높이(H1) 보다 낮을 수 있다. 이동 모듈(1)의 상단 높이(H1)는 디스플레이 유닛(500)(600)의 상단 높이(H1)일 수 있다.
메인 바디(900)의 전면에는 후방으로 함몰된 프론트 가이드(920A)가 형성될 수 있다. 프론트 가이드(920A)는 메인 바디(900)의 상면부터 저면까지 상하로 길게 형성될 수 있다. 프론트 가이드(920A)는 바디 디스플레이 유닛(500)의 형상에 대응될 수 있다. 쇼핑 모듈(M)이 이동 모듈(1)에 장착되는 경우, 프론트 가이드(920A)에는 바디 디스플레이 유닛(500)의 적어도 일부가 끼워질 수 있다. 이로써, 바디 디스플레이 유닛(500)에 의해 쇼핑 모듈(M)의 장착 위치가 안내될 수 있다.
프론트 가이드(920A)의 하부에는 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 로어 함몰부(920B)가 형성될 수 있다. 로어 함몰부(920B)는 프론트 가이드(920A)에서 더 후방으로 함몰되어 형성될 수 있다. 쇼핑 모듈(M)이 이동 모듈(1)에 안착되었을 때, 로어 함몰부(920B)는 바디 디스플레이 유닛(500)의 배면에 형성된 리어 개구부(500A, 도 4 참조)를 향할 수 있다.
메인 바디(900)의 전방부 저면에는 함몰부(920B)와 연결된 연결홈(927A)이 형성될 수 있다. 또한, 메인 바디(900)에는 연결홈(927A)과 연결된 케이블 통공(927)이 형성될 수 있다. 케이블 통공(927)은 함몰부(920B)에 직접 연결되는 것도 가능함은 물론이다. 이 경우, 연결홈(927A)은 형성되지 않을 수 있다.
바디 디스플레이 유닛(500) 내부에서 리어 개구부(500A)를 통해 빠져 나온 케이블은 로어 함몰부(920B)와 연통된 연결홈(927A) 및 전선 가이드부(927)를 통해 쇼핑 모듈(M) 내부로 연장될 수 있다.
메인 바디(900)의 하부에는 가이드 삽입부(961) 및 체결공(962A)이 형성될 수 있다.
가이드 삽입부(961)는 메인 바디(900)의 저면에서 상측으로 함몰되어 형성될 수 있다.
가이드 삽입부(900)에는 이동 모듈(1)의 본체(100)의 상면에 구비된 모듈 가이드(231,도 3 참조)가 삽입될 수 있다. 좀 더 상세히, 모듈 가이드(231)는 모듈 지지 플레이트(400)에 형성된 서브 관통공(411)을 통과하여 가이드 삽입부(961)에 삽입될 수 있다. 이로써, 이동 모듈(1)에 대한 쇼핑 모듈(M)의 장착 위치가 가이드되고 쇼핑 모듈(M)의 수평 방향의 흔들림이 방지될 수 있다.
체결공(962A)는 메인 바디(900)의 저면이 상하로 관통되어 형성될 수 있다.
체결공(962A)은 이동 모듈(1)의 본체(100)의 상면에 구비된 모듈 체결부(232,도 3 참조)에 체결될 수 있다. 좀 더 상세히, 모듈 체결부(232)는 모듈 지지 플레이트(400)에 형성된 서브 개방공(412)을 통과하여 상기 체결공에 맞닿을 수 있다. 이 경우, 스크류 등의 체결부재는 상기 체결공(962A)을 관통하여 모듈 체결부(232)에 체결될 수 있다. 이로써, 쇼핑 모듈(M)이 이동 모듈(1)의 상측에 견고하게 장착될 수 있다.
쇼핑 모듈(M)은 메인 바디(900)에 장착된 슬램 모듈(993)를 포함할 수 있다. 슬램 모듈(993)은 카메라를 포함할 수 있다. 슬램 모듈(993)은 비전 센서 또는 광학 센서일 수 있다.
로봇은 슬램 모듈(993)에서 감지된 정보를 사용하여 슬램(SLAM: Simultaneous Localization and Mapping) 작업을 수행할 수 있다. 즉, 주행하는 이동 로봇은 슬램 모듈(993)에서 감지된 정보를 사용하여 자신의 위치를 계측하는 동시에 주변 환경의 지도를 작성할 수 있다.
슬램 모듈(993)은 메인 바디(900)의 상부에 설치될 수 있다.
슬램 모듈(993)은 복수개가 구비될 수 있다. 일례로, 쇼핑 모듈(M)은 메인 바디(900)의 좌측부 및 우측부에 각각 구비된 한 쌍의 슬램 모듈(993)을 포함할 수 있다.
메인 바디(900)는 복수개 부재의 결합체로 구성될 수 있다. 메인 바디(900)는 프론트 모듈(910)와 리어 모듈(950)를 포함할 수 있다.
무선 바코드 스캐너(1000)는 프론트 모듈(910)에 안착되어 지지될 수 있다. 슬램 모듈(993)은 프론트 모듈(910)에 장착될 수 있다. 또한, 프론트 가이드(920A) 및 함몰부(920B)는 프론트 모듈(910)에 형성될 수 있다.
리어 모듈(950)은 프론트 모듈(910)의 후방에서 프론트 모듈(910)에 결합될 수 있다. 리어 모듈(950)는 프론트 모듈(910)와 함께 메인 바디(900)의 제공간(S1)을 형성할 수 있다.
리어 모듈(950)은 바스켓(960)과, 모듈 베이스(970)와, 베이스 커버(980)를 포함할 수 있다.
바스켓(960)은 리어 바스켓(962)과, 리어 바스켓(962)의 양측 가장자리에서 전방을 향해 연장된 한 쌍의 사이드 바스켓(964)을 포함할 수 있다.
리어 바스켓(962)은 쇼핑 모듈(M)의 후방부 외관을 형성할 수 있다. 각 사이드 바스켓(964)은 쇼핑 모듈(M)의 측방 하부의 외관을 형성할 수 있다.
리어 바스켓(962)의 높이는 사이드 바스켓(964)의 높이보다 높게 형성될 수 있다. 리어 바스켓(962)의 하단과 사이드 바스켓(964)의 하단은 단차지지 않고 연속되게 이어짐이 바람직하다.
바스켓(950)에는 다수의 통공이 형성될 수 있다. 사용자는 상기 다수의 통공을 통해 제1공간(S1)에 담긴 물품들을 쉽게 확인할 수 있다.
모듈 베이스(970)는 바스켓(960)의 하측에서 바스켓(960)과 연결될 수 있다. 모듈 베이스(970)는 프론트 모듈(910)에 포함된 리어모듈 장착부(923)에 결합될 수 있다.
모듈 베이스(970)에는 앞서 설명한 가이드 삽입부(961)가 형성될 수 있다. 가이드 삽입부(961)는 모듈 베이스(970)를 상하로 관통하여 형성될 수 있다. 그리고, 모듈 베이스(970)에는 체결공(962A)이 형성될 수 있다.
베이스 커버(980)는 모듈 베이스(970)를 상측에 배치될 수 있다. 베이스 커버(670)는 물품이 수용되는 제1공간(S1)의 저면을 형성할 수 있다.
쇼핑 모듈(M)은 포켓(1100)을 더 포함할 수 있다. 포켓(1100)에는 무선 스캐너 모듈(1000)의 일부 특히, 무선 스캐너 모듈(1000)의 하부가 수용될 수 있다. 포켓(1100)은 메인 바디(800)에 제공될 수 있다. 포켓(1100)의 내부에는 제1공간(S1) 보다 작은 제2공간(S2, 도 10 참조)이 형성될 수 있다.
포켓(1100)은 로어 바디(1102)와, 로어 바디(1102)에서 상측으로 연장되고 내측에 제2공간(S2)이 형성된 어퍼 바디(1104)를 포함할 수 있다. 어퍼 바디(1104)는 중공 형상일 수 있고, 무선 스캐너 모듈(1000)의 하부를 향하는 내둘레면을 포함할 수 있다.
무선 바코드 스캐너(1000)는 도 5에 도시된 바와 같이, 디스플레이 유닛(500)(600)과 수평 방향으로 이격될 수 있다. 그리고, 무선 바코드 스캐너(1000)가 포켓(1100)에 삽입되었을 때, 무선 바코드 스캐너(1000)의 상단 높이(H4)는 메인 바디()의 상단 높이(H3) 보다 높을 수 있고, 디스플레이 유닛(500)(600)의 상단 높이(H1) 보다 낮을 수 있다.
무선 바코드 스캐너(1000)는 가급적 디스플레이 유닛(500)(600)에 근접하게 배치될 수 있고, 메인 바디(900)의 선단과 메인 바디(900)의 후단 중 메인 바디(900)의 선단에 더 가깝게 위치되게 안착될 수 있다. 이를 위해, 포켓(1100)은 메인 바디(900)의 선단과 메인 바디(900)의 후단 중 메인 바디(900)의 선단에 더 가깝게 배치될 수 있다.
무선 바코드 스캐너(1000)는 디스플레이 유닛(500)(600)의 좌측이나 우측에 위치되게 포켓(1100)에 수용될 수 있고, 포켓(1100)은 메인 바디(900)에 좌,우 중 일측으로 편심되게 배치될 수 있다.
메인 바디(900)는 포켓(1100)을 보호할 수 있고, 포켓(1100)은 무선 바코드 스캐너(1000)가 포켓(1100)에 수용되었을 때, 무선 바코드 스캐너(1000) 및 메인 바디(900)에 은닉될 수 있다.
메인 바디(900)에는 무선 바코드 스캐너(1000)가 관통되는 관통부(922)가 형성될 수 있다. 그리고, 포켓(1100)은 제2공간(S2)이 관통부(922) 아래에 위치되게 메인 바디(900)에 결합될 수 있다,
관통부(922)는 메인 바디(900)의 상면 외관을 형성하는 탑 커버(921)에 상하 방향으로 관통된 홀일 수 있다.
포켓(1100)은 탑 커버(921)의 아래에 배치되게 메인 바디(900)에 결합될 수 있다.
한편, 쇼핑 모듈(M)에는 무선 바코드 스캐너(1000)을 충전할 수 있는 충전모듈(1200)이 배치될 수 있다. 충전모듈(1200)은 포켓(1100)에 제2공간(S2)을 향하게 배치될 수 있다.
무선 바코드 스캐너(1000)가 포켓(1100)의 내부에 안착되었을 때, 무선 바코드 스캐너(1000)은 충전모듈(1200)에 의해 충전될 수 있고, 무선 스캐너 모듈(1000)은 별도의 충전기에 의해 충전되지 않고, 쇼핑모듈(M) 자체에 의해 충전될 수 있다.
무선 바코드 스캐너(1000)은 충전모듈(1200)에 의해 활성화되는 충전유닛(1010)과, 충전유닛(1010)에 의해 충전되는 스캐너 배터리(1020)을 포함할 수 있다.
충전유닛(1010)의 활성화는 충전모듈(1200)에 의해 충전유닛(1010)으로 전류가 흐르는 것으로 정의될 수 있고, 스캐너 배터리(1020)가 충전모듈(1200)에 의해 충전되는 것을 의미할 수 있다.
충전모듈(1200)은 이동모듈(1)의 배터리(271)에서 공급된 전원을 충전유닛(1010)으로 인가하는 것으로서, 이동모듈(1)의 배터리(271)와 전기적으로 연결될 있다.
이동 모듈(1)은 배터리(271)로부터 전원을 받아 24V, 12V, 5V 등과 같이, 전압을 분배하여 전원이 필요한 전자기기에 공급하는 파워 보드(Power board)를 포함할 수 있다. 이동 모듈(1)은 파워 보드에서 전원을 받아 디스플레이 유닛이나 충전모듈 등과 같이, 전원이 필요한 전자기기에 전원을 공급하는 정크션 보드(Junction Board)를 더 포함할 수 있다. 이러한 정크션 보드는 도 3에 도시된 컨트롤 박스(272)에 배치될 수 있다. 충전모듈(1200)은 케이블을 통해 파워 보드나 정크션 보드에 연결될 수 있고, 스캐너 배터리(1020)가 이동 모듈(1)의 배터리(271)에 의해 충전되게 할 수 있다.
충전유닛(1010)은 무선 바코드 스캐너(1000)가 포켓(1100)의 내부에 안착되었을 때, 충전모듈(1200)을 향하게 배치될 수 있다. 충전유닛(1010)은 무선 바코드 스캐너(1000) 중 포켓(1100)의 내부로 삽입되는 삽입부(1002)에 배치되는 것이 바람직하다. 충전유닛(1010)은 무선 바코드 스캐너(1010)의 하부에 배치될 수 있다.
충전모듈(1200)의 일예는 무선 바코드 스캐너(1000)를 무선 충전할 수 있는 무선 충전모듈을 포함하는 것이 가능하고, 충전모듈(1200)의 다른예는 무선 바코드 스캐너(1000)와 접속되는 충전 케이블을 포함하는 것도 가능하다.
일예로 충전모듈(1200)이 무선 충전모듈을 포함할 경우, 충전모듈은 1차코일을 포함할 수 있고, 충전유닛(1010)은 1차 코일에 의해 유도전류가 흐르는 2차 코일을 포함할 수 있다.
다른 예로, 충전모듈(1200)이 충전 케이블을 포함할 경우, 충전모듈(1200)는 케이블(1202)과, 케이블(1202)과 연결된 케이블 단자(1204)를 포함할 수 있다. 이 경우 충전 유닛(1010)은 케이블 단자(1204)와 접속되는 충전단자를 포함할 수 있다.
이하, 충전 유닛과 충전단자에 대해서는 동일한 도면부호를 칭하여 설명한다. 케이블 단자(1204)와, 충전단자(1010) 중 어느 하나에는 핀이 돌출되고, 케이블 단자(1204)와, 충전단자(1010) 중 다른 하나에는 핀이 삽입되는 홀이 형성될 수 있다.
핀은 케이블 단자(1204)에 복수개 제공될 수 있고, 복수개의 핀은 일렬로 배치될 수 있다.
핀이 케이블 단자(1204)에 제공될 경우, 홀은 핀과 같이 복수개 제공될 수 있고, 복수개의 홀은 충전단자(1010)에 2열로 제공될 수 있다. 이 경우, 무선 바코드 스캐너(1000)의 전면과 후면이 반대가 되게 무선 바코드 스캐너(1000)가 포켓(1100)에 삽입되더라도 충전단자(1010)은 케이블 단자(1204)와 접속될 수 있고, 스캐너 배터리(1020)은 충전될 수 있다.
무선 바코드 스캐너(1000)가 포켓(1100)으로 삽입 완료되면, 충전단자(1010)는 핀이 홀에 삽입되어 끼워지는 것에 의해 케이블 단자(1204)와 접속될 수 있고, 케이블(1202)을 흐르는 전류는 케이블 단자(1204)를 통해 충전단자로 흐를 수 있고, 스캐너 배터리(1020)는 충전될 수 있다.
한편, 무선 바코드 스캐너(1000)는 충전유닛(1010)에 배치된 자석(1030)을 더 포함할 수 있고, 무선 바코드 스캐너(1000)는 자석(1030)에 의해 충전 케이블에 자력 고정될 수 있다.
케이블 단자(1204)는 핀이 돌출되게 설치된 단자 바디(1206)와, 단자바디(1206)에 배치된 자성체(1208)와, 단자 바디(1206) 및 자성체(1208)의 외둘레를 둘러싸는 단자 하우징(1210)을 포함할 수 있다.
자석(1030)은 충전유닛(1010)의 외둘레를 둘러싸게 배치될 수 있고, 무선 스캐너 모듈(1000)이 포켓(1100)으로 삽입 완료되면, 케이블 단자(1204)의 자성체(1208)와 자력 고정될 수 있다.
무선 바코드 스캐너(1000)의 외둘레는 포켓(1100)의 내둘레 보다 조금 작게 형성될 수 있고, 무선 바코드 스캐너(1000)는 쇼핑 모듈(M)의 이동시 흔들릴 수 있다.
상기와 같이, 무선 바코드 스캐너(1000)가 충전모듈(12000)에 자력 고정될 경우, 무선 바코드 스캐너(1000)의 흔들림은 최소화될 수 있고, 무선 바코드 스캐너(1000)는 자석(1030)에 의해 지속적으로 충전 가능한 상태를 유지할 수 있다.
한편, 충전모듈(1200)은 메인 바디(900)의 내부에 형성될 수 있고, 메인 바디(900)는 충전모듈(1200)이 외부로 노출되는 것이 최소화하게 충전모듈(1200)을 감쌀 수 있다.
메인 바디(900)에는 케이블(1202이 관통되는 제4공간(S4)이 형성될 수 있다. 제4공간(S4)은 제1공간(S1)과 상이한 공간이고, 제1공간(S1)과 구분된 공간일 수 있다.
메인 바디(900)은 그 외관을 형성하는 아우터 커버(920)와, 아우터 커버(920)와 함께 제4공간(S4)을 형성하는 케이블 가이드(930)을 포함할 수 있다. 케이블 가이드(930)는 아우터 바디(920)의 후방에 배치될 수 있고, 아우터 바디(920)와 케이블 가이드(930)의 사이에는 케이블(1202)가 상하 방향으로 길게 연장될 수 있는 공간(S4)이 형성될 수 있다.
아우터 커버(920)는 메인 바디(900)의 상면 외관을 형성하는 탑 커버(921)와, 메인 바디(900)의 전면 외관을 형성하는 프론트 커버(923)을 포함할 수 있다.
케이블 가이드(930)는 이러한 프론트 커버(923)와 전후 방향으로 이격된 이격부를 포함할 수 있고, 프론트 커버(923)와 이격부의 사이에 제4공간(S4)이 형성될 수 있다.
케이블 가이드(930)와 탑 커버(921)의 사이에는 틈(G)이 형성될 수 있고, 제조자, 수리업자 등은 이러한 틈(G)을 통해 충전 케이블 또는 포켓(1100)로 접근할 수 있다.
한편, 메인 바디(900)는 아우터 커버(920)와, 케이블 가이드(930) 중 적어도 하나와 결합될 수 있는 이너 커버(940)을 더 포함할 수 있다. 이러한 이너 커버(940)는 아우터 커버(920)나 케이블 가이드(930)에 결합되었을 때, 틈(G) 및 포켓(1100)이 외부에서 보이지 않게 가릴 수 있다. 이커 커버(940)는 제1공간(S1)과 제4공간(S4)이 통하지 않게 막을 수 있고, 이너 커버(940)는 충전 케이블의 손상을 막을 수 있다.
이너 커버(940)는 리어 모듈(950)과 전후 방향으로 이격될 수 있고, 제1공간(S1)의 둘레면을 형성할 수 잇다.
아우터 커버(920)와, 케이블 가이드(930) 및 이너 커버(940)은 프론트 모듈(910)을 구성할 수 있다.
무선 바코드 스캐너(1000)는 포켓(1100)으로 삽입되었을 때, 그 전부가 포켓(1100)의 제2공간(S2)로 삽입되지 않고, 포켓(1100)에 일부가 삽입되어 수용될 수 있다. 무선 바코드 스캐너(1000)의 상하 방향 길이는 제2공간(S2)의 상하 방향 길이 보다 길 수 있다.
무선 바코드 스캐너(1000)는 포켓(1010)에 삽입되는 삽입부(1002)와, 외부로 노출되는 비삽입부(1004)를 포함할 수 있다.
무선 바코드 스캐너(1000)가 포켓(1100)의 제2공간(S2)로 삽입되었을 때, 삽입부(1002)는 무선 바코드 스캐너(1000) 중 제2공간(S1)에 위치하는 부분으로 정의될 수 있고, 비삽입부(1004)는 무선 바코드 스캐너(1000) 중 메인 바디(900) 및 포켓(1100)의 외부에 위치하는 부분으로 정의될 수 있다. 이러한 비삽입부(1004)는 삽입부(1002)가 포켓(1100)의 제2공간(S2)에 수용될 때, 도 5에 도시된 바와 같이, 디스플레이 유닛(500)(600)의 좌측 또는 우측에 위치될 수 있다.
무선 바코드 스캐너(1000)는 외관을 형성하는 스캐너 케이스(1040)을 포함할 수 있고, 스캐너 케이스(1040)은 삽입부(1002)와, 비삽입부(1004)를 포함할 수 있다.
스캐너 케이스(1040)는 내부에 스캐너 배터리(1020)이나 통신모듈(1070) 등의 수용될 수 있는 제3공간(S3)이 형성될 수 있다. 스캐너 케이스(1040)은 입체적 형상일 수 있고, 복수개 케이스부재의 결합체로 구성될 수 있다. 스캐너 케이스(1040)는 무선 바코드 스캐너(1000)가 포켓(1100)에 삽입되어 안착되었을 때, 스캐너 케이스(1040)의 후면을 형성하는 리어 바디(1041)과, 리어 바디(1041)의 반대편에 위치하고 스캐너 케이스(1040)의 전면을 형성하는 프론트 바디(1042)와, 리어 바디(1041)의 하부와 프론트 바디(1042)의 하부를 잇고 충전모듈(1020)을 향하는 로어 바디(1043)과, 리어 바디(1041)의 상부와 프론트 바디(1042)의 상부를 잇는 어퍼 바디(1044)를 포함할 수 있다. 무선 바코드 스캐너는 한 쌍의 사이드 바디를 더 포함할 수 있다.
충전유닛(1020)은 삽입부(1002)에 배치될 수 있다. 충전유닛(1020)은 무선 바코드 스캐너(1000)가 포켓(1100)에 삽입되었을 때, 외부로 노출되지 않고, 포켓(1100)이나 메인 바디(900)에 의해 보호될 수 있다.
무선 바코드 스캐너(1000)은 스캐닝 모듈(1050)를 포함할 수 있다. 스캐닝 모듈(1050)은 물품의 바코드를 스캐닝하는 기기로서, 소비자가 물품을 갖다 대기 용이한 위치에 배치될 수 있다.
스캐닝 모듈(1050)은 비삽입부(1004)에 배치될 수 있다. 스캐닝모듈(1050)은 소비자가 물품을 공간(S1)에 넣거나 빼낼 때 물품을 갖다 대기 용이하게 위치되는 것이 바람직하고, 스캐닝모듈(1050)은 비삽입부(1004) 중 제1공간(S1)의 상측을 향하는 면에 배치될 수 있다. 이 경우 소비자는 물품의 바코드를 스캐닝모듈(1050)에 갖다 댄 후 제1공간(S1)으로 넣을 수 있다.
스캐닝 모듈(1050)은 비삽입부(1004)의 배면이나 상면에 배치될 수 있다. 비삽입부(1004)는 비삽입부(1004)의 배면 상단에서 연장되고 제1공간(S1)의 상측을 향하는 경사면을 포함할 수 있고, 이 경우, 스캐닝 모듈(1050)은 경사면에 배치될 수 있고, 스캐닝 모듈(1050)은 제1공간(S1)의 상측을 향할 수 있다. 스캐너 케이스(1040)가 경사면이 형성된 어퍼 바디(1044)를 포함할 경우, 스캐닝 모듈(1050)은 어퍼 바디(1044)에 배치될 수 있다.
무선 바코드 스캐너(1000)는 사용자가 무선 바코드 스캐너(1000)를 작동시킬 수 있는 전원 버튼(1060)을 더 포함할 수 있다.
무선 바코드 스캐너(1000)는 소비자 또는 관리자에 의해 온되게 구성될 수 있고, 소비자나 관리자는 전원 버튼(1060)을 조작하여 무선 바코드 스캐너(1000)가 물품의 바코드를 스캔닝 할 수 있는 상태로 전환할 수 있다. 전원 버튼(1060)은 무선 바코드 스캐너(1000)가 포켓(1100)에 삽입된 상태에서 조작될 수 있도록 비삽입부(1004)에 배치될 수 있다. 전원 버튼(1060)은 소비자가 물룸을 제1공간(S1)으로 넣을 때, 물품이나 소비자의 신체 일부에 의해 조작되지 않는 위치에 설치되는 것이 바람직하다. 전원 버튼(1060)은 비삽입부(1004) 중 제1공간(S1)이나 제1공간(S1)의 상측을 향하지 않는 면에 배치될 수 있다. 전원 버튼(1060)은 비삽입부(1004)는 전면에 배치될 수 있다.
무선 바코드 스캐너(1000)는 스캐너 케이스(1040)에 배치된 통신모듈(1070)을 포함할 수 있다.
무선 바코드 스캐너(1000)은 이동모듈(1)이나 외부기기(예를 들면, 쇼핑센터의 계산대, 소비자의 이동 단말기, 관리자의 이동 단말기 등)와 통신할 수 있고, 통신모듈(1070)은 이동모듈(1) 또는 외부기기와 무선 통신할 수 있는 무선통신소자를 포함할 수 있다.
통신모듈(1070)은 비삽입부(1004)에 배치될 수 있다.
무선 바코드 스캐너(1000)는 무선 바코드 스캐너(1000)를 제어하는 스캐너 컨트롤러(1080)을 포함할 수 있다. 스캐너 컨트롤러(1080)는 스캐너 케이스(1040) 내부에 배치될 수 있다. 스캐너 컨틀로러(1080)는 전원 버튼(1060)의 조작시, 스캐닝모듈(1050)을 활성화할 수 있다. 스캐너 컨트롤러(1080)는 통신모듈(1070)을 통해 신호가 전송되도록 통신모듈(1070)을 제어할 수 있다.
무선 바코드 스캐너(1000)는 통신모듈(1070)을 통해 이동모듈(1)과 통신할 수 있고, 무선 바코드 스캐너(1000)에 물품이 스캐닝되면, 이동모듈(1)의 디스플레이 유닛(500)(600)은 스캐닝된 물품의 물품정보를 표시할 수 있다.
한편, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되지 않고, 포켓(1100)이 메인 바디(900)의 상부에 일체로 형성되는 것도 가능하고, 포켓(1100)이 디스플레이 유닛(500)(600)에 제공되고 충전모듈(1020)이 본체(100) 또는 디스플레이 유닛(500)(600)에 설치되는 것도 가능함은 물론이다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (13)

  1. 내부에 제1공간이 형성된 메인 바디와;
    상기 메인 바디에 제공되고 내부에 상기 제1공간 보다 작은 제2공간이 형성된 포켓과;
    상기 포켓에 상기 제2공간을 향하게 배치된 충전모듈과,
    상기 포켓에 일부가 삽입되어 수용되는 무선 바코드 스캐너를 포함하고,
    상기 무선 바코드 스캐너는
    스캐닝 모듈과;
    상기 충전모듈에 의해 활성화되게 배치된 충전유닛과;
    상기 충전유닛에 의해 충전되는 스캐너 배터리를 포함하는 쇼핑 모듈.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 무선 바코드 스캐너는
    상기 포켓에 삽입되는 삽입부와, 외부로 노출되는 비삽입부를 포함하고,
    상기 충전유닛은 상기 삽입부에 배치되고,
    상기 스캐닝 모듈은 상기 비삽입부에 배치된 포함하는 쇼핑 모듈.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 스캐닝모듈은 상기 비삽입부 중 상기 제1공간의 상측을 향하는 면에 배치된 쇼핑 모듈.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 무선 바코드 스캐너는 상기 비삽입부의 전면에 배치된 전원 버튼을 더 포함하는 쇼핑 모듈.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 무선 바코드 스캐너는
    내부에 상기 스캐너 배터리가 수용되는 제3공간이 형성된 스캐너 케이스와,
    상기 스캐너 케이스에 배치된 통신모듈을 더 포함하는 쇼핑 모듈.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 메인 바디에는 상기 무선 바코드 스캐너가 관통되는 관통부가 형성되고,
    상기 포켓은 상기 제2공간이 상기 관통부 아래에 위치되게 상기 메인 바디에 결합된 쇼핑 모듈.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 충전모듈은 충전 케이블을 포함하고,
    상기 충전 케이블은 케이블과, 상기 케이블에 연결된 케이블 단자를 포함하며,
    상기 메인 바디에는 상기 케이블이 관통되는 케이블 가이드가 형성된 쇼핑 모듈.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 충전유닛에 배치된 자석을 포함하고, 상기 무선 바코드 스캐너는 상기 자석에 의해 상기 충전 케이블에 자력 고정되는 쇼핑 모듈.
  9. 쇼핑 모듈과;
    상기 쇼핑 모듈이 안착되는 모듈지지 플레이트와, 상기 모듈지지 플레이트 모듈지지 플레이트에서 상측으로 연장된 디스플레이 유닛을 갖는 이동모듈을 포함하고,
    상기 쇼핑모듈은
    내부에 제1공간이 형성된 메인 바디와;
    상기 메인 바디에 제공되고 내부에 제1공간 보다 작은 제2공간이 형성된 포켓과;
    상기 포켓에 상기 제2공간을 향하게 배치된 충전모듈과;
    상기 포켓에 일부가 삽입되어 수용되는 무선 바코드 스캐너를 포함하고,
    상기 무선 바코드 스캐너는
    스캐닝 모듈과,
    상기 충전모듈에 의해 활성화되게 배치된 충전유닛과;
    상기 충전유닛에 의해 충전되는 스캐너 배터리을 포함하며,
    상기 무선 바코드 스캐너는 상기 디스플레이 유닛과 수평 방향으로 이격되고,
    상기 무선 바코드 스캐너가 상기 포켓에 삽입되었을 때 상기 무선 바코드 스캐너의 상단 높이는 상기 디스플레이 유닛의 상단 높이 보다 낮은 쇼핑 모듈을 갖는 로봇.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 포켓은 상기 메인 바디의 선단과 상기 메인 바디의 후단 중 상기 메인 바디의 선단에 더 가깝게 배치된 쇼핑 모듈을 갖는 로봇.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 포켓은 상기 메인 바디에 좌,우 중 일측으로 편심되게 배치된 쇼핑 모듈을 갖는 로봇.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 무선 바코드 스캐너의 비삽입부는 상기 디스플레이 유닛의 좌측 또는 우측에 위치되는 쇼핑 모듈을 갖는 로봇.
  13. 제 9 항에 있어서,
    상기 무선 바코드 스캐너는 상기 이동모듈과 통신하고,
    상기 디스플레이 유닛은 상기 무선 바코드 스캐너에 물품이 스캐닝되면, 스캐닝된 물품의 물품정보를 표시하는 쇼핑 모듈을 갖는 로봇.
PCT/KR2019/000046 2019-01-02 2019-01-02 쇼핑 모듈 및 그를 갖는 로봇 WO2020141624A1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/KR2019/000046 WO2020141624A1 (ko) 2019-01-02 2019-01-02 쇼핑 모듈 및 그를 갖는 로봇
KR1020197022836A KR20210098561A (ko) 2019-01-02 2019-01-02 쇼핑 모듈 및 그를 갖는 로봇
US16/628,084 US20210157999A1 (en) 2019-01-02 2019-01-02 Shopping module and robot having the same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/KR2019/000046 WO2020141624A1 (ko) 2019-01-02 2019-01-02 쇼핑 모듈 및 그를 갖는 로봇

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020141624A1 true WO2020141624A1 (ko) 2020-07-09

Family

ID=71406885

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2019/000046 WO2020141624A1 (ko) 2019-01-02 2019-01-02 쇼핑 모듈 및 그를 갖는 로봇

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20210157999A1 (ko)
KR (1) KR20210098561A (ko)
WO (1) WO2020141624A1 (ko)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150012163A1 (en) * 2013-07-02 2015-01-08 David Crawley Autonomous mobile platform for service applications
CN106272478A (zh) * 2016-09-30 2017-01-04 河海大学常州校区 一种全自动购物机器人及使用方法
US20170312916A1 (en) * 2015-01-06 2017-11-02 Discovery Robotics Apparatus and methods for providing a reconfigurable robotic platform
CN206991376U (zh) * 2017-07-13 2018-02-09 周述瑶 自助购物装置和自助购物机器人
CN109017952A (zh) * 2018-09-11 2018-12-18 广东宏穗晶科技服务有限公司 一种购物车机器人

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150012163A1 (en) * 2013-07-02 2015-01-08 David Crawley Autonomous mobile platform for service applications
US20170312916A1 (en) * 2015-01-06 2017-11-02 Discovery Robotics Apparatus and methods for providing a reconfigurable robotic platform
CN106272478A (zh) * 2016-09-30 2017-01-04 河海大学常州校区 一种全自动购物机器人及使用方法
CN206991376U (zh) * 2017-07-13 2018-02-09 周述瑶 自助购物装置和自助购物机器人
CN109017952A (zh) * 2018-09-11 2018-12-18 广东宏穗晶科技服务有限公司 一种购物车机器人

Also Published As

Publication number Publication date
US20210157999A1 (en) 2021-05-27
KR20210098561A (ko) 2021-08-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2020141627A1 (ko) 이동 로봇
WO2020141622A1 (ko) 서빙 모듈 및 그를 갖는 로봇
WO2020141631A1 (ko) 이동 로봇
WO2020141625A1 (ko) 이동 로봇
WO2020141629A1 (ko) 이동 로봇
WO2016108546A1 (en) User terminal apparatus
WO2019009555A1 (ko) 안내 로봇
WO2020196936A1 (ko) 파워 어시스트 기능을 갖는 카트의 핸들 어셈블리 및 카트
WO2016013774A1 (en) Goods purchase apparatus and goods purchase system having the same
WO2020226198A1 (ko) 파워 어시스트 기능을 갖는 카트의 핸들 어셈블리 및 카트
WO2020141639A1 (ko) 로봇의 제어 방법
WO2020141697A1 (en) Display apparatus
WO2020179949A1 (ko) 로봇
WO2021157914A1 (ko) 외부 전자 장치를 보관하기 위한 전자 장치
WO2015023145A1 (ko) 공간 해상도가 가변되는 거리 정보를 획득할 수 있는 거리검출장치 및 이를 구비한 영상표시장치
WO2018169102A1 (ko) 이동 단말기
WO2020054923A1 (ko) 디스플레이 디바이스
WO2024080660A1 (ko) 이송 장치
WO2020111800A1 (en) Display apparatus
WO2020141624A1 (ko) 쇼핑 모듈 및 그를 갖는 로봇
WO2020222329A1 (ko) 자동 추종 기능을 갖는 카트
WO2016021946A2 (ko) 휴대 전자기기용 커버
WO2020141630A1 (ko) 서비스 모듈 및 이를 포함하는 이동로봇
WO2020235701A1 (ko) 충전 기능을 갖는 카트 로봇
WO2020141628A1 (ko) 이동 로봇

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19907460

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19907460

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1