CN117530614A - 一种清洁机器人的控制方法及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁机器人的控制方法及清洁机器人，涉及清洁设备技术领域。该清洁机器人包括壳体组件、清洁模组以及识别装置。其中，清洁模组连接于壳体组件，清洁模组的至少一部分可相对壳体组件位移或摆动；识别装置设于壳体组件和清洁模组中的至少一个上，用于识别清洁模组的至少一部分的位移或摆动，并调整清洁机器人运行状态。本发明的技术方案中，壳体组件和清洁模组中的至少一个上设置有识别装置，清洁机器人在清洁过程中接触障碍物后，清洁模组的至少一部分相对壳体组件位移或摆动，从而触发识别装置对障碍物的识别，提高了清洁机器人对障碍物的识别能力，保障了清洁机器人的工作安全。

Description

一种清洁机器人的控制方法及清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种清洁机器人的控制方法及清洁机器人。

背景技术

随着生活水平的提高，人们对家居清洁的要求越来越高，开始追求更加高效和智能的清洁机器人，比如擦窗机器人、扫地机器人等。

清洁机器人通常采用真空吸附的方式，即以离心风机或真空泵等作为真空产生装置，使机器人机体和待清洁表面间的空隙产生局部负压，在压力差作用下机器人的清洁盘贴附在待清洁表面并擦拭，从而清洁待清洁表面。

清洁机器人对安全性要求较高，比如，擦窗机器人在窗户上工作时其清洁盘通常会触碰窗户边框，如果不及时识别障碍物，可能会导致机器人因碰撞而跌落损坏。因此，在清洁机器人工作过程中对障碍物的及时识别就显得尤为重要。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种清洁机器人的控制方法及清洁机器人，以解决现有技术中清洁机器人工作过程中不能及时识别障碍物的问题。

为实现上述目的，本发明采用了如下的技术方案：

一种清洁机器人的控制方法，提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：

壳体组件；

两个清洁模组，所述清洁模组连接于所述壳体组件，所述清洁模组的至少一部分可相对所述壳体组件位移或摆动；

识别装置，设于所述壳体组件和所述清洁模组中的至少一个上，用于识别所述清洁模组的至少一部分的位移或摆动；

所述控制方法包括：

控制两个所述清洁模组转动以使清洁机器人行走，至少一个所述识别装置识别到所述清洁模组的至少一部分相对所述壳体组件发生位移或摆动时，控制所述清洁机器人调整运行状态。

在一些实施例中，所述控制方法还包括：

在所述清洁机器人到达倾斜的第一类边缘时，控制所述清洁机器人调整身姿后继续行进；

在所述清洁机器人脱离倾斜的所述第一类边缘时，调整所述清洁机器人的其中一个所述清洁模组再次接触到所述第一类边缘；

调整所述清洁机器人与倾斜的所述第一类边缘间的夹角呈预设夹角时，控制所述清洁机器人沿着所述倾斜的所述第一类边缘向预设方向行进。

在一些实施例中，所述在所述清洁机器人脱离倾斜的所述第一类边缘时，调整所述清洁机器人的其中一个所述清洁模组再次接触到所述第一类边缘包括：控制远离所述第一类边缘的清洁模组的转动速度大于另一清洁模组的转动速度,以使得所述清洁机器人倾斜后与所述倾斜的所述第一类边缘以夹角接触。

在一些实施例中，所述调整所述清洁机器人与所述倾斜的第一类边缘呈预设夹角，包括：

在所述清洁机器人倾斜后并与所述倾斜的所述第一类边缘接触后，控制所述清洁机器人沿着所述预设方向的反向运行以脱离所述第一类边缘，且控制所述清洁机器人与所述第一类边缘的夹角增大。

在一些实施例中，还包括：

多次重复驱动所述清洁机器人沿着所述预设方向运行，以使得所述清洁机器人的清洁模组接触所述第一类边缘；

以及多次重复驱动所述清洁机器人沿着所述预设方向的反方向运行以脱离所述第一类边缘，且均控制所述清洁机器人与所述第一类边缘的夹角增大，直至控制所述清洁机器人与所述第一类边缘的夹角呈预设夹角；

控制所述清洁机器人沿着所述倾斜的所述第一类边缘向预设方向行进。

在一些实施例中，所述控制方法还包括：

在所述清洁机器人到达倾斜的第二类边缘时，控制所述清洁机器人调整身姿后继续行进；

调整所述清洁机器人与倾斜的所述第二类边缘间的夹角呈预设夹角时，控制所述清洁机器人沿着所述倾斜的所述第二类边缘向预设方向行进。

在一些实施例中，调整所述清洁机器人与倾斜的所述第二类边缘间的夹角呈预设夹角时，所述控制方法还包括：在一个所述识别装置识别到所述清洁模组的至少一部分的位移或摆动后，控制所述清洁机器人沿着所述预设方向的反向运行以脱离所述第二类边缘，且控制所述清洁机器人与所述第二类边缘的夹角增大，若另一个所述识别装置也识别到所述清洁模组的至少一部分的位移或摆动，控制所述清洁机器人向预设方向行进。

本发明还提供一种清洁机器人，包括：

壳体组件；

清洁模组，所述清洁模组连接于所述壳体组件，所述清洁模组的至少一部分可相对所述壳体组件位移或摆动；

识别装置，设于所述壳体组件和所述清洁模组中的至少一个上，用于识别所述清洁模组的至少一部分的位移或摆动。

在一些实施例中，所述清洁模组包括清洁盘，所述清洁盘与壳体组件活动连接，所述清洁盘的至少一部分可相对所述壳体组件位移或摆动，所述识别装置设于所述壳体组件和所述清洁盘中的至少一个上，用于识别所述清洁盘的至少一部分的位移或摆动。

在一些实施例中，所述清洁盘包括移动盘和导向盘，所述导向盘连接于所述壳体组件，所述移动盘与所述导向盘活动连接，所述移动盘的至少一部分可相对所述壳体组件位移或摆动。

在一些实施例中，所述移动盘活动套接在所述导向盘上，所述导向盘具有沿其周向设置的导向部，所述导向部倾斜设置，所述移动盘可滑动连接于所述导向部。

在一些实施例中，所述识别装置包括触发件和传感器，所述触发件和所述传感器中的一个设置在所述移动盘上，所述触发件和所述传感器中的另一个设置在所述导向盘或壳体组件上。

在一些实施例中，所述触发件呈环状设置。

在一些实施例中，所述清洁模组通过万向结构与所述壳体组件连接，所述万向结构用于在所述清洁模组与障碍物接触时使清洁模组相对所述壳体组件位移。

在一些实施例中，所述清洁模组还包括行走盘，所述行走盘可转动地设置在所述壳体组件上，所述行走盘转动以带动所述清洁机器人移动；

所述清洁盘设置在所述行走盘的周侧，所述行走盘转动以带动所述清洁盘转动。

在一些实施例中，所述清洁机器人还包括复位件，所述复位件用于在清洁模组产生位移或摆动后，使清洁模组复位。

本发明的清洁机器人中，壳体组件和清洁模组中的至少一个上设置有识别装置，清洁机器人在清洁过程中接触障碍物后，清洁模组的至少一部分相对壳体组件位移或摆动，从而触发识别装置对障碍物的识别，并调整运行状态，提高了清洁机器人对障碍物的识别能力，保障了清洁机器人的工作安全。

附图说明

图1为本发明一实施例中清洁机器人的结构示意图；

图2为本发明一实施例中清洁机器人的在另一视角下的结构示意图；

图3为本发明一实施例中清洁机器人的结构分解示意图；

图4为现有技术中清洁机器人的运行路径示意图；

图5为现有技术中清洁机器人一种运行状态示意图；

图6为现有技术中清洁机器人一种运行状态示意图；

图7为现有技术中清洁机器人一种运行状态示意图；

图8为现有技术中清洁机器人一种运行状态示意图；

图9为本发明一实施例中清洁机器人一种运行状态示意图；

图10为本发明一实施例中清洁机器人一种运行状态示意图；

图11为本发明一实施例中清洁机器人一种运行状态示意图；

图12为本发明一实施例中待清洁面倾斜的边缘示意图；

图13为本发明一实施例中清洁机器人一种运行状态示意图；

图14为本发明一实施例中清洁机器人一种运行状态示意图；

图15为本发明一实施例中清洁机器人一种运行状态示意图；

图16为本发明一实施例中清洁机器人一种运行状态示意图；

图17为本发明一实施例中清洁机器人一种运行状态示意图；

图18为本发明一实施例中清洁机器人一种运行状态示意图；

图19为本发明一实施例中清洁机器人一种运行状态示意图；

图20为本发明一实施例中清洁机器人一种运行状态示意图；

图21为本发明一实施例中清洁机器人一种运行状态示意图；

图22为本发明一实施例中清洁机器人一种运行状态示意图；

图23为本发明一实施例中清洁机器人一种运行状态示意图；

图24为本发明一实施例中清洁机器人一种运行状态示意图；

图25为本发明一实施例中清洁机器人一种运行状态示意图；

图26为本发明一实施例中清洁机器人一种运行状态示意图；

图27为本发明一实施例中清洁机器人一种运行状态示意图；

图28为本发明一实施例中清洁机器人一种运行状态示意图；

图29为本发明一实施例中清洁机器人一种运行状态示意图；

图30为本发明一实施例中清洁机器人一种运行状态示意图；

图31为本发明一实施例中清洁机器人的剖面结构示意图；

图32为图4中A处的放大图；

图33为本发明一实施例中清洁机器人的部分结构分解示意图；

图34为本发明一实施例中壳体组件和行走盘的结构示意图；

图35为本发明另一实施例中壳体组件和行走盘的结构示意图。

附图标号说明

标号	名称	标号	名称
				1	清洁模组	10	壳体组件
101	上壳	102	底壳
				2	识别装置	21	触发件
22	传感器	112	导向盘
				11	清洁盘	1121	导向部
111	移动盘	3	控制器
				12	行走盘	103	负压装置
113	吸附空间	13	驱动组件
				14	万向结构	4	喷洒组件

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

在本发明中，术语“设置”、“设有”、“连接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

目前，人们大多使用清洁机器人进行家居清洁，比较常见的有扫地机器人、擦窗机器人等。以擦窗机器人为例，传统的擦窗机器人通常包括清洁盘，清洁盘吸附在玻璃窗户上，用于在窗户表面进行清洁操作。然而，现有擦窗机器人的清洁盘通常凸出于机器人主体，当擦窗机器人的清洁盘接近窗户边框时，由于不能及时识别窗户边框，清洁盘可能会与窗户边框发生碰撞，容易导致清洁盘脱离并掉落。

对此，本发明实施例提出一种清洁机器人的控制方法，能够及时识别窗户边框，并调整运行状态，以减少清洁机器人掉落的风险。

提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：

壳体组件10；

两个清洁模组1，清洁模组1连接于壳体组件10，清洁模组1的至少一部分可相对壳体组件10位移或摆动；

识别装置2，设于壳体组件10和清洁模组1中的至少一个上，用于识别清洁模组1的至少一部分的位移或摆动；

控制方法包括：

控制两个清洁模组1转动以使清洁机器人行走，至少一个识别装置2识别到清洁模组1的至少一部分相对所述壳体组件10发生位移或摆动时，控制清洁机器人调整运行状态。

如图1-3所示，为本发明本提供的一种清洁机器人的结构示意图，本实施例的清洁机器人至少包括壳体组件10、清洁模组1和识别装置2。其中，清洁模组1连接于壳体组件10，清洁模组1的至少一部分可相对壳体组件10位移或摆动；识别装置2设于壳体组件10和清洁模组1中的至少一个上，用于识别清洁模组1的至少一部分的位移或摆动。

清洁机器人可以是擦窗机器人、扫地机器人等，壳体组件10用于安装清洁模组1，示例性地，壳体组件10包括相互可拆卸连接的上壳101和底壳102，其中，底壳102朝向待清洁面设置，清洁模组1可转动地设置在底壳102上，清洁模组1转动以带动清洁机器人行走并清洁待清洁面，待清洁面可以是窗户、门面或墙面。

本实施例的清洁模组1连接于壳体组件10，并且在清洁机器人接触障碍物时，清洁模组1的至少一部分可相对壳体组件10位移或摆动，示例性地，清洁模组1通过万向结构14与壳体组件10连接，万向结构14用于在清洁模组1与障碍物接触时使清洁模组1相对壳体组件10位移。可以理解的是，在接触障碍物时，清洁模组1相对壳体组件10位移指的是清洁模组1或清洁模组1的至少一部分整体上相对于壳体组件10产生位移，而清洁模组1相对壳体组件10摆动指的是清洁模组1或清洁模组1的至少一部分的一端相对于壳体组件10不动，另一端相对于壳体组件10产生位移，也就是另一端发生翘起或抬升。

本实施例的识别装置2用于识别障碍物。具体地，识别装置2可以设置在壳体组件10，也可以设置在清洁模组1上，还可以设置在壳体组件10和清洁模组1上，识别装置2可以是传感器，清洁模组1的至少一部分发生位移或摆动时触碰到传感器，传感器发出识别信号，使清洁机器人识别障碍物，提高了清洁机器人对障碍物的识别能力，保障了清洁机器人的工作安全。

本实施例中，控制两个清洁模组1转动以使清洁机器人行走，至少一个识别装置2识别到清洁模组1的至少一部分相对所述壳体组件10发生位移或摆动时，控制清洁机器人调整运行状态。电子设备控制清洁模组1运动，以驱动清洁机器人行走。可选地，电子设备控制清洁模组1转动以带动清洁机器人行走。可选的，可以控制清洁机器人的两个清洁模组1同时转动，以使清洁机器人直线行走，或控制两个清洁模组1分别转动，使清洁机器人以摆动的方式行走，可选地，在初始状态下，若清洁机器人的机身角度与预设角度不同，则调节清洁模组的转速直至清洁机器人达到预设角度。

在清洁机器人行走的过程中，识别装置2会实时或定时识别清洁模组1的状态，当识别装置2识别到清洁模组1的至少一部分相对壳体组件10发生位移或摆动时，电子设备控制清洁机器人改变行进方向，避免与障碍物相撞。具体地，清洁模组1触碰到障碍物时，比如窗户边框、窗户不平整的表面或窗帘等窗饰，清洁模组1的至少一部分可相对壳体组件10位移或摆动。示例性地，清洁模组1通过万向结构14与壳体组件10连接，万向结构14用于在清洁模组1与障碍物接触时使清洁模组1相对壳体组件10位移。可以理解的是，在接触障碍物时，清洁模组1相对壳体组件10位移指的是清洁模组1或清洁模组1的至少一部分整体上相对于壳体组件10产生位移，而清洁模组1相对壳体组件10摆动指的是清洁模组1或清洁模组1的至少一部分的一端相对于壳体组件10不动，另一端相对于壳体组件10件产生位移，也就是另一端发生翘起或抬升。

识别装置2可以是传感器，清洁模组1的至少一部分发生位移或摆动时触碰到传感器，传感器向电子设备发送识别信号，电子设备控制清洁机器人调整运行状态。示例性地，在接收到识别信号后，电子设备可以控制清洁模组1停止运动，使清洁机器人停止行进，避免与障碍物碰撞；或者，在接收到识别信号后，电子设备控制清洁模组1反向转动并回退，使清洁模组1与障碍物分离；或者，电子设备调整清洁机器人的机身角度，使清洁机器人以预设角度向下一个待清洁区域行进。如此，清洁机器人在清洁过程中接触障碍物后，能够及时调整行进方向，避免清洁机器人因碰撞而损坏，保障了清洁机器人的工作安全。

如图4至图8所示，现有技术中，如图4所示，清洁机器人在待清洁面上的运行路径是预先设定好的，如清洁机器人放置在待清洁面上开始运行时，首先清洁机器人向上运行，在清洁机器人识别到上边缘时，调整清洁机器人的身姿，再控制清洁机器人向左运行，在清洁机器人识别到待清洁面的左边缘时，再控制清洁机器人向右运行，在清洁机器人识别到待清洁面的右边缘后，待清洁面的最上面的一行被清洁机器人擦拭完成，接着清洁机器人调整身姿后向下运行一段距离后，再次调整身姿，然后清洁机器人开始向左运行，清洁机器人识别到待清洁面的左边缘后，待清洁面的第二行被清洁机器人擦拭，如此清洁机器人左右运行，继续完成第三行、第四行等清洁面的清洁，当清洁机器人识别到待清洁面的下边缘后，清洁机器人调整身姿后完成待清洁面最后一行的清洁，清洁机器人完成对待清洁面的一次清洁。而现有技术中清洁机器人调整身姿时也是预先设定好的，如图5所示清洁机器人在待清洁面的左边缘向下行，此时清洁机器人的身姿是水平姿态，如图6所示，若此过程中识别到待清洁面的下边缘后，要调整身姿向右运行，如图7所示，这时清洁机器人的程序设定一般是将清洁机器人身姿调整成为竖直状态，然后清洁机器人向右运行，在识别到待清洁面的右边缘后则默认完成对待清洁面的清洁。而遇到待清洁面边缘不是完全水平或完全竖直的情况时，则会导致待清洁面的部分表面(图8中阴影部分)无法被擦拭到，导致漏擦现象的发生。需要说明的，清洁机器人的身姿是两个清洁模组连线为机身参考线而确定的，如两个清洁模组连线是水平的，则清洁机器人的姿态为水平姿态，如两个清洁模组连线是竖直的，则清洁机器人的姿态为竖直姿态，更具体的，清洁机器人上可以设置陀螺仪等检测清洁机器人角度的检测装置，清洁机器人调整身姿时，检测装置检测清洁机器人的机身参考线与水平方向间的夹角，当检测装置检测到清洁机器人与水平方向间的夹角为0°时，确定清洁机器人的身姿为水平身姿，当检测装置检测清洁机器人的机身参考线与水平方向间的夹角为90°时，确定清洁机器人的身姿为竖直身姿。

在一些实施例中，请参阅图9至图18所示，控制方法还包括：

在清洁机器人到达倾斜的第一类边缘时，控制清洁机器人调整身姿后继续行进；

在清洁机器人脱离倾斜的第一类边缘时，调整清洁机器人的其中一个清洁模组再次接触到第一类边缘；

调整清洁机器人与倾斜的第一类边缘间的夹角呈预设夹角时，控制清洁机器人沿着倾斜的第一类边缘向预设方向行进。

在清洁机器人运行过程中电子设备会控制清洁机器人行进，在识别装置识别到清洁机器人到达待清洁面的边缘后，清洁机器人到达待清洁面的边缘指两个清洁模组的识别装置均识别到清洁模组的至少一部分位移或摆动，若清洁机器人继续行进，则会被待清洁面边框阻挡无法行进或从待清洁面脱离掉落(从待清洁面脱离掉落指：待清洁面的边缘不存在边框，清洁机器人直接脱离待清洁面；或者，带清洁面的边缘有边框，清洁机器人跨越到边框上而与待清洁面脱离)因此，在识别装置识别到清洁机器人到达待清洁面的边缘后，要调整身姿使清洁机器人能够继续行进，调整身姿要根据清洁机器人的程序设定而确定，具体的如图9所示如程序设定清洁机器人从初始位置向上运行(此过程中清洁机器人的是水平或近似水平的身姿)，如图10所示清洁机器人运行至待清洁面的上边缘后两个清洁模组接触待清洁面上边缘此时清洁机器人的是水平或近似水平的身姿，根据程序控制清洁机器人下一步向左运行，如图11所示则此时清洁机器人调整身姿指将清洁机器人由水平身姿调整成竖直或近似竖直的身姿，这样清洁机器人才能向左运行。在识别装置识别到清洁机器人到达待清洁面的边缘，待清洁面的边缘可能是倾斜的，即待清洁面的边缘不是完全水平或不是完全竖直的，且待清洁面倾斜的待清洁面分为第一类边缘和第二类边缘，第一类边缘指清洁机器人行走时有远离该边缘的趋势，第二类边缘指清洁机器人行走时会有靠近该边缘的趋势，第一类边缘和第二类边缘是根据清洁机器人的预设方向和待清洁面边缘的实际倾斜方向综合确定的，一个实际的倾斜的待清洁面边缘可以是第一类边缘也可以是第二类边缘，例如图12所示，待清洁面的下边缘不是完全水平的，当清洁机器人由左向右为预设方向行进时，待清洁面下边缘为第一类边缘，当清洁机器人由右向左为预设方向行进时，待清洁面下边缘为第二类边缘。清洁机器人调整身姿后继续行进，若此时待清洁面的边缘是第一类边缘时，清洁机器人清洁机器人脱离倾斜的第一类边缘，调整清洁机器人的其中一个清洁模组再次接触到第一类边缘。清洁机器人根据程序控制调整身姿后，开始沿着预设方向运行。清洁机器人沿预设方向行走(预设方向指程序控制清洁机器人行走的方向，如初始时清洁机器人向上行走，则预设方向为向上，清洁机器人运行至上边缘需要向左行走时，预设方向为向左)，机器人就会脱离倾斜的第一类边缘，如果此时不对清洁机器人运行状态进行调整则清洁机器人就会向预设方向行进，则会出现现有技术中如图8所示漏擦现象的发生，因此本实施例中调整清洁机器人的其中一个清洁模组再次接触到第一类边缘，使清洁机器人能够全面的对待清洁面的擦拭，防止漏擦现象的发生。调整清洁机器人的其中一个清洁模组再次接触到第一类边缘，可以是将清洁机器人调整一个预设角度后再使清洁机器人行走，还可以是清洁机器人行走过程中不断调整清洁机器人与第一类边缘之间的角度等。在调整清洁机器人的其中一个清洁模组再次接触到第一类边缘后，清洁机器人与第一类边缘间的夹角呈锐角，这样清洁机器人继续按照当前的角度行走会使清洁机器人跨越上倾斜的第一类边缘，因此，调整清洁机器人与倾斜的第一类边缘间的夹角呈预设夹角时，控制清洁机器人沿着倾斜的第一类边缘向预设方向行进。这里预设夹角指将清洁机器人与倾斜的第一类边缘调整成垂直状态，即预设夹角为90°或近似90°，清洁机器人就能够沿着第一类边缘向预设方向行进。调整清洁机器人与倾斜的第一类边缘间的夹角呈预设夹角。

以清洁机器人由待清洁面的左侧向下运动并运行至倾斜的第一类边缘及之后的调整过程具体举例说明。如图13所示，清洁机器人此时在待清洁面的左侧并向下运行，此时清洁机器人处于水平身姿，清洁机器人的预设运行方向为向下，如图14所示，清洁机器人继续向下运行过程中会接触并识别到运行至清洁面的下边缘即倾斜的第一类边缘，如图15所示，清洁机器人运行至待清洁面下边缘后程序将控制清洁机器人向右运行，这时需要调整清洁机器人的身姿，即将清洁机器人调整成竖直身姿，并控制清洁机器人向右运行，此时，清洁机器人的身姿为竖直身姿，且清洁机器人的预设方向为向右，如图16所示，清洁机器人向右行走，则清洁机器人会脱离下边缘即脱离倾斜的第一类边缘，如图17所示，然后调整清洁机器人的其中一个清洁模组再次接触到第一类边缘，此时清洁机器人的预设方向为向右，清洁机器人与待清洁面下边缘间的夹角α为锐角，如图18所示，调整清洁机器人与倾斜的第一类边缘间的夹角呈预设夹角即调整清洁机器人与倾斜的第一类边缘间的夹角为90°或近似90°，然后控制两个清洁模组同时运行，且两个清洁模组的运行速度相同，则清洁机器人不会再与第一类边缘接触，且不会远离第一类边缘，清洁机器人能够沿着倾斜的第一类边缘向预设方向运行。清洁机器人沿着倾斜的第一类边缘向预设方向运行,可以使清洁机器人能够沿着待清洁面的边缘运行，防止漏擦现象的发生。需要说明的，清洁机器人向预设方向运行指清洁机器人整体的运行方向，并不一定是清洁机器人实际的运行方向，如清洁机器人行走时，清洁机器人的机身参考线与预设方向垂直，则清洁机器人的预设方向与清洁机器人的实际运行方向相同，而如清洁机器人行走时，清洁机器人的机身参考线与预设方向并不垂直，则清洁机器人实际的运行方向与预设方向并不是完全一致，但整体上清洁机器人是向预设方向运行的。具体的，如图16，清洁机器人机身参考线与预设方向垂直，则清洁机器人的实际运行方向与预设方向一致均为向右，如图17所示，清洁机器人的机身参考线与预设方向不是垂直的，清洁机器人实际运行方向实际是向右下方运行，但清洁机器人整体上是向右运行的。清洁机器人向预设方向或沿预设方向运行，指清洁机器人整体的运行方向是预设方向。

在一些实施例中，如图19至图28所示，清洁机器人脱离倾斜的所述第一类边缘时，调整清洁机器人的其中一个所述清洁模组再次接触到第一类边缘包括：控制远离第一类边缘的清洁模组的转动速度大于另一清洁模组的转动速度,以使得清洁机器人倾斜后与倾斜的第一类边缘以夹角接触。

本实施例中，控制远离第一类边缘的清洁模组的转动速度大于另一清洁模组的转动速度,以使得清洁机器人倾斜后与倾斜的第一类边缘以夹角接触。清洁机器人脱离倾斜的第一类边缘时，可是控制远离第一类边缘的清洁模组的转动速度大于另一清洁模组的转动速度,如图19所示，初始时清洁机器人与第一类边缘间的夹角为钝角，如图20所示，清洁模组A的转动速度大于清洁模组B的转动速度，则清洁机器人会向右倾斜，也就是清洁机器人与倾斜的第一类边缘间的夹角逐渐减小，如图21所示，清洁机器人运行一段时间后，清洁机器人与第一类边缘间的夹角由初始时的钝角变成锐角，如图22所示，清洁机器人与第一类边缘间的夹角变为锐角后，清洁机器人会由一个向第一类边缘靠近的趋势，随着清洁机器人的运行，则清洁机器人的清洁模组B会与第一类边缘接触。本实施例可以通过调整两个清洁模组的转动速度使脱离第一类边缘的清洁机器人再次与第一类边缘接触。

在一些实施例中，如图23至图25所示，调整清洁机器人与倾斜的第一类边缘呈预设夹角，包括：

在清洁机器人倾斜后并与倾斜的第一类边缘接触后，控制清洁机器人沿着预设方向的反向运行以脱离所述第一类边缘，且控制清洁机器人与第一类边缘的夹角增大。

如图23所示，清洁机器人倾斜后并与倾斜的第一类边缘接触，如图24所示，控制清洁机器人沿着预设方向的反向运行以脱离所述第一类边缘，可以是控制两个清洁模组反向转动，则可以将清洁模组与倾斜的第一类边缘脱离，防止清洁模组继续运行跨上待清洁面边缘上，导致清洁机器人掉落，如图25所示，控制清洁机器人与第一类边缘的夹角增大。清洁机器人脱离第一类边缘过程和控制清洁机器人与第一类边缘的夹角增大的过程，两个过程可以是同时进行也可以是分别进行，如控制两个过程分别进行，可以是先使两个清洁模组同时以相同的转动速度反向转动，使清洁机器人脱离第一类边缘，然后再控制清洁机器人机身转动以使清洁机器人与第一类边缘的夹角增大，或者是直接控制远离第一类边缘的清洁模组的转动速度大于另一清洁模组的转动速度，并同时反向转动，使两个过程同时进行。

在一些实施例中，还包括：

多次重复驱动清洁机器人沿着预设方向运行，以使得清洁机器人的清洁模组接触所述第一类边缘；

以及多次重复驱动清洁机器人沿着预设方向的反方向运行以脱离第一类边缘，且均控制清洁机器人与第一类边缘的夹角增大，直至控制清洁机器人与第一类边缘的夹角呈预设夹角；

控制清洁机器人沿着倾斜的第一类边缘向预设方向行进。

本实施例中，清洁机器人的一个清洁模组与倾斜的第一类边缘接触后，驱动清洁机器人沿着预设方向运行，并控制清洁机器人与第一类边缘的夹角增大，多次重复清洁机器人沿着预设方向运行，则清洁机器人与第一类边缘的夹角增大的次数也会增加，也就是夹角是不断增大的，则随着多次重复，初始时为夹角为锐角，随机夹角增大次数的叠加，最终夹角的大小会增大至预设夹角，即90度或近似90度，清洁机器人可以沿着第一类边缘向预设方向运行。每次清洁模组与第一类边缘接触后，控制夹角增大，每次增大的量可以时一个固定的预设角度，也可以是逐渐递减的角度。逐渐递减的角度设置目的是初始时调整的角度可以大一点，这样可以使夹角更块的调整至预设夹角。

在一些实施例中，如图26至图29所示，控制方法还包括：

在清洁机器人到达倾斜的第二类边缘时，控制清洁机器人调整身姿后继续行进；

调整清洁机器人与倾斜的第二类边缘间的夹角呈预设夹角时，控制清洁机器人沿着倾斜的第二类边缘向预设方向行进。

在清洁机器人到达倾斜的第二类边缘时，清洁机器人调整身姿后继续行进，清洁机器人不会远离第二类边缘，但是清洁机器人与第二类边缘之间的夹角为锐角，则清洁机器人行进过程中会有一个靠近第二类边缘的趋势，这样可能导致清洁模组跨越上第二类边缘，清洁机器人有掉落的风险，因此,调整清洁机器人与倾斜的第二类边缘间的夹角呈预设夹角时，控制清洁机器人沿着倾斜的第二类边缘沿预设方向行进，将清洁机器人与倾斜的第二类边缘间的夹角呈预设夹角，也就是呈90度或近似90度，然后控制两个清洁模组同时运行，且两个清洁模组的运行速度相同，则清洁机器人不会再与第二类边缘接触，且不会靠近第二类边缘，清洁机器人能够沿着倾斜的第二类边缘向预设方向运行。具体的，以清洁机器人在待清洁面左侧向下运行识别到倾斜的第二类边缘后调整身姿并沿着第二类边缘向预设方向行进为例举例说明，如图26所示，清洁机器人在待清洁面的左侧向下运行，此时清洁机器人的身姿为水平身姿，清洁机器人的预设方向为向下，如图27所示，清洁机器人运行至倾斜的第二类边缘，如图28所示，清洁机器人根据程序控制需要调整身姿向右运行，则此时清洁机器人从水平身姿调整成为竖直身姿，预设方向为向右，清洁机器人向右运行时，则会与倾斜的第二类边缘接触，如果继续按照当前状态运行，靠近倾斜的第二类边缘的清洁模组可能会跨越上第二类边缘，导致清洁机器人掉落，因此，如图29所示，需要将清洁机器人与第二类边缘间的夹角呈预设夹角，清洁机器人就会沿着第二类边缘向右运行。将清洁机器人与第二类边缘间的夹角呈预设夹角的方法可以参考将清洁机器人与第一类边缘间的夹角呈预设夹角的方法，这里不再赘述。

在一些实施例中，如图30所示，调整清洁机器人与倾斜的第二类边缘间的夹角呈预设夹角时，控制方法还包括：在一个识别装置识别到清洁模组的至少一部分的位移或摆动后，控制清洁机器人沿着预设方向的反向运行以脱离第二类边缘，且控制清洁机器人与所述第一类边缘的夹角增大，若另一个识别装置也识别到清洁模组的至少一部分的位移或摆动，控制清洁机器人向预设方向行进。

本实施例中，清洁机器人调整身姿后向预设方向行进，在一个识别装置识别到清洁模组的至少一部分的位移或摆动后，控制清洁机器人沿着预设方向的反向运行以脱离第二类边缘，且控制清洁机器人与所述第二类边缘的夹角增大，如图30所示，控制清洁机器人与所述第二类边缘的夹角增大过程中，远离第二类边缘(即图中待清洁面的下边缘)的清洁模组可能遇到待清洁面的其他边缘(即图中待清洁面的左边缘)，这样清洁机器人与第二类边缘的夹角增大时，无法增加至预先设定固定的预设角度，或者为了增加固定的预设角度，清洁模组可能跨上待清洁面的边缘，导致清洁机器人掉落，因此，另一哥识别装置也识别到待清洁面边缘时，不再控制清洁机器人与所述第二类边缘的夹角增大，而是控制清洁机器人向预设方向行进。

本发明提供一种清洁机器人，该清洁机器人可以采用上述的控制方法运行，具体的结构如下进行描述。

请参阅图1至图3，本实施例的清洁机器人至少包括壳体组件10、清洁模组1和识别装置2。其中，清洁模组1连接于壳体组件10，清洁模组1的至少一部分可相对壳体组件10位移或摆动；识别装置2设于壳体组件10和清洁模组1中的至少一个上，用于识别清洁模组1的至少一部分的位移或摆动。

本实施例中，清洁机器人可以是擦窗机器人、扫地机器人等，壳体组件10用于安装清洁模组1，示例性地，壳体组件10包括相互可拆卸连接的上壳101和底壳102，其中，底壳102朝向待清洁面设置，清洁模组1可转动地设置在底壳102上，清洁模组1转动以带动清洁机器人行走并清洁待清洁面，待清洁面可以是窗户、门面或墙面。

本实施例的清洁模组1连接于壳体组件10，并且在清洁机器人接触障碍物时，清洁模组1的至少一部分可相对壳体组件10位移或摆动，示例性地，清洁模组1通过万向结构14与壳体组件10连接，万向结构14用于在清洁模组1与障碍物接触时使清洁模组1相对壳体组件10位移。可以理解的是，在接触障碍物时，清洁模组1相对壳体组件10位移指的是清洁模组1或清洁模组1的至少一部分整体上相对于壳体组件10产生位移，而清洁模组1相对壳体组件10摆动指的是清洁模组1或清洁模组1的至少一部分的一端相对于壳体组件10不动，另一端相对于壳体组件10产生位移，也就是另一端发生翘起或抬升。

本实施例的识别装置2用于识别障碍物。具体地，识别装置2可以设置在壳体组件10，也可以设置在清洁模组1上，还可以设置在壳体组件10和清洁模组1上，识别装置2可以是传感器，清洁模组1的至少一部分发生位移或摆动时触碰到传感器，传感器发出识别信号，使清洁机器人识别障碍物，提高了清洁机器人对障碍物的识别能力，保障了清洁机器人的工作安全。

在一些实施例中，请参阅图3、图31和图32，清洁模组1包括清洁盘11，清洁盘11与壳体组件10活动连接，并且在清洁机器人接触障碍物时，清洁盘11的至少一部分可相对壳体组件10位移或摆动。示例性地，清洁盘11通过万向结构14与壳体组件10连接，万向结构14用于在清洁盘11与障碍物接触时使清洁盘11相对壳体组件10位移。通过设置万向结构14，清洁盘11在其周向的任一方向上接触障碍物时能够相对壳体组件10位移。识别装置2设于壳体组件10和清洁盘11中的至少一个上，用于识别清洁盘11的至少一部分的位移或摆动。

可选地，清洁盘11包括移动盘111和导向盘112，导向盘112连接于壳体组件10，移动盘111和导向盘112活动连接，移动盘111的至少一部分可相对壳体组件10位移或摆动。

可选地，移动盘111活动套接在导向盘112上，导向盘112具有沿其周向设置的导向部1121，导向部1121倾斜设置，移动盘111可滑动连接于导向部1121。

本实施例中，移动盘111在导向盘112的导向作用下可相对壳体组件10位移。具体地，导向盘112具有沿其周向设置的导向部1121，导向部1121倾斜设置，移动盘111可滑动连接于导向部1121。移动盘111在接触障碍物后，移动盘111沿着导向部1121的斜面移动，从而相对壳体组件10发生位移。

在一些实施例中，请继续参阅图32，识别装置2包括传感器22，传感器22设置在移动盘111和壳体组件10两者之一上，用于识别移动盘111相对壳体组件10的位移。示例性地，传感器22设置在壳体组件10上，此时，移动盘111接触障碍物时，沿着导向盘112的导向部1121移动，在导向盘112的导向作用下，移动盘111朝靠近设置在壳体组件10上的传感器22的方向移动并接触传感器22，传感器22发出信号，使清洁机器人识别障碍物。

在一些实施例中，请继续参阅图32，识别装置2包括触发件21和传感器22，触发件21和传感器22中的一个设置在移动盘111上，触发件21和传感器22中的另一个设置在导向盘112或壳体组件10上。示例性地，传感器22设置在壳体组件10上，触发件21设置在移动盘111上并朝传感器22的方向延伸。此时，移动盘111接触障碍物时，沿着导向盘112的导向部1121移动，在导向盘112的导向作用下，移动盘111上的触发件21朝靠近传感器22的方向移动并接触传感器22，传感器22发出信号，使清洁机器人识别障碍物。可选地，触发件21呈环状设置。

可选地，触发件21呈环状设置，具体可以是呈圈状设置，传感器22对应设置多个，多个传感器22对应呈环状分布在壳体组件10上，使得移动盘111在其周向的任一方向上接触障碍物时都能触发传感器22工作。

在一些实施例中，清洁机器人还包括复位件，复位件用于在清洁模组1产生位移或摆动后，使清洁模组1复位。本实施例中，复位件可以是弹性件，弹性件连接在清洁模组1和壳体组件10之间，清洁模组1产生位移后，弹性件受压，弹性件的弹性恢复力使得清洁模组1复位。可选地，弹性件可以是弹簧。

在一些实施例中，请继续参阅图3，清洁机器人包括两个清洁模组1，每个清洁模组1对应设置一个识别装置2。示例性地，两个清洁模组1设置在壳体组件10朝向待清洁面的同一侧，在工作场景下，两个清洁模组1呈上下布置。

请参阅图33至图35，在一些实施例中，清洁模组1还包括行走盘12，行走盘12可转动地设置在壳体组件10上，行走盘12转动以带动清洁机器人移动；

清洁盘11设置在行走盘12的周侧，行走盘12转动以带动清洁盘11转动。

本实施例中，清洁模组1设置两个，两个行走盘12转动以带动清洁机器人移动和清洁盘11转动。具体而言，本实施例的行走盘12可转动地连接于壳体组件10，两个行走盘12同步转动以带动清洁机器人移动。

两个行走盘12的中心轴相对于壳体组件10的中心轴倾斜，并且两个行走盘12的旋转方向相反，使得两个行走盘12受到的摩擦力的方向一致，清洁机器人在相同方向摩擦力的作用下行走。在一个实施例中，如图7所示，两个行走盘12的中心轴相对于壳体组件10的中心轴向外倾斜，两个行走盘12与待清洁面的接触区域位于两个行走盘12相远离的一侧。

在又一实施例中，如图35所示，两个行走盘12的中心轴相对于壳体组件10的中心轴向内倾斜，两个行走盘12与待清洁面的接触区域位于两个行走盘12相靠近的一侧。

可选地，如图33所示，清洁模组1还包括驱动组件13，驱动组件13可以包括电机，驱动组件13的输出端连接有万向结构14，万向结构14与行走盘12连接，以驱动行走盘12以一定角度转动。

本实施例的清洁盘11设于行走盘12的周侧，行走盘12转动以带动清洁盘11转动，从而进行清洁机器人的清洁工作。可选地，清洁盘11可直接与行走盘12连接，行走盘12转动带动清洁盘11转动。或者，清洁盘11与驱动组件13连接，驱动组件13驱动清洁盘11转动。清洁盘11上可以设置毛刷、海绵、抹布、橡胶刮条等，以用于不同的清洁场景。

可选地，两个行走盘12可以是轮换间隔转动，以实现清洁机器人扭动式行走。比如，第一行走盘12转动，第二行走盘12不动，此时第一行走盘12相对第二行走盘12扭过一定角度，而后第一行走盘12不动，第二行走盘12转动，使得第二行走盘12相对第一行走盘12扭过一定角度，如此循环工作，从而实现清洁机器人扭动式行走。

在一些实施例中，壳体组件10还包括负压装置103，清洁盘11设有吸附空间113，负压装置103与吸附空间113连通，用于使吸附空间113产生负压。

本实施例的负压装置103用于产生负压，使清洁盘11吸附在待清洁面上。负压装置103可以是抽气机、真空泵等。本实施例中，负压装置103工作时，吸附空间113产生负压，从而使清洁盘11吸附在待清洁面上。由此，清洁机器人可以适用于多种情况下的表面清洁。例如，应用于水平面上的清洁时，负压装置103可以增大清洁盘11与水平面之间的压力，增加摩擦力，提高清洁效果。应用于非水平面的清洁时，清洁盘11可以吸附在非水平面上，从而可以在非水平面上例如窗户或墙面上进行清洁。可选地，行走盘12设于吸附空间113内，清洁盘11将行走盘12包围，使得清洁机器人结构更加紧凑。

在一些实施例中，请继续参阅图1和图3，清洁机器人还包括控制器3，控制器3与识别装置2电连接，用于接收识别装置2的信号并执行相应操作。控制器3设置在壳体组件10上，控制器3接收识别装置2发出的信号后，根据具体的工作场景执行相应操作。比如，障碍物在清洁路径上，此时识别装置2识别到障碍物而发出识别信号，控制器3接收信号后可以控制清洁机器人转向避让，以绕过障碍物并继续前进；或者，控制器3控制清洁机器人停止运动，以避免与障碍物发生碰撞；或者，控制器3控制清洁机器人换行并掉头，对下一个清洁区域进行清洁任务。

在一些实施例中，清洁模组1还包括至少一个喷洒组件4，喷洒组件4喷洒清洗液，以湿润待清洁面。其中，喷洒组件4可以包括喷嘴，清洗液可以是水、市售清洁剂或水和市售清洁剂的混合。喷洒组件4设置为一个时，喷洒组件4设置在清洁模组1行进方向的一侧；喷洒组件4设置为两个时，两个喷洒组件4设置在清洁模组1的两侧。喷洒组件4可以设置在底壳102的不同位置，比如设于底壳102的侧面或底面。

可选地，本发明上述实施例所记载的清洁机器人为擦窗机。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (16)

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括：

壳体组件；

两个清洁模组，所述清洁模组连接于所述壳体组件，所述清洁模组的至少一部分可相对所述壳体组件位移或摆动；

识别装置，设于所述壳体组件和所述清洁模组中的至少一个上，用于识别所述清洁模组的至少一部分的位移或摆动；

所述控制方法包括：

控制两个所述清洁模组转动以使清洁机器人行走，至少一个所述识别装置识别到所述清洁模组的至少一部分相对所述壳体组件发生位移或摆动时，控制所述清洁机器人调整运行状态。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述清洁机器人到达倾斜的第一类边缘时，控制所述清洁机器人调整身姿后继续行进；

在所述清洁机器人脱离倾斜的所述第一类边缘时，调整所述清洁机器人的其中一个所述清洁模组再次接触到所述第一类边缘；

调整所述清洁机器人与倾斜的所述第一类边缘间的夹角呈预设夹角时，控制所述清洁机器人沿着所述倾斜的所述第一类边缘向预设方向行进。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述在所述清洁机器人脱离倾斜的所述第一类边缘时，调整所述清洁机器人的其中一个所述清洁模组再次接触到所述第一类边缘包括：控制远离所述第一类边缘的清洁模组的转动速度大于另一清洁模组的转动速度,以使得所述清洁机器人倾斜后与所述倾斜的所述第一类边缘接触。

4.根据权利要求2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述调整所述清洁机器人与所述倾斜的第一类边缘呈预设夹角，包括：

在所述清洁机器人倾斜后并与所述倾斜的所述第一类边缘接触后，控制所述清洁机器人沿着所述预设方向的反向运行以脱离所述第一类边缘，且控制所述清洁机器人与所述第一类边缘的夹角增大。

5.根据权利要求2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，还包括：

多次重复驱动所述清洁机器人沿着所述预设方向运行，以使得所述清洁机器人的清洁模组接触所述第一类边缘；

以及多次重复驱动所述清洁机器人沿着所述预设方向的反方向运行以脱离所述第一类边缘，且均控制所述清洁机器人与所述第一类边缘的夹角增大，直至控制所述清洁机器人与所述第一类边缘的夹角呈预设夹角；

控制所述清洁机器人沿着所述倾斜的所述第一类边缘向预设方向行进。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述清洁机器人到达倾斜的第二类边缘时，控制所述清洁机器人调整身姿后继续行进；

调整所述清洁机器人与倾斜的所述第二类边缘间的夹角呈预设夹角时，控制所述清洁机器人沿着所述倾斜的所述第二类边缘向预设方向行进。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，调整所述清洁机器人与倾斜的所述第二类边缘间的夹角呈预设夹角时，所述控制方法还包括：在一个所述识别装置识别到所述清洁模组的至少一部分的位移或摆动后，控制所述清洁机器人沿着所述预设方向的反向运行以脱离所述第二类边缘，且控制所述清洁机器人与所述第二类边缘的夹角增大，若另一个所述识别装置也识别到所述清洁模组的至少一部分的位移或摆动，控制所述清洁机器人向预设方向行进。

8.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

壳体组件；

清洁模组，所述清洁模组连接于所述壳体组件，所述清洁模组的至少一部分可相对所述壳体组件位移或摆动；

识别装置，设于所述壳体组件和所述清洁模组中的至少一个上，用于识别所述清洁模组的至少一部分的位移或摆动。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁模组包括清洁盘，所述清洁盘与壳体组件活动连接，所述清洁盘的至少一部分可相对所述壳体组件位移或摆动，所述识别装置设于所述壳体组件和所述清洁盘中的至少一个上，用于识别所述清洁盘的至少一部分的位移或摆动。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁盘包括移动盘和导向盘，所述导向盘连接于所述壳体组件，所述移动盘与所述导向盘活动连接，所述移动盘的至少一部分可相对所述壳体组件位移或摆动。

11.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述移动盘活动套接在所述导向盘上，所述导向盘具有沿其周向设置的导向部，所述导向部倾斜设置，所述移动盘可滑动连接于所述导向部。

12.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述识别装置包括触发件和传感器，所述触发件和所述传感器中的一个设置在所述移动盘上，所述触发件和所述传感器中的另一个设置在所述导向盘或壳体组件上。

13.根据权利要求12所述的清洁机器人，其特征在于，所述触发件呈环状设置。

14.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁模组通过万向结构与所述壳体组件连接，所述万向结构用于在所述清洁模组与障碍物接触时使清洁模组相对所述壳体组件位移。

15.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁模组还包括行走盘，所述行走盘可转动地设置在所述壳体组件上，所述行走盘转动以带动所述清洁机器人移动；

所述清洁盘设置在所述行走盘的周侧，所述行走盘转动以带动所述清洁盘转动。

16.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括复位件，所述复位件用于在清洁模组产生位移或摆动后，使清洁模组复位。