WO2020137499A1

WO2020137499A1 - 負圧吸着自走ロボット装置

Info

Publication number: WO2020137499A1
Application number: PCT/JP2019/048157
Authority: WO
Inventors: 浦上　不可止
Original assignee: ウラカミ合同会社
Priority date: 2018-12-28
Filing date: 2019-12-09
Publication date: 2020-07-02
Also published as: JP2020104828A

Abstract

【課題】物体表面に負圧吸着しＹ軸方向とＸ軸方向のどちらへも自走することが可能なロボット装置を提供する。【解決手段】ロボット装置は４個の吸盤ユニットとＹ軸アクチュエータとＸ軸アクチュエータを具備しており、吸盤の平面形状は１個の正方形を同一形状の４個の四角形に４分割した形状を成し、又対角部分に２個の直角部分を備えた四角形を成し、又２個の直角部分のうちの１個の直角は正方形の４個の直角のうちの１個の直角を構成し、又吸盤の直角を構成する２つの辺は正方形の直角を構成する２つの辺と重なり、又吸盤のもう１つの直角を構成する２つの辺は、正方形の直角を構成する２つの辺と、一方の辺どうしは鋭角に他方の辺どうしは鈍角に交差している。

Description

負圧吸着自走ロボット装置

　本発明は、物体表面に負圧吸着し且つこれに沿って自走するロボット装置、あるいは窓ガラスなどの物体表面に負圧吸着し且つこれに沿って自走しながら清掃作業を施す負圧吸着自走ロボット装置、前記ロボット装置によって実行される清掃方法及びそのプログラム、そのコンピュータプログラムが格納されているコンピュータ読取可能な記録媒体に関する。

　特開平５－４２０６３号公報においては、四個の上下方向伸縮手段と、該四個の上下方向伸縮手段の各々に各一個配置された幅方向伸縮手段と、該幅方向伸縮手段の各々に各一個配置された吸着ユニットと、該吸着ユニットと該幅方向伸縮手段との間に介在せしめられた第一前後方向出入手段とを具備し、該吸着ユニットの各々は（１）表面に沿ってかつ該表面に密着して移動せしめられ得る吸着可動状態と、（２）表面に吸着係止せしめられる吸着係止状態と、（３）表面に沿ってかつ該表面から離反して移動せしめられ得る非吸着可動状態、の少なくとも上記三状態に選択的に設定される、ことを特徴とする表面に吸着し且つそれに沿って移動可能な装置が提案されている。

　上記の装置においては、物体表面に窓ガラス枠等の突条が存在している場合に、水平方向と垂直方向の両方向に延びて多数の交差する部分を有するかかる突条において、水平方向にもあるいは垂直方向にも跨いで移動することができる。

　また、特開２０１２－６１１１６号公報においては、横並びで配置された３式の吸着ユニットにおいて、該吸着ユニットの各々は、該吸着ユニットを表面と交差する方向に出入りさせる吸着ユニット前後方向出入手段を具備し、隣り合った吸着ユニット同士は、吸着ユニット前後方向出入手段を介して横方向伸縮手段により連結されており、該吸着ユニット前後方向出入手段を介して横方向伸縮手段により連結された３式の吸着ユニットを横一列吸着ユニット群と呼称すると、３式の該横一列吸着ユニット群が縦並びで配置されており、隣り合った該横一列吸着ユニット群同士は、該吸着ユニット前後方向出入手段を介して縦方向伸縮手段により連結されており、且つ、該吸着ユニットの各々は、表面に吸着しながら且つ該表面に沿って移動される吸着可動状態と、　表面に吸着しながら且つ該表面に係止される吸着係止状態と、表面から隔離しながら且つ該表面に沿って移動できる非吸着可動状態、の以上３つの状態のいずれかを選択できるように設定されており、
　且つ、該吸着ユニットの各々は、少なくとも、吸着ユニットフレーム部材と、該吸着ユニットに装着された真空シール部材と、移動手段と、係止手段、により構成され、且つ、少なくとも、表面と、該吸着ユニットフレーム部材と、該真空シール部材とともに減圧空間を規定しており、
　且つ、該減圧空間は、真空生成手段と、真空破壊手段、に連結されている、ことを特徴とする、窓ガラスなどの清掃装置、が提案されている。

　上記の装置においては、物体表面に沿って水平方向にもあるいは垂直方向にも負圧吸着移動することが可能で、また、物体表面に窓ガラス枠等の突条が存在している場合に、水平方向にもあるいは垂直方向にも該突条を跨いで移動することができる。
特開平５－４２０６３号公報特開２０１２－６１１１６号公報

従来、窓ガラスなどの平滑な物体表面に付着した汚れを清掃する場合においては、まず、洗浄水を物体表面へスプレー散布するか、または洗浄水を含んだスポンジにて物体表面を洗浄水で濡らし、次に、ゴム製のブレードを備えたスクイジーという名前のハンドヘルドツールにより汚れと水を掻き落とす、という手法が一般的に用いられている。　

　本発明に係る負圧吸着自走ロボット装置の吸盤シール部材において、該シール部材の自由端部は、該スクイジーのゴムブレードの自由端部と同様の汚れと水の掻き落とし機能を備えている。
　さらに、本発明に係る負圧吸着自走ロボット装置の吸盤は、汚れと水の掻き落とし機能に追加して、物体表面へ負圧吸着する機能も備えており、よって本発明に係る負圧吸着自走ロボット装置の吸盤シール部材を物体表面近傍の平行な面で切断した断面形状は、スクイジーのゴムブレードのように線状では無く、環状の自由端部に囲まれた面を備えた断面形状が形成されている。

　本発明に係る負圧吸着自走ロボット装置における４個の吸盤の配置については、Ｘ軸上に隣り合わせで２個１列に配置された吸盤群があり、且つ、該２個１列の吸盤群はＹ軸方向に２列配置されており、該２個１列の吸盤群どうしはＹ軸上で隣り合わせとなっている。
　該４個の吸盤群を物体表面に沿って移動させて物体表面の汚れと水を掻き落とす場合において、隣合わせの吸盤どうしの間にある種の隙間があれば、その隙間の部分において汚れと水が掻き落とされずに残ってしまう事態の発生が予想される。

　本発明が解決しようとする主要な課題について、各々の吸盤の形状または各々の吸盤の集合体としての吸盤群の形状について、どのような形状にすれば汚れと水が掻き落とされずに残ってしまう事態の発生を防止できるかが主要な課題である。

　本発明は上記の技術的解決課題を達成するために下記の考察を行うことにより、独自の見解を得ることができ、課題の解決策を導いた。
　大型建築物の窓ガラスの個々の形状は４隅に直角を備えた直方形が一般的である。　よって、本発明の装置の個々の吸盤の形状は、窓ガラスの直角の隅部が清掃できるように、該隅部の清掃に対応する吸盤の外側の隅部の形状は直角であることが望ましい。

　Ｘ軸上で隣り合わせの吸盤どうしにおいて、一方の吸盤の外側にある隅部の直角を構成するＸ軸上の辺と、他方の吸盤の外側にある隅部の直角を構成するＸ軸上の辺とは、窓ガラスの直線隅部の清掃ができるように同一のＸ軸上にあるべきである。
　一方の吸盤を構成する斜めの辺と、他方の吸盤を構成する斜めの辺、すなわち隣り合っており互いに平行な斜めの辺どうしが該Ｘ軸と交差する角度について、汚れと水が掻き落とされずに残ってしまう事態の発生を防止する見地から、一方の吸盤においては鋭角であり、他方の吸盤においては鈍角であることが望ましい。
　以上の考察により、各々の吸盤の平面形状は、対角に２個の直角を備えた四角形を導き出すことができる。

　次に、Ｙ軸上で隣り合わせの吸盤どうしにおいて、一方の吸盤の外側にある隅部の直角を構成するＹ軸上の辺と、他方の吸盤の外側にある隅部の直角を構成するＹ軸上の辺とは、窓ガラスの直線隅部の清掃ができるように同一のＹ軸上にあるべきである。

　一方の吸盤を構成する斜めの辺と、他方の吸盤を構成する斜めの辺、すなわち隣り合っており互いに平行な斜めの辺どうしが該Ｙ軸と交差する角度について、汚れと水が掻き落とされずに残ってしまう事態の発生を防止する見地から、一方の吸盤においては鋭角であり、他方の吸盤においては鈍角であることが望ましい。
　以上の考察により、各々の吸盤の平面形状は、対角に２個の直角を備えた四角形となることが導き出される。

　そして、上記の条件を具備した同一の平面形状の４個の吸盤を集合して１個の吸盤群を形成すると、該吸盤群の外側の形状は正方形となり、各々の吸盤の鋭角の角度は約６３度となる。

　本発明は、物体表面に沿ってＹ軸方向とＸ軸方向のいずれの任意の方向へ負圧吸着自走させることが可能で、しかも窓ガラスなどの物体表面に付着した汚れまたは水を取り残すことなく清掃作業ができる負圧吸着自走ロボット装置を提供することを目的とする。
　かかる目的を達成するために、本発明は、同一の平面形状の４個の吸盤を集合して１式の吸盤群を形成すると、該吸盤群の外側の形状が正方形になるようにする手段を採用する。

　上記の手段を採用することにより、本発明に係る負圧吸着自走ロボット装置は、装置自身の機能向上を追及することで、結果的に装置のコンパクト化と軽量化に寄与することとなり、装置の製作コストまたはメンテナンスコストの低減、Ｘ軸方向とＹ軸方向の両方向に汚れの取り残しのない高品質の作業が可能となるので作業能率の向上、装置の可搬性または保管性の向上による作業性の向上、装置を適用可能な範囲が拡大されて汎用性の向上、あるいは装置のデザイン面での美的価値の向上、などの種々の有利な効果を奏する。

　なお、図６及び図７は、同一の平面形状の４個の吸盤を集合して外形が正方形である２種類の吸盤群が形成された模式図である。
　図７の模式図により理解されるように、隣り合った吸盤どうしの間に隙間が存在するが、吸盤群が物体表面に沿ってＸ軸とＹ軸のいずれの方向へ清掃しながら移動しても、物体表面に付着した汚れや水を取り残すことなく清掃作業を実施することが可能である。

　本発明に係る負圧吸着自走ロボット装置は、上記の技術的解決課題を達成するために、具体的に次の手段を採用する。すなわち、
　窓ガラスなどの平面または曲面の物体表面に負圧吸着し、且つ、物体表面に沿ってＹ軸方向またはＸ軸方向のいずれの任意の方向へ自走することが可能なロボット装置であって、該ロボット装置は、該ロボット装置の物体表面に平行な面における姿勢の回転変化動作を必要とせず、任意の方向へ自走可能であり、該ロボット装置は、Ｘ軸上に２個ずつ、Ｙ軸上に２列に配置された計４個の吸盤ユニットを具備し、Ｙ軸上に配列された吸盤ユニットは、それぞれＹ軸に沿って移動させるためのＹ軸アクチュエータ具備し、X軸上に配列された吸盤ユニットは、それぞれＸ軸に沿って移動させるためのＸ軸アクチュエータを具備し、該吸盤ユニットは、吸盤と、該吸盤と物体表面との摩擦力を調整するための吸盤摩擦力調整機構と、該吸盤と該物体表面とにより包囲された第１負圧空間から流体を抽出するために該第１負圧空間に連通、連結された流体抽出機構とから構成される負圧吸着自走ロボット装置を提供する。

　該吸盤は、吸盤フレーム部材と吸盤フレーム部材の外周部分に装着された吸盤シール部材から構成され、該吸盤摩擦力調整機構は、ローラなどの滑る部材を物体表面へ強く押し付けることにより吸盤と物体表面との摩擦力を減少させる機構、あるいは吸盤と物体表面により包囲された負圧空間の負圧力を減少させることにより吸盤と物体表面との摩擦力を減少させる機構のような前記吸盤と前記物体表面との摩擦力を調整する機構から構成されてもよい。

　各々の吸盤は、概略の平面を有し、１個の略正方形を、該正方形の中心部の小さい正方形の部分を除いて、同一形状の４個の四角形に概ね４分割した形状を成しており、且つ、各々の吸盤の対角部分に２個の略直角部分を備えた略四角形を成しており、且つ、該２個の略直角部分のうちの１個の直角は、該略正方形の４個の直角のうちの１個の直角を構成しており、且つ、該吸盤の該直角を構成する２つの辺は、該略正方形の該直角を構成する２つの辺と重なっており、該吸盤のもう１つの直角を構成する２つの辺は、該略正方形の該直角を構成する２つの辺と、一方の辺どうしは鋭角に、他方の辺どうしは鈍角に交差していてもよい。
　また、該鋭角の角度は概ね約６３度であってもよい。

　更に本発明に係る負圧吸着自走ロボット装置は、窓ガラスなどの物体表面において、Ｘ軸方向とＹ軸方向のいずれの方向にも負圧吸着しながら自走移動することが可能であると共に、且つ、窓ガラス枠を跨いで移動することも可能にするために、各々の吸盤ユニットを物体表面と交差するＺ軸方向へ移動させるＺ軸アクチュエータを具備し、任意の時に吸盤を物体表面から離反させる機能を備えてもよい。

　更に本発明に係る負圧吸着自走ロボット装置は、窓ガラスなどの物体表面に付着した汚れと水が掻き落とされた後の該汚水がロボット装置の周囲に飛散するのを防止するために、各々の吸盤の外周部分に、第２の吸盤が配置されており；該第２吸盤は、該吸盤の吸盤フレーム部材の外周部に接続された第２吸盤フレーム部材と、該第２吸盤フレーム部材の外周部に装着された第２吸盤シール部材から構成され；該吸盤フレーム部材と該吸盤シール部材と該第２吸盤フレーム部材と該第２吸盤シール部材と物体表面により包囲された第２負圧空間には、該第２負圧空間から流体を抽出するための第２流体抽出機構が連通、連結され、且つ、該第２負圧空間には、物体表面に向け水や洗浄剤などの流体を射出するための流体噴射ノズルが配置されてもよい。

　本発明に係る負圧吸着自走ロボット装置は、平面または曲面の物体表面に負圧吸着し、物体表面に沿ってＹ軸方向またはＸ軸方向のいずれの任意の方向へ自走可能な負圧吸着自走ロボット装置であって、前記負圧吸着自走ロボット装置は、Ｘ軸上に２個ずつ、Ｙ軸上に２列に配置された計４個の吸盤ユニットを具備し、前記吸盤の各々は、それぞれ、X軸に沿って移動させるためのＸ軸アクチュエータと、Y軸に沿って移動させるためのY軸アクチュエータとを具備し、前記吸盤ユニットは、吸盤と、前記吸盤と前記物体表面との摩擦力を調整するための吸盤摩擦力調整機構とから構成され、前記吸盤は、吸盤フレーム部材と吸盤フレーム部材の外周部分に装着された吸盤シール部材から構成され、前記吸盤の各々は、略平面を有し、一方の対角部分に２個の略直角をなす角を備え、他方の対角部分に鋭角と鈍角をなす角を備えた略四角形をなし、前記４個の吸盤ユニットが１個の略正方形をなすように配列することができる（図１、図２、図７、図１０）。

　本発明に係る負圧吸着自走ロボット装置が行う物体表面の清掃工程は、一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットを、吸盤の係止状態から開放すると、X軸に沿って移動させ、所定の位置に到達すると、係止状態にするステップ１と、X軸に沿って移動する前記一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットを追って、吸盤の係止状態から開放された他の一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットをX軸に沿って移動させ、前記一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットと、前記他の一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットとが１個の略正方形をなす状態になると係止状態にするステップ２とを含むことができる。

　上記ステップ１と、ステップ２における「X軸に沿って移動させ」ることは、X軸に沿って前進方向に向かって移動してもよく、前進方向と逆の方向に向かって移動してもよい。
　本発明に係る負圧吸着自走ロボット装置が行う物体表面の清掃工程は、前記負圧吸着自走ロボット装置の外枠を、係止状態になっている前記他の一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットまでX軸に沿って移動させるステップ３をさらに含むことができる。
　また、ステップ１からステップ３の工程は必要に応じて、何回でも繰り返して実行することができる。

　本発明に係る負圧吸着自走ロボット装置が行う物体表面の清掃工程は、一のX軸に配置された２個の吸盤ユニットを、吸盤の係止状態から開放し、Y軸に沿って移動させ、所定の位置に到達すると、係止状態にするステップ４と、前記一のX軸に配置された２個の吸盤ユニットを追って、吸盤の係止状態から開放された他の一のX軸に配置された２個の吸盤ユニットを、Y軸に沿って移動させ、前記一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットと、前記他の一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットとが１個の略正方形をなす状態になると係止状態にするステップ５と、前記負圧吸着自走なロボット装置の外枠を、係止状態になっている前記他の一のX軸に配置された２個の吸盤ユニットまでY軸に沿って移動させるステップ６とをさらに含むことができる。
　また、ステップ４とステップ５の工程、またはステップ４からステップ６の工程は必要に応じて、何回でも繰り返して実行することができる。

　前記吸盤ユニットの各々は、前記吸盤ユニットを前記物体表面と交差するＺ軸方向に移動させるためのＺ軸アクチュエータをさらに具備し、前記Ｚ軸方向に、前記吸盤ユニットを係止状態から開放し、または係止状態にするための前記吸盤摩擦力調整機構が設けられる。例えば、前記吸盤摩擦力調整機構としてのボールローラが設けられ、前記ボールローラが突き出すと、前記吸盤は係止状態から開放され、前記ボールローラが引っ込むと前記吸盤は係止状態になるようにしてもよい。
　本発明に係る負圧吸着自走ロボット装置は、吸盤シール部材の自由端部によって掻き落された物体表面より剥離された汚れ及び/または水を回収するための手段をさらに備えてもよく、前記汚水及び/または水がロボット装置の周囲への飛散の防止のために、前記吸盤のおのおのの外周部分に、第２の吸盤が配置されてもよい。

本発明に係る負圧吸着自走ロボット装置によって実行する物体表面の清掃方法であって、前記清掃工程は、上記ステップ１と、ステップ２と、ステップ３と、ステップ４と、ステップ５と、ステップ６とからなる工程のうちの少なくとも一つ以上含むことができる。　

　メモリと、プログラムを実行するためのプロセッサとを備える本発明に係る負圧吸着自走ロボット装置で実行されるコンピュータプログラムであって、前記メモリには、上記のステップ１と、ステップ２と、ステップ３と、ステップ４と、ステップ５と、ステップ６とからなる工程のうちの少なくとも一つ以上含む物体表面の清掃方法を実行するためのコンピュータプログラムが格納され、前記プログラムが前記プロセッサによって実行されると、前記清掃方法が実現される。

　本発明に係る負圧吸着自走ロボット装置により、装置のコンパクト化と軽量化が実現され、そして、装置の製作コストまたはメンテナンスコストの低減、Ｘ軸方向とＹ軸方向の両方向に汚れの取り残しのない高品質の作業が可能となるので作業能率の向上、装置の可搬性や保管性の向上による作業性の向上、装置を適用可能な範囲が拡大されて汎用性の向上、あるいは装置のデザイン面での美的価値の向上、などの種々の有利な効果を奏する。

　なお、図６及び図７は、本発明に係る負圧吸着自走ロボット装置が具備している同一の平面形状の４個の吸盤を集合して外形が正方形である２種類の吸盤群を形成した模式図であるが、図７の模式図により理解されるように、本発明は、隣り合った吸盤どうしの間に隙間が存在するが、吸盤群が物体表面に沿ってＸ軸とＹ軸とどちらの方向へ清掃しながら移動しても、物体表面に付着した汚れや水を取り残すことなく清掃作業を実施することが可能であるという効果も有する。

　以下、本発明に従って構成された負圧吸着自走ロボット装置の好適な実施形態について、添付図を参照して更に詳細に例示的に説明する。

実施の形態

　次に、図１乃至図８を参照して本発明に係る第１の実施形態の装置について説明する。
　図１は垂直な物体表面１に負圧吸着している本発明に係る負圧吸着自走ロボット装置を正面から見た態様を図示するものであり、図１において上下方向が実際の上下方向でありまたはＹ軸方向とも呼称し、同じく左右方向が実際における水平方向でありまたはＸ軸方向とも呼称する。

　また本明細書においては物体表面１と直交する方向をＺ軸方向と呼称し、物体表面１へ近づく方向を前方と呼称し、反対に離れる方向を後方と呼称するものである。
　図示の装置は、窓ガラスなどの物体表面１に負圧吸着し、且つ、物体表面１に沿ってＹ軸方向またはＸ軸方向のいずれの任意の方向へ自走することが可能で、該ロボット装置の物体表面１に平行な面における姿勢の回転変化する動作を必要とせず任意の方向へ自走可能な負圧吸着自走ロボット装置であって；該負圧吸着自走ロボット装置は、２個ずつ２列の計４個の吸盤ユニットと、各々の吸盤ユニットをＹ軸方向へ移動させるＹ軸アクチュエータと、各々の吸盤ユニットをＸ軸方向へ移動させるＸ軸を少なくとも具備している。

　吸盤ユニットは、吸盤６と、該吸盤６と物体表面１との摩擦力を調整するための吸盤摩擦力調整機構と、流体抽出機構とを具備する。該吸盤摩擦力調整機構は、該吸盤６に設けられ、該吸盤６と物体表面１との摩擦力が任意に減少させるかまたは任意に増大させることができ、該流体抽出機構は、吸盤６と物体表面１により包囲された第１負圧空間から流体を抽出するために該第１負圧空間に連通、連結されている。

　吸盤６は、吸盤フレーム部材６１と、吸盤フレーム部材６１の外周部分に装着された吸盤シール部材６２から少なくとも構成されている。
　吸盤フレーム部材６１は、物体表面１と対面する方向が開口した箱形状になっており、その開口した部分に設けられたフランジ部には、ポリウレタンのような柔軟な材料から形成され、四角形で環状の吸盤シール部材６２が固定されており、該フランジ部にはゴムなどの摩擦係数の大きい材料から成る四角形で環状の係止部材６５が固定されている。

　吸盤シール部材６２の自由端部は、物体表面１に接触しながら移動して物体表面１の清掃を行う。
　物体表面１と、吸盤フレーム部材６１と、吸盤シール部材６２とともに吸盤負圧空間６３を規定しており、吸盤負圧空間６３は、吸盤吸引ホース６４１を介して、負圧生成手段（図示していない）に連結されている。

　吸盤摩擦力調整機構は、ローラなどの滑る部材を物体表面１へ強く押し付けることにより吸盤６と物体表面１との摩擦力を減少させる機構や、あるいは吸盤６と物体表面１により包囲された負圧空間の負圧力を減少させることにより吸盤６と物体表面１との摩擦力を減少させる機構から構成されている。

　吸盤ユニットの各々は、ピストンロッドの先端部分にボールローラ６８を装着されたボールローラＺ軸出入シリンダ６７を具備してもよい。
　ボールローラＺ軸出入シリンダ６７のピストンロッドが突き出すと、係止部材６５が物体表面１から離反するので係止部材６５と物体表面１との摩擦が無くなり、吸盤ユニットは、係止状態から開放され、物体表面１に沿って移動可能な状態となる。

　また、ボールローラＺ軸出入シリンダ６７のピストンロッドが引っ込むと、係止部材６５が物体表面１へ強く押し付けられるので係止部材６５と物体表面１との摩擦が増大し、よって吸盤ユニットは物体表面１に係止された状態となる。
　ボールローラＺ軸出入シリンダ６７のシリンダケースは、吸盤フレーム部材６１に固定されてもよい。

吸盤ユニットの各々は、物体表面１に吸着しながら且つ物体表面１に沿って移動する吸着可動状態と、物体表面１に吸着しながら且つ物体表面１に係止される吸着係止状態と、の以上２つの状態のいずれかを選択できるように設定されている。　

　吸盤６の各々は概略の平面形状を有し、１個の略正方形を、該正方形の中心部の小さい正方形の部分を除いて、同一形状の４個の四角形に概ね４分割した形状を成しており、対角部分に２個の略直角部分を備えた略四角形を成しており、該２個の略直角部分のうちの１個の直角は、該略正方形の４個の直角のうちの１個の直角を構成しており、該吸盤６の該直角を構成する２つの辺は、該略正方形の該直角を構成する２つの辺と重なっており、該吸盤６のもう１つの直角を構成する２つの辺は、該略正方形の該直角を構成する２つの辺と、一方の辺どうしは鋭角に、他方の辺どうしは鈍角に交差している。該鋭角の角度は概ね約６３度である。

　以下、図１乃至図８及び図１４に図示の装置について例示的にに説明する。
　図１乃至図８及び図１４に図示の装置は、各々の吸盤ユニットをＹ軸方向へ移動させるためのＹ軸アクチュエータとして、また、各々の吸盤ユニットをＸ軸方向へ移動させるためのＸ軸アクチュエータとしてデュアルロッドレスシリンダでは無く、シングルロッドレスシリンダを使用している。
　なお、シングルロッドレスシリンダは、デュアルロッドレスシリンダとは異なり、一般的なスリット式ロッドレスシリンダのことであり、ピストンを１個具備している。

　なお、デュアルロッドレスシリンダは、一般的なスリット式ロッドレスシリンダにピストンを２個具備しており、該２個のピストンの各々は、任意の時に互いに離反する方向へ移動可能であり、あるいは同じ方向へ移動する機能を具備している。
　なお、該２個のピストンの各々が任意の時に互いに離反する方向へ移動可能である機能を備えたデュアルロッドレスシリンダは公知では無く、市販もされていないので製作コストが高価であるため、本発明においては一般的なスリット式ロッドレスシリンダであるシングルロッドレスシリンダを使用した。

　図１に示すように、一方の対角部分に２個の略直角をなす角を備え、他方の対角部分に鋭角と鈍角をなす角を備えた略四角形をなす４個の吸盤が１個の略正方形をなすように配列されている。
　図１において右上側の吸盤６は、左右２本のシングルロッドレスシリンダ５０２と重なって配置されている左右２本のシングルロッドレスシリンダ５０１（図５）のピストン５１に連結されており、Ｙ軸上の任意の方向へ且つ任意の時に移動できるように構成されている。
　図１において右下側の吸盤６は、左右２本のシングルロッドレスシリンダ５０２のピストン５１に連結されており、Ｙ軸上の任意の方向へ且つ任意の時に移動できるように構成されている。

　図１において左上側の吸盤６は、左右２本のシングルロッドレスシリンダ５０２と重なって配置されている左右２本のシングルロッドレスシリンダ５０１（図５）のピストン５１に連結されており、Ｙ軸上の任意の方向へ且つ任意の時に移動できるように構成されている。
　図１において左下側の吸盤６は、左右２本のシングルロッドレスシリンダ５０２のピストン５１に連結されており、Ｙ軸上の任意の方向へ且つ任意の時に移動できるように構成されている。

　図１において右上側と右下側の６は、上下２本のシングルロッドレスシリンダ４０２のピストン４１に連結されており、Ｘ軸上の任意の方向へ且つ任意の時に移動できる。
　図１において左上側と左下側の吸盤６は、上下２本のシングルロッドレスシリンダ４０２と重なって配置されている上下２本のシングルロッドレスシリンダ４０１（図５）のピストン４１に連結されており、Ｘ軸上の任意の方向へ且つ任意の時に移動できる。

　なお、図１乃至図８及び図１４に図示の装置における吸盤ユニットの各々には、吸盤６を物体表面１と交差するＺ軸方向に出入りさせる吸盤Ｚ軸出入シリンダ６６が具備されていないが、図１３を参照すれば理解されるように、吸盤Ｚ軸出入シリンダ６６を具備する。

　シングルロッドレスシリンダ５０１、５０２のピストンのそれぞれに吸盤Ｚ軸出入シリンダ６６を連結する方法について述べると、吸盤Ｚ軸出入シリンダ６６のシリンダケースの側面部は、吸盤接続金具５２を介して、該ピストンに固定されている。
　吸盤Ｚ軸出入シリンダ６６が具備されている場合においては、Ｘ軸上において隣り合った吸盤同士は、各々の吸盤Ｚ軸出入シリンダ６６とシングルロッドレスシリンダ５０１、５０２を介して、各々の吸盤６がＸ軸上の任意の方向へ且つ任意の時に移動できるように、シングルロッドレスシリンダ４０１、４０２のピストンのそれぞれに連結されている。

　また、Ｙ軸上において隣り合った吸盤同士は、各々の吸盤Ｚ軸出入シリンダ６６を介して、各々の吸盤６がＹ軸上の任意の方向へ且つ任意の時に移動できるように、シングルロッドレスシリンダ５０１、５０２のピストンのそれぞれに連結されている。
　吸盤Ｚ軸出入シリンダ６６を具備することにより、本発明に係る負圧吸着自走ロボット装置は、窓ガラスなどの物体表面１において、Ｘ軸方向とＹ軸方向のいずれの方向にも負圧吸着しながら自走移動することが可能であると共に、且つ、窓ガラス枠を跨いで移動することも可能である。

　すなわち、各々の吸盤ユニットを物体表面１と交差するＺ軸方向へ移動させるＺ軸アクチュエータを具備しているため吸盤６を、任意の時に物体表面１から離反させる機能を備えている。

　図１３に図示の装置においては、各々の吸盤ユニットを物体表面１と概ね直交する方向へ移動させるＺ軸アクチュエータを具備しているため任意の時に吸盤６を物体表面１から離反させる機能を備えている。

　この場合、吸盤ユニットの各々は、物体表面１に吸着しながら且つ物体表面１に沿って移動される吸着可動状態と、物体表面１に吸着しながら且つ物体表面１に係止される吸着係止状態と、物体表面１から隔離しながら且つ物体表面１に沿って移動できる非吸着可動状態、の３つの状態のいずれかを選択できるように設定されてもよい。

　以下に、図９乃至図１２を参照して本発明の第２の実施形態に係る負圧吸着自走ロボット装置について説明する。
　図９乃至図１２に図示の装置においては、各々の吸盤６の外周部分に、第２の吸盤が配置されており；該第２吸盤は、該吸盤６の吸盤フレーム部材６１の外周部に接続された第２吸盤フレーム部材６１と、該第２吸盤フレーム部材６１の外周部に装着された第２吸盤シール部材６２から構成されており；該吸盤フレーム部材６１と該吸盤シール部材６２と該第２吸盤フレーム部材６１と該第２吸盤シール部材６２と物体表面１により包囲された第２負圧空間には、該第２負圧空間から流体を抽出するための第２流体抽出機構が連通、連結されており、且つ、該第２負圧空間には、物体表面１に向け水や洗浄剤などの流体を射出するための流体噴射ノズルが配置されている。

　上述の図９乃至図１２に図示の装置においては、物体表面１と、吸盤フレーム部材６１と、吸盤シール部材６２と、第２吸盤フレーム部材６１と、第２吸盤シール部材６２とともに第２吸盤負圧空間７３を規定しており、第２吸盤負圧空間７３は、第２吸盤負圧生成手段に連結されている。

　第２吸盤負圧空間７３には、物体表面１に向けて洗浄水を噴射する洗浄水スプレーノズル７５の噴射口が開口しており、物体表面１の清掃作業の際には、物体表面１に沿って移動している吸盤シール部材６２の移動方向の直前に在る物体表面１に向け洗浄水が散布される。

　洗浄水スプレーノズル７５は、洗浄水圧送ホース７５１を介して洗浄水圧送ポンプ（図示しない）に連通、連結されている。
　該清掃作業において、吸盤シール部材６２の自由端部の掻き落とし作用により物体表面１より剥離された汚れと水は、第２吸盤吸引ホース７４１に連通、連結された真空ポンプ（図示しない）の作用により矢印方向に吸引移送されて回収される。このような構成により、環境を汚すことなく物体表面１を清掃することができる。

　本発明の実施形態に係る負圧吸着自走ロボット装置の作用を以下に説明する。
　例えば建造物の窓ガラス面などの物体表面１を清掃する場合、負圧吸着自走ロボット装置２が具備している吸盤６に負圧生成手段（図示していない）に連通させて吸盤６を物体表面１に負圧吸着させる。
　図１および図３乃至図５は、本発明の実施形態に係る負圧吸着自走ロボット装置が物体表面１に負圧吸着している状態を図示している。

　図４においては上下のボールローラ６８が引っ込んでおり、図５においては下方のボールローラ６８が突出している。
　図５において、シングルロッドレスシリンダ５０１、５０２のピストンどうしの間隔を大きくすると、上方の吸盤６と物体表面１との摩擦力は大きく下方の吸盤６と物体表面１との摩擦力は小さいことに起因して、下方の吸盤６は物体表面１に負圧吸着したまま下方に移動し、同時に物体表面１に対して清掃作業を行うようになる。

　図８は、本発明に係る負圧吸着自走ロボット装置が、物体表面に負圧吸着し、且つ物体表面に沿って、左から右へ移動しながら、次に、上から下へ移動しながら、次に、右から左へ移動しながら、次に、上から下へ移動しながら、次に、左から右へ移動しながら、物体表面に対して清掃を施す手順について、４個の吸盤の時系列順の態様を模式図で示して説明を行ったものである。

　なお、図８においては、負圧吸着自走の時系列の手順、または４個の吸盤の時系列順の態様を（０）～（１９）で示している。
　図８において、白ぬき矢印は、ボールローラが突出したことにより係止状態を解かれた吸盤（白ぬきの四角形で示す）がこれから動く方向を示している。また黒矢印は、負圧吸着自走ロボット装置の外枠がこれから動く方向を示している。またボールローラが引っ込んでいて係止状態にある吸盤は黒く塗った四角形で示している。

　図８に示すように、本発明に係る負圧吸着自走ロボット装置２は、図８における手順（１）～手順（１４）を繰り返すことにより、全体として上から下へ物体表面１に沿って移動しながら物体表面１に対して清掃を施す。

　以下に、図８を参照しつつ、本発明に係る負圧吸着自走ロボット装置２が、物体表面１に沿って移動しながら物体表面１に対して清掃する動作をより具体的に説明する。

　図８の(1)に示す白抜きされた２つの四角形である一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットは、例えば、ボールローラが突出したことにより係止状態が解かれ、白抜きの矢印で示された方向（右向き）に移動し、所定の位置（図８の（2））に到達すると、ボールローラを引っ込ませて係止状態にする（図８の（2）の右側の２つの四角形が黒くなる）。

　図８の(2)に示す白抜きされた２つの四角形である他の一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットは、係止状態から解かれ（開放され）、上記一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットを追って、白抜きの矢印で示された方向（右向き）に移動し、上記一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットと、上記他の一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットとが１個の略正方形をなす状態になると係止状態にする（図８の（3）に示す４つの黒い四角形）。

　図８の(3)に示す黒い矢印で示された方向（右向き）に、上記負圧吸着自走ロボット装置の外枠を、係止状態になっている上記他の一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットの、ところまでX軸に沿って移動させ、上記外枠を他の一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットの上記四方形の一の辺に寄せ付ける（図８の(4)）。

　図８の(4)に示すように、上記図８の(1)の場合と同様、白抜きされた２つの四角形である一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットの係止状態を開放し、白抜きの矢印で示された方向（右向き）に移動し、所定の位置（図８の（5））に到達すると係止状態にする（図８の（5）の右側の２つの四角形が黒くなる）。

　図８の(5)に示すように、上記図８の(2)の場合と同様、白抜きされた２つの四角形である他の一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットを、係止状態から開放し、上記一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットを追って、白抜きの矢印で示された方向（右向き）に移動させ、上記一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットと１個の略正方形をなす状態になると係止状態にする。

　図８の(6)に示すように、一のX軸に配置された２個の吸盤ユニット（図８の（6）の白抜きした２つの四角形）を、吸盤の係止状態から開放し、白抜きした矢印で示された方向（下向き）に、Y軸に沿って移動させ、所定の位置に到達すると、係止状態にする（図８の(7)）。

　図８の(7)に示すように、白抜きされた２つの四角形である他の一のX軸に配置された２個の吸盤ユニットを、係止状態から開放し、白抜きした矢印で示された方向（下向き）に、上記一のX軸に配置された２個の吸盤ユニットを追うように、Y軸に沿って移動させ、上記一のX軸に配置された２個の吸盤ユニットと１個の略正方形をなす状態になると係止状態にする（図示せず）。

　図８の(8)に示すように、白抜きされた２つの四角形である他の一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットを、係止状態から開放し、白抜きした矢印で示された方向(左向き)に、上記図８の(1)とは逆の方向に向かって、X軸に沿って移動させ、所定の位置に到達すると、係止状態にする（図８の（9））。

　図８の(9)に示すように、白抜きされた２つの四角形である一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットを、係止状態から開放し、白抜きした矢印で示された方向（左向き）に、上記図８の（2)とは逆の方向に向かって、X軸に沿って移動させ、上記一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットと、上記他の一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットとが１個の略正方形をなす状態になると係止状態にする（図８の（10）に示すように４つの四角形が黒くなる）。

　図８の（10）に示すように、図８の(3)の動き（右向き）とは逆で、上記負圧吸着自走ロボット装置の外枠を、図８の（10）に示す黒い矢印で示された方向（左向き）に、係止状態になっている上記一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットのところまでX軸に沿って移動させ、上記負圧吸着自走ロボット装置の外枠を、１個の略正方形をなしている４個の吸盤ユニットに寄せ付け、上記外枠と上記１個の略正方形をなしている４個の吸盤ユニットとの相対関係が図８の(11)の状態に変わる。

　図８の（11）に示すように、白抜きされた２つの四角形である他の一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットを、係止状態に開放し、図８の(4)の動きとは逆の白抜きの矢印で示された方向（左向き）に移動させ、所定の位置（図８の（12））に到達すると係止状態にする（図８の（12）の左側の２つの四角形が黒くなる）。

　図８の（12）に示すように、白抜きされた２つの四角形である一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットを、係止状態に開放し、図８の(5)の動きとは逆の白抜きの矢印で示された方向（左向き）に移動させ、上記４つの吸盤ユニットが１個の略正方形をなす状態になると係止状態にする（図８の（13）の４つの四角形が黒くなる）。

　図８の(13)に示す黒い矢印で示された方向（下向き）に、上記負圧吸着自走ロボット装置の外枠を、１個の略正方形をなす状態になっている４個の吸盤ユニット（４つの四角形）に向かって、Y軸に沿って移動させ、上記外枠と４個の吸盤ユニットとの相対位置が上記図８の(14)に変わる。
　そして、再度図８の(1)の手順を繰り返して、物体表面の清掃を行う。

　本発明の実施形態で説明された工程はコンピュータプログラムに実現されても良い。例えば、本発明の実施形態はコンピュータ読取可能な記録媒体にロードされるコンピュータプログラムを含むコンピュータプログラム製品を備える。

　コンピュータシステムは、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）に記憶されているプログラム又は記憶部からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）にロードされたプログラムに基づいて様々な適当な動作および処理を実行することができる中央処理装置（ＣＰＵ）を備えてもよい。RAM には、コンピュータシステムの操作に必要な様々なプログラムおよびデータがさらに記憶されている。当該コンピュータプログラムは、中央処理ユニット（ＣＰＵ）により実行される場合に、本発明に係る上記工程が実現される。

　本発明に係る負圧吸着自走ロボット装置は、４つの吸盤ユニットが１個の略正方形をなすように配置されることにより、汚れと水を残すことなくきれいに掻き落とすことができるという有利な効果を実現する。

　以上、添付図面を参照して本発明に従って構成された装置の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲（保護範囲）から逸脱することなく更に種々の変形或いは修正を加えることが可能であることは多言を要しない。

　本発明は、構造物の物体表面などに対して、リモートコントロールにより、安全に、且つ効率的に清掃作業や点検作業などの各種の作業を施す装置として、種々の構造物に適用することができる。
　特に全ての外壁面にガラス製の窓を備えた建造物や、ガラス製の巨大な内壁面を備えた建造物の清掃作業に対して効果的に適用することができる。

本発明に従って構成された装置の第１の好適実施例を示す正面図。図１に示す装置を物体表面の方向から見た背面図。図１に示す装置の右側面図。図１に示す装置のＡ－Ａ矢視の断面図において、ボールロ－ラ６８が引っ込んでいる状態を示す図。図１に示す装置のＡ－Ａ矢視の断面図において、ボールロ－ラ６８が突出している状態を示す図。図１に示す装置に具備されている吸盤群の第１の模式図。図１に示す装置に具備されている吸盤群の第２の模式図。図１に示す装置が、物体表面１に負圧吸着し、且つ物体表面１に沿って、左から右へ移動しながら、次に、上から下へ移動しながら、次に、右から左へ移動しながら、次に、上から下へ移動しながら、次に、左から右へ移動しながら、物体表面１に対して清掃を施す手順を時系列で示す図。本発明に従って構成された装置の第２の好適実施例を示す正面図。図９に示す装置を物体表面の方向から見た背面図。図９に示す装置の右側面図。図９に示す装置のＢ－Ｂ矢視の断面図において、ボールローラ６８が引っ込んでいる状態を示す図。図９乃至図１２に図示の装置に吸盤Ｚ軸出入シリンダ６６が具備された状態を示す拡大断面図。図１に示す装置のＣ－Ｃ矢視の断面図。

１　物体表面
２　負圧吸着自走ロボット装置
３　縦フレーム部材
４０１　Ｘ軸シングルロッドレスシリンダ
４０２　Ｘ軸シングルロッドレスシリンダ
４１　Ｘ軸シングルロッドレスシリンダピストン
４２　Ｘ軸シングルロッドレスシリンダ接続金具
５０１　Ｙ軸シングルロッドレスシリンダ
５０２　Ｙ軸シングルロッドレスシリンダ
５１　Ｙ軸シングルロッドレスシリンダピストン
５２　吸盤接続金具
６　吸盤
６１　吸盤フレーム部材
６２　吸盤シール部材
６３　吸盤負圧空間
６４　吸盤吸引口継手
６４１　吸盤吸引ホース
６５　係止部材
６６　吸盤Ｚ軸出入シリンダ
６７　ボールローラＺ軸出入シリンダ
６８　ボールローラ
７１　第２吸盤フレーム部材
７２　第２吸盤シール部材
７３　第２吸盤負圧空間
７４　第２吸盤吸引口継手
７４１　第２吸盤吸引ホース
７５　洗浄水スプレーノズル
７５１　洗浄水圧送ホース

Claims

　平面または曲面の物体表面に負圧吸着し、物体表面に沿ってＹ軸方向またはＸ軸方向のいずれの任意の方向へ自走可能な負圧吸着自走ロボット装置であって、
　前記ロボット装置は、Ｘ軸上に２個ずつ、Ｙ軸上に２列に配置された計４個の吸盤ユニットを具備し、
　Ｙ軸上に配列された吸盤ユニットは、それぞれＹ軸に沿って移動させるためのＹ軸アクチュエータを具備し、Ｘ軸上に配列された吸盤ユニットは、それぞれＸ軸に沿って移動させるためのＸ軸アクチュエータを具備し、
　前記吸盤ユニットは、吸盤と、前記吸盤と前記物体表面との摩擦力を調整するための吸盤摩擦力調整機構と、前記吸盤と前記物体表面により包囲された第１負圧空間から流体を抽出するために前記第１負圧空間に連通、連結された流体抽出機構とから構成される負圧吸着自走ロボット装置。　
　前記吸盤ユニットを前記物体表面と交差するＺ軸方向へ移動させるためのＺ軸アクチュエータをさらに具備することにより、前記吸盤を前記物体表面から離反させることが可能になる請求項１に記載の負圧吸着自走ロボット装置。
　各々の吸盤の外周部分に第２の吸盤が配置され；
　前記第２吸盤は、前記吸盤の吸盤フレーム部材の外周部に接続された第２吸盤フレーム部材と、前記第２吸盤フレーム部材の外周部に装着された第２吸盤シール部材とから構成され；
　前記吸盤フレーム部材と前記吸盤シール部材と前記第２吸盤フレーム部材と前記第２吸盤シール部材と前記物体表面とにより包囲された第２負圧空間には、前記第２負圧空間から流体を抽出するための第２流体抽出機構が連通、連結され、前記第２負圧空間には、前記物体表面に向け流体を射出するための流体噴射ノズルが配置されている請求項１または請求項２に記載の負圧吸着自走ロボット装置。
　前記物体表面は窓ガラスであり、前記流体噴射ノズルから噴射された流体は水または洗浄剤である請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の負圧吸着自走ロボット装置。
　平面または曲面の物体表面に負圧吸着し、物体表面に沿ってＹ軸方向またはＸ軸方向のいずれの任意の方向へ自走可能な負圧吸着自走ロボット装置であって、
　前記負圧吸着自走ロボット装置は、Ｘ軸上に２個ずつ、Ｙ軸上に２列に配置された計４個の吸盤ユニットを具備し、
　前記吸盤の各々は、それぞれ、X軸に沿って移動させるためのＸ軸アクチュエータと、Y軸に沿って移動させるためのY軸アクチュエータとを具備し、
　前記吸盤ユニットは、吸盤と、前記吸盤と前記物体表面との摩擦力を調整するための吸盤摩擦力調整機構とから構成され、
　前記吸盤は、吸盤フレーム部材と吸盤フレーム部材の外周部分に装着された吸盤シール部材から構成され、
　前記吸盤の各々は、略平面を有し、一方の対角部分に２個の略直角をなす角を備え、他方の対角部分に鋭角と鈍角をなす角を備えた略四角形をなし、前記４個の吸盤ユニットが１個の略正方形をなすように配列することができ、
　前記負圧吸着自走ロボット装置は、
　一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットを、吸盤の係止状態から開放すると、X軸に沿って移動させ、所定の位置に到達すると、係止状態にするステップ１と、
　X軸に沿って移動する前記一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットを追って、吸盤の係止状態から開放された他の一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットをX軸に沿って移動させ、前記一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットと、前記他の一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットとが１個の略正方形をなす状態になると係止状態にするステップ２と、
　前記負圧吸着自走ロボット装置の外枠を、係止状態になっている前記他の一のY軸に配置された２個の吸盤ユニットまでX軸に沿って移動させるステップ３を含む清掃工程を実行する負圧吸着自走ロボット装置。
　前記清掃工程には、
　一のX軸に配置された２個の吸盤ユニットを、吸盤の係止状態から開放し、Y軸に沿って移動させ、所定の位置に到達すると、係止状態にするステップ４と、
　前記一のX軸に配置された２個の吸盤ユニットを追って、吸盤の係止状態から開放された他の一のX軸に配置された２個の吸盤ユニットを、Y軸に沿って移動させ、前記一のX軸に配置された２個の吸盤ユニットと、前記他の一のX軸に配置された２個の吸盤ユニットとが１個の略正方形をなす状態になると係止状態にするステップ５と、
　前記負圧吸着自走ロボット装置の外枠を、係止状態になっている前記他の一のX軸に配置された２個の吸盤ユニットまでY軸に沿って移動させるステップ６と、
　をさらに含む請求項５に記載の負圧吸着自走ロボット装置。
　前記吸盤ユニットの各々は、前記吸盤ユニットを前記物体表面と交差するＺ軸方向に移動させるためのＺ軸アクチュエータをさらに具備し、前記Ｚ軸方向に、前記吸盤ユニットを係止状態から開放し、または係止状態にするための前記吸盤摩擦力調整機構が設けられる請求項５または請求項６に記載の負圧吸着自走ロボット装置。
　前記負圧吸着自走ロボット装置が前記物体表面で負圧吸着しながら任意の方向へ自走移動できるための吸盤Ｚ軸出入シリンダをさらに具備する請求項５乃至請求項７のいずれか１項に記載の負圧吸着自走ロボット装置。
　前記負圧吸着自走ロボット装置は、前記吸盤シール部材の自由端部によって掻き落された物体表面より剥離された汚れ及び/または水を回収するための手段をさらに備え、前記汚水及び/または水がロボット装置の周囲への飛散の防止のために、前記吸盤のおのおのの外周部分に、第２の吸盤が配置されている請求項５乃至請求項７のいずれか１項に記載の負圧吸着自走ロボット装置。
　請求項５乃至請求項９のいずれか１項に記載の負圧吸着自走ロボット装置によって実行する物体表面の清掃方法であって、
　前記清掃方法は、前記請求項５乃至前記請求項９のいずれか１項に記載のステップ１と、ステップ２と、ステップ３と、ステップ４と、ステップ５と、ステップ６とからなる工程のうちの少なくとも一つ以上含む物体表面の清掃方法。
　メモリと、プログラムを実行するためのプロセッサとを備える請求項５乃至請求項９のいずれか１項に記載の負圧吸着自走ロボット装置で実行されるコンピュータプログラムであって、
　前記メモリには、前記請求項５乃至前記請求項９のいずれか１項に記載のステップ１と、ステップ２と、ステップ３と、ステップ４と、ステップ５と、ステップ６とからなる工程のうちの少なくとも一つ以上含む物体表面の清掃方法を実行するためのコンピュータプログラムが格納され、前記プログラムが前記プロセッサによって実行されると、前記清掃方法が実現されるコンピュータプログラム。
　請求項５乃至請求項９のいずれか１項に記載のステップ１と、ステップ２と、ステップ３と、ステップ４と、ステップ５と、ステップ６とからなる工程のうちの少なくとも一つ以上含む物体表面の清掃方法を実行するためのコンピュータプログラムが格納されているコンピュータ読取可能な記録媒体。